JP6187534B2 - 車両の規制速度表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、交通標識に表示されている規制速度を車両の乗員（主として、運転者）に対して表示する「車両の規制速度表示装置」に関する。

道路には、その道路を走行する車両に対する規制速度に関する情報を表示する交通標識（道路標識）が設置されている。特許文献１には、この交通標識に表示されている規制速度を表示する車両の規制速度表示装置が記載されている。この装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両に搭載されたカメラにより撮影された車両前方の風景の画像のデータに基づいて画像中の交通標識を認識し、その認識した交通標識を、車両の運転者が視認可能な位置に設けられたディスプレイに表示するようになっている。

更に、交通標識として、規制速度が適用される条件（天気、車種及び時間帯等）を表示したプレート（補助標識）が付された交通標識（以下、「補助標識付き交通標識」と称呼する。）が存在する。特許文献２には、補助標識付き交通標識に表示されている規制速度がその補助標識付き交通標識が設置されている道路を走行している車両に適用されるか否かを判定する標識認識装置が記載されている。

特開２０１０−２０５１６０号公報 特開２０１０−２８２２７８号公報

ところで、例えば、降雪中である場合に適用される規制速度を表示する補助標識付き交通標識が道路に設置されている場合、その道路には、降雪中でない場合に適用される規制速度を表示する交通標識が設置されていることが殆どである。即ち、補助標識付き交通標識が設置される道路には、補助標識が付されていない通常の交通標識（以下、「標準交通標識」と称呼する。）が殆どの場合において設置されている。そして、一般には、補助標識付き交通標識に表示されている規制速度は、標準交通標識に表示されている規制速度よりも小さい。

加えて、規制速度表示装置が何等かの理由（例えば、他の車両の陰になっている等の理由）により標準交通標識の検出に失敗し、その結果、規制速度表示装置が表示している規制速度が本来適用されるべき規制速度よりも過剰に小さい速度である場合が発生し得る。更に、補助標識は一般に小さく且つその中に多数の文字が記載されることが多いので、規制速度表示装置が補助標識付き交通標識を検出したものの、その補助標識に表示されている条件（適用条件）の内容を検出することができない場合も発生し得る。

以上を考慮すると、補助標識付き交通標識に表示されている規制速度が検出された時点において、その検出された規制速度が「規制速度表示装置に表示されている規制速度」よりも大きい場合には、その検出された規制速度を規制速度表示装置に表示させたほうが、「本来適用されるべき規制速度よりも小さい速度ではあるものの、本来適用されるべき規制速度により近い速度」を規制速度表示装置に表示させることができる可能性が高い。

加えて、国によっては、補助標識と同じ形のプレートに地名等の「規制速度の適用条件ではない文字」が表示されていることもある。このプレート付きの交通標識は、補助標識付き交通標識として認識されることがある。この場合、そのプレート付きの交通標識に表示されている規制速度を規制速度表示装置に表示させる速度の候補としないと、正確な規制速度が表示されない可能性が高くなる。

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、「本来適用されるべき規制速度よりも小さい速度ではあるものの、本来適用されるべき規制速度に近い速度」又は「本来適用されるべき規制速度」を表示できる可能性がより高い「車両の規制速度表示装置」を提供することにある。

本発明に係る「車両の規制速度表示装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）」は、
車両に搭載され、
前記車両が走行している道路の規制速度に関する情報を表示するための表示器と、
前記車両の進行方向の風景を撮影して同風景の画像データを取得する画像取得装置と、
前記撮影された風景中の交通標識に表示されている規制速度を前記画像データに基づいて検出し、前記検出された規制速度を前記表示器に標準規制速度として表示させる処理部と、
を備えている。

前記処理部は、前記取得された画像データに基づいて前記検出された規制速度を表示している前記交通標識が補助標識付きの標識であるか否かの判定を行う。

更に、前記処理部は、前記規制速度が新たに検出された場合、前記交通標識が前記補助標識付きの標識でないとの判定が得られるときには前記新たに検出された規制速度を前記表示器に前記標準規制速度として表示させる。

これにより、補助標識付きの標識ではない交通標識（標準交通標識）に表示されている規制速度を表示器に標準規制速度として表示することができる。

更に、前記処理部は、前記規制速度が新たに検出された場合、前記交通標識が前記補助標識付きの標識であるとの判定が得られるときには、前記新たに検出された規制速度が前記表示器に前記標準規制速度として表示されている速度よりも大きいとき、同新たに検出された規制速度を同表示器に同標準規制速度として表示させる。

これにより、「本来適用されるべき規制速度よりも小さい速度ではあるものの、本来適用されるべき規制速度により近い速度」又は「本来適用されるべき規制速度」を規制速度表示装置に標準規制速度として表示できる可能性がより高くなる。

加えて、前記交通標識が前記補助標識付きの標識であるとの判定が得られるときであっても、前記新たに検出された規制速度が前記表示器に前記標準規制速度として表示されている速度以下であるときには、同新たに検出された規制速度を同表示器に同標準規制速度として表示させることなく同表示器に同標準規制速度として表示されている速度の表示を維持する。

補助標識付きの標識に表示されている規制速度が表示器に標準規制速度として表示されている速度以下である場合、その補助標識付きの標識に表示されている規制速度と表示器に標準規制速度として表示されている速度との何れが「本来適用されるべき規制速度」により近い速度であるかは不明である。従って、新たに検出された「補助標識付きの標識に表示されている規制速度」が表示器に標準規制速度として表示されている速度以下であるときに新たに検出された規制速度を表示器に表示させないことにより、本来適用されるべき規制速度により近いか否かが不明な速度が表示器に標準規制速度として表示されることを防止することができる。

更に、前記表示器が前記標準規制速度に加えて補助規制速度を表示するように構成されている場合には、前記処理部は、前記規制速度が新たに検出された場合に前記交通標識が前記補助標識付きの標識であるとの判定が得られ且つ同新たに検出された規制速度が前記表示器に前記補助規制速度として表示されている速度以下であるとき、同新たに検出された規制速度を同表示器に同補助規制速度として表示させるように構成されてもよい。

これにより、新たに検出された「補助標識付きの標識に表示されている規制速度」が表示器に補助規制速度として表示されている速度以下であるときには、その新たに検出された規制速度を補助規制速度として表示器に表示させることができる。

或いは、前記表示器が前記標準規制速度に加えて補助規制速度を表示するように構成されている場合には、前記処理部は、前記規制速度が新たに検出された場合に前記交通標識が前記補助標識付きの標識であるとの判定が得られ且つ同補助標識付きの標識の補助標識に表示されている内容が認識されているときには、前記新たに検出された規制速度が前記表示器に前記補助規制速度として表示されている速度以下であるか否かにかかわらず、同新たに検出された規制速度を同表示器に同補助規制速度として表示させるように構成されてもよい。

これにより、補助標識付きの標識の補助標識に表示されている内容が認識されている場合、新たに検出された規制速度を表示器に補助規制速度として表示させることができる。

一方、処理部は、前記規制速度が新たに検出された場合に前記交通標識が前記補助標識付きの標識であるとの判定が得られ且つ同補助標識付きの標識の補助標識に表示されている内容が認識されていないときには、前記新たに検出された規制速度が前記表示器に前記補助規制速度として表示されている速度以下であるとき、同新たに検出された規制速度を同表示器に同補助規制速度として表示させるように構成されてもよい。

これにより、補助標識付きの標識の補助標識に表示されている内容が認識されていない場合、新たに検出された「補助標識付きの標識に表示されている規制速度」が表示器に補助規制速度として表示されている速度以下であるときに限り、新たに検出された規制速度を表示器に表示させることができる。

加えて、前記処理部は、前記規制速度が新たに検出された場合に前記交通標識が前記補助標識付きの標識であるとの判定が得られ且つ前記表示器に前記補助規制速度としての速度が表示されていないとき、同新たに検出された規制速度を同表示器に同補助規制速度として表示させるように構成されてもよい。

これにより、補助規制速度が表示器に表示されていないときに、新たに検出された「補助標識付きの標識に表示されている規制速度」を補助規制速度として表示器に表示させることができる。

本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の各実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両の規制速度表示装置の概略構成図である。 図２は、図１に示したカメラにより撮影される画像（撮影画像）を示した図である。 図３の（Ａ）は標準交通標識を示し、（Ｂ）は補助標識付き交通標識を示している。 図４は、図１に示した処理部（ＣＰＵ）が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図５は、図１に示した処理部（ＣＰＵ）が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図６は、図１に示した規制速度表示装置による規制速度の表示等を説明するための図である。 図７は、図１に示した規制速度表示装置による規制速度の表示等を説明するための図である。 図８は、図１に示した処理部（ＣＰＵ）が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図９は、図１に示した処理部（ＣＰＵ）が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る「車両の規制速度表示装置」について説明する。

＜構成＞
図１は、本発明の実施形態に係る規制速度表示装置（以下、「実施装置」と称呼する。）１０の概略構成を示している。本実施装置１０は、車両（自動車、自車両）に搭載される。本実施装置１０は、カメラ（画像取得装置）１１、処理部１２及びディスプレイ（表示器）１３を含んでいる。

カメラ１１は、車体前部のインナーリアビューミラー（所謂、ルームミラー）のステイ等に固定されている。カメラ１１の光軸は、カメラ１１が車体に固定された状態において、車体前後方向（車両進行方向）に一致している。従って、カメラ１１は、図２に示したように、車両進行方向（車両前方）の風景を撮影することにより同風景の画像（画像データ）６０を取得することができるようになっている。カメラ１１は、処理部１２から撮影指示を受信すると、車両前方の風景を撮影する。カメラ１１は、例えば、ＣＣＤカメラである。

道路周辺（道路の脇及び道路の上方等）には、図３に示した「車両に対する最高規制速度（以下、単に「規制速度」と称呼する。）を表示した交通標識５１及び５２等」が設置されている。図３の（Ａ）に示した交通標識５１は、その交通標識５１に表示されている規制速度（標準規制速度）が適用される条件を表示した補助標識を備えていない交通標識（標準交通標識）である。一方、図３の（Ｂ）に示した交通標識５２は、その交通標識５２に表示されている規制速度（補助規制速度）が適用される条件を表示する補助標識５２ａを備えている交通標識（補助標識付き交通標識、補助標識付きの標識）である。この「適用される条件」には、例えば、天気、車種及び時間帯等の条件が含まれる。

処理部１２は、ＲＡＭ（記憶部）、ＲＯＭ及びＣＰＵ等を含む周知のマイクロコンピュータを含む電子回路装置（ＥＣＵ）である。処理部１２は、後に詳述するように、カメラ１１によって取得された画像６０（画像データ、撮影画像、画像信号）を処理することにより、交通標識５１及び／又は５２を検出（認識）するようになっている。

更に、処理部１２は、後に詳述するように、撮影画像６０中に標準交通標識５１を検出した場合、その検出した標準交通標識５１に表示されている規制速度を標準規制速度Ｖst_newとして検出（認識）し、その検出した標準規制速度Ｖst_newをディスプレイ１３に表示させるか否かを判定するようになっている。更に、処理部１２は、後に詳述するように、撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２を検出した場合にも、その検出した補助標識付き交通標識５２に表示されている規制速度を補助規制速度Ｖsub_newとして検出（認識）し、その検出した補助規制速度Ｖsub_newをディスプレイ１３に表示させるか否かを判定するようになっている。

ディスプレイ１３は、車両の運転席から視認可能な位置（例えば、メータクラスタパネル内）に設けられている。図１に示したように、ディスプレイ１３は、主要な規制速度（標準規制速度）を表示する第１表示部１３ａと、補助的な規制速度（補助規制速度）を表示する第２表示部１３ｂと、を含んでいる。各表示部１３ａ及び１３ｂは、それぞれ、処理部１２の表示指示に従って標準規制速度及び補助規制速度を表示する。

車速センサ２１は、車両の速度（車速）を検出し、その車速ＳＰＤを表す信号を出力するようになっている。車速センサ２１から出力された信号は、処理部１２に入力される。処理部１２は、この入力された信号に基づいて車速ＳＰＤを取得する。

警報器２２は、処理部１２からの指示に応答して音による警報を発する。

＜作用＞
次に、上述したように構成された本実施装置１０の作動について説明する。この作動は、実際には、本実施装置１０の処理部１２が備えるＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）が、ＲＯＭに格納されたプログラム（インストラクション）に従って次に述べる処理を実行することによって実現される。

本例においては、イグニッションスイッチがオン状態とされたとき、標準規制速度のデータＶst及び補助規制速度のデータＶsubはＲＡＭから消去される。即ち、標準規制速度及び補助規制速度のデータとして「有効でないことを示すデータ」が、それらのデータとしてＲＡＭの所定領域に格納される。

ＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン状態とされている場合、図４にフローチャートにより示したルーチンの処理を所定時間（例えば、０．１秒）が経過する毎に繰り返し実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始し、以下に述べるステップ４０５及びステップ４１０の処理を順に行う。

ステップ４０５：ＣＰＵは、カメラ１１に撮影指示を送出してカメラ１１に撮影を行わせ、カメラ１１により撮影された撮影画像（画像データ）６０を取得する。

ステップ４１０：ＣＰＵは、ステップ４０５にて取得された撮影画像６０を周知の方法（例えば、特許文献１を参照。）により処理し、その処理された撮影画像６０のデータに基づいて撮影画像６０中に「規制速度を表示している交通標識５１及び／又は５２」が含まれているか否かを判定する。更に、ＣＰＵは、撮影画像６０中に標準交通標識５１が含まれていると判定した場合（ＣＰＵが撮影画像６０中に標準交通標識５１を認識（検出）した場合）には、その標準交通標識５１に表示されている規制速度を標準規制速度Ｖst_newとして検出する。加えて、ＣＰＵは、撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２が含まれていると判定した場合（ＣＰＵが撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２を認識（検出）した場合）には、その補助標識付き交通標識５２に表示されている規制速度を補助規制速度Ｖsub_newとして検出する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ４１５に進み、ステップ４１０における判定結果に基づいて、撮影画像６０中に「規制速度を表示している標準交通標識５１」が含まれているか否かを判定する。撮影画像６０中に標準交通標識５１が含まれている場合、ＣＰＵはそのステップ４１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ４２０及びステップ４２２の処理を順に行う。

ステップ４２０：ＣＰＵは、ステップ４１０にて新たに検出された標準規制速度Ｖst_newを第１表示部１３ａに表示させるための指示（表示指示）を送出すると共に、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示を終了させるための指示（非表示指示）を送出する。その結果、新たに検出された標準規制速度Ｖst_newが第１表示部１３ａに表示されると共に、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示が停止される。

ステップ４２２：ＣＰＵは、ステップ４１０にて新たに検出された標準規制速度Ｖst_newを「第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度のデータＶst」としてＲＡＭに記憶すると共に、「第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度のデータＶsub」をＲＡＭから消去する。その後、ＣＰＵは、ステップ４２５に進む。

一方、撮影画像６０中に標準交通標識５１が含まれていない場合、ＣＰＵはステップ４１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２５に直接進む。

ＣＰＵは、ステップ４２５に進むと、ステップ４１０における判定結果に基づいて、撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２が含まれているか否かを判定する。撮影画像６０中に「規制速度を表示している補助標識付き交通標識５２」が含まれている場合、ＣＰＵはステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３０に進み、図５にフローチャートにより示したルーチン（サブルーチン）の処理を行う。

従って、ＣＰＵがステップ４３０に進むと、ＣＰＵは図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、第１表示部１３ａに標準規制速度が表示されており且つ図４のステップ４１０にて新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖstよりも大きいか否かを判定する。

ＣＰＵがステップ５０５の処理を実行する時点において第１表示部１３ａに標準規制速度が表示されており且つ前記新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖstよりも大きい場合、ＣＰＵはそのステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ５１０及びステップ５１２の処理を順に行う。

ステップ５１０：ＣＰＵは、図４のステップ４１０にて新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newを第１表示部１３ａに表示させるための指示（表示指示）を送出すると共に、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示を終了させるための指示（非表示指示）を送出する。その結果、前記新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第１表示部１３ａに表示されると共に、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示が停止される。

ステップ５１２：ＣＰＵは、前記新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newを「第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度のデータＶst」としてＲＡＭに記憶すると共に、「第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度のデータＶsub」をＲＡＭから消去する。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５を経由して図４のルーチンに戻る。

これに対し、ＣＰＵがステップ５０５の処理を実行する時点において第１表示部１３ａに標準規制速度が表示されておらず、或いは、図４のステップ４１０にて新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖstよりも小さい場合、ＣＰＵはそのステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５１５に進む。

ＣＰＵは、ステップ５１５に進むと、第２表示部１３ｂに補助規制速度が表示されており且つ図４のステップ４１０にて新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度Ｖsub以上であるか否かを判定する。

ＣＰＵがステップ５１５の処理を実行する時点において第２表示部１３ｂに補助規制速度が表示されおらず、或いは、図４のステップ４１０にて新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度Ｖsubよりも小さい場合、ＣＰＵはそのステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ５２０及びステップ５２２の処理を順に行う。

ステップ５２０：ＣＰＵは、図４のステップ４１０にて新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newを第２表示部１３ｂに表示させるための指示（表示指示）を送出する。その結果、前記新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第２表示部１３ｂに表示される。

ステップ５２２：ＣＰＵは、図４のステップ４１０にて新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newを「第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度のデータＶsub」としてＲＡＭに記憶する。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５を経由して図４のルーチンに戻る。

これに対し、ＣＰＵがステップ５１５の処理を実行する時点において第２表示部１３ｂに補助規制速度が表示されており且つ図４のステップ４１０にて新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度Ｖsub以上である場合、ＣＰＵはそのステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５９５を経由して図４のルーチンに戻る。この場合、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示は変更されず、第２表示部１３ｂにおける現在の表示が継続される。

尚、撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２が含まれていない場合、ＣＰＵは図４のステップ４２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示は変更されず、第２表示部１３ｂにおける現在の表示が継続される。

以上が本実施装置１０の作動である。本実施装置１０によれば、例えば、図６に示した状況にある道路を車両３０が走行する場合、ディスプレイ１３における規制速度の表示は、以下のように行われる。

図６に示した例においては、道路の左脇に「１００ｋｍ／ｈの補助規制速度を表示している補助標識付き交通標識５２」が設置されている。尚、車両３０が交通標識５２の手前を走行している時点において、第１表示部１３ａには「８０ｋｍ／ｈの標準規制速度」が表示されており、第２表示部１３ｂには「６０ｋｍ／ｈの補助規制速度」が表示されている場合を仮定している。

車両３０が前進して交通標識５２に接近すると、その車両３０のカメラ１１が交通標識５２を含む風景を撮影する。このとき、本実施装置１０は、その交通標識５２を認識（検出）し、その交通標識５２が補助標識付き交通標識であると判定し且つその交通標識５２に表示されている補助規制速度（＝１００ｋｍ／ｈ）を検出する。

そして、本実施装置１０は、前記検出された補助規制速度（＝１００ｋｍ／ｈ）が第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度（＝８０ｋｍ／ｈ）よりも大きいので、車両３０が交通標識５２の横を通過するときに前記検出された補助規制速度（＝１００ｋｍ／ｈ）を第１表示部１３ａに表示させるための指示をディスプレイ１３に送出する。

つまり、ＣＰＵは、図４のステップ４１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２５及び図５のステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１０の処理を行う。その結果、第１表示部１３ａに表示される標準規制速度が８０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈに切り替わる。

このように、本実施装置１０によれば、第１表示部１３ａに標準規制速度が表示されているときであっても、新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖst以上である場合、新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第１表示部１３ａに表示される。

一方、本実施装置１０によれば、例えば、図７に示した状況にある道路を車両３０が走行する場合、ディスプレイ１３における規制速度の表示は、以下のように行われる。

図７に示した例においては、道路の左脇に「４０ｋｍ／ｈの補助規制速度を表示している補助標識付き交通標識５２」が設置されている。尚、車両３０が交通標識５２の手前を走行している時点において、第１表示部１３ａには「８０ｋｍ／ｈの標準規制速度」が表示されており、第２表示部１３ｂには「６０ｋｍ／ｈの補助規制速度」が表示されている場合を仮定している。

車両３０が前進して交通標識５２に接近すると、その車両３０のカメラ１１が交通標識５２を含む風景を撮影する。このとき、本実施装置１０は、その交通標識５２を認識（検出）し、その交通標識５２が補助標識付き交通標識であると判定し且つその交通標識５２に表示されている補助規制速度（＝４０ｋｍ／ｈ）を検出する。

そして、本実施装置１０は、検出された補助規制速度（＝４０ｋｍ／ｈ）が第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度（＝８０ｋｍ／ｈ）以下であるが、第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度（＝６０ｋｍ／ｈ）よりも小さいので、車両３０が交通標識５２の横を通過するときに前記検出された補助規制速度（＝４０ｋｍ／ｈ）を第２表示部１３ｂに表示させるための指示をディスプレイ１３に送出する。

つまり、ＣＰＵは、図４のステップ４１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図５のステップ５０５及びステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５２０の処理を行う。その結果、第２表示部１３ｂに表示される補助規制速度が６０ｋｍ／ｈから４０ｋｍ／ｈに切り替わる。

このように、本実施装置１０によれば、新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖst以下であり、従って、新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第１表示部１３ａに表示されないときであっても、新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度Ｖsubよりも小さい場合、その新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第２表示部１３ｂに表示される。

ところで、実施装置１０は、補助標識付き交通標識５２の補助標識５２ａの内容を認識することができなかった場合にのみ、図４のステップ４３０にて行われるサブルーチンを実行するように構成されていてもよい。この場合、実施装置１０は、図８にフローチャートにより示したルーチンを実行する。

図８のルーチンは、図４のルーチンに対してステップ８２７乃至ステップ８２９が追加されている点を除き、図４のルーチンと同じであるので、これらステップ８２７乃至ステップ８２０以外のステップについての説明は省略する。

実施装置１０のＣＰＵは、図８のステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定すると、ステップ８２７に進む。ＣＰＵは、ステップ８２７に進むと、ステップ４０５にて取得された撮影画像６０中に含まれている補助標識付き交通標識５２の補助標識５２ａの内容が認識（検出）されているか否かを判定する。

補助標識付き交通標識５２の補助標識５２ａの内容が認識（検出）されていない場合、ＣＰＵはそのステップ８２７にて「Ｎｏ」と判定してステップ４３０に進み、先に説明した図５のルーチンを実行する。

これに対し、補助標識付き交通標識５２の補助標識５２ａに表示されている内容が認識（検出）されている場合、ＣＰＵはステップ８２７にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８２８及びステップ８２９の処理を順に行う。

ステップ８２８：ＣＰＵは、ステップ４１０にて新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newを第２表示部１３ｂに表示させるための指示（表示指示）を送出する。その結果、新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第２表示部１３ｂに表示される。

ステップ８２９：ＣＰＵは、ステップ４１０にて新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newを「第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度のデータＶsub」としてＲＡＭに記憶する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これによれば、補助標識付き交通標識５２の補助標識５２ａの内容が認識されている場合にのみ、新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newを第２表示部１３ｂに表示させることができる。

更に、処理部１２のＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン状態とされている場合、図９にフローチャートにより示したルーチンを所定時間（例えば、０．１秒）が経過する毎に繰り返し実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始してステップ９０５に進み、「車速ＳＰＤ」及び「第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖst」を取得する。車速ＳＰＤは、車速センサ２１から出力される信号に基づいて取得される。

次いで、ＣＰＵは、ステップ９１０に進み、ステップ９０５にて取得された車速ＳＰＤがステップ９０５にて取得された標準規制速度Ｖstよりも大きいか否かを判定する。

ＣＰＵがステップ９１０の処理を実行する時点において車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きい場合、ＣＰＵはそのステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１５に進み、警報器２２を作動させるための指示を送出する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵがステップ９１０の処理を実行する時点において車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖst以下である場合、ＣＰＵはそのステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

以上のルーチンによれば、車速ＳＰＤが第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖstよりも大きくなったときに、警報器２２により、車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きくなったことを知らせる警報音が発せられる。

尚、上述した実施装置１０は、車速ＳＰＤが第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖstよりも大きくなると警報器２２から音を発することにより、運転者に車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きいことを知らせる。しかしながら、実施装置１０は、ディスプレイ１３において車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きいことを表示することにより、運転者に車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きいことを知らせてもよい。即ち、本発明においては、音やディスプレイ１３における表示を含む警報手段により、運転者に車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きいことを知らせるように構成されてもよい。

以上説明したように、本発明の実施形態に係る「車両の規制速度表示装置１０」は、表示器（ディスプレイ）１３と、画像取得装置（カメラ）１１と、処理部１２と、を備えている。

処理部１２は、画像取得装置１１によって撮影された風景中の交通標識（標準交通標識及び／又は補助標識付き交通標識）５１又は５２である撮影交通標識に表示されている規制速度（標準規制速度又は補助規制速度）を、画像取得装置１１によって取得された画像データに基づいて検出し、その検出された規制速度Ｖst_new又はＶsub_newを条件に従って表示器１３に標準規制速度として表示させる。

更に、処理部１２は、撮影交通標識が補助標識付きの標識５２であるか否かの判定を行う（図４のステップ４０５、ステップ４１０及びステップ４２５）。

ここで、規制速度が新たに検出された場合、その規制速度を表示している撮影交通標識が補助標識付きの標識５２でない（標準交通標識５１である）との判定が得られるとき（図４のステップ４１５にて「Ｙｅｓ」の判定）には、処理部１２は、新たに検出された規制速度（標準規制速度）Ｖst_newを表示器１３に標準規制速度として表示させる（図４のステップ４２０）。

更に、規制速度が新たに検出された場合、その規制速度を表示している撮影交通標識が補助標識付きの標識５２であるとの判定が得られるとき（図４のステップ４２５にて「Ｙｅｓ」の判定）には、新たに検出された規制速度（補助規制速度）Ｖsub_newが表示器１３に標準規制速度として表示されている速度Ｖstよりも大きいとき（図５のステップ５０５にて「Ｙｅｓ」の判定）、処理部１２は、新たに検出された規制速度Ｖsub_newを表示器１３に標準規制速度として表示させる（図５のステップ５１０）。

一方、規制速度が新たに検出された場合、その規制速度を表示している撮影交通標識が補助標識付きの標識５２であるとの判定が得られるとき（図４のステップ４２５にて「Ｙｅｓ」の判定）であっても、新たに検出された規制速度Ｖsub_newが表示器１３に標準規制速度として表示されている速度Ｖst以下であるとき（図５のステップ５１５にて「Ｙｅｓ」の判定）には、処理部１２は、新たに検出された規制速度Ｖsub_newを表示器１３に標準規制速度として表示させることなく表示器１３に標準規制速度として表示されている速度の表示を維持する。

更に、表示器１３は、標準規制速度に加えて補助規制速度を表示するように構成されている。

ここで、規制速度が新たに検出された場合、その規制速度を表示している撮影交通標識が補助標識付きの標識５２であるとの判定が得られ（図４のステップ４２５にて「Ｙｅｓ」の判定）且つ新たに検出された規制速度Ｖsub_newが表示器１３に補助規制速度として表示されている速度Ｖsub以下であるとき（図５のステップ５１５にて「Ｎｏ」の判定）、処理部１２は、新たに検出された規制速度Ｖsub_newを表示器１３に補助規制速度として表示させる（図５のステップ５２０）。

或いは、規制速度が新たに検出された場合、その規制速度を表示している撮影交通標識が補助標識付きの標識５２であるとの判定が得られ（図８のステップ４２５にて「Ｙｅｓ」の判定）且つ補助標識付きの標識５２の補助標識５２ａに表示されている内容が認識されているとき（図８のステップ８２７にて「Ｙｅｓ」の判定）には、処理部１２は、新たに検出された規制速度Ｖsub_newが表示器１３に補助規制速度として表示されている速度Ｖsub以下であるか否かにかかわらず、新たに検出された規制速度Ｖsub_newを表示器１３に補助規制速度として表示させる。

一方、規制速度が新たに検出された場合、その規制速度を表示している撮影交通標識が補助標識付きの標識５２であるとの判定が得られ（図８のステップ４２５にて「Ｙｅｓ」の判定）且つ補助標識付きの標識５２の補助標識５２ａに表示されている内容が認識されていないとき（図８のステップ８２７にて「Ｎｏ」の判定）には、新たに検出された規制速度Ｖsub_newが表示器１３に補助規制速度として表示されている速度Ｖsub以下であるとき（図５のステップ５１５にて「Ｎｏ」の判定）、処理部１２は、新たに検出された規制速度Ｖsub_newを表示器１３に補助規制速度として表示させる（図５のステップ５２０）。

加えて、規制速度が新たに検出された場合、その規制速度を表示している撮影交通標識が補助標識付きの標識５２であるとの判定が得られ（図４のステップ４２５にて「Ｙｅｓ」の判定）且つ表示器１３に補助規制速度としての速度が表示されていないとき（図５のステップ５１５にて「Ｎｏ」の判定）、処理部１２は、新たに検出された規制速度Ｖsub_newを表示器１３に補助規制速度として表示させる（図５のステップ５２０）。

従って、本発明の実施形態に係る規制速度表示装置１０によれば、「本来適用されるべき規制速度よりも小さい速度ではあるものの、本来適用されるべき規制速度により近い速度」又は「本来適用されるべき規制速度」を表示できる可能性がより高くなる。

尚、本発明は、前記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、表示器１３は、第１表示部１３ａのみを有していてもよい。この場合、前記各ルーチンにおける第２表示部１３ｂへの指示の送出及び処理は省略される。

１０…規制速度表示装置、１１…カメラ、１２…処理部、１３…ディスプレイ、１３ａ…第１表示部、１３ｂ…第２表示部、２１…車速センサ、２２…警報器、３０…車両、５１…標準交通標識、５２…補助標識付き交通標識（補助標識付きの標識）、５２ａ…補助標識、６０…撮影画像、Ｖst_new…新たに検出された標準規制速度、Ｖst…標準規制速度、Ｖsub_new…新たに検出された補助規制速度、Ｖsub…補助規制速度

Claims (4)

1. 車両に搭載され、
   前記車両が走行している道路の規制速度に関する情報を表示するための表示器と、
   前記車両の進行方向の風景を撮影して同風景の画像データを取得する画像取得装置と、
   前記撮影された風景中の交通標識に表示されている規制速度を前記画像データに基づいて検出し、前記検出された規制速度を前記表示器に標準規制速度として表示させる処理部と、
   を備える、規制速度表示装置において、
   前記処理部は、
   前記取得された画像データに基づいて前記検出された規制速度を表示している前記交通標識が補助標識付きの標識であるか否かの判定を行い、
   前記規制速度が新たに検出された場合、
   前記交通標識が前記補助標識付きの標識でないとの判定が得られるときには前記新たに検出された規制速度を前記表示器に前記標準規制速度として表示させ、
   前記交通標識が前記補助標識付きの標識であるとの判定が得られるときには前記新たに検出された規制速度が前記表示器に前記標準規制速度として表示されている速度よりも大きいとき同新たに検出された規制速度を同表示器に同標準規制速度として表示させ、
   前記交通標識が前記補助標識付きの標識であるとの判定が得られるときであっても前記新たに検出された規制速度が前記表示器に前記標準規制速度として表示されている速度以下であるときには同新たに検出された規制速度を同表示器に同標準規制速度として表示させることなく同表示器に同標準規制速度として表示されている速度の表示を維持する、
   ように構成された、車両の規制速度表示装置。
2. 請求項１に記載の規制速度表示装置において、
   前記表示器は、前記標準規制速度に加えて補助規制速度を表示するように構成されており、
   前記処理部は、前記規制速度が新たに検出された場合に前記交通標識が前記補助標識付きの標識であるとの判定が得られ且つ同新たに検出された規制速度が前記表示器に前記補助規制速度として表示されている速度以下であるとき同新たに検出された規制速度を同表示器に同補助規制速度として表示させる、ように構成された、
   車両の規制速度表示装置。
3. 請求項１に記載の規制速度表示装置において、
   前記表示器は、前記標準規制速度に加えて補助規制速度を表示するように構成されており、
   前記処理部は、
   前記規制速度が新たに検出された場合に前記交通標識が前記補助標識付きの標識であるとの判定が得られ且つ同補助標識付きの標識の補助標識に表示されている内容が認識されているときには前記新たに検出された規制速度を同表示器に同補助規制速度として表示させ、
   前記規制速度が新たに検出された場合に前記交通標識が前記補助標識付きの標識であるとの判定が得られ且つ同補助標識付きの標識の補助標識に表示されている内容が認識されていないときには前記新たに検出された規制速度が前記表示器に前記補助規制速度として表示されている速度以下であるとき同新たに検出された規制速度を同表示器に同補助規制速度として表示させる、
   ように構成された、車両の規制速度表示装置。
4. 請求項２又は請求項３に記載の規制速度表示装置において、
   前記処理部は、前記規制速度が新たに検出された場合に前記交通標識が前記補助標識付きの標識であるとの判定が得られ且つ前記表示器に前記補助規制速度としての速度が表示されていないとき同新たに検出された規制速度を同表示器に同補助規制速度として表示させる、ように構成された、
   車両の規制速度表示装置。

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