JP5303333B2 - 車両の後輪操舵制御装置 - Google Patents
車両の後輪操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5303333B2 JP5303333B2 JP2009081692A JP2009081692A JP5303333B2 JP 5303333 B2 JP5303333 B2 JP 5303333B2 JP 2009081692 A JP2009081692 A JP 2009081692A JP 2009081692 A JP2009081692 A JP 2009081692A JP 5303333 B2 JP5303333 B2 JP 5303333B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- control
- angle
- toe angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
1 車体
3 前輪
5 後輪
6 フロントサスペンション
7 リアサスペンション
10 後輪トー角制御装置
11 アクチュエータ
12 ECU
13 車速センサ
14 前輪舵角センサ
15 ヨーレートセンサ
16 横加速度センサ
17 トー角センサ
18 アクティブフロントステア装置
120 後輪トー角設定部
121 ヨーレートゲイン調整部
122 指示トー角算出部
123 トー角ゲイン調整部
124 FB制御器
130 カウンタステア制御部
131 カウンタステア演算部
132 比較器
133 制御量演算部
134 AFSFB制御器
Claims (1)
- アクティブフロントステア装置が搭載された車両に設けられ、前記車両の左右後輪を操舵制御する後輪操舵制御装置であって、
ヨーレートを含む前記車両の運動状態量を検出する状態量検出手段と、
検出された前記車両の運動状態量に基づき指示トー角を算出し、前記指示トー角に応じてアクチュエータの駆動により、高速旋回走行時には前輪舵角と同相になるように、低速旋回走行時には前輪舵角と逆相になるように、車両の左右後輪のトー角を変化させる後輪トー角制御手段とを備え、
前記アクティブフロントステア装置は、運転者の操舵量に基づく基本前輪舵角と車両の運動状態量に基づく目標前輪舵角とが一致しない場合、カウンタステア制御を行うとともに、カウンタステア信号を前記後輪トー角制御手段に出力し、
前記後輪トー角制御手段は、前記カウンタステア信号が入力された場合、前記アクティブフロントステア装置によるカウンタステア制御の制御量に応じて前記ヨーレートのゲインを増幅させるとともに、前記指示トー角の設定ゲインを減少させることを特徴とする後輪操舵制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009081692A JP5303333B2 (ja) | 2009-03-30 | 2009-03-30 | 車両の後輪操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009081692A JP5303333B2 (ja) | 2009-03-30 | 2009-03-30 | 車両の後輪操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010234821A JP2010234821A (ja) | 2010-10-21 |
JP5303333B2 true JP5303333B2 (ja) | 2013-10-02 |
Family
ID=43089601
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009081692A Expired - Fee Related JP5303333B2 (ja) | 2009-03-30 | 2009-03-30 | 車両の後輪操舵制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5303333B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5818557B2 (ja) | 2010-10-19 | 2015-11-18 | 株式会社東芝 | 蒸気タービンプラント |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2921311B2 (ja) * | 1992-12-17 | 1999-07-19 | 三菱自動車工業株式会社 | 駆動力移動と四輪操舵との協調制御方法 |
JP2927136B2 (ja) * | 1993-03-19 | 1999-07-28 | 日産自動車株式会社 | 四輪操舵装置 |
JP2940371B2 (ja) * | 1993-12-27 | 1999-08-25 | 日産自動車株式会社 | 車両用補助舵角制御装置 |
JP3225790B2 (ja) * | 1995-06-09 | 2001-11-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動制御装置 |
JP4182014B2 (ja) * | 2004-03-02 | 2008-11-19 | 株式会社アドヴィックス | 車両の操舵制御装置 |
-
2009
- 2009-03-30 JP JP2009081692A patent/JP5303333B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010234821A (ja) | 2010-10-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5432990B2 (ja) | 後輪トー角制御装置および後輪トー角制御装置における電動アクチュエータの基準位置較正方法 | |
EP2407370B1 (en) | Vehicle rear wheel toe angle control device | |
US8186477B2 (en) | Rear-wheel steering vehicle | |
JP5227082B2 (ja) | 4輪操舵機構を搭載した車両の操舵制御装置 | |
US8855859B2 (en) | Vehicle steering system and material handling vehicle | |
JP5484447B2 (ja) | 車両の後輪トー角制御装置 | |
JP5313739B2 (ja) | 車両の後輪トー角制御装置 | |
JP2010179678A (ja) | 路面摩擦係数推定装置 | |
EP2236393B1 (en) | Rear wheel toe angle control system | |
JP2007503358A (ja) | チルト調節装置及び車両のチルトを調節する方法 | |
JP2008037132A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5303333B2 (ja) | 車両の後輪操舵制御装置 | |
KR20170075601A (ko) | 차량의 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법 | |
JP5478470B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5131681B2 (ja) | 車両の後輪トー角可変制御装置 | |
JP2013018381A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5325708B2 (ja) | 車両の後輪操舵制御装置 | |
JP4956477B2 (ja) | 後輪トー角制御装置 | |
JP5313714B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5254143B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP5326019B2 (ja) | 後輪トー角制御装置 | |
JP4123956B2 (ja) | 車両用舵角制御装置 | |
JP4123955B2 (ja) | 車両用舵角制御装置 | |
JP4123958B2 (ja) | 車両用舵角制御装置 | |
JP2010215068A (ja) | 車両の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20111014 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111125 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120522 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130115 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130117 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130315 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130611 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130624 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5303333 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |