JP5582255B1 - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

ステアリング装置（２）の自動制御により、駐車スペースに対する自車の進入や退出を支援する際には、自車の大きさに対する駐車スペースの大きさの余裕分（余裕長さ）が大きいほど、上記自動制御の実行による同装置（２）のモータ（２ａ）の温度上昇量が大きい値となるように算出される。更に、その温度上昇量をモータ（２ａ）の温度の現在値に加算することにより、上記自動制御の実行に伴って温度上昇するモータ（２ａ）の予測温度が算出される。そして、同予測温度が判定値以上という高い値であるときに上記自動制御の実行が禁止される一方、同予測温度が判定値未満という低い値であるときには上記自動制御の実行が許可される。

Description

本発明は、駐車支援装置に関する。

自動車等の車両としては、所定の駐車スペースに対し車両を駐車したり同駐車スペースから車両を発進させたりする際、それらを支援する駐車支援装置を搭載したものが知られている。こうした駐車支援装置では、駐車スペースに対する車両の進入や退出を行うための車両の操舵輪の動作を、運転者のステアリング操作によって行う代わりに、ステアリング装置の自動制御を通じて行うようにしている。このステアリング装置の自動制御が行われることにより、運転者がステアリング操作を行わずとも駐車スペースに対する車両の進入や退出のための操舵輪の動作が行われ、それによって上記駐車スペースに対する車両の進入や退出の支援が実現される。

また、駐車支援装置では、駐車スペースに対する車両の進入や退出を支援する際には、運転者のステアリング操作が行われることなくステアリング装置の自動制御によって操舵輪の動作が行われるため、その自動制御の実行時にはステアリング装置の負荷が大きくなって同装置の温度が上昇しやすくなる傾向がある。こうしたステアリング装置における温度の過上昇に伴う同装置での故障発生を回避すべく、例えば特許文献１に示すように、上記自動制御を行うに当たり、ステアリング装置の温度が第１温度範囲よりも高いときには同自動制御の実行を禁止することが考えられる。

特開２０１０−２２８５９１公報

ところで、上記ステアリング装置の自動制御の実行中における同装置の温度の過上昇を的確に抑制するためには、第１温度範囲の最大値を上記自動制御でのステアリング装置の温度上昇にとって最悪の条件下で的確に同自動制御の実行を禁止できるよう低く設定しておくことが好ましい。ただし、このように第１温度範囲の最大値を設定すると、上記自動制御の実行条件が厳しくなることから、その自動制御を実施する機会が少なくなることは避けられない。

なお、特許文献１には、上記自動制御の実行中、ステアリング装置の温度が第１温度範囲よりも低い第２温度範囲の最大値よりも高くなったとき、実行中の自動制御を停止することが開示されている。この場合、第１温度範囲の最大値を高めに設定して自動制御の実行条件を緩くして同制御の実行機会を多くしたとしても、上記自動制御の実行中にステアリング装置の温度が第２温度範囲の最大値よりも高くなると、その自動制御が停止されてステアリング装置の温度の過上昇が生じることは回避される。

しかし、実行中の自動制御が途中で停止されると、言い換えれば自動制御による駐車スペースに対する車両の進入や退出を実行しきることができないと、次のような問題が生じる。すなわち、自動制御が途中で停止した後、運転者がステアリングの手動操作を通じて駐車スペースに対する車両の進入や退出を最初からやり直さなければならなくなり、かえって手間がかかるという問題が生じる。

本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、駐車スペースに対する車両の進入や退出を支援するためのステアリング装置の自動制御の実行機会を多くすることができ、且つ、実行中の自動制御が途中でステアリング装置の温度上昇に起因して停止されることのない駐車支援装置を提供することにある。

上記課題を解決する駐車支援装置は、駐車スペースに対する車両の進入や退出をステアリング装置の自動制御によって支援する。駐車支援装置の第１算出部は、ステアリング装置の自動制御を実行するに当たり、車両の大きさに対する駐車スペースの大きさの余裕分に基づき上記自動制御の実行に伴うステアリング装置の温度上昇量を算出する。ここで、車両の大きさに対する駐車スペースの大きさの余裕分が小さくなるほど、駐車スペースに対する車両の進入や退出をステアリング装置の自動制御によって行う際、同装置を駆動する際の負荷が大きくなる傾向があるため、上記自動制御の実行に伴うステアリング装置の温度上昇量が多くなる。こうしたことを考慮して第１算出手段でのステアリング装置の温度上昇量の算出が行われる。また、駐車支援装置の第２算出部は、ステアリング装置の温度の現在値に対し、上記第１算出部によって算出された温度上昇量を加算することにより、上記自動制御が行われたときのステアリング装置の予測温度を算出する。更に、駐車支援装置の制御部は、上記第２算出部によって算出されたステアリング装置の予測温度が判定値未満であるときに上記自動制御の実行を許可する一方、上記予測温度が判定値以上であるときには上記自動制御の実行を禁止する。従って、ステアリング装置の自動制御の実行に伴って同装置の温度が判定値以上という高温になると予測されるときのみ上記自動制御の実行が禁止され、それ以外のときには上記自動制御の実行が許可されるため、その自動制御の実行機会を可能な限り多くすることができる。また、ステアリング装置の自動制御の実行を許可するか禁止するかは同制御の実行前に決定される。そして、上記自動制御の実行が許可されて同制御の実行が開始された後には、同制御による駐車スペースに対する車両の進入や退出を実行しきるまで、同制御がステアリング装置の温度上昇に起因して停止されることはない。

上記第１算出部は、車両の大きさに対する駐車スペースの大きさの余裕分に基づき、その駐車スペースに対する車両の進入や退出の経路を求め、その経路に沿って車両が移動するようステアリング装置の自動制御を行う際の同装置の温度上昇量を算出するものとすることが好ましい。ここで、ステアリング装置の自動制御を行う際の同装置の温度上昇量は駐車スペースに対する車両の進入や退出の経路によって代わり、その経路は車両の大きさに対する駐車スペースの大きさの余裕分によって変わる。従って、上述したようにステアリング装置の自動制御を行う際の同装置の温度上昇量を算出することにより、その算出された温度上昇量をより正確な値とすることができ、更にはステアリング装置の上記予測温度をより正確な値とすることができる。

上記第１の算出部は、駐車スペースに対する車両の進入や退出の経路を求める際、車両の大きさに対する駐車スペースの大きさの余裕分だけでなく、その駐車スペースに対する車両の進入や退出に用いる周辺スペースの大きさも加味するものとすることが好ましい。ここで、ステアリング装置の自動制御を通じて駐車スペースに対する車両の進入や退出を行う際の最適な経路は、車両の大きさに対する駐車スペースの大きさの余裕分だけでなく、その駐車スペースに対する車両の進入や退出に用いる周辺スペースの大きさによっても変わる。従って、上述したように上記経路を求めることにより、その経路をステアリング装置の自動制御を行う際の同装置の温度上昇量が最も少ない経路とすることができる。その結果、ステアリング装置の上記予測温度が低く抑えられるため、ステアリング装置の自動制御の実行機会をより多くすることができる。

上記第１算出部は、駐車スペースに対する車両の進入の経路として、その車両の駐車スペースへの駐車が完了するまでの経路を求めるものとすることが好ましい。この場合、求められた経路に沿って車両が移動するようステアリング装置の自動制御を行うことにより、駐車スペースに対し車両が進入した後に同車両の駐車スペースへの駐車が完了するまで上記自動制御が行われるため、駐車スペースへの駐車を行う際の運転者の負担をより軽減することができる。

また、上記第１算出部は、駐車スペースに対する車両の進入の経路として、その車両の駐車スペースへの最初の進入までの経路を求めるものとすることも可能である。この場合、求められた経路に沿って車両が移動するようステアリング装置の自動制御を行うことにより、駐車スペースに対し車両が最初に進入するまで上記自動制御が行われ、その後に運転者がステアリングの手動操作を通じて駐車スペースに対する車両の駐車を完了させる。従って、ステアリング装置の自動制御を通じて経路に沿って車両を移動させる際の移動距離が短くなり、それに伴い上記自動制御の実行に伴うステアリング装置の温度上昇量が少なく抑えられる。その結果、ステアリング装置の上記予測温度が低く抑えられるため、ステアリング装置の自動制御の実行機会をより多くすることができる。
上記課題を解決する駐車支援装置は、駐車スペースに対する車両の進入または退出をステアリング装置の自動制御によって支援する。この自動制御を実行するに当たり、駐車支援装置の算出部は、駐車スペースに基づき同駐車スペースに対する車両の進入または退出の経路を求め、その経路に沿って車両を移動させるべく上記自動制御を行う場合のステアリング装置の温度上昇量を算出する。更に、算出部は、上記算出された温度上昇量をステアリング装置の温度の現在値に加算することにより、上記自動制御が行われたときのステアリング装置の予測温度を算出する。そして、駐車支援装置の制御部は、上記算出部によって算出されたステアリング装置の予測温度が判定値以上であるときに上記自動制御を禁止する。
上記制御部は、上記算出部によって算出された予測温度が判定値未満であるときには自動制御を実行するものとすることが考えられる。
また、上記算出部は、駐車スペースの大きさに基づき、ステアリング装置の自動制御の実行に伴う同装置の温度上昇量を算出するものとすることが考えられる。
なお、上記算出部としては、車両の大きさに対する駐車スペースの大きさの余裕分に基づき、ステアリング装置の自動制御の実行に伴う同装置の温度上昇量を算出するものとすることが、より好ましい。

駐車支援装置が適用される車両全体を示す略図。 駐車スペースの大きさを測定する際の自車の動きを示す略図。 ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。 ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。 ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。 ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。 ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。 ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。 上記自動制御の実行に伴うステアリング装置におけるモータの温度上昇態様を示すタイムチャート。 駐車スペースの大きさを測定する際の自車の動きを示す略図。 上記自動制御の実行手順を示すフローチャート。 余裕長さの変化に基づく温度上昇量の変化を示すグラフ。 駐車スペースの大きさを測定する際の自車の動きを示す略図。 駐車スペースの大きさを測定する際の自車の動きを示す略図。

以下、駐車支援装置の一実施形態を図１〜図１２に従って説明する。

図１に示す車両には、同車両の進行方向を調整するための操舵輪１の動作を行うステアリング装置２が設けられている。このステアリング装置２は、運転者によるステアリング操作を通じて上記操舵輪１の動作を行うものであり、運転者によるステアリング操作をモータ２ａによって補助する機能を有している。なお、同装置２は、運転者によるステアリング操作の有無に関係なく、モータ２ａのみによって上記操舵輪１の動作を行うことも可能となっている。車両の運転席には、運転に関係する情報等を表示するとともに運転者からの各種の操作を受け付けるディスプレイパネル３、及び、運転に関係する情報や警告を運転者に対し音声によって報知するスピーカ４が設けられている。

車両において、同車両の前端（図中上端）にはその付近に存在する物体の有無を検知するための複数のクリアランスソナー５が取り付けられており、同車両の前部における幅方向（図中左右方向）の側面には車両の幅方向の側方に存在する物体の有無を検知するための超音波センサ６が取り付けられている。また、車両の後端（図中下端）にはその付近に存在する物体の有無を検知するための複数のクリアランスソナー７が取り付けられており、同車両の後部における幅方向の側面には車両の幅方向の側方に存在する物体の有無を検知するための超音波センサ８が取り付けられている。

これらクリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８は、車両の各種制御を行うための電子制御装置９に接続されている。この電子制御装置９には、運転者によって操作されるシフトレバー１０の操作位置を検出するシフトポジションセンサ１１と、運転者によって踏み込み操作されるアクセルペダル１２の操作量を検出するアクセルポジションセンサ１３と、運転者によるブレーキペダル１４の踏み込み操作の有無を検出するブレーキスイッチ１５とも接続されている。更に、電子制御装置９には、車両における車輪（操舵輪１等）の回転速度を検出する車輪速センサ１６、ステアリング装置２におけるステアリング操作角を検出する角度センサ１７、及び、同装置２におけるモータ２ａの温度を検出する温度センサ１８が接続されている。

また、電子制御装置９は、上記ステアリング装置２、ディスプレイパネル３、及びスピーカ４を駆動制御するとともに、運転者によるディスプレイパネル３の操作に基づく同パネル３から信号を入力する。電子制御装置９は、所定の駐車スペースに車両を駐車したり同駐車スペースから車両を発進させたりする際、その駐車スペースに対する車両の進入や退出を支援する。すなわち、電子制御装置９は、駐車スペースに対する車両の進入や退出を行うための操舵輪１の動作を運転者のステアリング操作によって行う代わりにステアリング装置２（モータ２ａ）の自動制御を通じて行い、それによって駐車スペースに対する車両の進入や退出を支援する。

こうした駐車支援は、運転者のディスプレイパネル３上での操作等に基づいて、駐車スペースに対し車両を進入させる際の支援（以下、進入支援という）の要求があったとき、もしくは駐車スペースから車両を退出させる際の支援（以下、退出支援という）の要求があったときに開始される。ここで、上記進入支援の概要、及び、上記退出支援の概要について個別に説明する。

［進入支援］
駐車支援として進入支援が開始されると、電子制御装置９は、ディスプレイパネル３上での表示やスピーカ４からの音声により、駐車スペースの大きさの計測を行うための準備として計測開始動作を行うように運転者に指示を与える。詳しくは、自車Ａを図２の実線で示す位置、すなわち他の車両Ｂ及び車両Ｃで挟まれた駐車スペースＰ１の側方であって同駐車スペースＰ１に対して自車Ａの前進によって同自車Ａが駐車スペースＰ１に対応する部分にさしかかる直前の位置に、その自車Ａを前向きに停車させるように指示を与える。更に、その位置で自車Ａを停止させた状態のもと、シフトレバー１０（図１）をドライブポジションに操作した状態でブレーキペダル１４の踏み込み操作を解除するよう指示を与える。

電子制御装置９は、以上の計測開始動作を運転者が行ったことを条件として、クリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８を用いて駐車スペースＰ１（図２）の大きさを計測する計測処理を実行する。この計測処理では、自車Ａを図２の実線で示す位置から二点鎖線で示す位置、すなわち駐車スペースＰ１の側方を自車Ａの前進によって通過した直後の位置まで移動させて停止させる。電子制御装置９は、自車Ａが実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで移動する間、図１に示すクリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８からの信号をモニタし、それらセンサからの信号に基づいて駐車スペースＰ１の大きさ、及び駐車スペースＰ１に対する自車Ａの相対位置を把握する。

そして、電子制御装置９は、自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分に基づき、自車Ａにおける図２の二点鎖線で示す位置からの駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入の経路を求める。なお、こうした経路を求める際には、上述したように自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分だけでなく、その駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入に用いる周辺スペースＰ２の大きさも加味することが好ましい。なお、周辺スペースＰ２の大きさについては、上記計測処理によって駐車スペースＰ１の大きさを把握する際、それと同時にクリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８からの信号に基づいて把握することが可能である。

電子制御装置９は、上述したように求められる経路に沿って自車Ａが移動するよう、アクセルペダル１２、ブレーキペダル１４、及びシフトレバー１０の操作に関する指示を運転者に与えるとともに、その指示に基づく運転者の操作に合わせてステアリング装置２（モータ２ａ）の自動制御を行う。この自動制御では、運転者がステアリング操作することなくステアリング装置２のモータ２ａの駆動のみにより、自車Ａの上記経路に沿った移動が実現するよう操舵輪１が動作される。こうして駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入、更には上記進入に伴う駐車スペースＰ１への自車Ａの駐車が支援される。なお、駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入を支援するに当たり、上述したようにステアリング装置２の自動制御を行うだけでなく、自車Ａを上記経路に沿って移動させるための自車Ａの駆動力の調整、ブレーキの駆動、及びシフトポジションの変更を自動的に行うようにすることも可能である。

図３〜図８は、上記経路に沿って自車Ａを移動させる際のステアリング装置２の自動制御に基づく操舵輪１の動作態様の一例を示している。

この自動制御では、自車Ａが図３に矢印で示すように駐車スペースＰ１に進入するように同装置２のモータ２ａの駆動を通じて操舵輪１が動作される。その後、自車Ａを図４に示す位置で停止させた状態のもと、操舵輪１の向きが図中において最大限左向きになるまでモータ２ａの駆動を通じて同操舵輪１を動作させる。このように操舵輪１の向きを変えてから、自車Ａが図中の矢印で示すように駐車スペースＰ１内で移動するようステアリング装置２のモータ２ａの駆動を通じて操舵輪１が動作される。その後、自車Ａを図５に示す位置で停止させた状態のもと、操舵輪１の向きが図中において最大限右向きになるまでモータ２ａの駆動を通じて同操舵輪１を動作させる。このように操舵輪１の向きを変えてから、自車Ａが図中の矢印で示すように駐車スペースＰ１内で移動するようステアリング装置２のモータ２ａの駆動を通じて操舵輪１が動作される。

その後、自車Ａを図６に示す位置で停止させた状態のもと、操舵輪１の向きが図中においてある程度左向きになるまでモータ２ａの駆動を通じて同操舵輪１を動作させる。このように操舵輪１の向きを変えてから、自車Ａが図中の矢印で示すように駐車スペースＰ１内で移動するようステアリング装置２のモータ２ａの駆動を通じて操舵輪１が動作される。その後、自車Ａを図７に示す位置で停止させた状態のもと、操舵輪１の向きが図中においてある程度右向きになるまでモータ２ａの駆動を通じて同操舵輪１を動作させる。このように操舵輪１の向きを変えてから、自車Ａが図中の矢印で示すように駐車スペースＰ１内で移動するようステアリング装置２のモータ２ａの駆動を通じて操舵輪１が動作される。その結果、自車Ａが図８に示すように、駐車スペースＰ１における駐車位置まで移動して停止され、それによって駐車スペースＰ１への自車Ａの駐車が完了する。

図９は、ステアリング装置２の自動制御を通じて、図２〜図８の例で示した経路に沿って自車Ａを移動させたときの同装置２（この例ではモータ２ａ）の温度の推移を示したタイムチャートである。図９において、領域Ｆ２〜Ｆ８でのモータ２ａの温度の推移はそれぞれ、図２〜図８の状態でのモータ２ａの温度の推移に対応している。なお、ステアリング装置２では、モータ２ａを駆動するための通電時にモータ２ａだけでなく同モータ２ａを制御するための制御装置（ＥＣＵ）にも電流が流れるため、上記モータ２ａの温度上昇に伴って上記ＥＣＵも同様の態様で温度上昇する。

図９から分かるように、領域Ｆ４〜Ｆ８でのモータ２ａの温度の上昇、領域Ｆ２，Ｆ３でのモータ２ａの温度の上昇量と比較して大きくなる。これは、自車Ａの停止状態のもとでモータ２ａの駆動による操舵輪１の向きを変えるための動作が行われるときには、自車Ａの走行状態のもとでモータ２ａの駆動による操舵輪１の向きを変えるための動作が行われるときよりも、モータ２ａの負荷が大きくなって同モータ２ａの温度上昇が生じやすいことが関係している。すなわち、領域Ｆ２，Ｆ３では、自車Ａの停止状態でのモータ２ａの駆動による操舵輪１の向きを変えるための同操舵輪１の動作は行われない。一方、領域Ｆ４〜Ｆ８では、自車Ａの停止状態でのモータ２ａの駆動による操舵輪１の向きを変えるための同操舵輪１の動作が行われる。これらのことが、領域Ｆ２，Ｆ３と比較して領域Ｆ４〜Ｆ８でのモータ２ａの温度の上昇量が大きくなる原因である。

［退出支援］
駐車支援として退出支援が開始されると、電子制御装置９は、ディスプレイパネル３上での表示やスピーカ４からの音声により、駐車スペースの大きさの計測を行うための準備として計測開始動作を行うように運転者に指示を与える。詳しくは、自車Ａが図１０の実線で示すように駐車スペースＰ１内にある状態のもと、シフトレバー１０（図１）をドライブポジションに操作した状態でブレーキペダル１４の踏み込み操作を解除するよう指示を与える。

電子制御装置９は、以上の計測開始動作を運転者が行ったことを条件として、クリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８を用いて駐車スペースＰ１（図１０）の大きさを計測する計測処理を実行する。電子制御装置９は、上記計測処理として、図１に示すクリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８からの信号をモニタしつつ、自車Ａを図１０に矢印で示すように車両Ｂ及び車両Ｃ等の障害物に当たらない範囲で前後に往復移動させる。更に、電子制御装置９は、上記往復移動の際にクリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８からの信号をモニタし、それらセンサからの信号に基づいて駐車スペースＰ１の大きさ、及び駐車スペースＰ１に対する自車Ａの相対位置を把握する。

そして、電子制御装置９は、自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分に基づき、自車Ａを駐車している駐車スペースＰ１からの同自車Ａの退出の経路を求める。なお、こうした経路を求める際には、上述したように自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分だけでなく、その駐車スペースＰ１に対する車両の退出に用いる周辺スペースＰ３の大きさも加味することが好ましい。なお、周辺スペースＰ３の大きさについては、上記計測処理によって駐車スペースＰ１の大きさを把握する際、それと同時にクリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８からの信号に基づいて把握することが可能である。

電子制御装置９は、上述したように求められる経路に沿って自車Ａが移動するよう、アクセルペダル１２、ブレーキペダル１４、及びシフトレバー１０の操作に関する指示を運転者に与えるとともに、その指示に基づく運転者の操作に合わせてステアリング装置２（モータ２ａ）の自動制御を行う。この自動制御では、運転者がステアリング操作することなくステアリング装置２のモータ２ａの駆動のみにより、自車Ａの上記経路に沿った移動が実現するよう操舵輪１が動作される。こうして駐車スペースＰ１からの自車Ａの退出（発進）が支援される。なお、駐車スペースＰ１からの自車Ａの退出を支援するに当たり、上述したようにステアリング装置２の自動制御を行うだけでなく、自車Ａを上記経路に沿って移動させるための自車Ａの駆動力の調整、ブレーキの駆動、及びシフトポジションの変更を自動的に行うようにすることも可能である。

上記経路に沿って自車Ａを移動させる際のステアリング装置２の自動制御では、例えば、図３〜図８に示す自車Ａを駐車スペースＰ１に駐車する際の操舵輪１の動作と逆の動作が行われるようにモータ２ａが駆動される。このときのステアリング装置２の自動制御でも、自車Ａの停止状態でのモータ２ａの駆動による操舵輪１の向きを変えるための動作が行われるときには、自車Ａの走行状態のもとでモータ２ａの駆動による操舵輪１の向きを変えるための動作が行われるときよりも、同モータ２ａ及びＥＣＵの温度上昇が大きくなる。

ところで、駐車支援装置でのステアリング装置２の自動制御では、運転者のステアリング操作が行われることなくモータ２ａの駆動のみによって操舵輪１の動作が行われるため、モータ２ａの負荷が大きくなって同モータ２ａの温度が上昇しやすくなる。こうしたモータ２ａの温度の過上昇に伴う同装置での故障発生を回避すべく、上記自動制御を行うに当たり、モータ２ａの温度が判定値以上という高い値であるときには、ステアリング装置２の自動制御の実行を禁止することが考えられる。ただし、ステアリング装置２の自動制御でのモータ２ａ及びＥＣＵの温度上昇にとって最悪の条件下で的確に上記自動制御の実行を禁止できるよう、上記判定値をステアリング装置２の自動制御の実行条件が厳しくなる値（低い値）に設定すると、その自動制御を実施する機会が少なくなる。

また、上記自動制御の実行機会を多くするために上記判定値を高い値に設定しつつ、上記自動制御の実行中のモータ２ａの温度をモニタして同温度が過上昇したときには上記自動制御を途中で停止させてモータ２ａ及びＥＣＵの温度上昇に伴う故障を回避することも考えられる。しかし、上記自動制御が途中で停止した場合、その停止後に運転者がステアリングの手動操作を通じて駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入（駐車）や退出（発進）を最初からやり直さなければならなくなり、かえって手間がかかるという問題が生じる。

以上のことに対処するため、この実施形態の駐車支援装置では、電子制御装置９を通じて次の（ａ）〜（ｂ）の処理が実行される。

（ａ）ステアリング装置２の自動制御を実施するに当たり、自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分に基づき、ステアリング装置２の自動制御の実行に伴う同装置２（モータ２ａ）の温度上昇量ＴＵを算出する。なお、この処理を行うときの電子制御装置９は第１算出部として機能する。

（ｂ）上記（ａ）で算出された温度上昇量ＴＵをステアリング装置２（モータ２ａ）の温度Ｔｒの現在値に加算することにより、上記自動制御が行われたときのモータ２ａの予測温度Ｔ１を算出する。なお、この処理を実行するときの電子制御装置９は第２算出部として機能する。

（ｃ）上記（ｂ）で算出された予測温度Ｔ１が判定値未満という低い値であるときに上記自動制御の実行を許可する一方、上記予測温度Ｔ１が判定値以上という高い値であるときには上記自動制御の実行を禁止する。なお、この処理を実行するときの電子制御装置９は制御部として機能する。

次に、駐車支援装置の動作について説明する。

ステアリング装置２の自動制御による駐車支援として、上述した進入支援や退出支援を行う際には、自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分が小さくなるほど、上記自動制御を実現すべく駆動されるモータ２ａの負荷が大きくなる傾向があるため、その自動制御の実行に伴うモータ２ａの温度の上昇量が大きくなる。こうしたことを考慮して、上記（ａ）の処理を通じて算出されるモータ２ａの温度上昇量ＴＵは、自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分が小さくなるほど大きい値となるように算出される。従って、上記（ａ）〜（ｃ）の処理を通じて、ステアリング装置２の自動制御の実行に伴ってモータ２ａの温度が判定値以上という高温になると予測されるときのみ、すなわち予測温度Ｔ１が判定値以上という高温になるときのみ上記自動制御の実行が禁止され、それ以外のときには上記自動制御の実行が許可される。このため、ステアリング装置２の自動制御の実行機会を可能な限り多くすることができる。また、ステアリング装置２の自動制御の実行を許可するか禁止するかは同制御の実行前に決定される。そして、上記自動制御の実行が許可されて同制御の実行が開始された後には、同制御による駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入や退出を実行しきるまで、同制御がモータ２ａの温度上昇に起因して停止されることはない。

図１１は、上記予測温度Ｔ１に基づきステアリング装置２の自動制御の実行を禁止したり許可したりする自動制御ルーチンを示すフローチャートである。この自動制御ルーチンは、電子制御装置９を通じて所定時間毎の時間割り込みにて周期的に実行される。

電子制御装置９は、同ルーチンのステップ１０１（Ｓ１０１）の処理として、ステアリング装置２の自動制御の実行中であるか否かを判断する。ここで肯定判定であれば、電子制御装置９は自動制御ルーチンを一旦終了する。一方、Ｓ１０１で否定判定であればＳ１０２に進む。電子制御装置９は、Ｓ１０２の処理として、進入支援や退出支援の開始指令がなされたか否かを判断する。これら進入支援や退出支援の開始指令は、運転者のディスプレイパネル３の操作による駐車支援の要求、具体的には進入支援の要求や退出支援の要求に基づいてなされる。Ｓ１０２の処理で否定判定がなされると、電子制御装置９は、自動制御ルーチンを一旦終了する。また、Ｓ１０２の処理で肯定判定がなされた場合にはＳ１０３に進む。

電子制御装置９は、Ｓ１０３の処理として、駐車スペースＰ１の大きさの計測が完了しているか否かを判断する。ここで否定判定であればＳ１０４に進む。電子制御装置９は、Ｓ１０４の処理として、駐車スペースＰ１の大きさを計測するための計測処理を実行する。詳しくは、電子制御装置９は、進入支援もしくは退出支援での計測開始動作を運転者が行ったことを条件に上記計測処理を実行し、同計測処理を通じて駐車スペースＰ１の大きさを測定する。このように計測処理を通じて駐車スペースＰ１の大きさの測定が完了すると、Ｓ１０３の処理で肯定判定がなされてＳ１０５に進む。このＳ１０５の処理は、上記（ａ）の処理に相当する。

電子制御装置９は、Ｓ１０５の処理として、ステアリング装置２の自動制御を実行することに伴う同装置２のモータ２ａの温度上昇量ＴＵを算出する。詳しくは、自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分として、駐車スペースＰ１における自車Ａの前後方向に対応する長さ（図２〜８における図中の上下方向の長さ）から、自車Ａの前後方向の長さ（全長）を差し引いた値である余裕長さΔＬを求める。この余裕長さΔＬが小さい値になるほど、駐車スペースＰ１に対し自車Ａを駐車する際の経路や、駐車スペースＰ１から自車Ａを発進させる際の経路において、自車Ａを停止させた状態で操舵輪１の向きを変えるべく同操舵輪１を動作させる回数が多くなる。そして、この回数が多くなるほどステアリング装置２の自動制御を通じて上記経路に沿って自車Ａを移動させようとするときのモータ２ａの負荷が大きくなるため、上記自動制御の実行に伴うモータ２ａの温度上昇量が大きい値になる。上記Ｓ１０５の処理では、こうした余裕長さΔＬと上記モータ２ａの温度の上昇量との関係を規定したマップを参照して、その余裕長さΔＬに基づき上記温度上昇量ＴＵが算出される。ここで算出された温度上昇量ＴＵは、余裕長さΔＬの増加に伴い、例えば図１２に実線で示すように小さくなってゆく。

Ｓ１０５で温度上昇量ＴＵが算出された後、上記（ｂ）の処理に相当するＳ１０６に進む。このＳ１０６の処理で、電子制御装置９は、上記温度上昇量ＴＵ及びモータ２ａの温度Ｔｒの現在値に基づき、次の式「Ｔ１＝Ｔｒ＋ＴＵ …（１）」を用いてステアリング装置２の自動制御が行われたときのモータ２ａの予測温度Ｔ１を算出する。その後、電子制御装置９は、上記（ｃ）に相当する処理としてＳ１０７〜Ｓ１０９の処理を実行する。すなわち、電子制御装置９は、Ｓ１０７の処理として、上記予測温度Ｔ１が判定値以上であるか否かを判断する。なお、ここで用いられる判定値としては、モータ２ａの故障を招くおそれのない同モータ２ａの温度範囲内の値であって、かつ同温度範囲の上限付近の値が採用される。そして、Ｓ１０７で否定判定であればＳ１０８に進む。電子制御装置９は、Ｓ１０８の処理として、ステアリング装置２の自動制御の実行を禁止する。一方、Ｓ１０７で肯定判定がなされた場合にはＳ１０９に進む。電子制御装置９は、Ｓ１０９の処理としてステアリング装置２の自動制御の実行を禁止し、その後にＳ１１０の処理で上記自動制御を実行する。

以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。

（１）ステアリング装置２の自動制御による駐車支援として、上述した進入支援や退出支援を行う際には、自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分（この実施形態では余裕長さΔＬ）に基づき、上記自動制御の実行によるモータ２ａの温度上昇量ＴＵが算出される。詳しくは、上記余裕長さΔＬが小さい値になるほど上記温度上昇量ＴＵが大きい値になるよう同温度上昇量ＴＵが算出される。更に、その温度上昇量ＴＵをモータ２ａの温度Ｔｒの現在値に加算することにより、上記自動制御の実行に伴って温度上昇するモータ２ａの予測温度Ｔ１が算出される。そして、同予測温度Ｔ１が判定値以上という高い値であるときに上記自動制御の実行が禁止される一方、同予測温度Ｔ１が判定値未満という低い値であるときには上記自動制御の実行が許可される。従って、ステアリング装置２の自動制御を実行に伴ってモータ２ａの温度が判定値以上という高温になると予測されるときのみ上記自動制御の実行が禁止され、それ以外のときには上記自動制御の実行が許可される。このため、ステアリング装置２の自動制御の実行機会を可能な限り多くすることができる。また、ステアリング装置２の自動制御の実行を許可するか禁止するかは同制御の実行前に決定される。そして、上記自動制御の実行が許可されて同制御の実行が開始された後には、同制御による駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入や退出を実行しきるまで、同制御がモータ２ａの温度上昇に起因して停止されることはない。

なお、上記実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。

・ステアリング装置２の自動制御の実行に伴うモータ２ａの温度の上昇量は、車輪の空気圧のばらつきや、乗員の数の違い等による自車Ａ全体の重量の違いからも影響を受ける。こうした車輪の空気圧や自車Ａ全体の重量といった情報を運転者がディスプレイパネル３の操作を通じて入力し、それらの情報を電子制御装置９による温度上昇量ＴＵの算出時に加味するようにしてもよい。この場合、算出される温度上昇量ＴＵをより正確な値とすることができる。

・温度上昇量ＴＵを算出するためのマップは、駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入時に対応したものと、駐車スペースＰ１からの自車Ａの退出時に対応したものとで、別々のものを用いてもよい。

・余裕長さΔＬに基づきマップを参照して温度上昇量ＴＵを算出する代わりに、その温度上昇量ＴＵを計算式を用いて算出するようにしてもよい。この場合、自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分（余裕長さΔＬ）に基づき、駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入や退出の経路を求める。そして、同経路に沿って自車Ａを移動させるべくステアリング装置２の自動制御を行う場合にモータ２ａで消費される電力、及び、その電力を消費したときのモータ２ａの温度上昇量（温度上昇量ＴＵに相当）を上記計算式を用いて算出する。ステアリング装置２の自動制御を行う際のモータ２ａの温度の上昇量は駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入や退出の経路によって代わり、その経路は上記余裕分（余裕長さΔＬ）によって変わる。従って、上述したようにステアリング装置２の自動制御を行う際のモータ２ａの温度上昇量ＴＵを算出することにより、その算出された温度上昇量ＴＵをより正確な値とすることができ、更にはモータ２ａの上記予測温度Ｔ１をより正確な値とすることができる。

・上記温度上昇量ＴＵを算出するために上述したように駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入や退出の経路を求める際には、自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分（余裕長さΔＬ）だけでなく、その駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入や退出に用いる周辺スペースＰ２，Ｐ３の大きさも加味することが好ましい。ここで、ステアリング装置２の自動制御を通じて駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入や退出を行う際の最適な経路は、自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分（余裕長さΔＬ）だけでなく、その駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入や退出に用いる周辺スペースＰ２，Ｐ３の大きさによっても変わる。従って、上述したように上記経路を求めることにより、その経路をステアリング装置２の自動制御を行う際のモータ２ａの温度上昇量ＴＵが最も少ない経路とすることができる。その結果、ステアリング装置２（モータ２ａ）の上記予測温度Ｔ１が低く抑えられるため、ステアリング装置２の自動制御の実行機会をより多くすることができる。

・上記温度上昇量ＴＵを算出するために上述したように駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入の経路を求める際、その経路は必ずしも自車Ａの駐車スペースＰ１への駐車完了までの経路である必要はなく、自車Ａの駐車スペースＰ１への最初の進入までの経路であってもよい。この場合、求められた経路に沿って自車Ａが移動するようステアリング装置２の自動制御を行うことにより、駐車スペースＰ１に対し自車Ａが最初に進入するまで上記自動制御が行われ、その後に運転者がステアリングの手動操作を通じて駐車スペースＰ１に対する自車Ａの駐車を完了させる。従って、ステアリング装置２の自動制御を通じて経路に沿って自車Ａを移動させる際の移動距離が短くなり、それに伴い上記自動制御の実行に伴うモータ２ａの温度上昇量ＴＵが少なく抑えられる。その結果、ステアリング装置２の上記予測温度Ｔ１が低く抑えられるため、ステアリング装置２の自動制御の実行機会をより多くすることができる。また、上記実施形態のように余裕長さΔＬに基づきマップを参照して温度上昇量ＴＵを算出する場合には、上記経路が短くなることに対応してマップを設定することになる。同マップを参照して算出される温度上昇量ＴＵは、余裕長さΔＬの変化に対し、例えば図１２の破線で示すように同図の実線よりも低い領域で変化する。

なお、上記実施形態のように、温度上昇量ＴＵを算出するために上述したように駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入の経路を求める際、その経路を自車Ａの駐車スペースＰ１への駐車完了までの経路とした場合には、次のような効果が得られる。すなわち、求められた経路に沿って自車Ａが移動するようステアリング装置２の自動制御を行うことにより、駐車スペースＰ１に対し車両が進入した後に自車Ａの駐車スペースＰ１への駐車が完了するまで上記自動制御が行われるため、駐車スペースＰ１への駐車を行う際の運転者の負担をより軽減することができる。

・自車Ａの駐車スペースＰ１が他の車両Ｂと他の車両Ｃとによって自車Ａの前後方向に挟まれる状態となる駐車（縦列駐車）での駐車スペースＰ１に対する自車Ａの駐車（進入）や、上記駐車スペースＰ１からの自車Ａの発進（退出）に対し、ステアリング装置２の自動制御を適用したが、同自動制御の適用対象はそれらに限定されない。例えば、自車Ａの駐車スペースＰ１が他の車両Ｂと他の車両Ｃとによって自車Ａの幅方向に挟まれる状態となる駐車（並列駐車）での駐車スペースＰ１に対する自車Ａの駐車（進入）や、上記駐車スペースＰ１からの自車Ａの発進（退出）に対し、ステアリング装置２の自動制御を適用してもよい。

この場合、駐車支援として進入支援が開始されたとき、電子制御装置９は、駐車スペースＰ１の大きさの計測を行うための準備として計測開始動作を行うように運転者に指示を与える際、その指示が次のように行われる。自車Ａを図１３の実線で示す位置、すなわち他の車両Ｂ及び車両Ｃで挟まれた駐車スペースＰ１の前方であって同駐車スペースＰ１に対して自車Ａの前進によって同自車Ａが駐車スペースＰ１に対応する部分にさしかかる直前の位置に、その自車Ａを前向きに停車させるように指示を与える。更に、その位置で自車Ａを停止させた状態のもと、シフトレバー１０をドライブポジションに操作した状態でブレーキペダル１４の踏み込み操作を解除するよう指示を与える。電子制御装置９は、以上の計測開始動作を運転者が行ったことを条件として、駐車スペースＰ１の大きさを計測する計測処理を実行する。この計測処理では、自車Ａを実線で示す位置から二点鎖線で示す位置、すなわち駐車スペースＰ１の側方を自車Ａの前進によって通過した直後の位置まで移動させて停止させる。電子制御装置９は、自車Ａが実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで移動する間、クリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８からの信号をモニタし、それらセンサからの信号に基づいて駐車スペースＰ１の大きさ、及び駐車スペースＰ１に対する自車Ａの相対位置を把握する。その後、電子制御装置９は、自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分に基づき、自車Ａにおける二点鎖線で示す位置からの駐車スペースＰ１に対する進入の経路を求め、この経路に沿って自車Ａが移動するようステアリング装置２の自動制御を行う。

また、駐車支援として退出支援が開始されたとき、電子制御装置９は、駐車スペースＰ１の大きさの計測を行うための準備として計測開始動作を行うように運転者に指示を与える際、その指示が次のように行われる。自車Ａが図１４の実線で示すように駐車スペースＰ１内にある状態のもと、シフトレバー１０をドライブポジションに操作した状態でブレーキペダル１４の踏み込み操作を解除するよう指示を与える。電子制御装置９は、以上の計測開始動作を運転者が行ったことを条件として、駐車スペースＰ１の大きさを計測する計測処理を実行する。この計測処理では、自車Ａを障害物に当たらない範囲で前後に往復移動させる。更に、電子制御装置９は、上記往復移動の際にクリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８からの信号をモニタし、それらセンサからの信号に基づいて駐車スペースＰ１の大きさ、及び駐車スペースＰ１に対する自車Ａの相対位置を把握する。その後、電子制御装置９は、自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分に基づき、自車Ａを駐車している駐車スペースＰ１からの同自車Ａの退出の経路を求め、その経路に沿って自車Ａが移動するようステアリング装置２の自動制御を行う。

なお、これら進入支援や退出支援で用いられる上記余裕分としては、駐車スペースＰ１における自車Ａの幅方向に対応する長さ（図１３、図１４における図中の左右方向の長さ）から、自車Ａの幅方向の長さ（全幅）を差し引いた値である余裕幅ΔＷを採用することが考えられる。また、駐車スペースＰ１に対する自車Ａの進入や退出の経路を求める際には、上記余裕分だけでなく周辺スペースＰ２，Ｐ３も加味することが好ましい。

・ステアリング装置２の温度として、モータ２ａの温度を用いる代わりに、同モータ２ａを制御するためのＥＣＵの温度を用いてもよい。この場合、温度センサ１８によってＥＣＵの温度が検出される。

・駐車支援装置は進入支援と退出支援との一方のみを実施するものであってもよい。

１…操舵輪、２…ステアリング装置、２ａ…モータ、３…ディスプレイパネル、４…スピーカ、５…クリアランスソナー、６…超音波センサ、７…クリアランスソナー、８…超音波センサ、９…電子制御装置、１０…シフトレバー、１１…シフトポジションセンサ、１２…アクセルペダル、１３…アクセルポジションセンサ、１４…ブレーキペダル、１５…ブレーキスイッチ、１６…車輪速センサ、１７…角度センサ、１８…温度センサ。

Claims (9)

1. 駐車スペースに対する車両の進入や退出をステアリング装置の自動制御によって支援する駐車支援装置において、
   前記ステアリング装置の自動制御を実施するに当たり、前記車両の大きさに対する前記駐車スペースの大きさの余裕分に基づき、前記ステアリング装置の自動制御の実行に伴う同装置の温度上昇量を算出する第１算出部と、
   前記第１算出部によって算出された温度上昇量を前記ステアリング装置の温度の現在値に加算することにより、前記自動制御が行われたときの前記ステアリング装置の予測温度を算出する第２算出部と、
   前記第２算出部によって算出された予測温度が判定値未満であるときに前記自動制御の実行を許可する一方、前記予測温度が前記判定値以上であるときには前記自動制御の実行を禁止する制御部と、
   を備える
   駐車支援装置。
2. 前記第１算出部は、前記車両の大きさに対する前記駐車スペースの大きさの余裕分に基づき、その駐車スペースに対する車両の進入や退出の経路を求め、その経路に沿って車両が移動するよう前記ステアリング装置の自動制御を行う際の同装置の温度上昇量を算出する
   請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記第１算出部は、前記駐車スペースに対する車両の進入や退出の経路を求める際、前記車両の大きさに対する前記駐車スペースの大きさの余裕分だけでなく、その駐車スペースに対する車両の進入や退出に用いる周辺スペースの大きさも加味する
   請求項２記載の駐車支援装置。
4. 前記第１算出部は、前記駐車スペースに対する車両の進入の経路と
   して、その車両の前記駐車スペースへの駐車が完了するまでの経路を
   求める
   請求項２又は３記載の駐車支援装置。
5. 前記第１算出部は、前記駐車スペースに対する車両の進入の経路として、その車両の前記駐車スペースへの最初の進入までの経路を求める
   請求項２又は３記載の駐車支援装置。
6. 駐車スペースに対する車両の進入または退出をステアリング装置の自動制御によって支援する駐車支援装置において、
   前記ステアリング装置の自動制御を実施するに当たり、前記駐車スペースに基づき同駐車スペースに対する車両の進入または退出の経路を求め、その経路に沿って車両を移動させるべく前記自動制御を行う場合の前記ステアリング装置の温度上昇量を算出し、その算出された温度上昇量を前記ステアリング装置の温度の現在値に加算することにより前記自動制御が行われたときの前記ステアリング装置の予測温度を算出する算出部と、
   前記算出部によって算出された予測温度が判定値以上であるときに前記自動制御を禁止する制御部と、
   を備える
   駐車支援装置。
7. 前記制御部は、前記算出部によって算出された予測温度が判定値未満であるときに前記自動制御を実行する
   請求項６記載の駐車支援装置。
8. 前記算出部は、前記駐車スペースの大きさに基づき、前記ステアリング装置の自動制御の実行に伴う同装置の温度上昇量を算出する
   請求項６又は７記載の駐車支援装置。
9. 前記算出部は、前記車両の大きさに対する前記駐車スペースの大きさの余裕分に基づき、前記ステアリング装置の自動制御の実行に伴う同装置の温度上昇量を算出する
   請求項６又は７記載の駐車支援装置。

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