JP5459324B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Description
本発明の第1実施形態に係る車両周辺監視装置の全体構成を図1に示す。本車両周辺監視装置10には、車両周辺を撮影する車載カメラ20および表示装置30および音声出力装置40が接続されている。本車両周辺監視装置10は、既存の車載カメラ20、表示装置30および音声出力装置40から成る車両の周辺画像表示装置に、車両周辺に存在する移動物体を検知して乗員に報知する機能を付加するものとして設けられる。
上記第1実施形態では、3本の検出ラインの全てで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合には、輝度変化が移動物体によるものと判定し、3本未満の検出ラインで輝度変化が検出された場合には、輝度変化が移動物体によるものでないと判定したが、本実施形態では、輝度変化が検出された検出ラインの数が少ないほど、移動物体と判定されにくくなるように輝度変化が移動物体によるものであるか否かを判定するためのパラメータを変更して移動物体の判定を行う。
上記第1、第2実施形態では、撮影画像内に左右方向に延びる3本の検出ラインを設定し、移動物体により3本の検出ライン上の画素で生じる輝度変化を検出するように構成したが、検出ラインの数は3本に限定されるものではなく、2本としてもよく、4本以上としてもよい。また、検出ラインの設定についても、上記実施形態に示したような設定に限定されるものではない。
20 車載カメラ
30 表示装置
40 音声出力装置
Claims (6)
- 車両周辺を撮影する車載カメラにより撮影された撮影画像内に左右方向に延びる複数の検出ラインを設定し、移動物体により前記複数の検出ライン上の画素で生じる輝度変化を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記複数の検出ライン上の画素で生じる輝度変化と、当該輝度変化が移動物体によるものであるか否かを判定するためのパラメータとに基づいて前記移動物体を判定する移動物体判定手段と、を備え、
前記移動物体判定手段は、前記検出手段により輝度変化が検出された検出ラインの数が少ないほど、前記移動物体と判定されにくくなるように前記移動物体の判定条件を変更することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 前記移動物体判定手段は、前記複数の検出ラインの全てで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合には、当該複数の検出ラインの全てで検出された輝度変化が前記移動物体によるものと判定し、前記複数の検出ラインの一部で輝度変化が検出された場合には、当該複数の検出ラインの一部のみで検出された輝度変化は前記移動物体によるものでないと判定することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺監視装置。
- 前記移動物体判定手段は、前記複数の検出ラインの全てで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合には、前記検出手段により検出された前記複数の検出ライン上の画素で生じる輝度変化と、当該輝度変化が移動物体によるものであるか否かを判定するためのパラメータとに基づいて前記移動物体を判定し、前記検出手段により輝度変化が検出された検出ラインの数が少ないほど、前記移動物体と判定されにくくなるように前記輝度変化が移動物体によるものであるか否かを判定するためのパラメータを変更して前記移動物体の判定を行うことを特徴とする請求項1に記載の車両周辺監視装置。
- 前記パラメータは、前記検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の立ち上がりを判定するための閾値および立ち下がりを判定するための閾値の少なくとも一方を含み、
前記移動物体判定手段は、輝度変化が検出された検出ラインの数が少ないほど、前記検出ライン上における移動物体による輝度変化の立ち上がりを判定するための閾値および立ち下がりを判定するための閾値の少なくとも一方を高くすることを特徴とする請求項3に記載の車両周辺監視装置。 - 前記パラメータは、前記検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の移動量を判定するための閾値を含み、
前記移動物体判定手段は、前記検出手段により輝度変化が検出された検出ラインの数が少ないほど、前記検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の移動量を判定するための閾値を高くすることを特徴とする請求項3または4に記載の車両周辺監視装置。 - 前記移動物体判定手段により前記移動物体と判定された場合、前記検出手段により輝度変化が検出された検出ライン数に応じて、表示または音を異ならせて前記移動物体の存在を乗員に報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項3ないし5のいずれか1つに記載の車両周辺監視装置。
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