JP5258893B2

JP5258893B2 - 自動車のペダル位置に関連する設定値を決定するシステム

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Publication number: JP5258893B2
Application number: JP2010531565A
Authority: JP
Inventors: ヴァンナン，クリストフダン
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 2007-10-30
Filing date: 2008-10-30
Publication date: 2013-08-07
Anticipated expiration: 2028-10-30
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Description

本発明は、電子制御装置を備えた自動車における設定値生成の分野に係わる。

具体的には、本発明は、運転者によって操作されるペダルに基づくブレーキング設定値の生成に関し、前記ペダルはブレーキ自体から切り離されている。このような切り離しは表現「ブレーキバイワイヤ」によってよく知られている。

電子制御ブレーキでは、運転者から受け取ったブレーキング設定値は、ブレーキペダルの押し下げに関連する量（ペダルの位置、ストローク長、支持力他）を測定するシステムによって決定される。

明白な安全上の理由から、この測定システムは、故障しているときでも作動を続けなければならない。したがって、冗長性を保証し、それによって１個のセンサの故障がシステムの機能を無効にすることを避けるために、多数のセンサによって測定を行うシステムが提供された。

特許文献１は、ブレーキペダルの位置を測定する２個のセンサを備えた測定システムを提案している。しかしながら、このシステムがそれらセンサの一方の故障を許容するのは、どちらのセンサが実際に機能不良であるのかを確実に決定できる場合のみである。実際、複数のセンサが生成する測定値が一致しない場合には、どのセンサが実際に故障しているかを決定することは、他の情報がない場合には困難である。

特許文献２は、故障したセンサの識別に関する不確定要素を取り除くために、ブレーキペダルの位置を測定する３個のセンサを備えた測定システムを提案している。実際、１個のセンサが故障し、システムが作動し続けることができるように、残りの２個のセンサによる測定値は一致している。しかしながら、２個のセンサが故障したときに、同じ不確定要素が発見されている。というのは、どのセンサがまだ正常に機能しているかを決定することができないからである。更に、このシステムの主たる欠点はコストが高いことである。

国際公開第２００１／６２５６９号パンフレット英国特許第９８２０４６３号明細書米国特許第１７５０２７９号明細書

本発明の目的は、自動車のペダル位置に関連する設定値を決定するためのシステムを提案することによって、上述の問題を解決することである。このシステムは低コストであり、その要素の１つ以上が故障したときにも信頼性の高い診断を可能にする。

この目的を達成するために、本発明の課題は、２個のセンサを具備する種類の、自動車のペダルの位置に関連する設定値を決定するためのシステムであり、各センサは前記位置に関連する量を測定する。システムは、ペダルの所定の切換え位置の第１状態と第２状態との間で切り換える手段と、２個のセンサによる測定値と切換え手段の現在の状態の関数として設定値を生成する手段とを具備する。生成手段は、切換え手段が第１状態にあるときの最小ペダル位置に対応する測定値と、切換え手段が第２状態にあるときの最大ペダル位置に対応する測定値とを選択する。

換言すると、切換え手段によって所定の位置に対する実際のペダル位置に関する第３の情報項目が生じ、センサによって供給される測定値の一致を検査することができる。この単一情報項目は、センサによって生成される必要はなく、例えば低コストの切換え要素によって生成される。

更に、２個のセンサによる測定値と切換え手段の状態との比較は、１個のセンサまたは両センサの故障と、切換え手段自体の故障とを診断することを可能にする。

本発明の特定の実施形態に従って、システムは次の特徴の１つまたはそれ以上を有する。
・ペダルがブレーキペダルであることと、第１状態が切換え位置の下方にあるペダル位置に関して起動され、第２状態が切換え位置の上方にあるペダル位置に関して起動される。・システムが２個のセンサによって供給された信号に従って、これらセンサと切換え手段の動作状態とを診断する手段を具備している。
・診断手段が１個のセンサの故障を診断するもので、
・２個のセンサによる測定値に対応する位置の間の偏差が所定の第１閾値を上回っており、かつ
・切換え手段が切換え位置の上方にあるペダル位置を示す状態にあるときに、センサによる測定値に対応する位置が、少なくとも所定の第２閾値だけ切換え位置よりも下にあり、他のセンサによる測定値に対応する位置が、少なくとも所定の第３閾値だけ切換え位置よりも上方にあるか、あるいは切換え手段が切換え位置の下方にあるペダル位置を示す状態にあるときに、センサによる測定値に対応する位置が、少なくとも所定の第３閾値だけ切換え位置よりも上にあり、他のセンサによる測定値に対応する位置が、少なくとも所定の第２閾値だけ切換え位置よりも下方にある場合
にのみ、当該センサの故障を診断する。
・診断手段が切換え手段の故障を診断するもので、
・２個のセンサによる測定値に対応する位置の間の偏差が所定の第１閾値を下回っており、かつ
・切換え手段が切換え位置の上方にあるペダル位置を示す状態にあるときに、センサによる測定値に対応する位置が、少なくとも所定の第２閾値だけ切換え位置よりも下方にあるか、あるいは切換え手段が切換え位置の下方にあるペダル位置を示す状態にあるときに、センサによる測定値に対応する位置が、少なくとも所定の第３閾値だけ切換え位置よりも上方にある場合
にのみ切換え手段の故障を診断する。
・診断手段が、二重故障またはセンサと切換え手段によって供給された信号間の全体的な不一致を診断するもので、
・２個のセンサによる測定値に対応する位置の間の偏差が所定の第１閾値を上回っており、かつ
・切換え手段が切換え位置の上方にあるペダル位置を示す状態にあるときに、センサによる測定値に対応する位置が、少なくとも所定の第２閾値だけ切換え位置よりも下方にあるか、あるいは切換え手段が切換え位置の下方にあるペダル位置を示す状態にあるときに、センサによる測定値に対応する位置が、少なくとも所定の第３閾値だけ切換え位置よりも上方にある場合
にのみ、当該診断を行う。

・センサと切換え手段とが故障した場合、設定値生成手段が設定値低下モードを起動する。
・ペダルがブレーキペダルであり、１個のセンサだけが故障していると診断されるとき、設定値生成手段が、他のセンサによる測定値に対応する位置と切換え位置との間の最大値を選択する。
・ペダルがブレーキペダルであり、切換え手段だけが故障していると診断されるとき、生成手段が、２個のセンサによる測定値に対応する位置の最大値を選択する。
・ペダルがブレーキペダルであり、切換え手段と２個のセンサのうちの少なくとも２個の要素が故障していると診断されるとき、設定値生成手段が、２個のセンサによる測定値に対応する位置と切換え位置との間の最大値を選択する。

添付図面を参照して例示のみを目的として提示される後述の説明によって、本発明は一層良好に理解されるであろう。図中の同じ参照符号は、同じ要素または類似の要素を示す。

電子制御ブレーキングシステムを備えた自動車のブレーキペダルと関連する本発明によるシステムの概略図である。図１の設定値ユニットの第１実施形態の概略図である。図１の設定値ユニットの第２実施形態の概略図である。センサと図１のシステムのスイッチとの故障の診断における許容誤差を示す図である。図１の設定値ユニットの第３実施形態の概略図である。

図１において、４個の車輪１２、１４、１６、１８を備えた自動車１０は、電子制御ブレーキングシステム２０を備えている。

このブレーキングシステム２０は、車両１０の運転者によって操作されるブレーキペダル２２と、ブレーキペダル２２の位置を測定する２個のセンサ２４、２６と、スイッチモジュール２８とを備えている。

モジュール２８は、ブレーキペダルの位置が所定の位置（以下「切換え位置」と言う）よりも上にあるときに回路を閉鎖するスイッチを備えている。したがって、モジュール２８は、ブレーキペダルの位置が切換え位置よりも低いときに、第１の低い値「ＬＯ」を生成し、ブレーキペダルの位置が切換え位置よりも上であるときに、第２の高い値「ＨＩ」を生成する。例えば、モジュール２８は、特許文献３に記載されているような車両制動灯を点灯させるための接触タイプのものである。

ブレーキングシステム２０はさらに、センサ２４、２６とスイッチモジュール２８とに接続されたブレーキング設定値ユニット３０を備えている。このユニット３０は、後述でさらに詳しく説明するように、スイッチモジュール２８からの出力に従ってブレーキング設定値を生成する。

ブレーキングシステム２０はさらに、車輪１２、１４、１６、１８のブレーキング装置３２、３４、３６、３８と、ブレーキング装置を制御するユニット４０とを備えている。この制御ユニット４０はブレーキング設定値生成モジュール３０に接続されており、このブレーキング設定値生成モジュールによって供給された設定値に従って装置３２、３４、３６、３８を制御する。装置３２、３４、３６、３８と制御ユニット４０とは慣用されており、説明を簡潔にするためにこれ以上詳しくは説明しない。

図２は、ブレーキング設定値ユニット３０の第１実施形態を概略的に示している。

本実施形態では、ユニット３０は、センサ２４、２６に接続された第１と第２の選択手段５０、５２を備えている。この第１選択手段５０は、２個のセンサによる測定値、mes1、mes2から最大値を選択する。第２選択手段５２は測定値mes1、mes2から最小値を選択する。

ユニット３０は、スイッチモジュール２８と第１および第２選択手段５０、５２とに接続されており、かつブレーキング設定値Ｃを生成する第３選択手段５４を備えている。この第３選択手段５４は、スイッチモジュール２８によって供給された値Ｅに従って、第１および第２選択手段からの出力を選択する。具体的には、第３手段５４は、スイッチモジュール２８によって供給された値Ｅが「ＨＩ」値であるときに第１手段５０からの出力を選択し、スイッチモジュール２８によって供給された値Ｅが「ＬＯ」値であるときに第２手段５２からの出力を選択する。

したがって、次の設定値生成ロジックがユニット３０によって実装されている。
・ブレーキペダルが「大きく押し下げられている」位置（値Ｅ＝「ＨＩ」）にあることを、スイッチモジュール２８が示すとき、ブレーキング設定値Ｃは、センサ２４、２６によって供給される最大測定値に等しい。
・ブレーキペダルが「少しだけ押し下げられている、または押し下げられていない」位置（値Ｅ＝「ＬＯ」）にあることを、スイッチモジュール２８が示すとき、ブレーキング設定値Ｃは、センサ２４、２６によって供給される最小測定値に等しい。

したがって、２個のセンサのうちの一つが故障すると、スイッチモジュール２８の切換え位置よりも下の値でセンサによる測定値をフリーズし、
・ブレーキペダルが「大きく押し下げられている」位置にあることを、スイッチモジュール２８が示すとき、ブレーキング設定値Ｃは最大測定値に追従し、従って故障しなかったセンサの最大測定値に追従し、
・ブレーキペダルが「少しだけ押し下げられている、または押し下げられていない」位置にあることを、スイッチモジュール２８が示すとき、ブレーキング設定値Ｃは、ブレーキングを常に停止させることができる最小測定値に追従する。しかしながら、これは、スイッチモジュール２８の切換え位置と、故障したセンサによる測定値がフリーズする値との間の領域において、運転者の意志というよりも、小さなブレーキングから生じる場合がある。しかし、これは、少しだけ大きくブレーキペダルを押すことにより、すなわちスイッチモジュールを「大きく押し下げられている」状態に切り換えるために、ブレーキング不足の場合に観察される反動的な行為により、運転者によって容易に制御可能である。

同様に、スイッチモジュール２８の切換え位置の上方の値で測定値をフリーズすることによってセンサの一つが故障した場合、
・ブレーキペダルが「少しだけ押し下げられている、または押し下げられていない」位置にあることを、モジュール２８が示すとき、ブレーキング設定値Ｃは最小測定値に追従し、従って故障しなかったセンサの最大測定値に追従し、
・ブレーキペダルが「大きく押し下げられている」位置にあることを、スイッチモジュール２８が示すとき、ブレーキング設定値Ｃは最大測定値に追従する。これは、最大ブレーキングが常に利用可能であることを意味する。しかしながら、これは、スイッチモジュール２８の切換え位置と、故障したセンサによる測定値がフリーズする値との間の領域において、運転者の意志というよりも大きなブレーキングから生じる場合がある。しかし、これは、ブレーキペダルから足を持ち上げることにより、すなわちスイッチモジュールを「少しだけ押し下げたまたは押し下げていない」状態に切り換えるために、過剰ブレーキングの場合に観察される反動的な行為により、運転者によって容易に制御可能である。

更に、スイッチモジュール自体が故障した場合、例えばこれらの２つの値「ＨＩ」と「ＬＯ」の間の切り換えが行われない場合、あるいは間違った切換え位置に切り換わる場合、ブレーキング設定値は、代替的に、２つの位置測定値の最大値と最小値に追従する。許容誤差は別にして、これらの２つの値が故障していないセンサにとって実質的に等しいので、ブレーキング設定値は依然として正しい。

したがって、センサの故障がブレーキ設定値生成を無効にしないことに留意すべきである。更に、このような状況でさえも高い安全レベルが保たれる。

図３に示すユニット３０の第２実施形態では、２個のセンサ２４、２６およびスイッチモジュール２８の動作状態の診断が、ユニットによって供給される信号に従って実施される。

設定値ユニット３０は、図１の実施形態に関連して説明した設定値手段５０、５２、５４からなる設定値生成モジュール６０と、センサ２４、２６およびスイッチモジュール２８の動作を診断するためのモジュール６２とを備えている。

モジュール６２は、物理的装置が必然的に示す挙動のばらつき（製造誤差、摩耗等）を考慮に入れた所定の正のパラメータであるＡ、Ｂ、Ｄを用いて、次の診断戦略を実施する。

具体的には、ブレーキペダルの実際の位置に対する２個のセンサ２４、２６とスイッチモジュール２８との応答を示す図４では、第１誤差マスクＧ１と第２誤差マスクＧ２が点線で描かれている。この第１誤差マスク内には、２個のセンサ２４、２６が正常に作動しているときのこのセンサによる測定値mes1とmes2が予想されており、第２誤差マスク内には、スイッチモジュール２８が正常に作動しているときのこのスイッチモジュールの実際の切換え部分が予想されている。

これらの２つのマスクＧ１、Ｇ２から、パラメータＡ、Ｂ、Ｄが推定される。更に詳しく説明すると、
・パラメータＤは第１マスクＧ１の上限と下限の間の差である。したがって、このパラメータは、２個のセンサ２４、２６が故障していないときのこれらのセンサによる測定値mes1とmes2との許容可能な最大の差である。つまり、パラメータＤは、これらの測定値の間の一致または不一致の閾値を定めている。
・パラメータＡは、２つのマスクＧ１と２との上限の間の交点である。したがって、このパラメータの値が示す位置は、２個のセンサ２４、２６とスイッチモジュール２８のうちのいずれもが故障していない場合に、これらが一致する値に戻ると考えられる位置の下限である。
・パラメータＢは、２つのマスクＧ１とＧ２との下限の間の交点である。したがって、このパラメータの値が示す位置は、２個のセンサ２４、２６とスイッチモジュール２８のうちのいずれもが故障していない場合に、これらが一致する値に戻ると考えられる位置の上限である。

それによって、次のような場合に、センサ２４のみが故障していることが、モジュール６２によって診断される。すなわち、
（センサによる測定値の差がＤを上回っている）
かつ
（
（
（ブレーキペダルが「少しだけ押し下げられている、または押し下げられていない」位置にあることをスイッチモジュール２８が示す）
かつ
（センサ２４による測定値がＡを上回っている）
かつ
（センサ２６による測定値がＢを下回っている）
）
または
（
（ブレーキペダルが「大きく押し下げられている」位置にあることをスイッチモジュール２８が示す）
かつ
（センサ２４からの測定値がＢよりも下である）
かつ
（センサ２６からの測定値がＡよりも上である）
）
）

同様に、次のような場合に、センサ２６のみが故障していることが、モジュール６２によって診断される。すなわち、
（センサによる測定値の差がＤを上回っている）
かつ
（
（
（ブレーキペダルが「少しだけ押し下げられている、または押し下げられていない」位置にあることをスイッチモジュール２８が示す）
かつ
（センサ２４からの測定値がＢよりも下である）
かつ
（センサ２６からの測定値がＡよりも上である）
）
または
（
（ブレーキペダルが「大きく押し下げられている」位置にあることをスイッチモジュール２８が示す）
かつ
（センサ２４からの測定値がＡよりも上である）
かつ
（センサ２６からの測定値がＢよりも下である）
）
）

更に、次のような場合には、スイッチモジュール２８のみが故障していることが、モジュール６２によって診断される。すなわち、
（センサによる測定値の差がＤを下回っている）
かつ
（
（
（ブレーキペダルが「少しだけ押し下げられている、または押し下げられていない」位置にあることをスイッチモジュール２８が示す）
かつ
（２個のセンサ２４、２６からの測定値がＡよりも上である）
）
または
（
（ブレーキペダルが「大きく押し下げられている」位置にあることをスイッチモジュール２８が示す）
かつ
（２個のセンサ２４、２６からの測定値がＢよりも下である）
）
）

最後に、次のような場合には、センサ２４、２６とスイッチモジュール２８とによって供給される信号間の全体的不一致および二重故障が、モジュール６２によって診断される。すなわち、
（センサによる測定値の差がＤを上回っている）
かつ
（
（
（ブレーキペダルが「少しだけ押し下げられている、または押し下げられていない」位置にあることをスイッチモジュール２８が示す）
かつ
（センサ２４、２６からの測定値がＡよりも上である）
）
または
（
（ブレーキペダルが「大きく押し下げられている」位置にあることをスイッチモジュール２８が示す）
かつ
（センサ２４、２６からの測定値がＢよりも下である）
）
）

モジュール６２は、診断された故障を運転者に警報するために、例えば光インジケータをディスプレイするスクリーン、音響警報手段等のような運転者警報手段（図示せず）などに接続さえている。

センサ２４、２６およびスイッチモジュール２８の故障の診断は、通常動作中に観察されるばらつきを考慮に入れる。

このようなばらつきのために、センサ２４、２６とスイッチモジュール２８とによって供給される信号のうちの少なくとも１つが値ＡとＢの間にあるときには、これらの信号間の整合性試験を無効にする不確実性が存在する。故障は瞬時に検出されない場合がある。

しかしながら、これは、運転者が種々の構成（ペダルの解放、特に停止のためのブレーキング）に従ってペダルにきちんと作用する限り有害ではない。したがって、常時は、センサ２４、２６およびスイッチモジュール２８からのすべての信号が、ＡとＢの間の不確実性の領域外にあり、それにより効果的な診断が可能である。

設定値ユニット３０の第３実施形態を図５に示す。この実施形態は設定値生成モジュール６０と診断モジュール６２とを備えている。この両モジュールは図４に関連して説明した第２実施形態のモジュールと同一である。

この実施形態では、センサ２４、２６およびスイッチモジュール２８の故障がモジュール６２によって診断されるとき、低下モードに従ってブレーキング設定値を生成するモジュール７０によって設定値生成モジュール６０が補足される。

モジュール７０は、次の設定値生成戦略を低下モードで実施する。

モジュール６２によって故障が診断されない場合には、モジュール７０はブレーキング設定値Ｃとしてモジュール６０によって生じた設定値を選択する。

スイッチモジュール２８の故障がモジュール６２によって診断される場合には、モジュール７０はブレーキング設定値としてセンサ２４、２６からの測定値mes1、mes2の最大値を選択する。

センサ２４、２６がどちらも故障していない場合、これらのセンサによる測定値は実質的に等しく（すなわち、マスクＧ１内にあり）、従って信頼できるペダル位置の測定値が得られる。しかしながら、センサの一方が故障している場合、測定値の最大値を選択することは、最悪の場合に過剰ブレーキングを引き起こす。この過剰ブレーキングは、安全上の観点からブレーキング不足よりは好ましい。更に、スイッチモジュール２８の故障検出時にモジュール６２によって発せられる診断によって、運転者は、ブレーキペダルの位置を測定するシステムの故障を既に知っている。したがって、その後、モジュール６２によってスイッチモジュール２８の故障が発せられる瞬間と、運転者が車両を修理に出す瞬間との間で、２個のセンサ２４、２６のうちの１個が故障する可能性はない。

センサ２４、２６の一方のみの故障がモジュール６２によって診断される場合、モジュール７０は、ブレーキング設定値Ｃとして、故障していないセンサによる測定値と、値Ｉとの間の最大値を選択する。この値Ｉは、スイッチモジュール２８が「少しだけ押し下げられている、または押し下げられていない」ペダル位置を示す場合には値０に等しく、スイッチモジュール２８が「大きく押し下げられている」ペダル位置を示す場合には切換え位置に等しい。

したがって、他の故障がなければ、ブレーキング設定値Ｃは、故障していないセンサによる測定値に追従する。この測定値はすべての場合において値「Ｉ」以上である。

更に、続いて正常なセンサが故障し、その測定値が切換え位置よりも下の値「Ｊ」でフリーズすると、ブレーキング設定値Ｃは、センサによる測定値がフリーズする値Ｊと、スイッチモジュール２８の切換え位置との間で切り換わる。したがって、これにより、切換え位置の値に従って許容可能なブレーキング設定値を有するブレーキング要求に常に応答することが可能になる。更に、ブレーキペダルの解放の後に、値Ｊに対応する残留ブレーキングが残る。この残留ブレーキングは、車両の加速機能、すなわち残留ブレーキングの場合に一般的に観察される反動を使用することにより、運転者によって制御可能である。したがって、位置センサ２４、２６の二重故障の場合に、高度な安全レベルが保たれる。更に、センサに認められる第１故障の診断に続き、ウン停車は測定システムの故障を既に知らされている。

同様に、正常なセンサが故障し、その測定値がスイッチモジュール２８の切換え位置よりも上の値「Ｋ」でフリーズすると、スイッチモジュール２８の状態に関係なく、ブレーキング設定値Ｃも値Ｋでフリーズする。これは、最悪の場合過剰ブレーキングを引き起こす。この過剰ブレーキングは、安全上の観点から、ブレーキング不足よりは好ましい。更に、運転者は既に故障について知らされている。

センサ２４、２６およびスイッチモジュール２８の二重故障と、このセンサとスイッチモジュールによって供給される信号の間の全体的な不一致とがモジュール６２によって診断される場合、モジュール７０は、ブレーキング設定値Ｃのために、センサ２４、２６の測定値と上述の値Ｉの最大値を選択する。

したがって、二重故障がセンサの一方とスイッチモジュール２８とに関する場合には、例えば運転者側の非常ブレーキのような高いブレーキング要求が、正常なセンサによる測定値によって常に満たされる。この測定値は、その後ブレーキング設定値Ｃとして選択される。

二重故障が２個のセンサ２４、２６に関し、それらの測定値が切換え位置よりも下の値でフリーズしている場合には、ブレーキング設定値Ｃはセンサによる測定値の最大値と切換え位置との間で切り換わる。したがって、これにより、切換え位置の値に従って許容可能なレベルでブレーキング要求に応じることが常に可能となる。

二重故障が２個のセンサ２４、２６に関し、それらの測定値が切換え位置よりも上の値でフリーズしている場合には、ブレーキング設定値はスイッチモジュール２８の状態に関係なく、これらの値の最大値でフリーズしている。したがって、最悪の場合、過剰ブレーキングが存在する。この過剰ブレーキングは、安全上の理由からブレーキング不足よりも常に好ましい。

したがって、２個のセンサの同時故障を含む、きわめて稀なケースであるどんな二重故障が観察されても、少なくともスイッチモジュール２８の切換え位置に等しいブレーキング設定値が生成させられる。これは、ブレーキングの欠如と同義のゼロブレーキング設定値よりも常に好ましい。

上述の実施形態ではブレーキペダル位置センサを考察した。

一変形例として、任意の種類のセンサを使用することができる。このセンサは、ブレーキペダルの位置に直接リンクする単調で連続的な測定値を生成する。同様に、２個のセンサは、種類が異なっていてもよく（例えば力センサとペダル押し下げストロークセンサ）、その場合、センサによって供給された測定値のフォーマッティングを使用することにより、比較可能な値を取得する。

同様に、スイッチモジュールについて説明した。ブレーキペダルの位置または押し下げストローク、ペダルに加えられる力等々に従って、２つの状態を示すためのあらゆる種類の部材が使用可能である。

更に、自動車のブレーキペダルの測定値に基づくブレーキング設定値生成システムについて説明した。

本発明は、アクセルペダルの測定値に従う加速設定値の生成に対して等しく適用される。生成ロジックは好ましくは逆転される。これに対し、ブレーキングの場合には、過剰ブレーキングを好むロジックが考慮され、加速の場合、加速不足を好むロジックが考慮に入れられる。このような適用法においては、最大値に基づく選択機能は、最小値に基づく選択機能に置き換えられる。

Claims

２個のセンサ（２４、２６）を具備する種類の自動車（１０）においてペダル（２２）の位置に関連する設定値を決定するためのシステムであって、前記センサの各々が前記位置に関連する量を測定するもので、前記システムが、ペダル（２２）の所定の切換え位置の第１状態と第２状態とを切り換える手段（２８）と、２個のセンサによる測定値と切換え手段の現在の状態との関数として設定値を生成する手段（６０；７０）とを具備し、生成手段（６０；７０）が、切換え手段（２８）がその第１状態にあるときの最小ペダル位置に対応する測定値と、切換え手段（２８）がその第２状態にあるときの最大ペダル位置に対応する測定値とを選択することを特徴とするシステム。
ペダル（２２）がブレーキペダルであることと、第１状態が、切換え位置の下方にあるペダル位置について起動され、第２状態が、切換え位置の上方にあるペダル位置に関して起動されることを特徴とする、請求項１記載のシステム。
２個のセンサ（２４、２６）によって供給された信号に従って、当該２個のセンサと切換え手段（２８）との動作状態を診断する手段（６２）を具備していることを特徴とする、請求項１または２に記載のシステム。
診断手段（６２）が、一方のセンサ（２４、２６）が故障していることを診断するもので、
・２個のセンサによる測定値に対応する位置の間の偏差が、所定の第１閾値を上回っており、かつ
・切換え手段が切換え位置の上方にあるペダル位置を示す状態にあるとき、当該センサによる測定値に対応する位置が、少なくとも所定の第２閾値だけ切換え位置よりも下方にあり、他方のセンサによる測定値に対応する位置が、少なくとも所定の第３閾値だけ切換え位置よりも上方にあるか、あるいは切換え手段が切換え位置の下方にあるペダル位置を示す状態にあるとき、当該センサによる測定値に対応する位置が、少なくとも所定の第３閾値だけ切換え位置よりも上にあり、他のセンサによる測定値に対応する位置が、少なくとも所定の第２閾値だけ切換え位置よりも下方にある
場合にのみ当該センサが故障していることを診断することを特徴とする、請求項３記載のシステム。
診断手段（６２）が、切換え手段（２８）が故障していることを診断するもので、
・２個のセンサによる測定値に対応する位置の間の偏差が、所定の第１閾値を下回っており、かつ
・切換え手段が切換え位置の上方にあるペダル位置を示す状態にあるとき、センサによる測定値に対応する位置が、少なくとも所定の第２閾値だけ切換え位置よりも下方にあるか、あるいは切換え手段が切換え位置の下方にあるペダル位置を示す状態にあるとき、センサによる測定値に対応する位置が、少なくとも所定の第３閾値だけ切換え位置よりも上方にある
場合にのみ当該切換え手段が故障していることを診断することを特徴とする、請求項３または４に記載のシステム。
・２個のセンサによる測定値に対応する位置の間の偏差が、所定の第１閾値を上回っており、かつ
・切換え手段が切換え位置の上方にあるペダル位置を示す状態にあるとき、センサによる測定値に対応する位置が、少なくとも所定の第２閾値だけ切換え位置よりも下方にあるか、あるいは切換え手段が切換え位置の下方にあるペダル位置を示す状態にあるとき、センサによる測定値に対応する位置が、少なくとも所定の第３閾値だけ切換え位置よりも上方にある
場合にのみ、診断手段（６２）が、二重故障またはセンサ（２４、２６）と切換え手段（２８）とによって供給された信号間の全体的な不一致を診断することを特徴とする、請求項３〜５のいずれか一項に記載のシステム。
センサ（２４、２６）および切換え手段（２８）が故障した場合に、設定値生成手段（７０）が設定値低下モードを起動することを特徴とする、請求項１〜６のいずれか一項に記載のシステム。
ペダル（２２）がブレーキペダルであることと、一方のセンサだけが故障していると診断されるとき、設定値生成手段が、他方のセンサによる測定値に対応する位置と切換え位置との間の最大値を選択することを特徴とする、請求項４または７に記載のシステム。
ペダル（２２）がブレーキペダルであることと、切換え手段だけが故障していると診断されるとき、生成手段が、２個のセンサによる測定値に対応する位置の最大値を選択することを特徴とする、請求項５または７に記載のシステム。
ペダル（２２）がブレーキペダルであることと、切換え手段および２個のセンサのうちの少なくとも２個の要素が故障していると診断されるとき、設定値生成手段が、２個のセンサによる測定値に対応する位置と切換え位置との間の最大値を選択することを特徴とする、請求項６または７に記載のシステム。