JP5952138B2 - 撮像装置および領域決定方法 - Google Patents

Description

本発明は、撮像画像から切出す領域を決定する撮像装置、および領域決定方法に関する。

車両などの移動体にカメラを取付け、カメラにより撮像される画像を、運転席からの死角の確認および多様な運転支援に用いることが知られている。このように移動体に取付けるカメラは、その目的を達成するために、高い取付け精度が要求される。

高い取付け精度の要求に対して、カメラが撮像する画像内における基準点の位置を算出し、算出した基準点が本来の位置からの許容範囲内にあるか否かの判別に基づく、車載用カメラの取付け方法が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０００−１４２２２１号公報

特許文献１に記載のカメラの取付け方法では、基準点が許容範囲内に入るまで、許容範囲内であるか否かが音声または簡易表示により作業者に報知される。それゆえ、取付け位置（および／または姿勢）の調整および許容範囲内に入ったかの確認を、作業者が繰返さなければならない。このような方法では、カメラを取付けは煩雑であり、取付け精度は作業者の経験および技量に大きく影響を受けていた。

したがって、かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、取付け精度の許容範囲を拡大し、取付け作業を簡易化し得る撮像装置および領域決定方法を提供することにある。

上述した諸課題を解決すべく、第１の観点による撮像装置は、
移動体に取付けられ、該移動体の外部の撮像画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した撮像画像に複数のガイドマークを重畳させる画像重畳部と、
前記画像重畳部により前記複数のガイドマークが重畳された撮像画像を、表示部に出力する出力部と、
前記移動体外部の所定の位置に配置された指標の、前記表示部に表示される撮像画像における位置の入力を、前記複数のガイドマークのいずれか１つ以上を選択する入力を取得することにより取得する取得部と、
前記取得部が取得した位置の入力に基づいて、前記撮像画像から画像を切出す領域を決定する制御部とを備える
ことを特徴とするものである。

また、第３の観点による撮像装置は、
前記移動体には、視界が異なるように複数の前記撮像部が配置され、
共通の前記指標を撮像する少なくとも２つの前記撮像部の撮像画像を合成する場合に、前記制御部は、前記共通の指標の重複表示を防止するように、それぞれの前記撮像部における前記切出す領域を決定する
ことが好ましい。

また、第４の観点による撮像装置は、
前記制御部が決定した、それぞれの前記撮像部における切出す領域の部分画像を、前記共通の指標が同一の座標に表示されるように合成する画像処理部を、さらに備える
ことが好ましい。

上述したように本発明の解決手段を装置として説明してきたが、本発明はこれらに実質的に相当する方法、プログラム、プログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものであり、本発明の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。

また、本発明の第５の観点を方法として実現させた領域決定方法は、
移動体外部の所定の位置に指標を配置する配置ステップと、
移動体の所定の位置から、前記指標を含む撮像画像を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにおいて撮像した撮像画像に、前記撮像画像に複数のガイドマークを重畳させて表示する表示ステップと、
前記表示ステップにおいて表示される撮像画像における、前記指標の位置を、前記複数のガイドマークのいずれか１つ以上を選択する入力を取得することにより特定する特定ステップと、
前記特定ステップにおいて特定した前記指標の位置に基づいて、前記撮像画像から切出す領域を決定する決定ステップとを備える
ことを特徴としている。

上記のように構成された本発明に係る撮像装置および領域決定方法によれば、取付け精度の許容範囲を拡大し、取付け作業を簡易化可能である。

本発明の第１の実施形態に係る撮像装置の概略構成を示す機能ブロック図である。 第１の実施形態の撮像部の移動体への取付け位置、および切出す領域の決定のための指標の配置を示す配置図である。 受光面における初期領域の位置を示す図である。 第１の横線から第３の横線および第１の縦線から第８の縦線の、撮像画像上への重畳位置を示す配置図である。 撮像部が正確に取付けられたときに、表示部に表示される指標を示す図である。 撮像部の取付けが不正確であるときに、表示部に表示される指標の一例を示す図である。 第１横線と第１の縦線および第５の縦線との組合せのガイドマークに対して定められる切出す領域を示す図である。 第１の実施形態において制御部が実行する領域決定処理を説明するフローチャートである。 第１の実施形態において制御部が実行する撮像処理を説明するフローチャートである。 第２の実施形態に係る撮像装置の概略構成を示す機能ブロック図である。 第２の実施形態の第１の撮像部から第４の撮像部の移動体への取付け位置、および切出す領域の決定のための指標の配置を示す配置図である。 第１の撮像部から第４の撮像部が撮像した撮像画像を合成した画像を示す図である。 第２の実施形態において制御部が実行する領域決定処理を説明するフローチャートである。 第２の実施形態において制御部が実行する撮像処理を説明するフローチャートである。 ガイドマークの変形例を示す図である。 撮像部が正確に取付けられたときに、表示部に表示される指標に対する図１６に示したガイドマークとの重なり状態を示す図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

まず、本発明の第１の実施形態に係る撮像装置について説明する。図１は、撮像装置の概略構成を示す機能ブロック図である。

図１に示すように、撮像装置１０は、撮像部１１、画像処理部１２、画像重畳部１３、出力部１４、制御部１５、記憶部１６、および取得部１７を含んで構成される。

撮像部１１は、レンズおよび撮像素子を有する。レンズは被写体の撮像画像を撮像素子に結像させる。撮像素子は例えばＣＣＤイメージセンサおよびＣＭＯＳイメージセンサなどであり、受光面に結像した撮像画像を撮像する。後述するように、撮像素子は、制御部１５からの指示に基づいて、受光面の特定の領域に結像する画像を読出すことにより、受光面全体に結像した撮像画像から特定の画像のみを切出し可能である。撮像部１１は、撮像した撮像画像を画像処理部１２に出力する。

画像処理部１２は、撮像画像に、ガンマ補正などの所定の画像処理を施す。画像処理部１２は、画像処理を施した撮像画像を画像重畳部１３に出力する。

画像重畳部１３は、後述するように、制御部１５からの指示に基づいて、撮像画像上の所定の位置に複数のガイドマークを重畳させる。画像重畳部１３は、ガイドマークを重畳した撮像画像を出力部１４に出力する。画像重畳部１３は、制御部１５からの重畳指示を受けていないときには、画像処理部１２から取得する撮像画像をそのまま出力部１４に出力する。

出力部１４は、画像重畳部１３から取得する撮像画像を表示部１８のデバイスに適したフォーマット（例えば、ＮＴＳＣなど）に変換し、表示部１８に出力する。表示部１８は例えばナビゲータなどの外部表示装置に設けられる。表示部１８は例えばＬＣＤであり、撮像装置１０から出力される撮像画像を表示する。また、表示部１８は、撮像装置１０の取付け時に用いられる専用の表示装置であってもよい。さらに、表示部１８は、撮像装置１０に含まれていてもよい。

制御部１５は、撮像装置１０を構成する各部位を制御する。例えば、撮像装置１０は、領域決定モードおよび撮像モードを有しており、後述するように、制御部１５は、領域決定モードにおいて撮像素子の切出す領域を決定するための制御、および撮像モードにおいて決定した切出す領域の撮像画像を表示させる制御を実行する。

記憶部１６は、撮像装置１０が多様な機能を実行するために必要な情報を記憶する。例えば、後述するように、記憶部１６は、撮像画像上に重畳させる複数のガイドマークの位置を記憶する。また、後述するように、記憶部１６は、それぞれのガイドマークに対して予め定められる、撮像素子に切出させる受光面上の切出す領域を記憶する。

取得部１７は、例えば入力装置から入力を取得する受信部であり、撮像装置１０への多様な操作の入力を取得する。入力装置は例えば前述の外部表示装置が有するボタンおよびレバーなどであってもよいし、撮像装置１０の取付け時に用いられる専用の入力装置であってもよい。あるいは、取得部１７そのものが入力装置であって、操作の入力を取得する構成であってもよい。

次に、撮像部１１の移動体への取付け、および撮像素子の切出す領域の決定について説明する。図２は、撮像装置１０の移動体１９への取付け位置、および切出す領域の決定のための指標の配置を示す配置図である。

移動体１９は、例えば自動車であり、前方および後方が定められている。撮像部１１は、移動体１９の所定の位置、例えば移動体１９の後方に、移動体１９の外部を撮像可能なように、取付けられる。また、撮像部１１は、移動体１９の後方において、左右方向の中心位置で所定の高さに取付けられる。また、撮像部１１は、レンズの光軸が所定の俯角となるように、取付けられる。

移動体１９への撮像部１１の取付け後に、作業者の操作により撮像装置１０における切出す領域の決定が行われる。切出す領域の決定のために、移動体１９の後方の所定の位置、例えば、移動体１９の後部中心から後方にｘ（ｍ）離れた位置の左右ｙ（ｍ）に指標２０が配置される。指標２０の配置は、撮像部１１が正確に取付けられたときに、撮像素子の特定の位置に指標２０の光学像が結像するように、定められる。

上述のように指標２０を配置した状態で撮像装置１０の動作モードを領域決定モードに切替えることにより、切出す領域の決定が開始される。

まず、領域決定モードにおいて、制御部１５は、図３に示すように、撮像素子の受光面２１の特定の領域、例えば受光面２１より小さな相似形で互いの中心が一致する領域を初期領域２２に決定する。制御部１５は、初期領域２２の画像を切出すように撮像素子に指示する。

次に、制御部１５は、画像処理部１２に撮像素子が撮像した初期領域２２の撮像画像に対して所定の画像処理を実行させ、画像重畳部１３に出力させる。制御部１５は、記憶部１６から複数のガイドマークの位置を読出す。さらに、制御部１５は、撮像画像上において読出したガイドマークの位置にガイドマークを重畳するように、画像重畳部１３に指示する。

ガイドマークとは、領域設定モードにおいて、表示部１８における指標２０の表示位置、すなわち初期領域２２における指標の結像位置を、取付け作業者に認知させる図形および記号などである。ガイドマークは、例えば、図４に示すように、撮像画像２３の縦位置を示すための第１の横線２４ａから第３の横線２４ｃ、および横位置を示すための第１の縦線２５ａから第８の縦線２５ｈである。重畳される第１の横線２４ａから第３の横線２４ｃおよび第１の縦線２５ａから第８の縦線２５ｈはすべて異なる色で半透明となるように、表示される。

ガイドマークの重畳位置は、撮像部１１が正確に取付けられたときに指標２０の光学像を結像させる、受光面２１上の特定の位置近辺に定められる。例えば、撮像部１１が移動体１９に正確に取付けられたときに、指標２０の光学像が、第２の横線２４ｂ上で、第２の縦線２５ｂおよび第３の縦線２５ｃの中心位置上または第６の縦線２５ｆおよび第７の縦線２５ｇの中心位置上に結像する（図５参照）。

前述のように、ガイドマークが重畳された撮像画像２３は、出力部１４を介して表示部１８に出力され、表示される。撮像部１１が移動体１９に正確に取付けられたときには、図５に示すように、指標２０は、複数のガイドマークに対する特定の位置に表示される。しかし、実際には、取付け位置および取付け姿勢（角度）の少なくとも一方がずれることにより、指標２０は特定の位置からずれた位置に表示される（図６参照）。

ガイドマークを重畳した撮像画像２３の表示中に、取得部１７は、表示部１８に表示される指標２０と重なるガイドマークを選択する入力を取得可能である。特定のガイドマークを選択する入力は、例えば指標２０と重なるガイドマークの色を指定する入力、または特定のガイドマークを指定する入力などの多様な方式の入力が可能である。

特定のガイドマークを選択する入力を取得すると、制御部１５は、選択されたガイドマークに応じて、撮像モードにおける切出す領域を決定する。制御部１５は、選択されたガイドマークに対応する切出す領域を、記憶部１６から読出すことにより、決定する。

それぞれのガイドマークに対応する切出す領域は、撮像部１１が正確に取付けられているときの指標の結像位置に対する初期領域２２と、特定のガイドマークと重なるときの指標の結像位置に対する切出す領域と相対関係が等しくなるように、予め定められ、記憶部１６に記憶されている。例えば、図７に示すように、第１の横線２４ａと、第１の縦線２５ａおよび第５の縦線２５ｅとの組合せのガイドマークに対して、初期領域２２を上方向および左方向に変位させた第１の領域２６が、撮像モードにおける切出す領域に定められる。

切出す領域を決定すると、制御部１５は、撮像モードにおいて、決定した切出す領域内の撮像画像２３を切出すように、撮像素子に指示する。制御部１５の指示に基づいて、撮像素子は撮像画像２３の切出す領域を切出して、画像処理部１２に出力する。

次に、第１の実施形態において制御部１５が実行する領域決定処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。制御部１５は、撮像装置１０の動作モードが領域決定モードに切替えられるときに、領域決定処理を開始する。

ステップＳ１００では、制御部１５は、撮像素子に、初期領域２２の撮像画像２３を撮像させる。初期領域２２の撮像画像２３を撮像すると、プロセスはステップＳ１０１に進む。

ステップＳ１０１では、制御部１５は、画像処理部１２に、ステップＳ１００において撮像素子に撮像させた撮像画像２３に対する所定の画像処理を実行させる。所定の画像処理を実行すると、プロセスはステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、制御部１５は、画像重畳部１３に、ステップＳ１０１において所定の画像処理が施された撮像画像２３上にガイドマークを重畳させる。ガイドマークを重畳させると、プロセスはステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３では、制御部１５は、出力部１４に、ガイドマークを重畳させた撮像画像２３を表示部１８に出力させ、ガイドマークを重畳させた撮像画像２３を表示させる。撮像画像を表示すると、プロセスはステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、制御部１５は、取得部１７がガイドマークを選択する入力を取得したか否かを判別する。選択する入力が取得されていないときには、ステップＳ１０４を繰返し、制御部１５は待機状態となる。選択する入力を取得すると、プロセスはステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５では、制御部１５は、選択されたガイドマークに対応する切出す領域を決定する。切出す領域を決定すると、プロセスはステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６では、制御部１５は、ステップＳ１０５において決定した切出す領域を記憶部１６に記憶させる。切出す領域を記憶すると、領域決定処理が終了する。

次に、第１の実施形態において制御部１５実行する撮像処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。制御部１５は、撮像装置１０の動作モードが撮像モードに切替えられるときに、撮像処理を開始する。制御部１５は、撮像装置１０の動作モードが撮像モード以外のモードに切替えられるときに、撮像処理を終了する。

ステップＳ２００において、制御部１５は、領域決定処理において決定した切出す領域を、記憶部１６から読出す。切出す領域を読出すと、プロセスはステップＳ２０１に進む。

ステップＳ２０１では、制御部１５は、撮像素子に、切出す領域の撮像画像を撮像させる。切出す領域の撮像画像を撮像すると、プロセスはステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２では、制御部１５は、画像処理部１２に、ステップＳ２０１において撮像素子に撮像させた撮像画像に対する所定の画像処理を実行させる。所定の画像処理を実行すると、プロセスはステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０３では、制御部１５は、画像重畳部１３にガイドマークの重畳を停止させながら、出力部１４に、ガイドマークを重畳させた撮像画像を表示部１８に出力させ、ガイドマークを重畳させた撮像画像を表示させる。撮像画像を表示すると、プロセスはステップＳ２０１に戻る。

以上のような構成の第１の実施形態の撮像装置によれば、移動体１９に対して所定の位置に配置した指標２０を撮像し、指標２０の表示位置を入力することにより、撮像画像２３において適切な切出す領域を決定可能である。適切な切出す領域を決定することにより、撮像部１１の取付け精度が高くなくても、正確に取付けたときと同等の画像を撮像することが可能である。すなわち、取付け精度の許容範囲を拡大可能である。

また、第１の実施形態の撮像装置によれば、複数のガイドマークの中から、指標２０と重なるガイドマークを選択することにより指標２０の表示位置を入力することが可能である。このような構成により、指標２０の表示位置の入力の簡素化が可能である。また、第１の実施形態では、各ガイドマークが異なる色で色付けられるので、選択すべきガイドマークの色を入力することによっても、指標２０の表示位置を入力することが可能であり、さらに表示位置の入力が簡素化される。

次に、本発明の第２の実施形態を説明する。第２の実施形態では撮像装置が複数の撮像部を有する点において第１の実施形態と異なっている。以下に、第１の実施形態と異なる点を中心に第２の実施形態について説明する。なお、第１の実施形態と同じ機能および構成を有する部位には同じ符号を付す。

図１０に示すように、撮像装置１００は、第１の撮像部１１０ａ、第２の撮像部１１０ｂ、第３の撮像部１１０ｃ、第４の撮像部１１０ｄ、画像処理部１２０、画像重畳部１３、出力部１４、制御部１５、記憶部１６、および取得部１７を含んで構成される。画像重畳部１３、出力部１４、制御部１５、記憶部１６、および取得部１７の構成および機能は第１の実施形態と同様である。

第１の撮像部１１０ａから第４の撮像部１１０ｄの構成および機能は、第１の実施形態の撮像部１１と同様であって、それぞれが撮像画像を撮像する。第１の撮像部１１０ａ、第２の撮像部１１０ｂ、第３の撮像部１１０ｃ、および第４の撮像部１１０ｄは、それぞれ移動体１９の前方、右方、後方、および左方に取付けられる（図１１参照）。

第１の実施形態と同様に、画像処理部１２０は、撮像画像に所定の画像処理を施す。第１の実施形態と異なり、画像処理部１２０は、撮像モードにおいて撮像画像を合成する。

画像処理部１２０は、撮像画像の合成において、第１の撮像部１１０ａが撮像した撮像画像２３ａの右端近傍と第２の撮像部１１０ｂが撮像した撮像画像２３ｂの左端近傍とを重ね合わせる（図１２参照）。さらに、画像処理部１２０は、第１の撮像部１１０ａおよび第２の撮像部１１０ｂが撮像した撮像画像２３ａ、２３ｂに共通して含まれる被写体（例えば後述する指標など）が合成後の画像において同一の座標に表示されるように合成する。

同様に、画像処理部１２０は、第２の撮像部１１０ｂが撮像した撮像画像２３ｂの右端近傍と第３の撮像部１１０ｃが撮像した撮像画像２３ｃの左端近傍とを重ね合わせる。さらに、画像処理部１２０は、第２の撮像部１１０ｂおよび第３の撮像部１１０ｃが撮像した撮像画像２３ｂ、２３ｃに共通して含まれる被写体（例えば後述する指標など）が合成後の画像において同一の座標に表示されるように合成する。

同様に、画像処理部１２０は、第３の撮像部１１０ｃが撮像した撮像画像２３ｃの右端近傍と第４の撮像部１１０ｄが撮像した撮像画像２３ｄの左端近傍とを重ね合わせる。さらに、画像処理部１２０は、第３の撮像部１１０ｃおよび第４の撮像部１１０ｄが撮像した撮像画像２３ｃ、２３ｄに共通して含まれる被写体（例えば後述する指標など）が合成後の画像において同一の座標に表示されるように合成する。

同様に、画像処理部１２０は、第４の撮像部１１０ｄが撮像した撮像画像２３ｄの右端近傍と第１の撮像部１１０ａが撮像した撮像画像２３ａの左端近傍とを重ね合わせる。さらに、画像処理部１２０は、第４の撮像部１１０ｄおよび第１の撮像部１１０ａが撮像した撮像画像２３ｄ、２３ａに共通して含まれる被写体（例えば後述する指標など）が合成後の画像において同一の座標に表示されるように合成する。

画像処理部１２０は、合成した撮像画像を画像重畳部１３に出力する。画像処理部１２０は、領域決定モードにおいては撮像画像を合成することなく、所定の画像処理を施して画像重畳部１３に出力する。

次に、撮像装置１００の移動体１９への取付け、および撮像素子の切出す領域の決定について説明する。

図１１に示すように、第１の撮像部１１０ａから第４の撮像部１１０ｄは、前述した位置に取付けられる。また、第１の撮像部１１０ａから第４の撮像部１１０ｄは、それぞれの取付け位置において所定の高さに取付けられる。また、第１の撮像部１１０ａから第４の撮像部１１０ｄは、レンズの光軸が所定の俯角となるように取付けられる。

第１の実施形態と同様に、第１の撮像部１１０ａから第４の撮像部１１０ｄの取付け後に、撮像装置１００における切出す領域の決定が行われる。切出す領域の決定のために、移動体１９の前方左右および後方左右の所定の位置に指標２０ａ〜２０ｄが配置される。

前方右側の指標２０ａは、第１の撮像部１１０ａおよび第２の撮像部１１０ｂが正確に取付けられたときに、それぞれの撮像素子の特定の位置に指標２０ａの光学像が結像するように定められる。さらに、特定の位置は、撮像モードにおける合成時に指標２０ａが重複表示されないように、互いに重ね合わされる領域内に定められる。

後方右側の指標２０ｂの配置は、第２の撮像部１１０ｂおよび第３の撮像部１１０ｃが正確に取付けられたときに、それぞれの撮像素子の特定の位置に指標２０ｂの光学像が結像するように定められる。さらに、特定の位置は、撮像モードにおける合成時に指標２０ｂが重複表示されないように、互いに重ね合わされる領域内に定められる。

後方左側の指標２０ｃの配置は、第３の撮像部１１０ｃおよび第４の撮像部１１０ｄが正確に取付けられたときに、それぞれの撮像素子の特定の位置に指標２０ｃの光学像が結像するように定められる。さらに、特定の位置は、撮像モードにおける合成時に指標２０ｃが重複表示されないように、互いに重ね合わされる領域内に定められる。

前方左側の指標２０ｄの配置は、第４の撮像部１１０ｄおよび第１の撮像部１１０ａが正確に取付けられたときに、それぞれの撮像素子の特定の位置に指標２０ｄの光学像が結像するように定められる。さらに、特定の位置は、撮像モードにおける合成時に指標２０ｄが重複表示されないように、互いに重ね合わされる領域内に定められる。

上述のように指標２０ａ〜２０ｄを配置した状態で撮像装置１００の動作モードを領域決定モードに切替えることにより、第１の実施形態と同様に、切出す領域の決定が可能である。切出す領域の決定は、第１の撮像部１１０ａから第４の撮像部１１０ｄが撮像した撮像画像２３ａ〜２３ｄ別に行う。それぞれの撮像画像２３ａ〜２３ｄにおける切出す領域の決定方法は、第１の実施形態と同様である。

第１の実施形態と同様に、制御部１５は、切出す領域を決定すると、撮像モードにおいて、第１の撮像部１１０ａ、第２の撮像部１１０ｂ、第３の撮像部１１０ｃ、および第４の撮像部１１０ｄ別に決定した切出す領域内の撮像画像２３ａ〜２３ｄを切出すように、撮像素子に指示する。制御部１５の指示に基づいて、それぞれの撮像素子は撮像画像２３ａ〜２３ｄの切出す領域を切出して、画像処理部１２０に出力する。第１の実施形態と異なり、画像処理部１２０は、第１の撮像部１１０ａから第４の撮像部１１０ｄから取得する撮像画像２３ａ〜２３ｄを合成する。

次に、第２の実施形態において制御部１５が実行する領域決定処理について、図１３のフローチャートを用いて説明する。制御部１５は、撮像装置１００の動作モードが領域決定モードに切替えられるときに、領域決定処理を開始する。

制御部１５は、ステップＳ３００〜Ｓ３０６においては、第１の実施形態の領域決定処理におけるステップＳ１００〜Ｓ１０６と同じ処理を実行する。切出す領域を記憶すると、プロセスはステップＳ３０７に進む。

ステップＳ３０７では、制御部１５は、第１の撮像部１１０ａから第４の撮像部１１０ｄのすべてに対して、切出す領域を決定したか否かを判別する。第１の撮像部１１０ａから第４の撮像部１１０ｄのすべてに対して切出す領域を決定していないときは、プロセスはステップＳ３００に戻り、切出す領域を決定していない撮像部に対してステップＳ３００〜Ｓ３０６を繰返す。第１の撮像部１１０ａから第４の撮像部１１０ｄのすべてに対して切出す領域を決定したときに、領域決定処理を終了する。

次に、第２の実施形態において制御部１５実行する撮像処理について、図１４のフローチャートを用いて説明する。制御部１５は、撮像装置１００の動作モードが撮像モードに切替えられるときに、撮像処理を開始する。制御部１５は、撮像装置１００の動作モードが撮像モード以外のモードに切替えられるときに、撮像処理を終了する。

ステップＳ４００において、制御部１５は、領域決定処理において決定した第１の撮像部１１０ａから第４の撮像部１１０ｄまでに対する切出す領域を、記憶部１６から読出す。切出す領域を読出すと、プロセスはステップＳ４０１に進む。

ステップＳ４０１およびＳ４０２では、制御部１５は、第１の実施形態の撮像処理におけるステップＳ２０１およびＳ２０２と同じ処理を実行する。それぞれの撮像画像２３ａ〜２３ｄに対して所定の画像処理を施すと、プロセスはステップＳ４０３に進む。

ステップＳ４０３では、制御部１５は、画像処理部１２０に、ステップＳ４０１において第１の撮像部１１０ａから第４の撮像部１１０ｄが撮像し、ステップＳ４０２において所定の画像処理を施した撮像画像２３ａ〜２３ｄを合成させる。撮像画像２３ａ〜２３ｄを合成させると、プロセスはステップＳ４０４に進む。

ステップＳ４０４では、制御部１５は、第１の実施形態の撮像処理におけるステップＳ４０４と同じ処理を実行する。撮像画像の表示後、プロセスはステップＳ４０１に戻る。

以上のような構成の第２の実施形態の撮像装置によっても、撮像画像において適切な切出す領域を決定可能である。それゆえ、取付け精度の許容範囲を拡大可能である。また、第２の実施形態の撮像装置によっても、複数のガイドマークの中から、指標２０ａ〜２０ｄと重なるガイドマークを選択することにより指標２０ａ〜２０ｄの表示位置を入力することが可能である。また、第１の実施形態では、各ガイドマークが異なる色で色付けられるので、選択すべきガイドマークの色を入力することによっても、指標２０ａ〜２０ｄの表示位置を入力することが可能である。

さらに、第２の実施形態の撮像装置によれば、複数の撮像部が撮像した撮像画像から適切に切出した画像を合成するので、複数の撮像画像の重ね合わせ領域においてズレおよび同じ被写体の重複表示を抑止することが可能である。

本発明を諸図面や実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。

例えば、第１の実施形態および第２の実施形態において、ガイドマークは、図４に示されるような横線および縦線に限定されない。例えば、図１５に示すような、撮像画像２３における特定の位置を示す第１の矩形２７ａから第８の矩形２７ｈであってもよい。このようなガイドマークは、撮像部１１が移動体１９に正確に取付けられたときに、指標２０の光学像が、第１の矩形２７ａから第４の矩形２７ｄの中心位置、または第５の矩形２７ｅから第８の矩形２７ｈの中心位置上に結像するように、重畳位置が定められる（図１６参照）。このようなガイドマークを用いても、第１の実施形態および第２の実施形態と同様の効果を得ることが可能である。

また、第１の実施形態および第２の実施形態において、領域決定モードにおいて撮像画像２３にガイドマークが重畳される構成であるが、ガイドマークが重畳されなくてもよい。第１の実施形態および第２の実施形態において、取得部１７はガイドマークの選択を介して、指標２０の位置の入力を取得するが、他の方法により指標２０の位置の入力を取得する構成であってもよい。例えば、表示部１８がタッチパネルである場合には、タッチパネルに表示される指標２０をタッチすることにより指標２０の位置の入力を検出可能である。

また、第１の実施形態および第２の実施形態において、領域決定モードでは、初期領域２２の撮像画像２３が切出されるが、撮像素子の受光面２１全体の撮像画像２３を読出す構成であってもよい。受光面２１全体の撮像画像２３において指標２０が表示される位置を入力することによっても、撮像モードにおいて切出す領域を決定することは可能である。

また、第１の実施形態および第２の実施形態において、制御部１５が決定した切出す領域の撮像画像２３を、撮像モードにおいて撮像素子が出力することにより、当該領域の撮像画像２３のみを用いる構成であるが、このような構成に限定されない。例えば、撮像素子の受光面２１全体の撮像画像を出力し、画像処理部１２が切出す領域内の画像のみを切出す構成であっても、本実施形態と同様の効果を得ることは可能である。

１０ 撮像装置
１１ 撮像部
１１０ａ〜１１０ｄ 第１の撮像部〜第４の撮像部
１２、１２０ 画像処理部
１３ 画像重畳部
１４ 出力部
１５ 制御部
１６ 記憶部
１７ 取得部
１８ 表示部
１９ 移動体
２０、２０ａ〜２０ｄ 指標
２１ 受光面
２２ 初期領域
２３、２３ａ〜２３ｄ 撮像画像
２４ａ〜２４ｃ 第１の横線〜第３の横線
２５ａ〜２５ｈ 第１の縦線〜第８の縦線
２６ 第１の領域
２７ａ〜２７ｈ 第１の矩形〜第８の矩形

Claims (4)

1. 移動体に取付けられ、該移動体の外部の撮像画像を撮像する撮像部と、
   前記撮像部が撮像した撮像画像に複数のガイドマークを重畳させる画像重畳部と、
   前記画像重畳部により前記複数のガイドマークが重畳された撮像画像を、表示部に出力する出力部と、
   前記移動体外部の所定の位置に配置された指標の、前記表示部に表示される撮像画像における位置の入力を、前記複数のガイドマークのいずれか１つ以上を選択する入力を取得することにより取得する取得部と、
   前記取得部が取得した位置の入力に基づいて、前記撮像画像から画像を切出す領域を決定する制御部とを備える
   ことを特徴とする撮像装置。
2. 請求項１に記載の撮像装置であって、
   前記移動体には、視界が異なる複数の前記撮像部が配置され、
   共通の前記指標を撮像する少なくとも２つの前記撮像部の撮像画像を合成する場合に、前記制御部は、前記共通の指標の重複表示を防止するように、それぞれの前記撮像部における前記切出す領域を決定する
   ことを特徴とする撮像装置。
3. 請求項２に記載の撮像装置であって、前記制御部が決定した、それぞれの前記撮像部における切出す領域の部分画像を、前記共通の指標が同一の座標に表示されるように合成する画像処理部を、さらに備えることを特徴とする撮像装置。
4. 移動体外部の所定の位置に指標を配置する配置ステップと、
   移動体の所定の位置から、前記指標を含む撮像画像を撮像する撮像ステップと、
   前記撮像ステップにおいて撮像した撮像画像に複数のガイドマークを重畳させて表示する表示ステップと、
   前記表示ステップにおいて表示される撮像画像における、前記指標の位置を、前記複数のガイドマークのいずれか１つ以上を選択する入力を取得することにより特定する特定ステップと、
   前記特定ステップにおいて特定した前記指標の位置に基づいて、前記撮像画像から切出す領域を決定する決定ステップとを備える
   ことを特徴とする領域決定方法。

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