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JP5987091B2 - Concrete pump truck - Google Patents

Concrete pump truck Download PDF

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JP5987091B2
JP5987091B2 JP2015147761A JP2015147761A JP5987091B2 JP 5987091 B2 JP5987091 B2 JP 5987091B2 JP 2015147761 A JP2015147761 A JP 2015147761A JP 2015147761 A JP2015147761 A JP 2015147761A JP 5987091 B2 JP5987091 B2 JP 5987091B2
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典浩 松本
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真聡 藤田
真聡 藤田
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裕美 前川
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  • On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)

Description

本発明は、コンクリートポンプとブーム装置とを備えたコンクリートポンプ車に関する。   The present invention relates to a concrete pump vehicle including a concrete pump and a boom device.

従来、複数本のビームを屈折又は伸縮可能に連結したブームを搭載し、高所または離れた場所にコンクリートを打設することができるコンクリートポンプ車がある。
複数のビームは隣り合うビーム間に油圧シリンダ(ブーム駆動手段)の両端を連結し、油圧シリンダを伸縮駆動することで基部(車体)側のビームに対して先部(自由端)側のビームを回動ないし伸縮することができる。
そして、コンクリートポンプ車は建設現場で折りたたまれたブーム先端を打設場所まで展開し生コンクリートを圧送することで生コンクリートを所望の場所に届ける。そして、ブーム先端を移動させ、打設場所を変更するようにしている。
2. Description of the Related Art Conventionally, there is a concrete pump truck that is equipped with a boom in which a plurality of beams are connected in a refractable or extendable manner and can place concrete at a high place or a remote place.
By connecting both ends of a hydraulic cylinder (boom drive means) between adjacent beams, the plurality of beams are driven to extend and contract to move the beam on the front (free end) side with respect to the beam on the base (vehicle body) side. It can rotate or expand and contract.
Then, the concrete pump truck delivers the ready-mixed concrete to a desired place by unfolding the tip of the boom folded at the construction site to the placement site and pumping the ready-mixed concrete. Then, the tip of the boom is moved to change the placement location.

特表2005−536369号公報JP 2005-536369 A

隣り合うビームを回動するため、例えば図2及び図3を例にして説明すると、第2ビーム132に油圧シリンダ144aの一端を連結し、油圧シリンダ144aの他方は補助リンク144b,144cを介して第3ビームに連結することで、第3ビーム133を第2ビーム132に沿った姿勢から一直線となる姿勢(またはそれ以上)まで回動できるようにしている。これにより、ビーム回動範囲を大きくし、多種多様な建設現場で打設することができる。
第3ビーム133を第2ビーム132に沿った姿勢まで折畳むためには、ブーム駆動手段と第2,第3ビーム132,133とが干渉しない構造にしておく必要があり、補助リンク144bを略U字状とし、第2ビーム132の側面から第3ビーム133の側面まで回りこませるようにしている。すると、第3ビーム133を図3の矢印B1に示す方向に展開した際には、補助リンク144bの膨出部が第3ビーム133から遠ざかる方向に移動する(図3矢印B2の方向に移動する)。このとき、第1ビーム131が第2ビーム132に沿う姿勢にあると補助リンク144bの膨出部が第1ビーム131と接触・破損してしまい、最悪の場合、ブームが折れてしまうことがあった。
For example, FIG. 2 and FIG. 3 are used to rotate adjacent beams, and one end of a hydraulic cylinder 144a is connected to the second beam 132, and the other end of the hydraulic cylinder 144a is connected via auxiliary links 144b and 144c. By connecting to the third beam, the third beam 133 can be rotated from a posture along the second beam 132 to a straight posture (or higher). Thereby, a beam rotation range can be enlarged and it can be driven in various construction sites.
In order to fold the third beam 133 to the posture along the second beam 132, it is necessary to have a structure in which the boom driving means and the second and third beams 132, 133 do not interfere with each other, and the auxiliary link 144b is substantially U-shaped. It is shaped like a letter so that it wraps around from the side surface of the second beam 132 to the side surface of the third beam 133. Then, when the third beam 133 is deployed in the direction indicated by the arrow B1 in FIG. 3, the bulging portion of the auxiliary link 144b moves away from the third beam 133 (moves in the direction indicated by the arrow B2 in FIG. 3). ). At this time, if the first beam 131 is in a posture along the second beam 132, the bulging portion of the auxiliary link 144b may contact or break the first beam 131, and in the worst case, the boom may break. It was.

本発明は、以上のような実情に鑑みてなされたものであり、複数のビームを動作する際に補助リンクと他方のビームとが接触して破損することによるブーム屈折事故を抑制することができるブームを有するコンクリートポンプ車を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and can suppress a boom refraction accident caused by contact between the auxiliary link and the other beam when the plurality of beams are operated and being damaged. An object is to provide a concrete pump vehicle having a boom.

前記目的を達成するための本発明のコンクリートポンプ車は、少なくとも3本またはそれ以上の数のビームを有するブーム装置と、油圧ポンプと切換弁を介して接続されるとともにビームを駆動するブーム駆動手段と、操作手段からの操作信号に基づきブーム駆動手段を駆動する制御手段とを備えたコンクリートポンプ車において、ビームの姿勢を検知する検知手段をさらに備え、ブーム装置は、基準ビームの一端に回動可能に連結し、格納姿勢から一方の油圧シリンダが収縮すると補助リンクを介して基準ビームとの間の相対角を広げる一方のビームと、基準ビームの他端に回動可能に連結し、他方の油圧シリンダが駆動すると基準ビームとの間の相対角を変化する他方のビームとを有し、前記制御手段は、前記検知手段の検知結果に基づき、操作手段から一方のビームの展開指示があったとき、基準ビームと方のビームとの間の相対角が所定格納角以下である場合は、警告を発するとともに、ブーム装置を停止することを特徴とする。
これにより、複数のビームを動作する際に補助リンクと他方のビームとが接触して破損することによるブーム屈折事故を抑制するため安全に打設作業をおこなうことができる。
また、ブームの展開時にビームと補助リンクとが接触し、破損してしまうことにより打設作業ができなくなることを防止することができる。
また、警告を発することによりビームが破損する恐れがあることを作業者が把握でき、ブーム装置を停止することによりビームの破損を防止することができる。
In order to achieve the above object, a concrete pump truck according to the present invention includes a boom device having at least three or more beams, and a boom drive means connected to the hydraulic pump via a switching valve and driving the beams. And a control means for driving the boom drive means based on an operation signal from the operation means, further comprising a detection means for detecting the attitude of the beam, and the boom device rotates to one end of the reference beam When one hydraulic cylinder contracts from the retracted position, one beam that widens the relative angle with the reference beam via the auxiliary link and the other end of the reference beam are pivotally connected, and the other And the other beam that changes a relative angle with the reference beam when the hydraulic cylinder is driven, and the control means is based on a detection result of the detection means. , When there is expansion instruction of one of the beams from the operating means, when the relative angle between the reference beam and the other side of the beam is less than or equal to a predetermined storage angles, with a warning, to stop the boom device Features.
Thereby, when operating a plurality of beams, the auxiliary link and the other beam come into contact with each other and are damaged, so that a boom refraction accident can be safely performed.
Further, it is possible to prevent the placing work from being impossible due to the beam and the auxiliary link coming into contact with each other when the boom is deployed and being damaged.
Further, the operator can grasp that the beam may be damaged by issuing a warning, and the beam can be prevented from being damaged by stopping the boom device.

また、本発明のコンクリートポンプ車は、少なくとも3本またはそれ以上の数のビームを有するブーム装置と、油圧ポンプと切換弁を介して接続されるとともにビームを駆動するブーム駆動手段と、操作手段からの操作信号に基づきブーム駆動手段を駆動する制御手段とを備えたコンクリートポンプ車において、ビームの姿勢を検知する検知手段をさらに備え、ブーム装置は、基準ビームの一端に回動可能に連結し、格納姿勢から一方の油圧シリンダが収縮すると補助リンクを介して基準ビームとの間の相対角を広げる一方のビームと、基準ビームの他端に回動可能に連結し、他方の油圧シリンダが駆動すると基準ビームとの間の相対角を変化する他方のビームとを有し、前記制御手段は、前記検知手段の検知結果に基づき、操作手段から一方のビームの展開指示があったとき、基準ビームと他方のビームとの間の相対角が所定格納角を超えている場合は、ブーム装置を展開することを特徴とする。
これにより、複数のビームを動作する際に補助リンクと他方のビームとが接触して破損することによるブーム屈折事故を抑制するため安全に打設作業をおこなうことができる。
Further, the concrete pump truck of the present invention includes a boom device having at least three or more beams, a boom driving unit that is connected to the hydraulic pump via a switching valve and drives the beam, and an operation unit. A concrete pump vehicle including a control means for driving the boom drive means based on the operation signal, further comprising a detection means for detecting the attitude of the beam, the boom device is rotatably connected to one end of the reference beam, When one hydraulic cylinder contracts from the retracted position, it is pivotally connected to one beam that widens the relative angle between the reference beam and the other end of the reference beam via the auxiliary link, and the other hydraulic cylinder is driven. And the other beam that changes a relative angle with respect to the reference beam. When there is a beam expansion instruction, when the relative angle between the reference beam and the other beam is greater than a predetermined storage angles it is characterized by deploying a boom device.
Thereby, when operating a plurality of beams, the auxiliary link and the other beam come into contact with each other and are damaged, so that a boom refraction accident can be safely performed.

このような構成のコンクリートポンプ車によれば、複数のビームを動作する際に補助リンクと他方のビームとが接触して破損することによるブーム屈折事故を抑制するため安全に打設作業をおこなうことができる。   According to the concrete pump vehicle having such a configuration, when operating a plurality of beams, the auxiliary link and the other beam come into contact with each other and are damaged, so that the boom refraction accident can be suppressed safely. Can do.

本発明を適用したコンクリートポンプ車の一実施形態を示した側面図である。It is the side view which showed one Embodiment of the concrete pump truck to which this invention is applied. ブーム装置を展開した状態を示す側面図である。It is a side view which shows the state which expand | deployed the boom apparatus. 図2における第2屈折駆動手段まわりを拡大した図である。FIG. 3 is an enlarged view around a second refraction driving unit in FIG. 2. ブーム装置とブーム駆動手段との関係を模式的に示した図である。It is the figure which showed typically the relationship between a boom apparatus and a boom drive means. コンクリートポンプの要部拡大平面図である。It is a principal part enlarged plan view of a concrete pump. 図5のA−A線断面図である。It is the sectional view on the AA line of FIG. コンクリートポンプの油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of a concrete pump. ブームの油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of a boom. 操作装置Rを示した図である。It is the figure which showed the operating device. ブーム駆動装置の制御フローチャート図である。It is a control flowchart figure of a boom drive device. ブーム姿勢により補正処理をおこなう第1のサブルーチンを示した図である。It is the figure which showed the 1st subroutine which performs a correction process with a boom attitude | position. ビーム干渉時の補正処理をおこなう第2のサブルーチンを示した図である。It is the figure which showed the 2nd subroutine which performs the correction process at the time of beam interference. 引抜姿勢時の補正処理をおこなう第3のサブルーチンを示した図である。It is the figure which showed the 3rd subroutine which performs the correction process at the time of a drawing posture. スロースタートの補正処理をおこなう第4のサブルーチンを示した図である。It is the figure which showed the 4th subroutine which performs the correction process of slow start. スローストップの補正処理をおこなう第5のサブルーチンを示した図である。It is the figure which showed the 5th subroutine which performs the correction process of slow stop. 旋回速度の補正処理をおこなう第6のサブルーチンを示した図である。It is the figure which showed the 6th subroutine which performs the correction process of turning speed. 複数ビーム動作時の補正処理をおこなう第7のサブルーチンを示した図である。It is the figure which showed the 7th subroutine which performs the correction process at the time of multiple beam operation | movement. 引抜姿勢にあるブーム装置の要部拡大図である。It is a principal part enlarged view of the boom apparatus in a drawing-out attitude | position.

図1に示すように、このコンクリートポンプ車Vは、打設位置に生コンクリートを供給するためのブーム装置Bと、生コンクリートを圧送するためのコンクリートポンプPと、これらブーム装置B及びコンクリートポンプPが固定されるとともに当該コンクリートポンプ車VのシャシフレームFに搭載固定されたサブフレームSを有している。   As shown in FIG. 1, the concrete pump vehicle V includes a boom device B for supplying ready-mixed concrete to a placement position, a concrete pump P for pumping ready-mixed concrete, and the boom device B and the concrete pump P. And a subframe S mounted and fixed to the chassis frame F of the concrete pump vehicle V.

シャシフレームFは、車両前後方向に延びる長尺の部材であり、車幅方向に所定の間隔を置いて平行に左右一対配置されて当該コンクリートポンプ車Vの車体を構成している。   The chassis frame F is a long member extending in the vehicle front-rear direction, and is arranged in a pair on the left and right sides at a predetermined interval in the vehicle width direction to constitute the vehicle body of the concrete pump vehicle V.

サブフレームSは、左右一対のシャシフレームFの上面に沿って固定配置された長尺の部材であり、シャシフレームFと同様、車両前後方向に延びるとともに車幅方向に所定の間隔を置いて平行に一対配置されている。   The subframe S is a long member fixedly disposed along the upper surfaces of the pair of left and right chassis frames F. Like the chassis frame F, the subframe S extends in the vehicle front-rear direction and is parallel to the vehicle width direction at a predetermined interval. A pair is arranged.

図1〜図4を参照してブーム装置Bについて説明する。図1はブーム装置Bが折り畳みかつ車体に沿って配置されたいわゆる走行姿勢にある状態を示した図であり、図2は打設作業時のブーム装置Bを示している。
ブーム装置Bは、車両前後方向に延びるサブフレームSの前部に配置されており、サブフレームSに固定された旋回台11と、この旋回台11上に設けられ、鉛直軸線回りに旋回自在な支柱12と、この支柱12の先端に設けられたブーム13とを有している。ブーム13は、互いに屈曲可能に連結された第1〜第4ビーム131〜134により構成されたいわゆる4段ブームである。
さらに、ブーム13の詳細構造を説明すると、第1ビーム131は支柱12の上部に回動可能に連結されている。そして、第2ビーム132の基部は第1ビーム131の先部に回動可能に連結され、第3ビーム133の基部は第2ビーム132の先部に、第4ビーム134の基部は第3ビーム133の先部に回動可能にそれぞれ連結されている。
The boom apparatus B is demonstrated with reference to FIGS. FIG. 1 is a view showing a state in which the boom device B is in a so-called traveling posture in which the boom device B is folded and disposed along the vehicle body, and FIG. 2 shows the boom device B at the time of driving operation.
The boom device B is disposed at the front portion of the subframe S extending in the vehicle front-rear direction, and is provided on the swivel base 11 fixed to the subframe S, and on the swivel base 11, and is pivotable about a vertical axis. It has the support | pillar 12 and the boom 13 provided in the front-end | tip of this support | pillar 12. The boom 13 is a so-called four-stage boom configured by first to fourth beams 131 to 134 that are connected to each other so as to be bendable.
Further, the detailed structure of the boom 13 will be described. The first beam 131 is rotatably connected to the upper portion of the support column 12. The base of the second beam 132 is pivotally connected to the tip of the first beam 131, the base of the third beam 133 is the tip of the second beam 132, and the base of the fourth beam 134 is the third beam. It is each connected with the front part of 133 so that rotation is possible.

これら旋回台11及び第1〜第4ビーム131〜134は、それぞれの連結部分がブーム駆動手段14によって回動駆動することができる。
ブーム駆動手段14は、旋回駆動手段141と、起伏駆動手段142と、第1〜第3屈折駆動手段143〜145とを備えている。旋回駆動手段141は旋回台11に固定されており、相対配置した2本の旋回シリンダ141L,141Rを一対備え、該相対配置した旋回シリンダ141L,141Rはラック141aとピニオン141bとを介して支柱12と接続されている。起伏駆動手段142は、基部を支柱12に先部を第1ビーム131にそれぞれ回動可能に連結した起伏シリンダ142aを有している。第1屈折駆動手段143は第1屈折シリンダ143aと2本の補助リンク143b,143cとを第1ビーム131及び第2ビーム132に、第2屈折駆動手段144は第2屈折シリンダ144aと2本の補助リンク144b,144cとを第2ビーム132及び第3ビーム133に、第3屈折駆動手段145は第3屈折シリンダ145aと2本の補助リンク145b,145cとを第3ビーム133及び第4ビーム134にそれぞれ回動可能に連結している。
The swivel base 11 and the first to fourth beams 131 to 134 can be pivotally driven by the boom drive means 14 at their respective connecting portions.
The boom drive unit 14 includes a turning drive unit 141, a undulation drive unit 142, and first to third refraction drive units 143 to 145. The swivel driving means 141 is fixed to the swivel base 11 and includes a pair of two relatively disposed swivel cylinders 141L and 141R. The relatively disposed swivel cylinders 141L and 141R are supported by the column 12 via a rack 141a and a pinion 141b. Connected with. The undulation driving means 142 has a undulation cylinder 142 a having a base portion rotatably connected to the support column 12 and a tip portion thereof rotatably connected to the first beam 131. The first refraction driving means 143 includes the first refraction cylinder 143a and the two auxiliary links 143b and 143c as the first beam 131 and the second beam 132, and the second refraction driving means 144 includes the second refraction cylinder 144a and the two refraction cylinders 144a. The auxiliary links 144b and 144c are connected to the second beam 132 and the third beam 133, and the third refraction driving means 145 connects the third refractive cylinder 145a and the two auxiliary links 145b and 145c to the third beam 133 and the fourth beam 134. Are connected to each other in a rotatable manner.

図3を参照して第2屈折駆動手段144の詳細構造について説明する。図3は、図2における第2屈折駆動手段144まわりを拡大した図であり、第2ビーム132及び第3ビーム133はそれぞれ先部と基部とに限り図示している。
第2屈折シリンダ144aの一端は、第2ビーム132の中間部であって、走行姿勢(図1)において第1ビームと近接する側面にピン144dを介して揺動可能に連結されている。2本の補助リンクのうちブーメランリンク144bは、一端を第2ビーム132の先部にピン144fを介して揺動可能に連結され、他端はピン144gを介して2本の補助リンクのひとつであるストレートリンク144cの一端と連結されている。そして、ストレートリンク144cの他端はピン144hを介して第3ビーム133の基部に揺動可能に連結されている。ブーメランリンク144bは、図示のごとく大きく湾曲した形状に形成され、第2ビーム132の先端132a(第3ビーム133との連結部)の外側を回りこむようにして回避している。
以上の構成により、第2屈折シリンダ144aを伸長状態(1点鎖線の姿勢)から収縮すると、ブーメランリンク144bがピン144fまわりに時計回りに揺動し、ブーメランリンク144bの動きはストレートリンク144cを介して第3ビーム133に伝わり、第3ビーム133を第2ビーム132に対して時計回り(図内矢印B1の方向)に回動させることができる。
なお、第2屈折駆動手段144をはじめとする各ブーム駆動手段14は、補助リンクを介することなく油圧シリンダを直接ビームに連結してもよい。
The detailed structure of the second refraction driving means 144 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is an enlarged view around the second refraction driving means 144 in FIG. 2, and the second beam 132 and the third beam 133 are shown only at the front part and the base part, respectively.
One end of the second refracting cylinder 144a is an intermediate portion of the second beam 132, and is pivotally connected to a side surface close to the first beam in a traveling posture (FIG. 1) via a pin 144d. Among the two auxiliary links, the boomerang link 144b is connected to one end of the second beam 132 so as to be swingable via a pin 144f, and the other end is one of the two auxiliary links via a pin 144g. The straight link 144c is connected to one end of the straight link 144c. The other end of the straight link 144c is slidably connected to the base of the third beam 133 via a pin 144h. The boomerang link 144b is formed in a greatly curved shape as shown in the figure, and is avoided by going around the outside of the distal end 132a of the second beam 132 (connecting portion with the third beam 133).
With the above configuration, when the second refraction cylinder 144a is contracted from the extended state (the posture of the one-dot chain line), the boomerang link 144b swings clockwise around the pin 144f, and the boomerang link 144b moves via the straight link 144c. Thus, the third beam 133 is transmitted to the third beam 133, and the third beam 133 can be rotated clockwise (in the direction of the arrow B1 in the figure) with respect to the second beam 132.
In addition, each boom drive means 14 including the second refraction drive means 144 may directly connect the hydraulic cylinder to the beam without using an auxiliary link.

図4はブーム装置Bとブーム駆動手段との関係を模式的に示した図である。ここで、ブーム装置Bは、(1)旋回台11の上下方向の軸まわりの回動(2)支柱12に対する第1ビーム131の回動(3)第1ビーム131に対する第2ビーム132の回動(4)第2ビーム132に対する第3ビーム133の回動(5)第3ビーム133に対する第4ビーム134の回動、という5つの関節を有しブーム駆動手段14が各関節に対してひとつずつ備えられている(図4において二重丸で囲んだ数字)。起伏駆動手段142と第1〜第3屈折駆動手段143〜145とは、ブーム13を車両後方に向けて一直線に伸ばした状態における関節(2)〜(5)の下方に配置している。これにより、各シリンダを伸長すれば各ビームを反時計回りに回動させ、それに伴いビーム先端135を上昇(矢印BU方向)し、各シリンダを収縮すれば各ビームを時計回りに回動させ、ビーム先端135を下降(矢印BD方向)にそれぞれ動作させる。また、ブーム13は支柱12に支持された片持ち梁状であるが、各ビームが起伏する関節を原点に図示したように座標系を定義すると、ビーム姿勢が−90度から+90度までの範囲にある場合は、各ビームの重量は各シリンダを収縮する方向に作用する。
そうして、ブーム駆動手段14を作動することにより、第1〜第4ビーム131〜134を互い違いに屈曲させることで折り畳むことができるし、各関節部分を回動させてブーム13全体を上方に起立させることができる。また、第1〜第4ビーム131〜134を右旋回(図4(a)の矢印BR方向)及び左旋回(図4(a)の矢印BL方向)させることができる。
FIG. 4 is a diagram schematically showing the relationship between the boom device B and the boom driving means. Here, the boom device B is (1) rotating around the vertical axis of the swivel base 11 (2) rotating the first beam 131 with respect to the column 12 (3) rotating the second beam 132 with respect to the first beam 131. There are five joints: (4) rotation of the third beam 133 with respect to the second beam 132 (5) rotation of the fourth beam 134 with respect to the third beam 133, and one boom drive means 14 is provided for each joint. (Numbers surrounded by double circles in FIG. 4). The undulation driving means 142 and the first to third refraction driving means 143 to 145 are arranged below the joints (2) to (5) in a state in which the boom 13 is extended in a straight line toward the rear of the vehicle. Thereby, if each cylinder is extended, each beam is rotated counterclockwise, and accordingly, the beam tip 135 is raised (in the direction of the arrow BU), and if each cylinder is contracted, each beam is rotated clockwise, The beam tip 135 is moved downward (in the direction of the arrow BD). In addition, the boom 13 has a cantilever shape supported by the support column 12, but if the coordinate system is defined with the joint where each beam undulates as the origin, the beam posture ranges from −90 degrees to +90 degrees. In this case, the weight of each beam acts in the direction of contracting each cylinder.
Then, by operating the boom driving means 14, the first to fourth beams 131 to 134 can be bent alternately, and each joint portion is rotated to move the boom 13 upward. Can stand. Further, the first to fourth beams 131 to 134 can be turned right (in the direction of arrow BR in FIG. 4A) and leftward (in the direction of arrow BL in FIG. 4A).

ブーム装置Bの支柱12と第1ビーム131〜第4ビーム134にはそれぞれビームの姿勢を把握する検知手段Seとしての傾斜センサSe1〜Se5を備えている(図4参照)。傾斜センサSe1〜Se5は重力加速度の方向を検知し、重力加速度の方向から自らの姿勢が鉛直線に対してどの程度傾いているかを把握する。傾斜センサSe1は支柱12に固定されコンクリートポンプ車Vの姿勢を検出し、傾斜センサSe2〜Se5は第1ビーム131〜第4ビーム134の姿勢を検出している。そして、傾斜センサSe2〜Se5の検出値は傾斜センサSe1の検出値により補正し、ブーム13のコンクリートポンプ車Vに対する相対姿勢を把握できるようにしている。
なお、検知手段Seは傾斜センサを例示したが、シリンダに取り付けたストロークセンサから間接的に各ビーム131〜134の姿勢を把握するようにしてもよく、その他の各種センサを代用してもよい。
The column 12 of the boom device B and the first beam 131 to the fourth beam 134 are respectively provided with inclination sensors Se1 to Se5 as detection means Se for grasping the postures of the beams (see FIG. 4). The inclination sensors Se <b> 1 to Se <b> 5 detect the direction of gravitational acceleration and grasp how much the posture of the apparatus is inclined with respect to the vertical line from the direction of gravitational acceleration. The inclination sensor Se1 is fixed to the column 12 and detects the attitude of the concrete pump truck V, and the inclination sensors Se2 to Se5 detect the attitudes of the first beam 131 to the fourth beam 134. The detection values of the inclination sensors Se2 to Se5 are corrected by the detection value of the inclination sensor Se1, so that the relative posture of the boom 13 with respect to the concrete pump car V can be grasped.
In addition, although the detection means Se illustrated the inclination sensor, you may make it grasp | ascertain the attitude | position of each beam 131-134 indirectly from the stroke sensor attached to the cylinder, and may substitute other various sensors.

また、コンクリートポンプ車Vには、サブフレームSに固定され走行姿勢のブーム13(特に第4ビーム134)の車幅方向に対する移動を規制するブーム受け16を備えており、支柱12及びブーム13には、コンクリートポンプPから圧送される生コンクリートをブーム13の先端135まで導くブーム用配管15が、当該支柱12及びブーム13に沿って固定されている。   The concrete pump vehicle V includes a boom receiver 16 that is fixed to the subframe S and restricts movement of the boom 13 (particularly, the fourth beam 134) in the traveling posture in the vehicle width direction. The boom pipe 15 for guiding the ready-mixed concrete pumped from the concrete pump P to the tip 135 of the boom 13 is fixed along the support column 12 and the boom 13.

図5に示すように、コンクリートポンプPは、生コンクリートなどの流体を圧送するためのものであり、サブフレームS上に搭載されたコンクリートポンプ本体2と、コンクリートポンプ本体2の後方に設けたバルブ装置3とを備えている。   As shown in FIG. 5, the concrete pump P is for pumping fluid such as ready-mixed concrete, and includes a concrete pump main body 2 mounted on the subframe S and a valve provided behind the concrete pump main body 2. The apparatus 3 is provided.

図5に示すように、コンクリートポンプ本体2は、油圧駆動の復動式ピストンポンプであって、互いに並列する左側のポンプシリンダ21と右側のポンプシリンダ22とを備えている。それらのポンプシリンダ21,22の基端には、左側のポンプシリンダ21を駆動させる左側駆動シリンダ23、右側のポンプシリンダ22を駆動させる駆動シリンダ24がセンターフレーム26を介して一体に接続されている。一対のポンプシリンダ21,22内にはそれぞれ摺動自在に嵌合されるポンプピストン21a,22aが、一対の駆動シリンダ23,24内にはそれぞれ摺動自在に嵌合される駆動ピストン23a、24aが設けられている。左側のポンプシリンダ21内のポンプピストン21aと左側の駆動シリンダ23内の駆動ピストン23a、右側のポンプシリンダ22内のポンプピストン22aと右側の駆動シリンダ24内の駆動ピストン24aとが、センターフレーム26を摺動自在に貫通するピストンロッド25によりそれぞれ一体に連結されている。そして各駆動ピストン23a、24aは、対応する駆動シリンダ23,24内をピストンロッド側の先部油室23b,24bと、ピストン側の基部油室23c、24cとに区画している。各ポンプシリンダ21,22の先端は、吐出端21b,22bとして開口されている。この各ポンプシリンダ21,22の吐出端21b,22bはバルブ装置3の前面に接続され、連通している。   As shown in FIG. 5, the concrete pump main body 2 is a hydraulically driven reciprocating piston pump, and includes a left pump cylinder 21 and a right pump cylinder 22 that are parallel to each other. A left drive cylinder 23 for driving the left pump cylinder 21 and a drive cylinder 24 for driving the right pump cylinder 22 are integrally connected to the base ends of the pump cylinders 21 and 22 via a center frame 26. . Pump pistons 21a and 22a are slidably fitted in the pair of pump cylinders 21 and 22, respectively, and drive pistons 23a and 24a are slidably fitted in the pair of drive cylinders 23 and 24, respectively. Is provided. A pump piston 21 a in the left pump cylinder 21, a drive piston 23 a in the left drive cylinder 23, a pump piston 22 a in the right pump cylinder 22, and a drive piston 24 a in the right drive cylinder 24 form the center frame 26. The piston rods 25 are slidably penetratingly connected to each other. The drive pistons 23a and 24a partition the corresponding drive cylinders 23 and 24 into piston oil-side tip oil chambers 23b and 24b and piston-side base oil chambers 23c and 24c. The front ends of the pump cylinders 21 and 22 are opened as discharge ends 21b and 22b. The discharge ends 21b and 22b of the pump cylinders 21 and 22 are connected to and communicated with the front surface of the valve device 3.

図5に示すように、バルブ装置3はバルブケーシング31と、底蓋32と、S字バルブ33(即ち揺動バルブ管)と、S字バルブ駆動手段34と、吐出配管35とを備えている。バルブケーシング31は前壁31a、後壁31b、及び両側壁31cとにより枠状に形成されており、下部は開口部31dにより開口されている。底蓋32はバルブケーシング31下部の開口部31dをシリンダ等(図示せず)にて開閉するものである。   As shown in FIG. 5, the valve device 3 includes a valve casing 31, a bottom cover 32, an S-shaped valve 33 (that is, an oscillating valve pipe), an S-shaped valve driving means 34, and a discharge pipe 35. . The valve casing 31 is formed in a frame shape by a front wall 31a, a rear wall 31b, and both side walls 31c, and a lower part is opened by an opening 31d. The bottom lid 32 opens and closes an opening 31d at the bottom of the valve casing 31 with a cylinder or the like (not shown).

バルブケーシング31の下部には、湾曲管状のS字バルブ33が収容支持されている。このS字バルブ33は、S字バルブ33と一体で各ポンプシリンダ21,22の軸線と平行な回動支軸33aの軸線まわりに回動自在であり、一対のポンプシリンダ21,22の先部(即ち吐出端21b,22b)と吸入口33bとを交互に切換連通可能である。   A curved tubular S-shaped valve 33 is housed and supported at the lower part of the valve casing 31. This S-shaped valve 33 is rotatable around the axis of a rotation support shaft 33a that is integral with the S-shaped valve 33 and parallel to the axis of each pump cylinder 21, 22, and the tip of the pair of pump cylinders 21, 22 (In other words, the discharge ends 21b and 22b) and the suction port 33b can be switched and communicated alternately.

図5及び図6に示すように、回動支軸33aには、これを両ポンプピストン21a,22aの作動と同期して回動させて、S字バルブ33を切換駆動するためのS字バルブ駆動手段34が接続される。このS字バルブ駆動手段34は、互いに協働して構成する左側の単動式バルブ駆動シリンダ34aおよび右側の単動式バルブ駆動シリンダ34bの先部が、該回動支軸33aより一体に延びる連結アーム34cを介して連結され、その両バルブ駆動シリンダ34a,34bの基部が、コンクリートポンプ本体2に回動可能に連結されて構成される。   As shown in FIGS. 5 and 6, an S-shaped valve for switching and driving the S-shaped valve 33 by rotating the rotating support shaft 33a in synchronization with the operation of both pump pistons 21a and 22a. Drive means 34 is connected. In the S-shaped valve driving means 34, the tip portions of the left single-acting valve driving cylinder 34a and the right single-acting valve driving cylinder 34b, which are configured in cooperation with each other, extend integrally from the rotating support shaft 33a. The bases of both valve drive cylinders 34a and 34b are connected to the concrete pump main body 2 so as to be rotatable.

コンクリートポンプPの運転時に、この一対のバルブ駆動シリンダ34a,34bは、一対のポンプシリンダ21,22のうち、生コンクリートの吸入状態にあるものをバルブケーシング31内に、また生コンクリートの圧送状態にあるものを吸入口33bに交互に接続するように、S字バルブ33を切換駆動制御して生コンクリートを円滑に圧送する。即ち、S字バルブ33は、吸入口33bを左側のポンプシリンダ21の吐出端21bに接続する第1切換位置と、吸入口33bを右側のポンプシリンダ22の吐出端22bに接続する第2切換位置との間を往復移動(揺動)可能であり、その第1切換位置へは左側のバルブ駆動シリンダ34aの伸長作動により、またその第2切換位置へは右側のバルブ駆動シリンダ34bの伸長作動によりそれぞれ切換保持される。   During the operation of the concrete pump P, the pair of valve drive cylinders 34a and 34b is configured such that one of the pair of pump cylinders 21 and 22 that is in a state of sucking ready-mixed concrete is put into the valve casing 31, and the ready-mixed concrete is pumped. The S-shaped valve 33 is switched and controlled so that a certain one is alternately connected to the suction port 33b to smoothly feed the ready-mixed concrete. That is, the S-shaped valve 33 has a first switching position where the suction port 33b is connected to the discharge end 21b of the left pump cylinder 21, and a second switching position where the suction port 33b is connected to the discharge end 22b of the right pump cylinder 22. Can be reciprocated (oscillated) between the first and second switching positions by the extension operation of the left valve driving cylinder 34a, and the second switching position by the extension operation of the right valve driving cylinder 34b. Each is switched and held.

図5に示すように、吐出配管35は、その前端がバルブケーシング31の後壁31bに接続されており、S字バルブ33に常時連通されており、その後端は、ブーム装置Bのブーム用配管15に接続されている(図1参照)。   As shown in FIG. 5, the discharge pipe 35 has a front end connected to the rear wall 31 b of the valve casing 31 and is always in communication with the S-shaped valve 33, and a rear end thereof is a boom pipe of the boom device B. 15 (see FIG. 1).

図1に示すように、ホッパHはバルブケーシング31の上部に連結され、生コンクリートを受け入れるようになっている。   As shown in FIG. 1, the hopper H is connected to the upper part of the valve casing 31, and receives ready-mixed concrete.

図7及び図8を参照してコンクリートポンプ2とブーム装置Bとを駆動する油圧回路について説明する。コンクリートポンプ車Vは、そのエンジンEnにより駆動する可変容量式の第1油圧ポンプPU1及び第2油圧ポンプPU2を備えている。両油圧ポンプPU1,PU2は、可変容量式の油圧ポンプ(本実施例ではアキシャルピストンポンプ)であり、斜板を操作することにより吐出容量を変更することができる。第1油圧ポンプPU1は左右の駆動シリンダ23,24の動作方向を切り換える切換弁V1と、左右の駆動シリンダ23,24の動作圧力を切り換える切換弁V2とを介してコンクリートポンプ本体2に接続されている。また、第1油圧ポンプPU1は、S字バルブを切換駆動するバルブ切換駆動手段V3を介してS字バルブ駆動手段34に接続されている。
一方、第2油圧ポンプPU2はブーム切換弁V4を介してブーム駆動手段14が接続されている。
なお、第1油圧ポンプPU1のポンプ本体41と第2油圧ポンプPU2のポンプ本体42とは駆動軸43により直列接続されており、コンクリートポンプ車VのエンジンEnにて駆動する。
A hydraulic circuit for driving the concrete pump 2 and the boom device B will be described with reference to FIGS. 7 and 8. The concrete pump vehicle V includes a variable displacement first hydraulic pump PU1 and a second hydraulic pump PU2 driven by the engine En. Both hydraulic pumps PU1 and PU2 are variable displacement hydraulic pumps (axial piston pumps in this embodiment), and the discharge capacity can be changed by operating the swash plate. The first hydraulic pump PU1 is connected to the concrete pump body 2 via a switching valve V1 for switching the operating direction of the left and right drive cylinders 23, 24 and a switching valve V2 for switching the operating pressure of the left and right drive cylinders 23, 24. Yes. The first hydraulic pump PU1 is connected to the S-shaped valve driving means 34 via a valve switching drive means V3 that switches and drives the S-shaped valve.
On the other hand, the second hydraulic pump PU2 is connected to the boom driving means 14 via a boom switching valve V4.
The pump body 41 of the first hydraulic pump PU1 and the pump body 42 of the second hydraulic pump PU2 are connected in series by a drive shaft 43 and are driven by the engine En of the concrete pump car V.

図8はブーム切換弁V4とブーム駆動手段14との詳細な油圧回路図である。
ブーム切換弁V4には6つの切換弁v40〜v45を備え、カウンタバランス弁v51〜v54を介してブーム駆動手段14を図示のように接続している。第2油圧ポンプPU2から送られてきた作動油は、まず電磁弁v40を経て、v41〜v45を介してブーム駆動手段14にそれぞれ接続している。なお、v41〜v45はソレノイドに対する操作入力に応じてその開度を変化させるいわゆる比例制御弁である(以下、単に比例弁v41〜v45と呼ぶ)。
そうして、ソレノイドに対する出力信号を変化させ比例弁v41〜v45の開度を増大することによりブーム駆動手段14へ供給される作動油量を増大(動作速度を速く)することができ、比例弁v41〜v45の開度を縮小することによりブーム駆動手段14へ供給される作動油量を減少(動作速度を遅く)することができる。また、比例弁v41〜v45はブーム駆動手段14の数に合わせて設けられているため、ブーム駆動手段14のそれぞれの速度を比例弁v41〜v45が個別に調整することができる。例えば、起伏シリンダ142aと第1屈折シリンダ143aとを同時にかつ異なる速度で動作させる場合であっても、対応する比例弁v42,v43の開度をそれぞれ変更すればよく、この比例弁の操作は相互に影響を与えない。従って、一方を増速するために供給される作動油量を変更したとしても他方の速度を維持することができ、ブーム13は作業者が想定しない動作をすることがない。
FIG. 8 is a detailed hydraulic circuit diagram of the boom switching valve V4 and the boom driving means 14.
The boom switching valve V4 is provided with six switching valves v40 to v45, and the boom driving means 14 is connected as shown in the figure via counter balance valves v51 to v54. The hydraulic oil sent from the second hydraulic pump PU2 is first connected to the boom drive means 14 via the solenoid valves v40 and v41 to v45. Note that v41 to v45 are so-called proportional control valves that change their opening according to an operation input to the solenoid (hereinafter simply referred to as proportional valves v41 to v45).
Then, by changing the output signal to the solenoid and increasing the opening of the proportional valves v41 to v45, the amount of hydraulic oil supplied to the boom drive means 14 can be increased (the operation speed is increased), and the proportional valve By reducing the opening degree of v41 to v45, the amount of hydraulic oil supplied to the boom drive means 14 can be reduced (the operation speed is reduced). Further, since the proportional valves v41 to v45 are provided according to the number of the boom driving means 14, the proportional valves v41 to v45 can individually adjust the respective speeds of the boom driving means 14. For example, even when the undulation cylinder 142a and the first refraction cylinder 143a are operated simultaneously and at different speeds, the opening degrees of the corresponding proportional valves v42 and v43 may be changed, respectively. Does not affect. Therefore, even if the amount of hydraulic oil supplied to increase the speed of one is changed, the speed of the other can be maintained, and the boom 13 does not perform an operation that is not assumed by the operator.

なお、電磁弁v40によりブーム装置BとジャッキJとのいずれか一方のみを動作するようにし、ブーム装置Bの駆動中にジャッキJを誤って操作し、コンクリートポンプ車Vが不安定な姿勢になってしまうことを防止している。各シリンダ142a〜145aに対してはパイロット式カウンタバランス弁v51〜v54を介して接続することで、各シリンダ142a〜145aは作動油の供給を受けない限りその姿勢を保持するようになっている。   In addition, only one of the boom device B and the jack J is operated by the electromagnetic valve v40, and the jack J is erroneously operated while the boom device B is being driven, and the concrete pump car V becomes in an unstable posture. Is prevented. The cylinders 142a to 145a are connected via pilot-type counter balance valves v51 to v54 so that the cylinders 142a to 145a maintain their postures unless supplied with hydraulic oil.

コンクリートポンプ車Vは、制御装置Cを備えており(図1)、制御装置Cは操作装置Rからの入力と、エンジンEnの回転数を測定する回転数把握手段としての回転数センサSからの入力とから作業者の指示及びエンジンの動作状況から適切な動作をさせるために電磁切換弁に指示信号を出力する。なお、制御装置Cはプログラマブルロジックコントローラ(略してPLC)を用いている。   The concrete pump vehicle V includes a control device C (FIG. 1). The control device C receives an input from the operation device R and a rotation speed sensor S as a rotation speed grasping means for measuring the rotation speed of the engine En. An instruction signal is output to the electromagnetic switching valve in order to perform an appropriate operation based on the input of the operator and the operating state of the engine. The control device C uses a programmable logic controller (PLC for short).

図9は操作装置Rを示した図である。操作装置Rは、コンクリートポンプ車Vのブーム装置B及びコンクリートポンプPを起動するための主電源スイッチ51と、コンクリートポンプPの生コンクリート圧送作業を開始するためのポンプ起動スイッチ52と、エンジンの回転数を増減させる回転数スイッチ53a,53bと、コンクリートポンプPの吐出量を増減させる吐出コントロールスイッチ54a、54bと、ブーム装置Bを左右に旋回させる右旋回スイッチ55a及び左旋回スイッチ55bと、各ビームを起伏回動させるビーム起伏スイッチ56a〜56hと、ブーム装置Bの動作速度を調整するブーム速コントロールスイッチ57a,57bとを備えている。第1ビーム131を起立回動させたい場合は、作業者が第1ビーム起立スイッチ56aを押下すると、制御装置Rは第1ビーム起立指示を制御装置Cに送信し、制御装置Cは当該指示に基づき起伏シリンダ142を伸長させ、第1ビーム131を起立回動する(図1における反時計方向の回動)。また、ブーム装置Bの動作速度を変更したい場合は、ブーム速コントロールスイッチの「速」スイッチ57aを押下すると現在の速度よりも速い速度にて動作するように切り替える指示を、「遅」スイッチ57bを押下すると現在の速度よりも遅い速度にて動作するように切り替える指示を制御装置Cに出力する。制御装置Cは、該速度指示に基づきブームの動作速度を増減する。
「速」「遅」スイッチ57a,57bの代わりにブーム操作スイッチを複数回押下するいわゆるインチング操作や,ジョイスティック式などにより動作速度を指示するようにしてもよい。
FIG. 9 is a view showing the operating device R. The operating device R includes a main power switch 51 for starting the boom device B and the concrete pump P of the concrete pump vehicle V, a pump start switch 52 for starting the raw concrete pumping work of the concrete pump P, and the rotation of the engine. Rotation speed switches 53a and 53b for increasing and decreasing the number, discharge control switches 54a and 54b for increasing and decreasing the discharge amount of the concrete pump P, a right turning switch 55a and a left turning switch 55b for turning the boom device B left and right, Beam raising and lowering switches 56a to 56h for raising and lowering the beam and boom speed control switches 57a and 57b for adjusting the operating speed of the boom device B are provided. When the operator wishes to turn the first beam 131 upright, when the operator depresses the first beam standing switch 56a, the control device R transmits a first beam standing instruction to the control device C, and the control device C responds to the instruction. Based on this, the hoisting cylinder 142 is extended to rotate the first beam 131 upright (counterclockwise rotation in FIG. 1). When the operation speed of the boom device B is to be changed, an instruction to switch to operate at a speed higher than the current speed when the “speed” switch 57a of the boom speed control switch is pressed, and the “slow” switch 57b is set. When pressed, an instruction to switch to operate at a speed slower than the current speed is output to the control device C. The control device C increases or decreases the boom operating speed based on the speed instruction.
Instead of the “speed” and “slow” switches 57a and 57b, the operation speed may be indicated by a so-called inching operation in which the boom operation switch is pressed a plurality of times, a joystick type, or the like.

以上のごとく構成されたコンクリートポンプ車Vの動作について説明する。
まずブーム装置Bを動作させることでブーム先端135を打設位置まで展開する。そして、生コンクリートを圧送する場合には、まず、S字バルブ33及びポンプピストン21,22を作動させる。すなわち、右側のバルブ駆動シリンダ34bを伸長させてS字バルブ33をバルブケーシング31内で右側に揺動させ、S字バルブ33の吸入口33bを右側のポンプシリンダ21の吐出端22bに接続し、吐出配管35と右側のポンプシリンダ22とを連通させる。
その状態で左側ポンプシリンダ21のポンプピストン21aを後退させるとともに、右側のポンプシリンダ22のポンプピストン22aを前進させて、左側のポンプシリンダ21内にバルブケーシング31内の生コンクリートを吸入する。
The operation of the concrete pump vehicle V configured as described above will be described.
First, by operating the boom device B, the boom tip 135 is deployed to the placement position. When the ready-mixed concrete is pumped, first, the S-shaped valve 33 and the pump pistons 21 and 22 are operated. That is, the right valve drive cylinder 34b is extended to swing the S-shaped valve 33 to the right in the valve casing 31, the suction port 33b of the S-shaped valve 33 is connected to the discharge end 22b of the right pump cylinder 21, The discharge pipe 35 and the right pump cylinder 22 are connected.
In this state, the pump piston 21a of the left pump cylinder 21 is retracted and the pump piston 22a of the right pump cylinder 22 is advanced to suck the concrete in the valve casing 31 into the left pump cylinder 21.

次に左側のバルブ駆動シリンダ34aを伸長させてS字バルブ33を左側に揺動させ、S字バルブ33を左側のポンプシリンダ21に連通させる。
この状態で一対のポンプピストン21,22を前記と逆の作動をさせる。つまり、右側ポンプシリンダ22のポンプピストン22aを後退させるとともに、左側のポンプシリンダ21のポンプピストン21aを前進させる。これにより、右側のポンプシリンダ22は、その内部にバルブケーシング31内の生コンクリートを吸い込み、左側のポンプシリンダ23は、その内部に吸入しておいた生コンクリートをS字バルブ33に押し出すとともに吐出配管35内に圧送する。
上記作動を繰り返すことによりバルブケーシング31内の生コンクリートを吐出配管35に連続的に圧送することができる。
Next, the left valve drive cylinder 34a is extended to swing the S-shaped valve 33 to the left, and the S-shaped valve 33 communicates with the left pump cylinder 21.
In this state, the pair of pump pistons 21 and 22 are operated in reverse to the above. That is, the pump piston 22a of the right pump cylinder 22 is retracted and the pump piston 21a of the left pump cylinder 21 is advanced. As a result, the right pump cylinder 22 sucks the ready-mixed concrete in the valve casing 31, and the left pump cylinder 23 pushes the ready-mixed concrete sucked into the S-shaped valve 33 and discharge piping. 35 is pumped.
By repeating the above operation, the ready-mixed concrete in the valve casing 31 can be continuously pumped to the discharge pipe 35.

次に、ブーム装置Bの動作を調整する制御について説明する。
図10は制御装置Cにおける処理のうち、ブーム装置Bの動作速度調整に関するフローチャートであり、図11〜図17は図10の一部処理のサブルーチンである。
Next, control for adjusting the operation of the boom device B will be described.
FIG. 10 is a flowchart relating to the adjustment of the operation speed of the boom device B in the processing in the control device C, and FIGS. 11 to 17 are subroutines for partial processing in FIG.

まず、図10を参照して動作速度を調整する全体的な処理の流れについて説明する。操作装置Rのスイッチのうちブーム装置Bの作動を指示するスイッチ(各旋回スイッチ55a,55bと各ビーム起伏スイッチ56a〜56hのいずれかもしくはそれらの組合せ)が押されると本制御を開始する。この時、どのスイッチが押されたかを一時的に記憶するとともにタイマにより押下開始からの時間Tの計時を開始する。制御装置Cは、検知手段Seからの検出値を読み込む(ステップS1)。
ステップS2において、制御装置Cはブーム13の現在の姿勢から最適なブーム駆動手段14の動作速度VAを算出する(第1のサブルーチン)。次にステップS3において、ブーム13の現在の姿勢から各ビーム同士や、ビームとビーム駆動手段14との接触の恐れまたは接触を回避する必要があるか否かから最適な動作速度VBを算出する(第2のサブルーチン)。
First, an overall processing flow for adjusting the operation speed will be described with reference to FIG. This control is started when one of the switches of the operating device R which instructs the operation of the boom device B (one of the turning switches 55a and 55b and each of the beam hoisting switches 56a to 56h or a combination thereof) is pressed. At this time, which switch is pressed is temporarily stored, and the time T from the start of pressing is started by the timer. The control device C reads the detection value from the detection means Se (step S1).
In step S2, the control device C calculates the optimum operating speed VA of the boom drive means 14 from the current posture of the boom 13 (first subroutine). Next, in step S3, the optimum operating speed VB is calculated from the current posture of the boom 13 based on the fear of contact between the beams or between the beam and the beam driving means 14 or whether it is necessary to avoid contact ( Second subroutine).

続いて、ブーム13の現在の姿勢からブーム駆動手段に過負荷が掛かる姿勢か否かを判断し、過負荷がかかる場合に最適な動作速度VCを算出する(ステップS4,第3のサブルーチン)。
そして、ステップS5では、スイッチの押下開始からの経過時間に基づく動作速度VDを算出し(第4のサブルーチン)、ステップS6では、各ビーム131〜134間の相対角度から最適な動作速度VEを算出する(第5のサブルーチン)。ブーム13とブーム受け16との位置合わせを容易に行うため格納姿勢であるか否かに応じた旋回速度VFを算出する(ステップS7,第6のサブルーチン)。
Subsequently, it is determined from the current posture of the boom 13 whether or not the boom driving means is in an overloaded posture, and an optimum operating speed VC is calculated when overloaded (step S4, third subroutine).
In step S5, the operation speed VD based on the elapsed time from the start of pressing the switch is calculated (fourth subroutine). In step S6, the optimum operation speed VE is calculated from the relative angle between the beams 131 to 134. (Fifth subroutine). In order to easily align the boom 13 and the boom receiver 16, a turning speed VF is calculated according to whether or not it is in the retracted posture (step S7, sixth subroutine).

以上のように、様々な状況に応じて個々の最適値を算出した動作速度VA〜VFは、ステップS8においてその中から最小値を動作速度として選択・決定する(以下、選択した動作速度を選択速度Vsとも呼ぶ)。算出した速度よりも作業者が指示した速度が遅い場合は、作業者が指示した動作速度を選択速度Vsとする。
なお、ステップS2〜ステップS8において算出した動作速度VA〜VF並びに選択速度Vsはブーム駆動手段14すなわち各油圧シリンダの伸縮速度である。そしてステップS9において各油圧シリンダの選択速度Vsからそれぞれの油圧シリンダに対して必要な作動油量(以下、必要流量Qsと呼ぶ)を既知のシリンダ諸元から算出する。
As described above, the operation speeds VA to VF for which individual optimum values are calculated according to various situations are selected and determined as the operation speed from among the operation speeds VA to VF (hereinafter, the selected operation speed is selected). Also called velocity Vs). When the speed designated by the worker is slower than the calculated speed, the operation speed designated by the worker is set as the selection speed Vs.
The operation speeds VA to VF and the selection speed Vs calculated in steps S2 to S8 are the boom drive means 14, that is, the expansion / contraction speed of each hydraulic cylinder. In step S9, the amount of hydraulic fluid required for each hydraulic cylinder (hereinafter referred to as the required flow rate Qs) is calculated from the selected cylinder specifications from the selected speed Vs of each hydraulic cylinder.

ステップS10においては、複数の関節を同時に動作する場合であって、全ての動作が充分におこなえるか否かにより必要流量Qsを補正する。そして、最終的な必要流量Qsに基づき比例弁v41〜v45の開度を決定する。そして、制御装置Cは、電磁弁v40をブーム装置Bの動作側に切り替える出力信号と、比例弁の各ソレノイドSOL11〜SOL52に対する出力信号とを発する(ステップS11)。   In step S10, the required flow rate Qs is corrected depending on whether or not all the operations can be sufficiently performed when a plurality of joints are operated simultaneously. Then, the opening degree of the proportional valves v41 to v45 is determined based on the final required flow rate Qs. And the control apparatus C emits the output signal which switches the solenoid valve v40 to the operation side of the boom apparatus B, and the output signal with respect to each solenoid SOL11-SOL52 of a proportional valve (step S11).

引き続き作業者のスイッチ操作すなわちブーム装置Bの動作が継続している場合は(ステップS12のNO)、ステップS1に戻り処理を継続する。作業者による操作が終わった場合には(ステップS12のYES)、ブーム装置Bを停止し動作を終了する(エンド)。
以上が動作速度を調整する全体的な処理の流れである。
When the operator's switch operation, that is, the operation of the boom device B continues (NO in step S12), the process returns to step S1 and the processing is continued. When the operation by the operator is finished (YES in step S12), the boom device B is stopped and the operation is ended (end).
The above is the overall processing flow for adjusting the operation speed.

ここからは、一部ステップの詳細処理(サブルーチンの処理)を図11〜図17を用いて説明する。
まず、図11にて第1のサブルーチンの処理について説明する。第1のサブルーチンでは、各ビームの姿勢から最も先端に位置するビーム先端の速度が設定した速度以内になるように動作速度VAを算出する。
第1サブルーチン内に処理が移行すると、まず、各ビームの先端位置を座標値として算出する(ステップS101)。この計算は、各ビームの姿勢(傾斜角)と既知のビーム長さとから算出することができる。
そして求めた座標値[xi,yi]をもとにして、ブーム13としての最先端にあたる箇所を求める。ここでは一点鎖線で囲んだような姿勢において起伏駆動手段142を動作する場合について詳細に説明する。第1ビーム131の基部を基準に、第1ビーム131の先部までの距離r11(既知の第1ビーム131の長さと同じ)、第2ビーム132の先部までの距離r12、第3ビーム133の先部までの距離r13、第4ビーム先端までの距離r14を算出する。そして、r11〜r14のうち最大距離(図示の姿勢であればr13)を求める。
第2〜第4ビームの基部を基準にした最大距離も別途算出する。
From here, detailed processing (subroutine processing) of some steps will be described with reference to FIGS.
First, the processing of the first subroutine will be described with reference to FIG. In the first subroutine, the operation speed VA is calculated so that the speed of the beam tip located at the most distal end is within the set speed from the posture of each beam.
When the process moves into the first subroutine, first, the tip position of each beam is calculated as a coordinate value (step S101). This calculation can be calculated from the attitude (tilt angle) of each beam and the known beam length.
Then, based on the obtained coordinate value [xi, yi], the position corresponding to the most advanced as the boom 13 is obtained. Here, the case where the undulation driving means 142 is operated in a posture surrounded by a one-dot chain line will be described in detail. Using the base of the first beam 131 as a reference, the distance r11 to the tip of the first beam 131 (the same as the known length of the first beam 131), the distance r12 to the tip of the second beam 132, and the third beam 133 A distance r13 to the tip of the first beam and a distance r14 to the fourth beam tip are calculated. Then, the maximum distance (r13 in the illustrated posture) is obtained from r11 to r14.
The maximum distance based on the bases of the second to fourth beams is also calculated separately.

なお、本実施例では各ビーム同士をそれぞれの端部同士を接続したため、最先端にあたる箇所を各ビームの関節と同じ位置とみなした。しかしながら、特殊なビームの構造であり、ビーム同士の関節とは異なる位置に突出部分を有する構造であれば、関節の座標値の他に突出部分の座標値を別途算出し、最先端にあたる箇所を算出すればよい。
ステップS102で求めた最大距離から、最先端位置を可能なかぎり速く動かすことができる起伏駆動手段142の最大速度VA2を算出し、その他のビーム駆動手段の最大速度VAiもそれぞれの最大距離rijから算出し、メインルーチンに最大速度VAiとして値を送る。例えば、最先端位置が可能なかぎり速く動かすことができる速度をJIS規定の毎秒1メートルとした場合には、最先端位置が毎秒1メートルとなるような起伏駆動手段142(起伏シリンダ142a)のストローク速度に変換すれば最大速度VA1が求められる。
In this embodiment, since the respective ends of the beams are connected to each other, the position corresponding to the leading edge is regarded as the same position as the joint of each beam. However, if it is a special beam structure and has a protruding part at a position different from the joint between the beams, the coordinate value of the protruding part is calculated separately in addition to the coordinate value of the joint, What is necessary is just to calculate.
From the maximum distance obtained in step S102, the maximum speed VA2 of the undulation driving means 142 that can move the tip position as fast as possible is calculated, and the maximum speed VAi of the other beam driving means is also calculated from the respective maximum distances rij. Then, a value is sent to the main routine as the maximum speed VAi. For example, when the speed at which the most advanced position can be moved as fast as possible is 1 meter per second stipulated by JIS, the stroke of the undulating drive means 142 (the undulating cylinder 142a) such that the most advanced position is 1 meter per second. If converted into a speed, the maximum speed VA1 is obtained.

このように第1のサブルーチンでは、最大距離rにより最大速度VAを変化させるため(ステップS103)、ブーム13を例えば一直線になるように広く展開した場合には駆動手段の動作速度を遅くする一方、ブーム13を折りたたんだ場合には駆動手段の動作速度を速くすることができる。ブーム13が動作できる速度の上限をブーム13の姿勢にあわせて変化させることができる。
また、ステップS102において各ビーム131〜134の姿勢からブーム13の最先端を求め、ステップS103において最先端に基づき動作速度を決定したので、ブーム13の展開状況にあわせて実際に一番危険になる箇所である最先端の上限速度を略同じにすることができる。
なお、各ブーム駆動手段について最高速度VAiを求めたが、総てのビーム駆動手段に対して動作速度VAを求める必要性がない場合は、必要な動作に限り値を求めるようにしてもよい。
Thus, in the first subroutine, since the maximum speed VA is changed by the maximum distance r (step S103), when the boom 13 is expanded widely, for example, in a straight line, the operating speed of the driving means is reduced. When the boom 13 is folded, the operating speed of the driving means can be increased. The upper limit of the speed at which the boom 13 can operate can be changed according to the posture of the boom 13.
In step S102, the leading edge of the boom 13 is obtained from the postures of the beams 131 to 134, and the operation speed is determined based on the leading edge in step S103. The cutting-edge upper limit speed that is the location can be made substantially the same.
Although the maximum speed VAi is obtained for each boom drive means, if there is no need to obtain the operation speed VA for all the beam drive means, the value may be obtained only for the necessary operation.

次に図12を参照して第2のサブルーチン内の処理について説明する。
ブーム13の姿勢によってはビーム駆動手段14とビームとが接触するおそれがある。そのため、ブーム13の姿勢とビーム駆動手段14との姿勢は一対一に対応していることから、ブーム13の姿勢に基づき接触の恐れがあるか否かにより動作速度VBを算出する。具体的には実施例のブーム装置Bでは、基準ビームとしての第2ビーム132は、その一端に第3ビーム133(一方のビーム)を、他端には第1ビーム131(他方のビーム)とが回動可能に連結されている。そして、第2屈折シリンダ144aを収縮すると、補助リンク(ブーメランリンク144b,ストレートリンク144c)を介して第3ビームを展開(第2ビーム132と一直線となる姿勢に向かって回動)する。
第2屈折駆動手段144のうち特に第2屈折シリンダ144aやブーメランリンク144bは、第3ビーム133を展開するにつれ第1ビーム131と近接する(図3参照)。この状態で第2ビーム132を第1ビーム131に対して近接していると第2屈折シリンダ144aやブーメランリンク144と第1ビーム131とが接触し最悪の場合、破損してしまう恐れがある。そこで、第2のサブルーチンは、接触を抑制できるような動作速度VBを算出する。
Next, processing in the second subroutine will be described with reference to FIG.
Depending on the posture of the boom 13, the beam driving means 14 and the beam may come into contact with each other. Therefore, since the posture of the boom 13 and the posture of the beam driving unit 14 correspond one-to-one, the operation speed VB is calculated based on whether there is a possibility of contact based on the posture of the boom 13. Specifically, in the boom apparatus B of the embodiment, the second beam 132 as the reference beam has the third beam 133 (one beam) at one end and the first beam 131 (the other beam) at the other end. Are rotatably connected. When the second refracting cylinder 144a is contracted, the third beam is developed (rotated toward a position that is in a straight line with the second beam 132) via the auxiliary links (boomerang link 144b, straight link 144c).
Among the second refraction driving means 144, in particular, the second refraction cylinder 144a and the boomerang link 144b approach the first beam 131 as the third beam 133 is developed (see FIG. 3). If the second beam 132 is close to the first beam 131 in this state, the second refraction cylinder 144a or the boomerang link 144 and the first beam 131 come into contact with each other and may be damaged in the worst case. Therefore, the second subroutine calculates an operation speed VB that can suppress contact.

具体的には、第2のサブルーチンに処理が移行すると、まず、第1ビーム131と第2ビーム132との間の相対角度θ12と、第2ビーム132と第3ビーム133との間の相対角度θ23とを算出する(ステップS201)。
ここからは、作業者からの操作指示がどのビームをどちらの方向に回動する指示なのかにより処理が変わる。まず、第3ビーム133を展開指示(図2,図3における時計回り方向への回動)か否かを判断する(ステップS202)。第3ビーム133の展開指示であれば(ステップS202のYES)ステップS203に移行する。第3ビーム133を展開する場合には、第2駆動手段144が第1ビーム131に近づくので、相対角度θ12が第二の所定格納角θa以下であるか否かを判断する。θ12がθa以下の場合は近接状態と判断し(ステップS203のYES)、ステップS204において警告を発するとともに、ステップS205において動作速度VBをゼロすなわち停止するようにメインルーチンに対して値を返す。
なお、ステップS204における警告はランプを点灯し視覚的に訴えかけるものや、ブザーのような聴覚的に訴えかけるもののほか、作業者に当該状態であることを知らせるものを任意に採用することができる。
Specifically, when the process proceeds to the second subroutine, first, the relative angle θ12 between the first beam 131 and the second beam 132 and the relative angle between the second beam 132 and the third beam 133 are set. θ23 is calculated (step S201).
From here, the processing changes depending on which operation instruction from the operator is an instruction to rotate which beam in which direction. First, it is determined whether or not the third beam 133 has been instructed to be deployed (turning clockwise in FIGS. 2 and 3) (step S202). If it is a deployment instruction for the third beam 133 (YES in step S202), the process proceeds to step S203. When the third beam 133 is deployed, the second driving unit 144 approaches the first beam 131, and therefore it is determined whether or not the relative angle θ12 is equal to or smaller than the second predetermined storage angle θa. When θ12 is equal to or smaller than θa, it is determined that the vehicle is in the proximity state (YES in step S203), a warning is issued in step S204, and a value is returned to the main routine so that the operation speed VB is zero, that is, stopped in step S205.
Note that the warning in step S204 can be arbitrarily selected from a lamp that lights up and appeals visually, an auditory appeal such as a buzzer, and a warning that informs the worker that the condition is present. .

第3ビーム133の展開指示ではない場合(ステップS202のNO)、第2ビーム132が格納指示であるか否かをステップS206にて判断する。第2ビーム132が格納回動する場合は(ステップS206のYES)、第2屈折駆動手段144の突出量が大きく(ステップS207のYES)、第1第2ビームの相対角θ12が第一の所定格納角θc以下であると近接状態と判断し(ステップS208のYES)、ステップS204,S205にて警告及びビーム動作の停止すべく出力値を返す。
なお、ステップS203において相対角度θ12が第二の所定格納角θaを超えている場合は、充分に第2ビーム132が展開された状態であり、第3ビーム133を駆動するため第2駆動手段144と第1ビームは接触する恐れがなく、「A」を経由してステップS209にジャンプする。
ステップS206において第2ビーム132の格納操作以外の操作であった場合(ステップS206のNO,上流のステップS202において第3ビーム133の展開である場合はステップS203に移行しているので第3ビーム展開操作も除かれる)、第2屈折駆動手段144と第1ビームとの接触には関連がないためステップS209にジャンプする。
また、第2屈折駆動手段144の突出量が小さいか(ステップS207のNO)、第1ビーム131と第2ビーム132とが離間している場合(ステップS208のNO)も接触の恐れがなく、ステップS209にジャンプする。
そして、ステップS209では、通常の動作と同じ速度値(本実施例ではVAとした)を動作速度VBの値としてメインルーチンに返す。
If it is not a deployment instruction for the third beam 133 (NO in step S202), it is determined in step S206 whether the second beam 132 is a storage instruction. When the second beam 132 is retracted and rotated (YES in step S206), the protrusion amount of the second refraction driving means 144 is large (YES in step S207), and the relative angle θ12 of the first second beam is the first predetermined value. If the angle is equal to or smaller than the storage angle θc, it is determined as a close state (YES in step S208), and an output value is returned to stop the warning and beam operation in steps S204 and S205.
In the case where the relative angle θ12 is greater than the second predetermined storage angle θa in step S203, a sufficiently state where the second beam 132 is expanded, the second drive means 144 for driving the third beam 133 And the first beam are not in contact with each other, and jump to step S209 via “A”.
If the operation is other than the storing operation of the second beam 132 in step S206 (NO in step S206, if the third beam 133 is deployed in the upstream step S202, the process proceeds to step S203, so the third beam deployment is performed). The operation is also excluded), and since there is no relation to the contact between the second refraction driving means 144 and the first beam, the process jumps to step S209.
Further, there is no fear of contact even when the protrusion amount of the second refraction driving means 144 is small (NO in step S207) or when the first beam 131 and the second beam 132 are separated (NO in step S208). Jump to step S209.
In step S209, the same speed value as that of the normal operation (in this embodiment, VA) is returned to the main routine as the value of the operation speed VB.

第2ビーム132と第3ビーム133との間の相対角θ12が第二の所定格納角θaよりも小さく、第2ビーム132(基準ビーム)と第3ビーム133(一方のビーム)とが近接した時には(ステップS203のNO,ステップS208のNO)折りたたみ可能と判断し、動作速度VBを規定する。これにより、第2屈折駆動手段144が第1ビーム131(他方のビーム)と近接しない場合に限り複数のビームを駆動するため、ブーム装置を動作する際に第2屈折シリンダ144aや補助リンク144b,144cと第1ビーム131とが接触して破損することによるブーム屈折事故を抑制でき、安全に打設作業をおこなうことができる。
そして、第3ビーム133(一方のビーム)を図2における反時計回りに回動することで展開する場合(ステップS202のYES)であって、相対角θ12が所定格納角θaより小さい場合に近接状態と判断したため(ステップS203のYES)、打設準備において第1ビーム131が折損してしまうことを防止することができる。第2ビーム132(基準ビーム)を図2における反時計回りに回動することで格納する場合(ステップS206のYES)には、相対角θ23が所定格納角θb以上であって、相対角θ12が所定格納角θa以下の場合に近接状態と判断したため、走行準備において第1ビーム131が折損してしまうことを防止することができる。なお、ステップS208における判断は第二の所定格納角θaとしたが、異なる値であってもよい。
さらに、ステップS204において近接状態を報知することで作業者に注意喚起をし、ステップS205においてブーム駆動手段14の速度をゼロに設定してビームの動作を停止するようにしたため、効果的にブームの屈折事故を防止することができる。
The relative angle θ12 between the second beam 132 and the third beam 133 is smaller than the second predetermined storage angle θa, and the second beam 132 (reference beam) and the third beam 133 (one beam) are close to each other. Sometimes (NO in step S203, NO in step S208), it is determined that folding is possible, and the operating speed VB is defined. Accordingly, since the plurality of beams are driven only when the second refraction driving means 144 is not close to the first beam 131 (the other beam), the second refraction cylinder 144a and the auxiliary link 144b, Boom refraction accidents due to the contact and breakage of 144c and the first beam 131 can be suppressed, and the placing operation can be performed safely.
Then, when the third beam 133 (one beam) is unfolded by rotating counterclockwise in FIG. 2 (YES in step S202), the approach is performed when the relative angle θ12 is smaller than the predetermined storage angle θa. Since the state is determined (YES in step S203), it is possible to prevent the first beam 131 from being broken in preparation for placing. When the second beam 132 (reference beam) is stored by rotating counterclockwise in FIG. 2 (YES in step S206), the relative angle θ23 is equal to or greater than the predetermined storage angle θb, and the relative angle θ12 is Since the proximity state is determined when the angle is equal to or smaller than the predetermined storage angle θa, it is possible to prevent the first beam 131 from being broken in preparation for traveling. The determination in step S208 is the second predetermined storage angle θa, but may be a different value.
Further, the operator is alerted by notifying the proximity state in step S204, and the speed of the boom drive means 14 is set to zero in step S205 to stop the beam operation. A refraction accident can be prevented.

なお、第2屈折駆動手段144の突出量は第2第3ビーム間の相対角θ23に連動するため、ステップS207では相対角θ23を用いて判断している。
本実施例においては、第2屈折駆動手段144が第1ビーム131と接触のおそれがあるため上記のように第2のサブルーチンで処理を行うようにしたが、その他のブーム駆動手段が各ビーム131〜134と接触の恐れがある場合があれば、併せて処理を行うようにしてもよい。
In addition, since the protrusion amount of the second refraction driving means 144 is linked to the relative angle θ23 between the second and third beams, the determination is made using the relative angle θ23 in step S207.
In the present embodiment, since the second refraction driving means 144 may be in contact with the first beam 131, the processing is performed in the second subroutine as described above. If there is a possibility of contact with .about.134, processing may be performed together.

図13を参照して、第3のサブルーチンについて説明する。第3のサブルーチンでは、引抜姿勢、すなわち本実施例では特に各油圧シリンダがブーム13の自重が伸長方向に作用する姿勢か否かを判断し、当該姿勢であれば警告するとともに動作を禁止する。
まず第3のサブルーチンに移行すると、ステップS301で引抜姿勢か否かを判断する。ここで、引抜姿勢とは、第2屈折シリンダ144aに就いて説明すると、自由端側の第3ビーム133がどの姿勢にあるかにより判断できる。一点鎖線で囲った模式図を参照して詳細に説明する。第2屈折シリンダ144aが伸長することで第3ビームが回動する方向を「正回動」、逆方向の回動を「逆回動」とそれぞれ定義する。(a)のように第2ビーム132の先端に対し第3ビーム133が鉛直上方に向かって延びた姿勢よりも正回動した姿勢、すなわち第3ビーム133の姿勢が+90度よりも大きい場合、または(b)のように第2ビーム132の先端に対し第3ビーム133を鉛直下方に向かって延びた姿勢よりも逆回動した姿勢、すなわち第3ビーム133の姿勢が−90度よりも小さい場合には、第3ビームの自重は第2屈折シリンダ144aを伸長する方向に作用する。この姿勢を引抜姿勢と定義し、このような引抜姿勢である場合には(ステップS301のYES)、ステップS302において警告を発するとともに、ステップS303において動作速度VCをゼロすなわち停止するようにメインルーチンに対して値を返す。
The third subroutine will be described with reference to FIG. In the third subroutine, it is determined whether or not each of the hydraulic cylinders is in a posture in which the own weight of the boom 13 acts in the extending direction in the present embodiment, and if it is the posture, a warning is given and the operation is prohibited.
First, when the process proceeds to the third subroutine, it is determined in step S301 whether or not the drawing posture is set. Here, the extraction posture can be determined based on the posture of the third beam 133 on the free end side when the second refraction cylinder 144a is described. This will be described in detail with reference to a schematic diagram surrounded by a one-dot chain line. The direction in which the third beam rotates as the second refraction cylinder 144a extends is defined as “forward rotation”, and the reverse rotation is defined as “reverse rotation”. When the attitude of the third beam 133 is rotated positively from the attitude in which the third beam 133 extends vertically upward with respect to the tip of the second beam 132 as shown in (a), that is, the attitude of the third beam 133 is larger than +90 degrees. Alternatively, as shown in (b), the posture in which the third beam 133 is rotated backward relative to the tip of the second beam 132, that is, the posture of the third beam 133 is smaller than −90 degrees. In this case, the weight of the third beam acts in the direction of extending the second refraction cylinder 144a. This posture is defined as a pulling posture, and if it is such a pulling posture (YES in step S301), a warning is issued in step S302, and the operation speed VC is set to zero, that is, stopped in step S303. Returns the value.

これにより、引抜姿勢が継続して第2屈折シリンダ144aが強制的に伸長させ続けられることにより、例えば、ロッドが通る箇所に嵌めたシールが高圧の作動油により破損してしまうといった第2屈折シリンダ144aの破損を抑制することができる。
一方、ステップS301で引抜姿勢ではない時には(ステップS301のNO)、通常の動作と同じ速度値(本実施例ではVAとした)を動作速度VCの値としてメインルーチンに返す。
また、ステップS302において近接状態を報知することで作業者に注意喚起をし、ステップS303においてブーム駆動手段14の速度をゼロに設定してビームの動作を停止するようにしたため、効果的にシリンダの破損を防止することができる。
なお、例えば−80度や+80度を超え、引抜姿勢に近づいた場合に、別途作業者に警告したり、遅い動作速度値をメインルーチンに返したりしてもよい。
As a result, the second refraction cylinder 144a in which the pulling posture continues and the second refraction cylinder 144a continues to be forcibly extended, for example, so that the seal fitted at the location where the rod passes is damaged by the high pressure hydraulic oil. Damage to 144a can be suppressed.
On the other hand, when the posture is not the drawing posture in step S301 (NO in step S301), the same speed value as that of the normal operation (in this embodiment, VA) is returned to the main routine as the value of the operation speed VC.
In addition, the operator is alerted by notifying the proximity state in step S302, and the speed of the boom drive means 14 is set to zero in step S303 to stop the beam operation. Breakage can be prevented.
For example, when it exceeds −80 degrees or +80 degrees and approaches the pulling posture, an operator may be warned separately, or a slow operation speed value may be returned to the main routine.

第4のサブルーチンでは、急激な動作による各ビーム131〜134の揺れを防止すべく、いわゆるスロースタートのための動作速度を規定する。
第4のサブルーチンでは、タイマの計時時間により動作速度を規定する。まずステップS401にて第一の設定時間taを経過するまでであれば(ステップS401のYES)、動作速度VDを予め設定した低速値とする(ステップS402)。タイマの計時時間が第一の設定時間taを超え、第二の設定時間tbまでの間であれば(ステップS401のNOかつステップS403のYES)、動作速度をタイマの計時時間に伴い徐々に速い速度となるように動作速度VDを規定する。
そして、第二の設定時間tbを経過した場合には(ステップS403のNO)、動作速度VDを予め設定した高速値とする(ステップS405)。
これによると、各ビーム131〜134の動作開始時は速度が低速であるため、ブーム駆動手段14が勢いよく伸縮し各ビーム131〜134が静止状態から高速で動作することによる揺れを防止することができる。
なお、ステップS404における加速は、線形に変化(経過秒数に応じて直線に変化、低速からなめらかに加速かつ高速になめらかに移行するような曲線など)するようにしてもよく、ステップ状に加速するように規定してもよい。ステップS401,S402を省略し、押下開始(速度ゼロ)から加速するようにしてもよい。
In the fourth subroutine, an operation speed for so-called slow start is defined in order to prevent the beams 131 to 134 from shaking due to an abrupt operation.
In the fourth subroutine, the operation speed is defined by the time measured by the timer. First, if the first set time ta has elapsed in step S401 (YES in step S401), the operation speed VD is set to a preset low speed value (step S402). If the time measured by the timer is between the first set time ta and the second set time tb (NO in step S401 and YES in step S403), the operation speed is gradually increased with the time measured by the timer. The operating speed VD is defined so as to be the speed.
When the second set time tb has elapsed (NO in step S403), the operating speed VD is set to a preset high speed value (step S405).
According to this, since the speed of the beams 131 to 134 is low at the start of operation, the boom driving means 14 can be vigorously expanded and contracted to prevent the beams 131 to 134 from shaking due to high speed operation from a stationary state. Can do.
The acceleration in step S404 may be linearly changed (a straight line according to the number of elapsed seconds, a curve that smoothly accelerates from a low speed and smoothly transitions to a high speed, etc.), and accelerates in steps. You may prescribe | regulate to do. Steps S401 and S402 may be omitted, and acceleration may be performed from the start of pressing (zero speed).

図15に示す第5のサブルーチンでは、各ビーム131〜134間の相対角度から最適な動作速度VEを算出する。これは、例えば走行姿勢までビーム13を折畳むため、各ビーム131〜134同士を当接するような際に勢いよく当接することによる騒音や各ビーム131〜134の破損を抑制するためである。
第5のサブルーチンに移行すると、まず、動作しようとするビームと該ビームを支持するビームとの間の相対角θijを求める(ステップS501)。そして、求めた相対角θijが第一の所定相対角θdよりも大きい場合には(ステップS502のYES)、接触までまだ余裕がある相対姿勢であるため動作速度VEを予め設定した高速値とする(ステップS503)。相対角θijが第一の所定相対角θdよりも小さく第二の所定相対角θeよりも大きい場合には(ステップS502のNOかつステップS504のYES)、動作速度VEを相対角θijが小さくなるにつれ遅い速度となるように動作速度VEを規定する(ステップS505)。
In the fifth subroutine shown in FIG. 15, the optimum operation speed VE is calculated from the relative angle between the beams 131 to 134. This is because, for example, the beam 13 is folded to the running posture, so that noise caused by vigorous contact when the beams 131 to 134 are brought into contact with each other and damage to the beams 131 to 134 are suppressed.
When the process proceeds to the fifth subroutine, first, the relative angle θij between the beam to be operated and the beam that supports the beam is obtained (step S501). If the obtained relative angle θij is larger than the first predetermined relative angle θd (YES in step S502), the operation speed VE is set to a preset high speed value because the relative posture still has a margin until contact. (Step S503). When the relative angle θij is smaller than the first predetermined relative angle θd and larger than the second predetermined relative angle θe (NO in step S502 and YES in step S504), the operating speed VE is decreased as the relative angle θij decreases. The operation speed VE is defined so as to be a slow speed (step S505).

そして、第二の所定相対角θeよりも相対角θijが小さい場合には(ステップS504のNO)、動作速度VEを予め設定した低速値とし、当接した際に大きな音が発生したり、勢いよく当接することによる各ビーム131〜134の破損を防止することができる。
また、第一の相対角θdから第二の相対角θeの間には、相対角θijが小さくなるにつれ動作速度VEを徐々に減速するようにしたので急激に減速や停止することによる各ビーム131〜134の揺れを防止することができる。
If the relative angle θij is smaller than the second predetermined relative angle θe (NO in step S504), the operating speed VE is set to a preset low speed value, and a loud sound or momentum is generated when the contact is made. It is possible to prevent the beams 131 to 134 from being damaged due to good contact.
Further, since the operation speed VE is gradually reduced between the first relative angle θd and the second relative angle θe as the relative angle θij becomes smaller, each beam 131 caused by suddenly decelerating or stopping. ~ 134 can be prevented from shaking.

なお、ステップS505における減速は、線形に変化(相対角に応じて直線に変化、高速からなめらかに減速かつ低速になめらかに移行するような曲線など)するようにしてもよく、ステップ状に減速するように規定してもよい。第二の相対角θeをゼロ度に設定し、ステップS504,S505を変更かつステップS506を省略し、相対角θijがゼロになると動作速度VEもゼロになるように規定してもよい。
ステップS501からS502に移行する前に動作方向が折りたたみ方向か否かを判断し、折り畳み方向の指示である場合に限り、ステップS502以下を処理するようにしてもよく、この場合、接触することがない展開方向の動作はこの第5のサブルーチンによる速度補正の影響をうけることなく常に速い速度で各ビーム131〜134を動作させることができる。
また、ステップS506に飛ぶ前に相対角θijがゼロ、すなわち2本のビームが当接したと判断した場合には、動作速度VEをゼロに設定、すなわちビームの動作を停止するようにメインルーチンに値を返してもよい。
Note that the deceleration in step S505 may be linearly changed (a straight line corresponding to the relative angle, a curve that smoothly shifts from high speed to low speed, and smoothly shifts to low speed, etc.), and decelerates stepwise. It may be defined as follows. The second relative angle θe may be set to zero degrees, steps S504 and S505 may be changed and step S506 may be omitted, and the operation speed VE may be defined to be zero when the relative angle θij is zero.
Before moving from step S501 to S502, it is determined whether or not the operation direction is the folding direction, and only when the instruction is the folding direction, the processing from step S502 may be processed. The operation in the non-deploying direction can always operate the beams 131 to 134 at a high speed without being affected by the speed correction by the fifth subroutine.
If it is determined that the relative angle θij is zero, that is, the two beams are in contact with each other before jumping to step S506, the main routine is set so that the operation speed VE is set to zero, that is, the beam operation is stopped. A value may be returned.

図16を参照して、第6のサブルーチンの詳細な処理について説明する。
第6のサブルーチンは、作業者から旋回指示が与えられた場合に限り移行する。そして、ブーム13とブーム受け16との位置合わせを容易に行うため、格納姿勢であるか否かに応じた旋回速度VFを算出する。
The detailed processing of the sixth subroutine will be described with reference to FIG.
The sixth subroutine proceeds only when a turning instruction is given from the operator. Then, in order to easily align the boom 13 and the boom receiver 16, a turning speed VF is calculated according to whether or not it is in the retracted posture.

まず第6のサブルーチンでは、車体に一番近い基部ビーム(本実施例では第1ビーム131)の起伏角θ1が、所定の起伏角θf以下であるか否かを判断する(ステップS601)。ここで、起立姿勢に近い場合、すなわち所定の起伏角θfよりも起伏角θ1が大きい場合には(ステップS601のYES)、打設作業時の旋回であるため、ステップS602に移行して旋回速度は予め設定した高速値とする。一方、所定の起伏角θfよりも起伏角θ1が小さい場合には(ステップS601のNO)、ブームを略水平に張り出して打設しているのか否かを判断するため、第1ビーム131と第2ビーム132との間の相対角θ12が所定の折畳角θg以下であるか否かを判断する(ステップS603)。相対角θ12が折畳角θgよりも大きい場合は水平打設であるため(ステップS603のNO)、ステップS602にジャンプして旋回速度を高速値とする。一方、相対角θ12が折畳角θgよりも小さい場合(ステップS603のYES)はブーム13を格納するために旋回している。そこで、ステップS604において旋回角度が所定の旋回範囲内にあるか否かを判断する。なお旋回角度は旋回台に固定した旋回角度検知手段Sr(ロータリエンコーダ,図4参照)により検出する。ステップS604において旋回角度がブーム受け16に接近した所定の旋回範囲内にある場合には(YES)、ブーム受け16に接近かつ減速したことを警告し(ステップS605)、旋回速度を予め設定した低速値とする。   First, in the sixth subroutine, it is determined whether or not the undulation angle θ1 of the base beam closest to the vehicle body (the first beam 131 in this embodiment) is equal to or smaller than a predetermined undulation angle θf (step S601). Here, when it is close to a standing posture, that is, when the undulation angle θ1 is larger than the predetermined undulation angle θf (YES in step S601), the turning speed is changed to step S602 because the turning is performed during the placing operation. Is a preset high speed value. On the other hand, when the undulation angle θ1 is smaller than the predetermined undulation angle θf (NO in step S601), the first beam 131 and the first beam 131 are used to determine whether or not the boom has been projected substantially horizontally. It is determined whether or not the relative angle θ12 between the two beams 132 is equal to or smaller than a predetermined folding angle θg (step S603). When the relative angle θ12 is larger than the folding angle θg, since it is horizontal placement (NO in step S603), the process jumps to step S602 to set the turning speed to a high speed value. On the other hand, when the relative angle θ12 is smaller than the folding angle θg (YES in step S603), the vehicle is turning to store the boom 13. In step S604, it is determined whether or not the turning angle is within a predetermined turning range. The turning angle is detected by turning angle detection means Sr (rotary encoder, see FIG. 4) fixed to the turntable. If the turning angle is within the predetermined turning range approaching the boom receiver 16 in step S604 (YES), a warning is given that the boom receiver 16 has approached and decelerated (step S605), and the turning speed is set to a low speed set in advance. Value.

これによると、ステップS601において第1ビーム131(車体に一番近い基部ビーム)の起伏角に基づき低速で旋回するようにしたので、ブーム格納時にブーム13を旋回したときに、旋回速度が速すぎてブーム受け16を行き過ぎてしまい再び逆旋回するような、作業の無駄手間が生じてしまうことを防止することができる。
また、低速にするにあたり、相対角θ12が大きい場合には打設作業中であるため高速のままにするようにし(ステップS603のNOからステップS602)、旋回角度が所定の旋回範囲内に限って低速に規定した(ステップS604のYES)ため、位置合わせをおこなわない場合に旋回速度が遅くなってしまうことを防ぐことができる。
なお、ステップS603やステップS604を省略し、第1ビーム131の起伏角θ1のみに依存して低速旋回させるようにしてもよい。
また、旋回角度検知手段Srとしてロータリエンコーダを例示したが、その他のセンサ等を用いてもよく、その場合はビーム13とブーム受け16とが接近したことを把握できるようにすればよい。
According to this, since the turning is performed at a low speed based on the undulation angle of the first beam 131 (the base beam closest to the vehicle body) in step S601, the turning speed is too high when the boom 13 is turned when the boom is retracted. Thus, it is possible to prevent a waste of work such as excessive travel of the boom receiver 16 and reverse rotation again.
When the relative angle θ12 is large, the driving is being performed when the speed is low, so the speed is kept high (NO in step S603 to step S602), and the turning angle is limited to a predetermined turning range. Since the low speed is defined (YES in step S604), it is possible to prevent the turning speed from being slow when the alignment is not performed.
Note that step S603 and step S604 may be omitted, and the vehicle may be rotated at a low speed depending only on the undulation angle θ1 of the first beam 131.
Further, although the rotary encoder is exemplified as the turning angle detecting means Sr, other sensors or the like may be used. In this case, it is only necessary that the beam 13 and the boom receiver 16 can be grasped.

最後に図17を参照して、第7のサブルーチンの詳細な処理について説明する。
本実施例のブーム装置Bように複数の関節を持つブームにおいて、複数の関節を同時に操作する時には第2油圧ポンプPU2から供給される作動油量を超える場合がある。この場合、一部の負荷が小さい関節は通常に回動する一方、その他の関節は作動油量不足で動作が緩慢になってしまう。すると、例えば、図2に示したような建築現場の2階床Aに打設する際に、第4ビーム134は起立方向(図2における反時計回り)に回動しつつ、第3ビーム133を倒伏方向(図2における時計回り)に回動させなければならない。この時、第4ビーム134の起立回動よりも第3ビームの倒伏回動の方が優先されてしまった場合、ブーム先端135は2階床Aに接触してしまう。そこで、同時作動時の速度補正を加えるのが第7のサブルーチンの役割である。従って、ひとつの関節に対する動作指示しか与えられていない場合には第7のサブルーチンに移行しないようにしてもよい。
Finally, with reference to FIG. 17, the detailed processing of the seventh subroutine will be described.
In a boom having a plurality of joints as in the boom device B of the present embodiment, the amount of hydraulic oil supplied from the second hydraulic pump PU2 may be exceeded when simultaneously operating the plurality of joints. In this case, some of the joints with a small load rotate normally, while the other joints become sluggish due to insufficient hydraulic oil. Then, for example, when placing on the second floor A of the construction site as shown in FIG. 2, the fourth beam 134 rotates in the standing direction (counterclockwise in FIG. 2) and the third beam 133. Must be rotated in the lying down direction (clockwise in FIG. 2). At this time, when the lowering rotation of the third beam has priority over the upright rotation of the fourth beam 134, the boom tip 135 comes into contact with the second floor A. Therefore, it is the role of the seventh subroutine to add speed correction during simultaneous operation. Accordingly, when only an operation instruction for one joint is given, the process may not be shifted to the seventh subroutine.

複数の関節に対して動作指示がなされている場合、第7のサブルーチンに移行し、当該動作指示に対応する必要流量Qiをすべてピックアップする(ステップS701)。なお、必要流量Qiは、メインルーチンのステップS9において、油圧シリンダの動作速度に基づき求めた単位時間あたりの流量である。
そして、ピックアップしたすべての必要流量を合計し、これから動作するにあたり必要な作動油量(総作動油量Qs)を算出する(ステップS702)。一方、ステップS703において、回転数センサSからのエンジン回転数を基にブーム装置Bを駆動するための作動油を供給する第2油圧ポンプPU2の吐出流量Qpを算出する。吐出流量Qpは、エンジン回転数と押しのけ容量とから単位時間あたりの吐出流量を算出することができる。なお、本実施例においては回転数センサSとステップS703とが吐出流量把握手段を構成している。吐出流量把握手段は他の手段(例えば流量計を油圧回路内に備え、流量計の出力信号を受けるなど)であってもよい。
When operation instructions are given to a plurality of joints, the process proceeds to the seventh subroutine, and all necessary flow rates Qi corresponding to the operation instructions are picked up (step S701). The required flow rate Qi is a flow rate per unit time obtained based on the operating speed of the hydraulic cylinder in step S9 of the main routine.
Then, all the necessary flow rates that have been picked up are summed, and the amount of hydraulic oil (total hydraulic oil amount Qs) required for operation from now on is calculated (step S702). On the other hand, in step S703, the discharge flow rate Qp of the second hydraulic pump PU2 that supplies hydraulic oil for driving the boom device B is calculated based on the engine speed from the speed sensor S. As the discharge flow rate Qp, the discharge flow rate per unit time can be calculated from the engine speed and displacement. In the present embodiment, the rotation speed sensor S and step S703 constitute the discharge flow rate grasping means. The discharge flow rate grasping means may be other means (for example, a flow meter is provided in the hydraulic circuit and an output signal of the flow meter is received).

次にステップS704において、総作動油量Qsが吐出流量Qpを超えるか否かを判断する。需要が供給を超える場合には(ステップS704のYES)、ステップS705において実際に動作させる際の流量(動作流量Qm,ブーム13の動作速度)を一律に減速する。具体的には、必要流量Qiに総必要流量Qsに対する吐出流量Qpの比を積算することで一律に減速させている。なお、この減速は、予め設定した比率により減速させてもよいが、各動作速度の比率がバラバラにならないように同じ比率を積算すればよい。
一方、需要が供給より少ない場合には(ステップS704のNO)、必要流量そのままで動作しても供給される作動油が不足することはないので、動作流量Qmiは必要流量Qiのまま補正を加えない(ステップS706)。
Next, in step S704, it is determined whether or not the total hydraulic oil amount Qs exceeds the discharge flow rate Qp. When the demand exceeds the supply (YES in step S704), the flow rate (operating flow rate Qm, operating speed of the boom 13) when actually operating in step S705 is uniformly reduced. Specifically, the speed is uniformly reduced by adding the ratio of the discharge flow rate Qp to the total required flow rate Qs to the required flow rate Qi. In addition, although this deceleration may be decelerated by a preset ratio, the same ratio may be integrated so that the ratios of the respective operation speeds do not vary.
On the other hand, if the demand is less than the supply (NO in step S704), the operating flow rate Qmi is corrected to the required flow rate Qi because the supplied hydraulic oil does not run short even if the required flow rate is operated. No (step S706).

このように制御手段Cは、操作手段Rからの操作信号に基づきビーム駆動手段14の必要流量Qsを決定し、吐出流量把握手段で把握した吐出流量Qpを超える場合は(ステップS704のYES)、ビーム駆動手段14の動作速度を制限するので、動きやすいブーム13が優先的に動くことによる建築物との接触事故を抑制することができる。また、ステップS705において、動作流量Qmiすなわち各ブームの動作速度を操作手段から指示された速度比率を保ったまま制限するため、操作者が指示した比率のまま遅く駆動させる。これにより、ブーム13が、操作者が想定しない動きになってしまうことを防ぐことができ、安全にブームを駆動することができる。   As described above, the control unit C determines the necessary flow rate Qs of the beam driving unit 14 based on the operation signal from the operation unit R, and when the discharge flow rate Qp grasped by the discharge flow amount grasping unit is exceeded (YES in step S704), Since the operation speed of the beam driving means 14 is limited, it is possible to suppress a contact accident with a building due to the movement of the boom 13 which is easy to move. In step S705, the operating flow rate Qmi, that is, the operating speed of each boom, is limited while maintaining the speed ratio instructed by the operating means, so that the speed is driven slowly at the ratio instructed by the operator. Thereby, it can prevent that the boom 13 becomes a motion which an operator does not assume, and a boom can be driven safely.

なお、本発明は上記実施例に限定されることなく、本発明の範囲内で種々の実施例が可能である。例えば、上記実施例においてブーム装置Bは、4本のビームを備えた4段ブームを例に挙げたが、その他の本数のブーム装置Bにも適用することができる。また、上記実施例のブーム装置Bは各ビーム131〜134を回動可能に支持した屈折式であるが、基部側のビームに対して先部側のビームがスライド移動する伸縮式のブームであってもよい。   In addition, this invention is not limited to the said Example, A various Example is possible within the scope of the present invention. For example, in the above-described embodiment, the boom device B has been described as an example of a four-stage boom having four beams. However, the boom device B can be applied to other numbers of boom devices B. The boom device B of the above embodiment is a refraction type that supports each of the beams 131 to 134 so as to be rotatable. However, the boom device B is a telescopic boom in which the beam on the front side slides relative to the beam on the base side. May be.

エンジンEnの回転数を把握するためにエンジンEnに回転数センサSを取り付けたが、制御装置CからのエンジンEnの回転数を制御するための出力信号や操作装置Rからのエンジン回転数の増減指示を代用してもよい。
第1及び第2油圧ポンプPU1,PU2としてアキシャルピストンポンプを例に挙げたが、その他の種類の可変容量式の油圧ポンプであってもよく、定容量式の油圧ポンプを使用してもよい。
In order to grasp the rotational speed of the engine En, the rotational speed sensor S is attached to the engine En. However, an output signal for controlling the rotational speed of the engine En from the control device C and an increase / decrease in the engine rotational speed from the operation device R Instructions may be substituted.
Although the axial piston pump is taken as an example as the first and second hydraulic pumps PU1 and PU2, other types of variable displacement hydraulic pumps or constant displacement hydraulic pumps may be used.

また、所定格納角θa,θc、設定時間ta,tb、所定相対角θd,θeは、すべて同じ値に設定しておいてもよいし、各ビームごとに異なった値に設定してもよい。   Further, the predetermined storage angles θa and θc, the set times ta and tb, and the predetermined relative angles θd and θe may all be set to the same value, or may be set to different values for each beam.

上記実施例において制御装置CはPLCであったが、リレー回路や電子回路といった各種制御装置を代用することができる。
図9に示す操作装置Rは無線によりコンクリートポンプ車Vに操作信号を送信する送信機を図示しているが、コンクリートポンプ車Vに同じ機能を有する操作スイッチを設けてもよい(図示せず)。
上記実施例ではピストン式コンクリートポンプを例に挙げたが、絞り出し式コンクリートポンプなど、他の機構のコンクリートポンプを搭載したコンクリートポンプ車に適用してもよい。
In the above embodiment, the control device C is a PLC, but various control devices such as a relay circuit and an electronic circuit can be substituted.
9 illustrates a transmitter that wirelessly transmits an operation signal to the concrete pump vehicle V, but the concrete pump vehicle V may be provided with an operation switch having the same function (not illustrated). .
In the above embodiment, the piston type concrete pump is taken as an example. However, the present invention may be applied to a concrete pump vehicle equipped with a concrete pump of another mechanism such as a squeezed type concrete pump.

また、本発明のコンクリートポンプ車は、少なくとも3本またはそれ以上の数のビームを有するブーム装置と、油圧ポンプと切換弁を介して接続されるとともにビームを駆動するブーム駆動手段と、操作手段からの操作信号に基づきブーム駆動手段を駆動する制御手段とを備えたコンクリートポンプ車において、ビームの姿勢を検知する検知手段をさらに備え、ブーム装置は、基準ビームの一端に回動可能に連結し、格納姿勢から一方の油圧シリンダが収縮すると補助リンクを介して基準ビームとの間の相対角を広げる一方のビームと、基準ビームの他端に回動可能に連結し、他方の油圧シリンダが駆動すると基準ビームとの間の相対角を変化する他方のビームとを有し、前記制御手段は、前記検知手段の検知結果に基づき、基準ビームと一方のビームとの間の相対角が第1の格納所定角以下である場合は、折畳み可能と判断することもできる。  Further, the concrete pump truck of the present invention includes a boom device having at least three or more beams, a boom driving unit that is connected to the hydraulic pump via a switching valve and drives the beam, and an operation unit. A concrete pump vehicle including a control means for driving the boom drive means based on the operation signal, further comprising a detection means for detecting the attitude of the beam, the boom device is rotatably connected to one end of the reference beam, When one hydraulic cylinder contracts from the retracted position, it is pivotally connected to one beam that widens the relative angle between the reference beam and the other end of the reference beam via the auxiliary link, and the other hydraulic cylinder is driven. And the other beam that changes a relative angle with respect to the reference beam, and the control means matches the reference beam based on the detection result of the detection means. If the relative angle between the beam is equal to or less than the first storage predetermined angle it can also be determined to be foldable.
これにより、複数のビームを動作する際に補助リンクと他方のビームとが接触して破損することによるブーム屈折事故を抑制するため安全に打設作業をおこなうことができる。  Thereby, when operating a plurality of beams, the auxiliary link and the other beam come into contact with each other and are damaged, so that a boom refraction accident can be safely performed.

また、前記制御手段は、操作手段から一方のビームの展開指示があったとき、基準ビームと他方のビームとの間の相対角が第2の格納所定角以下の時には、近接状態と判断するようにしてもよい。これにより、ブームの展開時にビームと補助リンクとが接触し、破損してしまうことにより打設作業ができなくなることを防止することができる。  Further, the control means determines that the state is close when the relative angle between the reference beam and the other beam is equal to or smaller than the second stored predetermined angle when an instruction to expand one beam is received from the operation means. It may be. As a result, it is possible to prevent the beam and the auxiliary link from coming into contact with each other when the boom is unfolded and being unable to perform the placing work due to damage.

また、前記制御手段は、前記操作手段から基準ビームの格納指示があったとき、基準ビームと一方のビームとの間の相対角が第3の格納所定角以上であって、基準ビームと他方のビームとの間の相対角が第4の格納所定角以下のときには、近接状態と判断するようにしてもよい。  In addition, when the control means is instructed to store the reference beam from the operation means, the relative angle between the reference beam and one beam is equal to or greater than a third predetermined storage angle, and the reference beam and the other beam are When the relative angle to the beam is equal to or smaller than the fourth stored predetermined angle, the proximity state may be determined.
この場合、ブームの格納時にビームと補助リンクとが接触し、破損してしまうことにより、コンクリートポンプ車が走行できなくなることを防止することができる。  In this case, when the boom is retracted, the beam and the auxiliary link come into contact with each other and are damaged, so that it is possible to prevent the concrete pump truck from running.

前記制御手段は、近接状態のとき、近接状態を報知してもよく、報知によりビームが破損する恐れがあることを作業者が把握でき、ビーム同士を離れた姿勢に戻すよう促すことができる。  The control means may notify the proximity state when in the proximity state, the operator can grasp that the beam may be damaged by the notification, and can prompt the beam to return to a separated posture.

前記制御手段は、近接状態のとき、前記ブーム駆動手段を停止するようにしてもよく、ビームの破損を防止することができる。  The control means may stop the boom drive means when in the proximity state, and can prevent the beam from being damaged.

V コンクリートポンプ車
P コンクリートポンプ
B ブーム装置
13 ブーム
131 第1ビーム(他方のビーム)
132 第2ビーム(基準ビーム)
133 第3ビーム(一方のビーム)
134 第4ビーム
14 ブーム駆動手段
144 第2屈折駆動手段
144a 第2屈折シリンダ
144b 補助リンク
144c 補助リンク
PU1 第1油圧ポンプ
PU2 第2油圧ポンプ
S 回転数センサ(吐出流量把握手段)
Se 検知手段
Sr 旋回角度検知手段
C 制御装置
v41 切換弁(旋回駆動手段用)
v42 切換弁(起伏駆動手段用)
v43 切換弁(第1屈折駆動手段用)
v44 切換弁(第2屈折駆動手段用)
v45 切換弁(第3屈折駆動手段用)
R 操作手段
V Concrete pump truck P Concrete pump B Boom device 13 Boom 131 First beam (the other beam)
132 Second beam (reference beam)
133 Third beam (one beam)
134 4th beam 14 Boom drive means 144 2nd refraction drive means 144a 2nd refraction cylinder 144b Auxiliary link 144c Auxiliary link PU1 1st hydraulic pump PU2 2nd hydraulic pump S Rotational speed sensor (discharge flow rate grasping means)
Se detecting means Sr turning angle detecting means C controller v41 switching valve (for turning drive means)
v42 selector valve (for undulation drive means)
v43 selector valve (for first refraction drive means)
v44 selector valve (for second refraction drive means)
v45 selector valve (for third refraction driving means)
R Operating means

Claims (2)

少なくとも3本またはそれ以上の数のビームを有するブーム装置と、
油圧ポンプと切換弁を介して接続されるとともにビームを駆動するブーム駆動手段と、
操作手段からの操作信号に基づきブーム駆動手段を駆動する制御手段とを備えたコンクリートポンプ車において、
ビームの姿勢を検知する検知手段をさらに備え、
ブーム装置は、基準ビームの一端に回動可能に連結し、格納姿勢から一方の油圧シリンダが収縮すると補助リンクを介して基準ビームとの間の相対角を広げる一方のビームと、基準ビームの他端に回動可能に連結し、他方の油圧シリンダが駆動すると基準ビームとの間の相対角を変化する他方のビームとを有し、
前記制御手段は、前記検知手段の検知結果に基づき、操作手段から一方のビームの展開指示があったとき、基準ビームと方のビームとの間の相対角が所定格納角以下である場合は、警告を発するとともに、ブーム装置を停止することを特徴とするコンクリートポンプ車。
A boom device having at least three or more beams;
A boom driving means connected to the hydraulic pump via a switching valve and driving the beam;
In a concrete pump truck provided with a control means for driving a boom drive means based on an operation signal from the operation means,
It further comprises detection means for detecting the attitude of the beam,
The boom device is pivotally connected to one end of the reference beam, and when one hydraulic cylinder contracts from the retracted position, the other beam expands the relative angle between the reference beam and the reference beam via the auxiliary link. The other beam, which is pivotally connected to the end and changes the relative angle with the reference beam when the other hydraulic cylinder is driven,
Wherein, based on a detection result of said detecting means, when a expansion instruction of one of the beams from the operating means, when the relative angle between the reference beam and the other side of the beam is equal to or less than the predetermined stored angle A concrete pump car which issues a warning and stops the boom device .
少なくとも3本またはそれ以上の数のビームを有するブーム装置と、A boom device having at least three or more beams;
油圧ポンプと切換弁を介して接続されるとともにビームを駆動するブーム駆動手段と、  A boom driving means connected to the hydraulic pump via a switching valve and driving the beam;
操作手段からの操作信号に基づきブーム駆動手段を駆動する制御手段とを備えたコンクリートポンプ車において、  In a concrete pump truck provided with a control means for driving a boom drive means based on an operation signal from the operation means,
ビームの姿勢を検知する検知手段をさらに備え、  It further comprises detection means for detecting the attitude of the beam,
ブーム装置は、基準ビームの一端に回動可能に連結し、格納姿勢から一方の油圧シリンダが収縮すると補助リンクを介して基準ビームとの間の相対角を広げる一方のビームと、基準ビームの他端に回動可能に連結し、他方の油圧シリンダが駆動すると基準ビームとの間の相対角を変化する他方のビームとを有し、  The boom device is pivotally connected to one end of the reference beam, and when one hydraulic cylinder contracts from the retracted position, the other beam expands the relative angle between the reference beam and the reference beam via the auxiliary link. The other beam, which is pivotally connected to the end and changes the relative angle with the reference beam when the other hydraulic cylinder is driven,
前記制御手段は、前記検知手段の検知結果に基づき、操作手段から一方のビームの展開指示があったとき、基準ビームと他方のビームとの間の相対角が所定格納角を超えている場合は、ブーム装置を展開することを特徴とするコンクリートポンプ車。  When the relative angle between the reference beam and the other beam exceeds a predetermined storage angle when the control unit is instructed to deploy one beam based on the detection result of the detection unit, A concrete pump truck characterized by deploying a boom device.
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