JP5318711B2 - 周辺車両情報提供装置 - Google Patents

Description

この発明は、自車及び他車の位置に対してマップマッチングを行い、当該マップマッチング後の自車及び他車の位置を用いてユーザに周辺車両情報を提供する周辺車両情報提供装置に関する。

車両における情報化が進んでいる。その中の１つとして、周辺車両の情報提供を挙げることができる（例えば、特許文献１、２）。

特許文献１では、ナビゲーション装置（６）によって、自車が走行する道路やその道路上において自車が存する位置（自車位置）の情報を得る（特許文献１の段落［０００８］）。また、レーダ装置（３）、車々間通信及び路車間通信を用いて他車の情報｛他車が存する位置（他車位置）、車速、進行方向等｝を取得する（同段落［００１２］）。そして、これらの情報を用いて、ディスプレイ（７）等の画像表示手段に自車や他車を簡易表示することにより、周辺車両の情報を提供する（特許文献１の図６）。

特許文献２では、道路地図上における位置を特定するマップマッチングを自車（Ａ）の位置及び複数の他車（Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ）の位置それぞれに対して行い、当該マップマッチング後の自車（Ａ）の位置及び周囲に存在する全ての他車（Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ）の位置を用いて周辺車両の情報を提供する（特許文献２の段落［００１９］、［００２１］、［００２６］及び図５）。

特開２００２−３４０５８３号公報 特開２００７−０９４６９８号公報

上述のように、特許文献２では、周囲の全ての他車の位置それぞれに対してマップマッチングを行うが、自車の周辺に多数の他車が存在する場合、その全ての他車の位置についてマップマッチングを行うと、演算負荷が膨大となってしまう。

この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、地図中の他車の位置を特定するマップマッチングの演算負荷を低減することが可能な周辺車両情報提供装置を提供することを目的とする。

この発明に係る周辺車両情報提供装置は、車両に搭載され、地図の情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記地図中の位置を特定するための位置特定マップマッチング処理前の自車位置である第１自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記地図の情報を用いて前記第１自車位置に対して前記位置特定マップマッチング処理を行って、前記位置特定マップマッチング処理後の自車位置である第２自車位置を特定する自車マップマッチング処理手段と、前記車両に搭載され、前記車両の外部から通知される他車位置である第１他車位置を受信する受信手段と、前記地図の情報を用いて前記第１他車位置に対して前記位置特定マップマッチング処理を行って、前記位置特定マップマッチング処理後の他車位置である第２他車位置を特定する他車マップマッチング処理手段と、前記第２自車位置及び前記第２他車位置に基づいてユーザに周辺車両情報を提供する周辺車両情報提供手段とを備えるものであって、前記第２自車位置と前記第１他車位置とに基づいて、前記第１他車位置に対する前記位置特定マップマッチング処理の要否を判定するマップマッチング要否判定手段をさらに備え、前記他車マップマッチング処理手段は、前記位置特定マップマッチング処理が必要であると前記マップマッチング要否判定手段が判定した前記第１他車位置に対して前記位置特定マップマッチング処理を行うことを特徴とする。

この発明によれば、位置特定マップマッチング処理が必要であると判断した第１他車位置に対してのみ位置特定マップマッチング処理を行う。このため、自車が受信した全ての第１他車位置に対して位置特定マップマッチング処理を行う場合と比べ、位置特定マップマッチング処理の演算負荷を低減することができる。

前記マップマッチング要否判定手段は、前記第２自車位置及び前記第１他車位置それぞれの関連リンク又は関連リンク列を特定し、前記第２自車位置の関連リンク又は関連リンク列が、前記第１他車位置の関連リンク又は関連リンク列と一致したとき、当該第１他車位置に対する前記位置特定マップマッチング処理が必要であると判定してもよい。

さらに、前記マップマッチング要否判定手段は、前記第２自車位置が属するリンクと、前記自車の予定進路に含まれるリンクと、前記第２自車位置が属するリンクに交差するリンクとを前記第２自車位置の関連リンクとして特定し、前記第１他車位置が属するリンクである近傍リンクを前記第１他車位置の関連リンクとして特定し、又は、前記第２自車位置が属するリンク列と、前記第２自車位置が属するリンク列に対し前記自車の進行方向において交差するリンク列とを前記第２自車位置の関連リンク列として特定し、前記第１他車位置が属するリンク列である近傍リンク列を前記第１他車位置の関連リンク列として特定してもよい。

或いは、前記マップマッチング要否判定手段は、前記第２自車位置の関連リンクを特定し、前記第１他車位置が属するリンクである近傍リンクを、前記第２自車位置の関連リンクの中から特定し、又は、前記第２自車位置の関連リンク列を特定し、前記第１他車位置が属するリンク列である近傍リンク列を、前記第２自車位置の関連リンク列の中から特定し、前記第２自車位置の関連リンクの中に前記第１他車位置の近傍リンクが存在したとき、又は前記第２自車位置の関連リンク列の中に前記第１他車位置の近傍リンク列が存在したとき、当該第１他車位置に対する前記位置特定マップマッチング処理が必要であると判定してもよい。

これにより、第２他車位置を特定するための処理負荷の低減又は処理速度の向上を図ることが可能となる。すなわち、全ての第１他車位置について近傍リンクを特定した上で、各近傍リンクが、第２自車位置の関連リンクと一致するかどうかを判定する場合、全ての第１他車位置について近傍リンクを特定する必要がある。これに対し、上記によれば、第１他車位置が第２自車位置の関連リンクに存在する場合にのみ、第１他車位置に位置特定マップマッチング処理を行う。従って、全ての第１他車位置について近傍リンクを特定する場合と比べて処理負荷を低減し、又は処理速度を向上することができる。

前記マップマッチング要否判定手段は、前記第２自車位置と前記第１他車位置との距離が所定値以内であるとき、前記第１他車位置に対する前記位置特定マップマッチング処理が必要であると判定してもよい。

前記受信手段は、前記第１他車位置と組み合わせられ、走行道路種別を示す走行道路種別情報を前記車両の外部から受信し、前記マップマッチング要否判定手段は、前記第２自車位置が自動車専用道路上にあるとき、自動車非専用道路を示す前記走行道路種別情報と組み合わせられた前記第１他車位置に対する前記位置特定マップマッチング処理が不要であると判定し、前記第２自車位置が自動車非専用道路上にあるとき、自動車専用道路を示す前記走行道路種別情報と組み合わせられた前記第１他車位置に対する前記位置特定マップマッチング処理が不要であると判定してもよい。これにより、不要な位置特定マップマッチング処理をなくし、処理負担を低減することが可能となる。

前記マップマッチング要否判定手段は、前記第１他車位置を初めて受信した他車、及び前記位置特定マップマッチング処理の要否判定を行ってから所定時間が経過した他車を対象として前記位置特定マップマッチング処理の要否を判定してもよい。これにより、所定時間を適切に設定することで、過度の演算を回避することが可能となる。

前記マップマッチング要否判定手段は、自車と他車の距離、前記自車と前記他車の属するパーセル範囲、又は前記自車及び前記他車の車速に基づいて前記所定時間を変化させてもよい。これにより、マップマッチングの要否判定の間隔を自車及び他車の状況に応じて設定することができ、より適切な間隔で当該判定を行うことが可能となる。

前記マップマッチング要否判定手段は、自車の走行リンクが変わったときに各第１他車位置に対する前記位置特定マップマッチング処理の要否を判定してもよい。

前記他車マップマッチング処理手段は、前記位置特定マップマッチング処理が必要であると判定された他車を対象として、前記第１他車位置を受信する毎、又は所定時間間隔で前記位置特定マップマッチング処理を行ってもよい。

前記周辺車両情報提供手段は、前記位置特定マップマッチング処理が必要であると判定された車両を表示し、前記位置特定マップマッチング処理が不要であると判定された車両を表示しなくてもよい。これにより、ユーザが注意を払うべき他車のみを表示することが可能となる。

前記周辺車両情報提供手段は、前記位置特定マップマッチング処理が必要であると判定された車両と、不要であると判定された車両を異なる態様で表示してもよい。これにより、注意を払うべき他車をユーザにわかり易く伝えることが可能となる。

この発明によれば、位置特定マップマッチング処理が必要であると判断した第１他車位置に対してのみ位置特定マップマッチング処理を行う。このため、自車が受信した全ての第１他車位置に対して位置特定マップマッチング処理を行う場合と比べ、位置特定マップマッチング処理の演算負荷を低減することができる。

この発明の一実施形態に係る周辺情報提供装置を搭載した車両の概略全体構成図である。 前記周辺情報提供装置の制御部における機能等の関連を模式的に示したブロック図である。 前記制御部が自車位置及び他車位置を特定するフローチャートである。 前記自車位置を特定するフローチャートである。 前記実施形態における他車マップマッチング対象リンク管理データベースの構成例を示す図である。 前記実施形態における自車と他車の関係の一例を示す図である。 他車マップマッチング処理の要否を判定するフローチャートである。 前記実施形態における他車マップマッチング要否判定テーブルの構成例を示す図である。 他車マップマッチング要否判定フラグを設定するフローチャートである。 他車位置を特定するフローチャートである。 図９のフローチャートの変形例である。

Ａ．一実施形態
［１．全体構成］
図１は、この発明の一実施形態に係る周辺車両情報提供装置１２（以下「情報提供装置１２」ともいう。）を搭載した車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の概略全体構成図を示している。

情報提供装置１２は、グローバル・ポジショニング・システム受信機１４（以下「ＧＰＳ受信機１４」という。）と、無線通信機１６と、各種センサ１８と、地図情報データベース２０（以下「地図情報ＤＢ２０」という。）と、制御部２２と、周辺車両情報提供部２４（以下「情報提供部２４」ともいう。）とを備える。

ＧＰＳ受信機１４は、自車１０の上空にある複数のＧＰＳ衛星からの信号（ＧＰＳ信号）を受信する。このＧＰＳ信号は、自車１０の位置を特定するのに用いられる。ここにいう自車１０の位置は、地図情報ＤＢ２０に記憶されている地図上の位置を特定するマップマッチング処理（以下「位置特定ＭＭ処理」という。）前のものであり、位置特定ＭＭ処理後の自車１０の位置と区別するために、以下では、位置特定ＭＭ処理前の自車１０の位置を「第１自車位置Ｐ１１」と、位置特定ＭＭ処理後の自車１０の位置を「第２自車位置Ｐ１２」という。

無線通信機１６は、自車１０と他車との通信（車々間通信）や自車１０と路側機（光ビーコン等）との通信（路車間通信）を行う。

各種センサ１８には、車速センサ、前方レーダ、ヨーレートセンサ、横Ｇセンサ、前後Ｇセンサ、傾斜センサ等のセンサが含まれる。前記前方レーダは、自車１０の前方を走行する他車との距離を測定し、他車の位置や車速を検出する。

地図情報ＤＢ２０は、地図情報を蓄積したものであり、制御部２２が各種処理を実行する際に用いられる。前記地図情報は、各交差点をノードとし、各道路をリンクとしたものを含む。また、地図情報ＤＢ２０には、各道路（リンク）が一般道（自動車非専用道路）であるか又は高速道路（自動車専用道路）であるかを示す走行道路種別情報が記憶されている。

制御部２２は、ＧＰＳ受信機１４、無線通信機１６及び各種センサ１８からの出力や、地図情報ＤＢ２０から読み出す地図情報に基づいて、情報提供部２４を介して、車両１０のユーザに対して周辺車両の情報を提供する。

情報提供部２４は、制御部２２からの指令に応じてユーザに対して周辺車両の情報を提供する。本実施形態における情報提供部２４は、表示部３０、スピーカ３２、アクセルペダル反力付与機構３４（以下「反力付与機構３４」という。）及び自動ブレーキ機構３６を備える。表示部３０は、例えば、液晶ディスプレイを含み、自車１０と他車を簡易的な表示で示す。当該簡易的な表示としては、例えば、特許文献１に記載されたものを基本的に用いることができる。スピーカ３２は、オーディオ用スピーカを兼ねるものであり、自車１０に対して他車が接近している旨を音声で通知する場合に用いられる。

反力付与機構３４は、自車１０と他車との間のＴＴＣ（Time to Collision）［ｓｅｃ］に応じてアクセルペダル（図示せず）に付与する反力を自動的に増大させることでユーザに周辺車両への注意を喚起するものであり、前記アクセルペダルに加え、図示しない反力付与用の電子制御装置（ＥＣＵ）、モータ等の構成要素を含む。

自動ブレーキ機構３６は、前記ＴＴＣに応じて自動的にブレーキをかけることで周辺車両の存在の通知等をするものであり、自動ブレーキ用のＥＣＵ、油圧制御装置、ブレーキアクチュエータ等の図示しない構成要素からなる。

［２．制御部２２の構成］
図２は、制御部２２の機能等の関連を模式的に示したブロック図である。図２に示すように、制御部２２は、ＧＰＳ測位機能５０と、自車マップマッチング機能５２（自車ＭＭ機能５２）と、マップマッチング対象リンク管理データベース５４（他車ＭＭリンク管理ＤＢ５４）と、通信機能５６と、他車データテーブル５８と、他車マップマッチング要否判定機能６０（他車ＭＭ要否判定機能６０）と、他車マップマッチング要否判定テーブル６２（他車ＭＭ要否判定テーブル６２）と、他車マップマッチング機能６４（他車ＭＭ機能６４）と、周辺情報提供機能としての運転支援機能６６と、経路案内機能としてのカーナビゲーション機能６８とを備える。

図３には、上記各機能、データベース及びテーブルを用いて制御部２２が自車位置（第１自車位置Ｐ１１及び第２自車位置Ｐ１２）並びに他車位置（第１他車位置Ｐ２１及び第２他車位置Ｐ２２）を特定するフローチャートが示されている。

ステップＳ１において、制御部２２（ＧＰＳ測位機能５０及び自車ＭＭ機能５２）は、自車位置（第１自車位置Ｐ１１及び第２自車位置Ｐ１２）を特定する。図４には、図３のステップＳ１の詳細として自車位置を特定するフローチャートが示されている。ステップＳ１１において、制御部２２（ＧＰＳ測位機能５０）は、ＧＰＳ受信機１４が受信したＧＰＳ信号に基づいて位置特定ＭＭ処理前の自車１０の位置である第１自車位置Ｐ１１を特定する。

ステップＳ１２において、制御部２２（自車ＭＭ機能５２）は、第１自車位置Ｐ１１に対して位置特定ＭＭ処理（自車ＭＭ処理）を行い、位置特定ＭＭ処理後の自車１０の位置である第２自車位置Ｐ１２を特定する。加えて、第２自車位置Ｐ１２に基づいて自車１０が属するリンク（自車リンクＬ１）を特定する。

ステップＳ１３において、制御部２２（自車ＭＭ機能５２）は、ステップＳ１２で特定した第２自車位置Ｐ１２及び自車リンクＬ１に基づいてＭＭ対象リンクＬｍｍを特定し、ＭＭ対象リンク管理ＤＢ５４（以下「リンク管理ＤＢ５４」ともいう。）に登録する。ＭＭ対象リンクＬｍｍは、ＭＭ処理を行うべき第１他車位置Ｐ２１を特定するためのリンクであり、第２自車位置Ｐ１２に応じて設定される。また、ＭＭ対象リンクＬｍｍは、図５に示すように、その識別情報（ＩＤ）がリンク管理ＤＢ５４に登録され、自車リンクＬ１が変更する度に更新される。

リンク管理ＤＢ５４に登録するＭＭ対象リンクＬｍｍとしては、自車リンクＬ１と、自車１０の予定進路に含まれるリンク（走行予定リンクＬ２）と、自車リンクＬ１又は走行予定リンクＬ２に交差するリンク（交差リンクＬ３）とが含まれる。なお、自車リンクＬ１については、自車リンクＬ１のうち自車１０の予定進路に含まれる部分のみを登録し、既に通過した部分は除いてもよい。また、走行予定リンクＬ２は、カーナビゲーション機能６８に基づいて設定された進路上に存在するリンクのうち所定数（例えば、１〜３個のいずれか）のリンクを走行予定リンクＬ２とすることができる。

走行予定リンクＬ２及び交差リンクＬ３を特定する際、自動車非専用道路としての一般道と、自動車専用道路としての高速道路の区別を用いてもよい。すなわち、ステップＳ１２で特定した第２自車位置Ｐ１２又は自車リンクＬ１に基づいて、自車１０が走行中の道路が一般道又は高速道路のいずれであるかを判定する。そして、自車１０が走行中の道路が一般道である場合、高速道路のリンクは走行予定リンクＬ２及び交差リンクＬ３から除外する。反対に、自車１０が走行中の道路が高速道路である場合、一般道のリンクは走行予定リンクＬ２及び交差リンクＬ３から除外する。

また、第２自車位置Ｐ１２から所定距離の範囲内にあるリンクのみをＭＭ対象リンクＬｍｍとすることもできる。

図６には、本実施形態における自車１０と他車７０、７２の関係の一例が示されている。図６の例においては、自車１０が走行中のリンクが自車リンクＬ１である。また、自車リンクＬ１に対して直線的に繋がっている２つのリンクが走行予定リンクＬ２である（それぞれを区別するために参照符号Ｌ２１、Ｌ２２を用いる。）。さらに、自車リンクＬ１、走行予定リンクＬ２１、Ｌ２２に交差する４つのリンクが交差リンクＬ３である（それぞれを区別するために参照符号Ｌ３１、Ｌ３２、Ｌ３３、Ｌ３４を用いる。）。

なお、本実施形態では、主として、リンクを単位として各処理を行うが、後述するように、リンク列を単位として各処理を行うこともできる。

図３に戻り、ステップＳ２において、制御部２２（通信機能５６）は、無線通信機１６を介して、他車７０、７２（図６）との間の車々間通信や、図示しない路側機と間の路車間通信を行い、他車７０、７２のデータを取得する。

ステップＳ３において、制御部２２（通信機能５６）は、受信データが車々間通信によるもの（車々間データ）かどうかを判定する。受信データが路車間通信によるもの（路車間データ）である場合（Ｓ３：ＮＯ）、ステップＳ４において、制御部２２（通信機能５６）は、受信データに含まれる車両ＩＤとしての他車ＩＤが他車データテーブル５８に登録済かどうかを判定する。他車ＩＤとは、他車７０、７２を含む他車を特定するための識別子であり、例えば、ＶＩＤ（Vehicle Identification Number）やナンバープレートの番号を用いることができる。他車ＩＤが他車データテーブル５８に登録済でない場合（Ｓ４：ＮＯ）、ステップＳ５において、制御部２２（通信機能５６）は、当該他車ＩＤ及び受信データに含まれるその他の属性情報を他車データテーブル５８に登録する。前記属性情報としては、例えば、車種及び車両の色が含まれる。他車ＩＤが他車データテーブル５８に登録済の場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５を介さずにステップＳ６に進む。

ステップＳ６において、制御部２２（通信機能５６）は、受信データに含まれる走行情報をそのまま他車データテーブル５８に登録（更新）する。前記走行情報としては、例えば、当該他車の現在位置としての他車位置（第１他車位置Ｐ２１）、現在のリンク及びリンク列、走行速度並びに進行方向が含まれる。また、受信データに含まれる走行情報をそのまま登録するのは、路車間通信での受信データは、路側機の判定精度が高く、後述するような他車ＭＭ処理が不要であるためである。但し、路車間通信での受信データに対しても当該他車ＭＭ処理を行ってもよい。

ステップＳ３に戻り、受信データが車々間通信によるもの（車々間データ）である場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、ステップＳ７において、制御部２２｛他車ＭＭ要否判定機能６０（以下「判定機能６０」ともいう。）｝は、他車７０、７２についてのＭＭ処理（他車ＭＭ処理）の要否を判定する。

図７には、ステップＳ７の詳細として、他車ＭＭ処理の要否を判定するフローチャートが示されている。ステップＳ２１において、制御部２２（判定機能６０）は、受信データに含まれる他車ＩＤが他車データテーブル５８に登録済であるかどうかを判定する。当該他車ＩＤが登録済でない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ステップＳ２２において、制御部２２（判定機能６０）は、通信機能５６を介して取得した他車データを他車データテーブル５８及び他車ＭＭ要否判定テーブル６２に格納する。ここでの他車データには、例えば、上述したような属性情報（他車ＩＤ、車種及び車両の色）及び走行情報が含まれる。前記走行情報としては、当該他車の現在位置としての他車位置（第１他車位置Ｐ２１）、現在のリンク及びリンク列、走行速度並びに進行方向が含まれる。また、図８に示すように、他車ＭＭ要否判定テーブル６２は、車両ＩＤ、リンクＩＤ（後述する近傍リンクＬｎｅａｒの識別情報）、他車ＭＭ要否判定フラグＦＬＧ及びタイムスタンプを他車毎に格納する。タイムスタンプは、後述するタイマＴＭＲの設定に利用する。

ステップＳ２３において、制御部２２（判定機能６０）は、他車ＭＭ要否判定フラグＦＬＧを設定する。他車ＭＭ要否判定フラグＦＬＧは、今回の処理において他車位置Ｐ２１に対して他車ＭＭ処理を行う必要があるかどうかを設定するフラグである。

図９には、ステップＳ２３の詳細として、他車ＭＭ要否判定フラグＦＬＧを設定するフローチャートが示されている。ステップＳ３１において、制御部２２（判定機能６０）は、第１他車位置Ｐ２１から近傍リンクＬｎｅａｒを特定する。近傍リンクＬｎｅａｒとは、第１他車位置Ｐ２１が属する可能性が最も高いと判断されるリンクである。近傍リンクＬｎｅａｒは、例えば、地図情報ＤＢ２０に記憶されている地図において、第１他車位置Ｐ２１からの距離が最短であるリンクが選択される。

ステップＳ３２において、制御部２２（判定機能６０）は、ステップＳ３１で特定した近傍リンクＬｎｅａｒが、図４のステップＳ１３で特定したＭＭ対象リンクＬｍｍのいずれかと一致するかどうかを判定する。両者が一致する場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ステップＳ３３において、制御部２２（判定機能６０）は、他車ＭＭ要否判定フラグＦＬＧをＯＮにし、当該結果を他車ＭＭ要否判定テーブル６２に登録する。両者が一致しない場合（Ｓ３２：ＮＯ）、ステップＳ３４において、制御部２２（判定機能６０）は、他車ＭＭ要否判定フラグＦＬＧをＯＦＦにし、当該結果を他車ＭＭ要否判定テーブル６２に登録する。

図７に戻り、ステップＳ２４において、制御部２２（判定機能６０）は、タイマＴＭＲを設定する。当該タイマＴＭＲは、他車ＭＭ要否判定を行う間隔（時間）を規定するものであり、時間の経過に応じて値が減少する。本実施形態において、タイマＴＭＲは、自車１０と他車７０、７２との距離Ｄ１、Ｄ２、自車１０と他車７０、７２の属するパーセル範囲Ｐａ１、Ｐａ２１、Ｐａ２２及び自車１０及び他車７０、７２の車速Ｖ１、Ｖ２１、Ｖ２２に応じて可変である。すなわち、距離Ｄ１、Ｄ２が長いとき、タイマＴＭＲを大きくし、距離Ｄ１、Ｄ２が短いとき、タイマＴＭＲを小さくする。パーセル範囲Ｐａ１、Ｐａ２１又はパーセル範囲Ｐａ１、Ｐａ２２が同じであれば、タイマＴＭＲを小さくし、パーセル範囲Ｐａ１、Ｐａ２１のずれ又はパーセル範囲Ｐａ１、Ｐａ２２のずれが大きいほどタイマＴＭＲを大きくする。車速Ｖ１、Ｖ２１、Ｖ２２が高くなるほど、タイマＴＭＲを小さくし、車速Ｖ１、Ｖ２１、Ｖ２２が低くなるほど、タイマＴＭＲを大きくする。以上より、他車７０のタイマＴＭＲと他車７２のタイマＴＭＲを距離Ｄ１、Ｄ２等に応じて個別に設定することができる。

ステップＳ２１に戻り、他車ＩＤが他車データテーブル５８に登録済である場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２５において、制御部２２（判定機能６０）は、タイマＴＭＲの値が０以下であるかどうかを判定する。タイマＴＭＲの値が０以下でない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、図３のフローチャートに戻る。タイマＴＭＲの値が０以下である場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ステップＳ２６において、制御部２２（判定機能６０）は、ステップＳ２３と同様の方法で他車ＭＭ要否判定フラグＦＬＧを設定する。図６の例であれば、他車７０は、自車１０の予定進路に含まれる走行予定リンクＬ２１に交差する交差リンクＬ３４を走行中であるため、他車ＭＭ要否判定フラグＦＬＧをＯＮにする。一方、他車７２は、自車リンクＬ１、走行予定リンクＬ２１、Ｌ２２及び交差リンクＬ３１〜Ｌ３４のいずれをも走行していないため、他車ＭＭ要否判定フラグＦＬＧをＯＦＦにする。

ステップＳ２７において、制御部２２（判定機能６０）は、ステップＳ２４と同様の方法でタイマＴＭＲを再設定する。

図３に戻り、ステップＳ８において、制御部２２（他車ＭＭ機能６４）は、他車７０、７２の位置を特定する。図１０には、ステップＳ８の詳細として、他車位置を特定するフローチャートが示されている。

ステップＳ４１において、制御部２２（他車ＭＭ機能６４）は、図３のステップＳ７で特定した他車ＭＭ要否判定フラグＦＬＧがＯＮであるかどうかを他車７０、７２毎に判定する。同判定フラグＦＬＧがＯＮである場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ステップＳ４２において、制御部２２（他車ＭＭ機能６４）は、図３のステップＳ２で受信した第１他車位置Ｐ２１に対するＭＭ処理（他車ＭＭ処理）を実行し、他車ＭＭ処理後の他車位置である第２他車位置Ｐ２２を特定する。判定フラグＦＬＧがＯＦＦである場合（Ｓ４１：ＮＯ）、今回の図３の処理を終える。

図３の処理が終わると、制御部２２（運転支援機能６６）は、図３の処理により得られた第２自車位置Ｐ１２及び第２他車位置Ｐ２２を用いて、表示部３０に自車１０と他車７０を簡易表示する。一方、他車７２は、他車ＭＭ処理を要しないと判定したため、表示部３０に表示しない。

また、制御部２２（運転支援機能６６）は、自車１０と他車７０が所定の条件｛例えば、第２自車位置Ｐ１２及び第２他車位置Ｐ２２に基づくＴＴＣ（Time to Collision）が所定値以下となる。｝を満たすまで接近したとき、スピーカ３２を介して他車７０の注意を喚起する音声出力を行う。さらに、制御部２２（運転支援機能６６）は、自車１０と他車７０が所定の条件｛例えば、前記ＴＴＣが別の所定値以下となる。｝を満たすまで接近したとき、アクセルペダル反力付与機構３４を介して図示しないアクセルペダルの反力を増大させて他車７０の注意を喚起する。さらにまた、制御部２２（運転支援機能６６）は、自車１０と他車７０が所定の条件｛例えば、前記ＴＴＣがさらに別の所定値以下となる。｝を満たすまで接近したとき、自動ブレーキ機構３６を作動させて他車７０の注意を喚起する。

また、制御部２２（カーナビゲーション機能６８）は、第２自車位置Ｐ１２に基づいて経路案内を行う。

［３．本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、他車ＭＭ処理が必要であると判断した第１他車位置Ｐ２１に対してのみ他車ＭＭ処理を行う（Ｓ４１：ＹＥＳ→Ｓ４２）。このため、自車１０が受信した全ての第１他車位置Ｐ２１に対して他車ＭＭ処理を行う場合と比べ、他車ＭＭ処理の演算負荷を低減することができる。

本実施形態では、自車１０が走行中の道路が一般道である場合、高速道路のリンクは走行予定リンクＬ２及び交差リンクＬ３から除外する。反対に、自車１０が走行中の道路が高速道路である場合、一般道のリンクは走行予定リンクＬ２及び交差リンクＬ３から除外する。換言すると、制御部２２（他車ＭＭ要否判定機能６０）は、第２自車位置Ｐ１２が一般道上にあるとき、高速道路を示す種別情報と組み合わせられた第１他車位置Ｐ２１に対する他車ＭＭ処理が不要であると判定し、第２自車位置Ｐ１２が高速道路上にあるとき、一般道を示す種別情報と組み合わせられた第１他車位置Ｐ２１に対する他車ＭＭ処理が不要であると判定する。これにより、不要な演算を省略し、演算負荷を低減することができる。

他車ＭＭ要否判定機能６０は、自車１０と他車７０、７２の距離Ｄ１、Ｄ２、自車１０と他車７０、７２の属するパーセル範囲Ｐａ１、Ｐａ２１、Ｐａ２２、並びに自車１０及び他車７０、７２の車速Ｖ１、Ｖ２１、Ｖ２２に基づいてタイマＴＭＲを変化させる。これにより、他車ＭＭ処理の要否判定の間隔を自車１０及び他車７０、７２の状況に応じて設定することができ、より適切な間隔で当該判定を行うことが可能となる。

上記実施形態において、表示部３０は、他車ＭＭ処理が必要であると判定された他車７０を表示し、他車ＭＭ処理が不要であると判定された他車７２を表示しない。これにより、注意を払うべき他車７０のみを表示することが可能となり、ユーザが認識を要する情報を選択して提供することができる。

Ｂ．変形例
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。

上記実施形態では、ＭＭ処理前の第１自車位置Ｐ１１をＧＰＳ測位に基づいて判定したが、これに限られない。例えば、路側機との間の路車間通信に基づいて第１自車位置Ｐ１１を判定してもよい。この場合、自車ＭＭ処理は省略してもよい。

上記実施形態では、車両１０に配置した地図情報ＤＢ２０から地図情報を得たが、これに限られず、例えば、外部サーバから地図情報を取得してもよい。

上記実施形態では、自車リンクＬ１、ＭＭ対象リンクＬｍｍ等、リンク単位の処理を行ったが、これに限られない。例えば、リンク列で処理を行ってもよい。ここにいうリンク列とは、複数のリンクを組み合わせたものである。リンク列の構成としては、例えば、複数の交差点を真っ直ぐに（右左折せずに）進んだ場合の複数のリンクの組合せや、街道を構成するリンクの組合せを用いることができる。或いは、特許第４２６８６６３号公報に記載のように接続リンクを用いてリンク列を決定することも可能である（例えば、同公報の段落［００３０］参照）。

リンク列による処理を行う場合、例えば、第２自車位置Ｐ１２の属する自己リンク列と、当該自己リンク列に交差する交差リンク列とをＭＭ対象リンク列とする。また、第１他車位置Ｐ２１が属する近傍リンク列を特定し、当該近傍リンク列が、ＭＭ対象リンク列のいずれかと一致するかどうかを判定する。そして、その判定結果を用いて、第１他車位置Ｐ２１に対する他車ＭＭ処理の要否判定を行うことができる。

上記実施形態では、ＭＭ対象リンクＬｍｍとして、自車リンクＬ１と、自車１０の予定進路に含まれる走行予定リンクＬ２と、自車リンクＬ１又は走行予定リンクＬ２に交差する交差リンクＬ３とを挙げたが、ＭＭ対象リンクＬｍｍの設定は任意に行うことができる。例えば、交差リンクＬ３１〜Ｌ３４のうち交差リンクＬ３３、Ｌ３４を除いてもよい。

図９では、他車ＭＭ要否判定フラグＦＬＧの設定（図７のＳ２３）として、近傍リンクＬｎｅａｒを特定した後（Ｓ３１）、近傍リンクＬｎｅａｒがＭＭ対象リンクＬｍｍのいずれかと一致するかどうかを判定することで行ったが、これに限られない。図１１には、図９のフローチャートの変形例が示されている。

ステップＳ５１において、制御部２２（判定機能６０）は、ＭＭ対象リンクＬｍｍの順番を示す数ｎの初期値として「１」を設定する。ステップＳ５２において、制御部２２（判定機能６０）は、ＭＭ対象リンク管理ＤＢ５４に登録されている第ｎ番目のＭＭ対象リンクＬｍｍを読み出す。

ステップＳ５３において、制御部２２（判定機能６０）は、第１他車位置Ｐ２１が第ｎ番目のＭＭ対象リンクＬｍｍに属するかどうかを判定する。当該判定は、位置特定ＭＭ処理を行わずに、例えば、第１他車位置Ｐ２１と第ｎ番目のＭＭ対象リンクＬｍｍの距離が所定値以内であるかどうかに基づいて行うことができる。第１他車位置Ｐ２１が第ｎ番目のＭＭ対象リンクＬｍｍに属さない場合（Ｓ５３：ＮＯ）、ステップＳ５４において、制御部２２（判定機能６０）は、数ｎが、ＭＭ対象リンクＬの総数Ｎ（数ｎが取り得る最大値）と等しいかどうかを判定する。数ｎが総数Ｎと等しくない場合（Ｓ５４：ＮＯ）、ステップＳ５５において、制御部２２（判定機能６０）は、数ｎの値を１増加させ、ステップＳ５２に戻る。数ｎが総数Ｎと等しい場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、ステップＳ５６において、制御部２２（判定機能６０）は、他車ＭＭ要否判定フラグＦＬＧをＯＦＦに設定する。

ステップＳ５３に戻り、第１他車位置Ｐ２１が第ｎ番目のＭＭ対象リンクＬｍｍに属する場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、ステップＳ５７において、制御部２２（判定機能６０）は、他車ＭＭ要否判定フラグＦＬＧをＯＮに設定する。

上記の変形例によれば、第２他車位置Ｐ２２を特定するための処理負荷の低減又は処理速度の向上を図ることが可能となる。すなわち、全ての第１他車位置Ｐ２１について近傍リンクＬｎｅａｒを特定した上で、各近傍リンクＬｎｅａｒが、ＭＭ対象リンクＬｍｍと一致するかどうかを判定する場合、全ての第１他車位置Ｐ２１について近傍リンクＬｎｅａｒの特定を行う必要がある。これに対し、上記処理によれば、第１他車位置Ｐ２１がＭＭ対象リンクＬｍｍに属する場合にのみ、第１他車位置Ｐ２１に他車ＭＭ処理を行う。従って、全ての第１他車位置Ｐ２１について近傍リンクＬｎｅａｒを特定する場合と比べて処理負荷を低減し、又は処理速度を向上することができる。

上記実施形態では、制御部２２（他車ＭＭ要否判定機能６０）は、自車１０の走行リンク（自車リンクＬ１）が変わったときに各第１他車位置Ｐ２１に対する他車ＭＭ処理の要否を判定する。これにより、他車ＭＭ処理の要否を自車１０の走行位置に応じて判定することができる。

上記実施形態では、制御部２２（判定機能６０）は、自車１０と他車７０、７２の距離Ｄ１、Ｄ２、自車１０と他車７０、７２の属するパーセル範囲Ｐａ１、Ｐａ２１、Ｐａ２２、並びに自車１０及び他車７０、７２の車速Ｖ１、Ｖ２１、Ｖ２２に基づいてタイマＴＭＲを変化させたが、いずれか１つ又は２つのみを用いることもできる。或いは、その他の因子（例えば、ＴＴＣ）に応じてタイマＴＭＲを変化させてもよい。或いは、タイマＴＭＲを固定することも可能である。

上記実施形態では、表示部３０は、他車ＭＭ処理が必要であると判定された他車７０を表示し、他車ＭＭ処理が不要であると判定された他車７２を表示しなかったが、これに限られない。例えば、表示部３０は、他車ＭＭ処理が必要であると判定された他車７０と、他車ＭＭ処理が不要であると判定された他車７２を異なる態様（例えば、他車７０を大きくし、他車７２を小さくする、又は両者の表示色を異ならせる。）で表示してもよい。これにより、注意を払うべき他車７０をユーザにわかり易く伝えることが可能となる。

１０…車両（自車） １２…周辺車両情報提供装置
１６…無線通信機（受信手段） ２０…地図情報ＤＢ（地図情報記憶手段）
２２…制御部 ２４…周辺車両情報提供部
３０…表示部 ５０…ＧＰＳ測位機能（自車位置検出手段）
５２…自車ＭＭ機能（自車マップマッチング処理手段）
６０…他車ＭＭ要否判定機能（マップマッチング要否判定手段）
６４…他車ＭＭ機能（他車マップマッチング処理手段）
７０、７２…他車 Ｄ１、Ｄ２…自車と他車の距離
Ｌ１…自車リンク Ｌ２、Ｌ２１、Ｌ２２…進路予定リンク
Ｌ３、Ｌ３１、Ｌ３２、Ｌ３３、Ｌ３４…交差リンク
Ｌｎｅａｒ…近傍リンク Ｐａ１…自車の属するパーセル範囲
Ｐａ２１、Ｐａ２２…他車の属するパーセル範囲
Ｐ１１…第１自車位置 Ｐ１２…第２自車位置
Ｐ２１…第１他車位置 Ｐ２２…第２他車位置
ＴＭＲ…タイマ Ｖ１…自車の車速
Ｖ２１、Ｖ２２…他車の車速

Claims (11)

1. 車両に搭載され、地図の情報を記憶する地図情報記憶手段と、
   前記地図中の位置を特定するための位置特定マップマッチング処理前の自車位置である第１自車位置を検出する自車位置検出手段と、
   前記地図の情報を用いて前記第１自車位置に対して前記位置特定マップマッチング処理を行って、前記位置特定マップマッチング処理後の自車位置である第２自車位置を特定する自車マップマッチング処理手段と、
   前記車両に搭載され、前記車両の外部から通知される他車位置である第１他車位置を受信する受信手段と、
   前記地図の情報を用いて前記第１他車位置に対して前記位置特定マップマッチング処理を行って、前記位置特定マップマッチング処理後の他車位置である第２他車位置を特定する他車マップマッチング処理手段と、
   前記第２自車位置及び前記第２他車位置に基づいてユーザに周辺車両情報を提供する周辺車両情報提供手段と
   を備える周辺車両情報提供装置であって、
   前記第２自車位置と前記第１他車位置とに基づいて、前記第１他車位置に対する前記位置特定マップマッチング処理の要否を判定するマップマッチング要否判定手段をさらに備え、
   前記他車マップマッチング処理手段は、前記位置特定マップマッチング処理が必要であると前記マップマッチング要否判定手段が判定した前記第１他車位置に対して前記位置特定マップマッチング処理を行い、
   前記マップマッチング要否判定手段は、
   前記第２自車位置及び前記第１他車位置それぞれの関連リンク又は関連リンク列を特定し、
   前記第２自車位置の関連リンク又は関連リンク列が、前記第１他車位置の関連リンク又は関連リンク列と一致したとき、当該第１他車位置に対する前記位置特定マップマッチング処理が必要であると判定する
   ことを特徴とする周辺車両情報提供装置。
2. 請求項１に記載の周辺車両情報提供装置において、
   前記マップマッチング要否判定手段は、
   前記第２自車位置が属するリンクと、前記自車の予定進路に含まれるリンクと、前記第２自車位置が属するリンクに交差するリンクとを前記第２自車位置の関連リンクとして特定し、前記第１他車位置が属するリンクである近傍リンクを前記第１他車位置の関連リンクとして特定し、又は、
   前記第２自車位置が属するリンク列と、前記第２自車位置が属するリンク列に対し前記自車の進行方向において交差するリンク列とを前記第２自車位置の関連リンク列として特定し、前記第１他車位置が属するリンク列である近傍リンク列を前記第１他車位置の関連リンク列として特定する
   ことを特徴とする周辺車両情報提供装置。
3. 車両に搭載され、地図の情報を記憶する地図情報記憶手段と、
   前記地図中の位置を特定するための位置特定マップマッチング処理前の自車位置である第１自車位置を検出する自車位置検出手段と、
   前記地図の情報を用いて前記第１自車位置に対して前記位置特定マップマッチング処理を行って、前記位置特定マップマッチング処理後の自車位置である第２自車位置を特定する自車マップマッチング処理手段と、
   前記車両に搭載され、前記車両の外部から通知される他車位置である第１他車位置を受信する受信手段と、
   前記地図の情報を用いて前記第１他車位置に対して前記位置特定マップマッチング処理を行って、前記位置特定マップマッチング処理後の他車位置である第２他車位置を特定する他車マップマッチング処理手段と、
   前記第２自車位置及び前記第２他車位置に基づいてユーザに周辺車両情報を提供する周辺車両情報提供手段と
   を備える周辺車両情報提供装置であって、
   前記第２自車位置と前記第１他車位置とに基づいて、前記第１他車位置に対する前記位置特定マップマッチング処理の要否を判定するマップマッチング要否判定手段をさらに備え、
   前記他車マップマッチング処理手段は、前記位置特定マップマッチング処理が必要であると前記マップマッチング要否判定手段が判定した前記第１他車位置に対して前記位置特定マップマッチング処理を行い、
   前記マップマッチング要否判定手段は、
   前記第２自車位置の関連リンクを特定し、前記第１他車位置が属するリンクである近傍リンクを、前記第２自車位置の関連リンクの中から特定し、又は、前記第２自車位置の関連リンク列を特定し、前記第１他車位置が属するリンク列である近傍リンク列を、前記第２自車位置の関連リンク列の中から特定し、
   前記第２自車位置の関連リンクの中に前記第１他車位置の近傍リンクが存在したとき、又は前記第２自車位置の関連リンク列の中に前記第１他車位置の近傍リンク列が存在したとき、当該第１他車位置に対する前記位置特定マップマッチング処理が必要であると判定する
   ことを特徴とする周辺車両情報提供装置。
4. 請求項１に記載の周辺車両情報提供装置において、
   前記マップマッチング要否判定手段は、前記第２自車位置と前記第１他車位置との距離が所定値以内であるとき、前記第１他車位置に対する前記位置特定マップマッチング処理が必要であると判定する
   ことを特徴とする周辺車両情報提供装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の周辺車両情報提供装置において、
   前記受信手段は、前記第１他車位置と組み合わせられ、走行道路種別を示す走行道路種別情報を前記車両の外部から受信し、
   前記マップマッチング要否判定手段は、
   前記第２自車位置が自動車専用道路上にあるとき、自動車非専用道路を示す前記走行道路種別情報と組み合わせられた前記第１他車位置に対する前記位置特定マップマッチング処理が不要であると判定し、
   前記第２自車位置が自動車非専用道路上にあるとき、自動車専用道路を示す前記走行道路種別情報と組み合わせられた前記第１他車位置に対する前記位置特定マップマッチング処理が不要であると判定する
   ことを特徴とする周辺車両情報提供装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の周辺車両情報提供装置において、
   前記マップマッチング要否判定手段は、前記第１他車位置を初めて受信した他車、及び前記位置特定マップマッチング処理の要否判定を行ってから所定時間が経過した他車を対象として前記位置特定マップマッチング処理の要否を判定する
   ことを特徴とする周辺車両情報提供装置。
7. 請求項６に記載の周辺車両情報提供装置において、
   前記マップマッチング要否判定手段は、自車と他車の距離、前記自車と前記他車の属するパーセル範囲、又は前記自車及び前記他車の車速に基づいて前記所定時間を変化させる
   ことを特徴とする周辺車両情報提供装置。
8. 車両に搭載され、地図の情報を記憶する地図情報記憶手段と、
   前記地図中の位置を特定するための位置特定マップマッチング処理前の自車位置である第１自車位置を検出する自車位置検出手段と、
   前記地図の情報を用いて前記第１自車位置に対して前記位置特定マップマッチング処理を行って、前記位置特定マップマッチング処理後の自車位置である第２自車位置を特定する自車マップマッチング処理手段と、
   前記車両に搭載され、前記車両の外部から通知される他車位置である第１他車位置を受信する受信手段と、
   前記地図の情報を用いて前記第１他車位置に対して前記位置特定マップマッチング処理を行って、前記位置特定マップマッチング処理後の他車位置である第２他車位置を特定する他車マップマッチング処理手段と、
   前記第２自車位置及び前記第２他車位置に基づいてユーザに周辺車両情報を提供する周辺車両情報提供手段と
   を備える周辺車両情報提供装置であって、
   前記第２自車位置と前記第１他車位置とに基づいて、前記第１他車位置に対する前記位置特定マップマッチング処理の要否を判定するマップマッチング要否判定手段をさらに備え、
   前記他車マップマッチング処理手段は、前記位置特定マップマッチング処理が必要であると前記マップマッチング要否判定手段が判定した前記第１他車位置に対して前記位置特定マップマッチング処理を行い、
   前記マップマッチング要否判定手段は、自車の走行リンクが変わったときに各第１他車位置に対する前記位置特定マップマッチング処理の要否を判定する
   ことを特徴とする周辺車両情報提供装置。
9. 請求項１〜８のいずれか１項に記載の周辺車両情報提供装置において、
   前記他車マップマッチング処理手段は、前記位置特定マップマッチング処理が必要であると判定された他車を対象として、前記第１他車位置を受信する毎、又は所定時間間隔で前記位置特定マップマッチング処理を行う
   ことを特徴とする周辺車両情報提供装置。
10. 請求項１〜９のいずれか１項に記載の周辺車両情報提供装置において、
    前記周辺車両情報提供手段は、前記位置特定マップマッチング処理が必要であると判定された車両を表示し、前記位置特定マップマッチング処理が不要であると判定された車両を表示しない
    ことを特徴とする周辺車両情報提供装置。
11. 請求項１〜９のいずれか１項に記載の周辺車両情報提供装置において、
    前記周辺車両情報提供手段は、前記位置特定マップマッチング処理が必要であると判定された車両と、不要であると判定された車両を異なる態様で表示する
    ことを特徴とする周辺車両情報提供装置。

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