JP5983655B2

JP5983655B2 - Rope trolley type unloader and control method thereof

Info

Publication number: JP5983655B2
Application number: JP2014029214A
Authority: JP
Inventors: 森　俊介; 俊介森; 祐治古川
Original assignee: JFE Steel Corp
Current assignee: JFE Steel Corp
Priority date: 2014-02-19
Filing date: 2014-02-19
Publication date: 2016-09-06
Anticipated expiration: 2034-02-19
Also published as: JP2015151262A

Description

本発明は、鉱石、石炭等のばら物を運搬船から陸揚げする際に用いられるロープトロリ式アンローダおよびその制御方法に関する。 The present invention relates to a rope trolley type unloader used when landing loose materials such as ore and coal from a transport ship and a control method thereof.

従来、例えば鉱石や石炭等のばら物を運搬船から陸揚げするために、橋形クレーン式アンローダが用いられている。橋形クレーン式アンローダは、岸壁などの接地面に敷設されたレール上を移動可能な複数の脚部上に水平に設置されたガーダと、ガーダの海側の端部に上下動可能に設けられたブームと、ブーム上を水平移動するトロリと、トロリから昇降可能に吊り下げられてばら物を運搬船から荷揚げするグラブバケットとを有する。 Conventionally, a bridge-type crane unloader has been used to land loose materials such as ore and coal from a transport ship. The bridge-type crane unloader is installed in a girder installed horizontally on a plurality of legs that can move on rails laid on the ground surface such as a quay, and on the sea side end of the girder so that it can move up and down. A boom, a trolley that horizontally moves on the boom, and a grab bucket that is suspended from the trolley so as to be lifted and lowered to unload the bulk material from the transport ship.

このような橋形クレーン式アンローダとしては、グラブバケットの開閉を行うための開閉ロープが巻き掛けられた２本の開閉ドラムと、グラブバケットの昇降を行うための巻上ロープ（支持ロープ）が巻き掛けられた２本の巻上ドラム（支持ドラム）とを有し、これら４本のドラムをそれぞれモータにより独立して回転させるようにし、これらドラムの駆動により、グラブバケットの開閉、昇降、横行の３つの動作を行うようにしたロープトロリ式アンローダが知られている（例えば特許文献１）。 As such a bridge type crane type unloader, two open / close drums wound with an open / close rope for opening / closing the grab bucket and a hoisting rope (support rope) for lifting / lowering the grab bucket are wound. There are two hoisting drums (support drums) that are hung, and these four drums are independently rotated by a motor, and by driving these drums, the grab bucket is opened / closed, raised / lowered, and traversed A rope trolley type unloader configured to perform three operations is known (for example, Patent Document 1).

特許文献１においては、２つの巻上ドラム（支持ドラム）を停止した状態で、２つの開閉ドラムにより開閉ロープを同時に繰り出すとグラブバケットが開き、また、これらを同時に巻き込むとグラブバケットが閉じられる。また、２つの巻上ドラム（支持ドラム）により巻上ロープ（支持ロープ）を繰り出す操作と、２つの開閉ドラムにより開閉ロープを繰り出す操作とを同時に行うとグラブバケットは下降し、逆に２つの巻上ドラム（支持ドラム）により巻上げロープ（支持ロープ）を巻込む操作と、２つの開閉ドラムにより開閉ロープを巻き込む操作とを同時に行うとグラブバケットは上昇する。さらに、一方の巻上ドラム（支持ドラム）および一方の開閉ドラムによるロープを巻込む操作と、他方の巻上ドラム（支持ドラム）および他方の開閉ドラムによるロープを繰り出す操作とを同時に行うことにより、トロリとともにグラブバケットが横行する。 In Patent Document 1, when the two hoisting drums (support drums) are stopped and the open / close ropes are simultaneously fed out by the two open / close drums, the grab bucket is opened, and when these are simultaneously wound, the grab bucket is closed. In addition, if the operation of feeding the hoisting rope (supporting rope) by the two hoisting drums (supporting drums) and the operation of feeding the opening / closing rope by the two open / close drums are simultaneously performed, the grab bucket descends, and conversely, When the operation of winding the hoisting rope (supporting rope) with the upper drum (supporting drum) and the operation of winding the opening / closing rope with the two open / close drums are performed simultaneously, the grab bucket rises. Furthermore, by simultaneously performing the operation of winding the rope by one hoisting drum (support drum) and one open / close drum and the operation of unwinding the rope by the other hoisting drum (support drum) and the other open / close drum, A grab bucket ramps along with the trolley.

一方、ロープトロリ式アンローダとしては、第１巻上ドラム、第２巻上ドラム、および開閉ドラムの３本のドラムを有し、第１巻上げドラムには、第１遊星歯車減速機構を介して第１巻上駆動モータを接続し、第２巻上ドラムには、第２遊星歯車減速機構を介して第２巻上駆動モータを接続するとともに、第１巻上ドラムおよび第２巻上ドラムには、第１遊星歯車減速機構および第２遊星歯車減速機構と同期歯車機構とを介して横行駆動モータを接続したものも提案されている（特許文献２）。 On the other hand, the rope trolley type unloader has three drums, a first winding drum, a second winding drum, and an open / close drum, and the first winding drum has a first planetary gear speed reduction mechanism through a first planetary gear reduction mechanism. The hoisting drive motor is connected, and the second hoisting drum is connected to the second hoisting drum via the second planetary gear reduction mechanism, and the first hoisting drum and the second hoisting drum are A structure in which a traverse drive motor is connected via a first planetary gear reduction mechanism, a second planetary gear reduction mechanism, and a synchronous gear mechanism has also been proposed (Patent Document 2).

国際公開第９８／０６６５７号パンフレットInternational Publication No. 98/06657 Pamphlet 特開２０１２−１１６５９２号公報JP 2012-116592 A

しかしながら、上記特許文献１に開示された技術では、グラブバケットの開閉時、昇降時、横行時に４つのドラムは異なる動作を行うため、これらを駆動するモータをそれぞれ独立して制御する必要があるが、グラブバケットの横行時には、グラブバケットが閉じた状態で、一方の巻上ドラムと一方の開閉ドラムによるロープを巻込む操作と、他方の巻上ドラムと他方の開閉ドラムによるロープを繰り出す操作とを同時に行う必要があり、巻上ドラム用のモータと開閉ドラム用モータの回転速度のわずかな違いによってグラブバケットが開いて荷こぼれが生じるおそれがある。 However, in the technique disclosed in Patent Document 1, the four drums perform different operations when the grab bucket is opened / closed, raised / lowered, and traversed, and therefore it is necessary to independently control the motors that drive these drums. When the grab bucket is traversing, with the grab bucket closed, an operation of winding a rope by one hoisting drum and one opening / closing drum and an operation of feeding the rope by the other hoisting drum and the other opening / closing drum are performed. It is necessary to carry out simultaneously, and the grab bucket may open due to a slight difference in rotational speed between the hoisting drum motor and the open / close drum motor, which may cause spillage.

一方、特許文献２に開示された技術では、このような問題は生じないが、機械的に複雑な遊星歯車機構を採用しているため、保全上のリスクが大きくなるとともに、遊星歯車機構は精度が要求されるため、トラブルに対応するためには、予備品を常に備えている必要がある。 On the other hand, the technique disclosed in Patent Document 2 does not cause such a problem, but adopts a mechanically complex planetary gear mechanism, which increases the maintenance risk and the accuracy of the planetary gear mechanism. Therefore, it is necessary to always have spare parts to deal with troubles.

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであって、機械的に複雑な機構を用いることなく、グラブバケットを横行させる際に、グラブバケットを確実に閉じた状態とすることができる、ロープトロリ式アンローダおよびその制御方法を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and a rope trolley capable of reliably closing a grab bucket when traversing the grab bucket without using a mechanically complicated mechanism. It is an object to provide an expression unloader and a control method thereof.

上記課題を解決するため、本発明は、以下の（１）および（２）を提供する。 In order to solve the above problems, the present invention provides the following (1) and (2).

（１）ガーダおよびブーム上を走行するトロリと、
前記トロリから吊り下げられるグラブバケットと、
前記グラブバケットを前記トロリに対して昇降させ、開閉させ、前記トロリとともに横行させる第１、第２、第３および第４の駆動機構と、
前記第１、第２、第３および第４の駆動機構を制御する制御装置と
を備え、
前記第１および第２の駆動機構は、それぞれ、支持ドラムと、前記支持ドラムを駆動するための支持モータと、前記トロリに設けられた互いに異なるシーブを介して前記支持ドラムと前記グラブバケットとをつなぐ支持ロープとを有し、
前記第３および第４の駆動機構は、それぞれ、開閉ドラムと、前記開閉ドラムを駆動するための開閉モータと、前記トロリに設けられた互いに異なるシーブを介して前記開閉ドラムと前記グラブバケットとをつなぐ開閉ロープとを有し、
前記支持ドラムを停止した状態で、前記第３および第４の駆動機構の前記開閉モータにより前記開閉ドラムを回転させて前記開閉ロープを繰り出すことにより前記グラブバケットを開き、前記開閉ドラムを反対側に回転させて前記開閉ロープを巻き込むことにより前記グラブバケットを閉じ、
前記グラブバケットを閉じた状態で、前記第１および第２の駆動機構の前記支持モータにより前記支持ドラムを回転させて前記支持ロープを繰り出す操作と、前記第３および第４の駆動機構の前記開閉モータにより前記開閉ドラムを回転させて開閉ロープを繰り出す操作とを同時に行うことにより、前記グラブバケットを下降させ、逆に支持ロープを巻き込む操作と、前記開閉ロープを巻き込む操作とを同時に行うことにより、前記グラブバケットを上昇させ、
前記グラブバケットを閉じた状態で、前記第１の駆動機構の前記支持モータおよび前記第３の駆動機構の前記開閉モータにより、これらに対応する前記支持ドラムおよび前記開閉ドラムを回転させてこれらに対応する前記支持ロープおよび前記開閉ロープを繰り出す操作と、前記第２の駆動機構の前記支持モータおよび前記第４の駆動機構の前記開閉モータにより、これらに対応する前記支持ドラムおよび前記開閉ドラムを回転させてこれらに対応する前記支持ロープおよび前記開閉ロープを巻き込む操作とを同時に行うことにより、または前記第１の駆動機構の前記支持モータおよび前記第３の駆動機構の前記開閉モータにより、これらに対応する前記支持ドラムおよび前記開閉ドラムを回転させてこれらに対応する前記支持ロープおよび前記開閉ロープを巻き込む操作と、前記第２の駆動機構の前記支持モータおよび前記第４の駆動機構の前記開閉モータにより、これらに対応する前記支持ドラムおよび前記開閉ドラムを回転させてこれらに対応する前記支持ロープおよび前記開閉ロープを繰り出す操作とを同時に行うことにより、前記グラブバケットを前記トロリとともに横行させ、
前記制御装置は、前記第１〜第４の駆動機構の各モータについて、個別的に速度制御器および電流制御系を有し、かつ前記グラブバケットを前記トロリとともに横行動作させる際に、対応する支持モータおよび開閉モータについて、前記電流制御系の電流値の偏差を求め、その偏差に基づいて、当該支持モータと開閉モータの速度が同調するように同調制御を行うことを特徴とするロープトロリ式アンローダ。 (1) A trolley that runs on the girder and boom,
A grab bucket suspended from the trolley;
First, second, third and fourth drive mechanisms for raising and lowering the grab bucket with respect to the trolley, opening and closing, and traversing with the trolley;
A control device for controlling the first, second, third and fourth drive mechanisms;
Each of the first and second drive mechanisms includes a support drum, a support motor for driving the support drum, and the support drum and the grab bucket via different sheaves provided in the trolley. And a supporting rope to be connected,
Each of the third and fourth drive mechanisms includes an open / close drum, an open / close motor for driving the open / close drum, and the open / close drum and the grab bucket via different sheaves provided on the trolley. And an open / close rope to connect,
With the support drum stopped, the grab bucket is opened by rotating the open / close drum by the open / close motor of the third and fourth drive mechanisms and feeding the open / close rope, and the open / close drum is turned to the opposite side. Rotate and close the grab bucket by winding the open / close rope,
With the grab bucket closed, an operation of rotating the support drum by the support motor of the first and second drive mechanisms to feed out the support rope, and the opening and closing of the third and fourth drive mechanisms By simultaneously performing the operation of rotating the opening / closing drum by rotating the opening / closing drum by a motor and lowering the grab bucket and conversely winding the support rope, and performing the operation of winding the opening / closing rope, Raise the grab bucket,
With the grab bucket closed, the support drum of the first drive mechanism and the opening / closing motor of the third drive mechanism rotate the support drum and the opening / closing drum corresponding thereto to cope with them. The operation of feeding out the support rope and the opening / closing rope, and the support motor of the second drive mechanism and the opening / closing motor of the fourth drive mechanism rotate the corresponding support drum and the opening / closing drum. The support rope and the opening / closing rope corresponding to these are simultaneously operated, or the support motor of the first drive mechanism and the opening / closing motor of the third drive mechanism correspond to these. The support rope and the opening / closing drum are rotated to correspond to the support rope and The operation of winding the open / close rope and the support motor of the second drive mechanism and the open / close motor of the fourth drive mechanism rotate the corresponding support drum and the open / close drum to correspond to them. By simultaneously carrying out the operation of drawing out the support rope and the opening and closing rope, the grab bucket is moved along with the trolley,
The control device has a speed controller and a current control system individually for each of the motors of the first to fourth drive mechanisms, and supports correspondingly when the grab bucket is traversed together with the trolley. A rope trolley type unloader characterized in that, for a motor and an opening / closing motor, a deviation of a current value of the current control system is obtained, and based on the deviation, tuning control is performed so that the speeds of the support motor and the opening / closing motor are synchronized.

（２）ガーダおよびブーム上を走行するトロリと、前記トロリから吊り下げられるグラブバケットと、前記グラブバケットを前記トロリに対して昇降させ、開閉させ、前記トロリとともに横行させる第１、第２、第３および第４の駆動機構とを備え、前記第１および第２の駆動機構は、それぞれ、支持ドラムと、前記支持ドラムを駆動するための支持モータと、前記トロリに設けられた互いに異なるシーブを介して前記支持ドラムと前記グラブバケットとをつなぐ支持ロープとを有し、前記第３および第４の駆動機構は、それぞれ、開閉ドラムと、前記開閉ドラムを駆動するための開閉モータと、前記トロリに設けられた互いに異なるシーブを介して前記開閉ドラムと前記グラブバケットとをつなぐ開閉ロープとを有し、前記支持ドラムを停止した状態で、前記第３および第４の駆動機構の前記開閉モータにより前記開閉ドラムを回転させて前記開閉ロープを繰り出すことにより前記グラブバケットを開き、前記開閉ドラムを反対側に回転させて前記開閉ロープを巻き込むことにより前記グラブバケットを閉じ、前記グラブバケットを閉じた状態で、前記第１および第２の駆動機構の前記支持モータにより前記支持ドラムを回転させて前記支持ロープを繰り出す操作と、前記第３および第４の駆動機構の前記開閉モータにより前記開閉ドラムを回転させて開閉ロープを繰り出す操作とを同時に行うことにより、前記グラブバケットを下降させ、逆に支持ロープを巻き込む操作と、前記開閉ロープを巻き込む操作とを同時に行うことにより、前記グラブバケットを上昇させ、前記グラブバケットを閉じた状態で、前記第１の駆動機構の前記支持モータおよび前記第３の駆動機構の前記開閉モータにより、これらに対応する前記支持ドラムおよび前記開閉ドラムを回転させてこれらに対応する前記支持ロープおよび前記開閉ロープを繰り出す操作と、前記第２の駆動機構の前記支持モータおよび前記第４の駆動機構の前記開閉モータにより、これらに対応する前記支持ドラムおよび前記開閉ドラムを回転させてこれらに対応する前記支持ロープおよび前記開閉ロープを巻き込む操作とを同時に行うことにより、または前記第１の駆動機構の前記支持モータおよび前記第３の駆動機構の前記開閉モータにより、これらに対応する前記支持ドラムおよび前記開閉ドラムを回転させてこれらに対応する前記支持ロープおよび前記開閉ロープを巻き込む操作と、前記第２の駆動機構の前記支持モータおよび前記第４の駆動機構の前記開閉モータにより、これらに対応する前記支持ドラムおよび前記開閉ドラムを回転させてこれらに対応する前記支持ロープおよび前記開閉ロープを繰り出す操作とを同時に行うことにより、前記グラブバケットを前記トロリとともに横行させるロープトロリ式アンローダの制御方法であって、
前記第１〜第４の駆動機構の各モータについて、個別的に速度制御および電流制御を行い、かつ前記グラブバケットを前記トロリとともに横行動作させる際に、対応する支持モータおよび開閉モータについて、前記電流制御の際の電流値の偏差を求め、その偏差に基づいて、当該支持モータと開閉モータの速度が同調するように同調制御を行うことを特徴とするロープトロリ式アンローダの制御方法。 (2) A trolley that travels on the girder and the boom, a grab bucket that is suspended from the trolley, and a first, second, and second that causes the grab bucket to move up and down relative to the trolley, open and close, and traverse with the trolley. 3 and a fourth drive mechanism, and the first and second drive mechanisms respectively include a support drum, a support motor for driving the support drum, and different sheaves provided on the trolley. A support rope that connects the support drum and the grab bucket, and the third and fourth drive mechanisms respectively include an open / close drum, an open / close motor for driving the open / close drum, and the trolley. And an open / close rope connecting the open / close drum and the grab bucket via different sheaves provided on the In this state, the open / close drum is rotated by the open / close motor of the third and fourth drive mechanisms and the open / close rope is extended to open the grab bucket, and the open / close drum is rotated to the opposite side to open / close the open / close drum. Closing the grab bucket by winding a rope, and rotating the support drum by the support motor of the first and second drive mechanisms in the state where the grab bucket is closed; Simultaneously performing the operation of rotating the open / close drum by the open / close motors of the third and fourth drive mechanisms and feeding the open / close rope, lowering the grab bucket and conversely winding the support rope; The grab bucket is raised by simultaneously performing the operation of winding the rope, and the grab With the bucket closed, the support drum of the first drive mechanism and the opening / closing motor of the third drive mechanism rotate the support drum and the opening / closing drum corresponding to them to correspond to the above. The operation of feeding out the support rope and the opening / closing rope and the support motor of the second drive mechanism and the opening / closing motor of the fourth drive mechanism rotate the corresponding support drum and the opening / closing drum to rotate them. The support rope and the opening / closing rope corresponding to each other at the same time, or the support motor corresponding to the first drive mechanism and the opening / closing motor corresponding to the third drive mechanism The drum and the opening / closing drum are rotated to correspond to the support rope and the opening / closing rod. The operation of winding a loop, and the support motor of the second drive mechanism and the opening / closing motor of the fourth drive mechanism rotate the support drum and the opening / closing drum corresponding thereto, and correspond to them. A rope trolley type unloader control method for traversing the grab bucket with the trolley by simultaneously performing a support rope and an operation of drawing out the opening and closing rope,
When each of the motors of the first to fourth drive mechanisms performs speed control and current control individually, and when the grab bucket is traversed together with the trolley, the currents of the corresponding support motor and opening / closing motor are A control method for a rope trolley type unloader, wherein a deviation of a current value at the time of control is obtained, and tuning control is performed based on the deviation so that the speeds of the support motor and the opening / closing motor are synchronized.

本発明によれば、横行動作の際に、対応する支持モータと開閉モータの電流制御系における電流値の偏差をとり、それに基づいて、当該支持モータと開閉モータの速度が同調するように同調制御を行うので、これら支持モータと開閉モータのトルクの変動が生じた場合でもこれらの速度を確実に一致させることができ、横行時の荷こぼれを確実に防止することができる。また、遊星歯車機構等の機械的に複雑な機構を用いないので、保全上のリスクが大きくなることがなく、また、予備品を常に備えている必要もない。 According to the present invention, during the traversing operation, the deviation of the current value in the current control system of the corresponding support motor and the opening / closing motor is taken, and based on this, the tuning control is performed so that the speeds of the support motor and the opening / closing motor are synchronized. Therefore, even when the torque of the support motor and the opening / closing motor fluctuates, these speeds can be made to coincide with each other, and spillage during traversing can be reliably prevented. Further, since a mechanically complicated mechanism such as a planetary gear mechanism is not used, maintenance risk does not increase, and it is not necessary to always have spare parts.

本発明の一実施形態に係るロープトロリ式アンローダの全体構成を示す側面図である。It is a side view showing the whole rope trolley type unloader composition concerning one embodiment of the present invention. 図１のロープトロリ式アンローダに用いる駆動部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the drive part used for the rope trolley type unloader of FIG. 図１のロープトロリ式アンローダに用いられるグラブバケットの開状態示す側面図である。It is a side view which shows the open state of the grab bucket used for the rope trolley type unloader of FIG. 図１のロープトロリ式アンローダに用いられるグラブバケットの閉状態示す側面図である。It is a side view which shows the closed state of the grab bucket used for the rope trolley type unloader of FIG. 図１のロープトロリ式アンローダに用いる駆動部における制御装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control apparatus in the drive part used for the rope trolley type unloader of FIG. 図５の制御装置における速度・電流制御部を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the speed / current control part in the control apparatus of FIG.

以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は本発明の一実施形態に係るロープトロリ式アンローダの全体構成を示す側面図、図２は図１のロープトロリ式アンローダにおける駆動部を示す斜視図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a side view showing an overall configuration of a rope trolley type unloader according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view showing a drive unit in the rope trolley type unloader of FIG.

このロープトロリ式アンローダ１は、岸壁１０の設置面に敷設されたレール１１上を移動可能となっており、レール１１上を走行する海側の前脚１３および陸側の後脚１４と、前脚１３および後脚１４の上に水平に設置されたガーダ１５と、ガーダ１５の海側の端部に俯仰可能に取り付けられたブーム１６と、これらブーム１６およびガーダ１５の上をそれらの長手方向に沿って横行するトロリ１７と、トロリ１７からロープにより吊下げられて昇降および開閉が可能に設けられたグラブバケット１８と、ロープの操作によりグラブバケット１８の昇降・開閉・横行動作を行うための駆動部１９とを有する。グラブバケット１８は、鉱石等のばら物を運搬船２０から荷揚げするために用いられ、グラブバケット１８により荷揚げされた鉱石等は、ホッパ２１に受け入れられる。ホッパ２１に貯留された鉱石等は、コンベア２２により搬出される。 The rope trolley type unloader 1 is movable on a rail 11 laid on the installation surface of a quay 10, and has a front leg 13 on a sea side and a rear leg 14 on a land side running on the rail 11, a front leg 13 and A girder 15 installed horizontally on the rear leg 14, a boom 16 attached to an end of the girder 15 on the sea side so as to be able to rise and fall, and the boom 16 and the girder 15 along the longitudinal direction thereof. A traversing trolley 17, a grab bucket 18 suspended from the trolley 17 by a rope so as to be able to be lifted and closed, and a drive unit 19 for raising / lowering, opening / closing and traversing the grab bucket 18 by operating the rope And have. The grab bucket 18 is used for unloading loose materials such as ore from the transport ship 20, and the ore unloaded by the grab bucket 18 is received by the hopper 21. The ore and the like stored in the hopper 21 are carried out by the conveyor 22.

図２に示すように、駆動部１９は、グラブバケット１８の昇降・開閉・横行動作を行うための第１〜第４の駆動機構３１、３２、３３、３４と、これらを制御する制御装置３５とを有する。 As shown in FIG. 2, the drive unit 19 includes first to fourth drive mechanisms 31, 32, 33, and 34 for moving the grab bucket 18 up and down, opening and closing, and traversing operation, and a control device 35 that controls these. And have.

第１の駆動機構３１および第２の駆動機構３２は、主にグラブバケット１８の昇降動作を行うものであり、第１の駆動機構３１は、支持ドラム４１と、支持ドラム４１を駆動するための支持モータ４２と、減速機４３と、支持ドラム４１とグラブバケット１８とを繋ぐ支持ロープ４４とを有し、第２の駆動機構３２は、支持ドラム５１と、支持ドラム５１を駆動するための支持モータ５２と、減速機５３と、支持ドラム５１とグラブバケット１８とを繋ぐ支持ロープ５４とを有する。支持ドラム４１、５１は、支持モータ４２、５２により回転されることにより、支持ロープ４４、５４の繰り出しおよび巻き込みを行うことが可能となっており、それによりグラブバケット１８が昇降されるようになっている。 The first drive mechanism 31 and the second drive mechanism 32 mainly perform the raising / lowering operation of the grab bucket 18, and the first drive mechanism 31 drives the support drum 41 and the support drum 41. The second drive mechanism 32 has a support drum 51 and a support for driving the support drum 51. The support motor 42, the speed reducer 43, and a support rope 44 that connects the support drum 41 and the grab bucket 18. The motor 52, the speed reducer 53, and the support rope 54 which connects the support drum 51 and the grab bucket 18 are provided. The support drums 41 and 51 are rotated by the support motors 42 and 52 so that the support ropes 44 and 54 can be fed out and rolled up, so that the grab bucket 18 is raised and lowered. ing.

第３の駆動機構３３および第４の駆動機構３４は、主にグラブバケット１８の開閉動作を行うものであり、第３の駆動機構３３は、開閉ドラム６１と、開閉ドラム６１を駆動するための開閉モータ６２と、減速機６３と、開閉ドラム６１とグラブバケット１８とを繋ぐ開閉ロープ６４とを有し、第４の駆動機構３４は、開閉ドラム７１と、開閉ドラム７１を駆動するための開閉モータ７２と、減速機７３と、開閉ドラム７１とグラブバケット１８とを繋ぐ開閉ロープ７４とを有する。 The third drive mechanism 33 and the fourth drive mechanism 34 mainly perform an opening / closing operation of the grab bucket 18, and the third drive mechanism 33 is for driving the opening / closing drum 61 and the opening / closing drum 61. The fourth drive mechanism 34 has an open / close drum 71 and an open / close drum for driving the open / close drum 71. The open / close motor 62, the speed reducer 63, and the open / close rope 64 that connects the open / close drum 61 and the grab bucket 18. It has a motor 72, a speed reducer 73, and an open / close rope 74 that connects the open / close drum 71 and the grab bucket 18.

第１の駆動機構３１の支持ロープ４４は、対応する支持ドラム４１から、ブーム１６の海側端部に設けられた第１のシーブ４５、およびトロリ１７の中の海側に設けられた第２のシーブ４６を経て、グラブバケット１８に接続されている。 The support rope 44 of the first drive mechanism 31 is connected to the first sheave 45 provided at the sea side end of the boom 16 from the corresponding support drum 41 and the second side provided on the sea side in the trolley 17. It is connected to the grab bucket 18 through the sheave 46.

第２の駆動機構３２の支持ロープ５４は、対応する支持ドラム５１から、ガーダ１５の陸側端部に設けられた第３のシーブ５５、およびトロリ１７の中の陸側に設けられた第４のシーブ５６を経て、グラブバケット１８に接続されている。 The support rope 54 of the second drive mechanism 32 is connected to the third sheave 55 provided at the land side end of the girder 15 from the corresponding support drum 51 and the fourth side provided on the land side in the trolley 17. It is connected to the grab bucket 18 through the sheave 56.

第３の駆動機構３３の開閉ロープ６４は、対応する開閉ドラム６１から、ブーム１６の海側端部に設けられた第５のシーブ６５、およびトロリ１７の中の海側に設けられた第６のシーブ６６を経て、グラブバケット１８に接続されている。 The opening / closing rope 64 of the third drive mechanism 33 is connected to the fifth sheave 65 provided at the sea side end of the boom 16 from the corresponding opening / closing drum 61 and the sixth side provided at the sea side in the trolley 17. It is connected to the grab bucket 18 through the sheave 66.

第４の駆動機構３４の開閉ロープ７４は、対応する開閉ドラム７１から、ガーダ１５の陸側端部に設けられた第７のシーブ７５、およびトロリ１７の中の陸側に設けられた第８のシーブ７６を経て、グラブバケット１８に接続されている。 The open / close ropes 74 of the fourth drive mechanism 34 are connected from the corresponding open / close drums 71 to the seventh sheave 75 provided on the land side end of the girder 15 and the eighth side provided on the land side in the trolley 17. The sheave 76 is connected to the grab bucket 18.

グラブバケット１８は、図３、４に示すように、２つの本体部８１、８２を有し、本体部８１、８２は、固定ピン８３により外側支持アーム８４に固定され、固定ピン８５により内側支持アーム８６に固定されている。外側支持アーム８４の上部には固定部材８７が取り付けられており、固定部材８７には支持ロープ４４および５４が取り付けられている。また、内側支持アーム８６の内部には２つのシーブ８８が取り付けられ、開閉ロープ６４および７４はそれぞれシーブ８８を経由して２つの外側支持アーム８４を結合する結合部８４ａに取り付けられている。したがって、グラブバケット１８の本体部８１，８２は、支持ロープ４４、５４および開閉ロープ６４、７４によって支持されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the grab bucket 18 has two main body portions 81 and 82, and the main body portions 81 and 82 are fixed to the outer support arm 84 by the fixing pins 83 and are supported by the fixing pins 85. It is fixed to the arm 86. A fixing member 87 is attached to the upper portion of the outer support arm 84, and support ropes 44 and 54 are attached to the fixing member 87. In addition, two sheaves 88 are attached to the inside of the inner support arm 86, and the open / close ropes 64 and 74 are attached to a connecting portion 84a that connects the two outer support arms 84 via the sheave 88, respectively. Therefore, the main body portions 81 and 82 of the grab bucket 18 are supported by the support ropes 44 and 54 and the opening and closing ropes 64 and 74.

そして、第１および第２の駆動機構３１、３２の支持ドラム４１、５１を停止した状態で、第３および第４の駆動機構３３、３４の開閉モータ６２、７２により開閉ドラム６１、７１を回転させて開閉ロープ６４，７４を同時に繰り出すと、図３に示すように、グラブバケット１８が開き、開閉ドラム６１、７１を反対側に回転させて開閉ロープ６４，７４を同時に巻き込むと、図４に示すように、グラブバケットが閉じられる。 The open / close drums 61 and 71 are rotated by the open / close motors 62 and 72 of the third and fourth drive mechanisms 33 and 34 with the support drums 41 and 51 of the first and second drive mechanisms 31 and 32 stopped. When the opening and closing ropes 64 and 74 are simultaneously fed out, as shown in FIG. 3, the grab bucket 18 is opened, and when the opening and closing drums 61 and 71 are rotated to the opposite side and the opening and closing ropes 64 and 74 are wound simultaneously, FIG. As shown, the grab bucket is closed.

また、グラブバケット１８を閉じた状態で、第１および第２の駆動機構３１、３２の支持モータ４２、５２により支持ドラム４１、５１を回転させて支持ロープ４４、５４を繰り出す操作と、第３および第４の駆動機構３３、３４の開閉モータ６２、７２により開閉ドラム６１、７１を回転させて開閉ロープ６４、７４を繰り出す操作とを同時に行うとグラブバケット１８は下降し、逆に支持ロープ４４、５４を巻き込む操作と、開閉ロープ６４、７４を巻き込む操作とを同時に行うとグラブバケット１８は上昇する。 In addition, with the grab bucket 18 closed, the support drums 41 and 51 are rotated by the support motors 42 and 52 of the first and second drive mechanisms 31 and 32 and the support ropes 44 and 54 are fed out, When the opening / closing drums 61 and 71 are rotated by the opening / closing motors 62 and 72 of the fourth drive mechanisms 33 and 34 and the opening / closing ropes 64 and 74 are fed simultaneously, the grab bucket 18 descends, and conversely the support rope 44. , 54 and the operation of winding the open / close ropes 64, 74 are performed simultaneously, the grab bucket 18 rises.

さらに、グラブバケット１８を閉じた状態で、第１の駆動機構３１の支持モータ４２および第３の駆動機構３３の開閉モータ６２により、支持ドラム４１および開閉ドラム６１を回転させて、支持ロープ４４および開閉ロープ６４を繰り出す操作と、第２の駆動機構３２の支持モータ５２および第４の駆動機構３４の開閉モータ７２により、支持ドラム５１および開閉ドラム７１を回転させて、支持ロープ５４および開閉ロープ７４を巻き込む操作とを同時に行うことにより、トロリ１７がレール２３上を矢印Ａ方向（海側へ向かう方向）に沿って横行し、支持ロープ４４および開閉ロープ６４を巻き込む操作と、支持ロープ５４および開閉ロープ７４を繰り出す操作とを同時に行うことにより、トロリ１７が矢印Ｂ方向（陸側へ向かう方向）に沿って横行する。 Further, with the grab bucket 18 closed, the support drum 41 and the open / close drum 61 are rotated by the support motor 42 of the first drive mechanism 31 and the open / close motor 62 of the third drive mechanism 33 so that the support rope 44 and The support drum 54 and the open / close rope 74 are rotated by rotating the support drum 51 and the open / close drum 71 by the operation of feeding the open / close rope 64 and the open / close motor 72 of the second drive mechanism 32 and the open / close motor 72 of the fourth drive mechanism 34. The trolley 17 traverses along the direction of arrow A (direction toward the sea) on the rail 23 and winds the support rope 44 and the opening / closing rope 64, and the support rope 54 and opening / closing. By simultaneously carrying out the operation of drawing out the rope 74, the trolley 17 moves in the direction of arrow B (direction toward the land side). Rampant along the.

トロリ１７は車輪２４を有しており、トロリ１７が横行する際には、この車輪２４を介してガーダ１５およびブーム１６上に設けられたレール２３上を走行するようになっている。 The trolley 17 has wheels 24, and when the trolley 17 traverses, the trolley 17 travels on a rail 23 provided on the girder 15 and the boom 16 via the wheel 24.

なお、第１の駆動機構３１と第３の駆動機構３３とは、海側の駆動機構として一対をなし、第２の駆動機構３２と第４の駆動機構３４とは、陸側の駆動機構として一対をなす。 The first drive mechanism 31 and the third drive mechanism 33 form a pair as a sea-side drive mechanism, and the second drive mechanism 32 and the fourth drive mechanism 34 serve as a land-side drive mechanism. Make a pair.

図５に示すように、制御装置３５は、グラブバケット１８の開閉・昇降・横行の各操作を行うための操作部３６と、操作部３６からの操作指令に基づいて、第１および第２の駆動機構３１、３２の支持モータ４２、５２、ならびに第３および第４の駆動機構３３、３４の開閉モータ６２、７２に速度指令を与える速度指令部３７と、速度指令部３７からの速度指令に基づいてモータ４２、５２、６２、７２の速度および電流の制御を行う速度・電流制御部３８とを有する。 As shown in FIG. 5, the control device 35 includes an operation unit 36 for performing each operation of opening / closing, raising / lowering, and traversing of the grab bucket 18, and an operation command from the operation unit 36. A speed command unit 37 that gives a speed command to the support motors 42 and 52 of the drive mechanisms 31 and 32 and the opening and closing motors 62 and 72 of the third and fourth drive mechanisms 33 and 34, and a speed command from the speed command unit 37 And a speed / current control unit 38 for controlling the speed and current of the motors 42, 52, 62, 72.

速度・電流制御部３８は、インバータとして構成されており、速度指令部３７からの各駆動機構のモータに対する速度指令に応じて、各モータを独立して速度・電流制御するとともに、横行時にのみ、海側の第３の駆動機構３３の開閉モータ６２の速度が第１の駆動機構３１の支持モータ４２の速度に同調するようにトルクを制御する同調制御を行い、かつ陸側の第４の駆動機構３４の開閉モータ７２の速度が第２の駆動機構３２の支持モータ５２の速度に同調するようにトルクを制御する同調制御を行う。 The speed / current control unit 38 is configured as an inverter, and independently controls the speed / current of each motor according to the speed command for the motor of each drive mechanism from the speed command unit 37. Tuning control is performed to control the torque so that the speed of the opening / closing motor 62 of the third drive mechanism 33 on the sea side is synchronized with the speed of the support motor 42 of the first drive mechanism 31, and the fourth drive on the land side Tuning control is performed to control the torque so that the speed of the opening / closing motor 72 of the mechanism 34 is synchronized with the speed of the support motor 52 of the second drive mechanism 32.

図６は、速度・電流制御部３８の制御ブロック図であり、海側の支持モータ４２および開閉モータ６２に対応する部分を示すものである。なお、陸側の支持モータ５２および開閉モータ７２の制御ブロック図も全く同様である。 FIG. 6 is a control block diagram of the speed / current control unit 38 and shows parts corresponding to the sea-side support motor 42 and the opening / closing motor 62. The control block diagram of the land-side support motor 52 and the opening / closing motor 72 is exactly the same.

速度・電流制御部３８の海側の支持モータ４２および開閉モータ６２に対応する部分は、支持モータ４２に対応する第１支持モータ制御部１０１と、開閉モータ６２に対応する第１開閉モータ制御部１０２と、同調制御部１０３とを有する。 Portions of the speed / current control unit 38 corresponding to the sea-side support motor 42 and the opening / closing motor 62 are a first support motor control unit 101 corresponding to the support motor 42 and a first opening / closing motor control unit corresponding to the opening / closing motor 62. 102 and a tuning control unit 103.

第１支持モータ制御部１０１は、速度指令部３７の制御指令（Ｖａ^＊（％））と支持モータ４２の測定値Ｖａｍ（％）に基づいて速度制御を行う速度制御器（ＡＳＲ）１１１と、電流制御系（ＡＣＲ）１１２とを有する。速度制御器（ＡＳＲ）１１１はＰＩ制御を行うものであり、Ｐ・（１＋ｓＴｉ）／ｓＴｉで表される。ただし、Ｐは比例ゲインであり、Ｔｉは速度制御器の積分ゲイン（積分時間）である。電流制御系（ＡＣＲ）１１２は、電流指令値に対して実際の電流までの遅れ特性を１次遅れで加味して電流制御を行うものであり、１／（１＋ｓＴａ）で表される。ただし、Ｔａは電流制御系の１次遅れ時定数である。電流制御系１１２から出力された電流Ｉａはトルク換算器１１３でトルク換算され（定格トルクＴｍを１００％とする）、外乱としての負荷トルク１１４を加味し、さらに支持ドラム４１のドラム慣性１１５を加味し、積分器１１６で積分され、パルス変調器（ＰＷＭ）１１７でパルス変調される。そして、得られた速度信号Ｖａが支持モータ４２に与えられる。支持モータ４２の速度はパルスジェネレータ（ＰＧ）１１８で測定され、その測定値は測定値調整部１１９において、最高速度（ｒ／ｍｉｎ）を１００％とした百分率に換算されるとともに、モータ速度計測系の遅れを加味した調整がなされ、測定値Ｖａｍ（％）とされる。 The first support motor control unit 101 includes a speed controller (ASR) 111 that performs speed control based on the control command (Va ^* (%)) of the speed command unit 37 and the measured value Vam (%) of the support motor 42; Current control system (ACR) 112. The speed controller (ASR) 111 performs PI control and is represented by P · (1 + sTi) / sTi. Here, P is a proportional gain, and Ti is an integral gain (integration time) of the speed controller. The current control system (ACR) 112 performs current control by adding a delay characteristic up to the actual current with respect to the current command value with a first order delay, and is represented by 1 / (1 + sTa). However, Ta is a first-order lag time constant of the current control system. The current Ia output from the current control system 112 is converted into a torque by the torque converter 113 (the rated torque Tm is 100%), the load torque 114 as a disturbance is added, and the drum inertia 115 of the support drum 41 is further added. Then, the signal is integrated by the integrator 116 and pulse-modulated by the pulse modulator (PWM) 117. Then, the obtained speed signal Va is given to the support motor 42. The speed of the support motor 42 is measured by a pulse generator (PG) 118, and the measured value is converted by the measurement value adjusting unit 119 into a percentage with the maximum speed (r / min) being 100%, and the motor speed measurement system The adjustment is made taking into account the delay of ## EQU1 ## and the measured value Vam (%) is obtained.

第１開閉モータ制御部１０２は、速度指令部３７の制御指令（Ｖｃ^＊（％））と開閉モータ６２の測定値Ｖｃｍ（％）に基づいて速度制御を行う速度制御器（ＡＳＲ）１２１と、電流制御系（ＡＣＲ）１２２とを有する。速度制御器（ＡＳＲ）１２１はＰＩ制御を行うものであり、速度制御器（ＡＳＲ）１１１と同様、Ｐ・（１＋ｓＴｉ）／ｓＴｉで表される。電流制御系（ＡＣＲ）１２２は、電流指令値に対して実際の電流までの遅れ特性を１次遅れで加味して電流制御を行うものであり、電流制御系（ＡＣＲ）１１２と同様、１／（１＋ｓＴａ）で表される。電流制御系１２２から出力された電流Ｉｃはトルク換算器１２３でトルク換算され（定格トルクＴｍを１００％とする）、外乱としての負荷トルク１２４を加味し、さらに開閉ドラム６１のドラム慣性１２５を加味し、積分器１２６で積分され、パルス変調器（ＰＷＭ）１２７でパルス変調される。そして、得られた速度信号Ｖｃが開閉モータ６２に与えられる。開閉モータ６２の速度はパルスジェネレータ（ＰＧ）１２８で測定され、その測定値は測定値調整部１２９において、最高速度（ｒ／ｍｉｎ）を１００％とした百分率に換算されるとともに、モータ速度計測系の遅れを加味した調整がなされ、測定値Ｖｃｍ（％）とされる。 The first opening / closing motor control unit 102 includes a speed controller (ASR) 121 that performs speed control based on a control command (Vc ^* (%)) of the speed command unit 37 and a measured value Vcm (%) of the opening / closing motor 62; Current control system (ACR) 122. The speed controller (ASR) 121 performs PI control, and is represented by P · (1 + sTi) / sTi, similarly to the speed controller (ASR) 111. The current control system (ACR) 122 performs current control by adding a delay characteristic up to the actual current with respect to the current command value with a first-order lag, and like the current control system (ACR) 112, 1 / It is represented by (1 + sTa). The current Ic output from the current control system 122 is converted into a torque by the torque converter 123 (the rated torque Tm is set to 100%), the load torque 124 as a disturbance is added, and the drum inertia 125 of the open / close drum 61 is also added. Then, the signal is integrated by the integrator 126 and pulse-modulated by the pulse modulator (PWM) 127. The obtained speed signal Vc is supplied to the opening / closing motor 62. The speed of the opening / closing motor 62 is measured by a pulse generator (PG) 128, and the measured value is converted into a percentage with the maximum speed (r / min) being 100% in the measured value adjusting unit 129, and the motor speed measuring system is also converted. The adjustment is made taking into account the delay in the measurement, and the measured value Vcm (%) is obtained.

同調制御部１０３は、第３の駆動機構３３の開閉モータ６２と第４の駆動機構３４の開閉モータ７２によりグラブバケット１８が閉じられて横行する際に、スイッチ１３１および１３２をＯＮとし、第１支持モータ制御部１０１の電流制御系（ＡＣＲ）１１２から出力された電流値Ｉａと、第１開閉モータ制御部１０２の電流制御系（ＡＣＲ）１２２から出力された電流値Ｉｃの偏差をとり、その偏差に基づく速度差が解消されるように同調制御を行う。具体的には、電流値ＩａとＩｃの偏差をとった後、速度換算して第１開閉モータ制御部１０２の速度制御器１２１に制御信号を送り、支持モータ４２の速度と開閉モータ６２の速度とが一致するように同調制御する。このとき、ゲイン１３３、１３４を調整するとともに、積分器１３５により速度に換算する。 When the grab bucket 18 is closed and traversed by the open / close motor 62 of the third drive mechanism 33 and the open / close motor 72 of the fourth drive mechanism 34, the tuning control unit 103 turns on the switches 131 and 132, The deviation between the current value Ia output from the current control system (ACR) 112 of the support motor control unit 101 and the current value Ic output from the current control system (ACR) 122 of the first opening / closing motor control unit 102 is calculated. Tuning control is performed so that the speed difference based on the deviation is eliminated. Specifically, after taking the deviation between the current values Ia and Ic, the speed is converted and a control signal is sent to the speed controller 121 of the first opening / closing motor control unit 102, the speed of the support motor 42 and the speed of the opening / closing motor 62. Tuning control is performed so as to match. At this time, the gains 133 and 134 are adjusted and converted into a speed by the integrator 135.

なお、制御装置３５は、開閉モータ６２、７２によりグラブバケット１８を閉じる際に、十分なトルクで閉じることができるように、状態方程式が決定されることが好ましい。 It is preferable that the state equation is determined so that the control device 35 can close the grab bucket 18 with the opening / closing motors 62 and 72 with sufficient torque.

以上のように構成されたロープトロリ式アンローダにおいては、岸壁１０に運搬船２０を接岸させる際には、ブーム１６を図１の二点鎖線の位置に退避させておき、運搬船２０が接岸した時点で、ブーム１６を水平状態にし、運搬船２０内の鉱石等の陸揚げの準備をする。この状態で、トロリ１７をブーム１６に沿って運搬船２０に対応する所定位置へ移動させ、グラブバケット１８を下降させ、グラブバケット１８を開き、鉱石等を収容した後、グラブバケット１８を閉じ、上昇させる。そして、グラブバケット１８を閉じた状態で、トロリ１７とともに鉱石等を収容したグラブバケット１８を陸側へ横行させ、グラブバケット１８がホッパ２１の上方に達した時点で、グラブバケット１８を下降させて開き、グラブバケット１８内の鉱石等をホッパ２１内に投入する。ホッパ２１に投入された鉱石等は、コンベア２２により搬出される。 In the rope trolley type unloader configured as described above, when bringing the transport ship 20 to the quay 10, the boom 16 is retracted to the position of the two-dot chain line in FIG. The boom 16 is set in a horizontal state, and preparations for landing of ore and the like in the transport ship 20 are made. In this state, the trolley 17 is moved along the boom 16 to a predetermined position corresponding to the transport ship 20, the grab bucket 18 is lowered, the grab bucket 18 is opened, and ore and the like are accommodated, then the grab bucket 18 is closed and raised. Let Then, with the grab bucket 18 closed, the grab bucket 18 containing ore and the like together with the trolley 17 is moved to the land side, and when the grab bucket 18 reaches above the hopper 21, the grab bucket 18 is lowered. The ore and the like in the grab bucket 18 are put into the hopper 21. The ore and the like thrown into the hopper 21 are carried out by the conveyor 22.

この時のグラブバケット１８の昇降・開閉・横行動作は、第１〜第４の駆動機構３１〜３４により行われ、このとき、制御装置３５では、２つの支持ドラムを駆動する２つの支持モータおよび２つの開閉ドラムを駆動する２つの開閉モータを、それぞれ独立して速度制御可能であるので、シンプルで高精度の制御を行うことができる。 The raising / lowering / opening / closing / traversing operation of the grab bucket 18 at this time is performed by the first to fourth drive mechanisms 31 to 34. At this time, the control device 35 includes two support motors for driving the two support drums and Since the two open / close motors that drive the two open / close drums can be independently controlled in speed, simple and highly accurate control can be performed.

ところで、グラブバケット１８を閉じた状態で横行動作させて鉱石等を運搬する際には、上述したように、海側の支持ドラム４１および開閉ドラム６１による支持ロープ４４および開閉ロープ６４を巻込む操作と、陸側の支持ドラム５１および開閉ドラム７１による支持ロープ５４および開閉ロープ７４を繰り出す操作とを同時に行う必要があり、このとき海側の支持モータ４２と開閉モータ６２の間の速度、および陸側の支持モータ５２と開閉モータ７２の間の速度にわずかな違いが生じると、グラブバケットが開いて荷こぼれが生じるおそれがある。しかし、２つの支持ドラム４１、５１を駆動する２つの支持モータ４２、５２および２つの開閉ドラム６１、７１を駆動する２つの開閉モータ６２，７２の速度制御を独立に行っただけでは、外乱等の影響により、海側の支持モータ４２と開閉モータ６２の間の速度差、および陸側の支持モータ５２と開閉モータ７２の間の速度差を完全に解消できない可能性がある。 By the way, when transporting ore and the like by traversing with the grab bucket 18 closed, as described above, the operation of winding the support rope 44 and the open / close rope 64 by the sea-side support drum 41 and the open / close drum 61. And the operation of extending the support rope 54 and the opening / closing rope 74 by the land-side support drum 51 and the opening / closing drum 71 at the same time, the speed between the sea-side support motor 42 and the opening / closing motor 62, and the land If there is a slight difference in speed between the support motor 52 on the side and the opening / closing motor 72, the grab bucket may open and spillage may occur. However, if the speed control of the two supporting motors 42 and 52 for driving the two supporting drums 41 and 51 and the two opening and closing motors 62 and 72 for driving the two opening and closing drums 61 and 71 are performed independently, a disturbance or the like As a result, the speed difference between the sea-side support motor 42 and the opening / closing motor 62 and the speed difference between the land-side support motor 52 and the opening / closing motor 72 may not be completely eliminated.

そこで、本実施形態では、横行動作の際に、海側の支持モータ４２と開閉モータ６２の電流制御系における電流値の偏差をとり、それに基づいて、支持モータ４２と開閉モータ６２の速度が同調するように同調制御を行い、陸側の支持モータ５２と開閉モータ７２にも同様の制御を行う。すなわち、電流値はトルクに比例するため、独立制御だけでは、外乱等の影響により支持モータ４２と開閉モータ６２のトルク、および支持モータ５２と開閉モータ７２のトルクが変動した場合に、それに対応して支持モータ４２と開閉モータ６２の速度に差が出るおそれがあるが、このように電流制御系における電流値の偏差に基づいてモータ速度の同調制御を行うことにより、モータ４２と６２の速度、およびモータ５２と７２の速度を確実に一致させることができ、横行時の荷こぼれを確実に防止することができる。 Therefore, in the present embodiment, during the traversing operation, the current value deviation in the current control system of the sea-side support motor 42 and the opening / closing motor 62 is taken, and based on this, the speeds of the support motor 42 and the opening / closing motor 62 are synchronized. Thus, the same control is performed for the land-side support motor 52 and the opening / closing motor 72. That is, since the current value is proportional to the torque, the independent control alone corresponds to the case where the torque of the support motor 42 and the opening / closing motor 62 and the torque of the support motor 52 and the opening / closing motor 72 fluctuate due to the influence of disturbance or the like. Thus, there is a risk that the speeds of the support motor 42 and the opening / closing motor 62 may be different. Thus, by performing synchronous control of the motor speed based on the deviation of the current value in the current control system, the speed of the motors 42 and 62, Further, the speeds of the motors 52 and 72 can be made to coincide with each other, and the spillage during the traverse can be surely prevented.

また、駆動機構は、基本的に、ドラムとモータと減速機とロープとシーブとを用いたものであり、遊星歯車機構等の機械的に複雑な機構を用いないので、保全上のリスクが大きくなることがなく、また、予備品を常に備えている必要もない。 The drive mechanism basically uses a drum, a motor, a speed reducer, a rope, and a sheave, and does not use a mechanically complicated mechanism such as a planetary gear mechanism. And there is no need to always have spare parts.

さらに、駆動機構としてモータとドラムとの間に一般的な減速機を用いているため、トラブル時に迅速な対応が可能であり、リスクを低減することができる。 Furthermore, since a general speed reducer is used between the motor and the drum as the drive mechanism, it is possible to quickly respond to troubles and reduce the risk.

なお、本発明は上記実施形態に限定されることなく種々変形可能である。例えば、バケット１８の構造は、本実施形態のものに限らず、２本の支持ロープと２本の開閉ロープとにより動作されるものであればよい。また、第１〜第４の駆動機構のドラムの位置は、上記実施形態の位置に限るものではない。さらに、速度・電流制御部３８の構成は例示に過ぎず、各モータの独立制御と、横行時における支持モータと開閉モータの速度の同調制御を行えるものであれば上記構成に限るものではない。 The present invention can be variously modified without being limited to the above embodiment. For example, the structure of the bucket 18 is not limited to that of the present embodiment, and may be any one that is operated by two support ropes and two opening / closing ropes. Further, the positions of the drums of the first to fourth drive mechanisms are not limited to the positions in the above embodiment. Furthermore, the configuration of the speed / current control unit 38 is merely an example, and is not limited to the above configuration as long as it can perform independent control of each motor and synchronous control of the speeds of the support motor and the opening / closing motor during traversing.

１ロープトロリ式アンローダ
１１レール
１５ガーダ
１６ブーム
１７トロリ
１８グラブバケット
１９駆動部
２０運搬船
３１〜３４第１〜第４の駆動部
３５制御装置
３６操作部
３７速度指令部
３８速度・電流制御部
４１、５１支持ドラム
４２、５２支持モータ
４３、５３、６３、７３減速機
４４、５４支持ロープ
６１、７１開閉ドラム
６２、７２開閉モータ
６４、７４開閉ロープ
４５、４６、５５、５６、６５、６６、７５、７６第１〜第８のシーブ
１０１第１支持モータ制御部
１０２第１開閉モータ制御部
１０３同調制御部
１１１、１２１速度制御器（ＡＳＲ）
１１２、１２２電流制御系（ＡＣＲ）
１１３、１２３トルク換算器
１１４、１２４負荷トルク
１１５、１２５ドラム慣性
１１６、１２６、１３５積分器
１１７、１２７パルス変調器
１１８、１２８パルスジェネレータ
１１９、１２９測定値調整部
１３１、１３２スイッチ
１３３、１３４ゲイン DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rope trolley type unloader 11 Rail 15 Girder 16 Boom 17 Trolley 18 Grab bucket 19 Drive part 20 Transport ship 31-34 1st-4th drive part 35 Controller 36 Operation part 37 Speed command part 38 Speed / current control part 41, 51 Support drum 42, 52 Support motor 43, 53, 63, 73 Reducer 44, 54 Support rope 61, 71 Opening drum 62, 72 Opening motor 64, 74 Opening rope 45, 46, 55, 56, 65, 66, 75, 76 1st-8th sheave 101 1st support motor control part 102 1st opening-and-closing motor control part 103 Tuning control part 111,121 Speed controller (ASR)
112, 122 Current control system (ACR)
113, 123 Torque converter 114, 124 Load torque 115, 125 Drum inertia 116, 126, 135 Integrator 117, 127 Pulse modulator 118, 128 Pulse generator 119, 129 Measurement value adjustment unit 131, 132 Switch 133, 134 Gain

Claims

A trolley running on the girder and boom,
A grab bucket suspended from the trolley;
First, second, third and fourth drive mechanisms for raising and lowering the grab bucket with respect to the trolley, opening and closing, and traversing with the trolley;
A control device for controlling the first, second, third and fourth drive mechanisms;
Each of the first and second drive mechanisms includes a support drum, a support motor for driving the support drum, and the support drum and the grab bucket via different sheaves provided in the trolley. And a supporting rope to be connected,
Each of the third and fourth drive mechanisms includes an open / close drum, an open / close motor for driving the open / close drum, and the open / close drum and the grab bucket via different sheaves provided on the trolley. And an open / close rope to connect,
With the support drum stopped, the grab bucket is opened by rotating the open / close drum by the open / close motor of the third and fourth drive mechanisms and feeding the open / close rope, and the open / close drum is turned to the opposite side. Rotate and close the grab bucket by winding the open / close rope,
With the grab bucket closed, an operation of rotating the support drum by the support motor of the first and second drive mechanisms to feed out the support rope, and the opening and closing of the third and fourth drive mechanisms By simultaneously performing the operation of rotating the opening / closing drum by rotating the opening / closing drum by a motor and lowering the grab bucket and conversely winding the support rope, and performing the operation of winding the opening / closing rope, Raise the grab bucket,
With the grab bucket closed, the support drum of the first drive mechanism and the opening / closing motor of the third drive mechanism rotate the support drum and the opening / closing drum corresponding thereto to cope with them. The operation of feeding out the support rope and the opening / closing rope, and the support motor of the second drive mechanism and the opening / closing motor of the fourth drive mechanism rotate the corresponding support drum and the opening / closing drum. The support rope and the opening / closing rope corresponding to these are simultaneously operated, or the support motor of the first drive mechanism and the opening / closing motor of the third drive mechanism correspond to these. The support rope and the opening / closing drum are rotated to correspond to the support rope and The operation of winding the open / close rope and the support motor of the second drive mechanism and the open / close motor of the fourth drive mechanism rotate the corresponding support drum and the open / close drum to correspond to them. By simultaneously carrying out the operation of drawing out the support rope and the opening and closing rope, the grab bucket is moved along with the trolley,
The control device has a speed controller and a current control system individually for each of the motors of the first to fourth drive mechanisms, and supports correspondingly when the grab bucket is traversed together with the trolley. A rope trolley type unloader characterized in that, for a motor and an opening / closing motor, a deviation of a current value of the current control system is obtained, and based on the deviation, tuning control is performed so that the speeds of the support motor and the opening / closing motor are synchronized.

A trolley that travels on the girder and the boom, a grab bucket that is suspended from the trolley, and a first, second, third, and third that causes the grab bucket to move up and down relative to the trolley, open and close, and traverse with the trolley. 4, each of the first and second drive mechanisms via a support drum, a support motor for driving the support drum, and different sheaves provided on the trolley. A support rope that connects the support drum and the grab bucket; and the third and fourth drive mechanisms are provided in the trolley, an opening / closing drum, an opening / closing motor for driving the opening / closing drum, respectively. And an open / close rope connecting the open / close drum and the grab bucket via different sheaves, and the support drum is stopped. The open / close drum is rotated by the open / close motor of the third and fourth drive mechanisms and the open / close rope is extended to open the grab bucket, and the open / close drum is rotated to the opposite side to open the open / close rope. The grab bucket is closed by entraining, and in the state where the grab bucket is closed, the support drum of the first and second drive mechanisms is rotated by the support drum to feed the support rope; Simultaneously rotating the open / close drum by the open / close motors of the third and fourth drive mechanisms and feeding the open / close rope to lower the grab bucket, and conversely winding the support rope; The grab bucket is raised by simultaneously performing the operation of winding the grab bucket and the grab bucket The support drum and the open / close drum corresponding thereto are rotated by the support motor of the first drive mechanism and the open / close motor of the third drive mechanism in a state where the support drum of the first drive mechanism is closed. The operation of feeding out the support rope and the opening / closing rope and the support motor of the second drive mechanism and the opening / closing motor of the fourth drive mechanism rotate the corresponding support drum and the opening / closing drum to rotate them. The support rope and the opening / closing rope corresponding to each other at the same time, or the support motor corresponding to the first drive mechanism and the opening / closing motor corresponding to the third drive mechanism Rotating the drum and the open / close drum to rotate the support rope and the open / close rope corresponding thereto The support rope corresponding to them and the support rope corresponding to these by rotating the winding operation, and the support motor of the second drive mechanism and the opening / closing motor of the fourth drive mechanism, and A rope trolley type unloader control method for traversing the grab bucket with the trolley by simultaneously performing an operation of drawing out the opening and closing rope,
When each of the motors of the first to fourth drive mechanisms performs speed control and current control individually, and when the grab bucket is traversed together with the trolley, the currents of the corresponding support motor and opening / closing motor are A control method for a rope trolley type unloader, wherein a deviation of a current value at the time of control is obtained, and tuning control is performed based on the deviation so that the speeds of the support motor and the opening / closing motor are synchronized.