JP5954216B2

JP5954216B2 - Conveying apparatus and image recording apparatus

Info

Publication number: JP5954216B2
Application number: JP2013029009A
Authority: JP
Inventors: 充宏野▲崎▼
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 2013-02-18
Filing date: 2013-02-18
Publication date: 2016-07-20
Anticipated expiration: 2033-02-18
Also published as: JP2014156089A

Description

本発明は、逆回転する搬送ローラにシートの先端を押し当てることにより、当該シートの斜行を矯正する搬送装置及び画像記録装置に関する。 The present invention relates to a conveying apparatus and an image recording apparatus that correct a skew of a sheet by pressing the leading end of the sheet against a reversely rotating conveying roller.

従来より、搬送ローラによって搬送されたシートに画像を記録する画像記録装置が知られている。従来の画像記録装置は、例えば、シートを所定の改行幅ずつ搬送する搬送ローラと、搬送ローラによって搬送されたシートの所定の改行幅の領域毎に画像を記録する記録部とを備える。そして、上記のような画像記録装置において、シートを正確且つ高速に所定の改行幅だけ搬送するために、搬送ローラを駆動するモータを適切に制御する技術が知られている（特許文献１参照）。 Conventionally, an image recording apparatus that records an image on a sheet conveyed by a conveyance roller is known. A conventional image recording apparatus includes, for example, a conveyance roller that conveys a sheet by a predetermined line feed width, and a recording unit that records an image for each area of a predetermined line feed width of the sheet conveyed by the conveyance roller. In the image recording apparatus as described above, a technique for appropriately controlling a motor that drives a conveyance roller is known in order to convey a sheet by a predetermined line feed width accurately and at high speed (see Patent Document 1). .

また、従来の画像記録装置は、斜行を矯正するためにシートの先端を逆転している搬送ローラに押し当てる斜行矯正動作を実行した後で、搬送ローラを正転に切り替えて頭出し位置までシートを搬送する機能を有するものがある。なお、頭出し位置とは、最初に画像が記録される領域が記録部と対面するシートの位置である。 In addition, the conventional image recording apparatus performs a skew correction operation in which the leading edge of the sheet is pressed against the reverse conveying roller in order to correct the skew, and then switches the conveyance roller to the normal rotation to set the cueing position. Some have a function of conveying a sheet. The cueing position is the position of the sheet where the area where the image is first recorded faces the recording unit.

特開２０１２−２１５９４７号公報JP 2012-215947 A

しかしながら、上記の斜行矯正動作によってシートの先端が搬送ローラに強く押し当てられた状態で搬送ローラを逆転から正転に切り替えると、搬送ローラが本来より早く回転してしまう現象が生じる場合がある。そして、搬送ローラの回転速度がロータリエンコーダの検出性能を上回るとシートの先端位置を正確に検出できなくなり、結果としてシートを頭出し位置に正確に停止できなくなるという課題を生じる。 However, if the conveyance roller is switched from reverse rotation to normal rotation while the leading edge of the sheet is strongly pressed against the conveyance roller by the above skew correction operation, a phenomenon may occur in which the conveyance roller rotates faster than originally intended. . If the rotation speed of the conveying roller exceeds the detection performance of the rotary encoder, the leading edge position of the sheet cannot be accurately detected, resulting in a problem that the sheet cannot be accurately stopped at the cueing position.

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、逆転する搬送ローラに押し当てられたシートを頭出し位置まで正確に搬送できる搬送装置、及びこのような搬送装置を備えた画像記録装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a conveyance device that can accurately convey a sheet pressed against a reverse conveyance roller to a cueing position, and such a conveyance device. An image recording apparatus is provided.

(1) 本発明に係る搬送装置は、シートを搬送向きに搬送する正転が可能な第１搬送ローラと、上記第１搬送ローラより上記搬送向きの下流側に配置され、上記第１搬送ローラによって搬送されたシートを上記搬送向きに搬送する正転、及び上記正転と逆向きの逆転が可能な第２搬送ローラと、第１向き及び上記第１向きと逆向きの第２向きに回転可能なモータと、上記モータの上記第１向きの回転によって上記第１搬送ローラを正転させ且つ上記第２搬送ローラを逆転させ、上記モータの上記第２向きの回転によって上記第２搬送ローラを正転させ且つ上記第１搬送ローラへの駆動伝達を解除するローラ回転機構と、上記モータの回転に応じてパルス信号を出力する信号出力部と、上記信号出力部から単位時間当たりに出力されるパルス信号の数が多いほど上記モータに入力する駆動電流を小さくするための調整値を記憶する不揮発性で且つ書き換え可能な記憶部と、上記モータの回転を制御する制御部とを備える。上記制御部は、上記信号出力部から出力されたパルス信号をカウントするカウント処理と、上記モータを上記第１向きに回転させる給送処理と、上記給送処理によってシートの先端が上記第２搬送ローラに押し当てられた時点から上記モータを上記第２向きに回転させることによって、上記第２搬送ローラより上記搬送向きの下流側に位置する頭出し位置にシートの先端を到達させる頭出し処理とを実行する。そして、上記制御部は、上記頭出し処理における上記駆動電流を制御する処理であって、上記記憶部に記憶されている上記調整値に基づいて、上記カウント処理においてカウントした単位時間当たりのパルス信号の数に応じた大きさの上記駆動電流を上記モータに入力する第１制御処理を、上記頭出し処理の前半において実行する。また、上記制御部は、上記カウント処理においてカウントしたパルス信号の数によって特定されるシートの先端位置と、経過時間に応じて予め定められた目標位置とに応じて上記駆動電流を増減させる第２制御処理を、上記頭出し処理の後半において実行する。 (1) A conveying device according to the present invention includes a first conveying roller capable of normal rotation that conveys a sheet in a conveying direction, and a first conveying roller that is disposed downstream of the first conveying roller in the conveying direction. A second conveyance roller capable of normal rotation for conveying the sheet conveyed in the above-mentioned conveyance direction, and a reverse rotation opposite to the normal rotation, and a first direction and a second direction opposite to the first direction. A motor capable of rotating the first conveying roller forward and rotating the second conveying roller reversely by rotating the motor in the first direction, and rotating the second conveying roller by rotating the motor in the second direction. A roller rotation mechanism that rotates forward and releases drive transmission to the first conveying roller, a signal output unit that outputs a pulse signal according to the rotation of the motor, and a signal output unit that outputs the signal per unit time Pulse signal Comprising a and rewritable storage unit in the non-volatile storing an adjustment value for reducing the driving current to be input as the large number to the motor, and a control unit for controlling the rotation of the motor. The control unit includes a counting process for counting the pulse signals output from the signal output unit, a feeding process for rotating the motor in the first direction, and the leading edge of the sheet by the feeding process. A cueing process for causing the leading edge of the sheet to reach a cueing position located downstream of the second conveying roller in the conveying direction by rotating the motor in the second direction from the time when the sheet is pressed against the roller; Execute. And the said control part is the process which controls the said drive current in the said cueing process, Comprising: The pulse signal per unit time counted in the said count process based on the said adjustment value memorize | stored in the said memory | storage part In the first half of the cueing process, a first control process for inputting the drive current having a magnitude corresponding to the number of the motors to the motor is executed. Further, the control unit increases or decreases the driving current according to the leading edge position of the sheet specified by the number of pulse signals counted in the counting process and a target position that is predetermined according to the elapsed time. The control process is executed in the latter half of the cueing process.

上記構成によれば、頭出し処理の前半において第１制御処理が実行され、第２搬送ローラの実際の回転速度に応じた駆動電流がモータに入力される。具体的には、モータに入力される駆動電流は、第２搬送ローラの回転速度の単位時間当たりの増加量が大きいほど、小さくなる。その結果、第２搬送ローラの回転速度が信号出力部の検出性能を上回ることを防止できるので、シートを頭出し位置に正確に停止させることができる。 According to the above configuration, the first control process is executed in the first half of the cueing process, and the drive current corresponding to the actual rotation speed of the second transport roller is input to the motor. Specifically, the drive current input to the motor decreases as the amount of increase in the rotation speed of the second transport roller per unit time increases. As a result, it is possible to prevent the rotation speed of the second conveying roller from exceeding the detection performance of the signal output unit, so that the sheet can be accurately stopped at the cueing position.

(2) 例えば、上記制御部は、上記第１制御処理において、上記モータに入力可能な電流の最大値Ｉｍａｘ、上記カウント処理においてカウントしたパルス信号の数によって特定される上記第２搬送ローラの回転速度ω、及び上記調整値αに基づいて算出される上記駆動電流Ｕ（ω）＝Ｉｍａｘ−αω、を上記モータに入力する。そして、上記調整値αは、上記モータにＩｍａｘの電流を入力した場合の上記回転速度をωｍａｘ、及び上記モータにＩｍａｘの電流を入力した場合に逆起電力によって低下する電流の大きさをＩｄとすると、Ｉｄ／ωｍａｘより大きい。 (2) For example, in the first control process, the control unit rotates the second transport roller specified by the maximum current value Imax that can be input to the motor and the number of pulse signals counted in the count process. The driving current U (ω) = Imax−αω calculated based on the speed ω and the adjustment value α is input to the motor. The adjustment value α is defined as ωmax when the current Imax is input to the motor, and Id when the current Imax is input to the motor. Then, it is larger than Id / ωmax.

(3) 第１の例として、上記制御部は、外部から新たな上記調整値を取得する調整値取得処理と、上記調整値取得処理において取得した新たな上記調整値を、上記記憶部に記憶させる上書き処理とをさらに実行する。 (3) As a first example, the control unit stores the adjustment value acquisition process for acquiring a new adjustment value from the outside and the new adjustment value acquired in the adjustment value acquisition process in the storage unit. The overwriting process is further executed.

(4) 第２の例として、上記制御部は、上記カウント処理においてカウントしたパルス信号の数によって特定される上記第２制御処理の開始時点における上記回転速度と、上記目標回転速度との差に応じた新たな上記調整値を算出する調整値算出処理と、上記調整値算出処理において算出した新たな上記調整値を、上記記憶部に記憶させる上書き処理とをさらに実行する。 (4) As a second example, the control unit determines the difference between the rotation speed at the start of the second control process specified by the number of pulse signals counted in the count process and the target rotation speed. An adjustment value calculation process for calculating the corresponding new adjustment value and an overwrite process for storing the new adjustment value calculated in the adjustment value calculation process in the storage unit are further executed.

モータの性能や各構成要素の取り付け誤差などが搬送装置毎にばらつくので、同一の調整値を与えた全ての搬送装置で適切な制御が実現されるとは限らない。そのため、搬送装置毎に決定された最適な調整値で第１制御処理を実行するのが望ましい。第１の例は、外部装置で算出された新たな調整値を取得するものである。第２の例は、搬送装置自身が新たな調整値を算出する例である。いずれの場合であっても、搬送装置それぞれに対して調整値を最適化できる。 Since the performance of the motor, the mounting error of each component, and the like vary from one conveyance device to another, appropriate control is not always realized in all the conveyance devices to which the same adjustment value is given. Therefore, it is desirable to execute the first control process with the optimum adjustment value determined for each transport device. In the first example, a new adjustment value calculated by the external device is acquired. The second example is an example in which the conveyance device itself calculates a new adjustment value. In either case, the adjustment value can be optimized for each transport device.

(5) 第２の例の具体例として、上記制御部は、上記調整値算出処理において、上記記憶部に記憶されている調整値α、上記回転速度ωｃ、上記目標回転速度ωｒ、及び定数ａを、式αｎｅｗ＝α＋（ωｃ−ωｒ）／ａに入力することにより、新たな上記調整値αｎｅｗを算出する。 (5) As a specific example of the second example, the control unit, in the adjustment value calculation process, adjusts the adjustment value α, the rotation speed ωc, the target rotation speed ωr, and the constant a stored in the storage unit. Is input to the equation αnew = α + (ωc−ωr) / a to calculate the new adjustment value αnew.

(6) 本発明に係る画像記録装置は、上記記載の搬送装置と、上記第２搬送ローラによって搬送されたシートに画像を記録する記録部とを備える。 (6) An image recording apparatus according to the present invention includes the above-described conveyance device and a recording unit that records an image on a sheet conveyed by the second conveyance roller.

上記構成によれば、シートを頭出し位置に正確に停止させることができるので、高品質な画像記録を実現できる。 According to the above configuration, since the sheet can be accurately stopped at the cueing position, high-quality image recording can be realized.

本発明によれば、頭出し処理における第２搬送ローラの速度超過を抑制できるので、逆転レジされたシートを頭出し位置まで正確に搬送できる搬送装置、及びこのような搬送装置を備えた画像記録装置を得ることができる。 According to the present invention, it is possible to suppress the speed of the second conveyance roller from exceeding the speed in the cueing process, and therefore it is possible to accurately convey the reversely registered sheet to the cueing position, and image recording including such a conveyance device. A device can be obtained.

図１は、複合機１０の外観斜視図である。FIG. 1 is an external perspective view of the multifunction machine 10. 図２は、プリンタ部１１の内部構造を模式的に示す縦断面図である。FIG. 2 is a longitudinal sectional view schematically showing the internal structure of the printer unit 11. 図３は、複合機１０の構成を表すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating the configuration of the multifunction machine 10. 図４は、画像記録処理のフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart of the image recording process. 図５は、頭出し処理を実行する搬送モータ制御部１４０のブロック図である。FIG. 5 is a block diagram of the transport motor control unit 140 that executes the cueing process. 図６は、調整値α＝０．１で頭出し処理を実行したときの搬送ローラ６０の回転速度ω及び駆動電流Ｕ（ω）の推移を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating changes in the rotational speed ω and the drive current U (ω) of the transport roller 60 when the cueing process is executed with the adjustment value α = 0.1. 図７は、調整値α＝０．０８で頭出し処理を実行したときの搬送ローラ６０の回転速度ωの推移を細線で示し、駆動電流Ｕ（ω）の推移を太線で示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating the transition of the rotational speed ω of the transport roller 60 when the cueing process is executed with the adjustment value α = 0.08, as a thin line, and the transition of the drive current U (ω) as a bold line. 図８は、調整値α＝０．０６で頭出し処理を実行したときの搬送ローラ６０の回転速度ωの推移を細線で示し、駆動電流Ｕ（ω）の推移を太線で示す図である。FIG. 8 is a diagram illustrating the transition of the rotational speed ω of the transport roller 60 when the cueing process is executed with the adjustment value α = 0.06, as a thin line, and the transition of the drive current U (ω) as a bold line. 図９は、頭出し処理に最速搬送制御を適用したときの搬送ローラ６０の回転速度ωの推移を細線で示し、駆動電流Ｕ（ω）の推移を太線で示す図である。FIG. 9 is a diagram showing the transition of the rotational speed ω of the transport roller 60 when the fastest transport control is applied to the cueing process by a thin line, and the transition of the drive current U (ω) by a bold line. 図１０は、調整値更新処理のフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart of the adjustment value update process. 図１１は、調整値αと定常速度ωｃとの関係を示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating the relationship between the adjustment value α and the steady speed ωc.

以下、本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。また、以下の説明においては、複合機１０が使用可能に設置された状態（図１の状態）を基準として上下方向７が定義され、開口１３が設けられている側を手前側（正面）として前後方向８が定義され、複合機１０を手前側（正面）から見て左右方向９が定義される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described. The embodiment described below is merely an example of the present invention, and it is needless to say that the embodiment of the present invention can be changed as appropriate without departing from the gist of the present invention. In the following description, the vertical direction 7 is defined with reference to the state in which the multifunction machine 10 is installed (the state in FIG. 1), and the side on which the opening 13 is provided is the front side (front side). A front-rear direction 8 is defined, and a left-right direction 9 is defined when the multifunction machine 10 is viewed from the front side (front side).

［複合機１０の全体構成］
図１に示されるように、複合機１０は、概ね直方体に形成されている。また複合機１０は、下部にインクジェット記録方式で記録用紙１２（図２参照）に画像を記録するプリンタ部１１（本発明の搬送装置、或いは画像記録装置の一例）が設けられている。複合機１０は、ファクシミリ機能及びプリント機能などの各種の機能を有している。 [Overall configuration of MFP 10]
As shown in FIG. 1, the multifunction machine 10 is generally formed in a rectangular parallelepiped. In addition, the multifunction machine 10 is provided with a printer unit 11 (an example of the conveying device of the present invention or an example of an image recording device) that records an image on a recording paper 12 (see FIG. 2) by an inkjet recording method. The multifunction machine 10 has various functions such as a facsimile function and a print function.

プリンタ部１１には、正面に開口１３が形成されている。プリンタ部１１には、各種サイズの記録用紙１２を収容可能な給紙トレイ２０が、開口１３を通じて前後方向８に挿抜可能である。排紙トレイ２１は、給紙トレイ２０の上側に設けられている。 The printer unit 11 has an opening 13 formed in the front. A paper feed tray 20 that can store recording papers 12 of various sizes can be inserted into and removed from the printer unit 11 in the front-rear direction 8 through the opening 13. The paper discharge tray 21 is provided on the upper side of the paper feed tray 20.

図２に示されるように、プリンタ部１１は、給紙部１５と、搬送ローラ部５４と、記録部２４と、排出ローラ部５５と、プラテン４２とを備えている。給紙部１５は、給紙トレイ２０から記録用紙１２をピックアップして搬送路６５に給送する。搬送ローラ部５４は、給紙部１５によって搬送路６５に給送された記録用紙１２を搬送向き１６の下流側に搬送する。記録部２４は、搬送ローラ部５４によって搬送された記録用紙１２に画像を記録する。排出ローラ部５５は、記録部２４によって画像が記録された記録用紙１２を排紙トレイ２１に排出する。プラテン４２は、搬送ローラ部５４に搬送される記録用紙１２を支持する。 As shown in FIG. 2, the printer unit 11 includes a paper feed unit 15, a transport roller unit 54, a recording unit 24, a discharge roller unit 55, and a platen 42. The paper feed unit 15 picks up the recording paper 12 from the paper feed tray 20 and feeds it to the transport path 65. The transport roller unit 54 transports the recording paper 12 fed to the transport path 65 by the paper feed unit 15 to the downstream side in the transport direction 16. The recording unit 24 records an image on the recording paper 12 conveyed by the conveyance roller unit 54. The discharge roller unit 55 discharges the recording paper 12 on which the image is recorded by the recording unit 24 to the paper discharge tray 21. The platen 42 supports the recording paper 12 conveyed to the conveyance roller unit 54.

［給紙部１５］
図２に示されるように、プリンタ部１１の開口１３に装着された状態の給紙トレイ２０の上側には、給紙部１５が設けられている。給紙部１５は、給紙ローラ２５（本発明の第１搬送ローラの一例）と、給紙アーム２６と、軸２７とを備えている。給紙ローラ２５は、給紙アーム２６の先端側に回転可能に設けられている。給紙ローラ２５は、搬送モータ１０２（図３参照）から正転駆動力を付与されて、記録用紙１２を搬送向き１６に搬送する向きに回転（すなわち、正転）する。給紙アーム２６は、プリンタ部１１のフレームに支持された軸２７に回動可能に設けられている。給紙アーム２６は、自重或いはバネ等による弾性力によって給紙トレイ２０側へ回動付勢されている。 [Paper Feeder 15]
As shown in FIG. 2, a paper feed unit 15 is provided on the upper side of the paper feed tray 20 mounted in the opening 13 of the printer unit 11. The paper feed unit 15 includes a paper feed roller 25 (an example of a first transport roller of the present invention), a paper feed arm 26, and a shaft 27. The paper feed roller 25 is rotatably provided on the front end side of the paper feed arm 26. The feed roller 25 is supplied with a normal rotation driving force from the conveyance motor 102 (see FIG. 3), and rotates (that is, normally rotates) in the direction in which the recording paper 12 is conveyed in the conveyance direction 16. The paper feed arm 26 is rotatably provided on a shaft 27 supported by the frame of the printer unit 11. The paper feed arm 26 is urged to rotate toward the paper feed tray 20 by its own weight or an elastic force by a spring or the like.

［搬送路６５］
図２に示されるように、搬送路６５は、プリンタ部１１の内部において、所定間隔で対向する外側ガイド部材１８及び内側ガイド部材１９によって形成される空間を指す。搬送路６５は、給紙トレイ２０の後端部を基点としてプリンタ部１１の後方側に延び、プリンタ部１１の後方側において下方から上方に延びつつＵターンし、記録部２４を経て排紙トレイ２１に至る通路である。より詳細には、搬送路６５は、搬送ローラ部５４の挟持位置、プラテン４２の上側、及び排出ローラ部５５の挟持位置を経て排紙トレイ２１へ通じている。なお、搬送路６５内における記録用紙１２の搬送向き１６は、図２において一点鎖線の矢印で示されている。 [Conveyance path 65]
As shown in FIG. 2, the conveyance path 65 indicates a space formed by the outer guide member 18 and the inner guide member 19 facing each other at a predetermined interval in the printer unit 11. The conveyance path 65 extends from the rear end of the paper feed tray 20 to the rear side of the printer unit 11, and makes a U-turn while extending upward from the lower side on the rear side of the printer unit 11. It is a passage to 21. More specifically, the conveyance path 65 communicates with the sheet discharge tray 21 through the nipping position of the conveyance roller unit 54, the upper side of the platen 42, and the nipping position of the discharge roller unit 55. Note that the conveyance direction 16 of the recording paper 12 in the conveyance path 65 is indicated by a dashed-dotted arrow in FIG.

［搬送ローラ部５４］
搬送ローラ部５４は、図２に示されるように、搬送路６５における給紙部１５よりも搬送向き１６の下流側で、且つ搬送路６５における記録部２４よりも搬送向き１６の上流側に設けられている。搬送ローラ部５４は、搬送モータ１０２によって駆動される搬送ローラ６０（本発明の第２搬送ローラの一例）と、搬送ローラ６０の回転に伴って連れ廻るピンチローラ６１とを有する。搬送ローラ６０とピンチローラ６１とは、記録用紙１２を挟持し、当該記録用紙１２を搬送向き１６に搬送する。 [Conveying roller unit 54]
As shown in FIG. 2, the transport roller unit 54 is provided on the downstream side in the transport direction 16 with respect to the paper feed unit 15 in the transport path 65 and on the upstream side in the transport direction 16 with respect to the recording unit 24 in the transport path 65. It has been. The transport roller unit 54 includes a transport roller 60 (an example of a second transport roller of the present invention) driven by the transport motor 102 and a pinch roller 61 that rotates along with the rotation of the transport roller 60. The conveyance roller 60 and the pinch roller 61 sandwich the recording paper 12 and convey the recording paper 12 in the conveyance direction 16.

搬送ローラ６０は、記録用紙１２を搬送向きに搬送する正転（図２の例では、反時計回り）と、正転と逆向きの逆転（図２の例では、時計回り）とに回転可能である。正転と逆転との切り替えは、例えば、搬送モータ１０２の回転向きを反転させることによって実現できる。また、図２に示されるピンチローラ６１は、正転する搬送ローラ６０に伴って時計回りに回転し、逆転する搬送ローラ６０に伴って反時計回りに回転する。 The transport roller 60 can rotate in the forward direction (counterclockwise in the example of FIG. 2) for transporting the recording paper 12 in the transport direction and the reverse rotation in the reverse direction to the forward direction (clockwise in the example of FIG. 2). It is. Switching between normal rotation and reverse rotation can be realized, for example, by reversing the rotation direction of the transport motor 102. Also, the pinch roller 61 shown in FIG. 2 rotates clockwise with the transport roller 60 rotating in the forward direction and rotates counterclockwise with the transport roller 60 rotating in the reverse direction.

［排出ローラ部５５］
排出ローラ部５５は、図２に示されるように、搬送路６５における記録部２４よりも搬送向き１６の下流側に設けられている。排出ローラ部５５は、搬送モータ１０２によって駆動される排出ローラ６２と、排出ローラ６２の回転に伴って連れ廻る拍車６３とを有する。排出ローラ６２と拍車６３とは、記録用紙１２を挟持し、当該記録用紙１２を搬送向き１６に搬送する。 [Discharge roller section 55]
As shown in FIG. 2, the discharge roller unit 55 is provided on the downstream side of the transport direction 16 with respect to the recording unit 24 in the transport path 65. The discharge roller unit 55 includes a discharge roller 62 driven by the conveyance motor 102 and a spur 63 that rotates along with the rotation of the discharge roller 62. The discharge roller 62 and the spur 63 sandwich the recording paper 12 and convey the recording paper 12 in the conveyance direction 16.

排出ローラ６２は、記録用紙１２を搬送向きに搬送する正転（図２の例では、時計回り）と、正転と逆向きの逆転（図２の例では、反時計回り）とに回転可能である。正転と逆転との切り替えは、例えば、搬送モータ１０２の回転向きを反転させることによって実現できる。また、図２に示される拍車６３は、正転する排出ローラ６２に伴って反時計回りに回転し、逆転する排出ローラ６２に伴って時計回りに回転する。 The discharge roller 62 can rotate in the forward direction (clockwise in the example of FIG. 2) for conveying the recording paper 12 in the conveying direction and the reverse rotation in the reverse direction to the normal direction (counterclockwise in the example of FIG. 2). It is. Switching between normal rotation and reverse rotation can be realized, for example, by reversing the rotation direction of the transport motor 102. Further, the spur 63 shown in FIG. 2 rotates counterclockwise with the discharging roller 62 rotating in the forward direction and rotates clockwise with the discharging roller 62 rotating in the reverse direction.

［ローラ回転機構１０４］
また、図３に示されるように、搬送モータ１０２の駆動力は、ローラ回転機構１０４によって給紙ローラ２５、搬送ローラ６０、及び排出ローラ６２に伝達される。ローラ回転機構１０４は、歯車、プーリ、無端環状のベルト、遊星歯車機構（振子ギヤ機構）、及びワンウェイクラッチ等の全部又は一部を組み合わせて構成される。ローラ回転機構１０４は、搬送モータ１０２の正転駆動によって、給紙ローラ２５を正転させ且つ搬送ローラ６０及び排出ローラ６２を逆転させる。また、ローラ回転機構１０４は、搬送モータ１０２の逆転駆動によって、搬送ローラ６０及び排出ローラ６２を正転させ且つ給紙ローラ２５への駆動伝達を解除する。 [Roller rotating mechanism 104]
As shown in FIG. 3, the driving force of the transport motor 102 is transmitted to the paper feed roller 25, the transport roller 60, and the discharge roller 62 by the roller rotation mechanism 104. The roller rotation mechanism 104 is configured by combining all or part of a gear, a pulley, an endless annular belt, a planetary gear mechanism (pendulum gear mechanism), a one-way clutch, and the like. The roller rotation mechanism 104 rotates the paper feed roller 25 in the normal direction and reverses the conveyance roller 60 and the discharge roller 62 by the normal rotation driving of the conveyance motor 102. Further, the roller rotation mechanism 104 rotates the transport roller 60 and the discharge roller 62 in the normal direction and releases the drive transmission to the paper feed roller 25 by the reverse drive of the transport motor 102.

なお、「給紙ローラ２５への駆動伝達を解除する」とは、搬送モータ１０２の駆動力が給紙ローラ２５に伝達されない状態にすることである。具体的には、搬送モータ１０２と給紙ローラ２５との間の駆動力の伝達経路にワンウェイクラッチを配置し、搬送モータ１０２の正転駆動力が給紙ローラ２５に伝達され、搬送モータ１０２の逆転駆動力が給紙ローラ２５に伝達されないようにすればよい。また、上記の構成は、ワンウェイクラッチに代えて振子ギヤ機構や電磁クラッチ機構を配置することによっても実現できる。これにより、搬送モータ１０２が逆転駆動しているときの給紙ローラ２５は、搬送ローラ部５４によって搬送向き１６に搬送される記録用紙１２と当接して連れ廻る。 “Release the drive transmission to the paper feed roller 25” means that the driving force of the transport motor 102 is not transmitted to the paper feed roller 25. Specifically, a one-way clutch is disposed in the transmission path of the driving force between the conveyance motor 102 and the paper feed roller 25, and the forward driving force of the conveyance motor 102 is transmitted to the paper feed roller 25, The reverse driving force may be prevented from being transmitted to the paper feed roller 25. Moreover, said structure is realizable also by arrange | positioning a pendulum gear mechanism and an electromagnetic clutch mechanism instead of a one-way clutch. As a result, the paper feed roller 25 when the transport motor 102 is driven in reverse rotation is brought into contact with the recording paper 12 transported in the transport direction 16 by the transport roller unit 54.

［プラテン４２］
図２に示されるように、搬送路６５の下側には、搬送ローラ部５４及び排出ローラ部５５の間の位置、すなわち、搬送ローラ部５４より搬送向き１６の下流側で且つ排出ローラ部５５より搬送向き１６の上流側に、プラテン４２が設けられている。プラテン４２は、搬送路６５を搬送される記録用紙１２を下側から支持する部材である。 [Platen 42]
As shown in FIG. 2, below the conveyance path 65, a position between the conveyance roller unit 54 and the discharge roller unit 55, that is, downstream of the conveyance roller unit 54 in the conveyance direction 16 and the discharge roller unit 55. A platen 42 is provided further upstream in the transport direction 16. The platen 42 is a member that supports the recording paper 12 conveyed through the conveyance path 65 from below.

［記録部２４］
図２に示されるように、記録部２４は、搬送路６５の上側において、搬送ローラ部５４及び排出ローラ部５５の間の位置に設けられている。記録部２４は、ガイドレール（不図示）に沿って左右方向９に移動可能なキャリッジ２３と、キャリッジ２３に搭載された記録ヘッド３９と、記録ヘッド３９の下面に形成されたノズル４０とを備える。記録ヘッド３９の下面には、インクカートリッジから供給されたインクを、微小なインク滴として吐出するノズル４０が設けられている。すなわち、記録部２４は、キャリッジ２３が左右方向９に移動する過程において、プラテン４２に支持されている記録用紙１２に対してノズル４０からインク滴を吐出する。これにより、記録用紙１２に画像が記録される。 [Recording unit 24]
As shown in FIG. 2, the recording unit 24 is provided at a position between the conveyance roller unit 54 and the discharge roller unit 55 on the upper side of the conveyance path 65. The recording unit 24 includes a carriage 23 that can move in the left-right direction 9 along a guide rail (not shown), a recording head 39 mounted on the carriage 23, and a nozzle 40 formed on the lower surface of the recording head 39. . A nozzle 40 is provided on the lower surface of the recording head 39 to eject ink supplied from the ink cartridge as fine ink droplets. That is, the recording unit 24 ejects ink droplets from the nozzles 40 to the recording paper 12 supported by the platen 42 in the process in which the carriage 23 moves in the left-right direction 9. As a result, an image is recorded on the recording paper 12.

［レジストセンサ１６０］
図２に示されるように、搬送路６５の搬送ローラ部５４よりも搬送向き１６の上流側には、公知のレジストセンサ１６０が設けられている。レジストセンサ１６０は、記録用紙１２が当該レジストセンサ１６０を通過したことを検出するためのセンサである。レジストセンサ１６０を記録用紙１２が通過すると、レジストセンサ１６０は、後述する制御部１３０に検知信号としてローレベル信号（つまり「信号レベルが閾値未満の信号」）を出力する。一方、記録用紙１２がレジストセンサ１６０を通過しない場合、レジストセンサ１６０は、制御部１３０に検知信号としてハイレベル信号（つまり「信号レベルが閾値以上の信号」）を出力する。 [Registration sensor 160]
As shown in FIG. 2, a known registration sensor 160 is provided on the upstream side of the conveyance direction 16 with respect to the conveyance roller portion 54 of the conveyance path 65. The registration sensor 160 is a sensor for detecting that the recording paper 12 has passed through the registration sensor 160. When the recording paper 12 passes through the registration sensor 160, the registration sensor 160 outputs a low level signal (that is, “a signal level of which is less than the threshold”) as a detection signal to the control unit 130 described later. On the other hand, when the recording paper 12 does not pass through the registration sensor 160, the registration sensor 160 outputs a high level signal (that is, “signal having a signal level equal to or higher than the threshold”) to the control unit 130 as a detection signal.

［ロータリエンコーダ１７０］
また、図３に示されるように、搬送ローラ６０の回転（換言すれば，搬送モータ１０２の回転）に応じてパルス信号を発生させる周知のロータリエンコーダ１７０が設けられている。ロータリエンコーダ１７０は、エンコーダディスクと、光学センサとを備える。搬送ローラ６０の回転と共にエンコーダディスクが回転し、回転するエンコーダディスクを光学センサが読み取り、パルス信号を発生する。光学センサは、発生したパルス信号を制御部１３０に出力する。 [Rotary encoder 170]
Further, as shown in FIG. 3, a known rotary encoder 170 that generates a pulse signal according to the rotation of the transport roller 60 (in other words, the rotation of the transport motor 102) is provided. The rotary encoder 170 includes an encoder disk and an optical sensor. The encoder disk rotates with the rotation of the transport roller 60, and the optical sensor reads the rotating encoder disk and generates a pulse signal. The optical sensor outputs the generated pulse signal to the control unit 130.

［制御部１３０］
図３に示されるように、制御部１３０は、ＣＰＵ１３１、ＲＯＭ１３２、ＲＡＭ１３３、ＥＥＰＲＯＭ１３４、ＡＳＩＣ１３５、及び外部Ｉ／Ｆ１３６を備えている。これらは内部バス１３７によって接続されている。ＲＯＭ１３２には、ＣＰＵ１３１が各種動作を制御するためのプログラムなどが格納されている。ＲＡＭ１３３は、ＣＰＵ１３１が上記プログラムを実行する際に用いるデータや信号等を一時的に記録する記憶領域、或いはデータ処理の作業領域として使用される。ＥＥＰＲＯＭ１３４には、電源オフ後も保持すべき設定やフラグ等が格納される。外部Ｉ／Ｆ１３６は、複合機１０の外部装置との間で情報を送受信するインタフェースである。 [Control unit 130]
As shown in FIG. 3, the control unit 130 includes a CPU 131, a ROM 132, a RAM 133, an EEPROM 134, an ASIC 135, and an external I / F 136. These are connected by an internal bus 137. The ROM 132 stores a program for the CPU 131 to control various operations. The RAM 133 is used as a storage area for temporarily recording data and signals used when the CPU 131 executes the program, or as a work area for data processing. The EEPROM 134 stores settings, flags, and the like that should be retained even after the power is turned off. The external I / F 136 is an interface that transmits and receives information to and from the external device of the multifunction machine 10.

ＡＳＩＣ１３５には、搬送モータ１０２及びキャリッジモータ１０３が接続されている。ＡＳＩＣ１３５は、各モータを回転させるための駆動信号をＣＰＵ１３１から取得し、駆動信号に応じた駆動電流を各モータに出力する。各モータは、ＡＳＩＣ１３５からの駆動電流によって、正転駆動（本発明の第１向きの回転の一例）又は逆転駆動（本発明の第２向きの回転の一例）する。例えば、制御部１３０は、搬送モータ１０２の駆動を制御して各ローラを回転させる。また、制御部１３０は、キャリッジモータ１０３の駆動を制御してキャリッジ２３を往復移動させる。さらに、制御部１３０は、記録ヘッド３９を制御してノズル４０からインクを吐出させる。 A transport motor 102 and a carriage motor 103 are connected to the ASIC 135. The ASIC 135 acquires a drive signal for rotating each motor from the CPU 131, and outputs a drive current corresponding to the drive signal to each motor. Each motor is driven to rotate forward (an example of rotation in the first direction of the present invention) or reversely driven (an example of rotation in the second direction of the present invention) by the drive current from the ASIC 135. For example, the control unit 130 controls driving of the transport motor 102 to rotate each roller. Further, the control unit 130 controls the drive of the carriage motor 103 to reciprocate the carriage 23. Further, the control unit 130 controls the recording head 39 to eject ink from the nozzles 40.

また、ＡＳＩＣ１３５には、レジストセンサ１６０の光学センサと、ロータリエンコーダ１７０の光学センサとが接続されている。制御部１３０は、レジストセンサ１６０から出力される検知信号と、ロータリエンコーダ１７０から出力されるパルス信号とに基づいて、記録用紙１２の位置を検出する。より詳細には、ＡＳＩＣ１３５は、ロータリエンコーダ１７０の光学センサから取得したパルス信号を、レジストセンサ１６０の光学センサからローレベル信号を取得した時点からカウントする。そして、ＡＳＩＣ１３５は、カウントされたパルス信号の数によって記録用紙１２の先端の位置を検出することができる。 The ASIC 135 is connected to the optical sensor of the registration sensor 160 and the optical sensor of the rotary encoder 170. The control unit 130 detects the position of the recording paper 12 based on the detection signal output from the registration sensor 160 and the pulse signal output from the rotary encoder 170. More specifically, the ASIC 135 counts the pulse signal acquired from the optical sensor of the rotary encoder 170 from the time when the low level signal is acquired from the optical sensor of the registration sensor 160. The ASIC 135 can detect the position of the leading edge of the recording paper 12 based on the number of counted pulse signals.

［制御部１３０による制御］
図４及び図５を参照して、複合機１０による画像記録処理を説明する。画像記録処理は、制御部１３０のＣＰＵ１３１によって実行される。なお、以下の各処理は、ＲＯＭ１３２に記憶されているプログラムをＣＰＵ１３１が読み出して実行してもよいし、制御部１３０に搭載されたハードウェア回路によって実現されてもよい。なお、複合機１０に電源が投入されてから電源が落とされるまでの間、制御部１３０は、図４に示されるフローチャートに記載の画像記録処理を繰り返し実行する。 [Control by control unit 130]
With reference to FIGS. 4 and 5, the image recording process by the multifunction machine 10 will be described. The image recording process is executed by the CPU 131 of the control unit 130. The following processes may be executed by the CPU 131 reading out and executing a program stored in the ROM 132, or may be realized by a hardware circuit mounted on the control unit 130. Note that the control unit 130 repeatedly executes the image recording process described in the flowchart illustrated in FIG. 4 from when the multifunction device 10 is turned on until the power is turned off.

まず、制御部１３０は、ユーザから画像記録指示を取得するまで待機する（Ｓ１１：Ｎｏ）。画像記録指示の取得先は特に限定されないが、例えば、複合機１０に設けられた操作パネルを通じて取得してもよいし、通信ネットワークで接続された外部機器から外部Ｉ／Ｆ１３６を通じて取得してもよい。画像記録指示は、各ローラ、キャリッジ２３、及び記録ヘッド３９を制御部１３０に制御させることで、記録用紙１２への画像記録を行わせる指示である。 First, the control unit 130 stands by until an image recording instruction is acquired from the user (S11: No). The acquisition destination of the image recording instruction is not particularly limited. For example, the image recording instruction may be acquired through an operation panel provided in the multifunction machine 10 or may be acquired from an external device connected via a communication network through the external I / F 136. . The image recording instruction is an instruction to perform image recording on the recording paper 12 by causing the control unit 130 to control each roller, the carriage 23, and the recording head 39.

制御部１３０は、画像記録指示を取得すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、給紙トレイ２０が収容している記録用紙１２を搬送路６５に給送する給送処理を実行する（Ｓ１２）。詳細には、制御部１３０は、搬送モータ１０２を正転駆動することによって、給紙ローラ２５を正転させ且つ搬送ローラ部５４及び排出ローラ部５５を逆転させる。これにより、給紙ローラ２５は、給紙トレイ２０上の記録用紙１２を搬送路６５に送り出す。また、制御部１３０は、ロータリエンコーダ１７０から出力されるパルス信号をカウントするカウント処理を開始する。カウント処理は、図４に示される各処理と並行して、図４に示される画像記録処理が終了（ＲＥＴＵＲＮ）するまで継続される。 When acquiring the image recording instruction (S11: Yes), the control unit 130 executes a feeding process for feeding the recording paper 12 stored in the paper feed tray 20 to the transport path 65 (S12). Specifically, the control unit 130 drives the transport motor 102 to rotate forward, thereby causing the paper feed roller 25 to rotate forward and causing the transport roller unit 54 and the discharge roller unit 55 to rotate in reverse. As a result, the paper feed roller 25 sends the recording paper 12 on the paper feed tray 20 to the transport path 65. Further, the control unit 130 starts a counting process for counting the pulse signals output from the rotary encoder 170. The count process is continued in parallel with each process shown in FIG. 4 until the image recording process shown in FIG. 4 is completed (RETURN).

給送処理（Ｓ１２）は、記録用紙１２の先端（「搬送向き１６の下流側の端部」を指す。以下同じ。）が搬送ローラ部５４に押し当てられるまで継続される（Ｓ１３）。記録用紙１２の先端が逆転している搬送ローラ部５４に押し当てられると、記録用紙１２の斜行が矯正される。また、記録用紙１２は、逆転する搬送ローラ部５４によって搬送向き１６の移動が規制された状態で給紙ローラ２５によって搬送向き１６に押されるので、搬送路６５内で撓みを生じる。 The feeding process (S12) is continued until the leading end of the recording paper 12 (refers to “the downstream end of the transport direction 16”, the same applies hereinafter) is pressed against the transport roller unit 54 (S13). When the leading end of the recording paper 12 is pressed against the conveying roller portion 54 that is reversed, the skew of the recording paper 12 is corrected. Further, since the recording paper 12 is pushed in the transport direction 16 by the paper feed roller 25 in a state where movement of the transport direction 16 is restricted by the reverse transport roller unit 54, the recording paper 12 is bent in the transport path 65.

すなわち、「記録用紙１２の先端が搬送ローラ部５４に押し当てられた状態」とは、記録用紙１２の先端が搬送ローラ部５４に到達した状態から、記録用紙１２が給紙ローラ２５によってさらに搬送向き１６に押された状態を指す。換言すれば、給紙ローラ２５によって記録用紙１２が搬送路６５内で撓みを生じる程度に搬送ローラ部５４に押圧されている状態を指す。なお、記録用紙１２をどの程度撓ませるかは、記録用紙１２の種類（普通紙、光沢紙、厚紙）等によって適宜設定される。 That is, “the state in which the leading end of the recording paper 12 is pressed against the transport roller unit 54” means that the recording paper 12 is further transported by the paper feed roller 25 from the state in which the leading end of the recording paper 12 reaches the transport roller unit 54. The state pushed in the direction 16 is indicated. In other words, it refers to a state in which the recording paper 12 is pressed by the transport roller unit 54 to such an extent that the recording paper 12 is bent in the transport path 65 by the paper feed roller 25. The degree to which the recording paper 12 is bent is appropriately set depending on the type of the recording paper 12 (plain paper, glossy paper, thick paper) and the like.

制御部１３０は、カウント処理によってカウントされたパルス信号の数が、レジストセンサ１６０からローレベル信号を取得した時点から所定の閾値に達するまで給送処理（Ｓ１２）を継続する。なお、上述の所定の閾値は、レジストセンサ１６０の位置に到達した記録用紙１２の先端が搬送ローラ部５４に押し当てられるのに必要な搬送距離に相当するパルス信号の数である。すなわち、所定の閾値は、上述の搬送距離だけ記録用紙１２を搬送させるのに必要な給紙ローラ２５の回転量（換言すれば、搬送モータ１０２の回転量）に相当するパルス信号の数である。 The control unit 130 continues the feeding process (S12) until the number of pulse signals counted by the counting process reaches a predetermined threshold from the time when the low level signal is acquired from the registration sensor 160. The predetermined threshold is the number of pulse signals corresponding to the conveyance distance necessary for the leading edge of the recording paper 12 that has reached the position of the registration sensor 160 to be pressed against the conveyance roller unit 54. That is, the predetermined threshold is the number of pulse signals corresponding to the rotation amount of the paper feed roller 25 (in other words, the rotation amount of the conveyance motor 102) necessary for conveying the recording paper 12 by the conveyance distance described above. .

次に、記録用紙１２の先端が搬送ローラ部５４に押し当てられると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、給紙処理（Ｓ１２）を終了し、頭出し処理（Ｓ１４〜Ｓ１６）を開始する。具体的には、制御部１３０は、正転駆動している搬送モータ１０２を逆転駆動に切り替える。頭出し処理とは、搬送ローラ部５４に押し当てられた記録用紙１２を頭出し位置に到達させる処理である。頭出し位置とは、記録用紙１２のうちの最初に画像が記録される領域と記録ヘッド３９とが対面する位置であって、搬送ローラ部５４より搬送向き１６の下流側の位置である。 Next, when the leading edge of the recording paper 12 is pressed against the conveyance roller unit 54 (S13: Yes), the control unit 130 ends the paper feeding process (S12) and starts the cueing process (S14 to S16). . Specifically, the control unit 130 switches the transport motor 102 that is normally driven to reverse rotation. The cueing process is a process for causing the recording paper 12 pressed against the conveyance roller unit 54 to reach the cueing position. The cueing position is a position where the first image recording area of the recording paper 12 and the recording head 39 face each other, and is a position downstream of the conveying roller unit 54 in the conveying direction 16.

図５は、頭出し処理（Ｓ１４〜Ｓ１６）を実行する搬送モータ制御部１４０の機能ブロック図である。搬送モータ制御部１４０は、制御部１３０に含まれる機能ブロックであって、上述したように、プログラムによって実現されてもよいし、ハードウェア回路によって実現されてもよい。搬送モータ制御部１４０は、頭出し処理において搬送モータ１０２に入力する駆動電流を制御する。搬送モータ制御部１４０は、第１制御処理部１４１と、第２制御処理部１４２と、選択部１４３と、駆動電流出力部１４４とを備える。 FIG. 5 is a functional block diagram of the transport motor control unit 140 that executes the cueing process (S14 to S16). The transport motor control unit 140 is a functional block included in the control unit 130 and may be realized by a program or a hardware circuit as described above. The conveyance motor control unit 140 controls the drive current input to the conveyance motor 102 in the cueing process. The transport motor control unit 140 includes a first control processing unit 141, a second control processing unit 142, a selection unit 143, and a drive current output unit 144.

第１制御処理部１４１は、カウント処理においてカウントした単位時間当たりのパルス信号の数に応じて駆動電流の大きさを示す電流指令値を決定し、決定した電流指令値を選択部１４３に出力する第１制御処理を実行する。具体的には、第１制御処理部１４１は、単位時間当たりのパルス信号の数が多いほど電流指令値を小さくし、単位時間当たりのパルス信号の数が少ないほど電流指令値を大きくする。なお、本実施形態においては、電流指令値が小さくなるほど駆動電流が小さくなり、電流指令値が大きいほど駆動電流が大きくなるものとする。この第１制御処理は、頭出し処理の前半において実行される。より詳細には、第１制御処理は、頭出し処理の開始と同時に実行され、記録用紙１２の先端が切替位置に達するまで継続される。切替位置とは、搬送路６５上における搬送ローラ６０及びピンチローラ６１の接触位置と頭出し位置との間の予め定められた位置である。第１制御処理の詳細は、後述する。 The first control processing unit 141 determines a current command value indicating the magnitude of the drive current according to the number of pulse signals per unit time counted in the counting process, and outputs the determined current command value to the selection unit 143. The first control process is executed. Specifically, the first control processing unit 141 decreases the current command value as the number of pulse signals per unit time increases, and increases the current command value as the number of pulse signals per unit time decreases. In the present embodiment, the drive current decreases as the current command value decreases, and the drive current increases as the current command value increases. This first control process is executed in the first half of the cueing process. More specifically, the first control process is executed simultaneously with the start of the cueing process and is continued until the leading edge of the recording paper 12 reaches the switching position. The switching position is a predetermined position between the contact position of the transport roller 60 and the pinch roller 61 on the transport path 65 and the cueing position. Details of the first control process will be described later.

第２制御処理部１４２は、記録用紙１２の先端位置と、頭出し処理の開始時点からの経過時間に応じて定められる目標位置との差に応じて駆動電流の大きさを示す電流指令値を決定し、決定した電流指令値を選択部１４３に出力する第２制御処理を実行する。具体的には、第２制御処理部１４２は、単位時間毎の記録用紙１２の先端位置が、対応する目標位置に達していない場合に電流指令値を増加させ、対応する目標位置を超えている場合に電流指令値を減少させる。この第２制御処理は、頭出し処理の後半において実行される。より詳細には、第２制御処理は、記録用紙１２の先端が切替位置に到達した時点から頭出し位置に達するまで継続される。第２制御処理の具体的な処理内容は、後述する。 The second control processing unit 142 generates a current command value indicating the magnitude of the drive current according to the difference between the leading edge position of the recording paper 12 and the target position determined according to the elapsed time from the start time of the cueing process. A second control process for determining and outputting the determined current command value to the selection unit 143 is executed. Specifically, the second control processing unit 142 increases the current command value when the leading end position of the recording paper 12 per unit time does not reach the corresponding target position, and exceeds the corresponding target position. If the current command value is decreased. This second control process is executed in the second half of the cueing process. More specifically, the second control process is continued from the time when the leading edge of the recording paper 12 reaches the switching position until it reaches the cueing position. Specific processing contents of the second control processing will be described later.

選択部１４３は、第１制御処理部１４１から出力された電流指令値、及び第２制御処理部１４２から出力された電流指令値の一方を駆動電流出力部１４４に出力するスイッチである。すなわち、記録用紙１２の先端が切替位置に到達するまでは（Ｓ１４：Ｎｏ）、第１制御処理部１４１によって第１制御処理が実行され（Ｓ１５）、第１制御処理部１４１から出力された電流指令値が選択部１４３を通じて駆動電流出力部１４４に出力される。一方、記録用紙１２の先端が切替位置に到達してからは（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、第２制御処理部１４２によって第２制御処理が実行され（Ｓ１６）、第２制御処理部１４２から出力された電流指令値が選択部１４３を通じて駆動電流出力部１４４に出力される。そして、駆動電流出力部１４４は、選択部１４３から取得した電流指令値によって特定される大きさの駆動電流を搬送モータ１０２に出力する。 The selection unit 143 is a switch that outputs one of the current command value output from the first control processing unit 141 and the current command value output from the second control processing unit 142 to the drive current output unit 144. That is, until the leading edge of the recording paper 12 reaches the switching position (S14: No), the first control processing unit 141 executes the first control processing (S15), and the current output from the first control processing unit 141. The command value is output to the drive current output unit 144 through the selection unit 143. On the other hand, after the leading edge of the recording paper 12 reaches the switching position (S14: Yes), the second control processing unit 142 executes the second control processing (S16), and the second control processing unit 142 outputs the second control processing. The current command value is output to the drive current output unit 144 through the selection unit 143. Then, the drive current output unit 144 outputs a drive current having a magnitude specified by the current command value acquired from the selection unit 143 to the transport motor 102.

第１制御処理部１４１は、第１制御処理（Ｓ１５）を実行する電流指令値演算部１４５を備える。具体的には、電流指令値演算部１４５は、下記の式１によって電流指令値Ｕ（ω）［Ａ］を算出する。なお、下記の式１において、Ｉｍａｘ［Ａ］は、搬送モータ１０２に入力可能な電流の最大値（以下、「最大電流Ｉｍａｘ」と表記する。）を示す値である。また、ω［ｉｐｓ（記録用紙１２を１秒間でωインチ搬送するのに必要な回転量）］は、カウント処理においてカウントしたパルス信号の数によって特定される搬送ローラ６０の回転速度である。さらに、αは、単位時間当たりのパルス信号の数（すなわち、搬送ローラ６０の回転速度）に応じた電流指令値Ｕ（ω）を算出するための調整値である。最大電流Ｉｍａｘ及び調整値αは、ＥＥＰＲＯＭ１３４（本発明の不揮発性で且つ書き換え可能な記憶部の一例）に記憶されている。一方、回転速度ωは、カウント処理においてカウントされたパルス信号の数から算出される。 The first control processing unit 141 includes a current command value calculation unit 145 that executes the first control processing (S15). Specifically, the current command value calculation unit 145 calculates a current command value U (ω) [A] by the following formula 1. In Equation 1 below, Imax [A] is a value indicating the maximum value of current that can be input to the transport motor 102 (hereinafter referred to as “maximum current Imax”). Further, ω [ips (rotation amount necessary to convey the recording paper 12 by ω inch in 1 second)] is the rotation speed of the conveying roller 60 specified by the number of pulse signals counted in the counting process. Furthermore, α is an adjustment value for calculating a current command value U (ω) corresponding to the number of pulse signals per unit time (that is, the rotation speed of the transport roller 60). The maximum current Imax and the adjustment value α are stored in the EEPROM 134 (an example of a nonvolatile and rewritable storage unit according to the present invention). On the other hand, the rotational speed ω is calculated from the number of pulse signals counted in the counting process.

Ｕ（ω）＝Ｉｍａｘ−αω ・・・（式１） U (ω) = Imax−αω (Equation 1)

電流指令値演算部１４５は、頭出し処理の開始から記録用紙１２の先端が切替位置に達するまでの期間、計測された搬送ローラ６０の回転速度ωに応じた電流指令値Ｕ（ω）を式１に基づいて単位時間毎に算出し、選択部１４３に出力する。これにより、搬送モータ１０２の回転を正転駆動から逆転駆動に切り替えた瞬間に最も大きい電流指令値Ｕ（０）＝Ｉｍａｘが出力され、搬送ローラ６０の回転速度ωの増加に伴って徐々に電流指令値Ｕ（ω）が減少する。すなわち、調整値αは、単位時間当たりのパルス信号の数が多いほど電流指令値Ｕ（ω）を小さくし、単位時間当たりのパルス信号の数が少ないほど電流指令値Ｕ（ω）を大きくするための値である。 The current command value calculation unit 145 expresses a current command value U (ω) corresponding to the measured rotational speed ω of the conveying roller 60 during the period from the start of the cueing process until the leading edge of the recording paper 12 reaches the switching position. 1 for each unit time based on 1 and output to the selection unit 143. As a result, the largest current command value U (0) = Imax is output at the moment when the rotation of the transport motor 102 is switched from the forward drive to the reverse drive, and the current gradually increases as the rotational speed ω of the transport roller 60 increases. The command value U (ω) decreases. That is, the adjustment value α decreases the current command value U (ω) as the number of pulse signals per unit time increases, and increases the current command value U (ω) as the number of pulse signals per unit time decreases. It is a value for.

その結果、図６〜図８に示されるように、搬送モータ１０２に入力される駆動電流Ｕ（ω）は、最大値Ｉｍａｘから単調減少し、定常電流Ｉｃに収束する。これに伴って、搬送ローラ６０の回転速度ωは、０から単調増加し、定常速度ωｃに収束する。なお、定常速度ωｃに収束するとは、定常速度ωｃに対する搬送ローラ６０の回転速度ωの誤差が所定の閾値未満である状態が一定期間継続した状態を指す。定常電流Ｉｃに収束するのも同様である。また、電流指令値は駆動電流の大きさを示す制御信号であり、駆動電流は電流指令値に示される大きさの電流そのものであり、実質的には同じものを指す。そこで、本明細書中では、電流指令値と駆動電流とを同じ記号Ｕ（ω）で表記する。 As a result, as shown in FIGS. 6 to 8, the drive current U (ω) input to the transport motor 102 monotonously decreases from the maximum value Imax and converges to the steady current Ic. Accordingly, the rotational speed ω of the transport roller 60 monotonously increases from 0 and converges to the steady speed ωc. The convergence to the steady speed ωc refers to a state in which a state where the error of the rotation speed ω of the conveying roller 60 with respect to the steady speed ωc is less than a predetermined threshold continues for a certain period. The same applies to the convergence to the steady current Ic. The current command value is a control signal indicating the magnitude of the drive current, and the drive current is the current itself having the magnitude indicated by the current command value, which is substantially the same. Therefore, in this specification, the current command value and the drive current are represented by the same symbol U (ω).

第２制御処理部１４２は、目標位置取得部１４６と、加算器１４７と、電流指令値演算部１４８とによって第２制御処理（Ｓ１６）を実行する。まず、目標位置取得部１４６は、目標位置取得処理を単位時間毎に実行することにより、頭出し処理の開始時点からの経過時間に応じた記録用紙１２の先端の目標位置を取得し、取得した目標位置を加算器１４７に出力する。 The second control processing unit 142 executes the second control process (S16) by the target position acquisition unit 146, the adder 147, and the current command value calculation unit 148. First, the target position acquisition unit 146 acquires and acquires the target position of the leading edge of the recording paper 12 according to the elapsed time from the start time of the cueing process by executing the target position acquisition process every unit time. The target position is output to the adder 147.

なお、第２制御処理では、搬送ローラ６０の回転速度ωを一定に保って記録用紙１２を搬送する定速区間と、搬送ローラ６０の回転速度ωを減速させて記録用紙１２を頭出し位置に停止させる減速区間とに分けて制御が行われる。例えば、プリンタ部１１を構成する各構成要素（典型的には、搬送ローラ６０や搬送モータ１０２）に大きな負荷が掛からない程度の加速度で、定常速度ωｃで回転している搬送ローラ６０を停止させるのに必要な距離が減速区間として確保される。そして、第２制御処理の開始位置から減速区間の開始位置までが定速区間とされる。 In the second control process, a constant speed section in which the recording paper 12 is conveyed while keeping the rotational speed ω of the conveying roller 60 constant, and the recording paper 12 is brought to the cueing position by reducing the rotational speed ω of the conveying roller 60. Control is performed separately for the deceleration section to be stopped. For example, the conveyance roller 60 rotating at the steady speed ωc is stopped at an acceleration that does not apply a large load to each component (typically, the conveyance roller 60 and the conveyance motor 102) constituting the printer unit 11. The necessary distance is secured as a deceleration zone. Then, the constant speed section is from the start position of the second control process to the start position of the deceleration section.

目標位置取得部１４６は、記録用紙１２の先端が定速区間に位置する場合に、下記の式２によって目標位置Ｐｒを算出する。なお、定速区間においては、目標加速度Ａｒ＝０、目標速度Ｖｒ＝ωｃとされる。また、式１において、Ｔａは第１制御処理の実行時間（すなわち、第１制御処理の開始から終了までの時間）を指し、Ｐｍは第１制御による記録用紙１２の搬送距離を指し、ｔは頭出し処理の開始時点からの経過時間を指す。すなわち、第２制御処理の定速区間では、定常速度ωｃで搬送ローラ６０を定速回転させたときの記録用紙１２の先端位置が目標位置とされる。 The target position acquisition unit 146 calculates the target position Pr by the following equation 2 when the leading edge of the recording paper 12 is positioned in the constant speed section. In the constant speed section, the target acceleration Ar = 0 and the target speed Vr = ωc. In Expression 1, Ta indicates the execution time of the first control process (that is, the time from the start to the end of the first control process), Pm indicates the transport distance of the recording paper 12 by the first control, and t is Indicates the elapsed time from the start of the cueing process. That is, in the constant speed section of the second control process, the front end position of the recording paper 12 when the transport roller 60 is rotated at the constant speed ωc is set as the target position.

Ｐｒ＝Ｖｒ×（ｔ−Ｔａ）＋Ｐｍ・・・（式２） Pr = Vr × (t−Ta) + Pm (Formula 2)

一方、目標位置取得部１４６は、記録用紙１２の先端が減速位置に位置する場合に、下記の式３によって目標加速度Ａｒを算出し、下記の式４によって目標速度Ｖｒを算出し、下記の式５によって目標位置Ｐｒを算出する。なお、Ｔｄは減速区間を記録用紙１２が通過するのに必要な時間を指し、Ｔｂは頭出し処理の開始から減速区間の開始（換言すれば、定速区間の終了）までの経過時間を指す。すなわち、第２制御処理の減速区間では、時間の経過と共に徐々に０に近づくよう変化する目標加速度Ａｒに従って搬送ローラ６０を回転させたときの記録用紙１２の先端位置が目標位置とされる。 On the other hand, when the leading edge of the recording paper 12 is located at the deceleration position, the target position acquisition unit 146 calculates the target acceleration Ar by the following formula 3, calculates the target speed Vr by the following formula 4, and the following formula 5 is used to calculate the target position Pr. Td indicates the time required for the recording paper 12 to pass through the deceleration section, and Tb indicates the elapsed time from the start of the cueing process to the start of the deceleration section (in other words, the end of the constant speed section). . That is, in the deceleration zone of the second control process, the leading end position of the recording paper 12 when the transport roller 60 is rotated according to the target acceleration Ar that gradually changes to 0 with time is set as the target position.

加算器１４７は、目標位置取得部１４６から取得した目標位置から、カウント処理においてカウントされたパルス信号の数に基づいて特定される記録用紙１２の現在位置を減算し、結果を電流指令値演算部１４８に出力する。すなわち、加算器１４７での演算結果が正の値である場合、記録用紙１２の先端位置は目標位置に到達していないことになる。一方、加算器１４７での演算結果が負の値である場合、記録用紙１２の先端位置は目標位置を超えていることになる。 The adder 147 subtracts the current position of the recording paper 12 specified based on the number of pulse signals counted in the count process from the target position acquired from the target position acquisition unit 146, and the result is a current command value calculation unit. To 148. That is, when the calculation result in the adder 147 is a positive value, the leading end position of the recording paper 12 does not reach the target position. On the other hand, when the calculation result in the adder 147 is a negative value, the leading end position of the recording paper 12 exceeds the target position.

電流指令値演算部１４８は、加算器１４７から取得した演算結果に基づいて電流指令値Ｕを決定し、決定した電流指令値Ｕを選択部１４３に出力する。具体的には、電流指令値演算部１４８は、加算器１４７の演算結果が正の値ある場合に、新たな電流指令値Ｕｃを前回決定した電流指令値Ｕｐより大きな値とし、且つ演算結果の絶対値が大きいほど増加幅（Ｕｃ−Ｕｐ）を大きくする。一方、電流指令値演算部１４８は、加算器１４７の演算結果が負の値ある場合に、新たな電流指令値Ｕｃを前回決定した電流指令値Ｕｐより小さな値とし、且つ演算結果の絶対値が大きいほど減少幅（Ｕｐ−Ｕｃ）を大きくする。 The current command value calculation unit 148 determines the current command value U based on the calculation result acquired from the adder 147, and outputs the determined current command value U to the selection unit 143. Specifically, the current command value calculation unit 148 sets the new current command value Uc to a value larger than the previously determined current command value Up when the calculation result of the adder 147 is a positive value, and The larger the absolute value is, the larger the increase width (Uc−Up) is. On the other hand, when the calculation result of the adder 147 has a negative value, the current command value calculation unit 148 sets the new current command value Uc to a value smaller than the previously determined current command value Up, and the absolute value of the calculation result is The reduction width (Up-Uc) increases as the value increases.

なお、搬送モータ１０２に生じる逆起電力或いは搬送ローラ部６０の滑り等の影響によって、記録用紙１２の先端位置は、常に目標位置に一致するとは限らず、目標位置に対して前後する。そのため、定速区間における駆動電流は、定常電流Ｉｃを挟んで僅かに増減を繰り返すことになる。また、減速区間における駆動電流は、僅かな増減を繰り返しながら全体としては減少し続ける。 It should be noted that the leading edge position of the recording paper 12 does not always coincide with the target position due to the influence of the counter electromotive force generated in the conveyance motor 102 or the slippage of the conveyance roller unit 60, but moves back and forth relative to the target position. Therefore, the drive current in the constant speed section is slightly increased and decreased repeatedly with the steady current Ic interposed therebetween. Further, the drive current in the deceleration zone continues to decrease as a whole while repeating slight increases and decreases.

頭出し処理（Ｓ１４〜Ｓ１６）が終了すると、制御部１３０は、記録用紙１２のうちの搬送向き１６に沿う所定の幅の記録領域（換言すれば、記録用紙１２の記録ヘッド３９に対面する領域）に対して画像を記録する記録処理を実行する（Ｓ１７）。より詳細には、制御部１３０は、キャリッジ２３を左右方向９の一方から他方に移動させる過程において、記録ヘッド３９のノズル４０にインクを吐出させる。 When the cueing process (S14 to S16) is completed, the control unit 130 has a recording area of a predetermined width along the conveying direction 16 in the recording paper 12 (in other words, an area facing the recording head 39 of the recording paper 12). ) Is executed for recording an image (S17). More specifically, the control unit 130 causes the nozzles 40 of the recording head 39 to eject ink in the process of moving the carriage 23 from one side to the other side in the left-right direction 9.

次に、制御部１３０は、当該記録用紙１２に対する画像記録が終了したか否かを判断する（Ｓ１８）。画像記録が終了していなければ（Ｓ１８：Ｎｏ）、制御部１３０は、記録用紙１２を搬送向き１６に所定の改行幅だけ搬送させる間欠搬送処理を実行する（Ｓ１９）。詳細には、制御部１３０は、搬送モータ１０２を所定の回転数だけ逆転駆動することによって、少なくとも搬送ローラ部５４及び排出ローラ部５５の一方に記録用紙１２を所定の改行幅だけ搬送させる。その結果、次に画像記録が行われる記録用紙１２の領域が、記録ヘッド３９に対向する。 Next, the control unit 130 determines whether or not the image recording on the recording paper 12 is completed (S18). If the image recording has not ended (S18: No), the control unit 130 executes an intermittent conveyance process for conveying the recording paper 12 in the conveyance direction 16 by a predetermined line feed width (S19). Specifically, the control unit 130 causes the recording motor 12 to be conveyed by a predetermined line feed width to at least one of the conveyance roller unit 54 and the discharge roller unit 55 by driving the conveyance motor 102 in the reverse direction by a predetermined number of rotations. As a result, the area of the recording paper 12 on which image recording is performed next faces the recording head 39.

以降、当該記録用紙１２に対する画像記録が終了（Ｓ１８：Ｙｅｓ）するまで、制御部１３０は、ステップＳ１７〜Ｓ１９の処理を繰り返し実行する。そして、当該記録用紙１９に対する画像記録が終了したと判断されると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、記録用紙１２を排出トレイ２１に排出する（Ｓ２０）。具体的には、制御部１３０は、搬送モータ１０２を所定の回転数だけ逆転駆動することによって、排出ローラ部５５に記録用紙１２を排出させる。 Thereafter, the control unit 130 repeatedly executes the processes of steps S17 to S19 until the image recording on the recording paper 12 is completed (S18: Yes). When it is determined that the image recording on the recording paper 19 is completed (S18: Yes), the control unit 130 discharges the recording paper 12 to the discharge tray 21 (S20). Specifically, the control unit 130 causes the discharge roller unit 55 to discharge the recording paper 12 by driving the transport motor 102 in the reverse direction by a predetermined number of rotations.

［本実施形態の作用効果］
上記構成によれば、頭出し処理（Ｓ１４〜Ｓ１６）の前半において第１制御処理（Ｓ１５）が実行され、搬送ローラ６０の実際の回転速度ωに応じた駆動電流Ｕ（ω）が搬送モータ１０２に入力される。その結果、図６〜図８を参照すれば明らかなように、第１制御処理における搬送ローラ６０の回転速度ωは、停止状態（ω＝０）から単調増加し、定常速度ωｃで安定する。換言すれば、搬送モータ１０２の回転速度ωの最大値が実質的に定常速度ωｃに一致する（厳密には、収束後も定常速度ωｃを僅かに上回ることがある）。 [Operational effects of this embodiment]
According to the above configuration, the first control process (S15) is executed in the first half of the cueing process (S14 to S16), and the drive current U (ω) corresponding to the actual rotational speed ω of the transport roller 60 is transferred to the transport motor 102. Is input. As a result, as apparent from FIGS. 6 to 8, the rotational speed ω of the transport roller 60 in the first control process monotonously increases from the stopped state (ω = 0) and stabilizes at the steady speed ωc. In other words, the maximum value of the rotational speed ω of the transport motor 102 substantially matches the steady speed ωc (strictly speaking, the steady speed ωc may be slightly exceeded even after convergence).

これに対して、頭出し処理に最速搬送制御を適用した場合、搬送ローラ６０の回転速度ω及び駆動電流Ｕ（ω）は、図９に示されるように推移する。最速搬送制御とは、搬送ローラ６０の回転速度ωが定常速度ωｃに達するまで最大電流Ｉｍａｘを入力し続け、定常速度ωｃに達した後は定常速度ωｃが維持されるように駆動電流Ｕ（ω）を増減させる処理である。図９を参照すれば明らかなように、最速搬送制御を実行した場合の搬送ローラ６０の回転速度ωは、定常速度ωｃに収束する直前に、定常速度ωｃより明らかに大きいピークを生じる。このピーク時の回転速度ωがロータリエンコーダ１７０の光学センサの読取性能を上回ると、記録用紙１２の先端位置を正確に補足することができず、結果として記録用紙１２を頭出し位置に正確に停止させることができなくなる。 On the other hand, when the fastest conveyance control is applied to the cueing process, the rotation speed ω and the drive current U (ω) of the conveyance roller 60 change as shown in FIG. In the fastest conveyance control, the maximum current Imax is continuously input until the rotation speed ω of the conveyance roller 60 reaches the steady speed ωc, and after reaching the steady speed ωc, the drive current U (ω ). As apparent from FIG. 9, the rotational speed ω of the transport roller 60 when the fastest transport control is executed has a peak that is clearly larger than the steady speed ωc immediately before it converges to the steady speed ωc. When the rotational speed ω at the peak exceeds the reading performance of the optical sensor of the rotary encoder 170, the leading end position of the recording paper 12 cannot be accurately captured, and as a result, the recording paper 12 is accurately stopped at the cueing position. Can not be made.

一方、頭出し処理に本実施形態の第１制御処理を適用した場合、図６〜図８に示されるように、搬送ローラ６０の回転速度ωに顕著なピークが生じることはない。すなわち、本実施形態によれば、頭出し処理における搬送ローラ６０の回転速度ωにピークが生じるのを防止できるので、記録用紙１２のを頭出し位置に正確に停止させることができる。 On the other hand, when the first control process of this embodiment is applied to the cueing process, as shown in FIGS. 6 to 8, no significant peak occurs in the rotational speed ω of the transport roller 60. That is, according to the present embodiment, it is possible to prevent a peak from occurring in the rotational speed ω of the transport roller 60 in the cueing process, and thus it is possible to accurately stop the recording paper 12 at the cueing position.

［調整値更新処理］
なお、搬送モータ１０２の性能や各構成要素の取り付け誤差などが複合機１０毎にばらつくので、同一の調整値αを与えた全ての複合機１０で適切な制御が実現されるとは限らない。そこで、本実施形態における複合機１０は、ＥＥＰＲＯＭ１３４に調整値αを記憶させておき、必要に応じて新たな調整値αｎｅｗに上書き可能な構成となっている。以下、図１０及び図１１を参照して、調整値更新処理を説明する。 [Adjustment value update processing]
In addition, since the performance of the conveyance motor 102, the attachment error of each component, etc. vary for every multifunction device 10, appropriate control is not necessarily realized by all the multifunction devices 10 given the same adjustment value α. Therefore, the multifunction machine 10 according to the present embodiment has a configuration in which the adjustment value α is stored in the EEPROM 134 and the new adjustment value αnew can be overwritten as necessary. Hereinafter, the adjustment value update process will be described with reference to FIGS. 10 and 11.

まず、複合機１０の組み立て時点では、共通の調整値α（例えば、α＝０．０７）が与えられる（Ｓ３１）。共通の調整値αは、例えば、頭出し処理における定常速度ωｃが目標速度ωｒとなるように算出された理論値であってもよい。また、調整値αは、例えば、下記のような範囲の値を取り得る。 First, when the multifunction machine 10 is assembled, a common adjustment value α (for example, α = 0.07) is given (S31). The common adjustment value α may be, for example, a theoretical value calculated so that the steady speed ωc in the cueing process becomes the target speed ωr. Further, the adjustment value α can take a value in the following range, for example.

まず、調整値αの下限値は、搬送モータ１０２のカタログスペックに基づいて決定することができる。具体的には、搬送モータ１０２に最大電流Ｉｍａｘを入力した場合に逆起電力によって低下する電流の大きさＩｄを、搬送モータ１０２に最大電流Ｉｍａｘを入力した場合の搬送ローラ６０の回転速度ωｍａｘで除した商（すなわち、Ｉｄ／ωｍａｘ）が調整値αの下限値となる。 First, the lower limit value of the adjustment value α can be determined based on the catalog specifications of the transport motor 102. Specifically, when the maximum current Imax is input to the transport motor 102, the magnitude Id of the current that decreases due to the counter electromotive force is the rotation speed ωmax of the transport roller 60 when the maximum current Imax is input to the transport motor 102. The divided quotient (ie, Id / ωmax) is the lower limit value of the adjustment value α.

また、頭出し処理に本実施形態の第１制御処理を適用したとしても、調整値αが小さすぎると搬送ローラ６０の回転速度ωにピークが生じる可能性がある。そこで、調整値αは、上述の下限値より大きく、且つ搬送ローラ６０の回転速度ωにピークが生じない程度に大きい値が望ましい。さらに、図６〜図８に示されるように、調整値αが小さいほど定常速度ωｃが大きくなる傾向がある。そこで、調整値αは、上述の下限値より大きく、且つ定常速度ωｃがロータリエンコーダ１０７の光学センサの読取性能を上回らない程度に大きな値が望ましい。 Even if the first control process according to the present embodiment is applied to the cueing process, if the adjustment value α is too small, a peak may occur in the rotation speed ω of the transport roller 60. Therefore, it is desirable that the adjustment value α is larger than the above lower limit value and large enough that no peak occurs in the rotation speed ω of the transport roller 60. Furthermore, as shown in FIGS. 6 to 8, the steady speed ωc tends to increase as the adjustment value α decreases. Therefore, it is desirable that the adjustment value α is larger than the above lower limit value and large enough that the steady speed ωc does not exceed the reading performance of the optical sensor of the rotary encoder 107.

一方、調整値αが大きすぎると、搬送ローラ６０の回転速度ωの僅かな変動で駆動電流Ｕ（ω）が急激に変動する。その結果、特に第１制御処理の開始直後において、搬送ローラ６０の回転速度ωが激しく増減し、記録用紙１２をスムーズに搬送できなくなる可能性がある。そこで、調整値αは、第１制御処理において、定常速度ωｃに至るまでの搬送ローラ６０の回転速度ωが単調増加する程度に小さな値が望ましい。 On the other hand, if the adjustment value α is too large, the drive current U (ω) changes rapidly due to a slight change in the rotational speed ω of the transport roller 60. As a result, particularly immediately after the start of the first control process, the rotational speed ω of the transport roller 60 may increase and decrease sharply, and the recording paper 12 may not be transported smoothly. Therefore, the adjustment value α is desirably a small value such that the rotation speed ω of the transport roller 60 until the steady speed ωc is monotonously increased in the first control process.

次に、制御部１３０は、ステップＳ３１で設定された調整値αを用いて頭出し処理を実行する（Ｓ３２）。頭出し処理の詳細は既に説明したので、再度の説明は省略する。また、制御部１３０は、この頭出し処理において、カウント処理においてカウントしたパルス信号の数に基づいて定常速度ωｃを計測し、記憶しておく。例えば、制御部１３０は、第２制御処理の開始時点における搬送ローラ６０の回転速度ωを定常速度ωｃとする。 Next, the control unit 130 performs cueing processing using the adjustment value α set in step S31 (S32). Since the details of the cueing process have already been described, the description thereof will be omitted. In this cueing process, the control unit 130 measures and stores the steady speed ωc based on the number of pulse signals counted in the counting process. For example, the control unit 130 sets the rotational speed ω of the transport roller 60 at the start time of the second control process as the steady speed ωc.

次に、制御部１３０は、ステップＳ３１で設定された調整値αの基礎となった目標速度ωｒと、ステップＳ３２で計測された定常速度ωｃとの差に応じた新たな調整値αｎｅｗを算出する（Ｓ３３）。そして、制御部１３０は、ＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶されている調整値αを、ステップＳ３３で算出した新たな調整値αｎｅｗで上書きする（Ｓ３４）。 Next, the control unit 130 calculates a new adjustment value αnew corresponding to the difference between the target speed ωr that is the basis of the adjustment value α set in step S31 and the steady speed ωc measured in step S32. (S33). Then, the control unit 130 overwrites the adjustment value α stored in the EEPROM 134 with the new adjustment value αnew calculated in step S33 (S34).

具体的には、制御部１３０は、下記の式６に基づいて新たな調整値αｎｅｗを算出することができる。なお、式６におけるａは、図１１に示される近似直線の傾きを指す。図１１は、ある複合機１０において調整値αを変化させて測定した定常速度ωｃのプロットと、複数のプロットに対する近似直線とを示す図である。図１１の例における近似直線は、傾きａ＝−２４９．９８、切片ｂ＝３７．７７６で特定される。そして、式６は、ステップＳ３１における目標速度ωｒと、ステップＳ３２で計測された定常速度ωｃとの差に応じて、図１１に示される近似直線を平行移動させることに相当する。 Specifically, the control unit 130 can calculate a new adjustment value αnew based on Equation 6 below. Note that a in Equation 6 indicates the slope of the approximate straight line shown in FIG. FIG. 11 is a diagram illustrating a plot of the steady speed ωc measured by changing the adjustment value α in a certain multifunction device 10 and approximate straight lines for a plurality of plots. The approximate straight line in the example of FIG. 11 is specified by the slope a = −249.98 and the intercept b = 37.776. Equation 6 corresponds to parallel translation of the approximate line shown in FIG. 11 according to the difference between the target speed ωr in step S31 and the steady speed ωc measured in step S32.

αｎｅｗ＝α＋（ωｃ−ωｒ）／ａ・・・（式６） αnew = α + (ωc−ωr) / a (Expression 6)

上記の処理によれば、複合機１０毎に決定された最適な調整値αで第１制御処理を実行することができる。なお、新たな調整値αｎｅｗを算出する調整値算出処理（図１０のステップＳ３２、Ｓ３３）と、調整値算出処理で算出された新たな調整値αｎｅｗをＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶させる上書き処理（Ｓ３４）とを、制御部１３０が実行する例を説明したが、本発明はこれに限定されない。 According to the above processing, the first control processing can be executed with the optimum adjustment value α determined for each multifunction device 10. An adjustment value calculation process (steps S32 and S33 in FIG. 10) for calculating a new adjustment value αnew and an overwrite process (S34) for storing the new adjustment value αnew calculated in the adjustment value calculation process in the EEPROM 134 are performed. The example executed by the control unit 130 has been described, but the present invention is not limited to this.

例えば、制御部１３０は、ステップＳ３２で計測された定常速度ωｃを外部Ｉ／Ｆ１３６を通じて外部装置に送信し、外部装置で算出された新たな調整値αｎｅｗを外部Ｉ／Ｆ１３６を通じて取得し、取得した新たな調整値αｎｅｗをＥＥＰＲＯＭ１３４に記憶させてもよい。さらには、外部装置は、算出した新たな調整値αｎｅｗを複合機１０のＥＥＰＲＯＭ１３４に直接書き込むような構成であってもよい。 For example, the control unit 130 transmits the steady speed ωc measured in step S32 to the external device through the external I / F 136, and acquires and acquires the new adjustment value αnew calculated by the external device through the external I / F 136. A new adjustment value αnew may be stored in the EEPROM 134. Furthermore, the external device may be configured to directly write the calculated new adjustment value αnew into the EEPROM 134 of the multifunction machine 10.

なお、上記の実施形態では、給紙ローラ２５、搬送ローラ６０、及び排出ローラ６２を共通の搬送モータ１０２で駆動する例を説明したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、給紙ローラ２５、搬送ローラ６０、及び排出ローラ６２をそれぞれ別のモータで駆動してもよい。 In the above embodiment, the example in which the paper feed roller 25, the transport roller 60, and the discharge roller 62 are driven by the common transport motor 102 has been described, but the present invention is not limited to this. That is, the paper feed roller 25, the transport roller 60, and the discharge roller 62 may be driven by separate motors.

また、上記の実施形態では、搬送装置の一例としてインクジェット記録方式のプリンタ部１１を備える複合機１０の例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、レーザー記録方式のプリンタに適用してもよいし、画像読取装置において原稿を搬送するフィーダに適用してもよい。 In the above-described embodiment, the example of the multifunction machine 10 including the ink jet recording type printer unit 11 has been described as an example of the transport device. However, the present invention is not limited to this. For example, the present invention may be applied to a laser recording type printer, or may be applied to a feeder that conveys a document in an image reading apparatus.

１１・・・プリンタ部
２４・・・記録部
２５・・・給紙ローラ
６０・・・搬送ローラ
１０２・・・搬送モータ
１０４・・・ローラ回転機構
１３０・・・制御部
１７０・・・ロータリエンコーダ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Printer part 24 ... Recording part 25 ... Paper feed roller 60 ... Conveyance roller 102 ... Conveyance motor 104 ... Roller rotation mechanism 130 ... Control part 170 ... Rotary encoder

Claims

A first conveying roller capable of normal rotation for conveying a sheet in a conveying direction;
A second roller disposed downstream of the first conveying roller in the conveying direction and capable of normal rotation for conveying the sheet conveyed by the first conveying roller in the conveying direction and reverse rotation in the reverse direction to the normal rotation. A transport roller;
A motor rotatable in a first direction and a second direction opposite to the first direction;
The rotation of the motor in the first direction causes the first conveyance roller to rotate forward and the second conveyance roller in the reverse direction, and the rotation in the second direction of the motor causes the second conveyance roller to rotate in the forward direction and A roller rotation mechanism that releases drive transmission to the first transport roller;
A signal output unit that outputs a pulse signal according to the rotation of the motor;
A non-volatile and rewritable storage unit that stores an adjustment value for reducing the drive current input to the motor as the number of pulse signals output from the signal output unit per unit time increases.
A control unit for controlling the rotation of the motor,
The control unit
Count processing for counting the pulse signal output from the signal output unit,
A feeding process for rotating the motor in the first direction;
By rotating the motor in the second direction from the time when the leading edge of the sheet is pressed against the second conveyance roller by the feeding process, the head positioned downstream of the conveyance direction from the second conveyance roller. And a cueing process for reaching the leading edge of the sheet to the protruding position,
The control unit is a process for controlling the drive current in the cueing process,
Based on the adjustment value stored in the storage unit, a first control process for inputting the drive current having a magnitude corresponding to the number of pulse signals per unit time counted in the count process to the motor, Execute in the first half of the above cue processing,
A second control process for increasing or decreasing the drive current according to the leading edge position of the sheet specified by the number of pulse signals counted in the counting process and a target position determined in advance according to the elapsed time; A transfer device that is executed in the second half of the process.

In the first control process, the controller controls the maximum current value Imax that can be input to the motor, the rotational speed ω of the second transport roller specified by the number of pulse signals counted in the count process, and the The drive current U (ω) = Imax−αω calculated based on the adjustment value α is input to the motor,
The adjustment value α is defined as ωmax when the current Imax is input to the motor and Id when the current Imax is input to the motor and the magnitude of the current that is reduced by the back electromotive force is Id. The transport apparatus according to claim 1, which is larger than Id / ωmax.

The control unit
An adjustment value acquisition process for acquiring a new adjustment value from the outside;
The transport apparatus according to claim 1, further executing an overwrite process for storing the new adjustment value acquired in the adjustment value acquisition process in the storage unit.

The control unit
Adjustment value calculation processing for calculating a new adjustment value according to the difference between the rotation speed at the start time of the second control process specified by the number of pulse signals counted in the counting process and the target rotation speed When,
The transport apparatus according to claim 1, further executing an overwrite process for storing the new adjustment value calculated in the adjustment value calculation process in the storage unit.

In the adjustment value calculation process, the control unit calculates the adjustment value α, the rotation speed ωc, the target rotation speed ωr, and the constant a that are stored in the storage unit by the expression αnew = α + (ωc−ωr) / The transport apparatus according to claim 4, wherein the new adjustment value αnew is calculated by inputting to a.

A transport apparatus according to any one of claims 1 to 5;
An image recording apparatus comprising: a recording unit that records an image on a sheet conveyed by the second conveyance roller.