JP6387369B2 - 走行制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、車両の自動的なレーン変更（自動レーン変更）を制御する走行制御装置に関する。

例えば、特許文献１には、縦列駐車を行う車両の運転者に対して運転操作の支援を行う車両の駐車支援装置が開示されている。

この駐車支援装置では、後方撮像カメラで取得した画像と、操舵角センサによって検出した操舵角とに基づいて、情報ディスプレイ上に、該車両の進行予測曲線を表示すると共に、ステアリングの切り戻しタイミングを示すガイドライン（案内情報）を重畳表示している。

運転者は、前記進行予測曲線と前記ガイドラインの２つの表示を見ながら縦列駐車のための運転操作を行うことができると記載されている（特許文献１の［０００７］、図４）。

特開２００１−１０４３１号公報

近時、走行中のレーンからレーン変更先のレーンへ車両を自動誘導する自動レーン変更可能な車両が提案されている。

このような自動レーン変更可能な車両では、該車両が自動でレーン変更しようとするとき、該車両は、それまで走行していたレーンから逸脱する方向へ移動する。

しかしながら、運転者や同乗者は、自車両の逸脱する方向への移動開始時点では、自車両がどこへ向かうのかが分からないために不安感が生じてしまう可能性がある。

この発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、レーン変更元のレーンから、レーン変更先のレーンに、自動レーン変更制御を行う際の運転者や同乗者が感じる不安感を抑制することを可能とする走行制御装置を提供することを目的とする。

この発明に係る走行制御装置は、走行中のレーンからレーン変更先のレーンへ車両を自動誘導するレーン変更制御部と、表示部と、前記レーン変更制御部からのレーン変更情報に基づき前記表示部上にレーン変更の案内表示を行う表示制御部と、を備える走行制御装置であって、前記表示制御部は、前記表示部上に、前記レーン変更情報に基づき前記走行中のレーン及び前記レーン変更先のレーンを表示すると共に、表示された前記レーン上に、前記レーン変更の開始位置又は前記レーン変更の終了位置の案内表示をするように構成している。

この発明によれば、走行中のレーンからレーン変更先のレーンへ車両を自動誘導する際に、表示部上に、レーン変更情報に基づき前記走行中のレーン及び前記レーン変更先のレーンを表示すると共に、表示された前記レーン上に、前記レーン変更の開始位置又は前記レーン変更の終了位置の案内表示をするようにしたので、この案内表示により自動レーン変更制御を行う際の運転者や同乗者が感じる不安感を抑制することができる。

運転者や同乗者は、自車両の逸脱する方向への移動開始時点より前に、自車両がどこへ向かうのかを知得できるので、不安感が生じてしまう可能性を抑制できる。

この場合、さらに、自車の走行レーンと、該走行レーンに隣接するレーン変更先のレーンを撮像してリアル画像を取得するリアル画像取得部を備え、前記レーン変更制御部は、取得した前記リアル画像に基づき、前記自車のレーン変更の軌道を自動的に生成し、生成した前記レーン変更の軌道に応じて前記レーン変更を自動的に行い、前記表示制御部は、取得した前記リアル画像、又は、該リアル画像に基づく少なくともレーンマークを含むＣＧ画像を前記表示部に表示し、且つ、前記表示部に表示された前記リアル画像中のレーンマーク、又は前記ＣＧ画像中の前記レーンマークに、前記レーン変更制御部により生成された前記レーン変更の開始位置又は前記レーン変更の終了位置を案内表示することが好ましい。

この発明によれば、走行中のレーンからレーン変更先のレーンへ車両を自動誘導する際、表示部にリアル画像、又はＣＧ画像を表示すると共に、前記表示部に表示された前記リアル画像中のレーンマーク、又は前記ＣＧ画像中の前記レーンマークに、前記レーン変更制御部により生成されたレーン変更の開始位置又は前記レーン変更の終了位置を案内表示するようにしたので、自動レーン変更制御を行う際の運転者や同乗者が感じる不安感を抑制することができる。

前記表示制御部は、前記レーンマークが表示された表示部に、方向指示器の点滅開始時の対応位置から前記レーン変更の開始位置までのレーン維持案内表示をするようにしてもよい。

この発明によれば、表示部に表示されたレーンマークに、方向指示器の点滅開始時の対応位置からレーン変更の開始位置までのレーン維持案内表示をするようにしたので、これから実行されるレーン変更制御を運転者や同乗者はより早く確実に認識できるので、一層不安感を抑制することができる。

また、前記表示制御部は、前記レーン維持案内表示を、変更先レーン側に偏らせて表示するようにしてもよい。

レーン維持案内表示を、変更先レーン側に偏らせて表示するようにすることで、より一層不安感を抑制することができる。

さらに、前記表示制御部は、前記レーン変更先の前記レーンに前記レーン変更の終了位置が案内表示された表示部に、前記レーン変更の終了位置より画面奥側の前記レーン変更先の前記レーン上にレーン維持案内表示をするようにしてもよい。

この発明によれば、レーン変更の終了位置より画面奥側のレーン変更先のレーン上にレーン維持案内表示をするようにしたので、画面上で自動レーン変更の全軌道を視覚的に認識でき、不安感を払拭することができる。

さらにまた、前記表示部を含む報知装置を備え、運転者により方向指示操作子が操作された場合に前記レーン変更制御部がレーン変更を自動的に行うことが可能ではないと判定したとき、又はレーン変更開始後に前記レーン変更制御部がレーン変更を継続することが好ましくないと判断したとき、自動的にレーン変更が開始又は継続できない判定結果を前記報知装置で報知するようにしてもよい。

この発明によれば、レーン変更制御部が、方向指示操作子の操作を検出したがレーン変更を自動的に行うことが可能ではないと判定したとき、又はレーン変更開始後にレーン変更を継続することが好ましくないと判断したとき、レーン変更が開始又は継続できない判定結果を報知装置で報知するようにしたので、運転者の不安感を抑制することができる。

また、前記レーン変更制御部は、前記自車のレーン変更の軌道を自動的に生成し前記表示部上に前記レーン変更の開始位置又は前記レーン変更の終了位置を表示した後に、レーン変更を自動的に行えない事由を検出したとき、変更元レーンに戻る軌道を自動的に生成し、前記表示制御部は、前記変更元レーンに戻る軌道が自動的に生成された場合に、前記レーンマークが表示された表示部に、前記変更元レーンに戻る案内表示をすることが好ましい。

この発明によれば、レーン変更の軌道生成後に、レーン変更を自動的に行えない事由を検出したとき、変更元レーンに戻る案内表示をするようにしたので、自動レーン変更制御を行う際の運転者や同乗者が感じる不安感を抑制することができる。

この発明によれば、走行中のレーンからレーン変更先のレーンへ車両を自動誘導する際に、表示部上に、前記走行中のレーン及び前記レーン変更先のレーンを表示すると共に、表示された前記レーン上に、前記レーン変更の開始位置又は前記レーン変更の終了位置の案内表示をするようにしたので、この案内表示により自動レーン変更制御を行う際の運転者や同乗者が感じる不安感を抑制することができる。

すなわち、運転者や同乗者は、自車両の逸脱する方向への移動開始時点より前に、自車両がどこへ向かうのかを知得できるので、不安感が生じてしまう可能性を抑制できる。

この実施形態に係る走行制御装置を搭載した車両の概略構成を示すブロック図である。 この実施形態に係る走行制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。 レーン変更開始前の表示画像の説明図である。 自動生成されたレーン変更軌道の説明図である。 レーン変更の開始位置、終了位置、及びレーン維持の各案内表示の説明図である。 レーン維持の案内表示をオフセットさせた表示を示す説明図である。 変更元レーンに戻る軌道の説明図である。 変更元レーンに戻る軌道の案内表示の説明図である。

以下、この発明に係る走行制御装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

［構成］
図１は、この実施形態に係る走行制御装置１２を搭載した車両１０（以下、「自車１０」ともいう。）の概略構成を示すブロック図である。

車両１０は、自動運転（自動運転支援を含む）車両、又は手動運転車両として切り替えることができるようになっている。この実施形態における車両１０は、自動運転（自動運転支援を含む）車両として機能している。

走行制御装置１２は、基本的には、周辺情報取得部１４と、車両情報取得部１６と、操作部１８と、ナビゲーション装置２０と、動作部２２と、報知装置２４と、方向指示器（方向指示灯）であるウインカ３９と、走行電子制御装置２６（以下「走行制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２６」という。）と、を備える。

走行制御ＥＣＵ２６は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）として機能する。なお、各種機能実現部は、ハードウエアとしての機能実現器により構成することもできる。

この実施形態において、走行制御ＥＣＵ２６は、レーン変更制御部２８と、表示制御部３０とから構成される。

周辺情報取得部１４は、複数のカメラ３２と複数のレーダ３４とを備える。カメラ３２（撮像手段）は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ等の固体撮像素子を使用した固体カメラ（赤外線カメラであってもよい。）であり、車両１０の少なくとも前方を含む車両１０の周囲の周辺画像（リアル画像）を取得し、周辺画像に対応する信号（画像信号）を走行制御ＥＣＵ２６に出力する。

ここで、車両１０の周囲の周辺画像には、レーンを形成するレーンマーク画像の他、他車（障害物）画像等が含まれる。

なお、複数のカメラ３２は、例えば、前方撮影用のカメラと、側方撮影用のカメラと、後方撮影用のカメラとからなる。

レーダ３４は、電磁波（ここではミリ波）である送信波を車両１０の少なくとも前方を含む外部に出力し、送信波のうち検出物体（例えば、他車や歩行者等の物体）から反射して戻って来る反射波を受信する。そして、反射波に対応する信号（レーダ信号又は反射信号という。）を走行制御ＥＣＵ２６に出力する。

なお、複数のレーダ３４は、例えば、前方検出用のレーダと、側方検出用のレーダと、後方検出用のレーダとからなる。

ここで、レーダ信号には、他車等の障害物に対する障害物情報（方位情報、距離情報、相対速度情報）等が含まれる。

車両情報取得部１６は、レーン維持制御及びレーン変更制御に必要な車両動作情報を取得する各種センサ及び各種装置を備える。具体的には、車両１０の車速を検出する車速センサ３６の他、図示していない加速度センサ、ヨーレートセンサ、及び操舵角センサ等を備える。各センサ及び各装置は走行制御ＥＣＵ２６に対して取得した車両情報を出力する。

操作部１８は、ウインカレバー３８（方向指示操作子）を備える。ウインカレバー３８は、運転者により操作されると走行制御ＥＣＵ２６を通じて左又は右の車両１０のウインカ３９を点滅させる。ウインカ３９は、運転者によるウインカレバー３８の操作に応じて手動により点滅、消灯可能な他、レーン変更制御部２８が自動的に点滅、消灯させることができる。

ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置等の衛星装置を用いて車両１０の現在位置を検出し、ユーザ（乗員）に対して目的地までの経路を案内する。また、ナビゲーション装置２０は、地図情報を記憶した地図情報記憶部４０を有する。ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ衛星からの位置情報及び地図情報記憶部４０に記憶されている地図情報に基づき車両１０の現在位置を検出する。

車両１０の現在位置を検出するという観点から、ナビゲーション装置２０を車両情報取得部１６の１つとして捉えることも可能である。また、車両１０の現在位置周辺の道路交通法規や道路規制等、車両１０を取り巻く周辺状況に関する情報である周辺状況情報を検出する周辺情報取得部１４としても捉えることも可能である。

なお、図１では、ナビゲーション装置２０を車両１０に取り付けるタイプを想定しているが、これに限らず、走行制御ＥＣＵ２６と相互通信可能なスマートフォン等の携帯情報端末をナビゲーション装置２０として用いてもよい。また、地図情報は外部サーバ（不図示）に記憶しておき、必要に応じてナビゲーション装置２０に提供してもよい。

動作部２２は、走行制御ＥＣＵ２６のレーン変更制御部２８から出力される制御指示に応じて動作する駆動装置４２、制動装置４４、及び操舵装置４６を備える。

駆動装置４２は、エンジンやモータ等の駆動源と駆動源ＥＣＵ（いずれも図示せず）を備える。駆動源ＥＣＵは、走行制御ＥＣＵ２６から出力される加速指示、又は車速維持指示に応じて駆動源を動作させる。制動装置４４は、ブレーキとブレーキＥＣＵ（いずれも図示せず）を備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御ＥＣＵ２６から出力される減速指示に応じてブレーキを動作させる。操舵装置４６は、電動パワーステアリングとステアリングＥＣＵ（いずれも図示せず）を備える。ステアリングＥＣＵは、走行制御ＥＣＵ２６から出力される操舵指示に応じて電動パワーステアリングのモータを動作させる。

報知装置２４は、表示器４８とスピーカ５０と報知ＥＣＵ（図示せず）を備える。報知ＥＣＵは、走行制御ＥＣＵ２６から出力される報知指示に応じて表示器４８及びスピーカ５０を動作させる。表示器４８は、自動運転等に関する表示を行う。表示器４８は、例えば、図示しないインスツルメントパネルのメータの一部として構成してもよい。表示器４８をナビゲーション装置２０の表示部と兼用させてもよい。さらには、表示器４８をフロントウインドの前方に情報画像を表示するヘッドアップディスプレイ装置としてもよい。

レーン変更制御部２８は、走行中のレーン（レーン変更元のレーン）からレーン変更先のレーンへ自車１０を自動誘導する動作信号を動作部２２に出力する等、自動運転による車両１０の走行に必要な制御を行う。

レーン変更制御部２８は、例えば、車両情報取得部１６が取得した車両１０の状態を示す車両情報又はこれに基づいて得られる情報並びに周辺情報取得部１４が取得した車両１０の周辺状況に関する情報に基づき、レーン変更軌道を含むレーン変更情報を生成し、生成したレーン変更情報に基づいて、ウインカ３９、駆動装置４２、制動装置４４及び操舵装置４６を制御して、車両１０の自動レーン変更制御を行う。

表示制御部３０は、レーン変更制御部２８で生成されたレーン変更情報に基づき、表示器４８上にレーン変更の案内表示を行う。

なお、表示制御部３０は、レーン変更の案内表示を行う際に、カメラ３２により取得したリアル画像又は、自己が生成したＣＧ（Computer Graphics）画像を表示器４８上に表示させる。

表示制御部３０は、リアル画像を表示させる際、リアル画像にレーン変更のＣＧ画像による案内表示を合成した表示を行う。

表示制御部３０は、ＣＧ画像のみの全ＣＧ画像を表示器４８に表示させる際、リアル画像に基づく少なくともレーンマークを含むＣＧ画像又は地図情報記憶部４０に記憶されている地図情報に基づく少なくともレーンマークを含むＣＧ画像を生成し、生成したＣＧ画像にレーン変更の案内表示を合成したＣＧ画像の表示を行う。ＣＧ画像の表示を行う際に、周辺情報取得部１４で取得している位置に他車両等をアニメーション画像として合成した表示を行う。

［動作］
基本的には以上のように構成される走行制御装置１２を搭載した車両１０の動作について、レーン変更時の表示制御を基本として図２のフローチャートを参照して説明する。フローチャートに係るプログラムの実行主体は走行制御ＥＣＵ２６（のＣＰＵ）であるが、処理の都度、走行制御ＥＣＵ２６を実行主体として説明すると煩雑になるので必要に応じて説明する。

ステップＳ１にて、走行制御ＥＣＵ２６は、周辺情報取得部１４を通じてカメラ３２により撮像された周辺状況の画像情報を有する画像信号及びレーダ３４を通じて周辺の他車情報等の障害物情報を有する反射信号を取得する。同時に、車両情報取得部１６の車速センサ３６を通じて車速Ｖｓ等の車両状態を取得する。

ステップＳ２にて、レーン変更制御部２８は、前記画像信号から車両前方のレーンマーク等の周辺情報及び車両前方・側方・後方の他車等の障害物等の周辺情報を認識する。なお、レーンマークとは、レーン境界（レーン区画）を示すマークであり、レーンマークには、間隔を持って設けられた破線の白線（線分）からなる連続線（みなし連続線ともいう。）、実線の白線等の連続線の他、ボッツドットやキャッツアイ等からなる連続マーク（みなし連続線と考えることもできる。）が含まれる。また、レーン変更制御部２８は、カメラ３２により撮像された前記画像信号とレーダ３４により取得された前記反射信号及び車速センサ３６により取得された車速Ｖｓ等から周辺の他車等の障害物の位置（方位と距離）、相対速度等を認識する。

ステップＳ３にて、表示制御部３０は、図３に示すような、ステップＳ１にて取得した前方撮影用のカメラ３２のリアル画像（実画像）６０、又はステップＳ２にてリアル画像６０から認識したレーンマーク及び他車等の障害物に基づく車両前方のＣＧ画像（不図示）、すなわち、レーンマークＣＧ画像と他車両ＣＧ画像とからなるＣＧ画像を生成して、表示器４８上に表示する。

以降、リアル画像６０に基づきレーン変更制御処理を説明するが、ＣＧ画像に代替してもよい。なお、ＣＧ画像を生成する際に、レーンマークＣＧ画像は、地図情報記憶部４０に記憶されている地図情報、及びナビゲーション装置２０による自車位置情報に基づいて生成することもできる。

ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３の処理をまとめて、情報取得・認識・表示処理を行うステップＳａという。

次いで、ステップＳ４にて、レーン変更制御部２８は、レーン変更を実行する前提であるレーン変更の必要性が有るか否か、あるいはウインカレバー３８の操作が有るか否かを判定する。

レーン変更の必要性の有無は、例えば、同一レーンを走行中の先行車に自車１０が所定距離以上近づいた場合に必要性が有る（ステップＳ４：ＹＥＳ）と判定される。また、運転者によるウインカレバー３８の操作がありウインカ３９が点滅した場合にもステップＳ４の判定が肯定的（ステップＳ４：ＹＥＳ）とされる。なお、レーン変更の必要性が無いと判定された場合、及びウインカレバー３８の操作も検出しなかった場合（ステップＳ４：ＮＯ）、今回の処理を終了し、ステップＳａに戻る。

ここでは、ステップＳ４にて、運転者によるウインカレバー３８の操作はないが、レーン変更の必要性があると判定された場合のレーン変更制御部２８による自動レーン変更について説明する。

ステップＳ４にて肯定的な判定（ステップＳ４：ＹＥＳ）がなされた場合、ステップＳ５にて、レーン変更制御部２８によりレーン変更軌道Ｔｃｏｍが生成可能か否かが判定される。

ステップＳ５の判定では、ステップＳ１で取得したカメラ３２による画像信号及びレーダ３４による反射信号並びに車速センサ３６による車速Ｖｓに基づき、レーン変更すると接触を起こすような周囲の位置に他車両がいないこと、レーンが複数あること、レーン変更先のレーンに落下物等の障害物がないこと等をステップＳ２の認識結果により判定し、これらの判定が全て満たされる場合に、レーン変更軌道が生成可能である（ステップＳ５：ＹＥＳ）と判定される。

なお、ステップＳ４にてウインカレバー３８の操作が検出された（ステップＳ４：ＹＥＳ）後に、レーン変更軌道の生成が可能ではない（ステップＳ５：ＮＯ）と判定された場合には、ステップＳ１０にて、レーン変更が不可である旨を表示器４８に表示しあるいはスピーカ５０から音声により通知して今回の処理を終了し、ステップＳ１に戻る。

レーン変更軌道が生成可能である（ステップＳ５：ＹＥＳ）と判定された場合、ステップＳ６にて、図４に示すような自動レーン変更のレーン変更軌道Ｔｃｏｍを含むレーン変更情報Ｆｌａｎｅを生成する。

自動レーン変更のレーン変更軌道Ｔｃｏｍは、例えばレーン変更時の車両１０にかかる横Ｇが適当な値以下となるように、車速センサ３６により検出されている車速Ｖｓを考慮し、レーン８５を走行中の現在の自車１０の位置を原点Ｏとして、レーンマーク（レーン境界線）８６を横切って最終的に到達したい隣接レーン８７の到達位置Ｐｔａｒの位置座標（ｘ，ｙ）と、この位置座標（ｘ，ｙ）で規定される前記到達位置Ｐｔａｒに沿うように滑らかなレーン変更軌道Ｔｃｏｍを、例えば多項式、スプライン曲線等を利用し、軌道生成部として機能するレーン変更制御部２８により生成する。

なお、図４において、Ｘ軸は、車両１０の車長方向、Ｙ軸は、車両１０の車幅方向である。

レーン変更情報Ｆｌａｎｅには、自動レーン変更のレーン変更軌道Ｔｃｏｍの他に、左側のウインカ３９を自動点滅開始させる時点ｔ０での位置Ｐ０の情報が含まれる。

また、レーン変更情報Ｆｌａｎｅには、位置Ｐ０から法規等で定められている規定時間、例えば３秒後の時点ｔ１でのレーン変更開始位置（レーン変更操舵開始位置）Ｐｓｔａｒｔ、すなわち自動レーン変更のための操舵開始位置の情報が含まれる。

さらに、レーン変更情報Ｆｌａｎｅには、レーンマーク（レーン境界線）８６を横切り、時点ｔ２でウインカ３９の自動点滅を解除して消灯し、操舵を直進方向とするレーン変更の終了位置（到達位置）Ｐｔａｒの情報が含まれる。

なお、位置Ｐ０からレーン変更開始位置Ｐｓｔａｒｔまでの距離（レーン維持距離）Ｄａに対応する時間Ｔａを、操舵を実際に開始する前（レーン変更開始前）の法規等に定められたレーン維持時間Ｔａといい、レーン変更開始位置Ｐｓｔａｒｔからレーン変更終了位置（到達位置）Ｐｔａｒまでの距離（レーン変更距離）Ｄｂに対応する時間Ｔｂをレーン変更時間Ｔｂという。

図４から分かるように、自車１０が現在走行中のレーン８５は、中央分離帯側のレーン８３寄りのレーンマーク（レーン境界線）８４と、路側側のレーン８７寄りのレーンマーク（レーン境界線）８６とにより形成され、レーン変更先のレーンである隣接レーン８７は、レーン境界線８６とレーンマーク８８により形成される。なお、この実施形態では、車両１０の右側通行を例として説明している。

次いで、ステップＳｂにて、上記したレーン変更情報Ｆｌａｎｅに基づき、動作部２２を動作させる一連のレーン変更制御が実行される。

この場合、まずステップＳ７にて、図５に示すように、表示器４８上のリアル画像６０（図３参照）に、案内情報を、例えば安全を表す緑色で半透明描画（ハッチング部）して重畳した画像６１（リアル画像６０にレーン変更の案内表示を重畳した画像）を表示する。

画像６１には、レーン変更情報Ｆｌａｎｅに基づき走行中のレーン８５及びレーン変更先のレーン８７が表示されると共に、表示されたレーン８５、８７上に、レーン変更開始位置Ｐｓｔａｒｔの案内表示７２（７２Ｌ、７２Ｒ）及びレーン変更終了位置Ｐｔａｒの案内表示７３（７３Ｌ、７３Ｒ）が表示される。

画像６１には、同時に、ウインカ３９の自動点滅が開始される位置Ｐ０からレーン変更開始位置Ｐｓｔａｒｔまでのレーン維持案内表示７０（７０Ｌ、７０Ｒ）が表示される。

なお、画像６１中、走行中のレーン８５を形成するレーンマーク８４、８６の外側に略二等辺三角形の頂点が対向するように表示された案内表示７１（７１Ｌ、７１Ｒ）は、現在走行中のレーン８５を意味する表示（レーン維持表示）であり、この案内表示７１は、消すこともできる。

ここで、走行中のレーン８５を形成する各レーンマーク８６、８４の近傍に表示されるレーン変更開始位置Ｐｓｔａｒｔの案内表示７２（７２Ｌ、７２Ｒ）は、略二等辺三角形でなされ、底辺近傍がレーンマーク８６、８４に沿って位置し、それぞれの頂点がレーン変更先のレーン８７を向くように描画される。

また、レーン変更先のレーン８７を形成する各レーンマーク８８、８６の近傍に表示されるレーン変更の終了位置Ｐｔａｒの案内表示７３（７３Ｌ、７３Ｒ）は、略二等辺三角形でなされ、各頂点近傍が、レーンマーク８８、８６上に位置し、それぞれの頂点がレーン変更先のレーン８７の中央部を向くように描画される。

さらに、ウインカ３９の点滅開始時の対応位置Ｐ０（図４参照）からレーン変更開始位置Ｐｓｔａｒｔまでのレーン維持案内表示７０（７０Ｌ、７０Ｒ）は、それぞれレーンマーク８６、８４に沿って描画される。また、図５に示すように、レーン変更終了位置Ｐｔａｒの案内表示７３（７３Ｌ、７３Ｒ）の画面奥側のレーン変更先のレーン８７を形成するレーンマーク８８、８６に沿ってレーン維持案内表示７４（７４Ｌ、７４Ｒ）が描画される。

なお、図６の画像６２（リアル画像６０に、他の例のレーン変更の案内表示を重畳した画像）として示すように、表示制御部３０は、レーン維持案内表示７０（７０Ｌ、７０Ｒ）（図５参照）を、変更先レーン８７側に偏らせたレーン維持案内表示７０´（７０Ｌ、７０Ｒ´）としてもよい。

次いで、レーン変更制御実行中のステップＳ７の案内表示処理の次のステップＳａ´にて、上記したステップＳａ（上記ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３の処理）の処理と同等の情報取得・認識・表示処理を実行する。この場合にも、まず、カメラ３２により撮像された周辺状況の画像情報を有する画像信号及びレーダ３４を通じて周辺の他車情報等を有する反射信号を取得すると共に、車両情報取得部１６を通じて車速Ｖｓ等の車両状態を取得する（ステップＳ１）、次に、レーン変更制御部２８は、レーンマーク８２、８４、８６、８８と周辺の他車の位置、相対速度等を認識する（ステップＳ２）、さらに、表示制御部３０は、リアル画像６０を生成して、表示器４８上に表示する。

次いで、ステップＳ８にて、自動レーン変更の中断事由が有るか否かが判定される。

例えば、ステップＳａ´の処理にて、変更先レーン８７に障害物（動物等の生物を含む）を検出したとき、あるいはレーン変更制御実行中に、運転者のウインカレバー３８の手動戻し操作を検出した場合には、自動レーン変更の中断事由が有る（ステップＳ８：ＹＥＳ）と判定される。

自動レーン変更の中断事由が有る（ステップＳ８：ＹＥＳ）と判定された場合、ステップＳ１１にて、図７に示す、変更元レーン８５の到達位置Ｐｔａｒ´に戻る軌道Ｔｃｏｍ´を自動的に生成する。

変更元レーン８５に戻る軌道Ｔｃｏｍ´が自動的に生成された場合に、図８の画像６３（リアル画像に変更元レーン８５に戻る案内表示を重畳した画像）に示すように、レーンマーク８２、８４、８６、８８が表示された表示器４８に、変更元レーン８５に戻る案内表示９２をする（同ステップＳ１１）。この案内表示９２は、例えば、戻る軌道Ｔｃｏｍ´上に、ターゲットマーカとして長方形を連ねた連続表示の、例えば警告を表す赤色での半透明描画（ハッチング部）とされる。この場合、スピーカ５０から変更元レーン８５に戻る旨を併せて音声にて通知するようにしてもよい。

この場合において、レーン変更が不可となったことの視覚的な警告のために、ステップＳ１１にて、変更先レーン８７と変更元レーン８５を区分けする境界マークであるレーンマーク８６を赤色で描画（ＣＧ画像の場合）し、又はレーンマーク８６に赤色のラインを重畳描画（リアル画像の場合）してもよい。なお、この赤色での警告表示は、車両１０が、変更元のレーン８５に戻ったことを走行制御ＥＣＵ２６が検出したときに消去される。

一方、ステップＳ８にて、自動レーン変更の中断事由がない（ステップＳ８：ＮＯ）と判定された場合、ステップＳ９にて、自車１０が隣接レーン８７の到達位置Ｐｔａｒに到達してレーン変更制御が終了したか否かが判定され、レーン変更制御処理が終了するまで、ステップＳ７、ステップＳａ´、ステップＳ８：ＮＯ、ステップＳ９：ＮＯの処理を繰り返し、レーン変更制御処理が終了した（ステップＳ９：ＹＥＳ）とき、今回の処理を終了する。レーン変更制御処理の終了時、あるいは終了から所定時間以内に案内表示を消す。

［実施形態のまとめ］
以上説明したように、上述した実施形態に係る走行制御装置１２の表示制御部３０は、自動レーン変更制御を行う際に、表示器４８上に、レーン変更情報Ｆｌａｎｅに基づき走行中のレーン８５及びレーン変更先のレーン８７を表示すると共に、表示されたレーン８５、８７上に、レーン変更開始位置Ｐｓｔａｒｔ又はレーン変更終了位置Ｐｔａｒの案内表示７２、７３をする（図６）。

この案内表示７２、７３を確認することにより自動レーン変更制御を行う際の運転者や同乗者が感じる不安感を抑制することができる。

つまり、運転者や同乗者は、自車１０のレーン８５を逸脱する方向への移動開始（操舵開始）時点ｔ１（図４）より前に、自車１０がどこへ向かうのかを知得できるので、不安感が生じてしまう可能性を抑制できる。

また、表示器４８に表示されたレーンマーク８４、８６に、ウインカ３９の点滅開始時の対応位置Ｐ０（図７）からレーン変更開始位置Ｐｓｔａｒｔまでのレーン維持案内表示７０（７０Ｌ、７０Ｒ）（図５）をするようにしたので、これから実行されるレーン変更制御を運転者や同乗者はより早く確実に認識できるので、一層不安感を抑制することができる。

なお、レーン維持案内表示７０（７０Ｌ、７０Ｒ）を、変更先レーン８７側に偏らせて表示したレーン維持案内表示７０´（７０Ｌ´、７０Ｒ´）（図６）とすることで、より一層不安感を抑制することができる。

さらに、レーン変更終了位置Ｐｔａｒ（図４）より画面奥側のレーン変更先のレーン８７上にレーン維持案内表示７４（７４Ｌ、７４Ｒ）をするようにしたので、画面上で自動レーン変更の全軌道を視覚的に認識でき、不安感を払拭することができる。

また、レーン変更制御部２８が、ウインカレバー３８の操作を検出した（ステップＳ４に対応する。）がレーン変更を自動的に行うことが可能ではないと判定した（ステップＳ５：ＮＯ）とき、又はレーン変更開始後にレーン変更を継続することが好ましくないと判断した（ステップＳ８：ＹＥＳ）とき、レーン変更が開始又は継続できない判定結果を報知装置２４（表示器４８又はスピーカ５０）で報知する（ステップＳ１０、Ｓ１１が対応する。）ようにしたので、運転者の不安感を抑制することができる。

例えば、レーン変更軌道Ｔｃｏｍの生成後に、レーン変更を自動的に行えない事由を検出した（ステップＳ８：ＮＯ）とき、変更元レーン８５に戻る案内表示９２（図８）をするようにしたので、自動レーン変更制御を行う際の運転者や同乗者が感じる不安感を抑制することができる。

なお、自車１０が走行中、レーン変更制御部２８は、車両情報取得部１６による車両状態及び周辺情報取得部１４による周辺状況に基づき、レーン変更が可能な状況になったとき、報知装置２４を通じて、運転者にレーン変更が可能な状況にあることを適宜報知してもよい。

また、この発明は、上述した実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…車両（自車両）、自車 １２…走行制御装置
２２…動作部 ２４…報知装置
２６…走行制御ＥＣＵ ２８…レーン変更制御部
３０…表示制御部 ３８…ウインカレバー
３９…ウインカ ４８…表示器
６０…リアル画像（実画像）
６１…リアル画像にレーン変更の案内表示を重畳した画像
６２…リアル画像に他の例のレーン変更の案内表示を重畳した画像
６３…リアル画像に変更元レーンに戻る案内表示を重畳した画像
７０、７０´、７４…レーン維持案内表示
７２…レーン変更開始位置を示す案内表示
７３…レーン変更終了位置を示す案内表示
８２、８４、８６、８８…レーンマーク ８３、８５、８７…レーン
Ｐ０…ウインカの点滅開始時の対応位置 Ｐｓｔａｒｔ…レーン変更開始位置
Ｐｔａｒ…レーン変更終了位置 Ｔｃｏｍ…レーン変更軌道
Ｔｃｏｍ…戻る軌道

Claims (5)

1. 自車の走行レーンと、該走行レーンに隣接するレーン変更先のレーンを撮像してリアル画像を取得するリアル画像取得部と、
   取得した前記リアル画像に基づき、前記自車のレーン変更の軌道を自動的に生成し、生成した前記レーン変更の軌道に応じて、自車が走行中の前記走行レーンから前記レーン変更先のレーンへ自車を自動誘導するレーン変更制御部と、
   表示部と、
   前記レーン変更制御部からのレーン変更情報に基づき前記表示部上にレーン変更の案内表示を行う表示制御部と、
   を備える走行制御装置であって、
   前記表示制御部は、
   前記表示部上に、取得された前記リアル画像、又は、該リアル画像に基づく少なくともレーンマークを含むＣＧ画像を表示し、且つ、表示された前記リアル画像中のレーンマーク、又は前記ＣＧ画像中の前記レーンマークに、前記レーン変更の開始位置又は前記レーン変更の終了位置の案内表示をするものであり、前記レーン変更の開始位置の案内表示をする際、方向指示器の点滅開始時の対応位置から前記レーン変更の開始位置までのレーン維持案内表示をする
   ことを特徴とする走行制御装置。
2. 請求項１に記載の走行制御装置において、
   前記表示制御部は、
   前記レーン維持案内表示を、変更先レーン側に偏らせて表示する
   ことを特徴とする走行制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の走行制御装置において、
   前記表示制御部は、
   前記レーン変更先の前記レーンに前記レーン変更の終了位置が案内表示された表示部に、さらに、前記レーン変更の終了位置より画面奥側の前記レーン変更先の前記レーン上にレーン維持案内表示をする
   ことを特徴とする走行制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行制御装置において、
   さらに、前記表示部を含む報知装置を備え、
   運転者により方向指示操作子が操作された場合に前記レーン変更制御部がレーン変更を自動的に行うことが可能ではないと判定したとき、又はレーン変更開始後に前記レーン変更制御部がレーン変更を継続することが好ましくないと判断したとき、レーン変更が開始又は継続できない判定結果を前記報知装置で報知する
   ことを特徴とする走行制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行制御装置において、
   前記レーン変更制御部は、
   前記自車のレーン変更の軌道を自動的に生成し前記表示部上に前記レーン変更の開始位置又は前記レーン変更の終了位置を表示した後に、レーン変更を自動的に行えない事由を検出したとき、変更元レーンに戻る軌道を自動的に生成し、
   前記表示制御部は、
   前記変更元レーンに戻る軌道が自動的に生成された場合に、前記レーンマークが表示された表示部に、前記変更元レーンに戻る案内表示をする
   ことを特徴とする走行制御装置。

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