JP6163082B2

JP6163082B2 - ホイールローダ

Info

Publication number: JP6163082B2
Application number: JP2013232100A
Authority: JP
Inventors: 弘太郎宇野; 章禄川原; 圭吾菊池; 幸次兵藤; 淳志島津
Original assignee: KCM Corp
Current assignee: KCM Corp
Priority date: 2013-11-08
Filing date: 2013-11-08
Publication date: 2017-07-12
Anticipated expiration: 2033-11-08
Also published as: WO2015068545A1; CN105492702A; CN105492702B; KR101778646B1; JP2015094070A; EP3067472B1; EP3067472A4; US20190226179A1; US20160326720A1; EP3067472A1; KR20160038055A; US10392781B2

Description

本発明は、ＨＳＴ式駆動システムを有するホイールローダに関する。

この種のホイールローダとして特許文献１に開示されているものがある。このホイールローダは車輪、車体フレームと運転室、作業装置等を備えている。作業装置は、上下方向に動くリフトアームと、このリフトアームの先端に取り付けられるバケットとを備えている。

ところで、この種のホイールローダとしてＨＳＴ式駆動システムを有するものがある。このＨＳＴ式駆動システムは、閉回路を構成するＨＳＴポンプ及びＨＳＴモータと、作業装置を駆動する圧油を吐出する作業機ポンプと、ＨＳＴモータからの出力によって作動する駆動輪システムとを備えている。

特開２００８−２２３８９９号公報

上述したようなＨＳＴ式駆動システムを有するホイールローダにあって、省エネルギー効果を確立するために、ＨＳＴポンプ、ＨＳＴモータ制御に際し、重掘削に対応したパワーモードと、パワーモードよりもエンジン回転数を低く抑え燃費低減効果を重視したエコモードを設定することが考えられる。

しかしながら、このようにエコモードを有する構成にしたものでは以下の不具合が考えられる。すなわち、エンジン、ＨＳＴポンプには作業機ポンプも直結され、作業機ポンプはエンジンに直結した入力軸回転数に応じて吐出流量が決定されることから、エコモードでは例えば作業装置のバケットによって積み込まれた土砂をリフトアームによって上げ動作する際に、作業装置の動作スピードが遅くなり作業効率の低下が起こり得る。

図８は上述した従来技術から考えられるエンジン回転数に対するＨＳＴポンプの入力トルク特性を示す図である。この図８において、３２はパワーモード時の特性、３１はエコモード時の特性を示している。２９はエンジントルク特性、３０はエンジントルク特性２９から作業装置を駆動させた際の作業機ポンプの入力トルクを差し引いたエンジントルク特性で、ＨＳＴポンプで消費可能なエンジントルクを示している。作業装置を駆動させながら走行動作を行なう場合、パワーモードでは、マッチング点Ｂでエンジンが駆動し、エンジン回転数Ｎ（Ｂ）は高い回転数となるが、エコモードでは、エンジン回転数の増加に対するＨＳＴポンプの入力トルクの増加割合が大きいために、マッチング点Ｂよりもエンジン回転数が低いマッチング点Ａでエンジンが駆動することになる。そのためエンジン回転数が低い回転数Ｎ（Ａ）となってしまう。これにより作業装置のスピードが遅くなる。

本発明は、上述した従来技術における実情からなされたもので、その目的は、ＨＳＴ式駆動システムを有するものにあって、パワーモードとエコモードを設定した場合のエコモード時での作業効率を向上させることができるホイールローダを提供することにある。

この目的を達成するために、本発明は、車体フレームと、車輪と、前記車体フレームに取り付けられ、上下方向に回動可能なリフトアームを有する作業装置と、前記車体フレームに取り付けられるエンジンと、前記エンジンによって駆動される可変容量型のＨＳＴポンプ、及び前記車輪を駆動するＨＳＴモータを閉回路接続してなり、前記ＨＳＴポンプの入力トルクを制御するＨＳＴポンプ制御部を有するＨＳＴ走行装置と、前記エンジンによって駆動され、前記作業装置を作動させる圧油を吐出する作業機ポンプと、を備えたホイールローダにおいて、作業負荷が重負荷となるときの作業モードであるパワーモード、前記作業負荷が軽負荷となるときの作業モードであるエコモードのいずれかを選択する作業モード選択装置と、前記作業装置の前記リフトアームの上げ動作を検出する検出装置と、前記作業モード選択装置により前記エコモードが選択されたときに、前記ＨＳＴポンプ制御部により、前記ＨＳＴポンプの入力トルクを予め設定されるエコモード時特性線に基づいて制御し、前記作業モード選択装置によりパワーモードが選択されたときに、前記ＨＳＴポンプ制御部により、前記ＨＳＴポンプの入力トルクを予め設定されるパワーモード時特性線に基づいて前記ＨＳＴポンプ制御部を制御し、前記エコモードが選択されているときに、前記検出装置により、前記リフトアームの上げ動作が検出されると、前記ＨＳＴポンプの入力トルク特性を前記エコモード時特性線に代えて上げ動作時特性線に基づいて制御する制御装置と、を備えたことを特徴としている。

また本発明は、前記発明において、前記制御装置には、前記エコモード時特性線、前記パワーモード時特性線および、前記上げ動作時特性線を記憶する記憶部を有し、前記エコモード時特性線、前記パワーモード時特性線および、前記上げ動作時特性線は、エンジン回転数と前記ＨＳＴポンプの入力トルクとの関係を示すものからなり、前記上げ動作時特性線は、前記エンジンのトルクから前記作業機ポンプのトルクを差し引いて得られる作業装置操作時エンジントルク特性線上の、前記エコモード時特性線と前記作業装置操作時エンジントルク特性線との交点であるマッチング点と、前記パワーモード時特性線と前記作業装置操作時エンジントルク特性線との交点であるマッチング点との間に交点となるマッチング点を有した特性として設定されることを特徴としている。

また本発明は、前記発明において、前記上げ動作時特性線は、前記エコモード時特性線の途中から分岐して設けられることを特徴としている。

また本発明は、前記発明において、前記ＨＳＴモータに接続され、高速段、低速段を含む複数の速度段を有する多段変速機と、前記多段変速機が低速段に切り替えられたことを検出する速度段検出装置と、前記ホイールローダが前進状態であることを検出する前進検出センサとを備え、前記ＨＳＴモータは、可変容量型の油圧モータからなり、前記ＨＳＴ走行装置は、前記ＨＳＴモータの傾転を制御するＨＳＴモータ制御部を有し、前記制御装置は、前記速度段検出装置で前記多段変速機が低速段に切り替えられたことが検出され、かつ前記前進検出センサで、前記ホイールローダが前進状態にあることが検出されると、前記ＨＳＴモータ制御部により、前記ＨＳＴモータの最小傾転を前記エコモード時の最小傾転よりも大きい最小傾転とする制御を行うことを特徴としている。

本発明は、ＨＳＴ式駆動システムを有するものにあって、パワーモードとエコモードを設定した場合のエコモード時に作業装置のリフトアームの上げ動作が行われた際には、上げ動作時特性線に応じてＨＳＴポンプが制御されるので、エコモード時に比べてエンジン回転数を上昇させることができる。これにより本発明は、作業装置のリフトアームの上げ動作の動作スピードを速くすることができ、作業効率を従来よりも向上させることができる。また本発明は、上げ動作時特性線をエコモード時特性線から分岐させるようにしてあることから、オペレータに与えるエコモード時の操作フィーリングからの違和感を少なくさせながらエコモード時のリフトアームの上げ動作を実施させることができる。

本発明に係るホイールローダの第１実施形態を示す側面図である。第１実施形態に備えられる電気・油圧回路図である。第１実施形態に備えられる制御系統を示すブロック図である。第１実施形態に備えられる車体コントローラの処理手順を示すフローチャートである。第１実施形態で得られる特性を示す図である。本発明の第２実施形態に備えられる制御系統を示すブロック図である。第２実施形態に備えられる車体コントローラの処理手順を示すフローチャートである。従来技術から考えられる特性を示す図である。

以下、本発明に係るホイールローダの実施の形態を図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
図１は本発明に係るホイールローダの第１実施形態を示す側面図である。この図１に示すように、第１実施形態に係るホイールローダは、車体フレーム１と、運転室２と、車輪すなわち前輪９及び後輪１０と、車体フレーム１に取り付けられる作業装置３とを備えている。作業装置３は、上下方向に回動可能なリフトアーム４と、このリフトアーム４を駆動するリフトシリンダ６と、リフトアーム４の先端に取り付けられ、土砂が積み込まれるバケット５と、このバケット５を上下方向に回動させるバケットシリンダ７と、バケット５とバケットシリンダ７とのリンク機構を構成するベルクランク８とを含んでいる。

図２は第１実施形態に備えられる電気・油圧回路図である。

この図に示すように、第１実施形態は、車体フレーム１に取り付けられるエンジン１７と、このエンジン１７によって駆動される可変容量型のＨＳＴポンプ１１、及びＨＳＴポンプ１１から吐出される圧油により駆動されるＨＳＴモータ１４を含む油圧閉回路と、エンジン１７によって駆動され、作業装置３を作動させる圧油を吐出する作業機ポンプ１３とを備えている。さらに第１実施形態は、ＨＳＴポンプ１１を制御するための圧油を吐出するＨＳＴチャージポンプ１２と、ＨＳＴモータ１４による駆動力を前輪９、後輪１０に伝達する駆動輪システム２４を有している。作業機ポンプ１３から吐出される圧油は、コントロールバルブ３５を介して作業装置３としてのリフトシリンダ６へと送られる。

また、第１実施形態は、作業装置３のリフトアーム４の上げ動作を検出する検出部、例えばコントロールバルブ３５とリフトシリンダ６のボトム室とを連絡する管路の圧力を検出する作業機圧検出部２３と、作業負荷が重負荷となるときの作業モードであるパワーモード、当該作業負荷が軽負荷となるときの作業モードであるエコモードのいずれかを選択する作業モード選択部２２と、エンジン１７の実回転数を検出するエンジン回転数センサ２５とを備え、それらの情報が入力される制御装置、すなわちコントローラ１８を備えている。コントローラ１８から出力された情報は、ＨＳＴポンプ制御部１５とＨＳＴモータ制御部１６に送られる。ＨＳＴポンプ制御部は１５は、コントローラ１８からの指令に従い、ＨＳＴポンプ１１の傾転（ポンプ入力トルク）を制御し、ＨＳＴモータ制御部１６は、コントローラ１８からの指令に従い、ＨＳＴモータ１４の傾転（モータ出力トルク）を制御する。

なお、コントローラ１８は、エンジン回転数の増加に応じてポンプ傾転（ポンプ入力トルク）を大きくするようにＨＳＴポンプ制御部１５を制御する。また、コントローラ１８は、ＨＳＴポンプの吐出圧（ＨＳＴモータ１５の駆動圧）が高くなるに従いモータ傾転（モータ出力トルク）を最大傾転に向けて大きくし、ＨＳＴポンプの吐出圧が低くなるに従いモータ傾転を最小傾転に向けて小さくするようにＨＳＴモータ制御部１６を制御する。

モータ傾転が大きくなるほど走行トルクが増加し、小さくなるほど走行速度が上昇し、最小傾転で最高速度に到達できる。これにより、低速高トルク走行、高速低トルク走行を実現する。

図３は第１実施形態に備えられる制御系統を示すブロック図、図４は第１実施形態に備えられる車体コントローラの処理手順を示すフローチャート、図５は第１実施形態で得られる特性を示す図である。

図３に示すコントローラ１８は、図５に示すように、エンジン回転数に対するＨＳＴポンプの入力トルクの関係をマップとして記憶する記憶部２８（図３参照）を有する。このマップには、作業モード選択部２２によってエコモードが選択された際に使用されるエコモード時のエンジン回転数とＨＳＴポンプ１１の入力トルクの関係を示すエコモード時特性線３１と、パワーモードが選択された際に使用されるパワーモード時のエンジン回転数とＨＳＴポンプ入力トルクの関係を示すパワーモード時特性線３２と、エンジン１７のトルク（特性線２９）から作業機ポンプ１３のトルクを差し引いて得られる作業装置操作時エンジントルク特性線３０上の、エコモード時特性線３１と作業装置操作時エンジントルク特性線３０との交点であるマッチング点Ａと、パワーモード時特性線３２と作業装置操作時エンジントルク特性線３０との交点であるマッチング点Ｂと、マッチング点Ａとマッチング点Ｂとの間の作業装置操作時エンジントルク特性線３０上に交点となるマッチング点Ｃを有し、エコモード特性線３１から分岐するように設定され、リフトアーム４の上げ操作時のエンジン回転数とＨＳＴポンプ入力トルクの関係を示す上げ動作時特性線３４とが予め記憶されている。

作業装置操作時におけるＨＳＴポンプの入力トルクは、作業装置操作時エンジントルク特性線３０上の交点でマッチングし、エンジン１７は、その交点における回転数で運転される。エコモード時特性線３１は、エンジン回転数の増加に対して、より大きな増加率でＨＳＴポンプの入力トルクが増加するように設定され、マッチング点Ａでのエンジン回転数は、低めの回転数Ｎ（Ａ）となる。これにより、エンジンは低い回転数で運転され、燃費を向上させることができる。パワーモード時特性線３２は、エコモード時特性線３１よりもエンジン回転数の増加に対してＨＳＴポンプの入力トルクが緩やかに増加するように設定され、マッチング点Ｂでのエンジン回転数Ｎ（Ｂ）は、マッチング点Ａでのエンジン回転数Ｎ（Ａ）よりも高い値となる。そのため、エンジンは高い回転数で運転され、作業機ポンプ１３の吐出流量が増大し、リフトアーム４等の作業装置３の駆動速度を大きくすることができ、作業性を向上させることができる。上げ動作時特性線３４は、エコモード時特性線３１の途中から分岐するもので、分岐点までは、エコモード時特性線３１と同様にエンジン回転数の増加に対して大きな増加率でＨＳＴポンプの入力トルクが増加するものの、分岐点を超えると、例えばパワーモード時特性線３２の増加率とほぼ同様にエンジン回転数の増加に対してＨＳＴポンプの入力トルクが緩やかに増加するように設定され、マッチング点Ｃでのエンジン回転数Ｎ（Ｃ）は、エンジン回転数Ｎ（Ａ）よりも大きく、エンジン回転数Ｎ（Ｂ）よりも小さい値で、エンジン回転数Ｎ（Ｂ）に近い値となるようにその特性が設定される。

また、コントローラ１８は、図３に示すように作業モード選択部２２でエコモードが選択された状態にあって、作業機圧検出部２３で作業装置３のリフトアーム４の上げ動作が検出されたかどうか判別する判別部２６と、上記の図５に示す特性が記憶された記憶部２８と、この判別部２６でリフトアーム４の上げ動作が検出されたと判別されたとき、エコモード時特性線３１に代えて、上げ動作時特性線３４を用いてＨＳＴポンプ１１を制御する制御部２７とを備えている。

図４に示すように、コントローラ１８では、まず判別部２６で作業モードとしてエコモードが選択されているかどうかの判別を行う（手順Ｓ１）。エコモードが選択されていなければ、図５に示すパワーモード時特性線３２に従い、ＨＳＴポンプ１１の制御が行われる（手順Ｓ２）。エコモードが選択されていた場合は、作業機圧検出部２３により圧力を検知してリフトアーム４が上げ動作されたか否かの判別を行う（手順Ｓ３）。設定された作業機圧を検知しなければ、リフトアーム４が上げ動作されていないとして図５で示すエコモード時特性線３１に従いＨＳＴポンプ１１の制御が行われる（手順Ｓ４）。設定された作業機圧を検知した場合は、リフトアーム４が上げ動作されたとして図５で示すような上げ動作時特性線３４に従いＨＳＴポンプの制御が行われる（手順Ｓ５）。

なお、図５において、２９はＨＳＴポンプ入力トルクと作業機ポンプ入力トルクを合計したトルクに相応するエンジン出力トルク特性線を示している。上述のように、作業装置操作時エンジントルク特性線３０は、エンジン出力トルクから作業機ポンプ入力トルクを差し引いたトルクに相応するエンジン１７に関連するトルク特性線である。図５では、車体停車状態から加速する際のＨＳＴポンプ入力トルクをエコモード時特性線３１と、パワーモード時特性線３２と、上げ動作時特性線３４で示してある。パワーモードではマッチング点Ｂで示されるようにエンジン回転数Ｎ（Ｂ）は高い回転数となるが、エコモードではマッチング点Ａで示されるようにエンジン回転数が低い回転数Ｎ（Ａ）となってしまい、作業機ポンプ１３の吐出流量が減少してしまう。しかし、上げ動作時特性線３４ではマッチング点Ｃで示されるように、エンジン回転数Ｎ（Ｃ）となり、Ｎ（Ａ）よりも高い回転数とすることができるため、エコモードであってもパワーモードに近い作業機ポンプ１３の吐出流量を得ることができる。

このように構成した第１実施形態によれば、ＨＳＴ式駆動システムを有するものにあって、エコモード時に、作業装置３のリフトアーム４の上げ動作が行われた際には、コントローラ１８の記憶部２８に記憶される上げ動作時特性線３４によってＨＳＴポンプ１１が制御されるので、エコモード時に比べてエンジン回転数を上昇させることができる。このようなリフトアーム４の上げ動作は、バケット５に積み込んだ土砂をトラック等へ積み込むときや、土砂山へ放土するときに実施される。これにより第１実施形態は、作業装置３の上げ動作の操作スピードを速くすることができ、作業効率を向上させることができる。

また第１実施形態は、上げ動作時特性線３４をエコモード時特性線３１から分岐させるようにしてあることから、オペレータに与えるエコモード時の操作フィーリングからの違和感を少なくさせながらエコモード時のリフトアーム４の上げ動作を実施させることができる。

［第２実施形態］
図６は本発明の第２実施形態に備えられる制御系統を示すブロック図、図７は第２実施形態に備えられる車体コントローラの処理手順を示すフローチャートである。この第２実施形態の基本的な構成は第１実施形態と同等である。以下にあっては異なる部分についてのみ説明する。

第２実施形態は、ＨＳＴモータ１４に接続され、駆動輪システム２４の一部を構成し、ＨＳＴモータ１４の回転を高速段と低速段のいずれかに切り替えて変速する図示しない多段変速機と、図６に示すようにこの多段変速機が低速段に切り替えられたことを検出する速度段検出部２０と、当該ホイールローダの車体状態が前進状態であることを検出する前進検出センサ２１とを備えている。

コントローラ１８の判別部２６は、第１の実施形態のものに加え、速度段検出部２０によって多段変速機が低速段に切り替えられたことが検出され、かつ前進検出センサ２１でホイールローダが前進状態であることが検出されたか否かも判別するように成っており、制御部２７は、ＨＳＴモータ制御部１６への制御信号も出力するようになっている。

この第２実施形態では、図７のフローチャートで示すように、手順Ｓ３で作業機圧検出部２３により圧力を検知してリフトアーム４が上げ動作されたと判別されたときには、手順Ｓ５にて上げ動作時特性線３４に従いＨＳＴポンプ１１の制御が行われるとともに、コントローラ１８の判別部２６で多段変速機が低速段に切り替えられ、しかも前進状態であることが判別されたとき（手順Ｓ６）には、コントローラ１８の制御部２７は、ＨＳＴモータ制御部１５に制御信号を出力し、ＨＳＴモータ１４の最小傾転をエコモード時の最小傾転よりも大きい最小傾転とする制御を行う（手順Ｓ８）。低速段であること、前進状態であることのいずれかの条件が合致していない場合には、制御部２７は、ＨＳＴモータ１４の最小傾転をエコモード時と同じ最小傾転に保つようにＨＳＴモータ制御部１５を制御する（手順Ｓ７）。

第２実施形態によれば、第１実施形態と同等の効果が得られる他、作業装置３のリフトアーム４の上げ動作とともに、車体停止または微速域から加速する際、すなわち、バケット５に積み込んだ土砂をトラック等へ積み込む際や、土砂山へ放土する際には、従来のエコモード時よりも車速を低下させることができる。

ここで、従来技術のホイールローダでは、パワーモードにおける作業装置３の動作速度と走行速度とを作業性、操作性を考慮してバランスさせるように設定しているため、エコモードでの作業装置３のリフトアーム４の動作スピードと車速のバランスが悪く、作業効率が低下する懸念があった。すなわち、従来技術のホイールローダは、エコモードでは、作業装置３のリフトアーム４の動作スピードに対し車速が速いため、走行距離が長くなる傾向にあり、さらに、パワーモードとエコモードでの操作性の異なるものとなっていた。そのため、パワーモードで行う積み込み作業等と同等の作業をエコモードで行おうとすると、パワーモード時に比べてエコモード時の方が作業に要する走行距離が長くなってしまうため、狭い作業現場では作業が行ない難いものとなっていた。

第２実施形態では、バケット５に積み込んだ土砂をトラック等へ積み込む際や、土砂山へ放土する際には、上述のようにＨＳＴモータ１４の最小傾転を大きな最小傾転とすることによって車速を低下させることができるので、作業装置３のリフトアーム４の動作スピードと車速のバランスを改善し、作業効率を上昇させることができる。また、パワーモードとエコモードで同じ作業例えば、バケット５に積み込んだ土砂をトラック等へ積み込む作業や、土砂山へ放土する作業を行う場合、走行距離をほぼ同じにすることができる。

１車体フレーム
３作業装置
４リフトアーム
５バケット
６リフトシリンダ
７バケットシリンダ
８ベルクランク
１１ＨＳＴポンプ
１２ＨＳＴチャージポンプ
１３作業機ポンプ
１４ＨＳＴモータ
１５ＨＳＴポンプ制御部
１６ＨＳＴモータ制御部
１７エンジン
１８コントローラ（制御装置）
２０速度段検出部（速度段検出装置）
２１前進検出センサ
２２作業モード選択部（作業モード選択装置）
２３作業機圧検出部（検出装置）
２４駆動輪システム
２５エンジン回転数センサ
２６判別部
２７制御部
２８記憶部
２９エンジントルク特性線
３０作業装置操作時エンジントルク特性線
３１エコモード時特性線
３２パワーモード時特性線
３４上げ動作時特性線

Claims

車体フレームと、車輪と、前記車体フレームに取り付けられ、上下方向に回動可能なリフトアームを有する作業装置と、
前記車体フレームに取り付けられるエンジンと、
前記エンジンによって駆動される可変容量型のＨＳＴポンプ、及び前記車輪を駆動するＨＳＴモータを閉回路接続してなり、前記ＨＳＴポンプの入力トルクを制御するＨＳＴポンプ制御部を有するＨＳＴ走行装置と、
前記エンジンによって駆動され、前記作業装置を作動させる圧油を吐出する作業機ポンプと、を備えたホイールローダにおいて、
作業負荷が重負荷となるときの作業モードであるパワーモード、前記作業負荷が軽負荷となるときの作業モードであるエコモードのいずれかを選択する作業モード選択装置と、
前記作業装置の前記リフトアームの上げ動作を検出する検出装置と、
前記作業モード選択装置により前記エコモードが選択されたときに、前記ＨＳＴポンプ制御部により、前記ＨＳＴポンプの入力トルクを予め設定されるエコモード時特性線に基づいて制御し、
前記作業モード選択装置によりパワーモードが選択されたときに、前記ＨＳＴポンプ制御部により、前記ＨＳＴポンプの入力トルクを予め設定されるパワーモード時特性線に基づいて前記ＨＳＴポンプ制御部を制御し、
前記エコモードが選択されているときに、前記検出装置により、前記リフトアームの上げ動作が検出されると、前記ＨＳＴポンプの入力トルク特性を前記エコモード時特性線に代えて上げ動作時特性線に基づいて制御する制御装置と、を備えた
ことを特徴とするホイールローダ。
請求項１に記載のホイールローダにおいて、
前記制御装置には、前記エコモード時特性線、前記パワーモード時特性線および、前記上げ動作時特性線を記憶する記憶部を有し、前記エコモード時特性線、前記パワーモード時特性線および、前記上げ動作時特性線は、エンジン回転数と前記ＨＳＴポンプの入力トルクとの関係を示すものからなり、前記上げ動作時特性線は、前記エンジンのトルクから前記作業機ポンプのトルクを差し引いて得られる作業装置操作時エンジントルク特性線上の、前記エコモード時特性線と前記作業装置操作時エンジントルク特性線との交点であるマッチング点と、前記パワーモード時特性線と前記作業装置操作時エンジントルク特性線との交点であるマッチング点との間に交点となるマッチング点を有した特性として設定される
ことを特徴とするホイールローダ。
請求項１または２に記載のホイールローダにおいて、
前記上げ動作時特性線は、前記エコモード時特性線の途中から分岐して設けられる
ことを特徴とするホイールローダ。
請求項１〜３のいずれか１項に記載のホイールローダにおいて、
前記ＨＳＴモータに接続され、高速段、低速段を含む複数の速度段を有する多段変速機と、
前記多段変速機が低速段に切り替えられたことを検出する速度段検出装置と、
前記ホイールローダが前進状態であることを検出する前進検出センサとを備え、
前記ＨＳＴモータは、可変容量型の油圧モータからなり、前記ＨＳＴ走行装置は、前記ＨＳＴモータの傾転を制御するＨＳＴモータ制御部を有し、
前記制御装置は、前記速度段検出装置で前記多段変速機が低速段に切り替えられたことが検出され、かつ前記前進検出センサで、前記ホイールローダが前進状態にあることが検出されると、前記ＨＳＴモータ制御部により、前記ＨＳＴモータの最小傾転を前記エコモード時の最小傾転よりも大きい最小傾転とする制御を行う
ことを特徴とするホイールローダ。