JP5478159B2

JP5478159B2 - ドライブレコーダ

Info

Publication number: JP5478159B2
Application number: JP2009199935A
Authority: JP
Inventors: 徹鈴木
Original assignee: Yazaki Energy System Corp
Current assignee: Yazaki Energy System Corp
Priority date: 2009-08-31
Filing date: 2009-08-31
Publication date: 2014-04-23
Anticipated expiration: 2029-08-31
Also published as: JP2011053774A

Description

本発明は、ドライブレコーダに関し、より詳細には、車両に生じる衝撃の前後に撮影した映像情報を記憶するドライブレコーダに関するものである。

前方の映像や速度履歴など、車両状況に係る情報を連続して記録するドライブレコーダは、自動車事故発生時の状況を分析する有効な手段として、近年、運送事業者を中心に広く採用されている。ドライブレコーダは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ、加速度センサ、カード状記憶媒体などを内蔵し、運転者の視点から自車と周辺状況を撮影した映像などを常時記憶している。一般に、撮影して一時記憶された映像は、記憶媒体（メモリ）の記憶容量を節約するため、予め設定した異常レベルを超過した衝撃に係る映像のみ保存するように設定されている。

限られたメモリ資源を有効に利用するためには、衝突などの事故に係る衝撃とそれ以外の衝撃とを正しく識別し、事故またはそれに類する映像情報のみを保存する必要がある。しかし、その一方、事故予防や解析のため、その他の衝撃発生時の映像情報も保存したいという要請があり、従来、衝撃の判定レベルを低く設定することができるドライブレコーダも提案されている（例えば、特許文献１参照）。

例えば、特許文献１に開示されたドライブレコーダでは、加速度センサが検知する加速度を重力方向と水平方向（進行方向）とで区別し、水平方向の加速度が所定の閾値を超過し、且つ、重力方向の加速度が所定の閾値を超過しない場合に、前方映像の車両の有無に係る判定と合わせてこれを保存すべき「衝撃」と判定するようにしている。

特開２００７−８３９６４号公報

しかしながら、実際には路面の継ぎ目や段差はその大きさや形状も千差万別で、閾値の適切な設定そのものが困難であり、実用上は継ぎ目等の通過に伴う衝撃（ノイズ）と衝突などの保存すべき衝撃とを有効に識別できないという問題があった。

また、上記に開示されたドライブレコーダでは、平坦な車線上での追突事故などの典型的な衝突は確実に保存されるが、重力方向に大きな加速度を生じる縁石への乗り上げや脱輪など、本来は衝突と同様の衝撃事例として保存されるべき映像情報がノイズと判定され、保存されないという問題があった。

このように、これまでのドライブレコーダでは、重力方向の加速度をノイズ判定に適切に活用できず、誤った判定による誤記録や記録漏れを完全に排除できないという課題があった。

ところで、運転中に頻繁に発生する路面の継ぎ目等の通過による上下方向の衝撃は、その際、前方映像のＦＯＥ（Focus of Expansion）点にも上下方向の変位を伴うことがわかっている。

ここで、ＦＯＥ点とは、無限遠点とも称され、例えば、自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線をそれぞれ延長した延長線が交わる点で設定することができる。走行中の車両に搭載したカメラの前方映像は時々刻々変化するが、時間ｔと時間ｔ＋Δｔにおける映像について、対応する同一点を直線で結ぶと速度ベクトル（オプティカルフロー）が得られる。すべてのオプティカルフローは、画像内の１点から放射状に現れる。この１点がＦＯＥ点である。

重力方向の加速度と合わせてＦＯＥ点の変位量を判断すれば、より精度の高いノイズ判定を行うことができると期待される。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、路面の継ぎ目通過時など、重力方向の加速度を伴う衝撃を精度よく識別することにより、誤記録を防止し、記憶容量の無駄を低減することができるドライブレコーダを提供することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係るドライブレコーダは、下記（１）を特徴としている。
（１）車両に搭載され、車両周辺を撮像した映像情報を生成する撮像手段と、
前記撮像手段から取得した映像情報を処理し、自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線を検出する白線検出手段と、
前記白線検出手段が検出した前記一対の白線の延長線がなす交点をＦＯＥ（無限遠点）として設定するＦＯＥ設定手段と、
車両に生じた加速度を検出する衝撃検出手段と、
前記衝撃検出手段によって検出された加速度と前記映像情報のＦＯＥ点の変位量とに基づいて該映像情報が保存対象であるか否かを判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段が保存対象であると判定した前記映像情報を記憶媒体に記憶するとともに、該映像情報が記憶された前記記憶媒体の記憶領域に対する上書きを禁止する制御手段と、
を備え、
前記衝突判定手段は、
水平方向の加速度が所定の設定値より大きい場合、及び、水平方向の加速度が所定の設定値以下で、重力方向の加速度が所定の設定値より大きく、且つ、その加速度を検出した前後における前記映像情報のＦＯＥ点の変位量が所定の設定値より大きい場合、前記映像情報を保存対象と判定し、
水平方向の加速度が所定の設定値以下で、且つ、重力方向の加速度が所定の設定値以下の場合、及び、水平方向の加速度が所定の設定値以下で、重力方向の加速度が所定の設定値より大きく、且つ、その加速度を検出した前後における前記映像情報のＦＯＥ点の変位量が所定の設定値以下の場合、前記映像情報を保存対象ではないと判定すること。

上記（１）の構成のドライブレコーダによれば、衝撃検出手段が検出した衝撃について、水平方向の加速度が所定の設定値以下で、且つ、重力方向の加速度が所定の設定値より大きい場合に、衝突判定手段が、検出した衝撃の前後における映像のＦＯＥ点の変位量を算出し、変位量の大小に基づいて当該衝撃に係る映像情報が保存対象であるか否かを判定する。保存対象であると判定された場合、制御手段は検出された衝撃の前後の映像情報を記憶媒体に保存するとともに、該映像情報が記憶された記憶領域に対する上書きを禁止する。保存対象として記憶媒体に記録された映像情報は上書きされないので、重要な情報が消去されることがない。
また、衝突判定手段が、衝撃の前後における映像のＦＯＥ点の変位量が所定の設定値より小さいか否かを判断し、変位量が所定の設定値より小さい場合、検出した衝撃は路面の継ぎ目を通過した際などに生じる衝撃であり、衝突ではないと判定する。

以上説明したように本発明のドライブレコーダによれば、加速度とＦＯＥ点の変位量の両方を用いて衝突（保存対象の衝撃）か否かを判断するようにしたことから、路面の継ぎ目通過時などのノイズの誤記録を防止することができる。従って、メモリ容量を有効に活用することができる。
また、ＦＯＥ点の変位量が所定の設定値より小さい場合に、検出した衝撃はノイズであると判定するようにしたことから、路面の継ぎ目通過時などのノイズの誤記録を高い精度で防止することができる。従って、メモリ容量を有効に活用することができる。
また、車両に発生した衝撃が保存対象の衝撃である場合、記憶媒体に記憶された当該映像情報への上書きを禁止するようにしたことから、重要な映像情報が上書きによって消去されることを防止できる。従って、記憶媒体を大容量とする必要がなくなり、コストダウンを図ることができる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

本発明に係るドライブレコーダの基本構成を示す図である。ドライブレコーダの概略構成の一例を示す構成図である。図２のＣＰＵが実行する本発明に係る処理概要の一例を示すフローチャートである。図３のフローチャートにおけるＦＯＥ設定処理の処理概要の一例を示すフローチャートである。図３のフローチャートにおける衝突検出処理の処理概要の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明に係るドライブレコーダの一実施の形態を、図２〜図５の図面を参照して説明する。

はじめに、図２は、図１のドライブレコーダの概略構成の一例を示す構成図である。ドライブレコーダ１は、周知であるように、車両のフロントガラスの内面に対し、運転者の視界を妨げないように、例えば、バックミラーとほぼ同一の位置等に取り付けられる。

ドライブレコーダ１は、図２に示すように、予め定めたプログラムに従って各種の処理や制御などを行う中央演算処理装置（ＣＰＵ）３０、ＣＰＵ３０のためのプログラム等を格納した読み出し専用のメモリであるＲＯＭ３１、各種のデータを格納するとともにＣＰＵ３０の処理作業に必要なエリアを有する読み出し書き込み自在のメモリであるＲＡＭ３２、などで構成される。

ＣＰＵ３０には、装置本体がオフ状態の間も記憶内容の保持が可能な電気的消去／書き換え可能な読み出し専用のメモリ３３も接続しており、このメモリ３３は、後述するカメラ１０ａ〜１０ｎによって撮影した画像などの映像情報が予め定められた所望の範囲にわたって時系列的に記憶される一時格納エリアなどを有している。

上述したＣＰＵ３０は、自車両が走行すべき自車線の両側に位置する一対の白線を検出する白線検出手段３０ａ、ＦＯＥを設定するＦＯＥ設定手段３０ｂ、検出した衝撃が保存対象であるか否かを判定する衝突判定手段３０ｃ、保存対象の映像情報に上書き禁止を設定する上書き禁止手段３０ｄ、保存対象であるか否かに応じて記憶媒体への記憶を行うか否かなどを制御する記憶制御手段３０ｅとして働く。

ドライブレコーダ１はさらに、カメラ１０ａ〜１０ｎ、加速度センサ２０ａ〜２０ｎ、カード挿入部４０、などを有する。カメラ１０ａ〜１０ｎは、それぞれインタフェース回路（Ｉ／Ｆ）１１ａ〜１１ｎを介してＣＰＵ３０に接続する。

カメラ１０ａ〜１０ｎは、請求項中の撮像手段に相当し、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ、デジタルカメラ、ビデオカメラ、赤外線カメラ等の各種カメラを用いることができる。カメラ１０ａ〜１０ｎは、車両の周辺映像を常時撮影しており、撮影した映像信号はインタフェース回路１１ａ〜１１ｎによって変換、圧縮処理等が行われ、映像情報としてＣＰＵ３０に入力される。

ＣＰＵ３０は、入力された映像情報をメモリ３３に時系列で記憶する。なお、映像情報は、動画、静止画などドライブレコーダの構成、仕様等に応じて任意に定められるものである。

また、カメラ１０ｂ〜１０ｎは、例えば、車両の後方、周辺、車両の運転者、営業用の車両の運転者、乗客、車内、乗降用のドア等を撮影するように、車両の任意の箇所に設けられている。このように複数のカメラ１０ｂ〜１０ｎを車両の所望の箇所に配置することで、衝撃の原因解析等に貢献する映像情報を収集することができる。なお、本実施の形態では、複数のカメラ１０ａ〜１０ｎを用いる場合について説明するが、１台のカメラ１０ａを用いるなど種々異なる形態とすることができる。

加速度センサ２０ａ〜２０ｎは、請求項中の衝撃検出手段に相当し、３軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ）方向の加速度・傾き・衝撃等を検出する３軸加速度センサで形成される。なお、３軸加速度センサは、周知であるように、薄いシリコンの梁（ビーム）によって錘を支え、加速度によって錘が動くことで梁が歪み、この歪みを梁上に形成したピエゾ抵抗素子等の抵抗変化で加速度を検出するようにしたものである。加速度センサ２０ａ〜２０ｎは、それぞれ検出した加速度を示す３軸方向の各加速度信号をＣＰＵ３０に出力する。

本実施の形態では、加速度センサ２０ａ〜２０ｎを、上述したカメラ１０ａ〜１０ｎに対応して設置しており、加速度センサ２０ａを筐体の内部に設け、加速度センサ２０ｂ〜２０ｎを、それぞれカメラ１０ｂ〜１０ｎを設置した箇所の近傍に設置している。このように加速度センサ２０ａ〜２０ｎを設置することにより、カメラ１０ａ〜１０ｎを設置した箇所に生じた衝撃に応じた映像情報を収集することができ、車両に生じる衝撃の原因解析等により一層貢献することができる。

カード挿入部４０は、装着されたカード５０に対してＣＰＵ３０から指定された各種データの書き込み、読み込みを行う。カード５０の挿入部４０に対する挿入は手動で行い、カード５０の排出は、排出キーの操作に応じてカード挿入部４０内の排出機構（図示せず）が自動で行う。

なお、本実施の形態では、カード挿入部４０に挿入されるカード５０を請求項中の記憶媒体とする場合について説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく、本発明の記憶媒体をメモリ３３としたり、新たにハードディスク装置を内蔵させて実現するなど種々異なる形態とすることができる。

上述したＲＯＭ３１は、請求項中に記載の白線検出手段、ＦＯＥ設定手段、衝突判定手段、上書き検出手段、及び記憶制御手段としてＣＰＵ３０（コンピュータ）を機能させるための各種プログラムを記憶している。また、ＲＯＭ３１は、保存対象の衝撃であるか否かを判定するための判定条件なども記憶している。この判定条件は、加速度センサ２０ａ〜２０ｎのそれぞれに対する、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に関する加速度の判定閾値データとして保持されている。

メモリ３３は、上述したように映像情報を時系列的に記憶する映像情報記憶エリアと、カード５０への上書きが禁止されているときに映像情報を記憶する映像情報保存エリアとを有している。映像情報記憶エリアは、映像情報が検出される毎に先頭アドレスから順次記憶され、当該エリアが終端アドレスまで記憶されると、再度先頭アドレスから映像情報が上書きされて記憶される。このように上書き機能を用いることで、限られた記憶エリアを効率的に利用している。

カード５０は、例えばＣＦカードなどのメモリカードを用いており、周知であるように、通電しなくても記憶内容が消えないメモリと、外部との入出力を受け持つコントローラ回路とを有している。なお、カード５０については、システム構成に応じて種々異なるタイプのメモリカード等を用いることができる。

カード５０は、メモリ３３に一時記憶された映像情報を記録するための映像情報記憶エリアを有している。映像情報記憶エリアの大きさは、車両における衝撃を検出した前後の所定時間範囲に準じて設定される。この映像情報記憶エリアも、メモリ３３の映像情報記憶エリアと同様、映像情報が上書きされて記憶される。

本実施の形態では、上書き条件として、衝撃を検出する度に先頭アドレスから上書きすることを条件とした場合について説明するが、上書き条件としては、記憶するデータ量が前記映像情報記憶エリアの空き容量よりも大きい場合など種々異なる形態とすることができる。なお、このカード５０に対して上書きするか否かを示す保存モード情報は、メモリ３３に記憶されており、初期設定は上書き保存を示している。

次に、ドライブレコーダ１のＣＰＵ３０が実行する本発明の処理概要の一例を説明する。図３は、図２のＣＰＵが実行する本発明に係る処理概要の一例を示すフローチャートである。ここでは、説明を簡単化するために、カメラ１０ａと加速度センサ２０ａが対応する場合について説明するが、基本的な処理は、他のカメラ１０ｂ〜１０ｎおよび加速度センサ２０ｂ〜２０ｎについても同様である。

電源ケーブルを介して電力が供給されてＣＰＵ３０が起動され、初期処理が実行されると、ＲＡＭ３２の各種エリアに予め決定された初期値が設定されるとともに、メモリ３３の保存モード情報に初期値である上書き保存が設定される。

はじめに、カメラ１０ａから、時刻０における車両前方の映像情報（フレームＦ０）が取り込まれ、当該映像情報は撮影したカメラ１０ａ〜１０ｎが識別可能なようにメモリ３３に記憶される（ステップＳ０１）。なお、カメラ１０ａ〜１０ｎを識別させる方法としては、例えば、メモリ３３にカメラ１０ａ〜１０ｎに対応した記憶領域を予め設定しておき、該当する領域に記憶する方法や、映像情報にカメラ１０ａ〜１０ｎの識別データを関連付ける方法など、種々異なる形態とすることができる。

次に、ＣＰＵ３０は、メモリ３３に記憶されたフレームＦ０の映像情報について、フレームＦ０におけるＦＯＥ点（初期値）の設定を行う（ステップＳ０２）。ＦＯＥ点の設定は、後述するように、フレームＦ０の映像に含まれる一対の白線を検知し、当該白線それぞれの延長線がなす交点を求めることで設定できる。

以降、カメラ１０ａは、任意の時刻ｔにおける車両前方の映像情報（フレームＦ_ｔ）を取り込み、メモリ３３に記憶し（ステップＳ０３）、Ｆ_ｔにおけるＦＯＥ点の設定処理を行う（ステップＳ０４）。

図４は、図３のフローチャートにおけるＦＯＥ設定処理の処理概要の一例を示すフローチャートである。はじめに、ＣＰＵ３０（白線検出手段３０ａ）は、フレームＦ_ｔの映像について、公知の画像処理の手法を利用して自車両が走行すべき自車線の両側に位置する一対の白線を検出する（ステップＳ２１）。次に、ＣＰＵ３０（ＦＯＥ設定手段３０ｂ）は、検出した白線の延長線を作図し、延長線が交差する点をフレームＦ_ｔにおけるＦＯＥ点Ｐ_ｔとして設定する（ステップＳ２２）。なお、設定したＰ_ｔに係る位置情報も、メモリ３３に一時的に記憶される。以上の手順によりＦＯＥ点の設定処理が行われる。なお、白線の検知やＦＯＥ点の設定に係る方法は公知であり、従って、詳細な説明は省略する。

図３のフローチャートに戻り、次に、ＣＰＵ３０（衝突判定手段３０ｃ）は、取得したフレームＦ_ｔに対応して検知した衝撃が衝突などの保存対象となる衝撃であるか否かを判定する衝突判定処理を行う（ステップＳ０５）。

図５は、図３のフローチャートにおける衝突判定処理の処理概要の一例を示すフローチャートである。はじめに、加速度センサ２０ａから入力された加速度信号は、３軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ）方向の加速度・傾き・衝撃等を示す加速度情報として取得される（ステップＳ３１）。次に、ＣＰＵ３０は、メモリ３３に記憶されている時刻ｔにおける加速度情報のＸ軸方向及びＹ軸方向の加速度（車両の水平方向の加速度）Ｇｈが予め設定した所定値を超過しているか否かを判断する（ステップＳ３２）。

Ｇｈが所定値を超過していない場合（ステップＳ３２のＮ）、次に、ＣＰＵ３０は、メモリ３３に記憶されている時刻ｔの加速度情報のＺ軸方向の加速度（重力方向の加速度）Ｇｖが予め設定した所定値を超過しているか否かを判断する（ステップＳ３３）。

Ｇｖが所定値を超過している場合（ステップＳ３３のＹ）、次に、ＣＰＵ３０は、メモリ３３に記憶されている時刻ｔにおけるＦＯＥ点の位置情報Ｐ_ｔについて、直前のフレームＦ_ｔ−１に係る位置情報Ｐ_ｔ−１からの変位量｜Ｐ_ｔ−Ｐ_ｔ−１｜が予め設定した所定値を超過していないか否かを判断する（ステップＳ３４）。

変位量が所定値を超過していない場合（ステップＳ３４のＹ）、ＣＰＵ３０は、当該フレームＦ_ｔに対応する衝撃、即ち、加速度センサ２０ａが検出した加速度は路上の継ぎ目や段差の通過等による衝撃（ノイズ）であると判定する（ステップＳ３５）。

一方、変位量が所定値を超過している場合（ステップＳ３４のＮ）、ＣＰＵ３０は、当該フレームＦ_ｔに対応する衝撃は衝突などの保存対象の衝撃であると判定する（ステップＳ３６）。また、ステップＳ３３においてＧｖが所定値を超過していない場合（ステップＳ３３のＮ）、ＣＰＵ３０は、当該フレームＦ_ｔに対応する衝撃は微小で衝突などに該当しないと判定する（ステップＳ３７）。また、ステップＳ３２においてＧｈが所定値を超過している場合も（ステップＳ３２のＹ）、ＣＰＵ３０は、当該フレームＦ_ｔに対応する衝撃は衝突などの保存対象の大きな衝撃であると判定する（ステップＳ３６）。

最後に、ＣＰＵ３０は、衝突（保存対象の衝撃）の有無を出力する（ステップＳ３８）。

図３のフローチャートに戻り、次に、ＣＰＵ３０（記憶制御手段３０ｅ）は、衝突（保存対象の衝撃）の有無を判断する（ステップＳ０６）。保存対象の衝撃である場合（ステップＳ０６のＹ）、ＣＰＵ３０（上書き禁止手段３０ｄ）は、ＲＡＭ３２に一時的に記憶されているフレームＦ_ｔ−ｍからフレームＦ_ｔまでの映像情報について、上書き禁止フラグを立てる（ステップＳ０７）。一方、保存対象の衝撃でない場合（ステップＳ０６のＮ）、ＣＰＵ３０（上書き禁止手段３０ｄ）は上書き禁止フラグを立てない。なお、映像情報を記憶する範囲（または上書き禁止フラグを立てる範囲）については、ドライブレコーダの仕様等に応じて、衝撃検出後の映像情報まで記憶するように構成することもできる。

次に、ＣＰＵ３０（記憶制御手段３０ｅ）は、ＲＡＭ３２に記憶された所定範囲の映像情報をカード挿入部４０を介してカード５０の衝突発生時映像記憶エリアへ記憶（書き込み）するが、その際、既に保存されているフレームとフレームＦ_ｔに係る映像情報の合計のデータサイズがカード５０のメモリ容量を超過するか否かを判定する（ステップＳ０８）。

メモリ容量を超過しない場合（ステップＳ０８のＮ）、空いているメモリ領域にフレームＦ_ｔに係る映像情報を書き込む（ステップＳ０９）。一方、メモリ容量を超過する場合（ステップＳ０８のＹ）、上書き禁止フラグが立っていないフレームデータが書き込まれたメモリ領域にフレームＦ_ｔに係る映像情報を上書きする（ステップＳ１０）。

このように、保存対象でない衝撃に係る映像情報は、記録はされるがその後上書きされて消去されうる。必要な映像情報のみが、最終的にカード５０に保存されるので、不要な映像情報がカード５０に記憶されることがない。また、保存対象の映像情報は、上書きにより消去されることが防止される。なお、本実施の形態では保存対象の映像情報をカード５０に保存する形態について説明したが、これに限定されるものではなく、メモリ３３に保存するものとしてもかまわない。また、当初はカード５０に保存するものとし、カード５０の記憶容量が不足した場合にメモリ３３の記憶領域を借用するなど、種々異なる形態とすることができる。

次に、ＣＰＵ３０は時刻ｔを繰り上げ（ステップＳ１１）、繰り上げた時刻について上記のステップＳ０３からステップＳ１０までの手順を繰り返す。従って、ドライブレコーダ１の起動中、車両周辺の映像の撮影と衝突判定が連続して実行される。

以上説明したドライブレコーダ１によれば、加速度センサ２０ａが検出した衝撃について、水平方向の加速度が所定の設定値より小さく、且つ、重力方向の加速度が所定の設定値より大きい場合に、衝突判定手段３０ｃが、検出した衝撃の前後における映像のＦＯＥ点の変位量を算出し、変位量の大小に基づいて当該衝撃に係る映像情報が保存対象であるか否かを判定し、保存対象の映像情報のみをカード５０に保存するようにしたことから、不要な映像情報が記憶媒体に保存されることを防止することができる。従って、カード５０の記憶容量を増やすことなく、利用者が要望する衝撃レベルに応じた映像情報をカード５０に記憶することができる。

なお、上述した実施の形態は、本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明はこれに限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

１ドライブレコーダ
１０ａ〜１０ｎ撮像手段（カメラ）
２０ａ〜２０ｎ衝撃検出手段（加速度センサ）
３０ＣＰＵ
３０ａ白線検出手段（ＣＰＵ）
３０ｂＦＯＥ設定手段（ＣＰＵ）
３０ｃ衝突判定手段（ＣＰＵ）
３０ｄ上書き禁止手段（ＣＰＵ）
３０ｅ記憶制御手段（ＣＰＵ）
３１ＲＯＭ
３２ＲＡＭ
３３メモリ
４０カード挿入部
５０記憶媒体（カード）

Claims

車両に搭載され、車両周辺を撮像した映像情報を生成する撮像手段と、
前記撮像手段から取得した映像情報を処理し、自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線を検出する白線検出手段と、
前記白線検出手段が検出した前記一対の白線の延長線がなす交点をＦＯＥ（無限遠点）として設定するＦＯＥ設定手段と、
車両に生じた加速度を検出する衝撃検出手段と、
前記衝撃検出手段によって検出された加速度と前記映像情報のＦＯＥ点の変位量とに基づいて該映像情報が保存対象であるか否かを判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段が保存対象であると判定した前記映像情報を記憶媒体に記憶するとともに、該映像情報が記憶された前記記憶媒体の記憶領域に対する上書きを禁止する制御手段と、
を備え、
前記衝突判定手段は、
水平方向の加速度が所定の設定値より大きい場合、及び、水平方向の加速度が所定の設定値以下で、重力方向の加速度が所定の設定値より大きく、且つ、その加速度を検出した前後における前記映像情報のＦＯＥ点の変位量が所定の設定値より大きい場合、前記映像情報を保存対象と判定し、
水平方向の加速度が所定の設定値以下で、且つ、重力方向の加速度が所定の設定値以下の場合、及び、水平方向の加速度が所定の設定値以下で、重力方向の加速度が所定の設定値より大きく、且つ、その加速度を検出した前後における前記映像情報のＦＯＥ点の変位量が所定の設定値以下の場合、前記映像情報を保存対象ではないと判定することを特徴とするドライブレコーダ。