JP6144050B2 - 三次元測定装置、入力方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は三次元測定装置、その入力方法及びプログラムに関し、特に多関節アームを備えた三次元測定装置、入力方法及びプログラムに関する。

測定者が直接手で動かすことが可能な多関節アーム及び測定プローブを利用して、被測定物上の任意の点の三次元座標値を取得し、被測定物の三次元形状、表面性状等の測定を行う三次元測定装置が知られている。

例えば、特許文献１には、先端に測定プローブを保持した多関節アームを備えた三次元測定装置が開示されている。この三次元測定装置は、各関節に角度センサを内蔵しており、角度センサが検出する各関節の回転角度と、アームの関節−関節間や関節−プローブ間等の長さとに基づいて、プローブ先端の空間座標を計算する。操作者は、多関節アームを直接手に持ち、多関節アーム先端に保持されたプローブを被測定物の表面に接触させて、被測定物を測定する。

特開２００７−０４７０１４号公報

このような三次元測定装置は、一般に、当該装置から離れた位置に設置されたＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等の制御装置に接続される。このＰＣ上で動作する制御用ソフトウェアは、複数のメニューを表示装置に出力可能であり、操作者がこれらのメニューから一を選択する操作を受け付けて、選択されたメニューに応じ、測定、測定データの保存、各種設定等の様々な機能を実行することができる。

このようなメニュー選択操作は、操作者が測定を実行している最中においても必要とされることがある。このような場合、測定者は、三次元測定装置の近傍から、ＰＣ近傍まで移動しなければならない。

かかる問題を解決するため、例えば、三次元測定装置近傍からでも操作者が視認できる程度に大きくメニューを表示させるとともに、アームの上下動作等に応じて、複数のメニューのうち一をハイライト表示させ、プローブ近傍に設置したボタンの操作等に応じて、ハイライトされたメニューを選択可能とする手法（以下、アームメニュー）が考えられる（図５）。これにより、操作者は、三次元測定装置から離れることなくメニュー選択操作を実施できる。

しかしながら、上述のアームメニューには、以下の問題点が存在する。まず、測定の実行中は、メニュー選択操作を実行できない。その理由は、制御装置が、アームの動作が測定のための操作なのかメニュー選択のための操作なのかを区別できないためである。よって、メニュー選択操作を行うためには、操作者は測定の実行を中断しなければならない。

また、上述のアームメニューでは、同じ機能を繰り返し実行すべく、同じメニューを繰り返し選択したい場合、一連のメニュー選択操作を何度も繰り返さなければならない。そのため、メニュー選択操作のための作業時間が増加してしまう。

また、上述のアームメニューでは、メニューが常に画面上に大きく表示されるため、例えば測定結果等のデータ表示範囲が狭くなってしまう。

また、上述のアームメニューでは、メニューを選択するために、アームを上下に動かす必要があるため、選択に時間がかかり、また、身体的な負担が大きい、さらに、アームを動かす際に、測定環境（周囲の人や被測定物）へ衝突する等、安全性に悪影響を与える可能性がある。

本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、メニュー選択の操作性、安全性を向上させた三次元測定装置、入力方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る三次元測定装置は、被測定物の三次元座標を測定するための測定プローブと、前記測定プローブを支持するとともに、前記三次元座標を算出するための位置情報を出力する測定アームと、前記測定アームと接続され、前記位置情報に基づいて前記三次元座標を検出する制御部と、所定のジェスチャーを格納する記憶部を有し、前記制御部はさらに、連続して検出された前記三次元座標に基づいて前記測定プローブの軌跡を検出し、前記軌跡と、前記記憶部に格納された前記ジェスチャーと、を照合することにより、前記軌跡に対応する特定の前記ジェスチャーを認識するものである。

本発明に係る他の三次元測定装置は、被測定物の三次元座標を測定するための測定プローブと、前記測定プローブを支持するとともに、前記三次元座標を算出するための位置情報を出力する測定アームと、前記測定アームと接続され、前記位置情報に基づいて前記三次元座標を検出する制御部と、所定のジェスチャーを格納する記憶部を有し、前記制御部はさらに、連続して検出された前記三次元座標に基づいて前記測定プローブの軌跡を検出し、検出した前記軌跡に基づくジェスチャーを、前記記憶部に格納するものである。

本発明に係る三次元測定装置の入力方法は、測定プローブの三次元座標を連続して検出し、前記三次元座標に基づいて前記測定プローブの軌跡を検出するステップと、前記軌跡と、記憶部に予め格納されたジェスチャーと、を照合することにより、前記軌跡に対応する特定の前記ジェスチャーを認識するステップと、を有するものである。

本発明に係る他の三次元測定装置の入力方法は、測定プローブの三次元座標を連続して検出し、前記三次元座標に基づいて前記測定プローブの軌跡を検出するステップと、検出した前記軌跡に基づくジェスチャーを、記憶部に格納するステップと、を有するものである。

本発明に係るプログラムは、上記方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

本発明により、メニュー選択の操作性、安全性を向上させた三次元測定装置、入力方法及びプログラムを提供することができる。

実施の形態１にかかる三次元測定装置の構成を示す図である。 実施の形態１にかかる三次元測定装置の処理を示す図である。 実施の形態１にかかる三次元測定装置の処理を示す図である。 実施の形態１にかかる三次元測定装置の処理を示す図である。 従来のメニュー選択方法を示す図である。 従来の三次元測定装置の構成を示す図である。

本発明の実施の形態の説明に先立ち、本発明の理解を容易にするため、典型的な三次元測定装置の構成について説明する。

図６は、三次元測定装置の構成を示す図である。この三次元測定装置は、被測定物２００を測定する接触型のボールプローブからなる測定プローブ１０１と、この測定プローブ１０１の支持手段である測定アーム１００と、この測定アーム１００を特定の位置及び姿勢に制御する制御部３００とを備えている。

測定アーム１００は、第１〜第３リンク１０６，１０８，１１０、支柱１１２及びこれらを連結する第１〜第３関節１０７，１０９，１１１を備えている。支柱１１２は、作業台等に固定された基台１１３に垂直に立設され、第３関節１１１を介して第３リンク１１０の一端と連結されている。第３関節１１１は、支柱１１２に対する第３リンク１１０の水平面内での回転トルクを発生させるアクチュエータ１１１ａ及びその回転角度を検出する角度センサ１１１ｃと、支柱１１２に対する第３リンク１１０の垂直面内での回転トルクを発生させるアクチュエータ１１１ｂ及びその回転角度を検出する角度センサ１１１ｄとを備える。第３リンク１１０の他端は、第２関節１０９を介して第２リンク１０８の一端と連結されている。第２関節１０９は、第３リンク１１０に対する第２リンク１０８の、第３リンク１１０の中心軸と平行な面内での回転トルクを発生させるアクチュエータ１０９ａ及びその回転角度を検出する角度センサ１０９ｂを備える。さらに、第２リンク１０８の他端は、第１関節１０７を介して第１リンク１０６と連結されている。第１関節１０７は、第２リンク１０８に対する第１リンク１０６の、第２リンク１０８の中心軸周りの回転トルクを発生させるアクチュエータ１０７ｂ及びその回転角度を検出する角度センサ１０７ｄと、第２リンク１０８に対する第１リンク１０６の、第２リンク１０８の中心軸と平行な面内での回転トルクを発生させるアクチュエータ１０７ａ及びその回転角度を検出する角度センサ１０７ｃとを備える。また、第１リンク１０６の第１関節１０７との連結部には、第１リンク１０６の中心軸周りの回転トルクを発生させるアクチュエータ１０６a及びその角度を検出する角度センサ１０６ｂが備えられている。以上、この測定アーム１００は合わせて６軸により操作可能に構成されている。

この第１リンク１０６の他端にはプローブヘッド１０３が取り付けられている。プローブヘッド１０３は、その側面にハンドル１０４及び受動測定ボタン１０５、先端にプローブ取り付け部１０２を有する。測定プローブ１０１はプローブ取り付け部１０２を介してプローブヘッド１０３に取り付けられている。測定者はハンドル１０４を掴んで操作することにより、被測定物２００に対して測定プローブ１０１を自由な方向から接近させ、自由な角度で接触させて測定する。また、プローブ取り付け部１０２は、様々なプローブを取り付け可能に構成されている。図６の測定プローブ１０１は、その先端を被測定物２００の表面に接触させて、接触点の座標を求めるものであるが、これを例えばＣＣＤカメラやイメージセンサを用いた画像プローブ、レーザ走査方式のレーザプローブなどの非接触型のプローブに付け替えることができる。また、図６に示したように回転軸は６軸に限らず、５軸以下又は７軸以上の関節を備えていてもよい。また、被測定面の輪郭形状データを連続的に測定する倣いプローブであっても良い。

測定アーム１００からは、角度センサ１０６ｂ，１０７ｄ，・・・で検出された各関節１０７，１０９，１１１の相対角度を示す位置情報としての角度検出信号Ｓ１が出力されている。制御部３００は、この検出信号Ｓ１を入力して、例えば特許文献１に記載されている手法により、プローブ１０１と被測定物２００との接触点の座標を算出する。

以下、このような三次元測定装置を前提として、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
図１は、本発明の実施の形態にかかる三次元測定装置１０の構成を示す図である。

三次元測定装置１０は、被測定物を測定するための測定プローブ１１、測定プローブ１１を外力に応じて移動自在に支持するとともに測定プローブ１１の位置情報を出力する測定アーム１２、上記位置情報を入力して測定プローブ１１の三次元座標を算出する制御部１３を有する。

制御部１３は、記憶部１３１を有する。記憶部１３１は、ジェスチャーリスト、コマンドリスト、及びジェスチャー割り当てリストを保持する。ジェスチャー割り当てリストは、所定のジェスチャーすなわち測定プローブ１１の軌跡情報と、所定のコマンドと、を任意に対応付けた１以上のレコードからなるリストである。ジェスチャーリスト及びコマンドリストは、ジェスチャー割り当てリストに登録可能なジェスチャー及びコマンドを予め保持するためのリストである。

なお、制御部１３は、測定結果としての上記三次元座標や、メニューを表示出力するための表示部、操作者による指示や入力を受け付けるための入力部（例えばポインティングデバイス又はキーボード等）をさらに有していても良い。

つづいて、図２乃至図４を用いて、三次元測定装置１０の動作について説明する。
（ジェスチャーの登録）
図２は、ジェスチャーリストにジェスチャーを登録する処理のフローチャートである。

Ｓ１０１：制御部１３は、測定プローブ１１の座標を連続して検出する。例えば、一定時間ｔ毎に連続して検出することができる。ここで、ｔよりも長い時間Ｔにわたって、測定プローブ１１の座標の移動が所定のしきい値以内に収まっている場合、制御部１３は、測定プローブ１１が静止しているものと判定する。測定プローブ１１が静止している場合、制御部１３は、操作者が測定動作を中止したものとして、ジェスチャー登録処理を開始する。

なお、ジェスチャー登録処理は、上記判定によるほか、測定プローブ１１近傍に設けられた図示しない入力手段（例えばボタン、スイッチ等）又は制御部１３に設けられた入力手段の操作の検出や、ジェスチャーによるコマンド入力（具体的な方法については後述する）等により開始するものとしても良い。

Ｓ１０２〜Ｓ１０３：制御部１３は、ジェスチャーリストに登録すべきジェスチャーを検出する。制御部１３は、連続して、例えば一定時間ｔ毎に測定プローブ１１の座標を検出することにより、時系列の座標群を取得してゆき（Ｓ１０２）、測定プローブ１１が静止したときに取得を停止する（Ｓ１０３）。ここで、測定プローブ１１の静止の判定は、ステップＳ１０１と同様の手法で行うことができる。また、座標の取得は、図示しない入力手段の操作の検出や、ジェスチャーによるコマンド入力等により停止するものとしても良い。

制御部１３は、ここで取得した座標群に基づいてジェスチャーを検出する。例えば、座標群を時系列に繋いで得られる軌跡を、ジェスチャーとして検出することができる。また、座標群を任意の基準でサンプリング、座標変換するなどしてから軌跡を得ることとしても良い。なお、座標群からのジェスチャーの検出は、他の公知の方法を用いて実現しても良い。

Ｓ１０４：制御部１３は、ステップＳ１０２において検出したジェスチャーを、記憶部１３１のジェスチャーリストに登録する。なお、ジェスチャーリストは、図２に示す処理により認識されるジェスチャーを保持するほか、典型的なジェスチャーを予め保持していても良い。例えば、円、四角形、三角形、上下方向の揺動、水平方向（左右又は前後）の揺動などを、予め初期値として保持しておくことができる。

（ジェスチャーに対するコマンドの割り当て）
図３を用いて、ジェスチャーに対してコマンドを割り当てる処理について説明する。まず制御部１３は、表示部に、ジェスチャーリストに登録されたジェスチャーを一覧表示するリスト３１と、コマンドリストに予め登録されているコマンドを一覧表示するためのリスト３２とを表示する。ここで、コマンドリストには、三次元測定装置１０の操作に係る種々のコマンドが、予め登録されているものとする。

また、制御部１３は、ジェスチャー割り当てリストに既にレコードが存在する場合は、当該レコードを読み出し、リスト３３に、ジェスチャーとコマンドとの対応が操作者に認識できる表示形態で表示しても良い。

操作者は、入力部を介して、リスト３１から一のジェスチャーを選択するとともに、当該ジェスチャーに対応付けるべきコマンドを、リスト３２から選択する。制御部１３は、かかる入力を受け付けたならば、選択されたジェスチャーとコマンドとを、両者の対応が認識できる表示形態で、リスト３３に表示することができる。また、制御部１３は、操作者によって対応付けられたジェスチャーとコマンドとを、ジェスチャー割り当てリストに追加、保存する。

（ジェスチャーによるメニューの実行）
図４を用いて、ジェスチャーによるメニューの実行処理について説明する。
Ｓ２０１：制御部１３は、測定プローブ１１が現在測定のために使用されているかを判定する。例えば、制御部１３は、制御部１３において測定メニューが実行中である場合に、測定プローブ１１が現在測定のために使用されていると判定する。

Ｓ２０２：制御部１３は、測定プローブ１１が現在測定のために使用されていない場合、測定プローブ１１が静止しているかを判定する。ここで、制御部１３は、上述のステップＳ１０１と同様に判定を行うことができる。測定プローブ１１が静止している場合、制御部１３は、ジェスチャーによるメニューの実行処理を開始する。すなわち、ジェスチャーの検出を待機する。

なお、ジェスチャーによるメニューの実行処理は、上記判定によるほか、測定プローブ１１近傍に設けられた図示しない入力手段（例えばボタン、スイッチ等）の操作の検出等により開始することとしても良い。

Ｓ２０３〜Ｓ２０４：制御部１３は、ジェスチャーを検出する。制御部１３は、一定時間ｔ毎に測定プローブ１１の座標を検出することにより、時系列の座標群を取得してゆき（Ｓ２０３）、測定プローブ１１が静止したときに取得を停止する（Ｓ２０４）。ここで、測定プローブ１１の静止の判定は、ステップＳ１０１と同様の手法で行うことができる。また、座標の取得は、図示しない入力手段の操作の検出や、ジェスチャーによるコマンド入力等により停止するものとしても良い。また、制御部１３は、ここで取得した座標群に基づいてジェスチャーを検出する。ジェスチャーの検出は、上述のステップＳ１０２〜Ｓ１０３と同様の手法で行うことができる。

Ｓ２０５〜Ｓ２０６：制御部１３は、Ｓ２０３〜Ｓ２０４において検出されたジェスチャーと、記憶部１３１のジェスチャーリストに格納されたジェスチャーと、をマッチング（照合）し（Ｓ２０５）、ジェスチャーの認識を行う（Ｓ２０６）。例えば、制御部１３は、検出されたジェスチャーと、ジェスチャーリストに格納された全てのジェスチャーと、を比較し、検出されたジェスチャーと軌跡が一致する、あるいは軌跡の類似度が最も高いジェスチャーリストのジェスチャーを、入力されたジェスチャーとして認識することができる。ここで、軌跡のマッチング、典型的には一致ないし類似度の判定は、公知の種々の手法を用いて実現することができよう。

Ｓ２０７：制御部１３は、記憶部１３１のジェスチャー割り当てリストを参照し、Ｓ２０５において認識されたジェスチャーに対応付けられたコマンドを特定する。その後、制御部１３は、特定されたコマンドを実行する。

例えば、ジェスチャー割り当てリストの内容が以下の例のようであるものとする。
ジェスチャー： コマンド：
プローブを上下方向に揺動する 測定メニューの実行
プローブを水平方向（左右）に揺動する 設定メニューの実行
プローブで円（○）を描く ジェスチャー登録処理の実行
プローブで四角形（□）を描く コマンドＡの実行
プローブで四角形（△）を描く コマンドＢの実行
プローブでクロス（×）を描く コマンドＣの実行

この例において、制御部１３は、ステップＳ２０１〜Ｓ２０５の処理により「プローブを上下方向に揺動する」ジェスチャーを認識した場合、当該ジェスチャーに対応付けられている「測定メニューの実行」コマンドを実行する。また、「プローブで円（○）を描く」ジェスチャーを認識した場合は、「ジェスチャー登録処理の実行」コマンドを実行することになる。

本実施の形態によれば、測定アーム１２の先端軸である測定プローブ１１を動かす、ジェスチャー操作を行うだけで、任意のコマンドを実行できる。また、任意のジェスチャーとコマンドとを対応付けておくことができるので、操作者の操作しやすいジェスチャーで、よく使用するコマンドを実行できる。さらに、従来のアームメニューを表示部に表示する必要がないため、表示部の画面を、測定結果の表示などより重要な用途に大きく使うことができる。また、操作者が制御部１３近傍に赴きメニューを選択する必要がなく、作業時間を減らすことができる。このように、従来の課題であった三次元測定装置１０の操作性を、大幅に向上させることができる。

本実施の形態によれば、メニュー操作に要するのは、測定アーム１２の先端軸である測定プローブ１１のジェスチャー操作だけである。かかる操作は、従来のアームメニューに比べて大幅に小さい動きであるので、被測定物や人への測定アーム１２の衝突等の事故を減らすことができる。このように、従来の課題であった三次元測定装置１０の安全性を、大幅に向上させることができる。

本実施の形態によれば、特定のジェスチャーにより、任意のコマンドを直接実行することができる。従来のアームメニュー等においては、限られた画面領域でメニュー選択を行うため、一般に階層メニューが多用されており、目的のメニューを選択するまでに多くの階層をたどる必要があった。しかし、本実施の形態では、このような階層メニューの選択が不要であり、特定のジェスチャーで直接所望のコマンドを実行できるので、使い勝手が向上し、測定時間を短縮できる。

本実施の形態によれば、ジェスチャー割り当てリストは、複数の操作者で共用できるため、使い勝手が向上し、測定時間を短縮できる。また、記憶部１３１のジェスチャー割り当てリストを、複数の三次元測定装置１０で共用することにより、複数の三次元測定装置１０において、操作者の操作しやすいジェスチャーで、よく使用するコマンドを実行することも可能である。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述の実施の形態では、制御部１３をハードウェアの構成として説明したが、これに限定されるものではなく、任意の処理を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。この場合、コンピュータプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

１０ 三次元測定装置
１１ 測定プローブ
１２ 測定アーム
１３ 制御部
１３１ 記憶部

Claims (9)

1. 三次元座標を測定するための測定プローブと、
   前記測定プローブを支持するとともに、前記三次元座標を算出するための位置情報を出力する測定アームと、
   前記測定アームと接続され、前記位置情報に基づいて前記三次元座標を検出する制御部と、
   所定のジェスチャーを格納する記憶部を有し、
   前記制御部はさらに、
   被測定物の測定が行われていない場合に前記測定アーム又は前記測定プローブが操作されることで連続して検出された前記三次元座標に基づいて、前記操作によって前記測定プローブが描く軌跡を検出し、
   前記軌跡と、前記記憶部に格納された前記ジェスチャーと、を照合することにより、前記軌跡に対応する特定の前記ジェスチャーを認識する
   三次元測定装置。
2. 前記記憶部は、
   所定のジェスチャーと、所定のコマンドとを対応付けたリストを格納しており、
   前記制御部は、
   前記リストを参照して、認識した前記ジェスチャーに対応付けられた前記コマンドを特定し、
   特定された前記コマンドを実行する
   請求項１記載の三次元測定装置。
3. 三次元座標を測定するための測定プローブと、
   前記測定プローブを支持するとともに、前記三次元座標を算出するための位置情報を出力する測定アームと、
   前記測定アームと接続され、前記位置情報に基づいて前記三次元座標を検出する制御部と、
   所定のジェスチャーを格納する記憶部を有し、
   前記制御部はさらに、
   被測定物の測定が行われていない場合に前記測定アーム又は前記測定プローブが操作されることで連続して検出された前記三次元座標に基づいて、前記操作によって前記測定プローブが描く軌跡を検出し、
   検出した前記軌跡に基づくジェスチャーを、前記記憶部に格納する
   三次元測定装置。
4. 前記記憶部は、
   所定のジェスチャーと、所定のコマンドとを対応付けたリストを格納しており、
   前記制御部は、
   検出した前記軌跡に基づくジェスチャーと、所定のコマンドとを対応付けて、前記リストに格納する
   請求項３記載の三次元測定装置。
5. 被測定物の測定が行われていない場合に測定アーム又は測定プローブを操作することで前記測定プローブの三次元座標を連続して検出し、前記操作によって検出された前記三次元座標に基づいて前記測定プローブが描く軌跡を検出するステップと、
   前記軌跡と、記憶部に予め格納されたジェスチャーと、を照合することにより、前記軌跡に対応する特定の前記ジェスチャーを認識するステップと、を有する
   三次元測定装置の入力方法。
6. 前記記憶部は、所定のジェスチャーと、所定のコマンドとを対応付けたリストを格納しており、
   前記リストを参照して、認識した前記ジェスチャーに対応付けられた前記コマンドを特定するステップと、
   特定された前記コマンドを実行するステップと、をさらに有する
   請求項５記載の三次元測定装置の入力方法。
7. 被測定物の測定が行われていない場合に測定アーム又は測定プローブを操作することで前記測定プローブの三次元座標を連続して検出し、前記操作によって検出された前記三次元座標に基づいて前記測定プローブが描く軌跡を検出するステップと、
   検出した前記軌跡に基づくジェスチャーを、記憶部に格納するステップと、を有する
   三次元測定装置の入力方法。
8. 前記記憶部は、所定のジェスチャーと、所定のコマンドとを対応付けたリストを格納しており、
   前記格納するステップは、検出した前記軌跡に基づくジェスチャーと、所定のコマンドとを対応付けて、前記リストに格納するものである
   請求項７記載の三次元測定装置の入力方法。
9. 請求項５乃至８のいずれか１項記載の方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。