JP5244335B2 - 自走式内視鏡 - Google Patents

Description

本発明は、管路内に自動的に挿入される挿入部を具備する自走式内視鏡に関する。

近年、内視鏡は、医療分野及び工業用分野において広く利用されている。医療分野において用いられる内視鏡は、細長い挿入部を体腔内に挿入することによって、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じて内視鏡が具備する処置具の挿通チャンネル内に挿入した処置具を用いて各種処置をしたりすることができる。

内視鏡の挿入部の先端側に、上下及び左右の少なくとも４方向に湾曲し得るように構成された湾曲部が設けられている。湾曲部は、内視鏡の手元側の操作部に設けられた湾曲操作部材の操作により、所定の方向に湾曲される。

医療用の内視鏡の挿入部を、体腔内の管路、例えば肛門を介して大腸に挿入する際は、術者は、挿入部の体腔外の部位に対し捻り操作及び送り操作を行うことにより大腸内において挿入部を進行させるとともに、大腸内における屈曲部位においては、操作部に設けられた湾曲操作部材を湾曲操作することにより、湾曲部を湾曲させて挿入部を進行させる。このような挿入部の捻り操作及び送り操作と湾曲部の湾曲操作により、挿入部を、大腸内における被検部位まで挿入する手法が一般に知られている。尚、以上の方法は、工業用内視鏡を、屈折を有する管路内に挿入する場合であっても同様である。

ところで、例えば医療用の内視鏡において、体腔内の管路において挿入部を進行させる際、例えば体腔内の管路が大腸の場合、大腸内が潰れていて管路の内径が小さくなっていたり、例えば被検者が子供の場合、大腸内の径が小さかったりすると、挿入部を進行させ難く、また、大腸の屈曲部において、湾曲部を湾曲させ難いといった問題があった。

このような問題に鑑み、特許文献１では、湾曲部の基端側に膨張収縮自在なバルーンを設け、バルーンを膨張させることにより、体腔内の管路を挿入部が進行しやすいように拡張するとともに、膨張させたバルーンによって体腔内の管路に対し湾曲部の基端側を固定して、湾曲部を湾曲させやすくする技術が開示されている。また、特許文献２には、挿入部の先端側に設けられた複数のバルーンにより、体腔内の管路に対し、挿入部の先端側を固定する技術が開示されている。
特開２０００−２６２４８７号公報 特開平１０−１２７５６４号公報

ここで、上述したような内視鏡の挿入部に対する挿入操作は、特に複雑に入り組んだ形状を有する大腸においては、大腸の深部まで短時間で円滑に行うことができるようになるまでには熟練を要する。

従って、経験の浅い術者では、挿入操作を行っているとき、例えば挿入部の挿入方向を見失ってしまう等によって操作に手間取ったり、腸の走行状態を変化させてしまったりする場合がある。

そのため、経験の浅い術者であっても、体腔内の管路に、容易に内視鏡の挿入部を挿入でき、挿入部を被検部位まで進行させることのできる内視鏡が望まれているといった経緯から、挿入部の挿入性を向上させるための提案が種々なされている。

例えば、上述した特許文献２においては、挿入部の先端側に湾曲部を２つ設け、２つの湾曲部を交互に湾曲させることにより、体腔内の管路内において、挿入部を容易に進行させることのできる技術が開示されている。

また、挿入部において、湾曲部よりも基端側に位置する可撓部に挿入推進部材を設け、挿入部を、体腔内の管路内において、自動的に進行させることのできる自走式の内視鏡も周知である。尚、自走式の内視鏡を、工業用の内視鏡に適用したものも周知である。

自走式の内視鏡としては、例えば、可撓部を、内筒管と、該内筒管の外周に回動自在に設けられた回動筒体から構成するとともに、回動筒体の外表面を螺旋形状に形成することにより、螺旋形状部が、医療用であれば、回動を伴って、体腔内の管路の内壁に接触して挿入部に推進力を生じさせる回転自走式内視鏡が周知である。また、回転自走式の内視鏡の場合、可撓部を進行させながら、湾曲部を湾曲させることも可能である。

しかしながら、自走式の内視鏡においては、挿入部を自動的に進行させるため、体腔内の管路、例えば大腸における屈曲部において、湾曲部を湾曲させる際、湾曲部の挿入方向の先端に設けられた先端部が潰れた腸壁によって抵抗を受けていると、湾曲部は、先端部を支点として湾曲されてしまう、即ち、先端部に設けられた対物レンズの視野方向が変わらないまま、湾曲部の基端側が湾曲してしまい、挿入部の先端側を所望の方向に湾曲させることができず、挿入部を自動的に進行させ難いといった問題があった。

尚、このような問題は、術者によって、挿入部を体腔内の管路に挿入して、進行させる場合においては、挿入部の先端部の位置調整が正確に行えたり、挿入部を捻ることで腸を動かして腸の状態を変えられたりすることで挿入部の先端部を、該先端部が受ける抵抗が小さくなる位置まで調整してから湾曲を行えば、挿入部の先端側を湾曲させることができることから発生しない。

また、自走式の内視鏡の場合、例えば、回転自走式の内視鏡の場合、挿入部を進行させるため上述したように可撓部は回動するが、可撓部の先端側に位置する先端部及び湾曲部は、湾曲操作を行いやすくする他、先端部内に設けられた対物レンズによって、体腔内の管路内を見やすくするため、回動を伴わずに、挿入方向に直進して移動できるよう構成されている。

ところが、例えば大腸に挿入部を挿入する場合、挿入方向に直進する湾曲部の外周が大腸の腸壁と接触することが挿入に対する抵抗となり、その結果、可撓部の回動に負荷がかかってしまい、挿入がし難くなってしまうといった問題があった。

尚、このような問題は、可撓部を回動させる回動部材、例えばモータに、出力の大きなモータを用いれば解決できるが、モータを具備する装置が大型化して、装置の運搬性が低下する他、装置の設置スペースが大きくなってしまうため好ましくない。尚、以上の問題は、回転自走式の内視鏡に限らず、可撓部に挿入推進部材が設けられた自走式の内視鏡であれば同様である。さらに、以上の問題は、医療用の自走式の内視鏡に限定されず、柔軟な管路内に挿入する場合における工業用の自走式の内視鏡であっても同様である。

本発明の目的は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、湾曲部を所望の方向に湾曲させることができるとともに、可撓部の挿入推進部材に負荷を与えることなく、管路内に安定して挿入部を自動的に挿入することができる自走式内視鏡を提供するにある。

上記目的を達成するために本発明による一態様の自走式内視鏡は、管路内に自動的に挿入される挿入部を具備する自走式内視鏡であって、前記挿入部は、湾曲部と、該湾曲部よりも前記挿入部の挿入方向基端側に位置する前記挿入部を自走させる推進部材が設けられた可撓部とを具備し、前記挿入部における前記可撓部よりも前記挿入方向先端側であって、前記湾曲部の基端部または前記湾曲部よりも基端側の部位に、前記湾曲部よりも放射状に前記挿入部の径方向に突出した、前記管路内の内壁に接触するとともに前記径方向に膨張収縮自在な接触部材が設けられており、前記接触部材は、前記湾曲部の基端部と前記湾曲部よりも基端側の部位との少なくとも一方において、前記挿入方向に沿って複数設けられている。

本発明によれば、湾曲部を所望の方向に湾曲させることができるとともに、可撓部の挿入推進部材に負荷を与えることなく、管路内に安定して挿入部を自動的に挿入することができる自走式内視鏡を提供することができる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。尚、本実施の形態においては、自走式の内視鏡は、医療用の自走式の内視鏡を例に挙げて説明する。また、自走式の内視鏡は、回転自走式の内視鏡を例に挙げて説明する。

図１は、本実施の形態の自走式の内視鏡を具備する内視鏡システムの構成の概略を示す図、図２は、図１の内視鏡システムにおける自走式の内視鏡の挿入部の先端側の部分断面図である。

図１に示すように、内視鏡システム１は、回転自走式の内視鏡（以下、単に内視鏡と称す）２と、第１の制御装置３と、モニタ３ａと、第２の制御装置５４と、第３の制御装置５５と、吸引器５と、バルーン内圧力制御装置９０とにより主要部が構成されている。

尚、第１の制御装置３と、モニタ３ａと、第２の制御装置５４と、第３の制御装置５５とは、キャスタ付のトロリー５９に載置されている。

内視鏡２は、挿入部６を具備しており、挿入部６は、挿入方向Ｓの先端側から順に先端部８と、湾曲部９と、バルーン固定部４８（図２参照）と、回動自在な可撓部１５１（図２参照）と、挿入補助具１１と、先端案内管１３と、挿入部収納ケース１２と、操作部案内管１４と、コネクタカバー１５とにより主要部が構成されている。

尚、挿入部６は、使用の都度、破棄されるディスポーザブルなものか、使用後に充分な滅菌消毒を行うことで再利用可能なものかのいずれかの構成を有している。

また、挿入補助具１１と、先端案内管１３と、挿入部収納ケース１２と、操作部案内管１４と、コネクタカバー１５とは、挿入方向Ｓの先端側から順に可撓部１５１を被覆する。また、先端案内管１３及び操作部案内管１４は、コルゲート状チューブから構成されている。

挿入補助具１１は、体腔内に挿入される挿入管１１ｂと、該挿入管１１ｂの挿入後、被検者の肛門近傍の臀部に当接して、挿入補助具１１全体が体腔内に挿入されてしまうのを防止する当接部１１ａとにより主要部が構成されている。

コネクタカバー１５内には、可撓部１５１を回動させる図示しないモータ等が設けられている。また、コネクタカバー１５には、一端がトロリー５９に固定された、例えば３つの関節部を有するアーム５８の他端が固定されている。

アーム５８内には、内視鏡２に設けられる後述する送気用チューブ、送水用チューブ、吸引用チューブ２３、バルーン用チューブ１０２、湾曲用チューブ８９（送気用チューブ及び送水用チューブは図示されず。その他は図２参照）等の各種チューブや、後述する信号ケーブル３３（図２参照）や、コネクタカバー１５内のモータに接続される各種通信ケーブルが挿通されている。

尚、上述した各種ケーブル及び各種チューブは、アーム５８の外表面に沿って設けられていても構わない。また、上述した各種ケーブル及び各種チューブは、各々対応した第１の制御装置３、第２の制御装置５４、第３の制御装置５５にそれぞれ接続されている。

第１の制御装置３は、内視鏡２が具備する撮像系ユニット、照明系ユニット、及びコネクタカバー１５内のモータの駆動を制御するものである。

詳しくは、第１の制御装置３は、内視鏡２が撮像した内視鏡画像の画像処理や、ＬＥＤ３４への給電や、コネクタカバー１５内のモータへの給電等を、術者からの後述するリモートコントロールユニット（以下、リモコンと称す）６７を介した入力操作に基づいて行う。

第１の制御装置３は、第２の制御装置５４及び第３の制御装置５５に対し、図１における背面側において電気的に接続されている。よって、術者からのリモコン６７を介した入力操作に基づく信号は、第２の制御装置５４及び第３の制御装置５５へも入力される。

第１の制御装置３の前面には、図示しない電源スイッチのほか、内視鏡２の可撓部１５１の回動速度を可変する回動速度操作ダイヤル等、各種操作部材が配設されている。また、第１の制御装置３は、モニタ３ａと電気的に接続されている。モニタ３ａは、内視鏡２によって撮像された内視鏡画像を表示する。

第２の制御装置５４は、後述するバルーン１００の膨張収縮、及び内視鏡２における送気用チューブを介した送気、並びに湾曲部９の湾曲制御を、リモコン６７からの入力操作により行うものである。

また、第２の制御装置５４に、二酸化炭素（ＣＯ２）ボンベ５７が接続されており、さらに、第２の制御装置５４に、バルーン１００内におけるボンベ５７から送気した流体であるＣＯ２ガスの圧力を制御する、即ちバルーン１００の膨張収縮を調整するバルーン内圧力制御装置９０が接続されている。

また、第２の制御装置５４内に、ボンベ５７からＣＯ２ガスを送気する用の図示しないコンプレッサや、バルーン１００内からＣＯ２ガスを排気する用の給排気弁等が設けられている。

第３の制御装置５５は、内視鏡２における送水用チューブを介した送水制御及び吸引用チューブ２３を介した吸引の制御を、リモコン６７から操作入力により行うものである。また、第３の制御装置５５内に、図示しないポンプ、バルブ等が設けられている。さらに、第３の制御装置５５に、送水タンク２４が接続されている。送水タンク２４内には、蒸留水、生理食塩水等が貯留されている。

詳しくは、第３の制御装置５５は、リモコン６７から操作入力がされた際、図示しないポンプ、バルブ類等を動作して、送水タンク２４から蒸留水または生理食塩水等を、内視鏡２の送水用チューブへ供給する制御を行う。

また、第３の制御装置５５に、チューブ５ａを介して吸引器５が接続されている。第３の制御装置５５は、リモコン６７から操作入力がされた際、ポンプ、バルブ類等を動作して、内視鏡２のチャンネル開口部３８、吸引管３７、吸引用チューブ２３を介して、体腔内の体液等を吸引器５に吸引する制御を行う。

尚、第３の制御装置５５には、吸引器５に限らず、例えば病院、施設に備え付けの吸引システムが接続されていても構わない。

第１の制御装置３に、内視鏡２における各種機能を一括して操作可能なリモコン６７が接続されている。リモコン６７には、内視鏡２における送気、送水、吸引、及びバルーン１００の膨張収縮を操作する操作スイッチ６８と、内視鏡２の湾曲部９の湾曲操作をするための、例えば、ジョイスティックタイプの操作レバー６９とが設けられている。即ち、リモコン６７は、第１の制御装置３、第２の制御装置５４、第３の制御装置５５に対する操作指示が可能となっている。

次に、内視鏡２の挿入部６の先端側の構成について、図２を用いて説明する。
先端部８は、生体適合性を有する樹脂部材、或いは金属によって略円筒形状に形成される本体環２６を具備している。本体環２６の内部に、撮像ユニット２７が設けられている。

撮像ユニット２７は、挿入方向Ｓに沿って略短管状の保持管２８ａと、該保持管２８ａの挿入方向Ｓの基端（以下、単に基端と称す）面及び基端側の外周を覆うように設けられたカバー管２８ｂと、保持管２８ａの挿入方向Ｓの先端（以下、単に先端と称す）側の外周及び先端面を覆うように設けられたカバー体２９とにより、撮像ユニット２７の外形が構成されている。

保持管２８ａ及びカバー管２８ｂは、生体適合性を有する金属により形成されている。また、カバー体２９は、生体適合性を有する透明な合成樹脂により形成されている。

保持管２８ａは、本体環２６の内部に設けられている。また、カバー管２８ｂは、保持管２８ａの基端側に嵌着されており、保持管２８ａの基端面には、信号ケーブル３３が挿通される貫通孔が形成されている。さらに、カバー体２９は、保持管２８ａの先端側の開口を気密的に封止するよう、保持管２８ａの先端側に嵌着されている。

撮像ユニット２７において、保持管２８ａ、カバー管２８ｂ、カバー体２９等によって形成される空間内には、対物レンズ群３０と、該対物レンズ群３０の光軸上に配置されるＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の光電変換素子である撮像素子３１と、フレキシブルプリント基板（以下、ＦＰＣと称す）３２等が配設されている。

ＦＰＣ３２には、撮像素子３１による光電変換処理によって生成される画像信号を受けて増幅等の各種の信号処理を行う回路等が実装されている。また、ＦＰＣ３２には、信号ケーブル３３が電気的に接続されている。

信号ケーブル３３は、カバー管２８ｂの基端面に形成された貫通孔から延出し、当該先端部８から湾曲部９、及び可撓部１５１の後述する内筒管４９ａ、コネクタカバー１５、アーム５８を挿通して、第１の制御装置３に電気的に接続されている。

対物レンズ群３０は、保持管２８ａ、カバー管２８ｂ、カバー体２９等によって形成される空間内において、対物レンズ枠３０ａに保持されている。また、対物レンズ枠３０ａは、保持管２８ａ、カバー管２８ｂ、カバー体２９等によって形成される空間内において、保持体３５に固定されている。また、保持管２８ａ、カバー管２８ｂ、カバー体２９等によって形成される空間内において、対物レンズ枠３０ａの基端側には、撮像素子３１を保持する撮像枠３１ａが嵌合している。

保持管２８ａ、カバー管２８ｂ、カバー体２９等によって形成される空間内において、撮像素子３１の基端側の面に、回路基板３１ｂが取り付けられている。この回路基板３１ｂは、ＦＰＣ３２に電気的に接続されている。

保持体３５は、平面視した状態で略円形状に形成されており、その周縁部がカバー体２９の基端側の内周面に対して固着されている。詳しくは、カバー体２９の中心軸と対物レンズ群３０の光軸とが略一致するように、カバー体２９に対して保持体３５は固着されている。

また、保持体３５の先端側の面に、複数のＬＥＤ３４が、平面視した状態で対物レンズ群３０を囲むように設けられている。

撮像ユニット２７は、本体環２６の挿入方向Ｓの中心軸に対して偏芯した所定の位置に配置された状態において、本体環２６の先端側の開口部に配設される先端キャップ３６により本体環２６に固定されている。

撮像ユニット２７の保持管２８ａと本体環２６との間に形成される隙間には、吸引用チューブ２３の先端部分と、吸引用チューブ２３の先端側に連設される吸引管３７が配置されている。吸引管３７の先端部分は、先端キャップ３６に固着されている。

また、先端キャップ３６の先端面には、先端側に向けて開口するチャンネル開口部３８が形成されている。尚、保持管２８ａと本体環２６との間に形成される隙間には、図示しない送気用チューブ、送水用チューブに連通する管路も配置されている。よって、先端キャップ３６の先端面には、これらの管路の図示しないチャンネル開口部が形成されている。

湾曲部９内には、本体環２６の基端側の内周に対し嵌合固定されたチューブ保持環８６と、該チューブ保持環８６に先端が嵌着されたルーメン８２が挿入方向Ｓに沿って形成された複数、例えば、湾曲部９内において、平面視した状態で上下左右の４方向に４本配置されるマルチルーメンチューブ８１と、該各マルチルーメンチューブ８１の内周に固着された内径保持チューブ８４と、各マルチルーメンチューブ８１の外周に固着された外径保持チューブ８５と、各マルチルーメンチューブ８１の基端に嵌着された封止環８７とが設けられている。

チューブ保持環８６は、金属、或いは硬質な樹脂により形成されており、各マルチルーメンチューブ８１の先端面を覆うことにより、各ルーメン８２の先端を封止する。

各マルチルーメンチューブ８１は、各ルーメン８２の先端部分を封止する封止材８３をそれぞれ有して、シリコンゴムなどの弾性材（合成樹脂）から形成されている。即ち、各マルチルーメンチューブ８１のルーメン８２の先端部分は、封止材８３及びチューブ保持環８６により気密保持された状態となっている。

内径保持チューブ８４は、コイル管、コルゲート管等から形成されており、可撓性を有している。また、外径保持チューブ８５は、薄肉の平コイル管、網管であるブレード管、コルゲート管等の可撓性を有した部材から形成されている。また、この外径保持チューブ８５の外周には、生体適合性を有するフッ素ゴムなどの弾性部材から形成される湾曲外皮４１が被覆されている。湾曲外皮４１の先端部分は、外周側の糸巻き接着部４２により本体環２６の基端部分の外周に固着されている。

封止環８７は、各マルチルーメンチューブ８１のルーメン８２の基端部分をそれぞれ封止しており、各マルチルーメンチューブ８１の基端側には、それぞれ、各ルーメン８２に連通する接続パイプ８８の先端がそれぞれ接続されている。

接続パイプ８８の各基端には、第２の制御装置５４の制御により、ボンベ５７からＣＯ２ガスが供給される湾曲用チューブ８９の先端がそれぞれ接続されている。尚、各湾曲用チューブ８９の基端は、上述したアーム５８に挿通、或いは外表面に沿わされて、第２の制御装置５４に接続されている。

湾曲部９の基端部は、挿入方向Ｓに沿って短管状に形成された金属部材からなるバルーン固定部４８の先端に固定されている。具体的には、湾曲外皮４１の基端部分が、外周側の糸巻き接着部４２によりバルーン固定部４８の先端側の外周に固着されている。

バルーン固定部４８の基端側に、可撓部１５１の先端側の外周に固着された先端側口金５０の係合部５０ａが回動自在に係合する突起部４８ａが設けられている。また、バルーン固定部４８の内周に、第１内層チューブ口金４７が固着されており、第１内層チューブ口金４７の内周に、第２内層チューブ口金４６が固着されている。

バルーン固定部４８の外周に、ラテックスゴム、エラストマなどの伸縮性に富む材料によって形成された接触部材であるバルーン１００が、接着、熱溶着、糸巻きなどにより気密保持が保たれた状態で設けられている。

バルーン１００は、バルーン固定部４８の外周に対し、湾曲部９の外周よりも、挿入部６の径方向に放射状に突出するよう設けられており、挿入部６を体腔内に挿入した際、ＣＯ２ガスの供給に伴って膨張し、体腔内の内壁と接触するようになっている。また、バルーン１００の外表面１００ｇに、体腔内の内壁との接触摩擦を低減する摩擦低減加工である親水潤滑処理が施されている。

また、バルーン固定部４８、第１内層チューブ口金４７、第２内層チューブ口金４６には、径方向に貫通する貫通孔が形成されており、該貫通孔に、Ｌ字パイプ１０１が装着されており、該Ｌ字パイプ１０１の基端に、所定の硬質性を備え、ある程度の可撓性を備えたフッ素系の樹脂材等から形成された、第２の制御装置５４の制御により、ボンベ５７からＣＯ２ガスが供給されるバルーン用チューブ１０２が接続されている。

即ち、バルーン用チューブ１０２及びＬ字パイプ１０１の内部は、バルーン１００の内部に連通されている。また、バルーン用チューブ１０２の基端は、上述したアーム５８に挿通、或いは外表面に沿わされて、第２の制御装置５４に接続されている。

よって、バルーン１００は、第２の制御装置５４の制御及びバルーン内圧力制御装置９０による内圧制御により、ボンベ５７からＣＯ２ガスが供給されるとともに、第２制御装置５４の排気弁により、ガスが排気されることにより、膨張収縮自在となっていることから、膨張収縮部材を構成している。尚、バルーン１００の膨張は、バルーン内圧力制御装置９０による内圧制御により調整自在となる。

可撓部１５１は、内筒管４９ａと回動筒体５１とにより主要部が構成されている。具体的には、可撓部１５１内に、内筒管４９ａが配設されている。内筒管４９ａは、細線のワイヤなどを筒状に編み込んで可撓性を持たせたチューブ体等によって形成されている。また、内筒管４９ａの先端は、第１内層チューブ口金４７の基端側の外周に固定されている。

さらに、内筒管４９ａ内には、信号ケーブル３３等の各種ケーブルや、バルーン用チューブ１０２、送気用チューブ、送水用チューブ、吸引用チューブ２３、湾曲用チューブ８９等が挿通されている。内筒管４９ａは、各種ケーブル及び各種チューブを保護するものである。

回動筒体５１は、内筒管４９ａの外周に、内筒管４９ａを軸中心としてコネクタカバー１５内のモータにより回動自在に設けられたものであり、疎に巻いて形成されたコイル９１と、該コイル９１の条線間を連設する樹脂薄膜９２とによって構成されている。

尚、コイル９１の材質としては、例えばＮｉ（ニッケル）フリーコイル等の金属部材若しくは樹脂部材が適用される。また、コイル９１の素線の断面形状は、例えば略円形状のものとし、良好なトルク追従性となることを考慮して、その素線径を例えば１．０ｍｍ程度に設定している。そして、コイル９１のリード角は、推進速度が内視鏡検査に好適となるように、例えば角度９°（度）〜１５°（度）の範囲となるように設定されている。

樹脂薄膜９２は、コイル９１の条線間を繋ぐように、当該コイル９１の外周側を被覆する形態で配置されている。これにより、コイル９１の条線間は連設した状態になる。

樹脂薄膜９２は、柔軟性と耐久性とのバランスを考慮して、例えば樹脂硬度５０〜９０度、膜厚さ０．０３〜０．２ｍｍの材質で形成されている。そして、この樹脂薄膜９２を形成する樹脂としては、滑り性、柔軟性、成形性が良好で、かつ生体適合性を有する樹脂部材、例えばウレタン、熱可塑樹脂、ポリエステル等が用いられ、透明または半透明若しくは暗色に形成されている。

回動筒体５１は、樹脂薄膜９２によってコイル９１の条線間を連設しつつ、当該コイル９１の外周側を被覆していることから、回動筒体５１の山部を高く形成することができる。即ち、回動筒体５１の外表面は、コイル９１の樹脂薄膜９２に対する接触部位が、樹脂薄膜９２を径方向に押し出して山部を形成することにより、螺旋形状部を構成している。

したがって、回動筒体５１は、体腔壁との引っかかりがよく、これにより得られる推進力が強くなるという性質を得えている。

尚、回動筒体５１を最大限度まで湾曲させた場合には、樹脂薄膜９２がコイル９１の条線間から内側に向けて突出する可能性も考えられる。このような場合において、樹脂薄膜９２が内筒管４９ａ等の内側配設部材等に干渉したり、これらを圧迫したり、干渉に起因して内筒管４９ａが共廻りしたりしないように、回動筒体５１と内筒管４９ａとの間には、充分なクリアランス（隙間）が設けられている。

また、回動筒体５１は、金属コイル９１を用いて形成されることから伸縮性を有する。このことから、挿入部の先端が腸壁に突き当たった際などには、当該先端が腸を押す力をゆるやかに変化させることになるので、腸への負荷を軽減するという効果がある。

また、回動筒体５１の先端には、合成樹脂により形成された湾曲部９との連結用係合部となる先端側口金５０が、接着剤５２により固着されている。

先端側口金５０には、先端部にバルーン固定部４８の突起部４８ａと、所謂スナップフィットに係合する係合部５０ａが形成されている。先端側口金５０の係合部５０ａとバルーン固定部４８の突起部４８ａとが係合した状態では、回動筒体５１が回動した際、先端側口金５０は、バルーン固定部４８に対して挿入方向Ｓ廻りに回動自在となっている。この際、バルーン固定部４８、湾曲部９、先端部８は回動しない。また、バルーン１００も回動しない。尚、バルーン１００を、挿入部６において回動しない位置に設けるのは、膨張して腸壁に接触するバルーン１００の回動により、腸が捻れて管腔を閉じてしまうことを防止するためである。

回動筒体５１は、挿入部６の長さが、先端部８から少なくとも６００ｍｍ以上となるように、長さが設定されて設けられている。これは、挿入部６を大腸に挿入する際、一般に肛門からＳ状結腸と下行結腸との境界までの長さが６００ｍｍ程度と言われていることに起因している。

回動筒体５１は、コネクタカバー１５内に配設された、図示しないモータにより回動力が付与されるようになっている。回動筒体５１は、モータにより回動力が与えられて回動すると、回動筒体５１の外表面に形成された螺旋形状部が、例えば大腸の体腔壁と接触することにより推進力が発生し、これにより回動筒体５１は、挿入方向Ｓへ進行することになる。

このとき、回動筒体５１の先端部に固着されている先端側口金５０は、バルーン固定部４８に当接して湾曲部９を押圧する。これにより、先端部８及び湾曲部９は、挿入方向Ｓに、回動を伴わずに進行する。よって、回動筒体５１の外表面の螺旋形状部は、体腔壁に回動を伴って接触することにより推進力を発生させ、挿入部６を自走させる推進部材を構成している。

次に、このように構成された内視鏡の作用について、上述した図１、図２及び図３を用いて説明する。図３は、図１の内視鏡の挿入部を、被検者の肛門から直腸へ挿入し、先端部がＳ状結腸まで挿入された状態を示す図である。

尚、以下に示す本実施の形態の作用は、内視鏡２の挿入部６を大腸に挿入する場合を例に挙げて説明する。

内視鏡２が未使用の際は、挿入部６全体は、図１に示すように、挿入部収納ケース１２内において、例えばループを描いた状態で収容されている。

この状態において、術者は、先ず、挿入部６の挿入補助具１１を、例えばベッド上に横たわっている被検者の肛門５０１から挿入する。

挿入補助具１１は、外向フランジ状の当接部１１ａを有していることから、挿入後、当接部１１ａが被検者の肛門５０１近傍の臀部に当接する。その結果、挿入補助具１１においては、挿入管１１ｂのみが肛門５０１から直腸５０２内に挿入された状態となる。即ち、挿入補助具１１は、当接部１１ａによって、その全体が直腸５０２内に挿入されてしまうことが防止されるように構成されている。尚、このとき、術者は、当接部１１ａをテープ等で患者の臀部へ固定すると良い。

この状態において、術者は、リモコン６７を把持し、リモコン６７に設けられた操作スイッチ６８を操作して、第１の制御装置３に操作信号を入力することにより、第１の制御装置３の駆動制御により、コネクタカバー１５内のモータを駆動させ、可撓部１５１の回動筒体５１を、挿入部６が前進する方向に回転させる。

その結果、回動筒体５１は、一方向に回転しながら、バルーン固定部４８を押圧することにより、バルーン固定部４８、湾曲部９及び先端部８を、回転を伴わずに、大腸内の深部に進行させる。尚、この際、バルーン１００も回動しない。

このとき、術者は、挿入部６の体腔外の部位を把持して、捻るまたは送り出すことなく、挿入補助具１１の基端側を軽く把持しておればよい。

尚、挿入部６が回動筒体５１の回転によって前進するのは、腸内に挿入された回動筒体５１の外表面に形成された上述した螺旋形状部と腸壁との接触状態が、雄ねじと雌ねじとの関係になることによる。

即ち、回動筒体５１は、腸壁との回転を伴う接触により発生した推進力によってスムーズに前進し、結果として挿入部６全体を前進させ、挿入部６は、直腸５０２からＳ状結腸５０３へと深部に向かって進んでいくのである。

また、大腸内において挿入部６を進行させる際、術者は、リモコン６７に設けられた操作スイッチ６８を操作して、第２の制御部５４に操作信号を入力することにより、第２の制御装置５４は、ボンベ５７からＣＯ２ガスを、バルーン用チューブ１０２及びＬ字パイプ１０１を介して、バルーン１００に供給し、バルーン１００を膨張させ、腸壁に接触させる。

このことにより、バルーン１００の近傍に位置するとともに、回動筒体５１の回転に伴い挿入方向Ｓに回転を伴わずに進行している湾曲部９は、大腸内の腸壁と接触しなくなる、または接触が最小限となることから、湾曲部９が腸壁に接触することにより、回動筒体５１の回転に負荷がかかってしまい、挿入がし難くなってしまうことが防止される。

また、バルーン１００の外表面１００ｇには、親水潤滑処理が施されていることから、バルーン１００を膨張させ腸壁に接触させたまま、挿入部６を進行させたとしても、スムーズに、挿入部６を進行させることができる。

ここで、バルーン１００を膨張させすぎてしまった場合、バルーン１００の外表面１００ｇに親水潤滑処理が施されていたとしても、バルーン１００と腸壁との接触が強くなり、挿入部６の進行の妨げとなる。

しかしながら、この際は、術者は、リモコン６７の操作スイッチ６８を操作することにより、バルーン内圧力制御装置９０を駆動制御して、第２の制御装置５４内の排気弁を開放させることにより、バルーン用チューブ１０２及びＬ字パイプ１０１を介して、ＣＯ２ガスをバルーン内から排出して、バルーン１００を収縮させればよい。尚、この際も、湾曲部９と腸壁との接触を極力避けるため、バルーン１００を完全に収縮させない。即ち、バルーン１００と腸壁とが接触した状態のままとなるよう、バルーン１００を収縮させる。

次に、挿入部６における先端部８及び湾曲部９が、屈曲の大きなＳ状結腸５０３に到達すると、術者は、モニタ３ａに映し出された内視鏡画像を見ながら、リモコン６７の操作スイッチ６８を操作することにより、第２の制御装置５４の駆動制御により、湾曲部９を、Ｓ状結腸５０３の屈曲状態に合わせて湾曲させる。

具体的には、第２の制御装置５４は、図２に示す４本のマルチルーメンチューブ８１の内、湾曲部９を屈曲させたい方向と反対側の方向に位置するマルチルーメンチューブ８１のルーメン８２内に、ボンベ５７からＣＯ２ガスを供給して、ルーメン８２内を加圧する。

その結果、ＣＯ２ガスが供給されたルーメン８２は、該ルーメン８２の内周及び外周に位置する保持チューブ８４，８５によって、ルーメン８２の膨張が規制されることにより、マルチルーメンチューブ８１は、ＣＯ２ガスが供給されたルーメン８２側のみが先端側へ延伸する作用を受けることにより、湾曲部９は、ＣＯ２ガスが供給されたルーメン８２と反対側に位置するルーメン８２側に湾曲する。

即ち、湾曲部９を左側に曲げたいときは、右側に位置するルーメン８２内に、ＣＯ２ガスを供給し、右側に曲げたいときは、左側に位置するルーメン８２内に、ＣＯ２ガスを供給し、上側に曲げたいときは、下側に位置するルーメン８２内に、ＣＯ２ガスを供給し、下側に曲げたいときは、上側に位置するルーメン８２内に、ＣＯ２ガスを供給すればよい。

このように、マルチルーメンチューブ８１は、何れかのルーメン８２内が二酸化炭素ガス供給により加圧されることで、上下左右の４方向へ湾曲する。このことを利用して、湾曲部９を、Ｓ状結腸５０３の屈曲状態に合わせて湾曲させる。

尚、この際、バルーン１００は膨張して、腸壁と接触していることから、湾曲部９は、バルーン１００を支点として、所望の方向に湾曲する。よって、先端部８が腸壁に潰されて固定されてしまい、湾曲部９が先端部８を支点として基端側に湾曲されることが防止される。

また、バルーン１００の膨張を用いても、湾曲部９が所望の方向に湾曲しない場合は、術者は、リモコン６７の操作スイッチ６８を操作することにより、バルーン内圧力制御装置９０を駆動制御して、第２の制御装置５４を介して、再度ボンベ５７からＣＯ２ガスをバルーン１００に供給して、バルーン１００をより膨張させる。その結果、バルーン１００と腸壁との接触圧は高くなり、バルーン１００は、腸壁に確実に固定されることから、湾曲部９が湾曲しやすくなり、湾曲部９が所望の方向に湾曲する。

湾曲部９の湾曲後、術者は、再度、リモコン６７の操作スイッチ６８の操作を行い、回動筒体５１を、進行方向となる一の方向に正回転させる。その結果、Ｓ状結腸５０３の腸壁と、回動筒体５１とのとの回転を伴う接触により、すなわち、雄ねじと雌ねじの作用により、挿入部６は、下降結腸５０４内を前進する。

以上のような、回動筒体５１の正回転、湾曲部９の湾曲操作を繰り返すことにより、挿入部６を、さらに、脾湾曲５０５、横行結腸５０６、肝湾曲５０７、上行結腸５０８を介して盲腸５０９まで進行させる。

このように、本実施の形態においては、自走式の内視鏡２における挿入部６において、湾曲部９よりも基端側で、可撓部１５１よりも先端側に位置するバルーン固定部４８の外周に、膨張収縮自在なバルーン１００が設けられていると示した。

また、挿入部６を体腔内に挿入した後、バルーン１００を膨張させて体腔内の内壁、例えば大腸の腸壁に接触させた状態で、挿入部６を進行させると示した。

このことによれば、可撓部１５１の回動筒体５１の回動に伴って挿入部６を進行させる際、バルーン１００が膨張して、大腸の腸壁に接触していることにより、回動を伴わずに進行するバルーン１００の近傍に位置する湾曲部９は、腸壁に接触しなくなる、または最低限の接触のみとなることから、湾曲部９が腸壁に接触することにより、回動筒体５１の回動に負荷がかかってしまい、挿入がし難くなってしまうことが防止される。

よって、回動筒体５１を回動させるモータに、出力の大きなモータを用いる必要がなくなることから、コネクタカバー１５が大型化して、内視鏡システム１自体の運搬性が低下する他、内視鏡システム１の設置スペースが大きくなってしまうのを防止することができる。

また、バルーン１００を膨張させて、バルーン１００を腸壁に固定した状態で、湾曲部９を湾曲させることにより、湾曲部９を湾曲させる際、先端部８が潰れた腸壁から抵抗を受けてしまって、所望の方向に湾曲できないことを防止することができる。即ち、湾曲操作性が向上され、管腔を捉えることや、病変部へのアプローチが容易となる。

以上から、湾曲部９を所望の方向に湾曲させることができるとともに、可撓部１５１の回動筒体５１の回動に負荷を与えることなく、管路内に安定して挿入部６を自動的に挿入することができる自走式内視鏡２を提供することができる。

尚、以下、変形例を示す。
本実施の形態においては、バルーン１００は、バルーン固定部４８の外周に設けられていると示したが、これに限らず、可撓部１５１よりも先端側であって、湾曲部９の湾曲を妨げない位置であれば、挿入部６に、バルーン固定部４８を設けずに、可撓部１５１の先端側口金５０の係合部５０ａが回動自在に係合する突起部４８ａが設けられた湾曲部９の基端側の口金にバルーン１００が設けられていても構わない。

また、以下、別の変形例を、図４、図５を用いて示す。図４は、バルーンにゼリー吐出用の孔を設けた変形例を、挿入部の先端側とともに示す図、図５は、図４のゼリー吐出用の孔を、湾曲部におけるバルーン近傍の外表面に設けた変形例を、挿入部の先端側とともに示す図である。

本実施の形態においては、バルーン１００を、ＣＯ２ガスを供給して膨張させると示したが、バルーン１００を膨張させる流体は、ＣＯ２ガスに限定されないことは勿論である。即ち、生体への供給に影響のない他の気体であっても構わないし、さらには、生体適合性を有する摩擦低減材を構成する水溶性潤滑剤であるゼリーであっても構わない。例えば医療用の潤滑剤としては、テイコクメディックス株式会社から発売されている「ヌルゼリー」が周知である。尚、この場合、第２の制御装置５４にゼリー供給源が接続されていればよい。ゼリーは、上述したＣＯ２同様、バルーン用チューブ１０２、Ｌ字パイプ１０１を介して第２の制御装置５４の供給制御により、バルーン１００内に供給される。

また、バルーン１００の膨張に、ゼリーを用いる場合には、図４に示すように、バルーン１００に、摩擦低減材吐出部である１つまたは複数の孔１１０が形成されておれば、ゼリーでバルーン１００を膨張させた際、孔１１０からゼリーが体腔内に吐出されることにより、バルーン１００の外表面１００ｇと、例えば大腸の腸壁との接触摩擦がより低減される。

尚、バルーン１００に孔１１０を設けると、バルーン１００の膨張に伴い、孔１１０も膨張してしまい、膨張した孔１１０から、バルーン１００が裂けてしまう可能性もあるが、孔１１０の周囲に、裂け防止用のシール等を貼着したり、バルーン１００自体を、通常用いる材料よりも硬い、伸縮性に富む材料を用いて形成したりすることにより、膨張に伴うバルーン１００の裂けを防止することができる。

また、バルーン１００の裂けをより確実に防止するため、図５に示すように、ゼリーを体腔内に吐出する１つまたは複数の孔１１０を、湾曲部９におけるバルーン１００の近傍に位置に形成しても構わない。

この場合、湾曲部９に形成された孔１１０に対して、Ｌ字パイプ１０１を接続する構成とすればよい。

また、以下、さらに別の変形例を、図６を用いて示す。図６は、バルーンが挿入方向に沿って複数設けられた変形例を、挿入部の先端側とともに示す図である。

図６に示すように、バルーン１００は、上述したバルーン固定部４８、または湾曲部９の基端側において、挿入方向Ｓに沿って、設定間隔Ｌを有して複数設けられていても構わない。

このことによれば、例えば湾曲部９を湾曲させる際、例えば大腸であれば、腸壁に対する膨張したバルーン１００の固定における安定性が向上することから、より湾曲部９を確実に所望の方向に湾曲させることができる。

尚、所定の位置にバルーン１００を複数設けたとしても、必ずしも全てのバルーン１００を膨張させる必要はなく、いずれかのバルーン１００のみを膨張させても構わない。

また、以下、さらにまた別の変形例を、図７を用いて示す。図７は、図６の一方のバルーンと他方のバルーンとの間に吸引孔が設けられた変形例を、挿入部の先端側とともに示す図である。

図７に示すように、バルーン１００が、挿入部６の先端側の上述した位置において、挿入方向Ｓに沿って複数設けられている場合、設定間隔Ｌを有する一方のバルーン１００ａと他方のバルーン１００ｂとの間に位置するバルーン固定部４８または湾曲部９の基端側の外表面に、吸引孔１２０が形成されていても構わない。この際、吸引孔１２０は、図示しないチューブにより、挿入部６内に挿通された、吸引用チューブ２３に接続され、吸引孔１２０からは、第３の制御装置５５の吸引制御により、吸引動作が行われる。

このように、上述した位置に吸引孔１２０が形成されておれば、吸引孔１２０を介して、例えば大腸の腸壁を吸引することにより、より安定したバルーン１００と腸壁との接触を得ることができる。

また、以下、さらにまたさらなる別の変形例を、図８を用いて示す。図８は、バルーンの外表面に、径方向に突出する凸部を挿入方向に沿って設けた変形例を、挿入部の先端側とともに示す図である。

図８に示すように、バルーン１００の外表面１００ｇに、挿入方向Ｓに沿って細長に形成されるとともに、径方向に突出した凸部１３０が、１つまたは複数形成されていても構わない。尚、この場合、凸部１３０は、バルーン１００と一体的に形成されていても、別体で固定されていても構わない。また、凸部１３０の表面にも、親水潤滑処理が施されていることが好ましい。

このような形状の凸部１３０をバルーン１００の外表面１００ｇに設ければ、バルーン１００が、例えば大腸の腸壁と接触した際、腸壁に対し、凸部１３０は、バルーン１００が回動してしまう方向への抵抗を高めることで、バルーン１００が回動してしまうことをより確実に防止することができる。このことによっても、腸壁に対するバルーンの固定を安定させることができる。

さらに、本実施の形態においては、自走式の内視鏡２は、可撓部１５１の回動筒体５１の外表面が螺旋形状部に形成されることにより、螺旋形状部が挿入部６の推進力となる回転自走式の内視鏡を例に挙げて示したが、可撓部１５１に、キャタピラ等の推進力発生部が設けられる自走式の内視鏡にも本実施の形態は適用可能であるし、他の回転自走式以外の自走式の内視鏡にも本実施の形態は適用可能である。

また、本実施の形態においては、挿入部６を大腸に挿入する例を挙げて示したが、体腔内の組織であれば、大腸以外に挿入する場合においても、本実施の形態が適用可能であるということは勿論である。

また、本実施の形態においては、自走式の内視鏡は、医療用の内視鏡を例に挙げて示したが、これに限らず、工業用の内視鏡に、本実施の形態を適用しても構わないということは云うまでもない。この場合、自走式の内視鏡を、管路内、特に柔らかい管路内に挿入する場合において、本実施の形態と同様の効果を生じる。

図９は、内視鏡の挿入部の先端部に、挿入方向に突出するバルーンを設けた例を示す部分断面図である。

図９に示すように、挿入部６の先端部８の外周に、挿入方向Ｓに先端部８の先端面から突出する形状を具備するバルーン７０が設けられていても構わない。バルーン７０も、本実施の形態のバルーン１００同様、ラテックスゴム、エラストマなどの伸縮性に富む材料によって形成されている。また、バルーン７０は、挿入方向Ｓに膨張収縮自在となっている。

先端部８の先端環２６において、バルーン７０が設けられた位置に形成された貫通孔に、バルーン７０に内部が連通するＬ字パイプ７１が挿通されており、Ｌ字パイプ７１の基端に、チューブ７２が接続されている。チューブ７２は、挿入部６、アーム５８内を挿通して、第２の制御装置５４に接続されている。

よって、バルーン７０を膨張収縮させる際は、第２の制御装置５４の供給制御によって、ボンベ５７から、チューブ７２、Ｌ字パイプ７１を介して、バルーン７０にＣＯ２ガスが供給される、または第２の制御装置５４の排気弁を開放することにより、Ｌ字パイプ７１、チューブ７２を介して、バルーン７０内のＣＯ２ガスを排出する。

このように、先端部８の外周にバルーン７０が設けられておれば、先端部８に設けられた対物レンズ群３０（図２参照）で、被検部位を観察する際、バルーン７０を、先端部８の先端面から挿入方向Ｓに突出するよう膨張させて、バルーン７０の先端を、被検部位の周辺に接触させることにより、被検部位に対して、先端部８はバルーン７０により、所定の距離を有して安定して固定されることから、対物レンズ群３０により、被検部位の観察が行いやすくなる。

図１０は、先端部内に設けたバルーンの膨張により、先端カバーを挿入方向先端に突出させる図９の変形例を示す部分断面図である。

被検部位の観察を行いやすくするため、先端部８を被検部位に対して所定距離を有して固定する構成としては、図１０に示す構成であっても構わない。

詳しくは、図１０に示すように、先端部８の先端環２２６内にリング状の空間２２６ｉを設けるとともに、空間２２６ｉ内には、バルーン２００と、該バルーン２００の先端側に位置するフランジ部２０２ｆを具備する断面形状がＬ字状の先端カバー２０２と、先端部８の先端面における内周面とフランジ部２０２ｆとの間に位置するコイルバネ２０１とが設けられている。

よって、先端カバー２０２のフランジ部２０２ｆは、常時、コイルバネ２０１により、バルーン２００側に付勢されている。また、バルーン２００には、上述したＬ字パイプ７１が連通している。

このような構成を先端部８が有することにより、通常時は、図１０の１点鎖線よりも下側に示すように、コイルバネ２０１による付勢により、空間２２６ｉ内に収容されている先端カバー２０２は、バルーン２００内に、チューブ７２、Ｌ字パイプ７１を介してＣＯ２ガスが供給されると、バルーン２００の膨張に伴い、コイルバネ２０１の付勢力に抗して、図１０の１点鎖線よりも上側に示すように、先端部８の先端面よりも挿入方向Ｓの先端側に突出される。

その後、先端カバー２０２の先端を、被検部位の周辺に接触させることにより、被検部位に対して、先端部８はバルーン２００により、所定の距離を有して安定して固定されることから、対物レンズ群３０により、被検部位の観察が行いやすくなる。

尚、固定終了後は、バルーン２００を、第２の制御装置５４の排気弁の開放によって収縮させると、先端カバー２０２は、コイルバネ２０１に付勢されて、図１０の１点鎖線よりも下側に示すように、空間２２６ｉ内に収容される。

本実施の形態の自走式の内視鏡を具備する内視鏡システムの構成の概略を示す図。 図１の内視鏡システムにおける自走式の内視鏡の挿入部の先端側の部分断面図。 図１の内視鏡の挿入部を、被検者の肛門から直腸へ挿入し、先端部がＳ状結腸まで挿入された状態を示す図。 バルーンにゼリー吐出用の孔を設けた変形例を、挿入部の先端側とともに示す図。 図４のゼリー吐出用の孔を、湾曲部におけるバルーン近傍の外表面に設けた変形例を、挿入部の先端側とともに示す図。 バルーンが挿入方向に沿って複数設けられた変形例を、挿入部の先端側とともに示す図。 図６の一方のバルーンと他方のバルーンとの間に吸引孔が設けられた変形例を、挿入部の先端側とともに示す図。 バルーンの外表面に、径方向に突出する凸部を挿入方向に沿って設けた変形例を、挿入部の先端側とともに示す図。 内視鏡の挿入部の先端部に、挿入方向に突出するバルーンを設けた例を示す部分断面図。 先端部内に設けたバルーンの膨張により、先端カバーを挿入方向先端に突出させる図９の変形例を示す部分断面図。

符号の説明

２…自走式内視鏡
６…挿入部
９…湾曲部
４８…バルーン固定部
４９ａ…内筒管
５１…回動筒体
１００…バルーン
１００ｇ…外表面
１１０…孔
１２０…吸引孔
１５１…可撓部
Ｌ…設定間隔
Ｓ…挿入方向

Claims (7)

1. 管路内に自動的に挿入される挿入部を具備する自走式内視鏡であって、
   前記挿入部は、湾曲部と、該湾曲部よりも前記挿入部の挿入方向基端側に位置する前記挿入部を自走させる推進部材が設けられた可撓部とを具備し、
   前記挿入部における前記可撓部よりも前記挿入方向先端側であって、前記湾曲部の基端部または前記湾曲部よりも基端側の部位に、前記湾曲部よりも放射状に前記挿入部の径方向に突出した、前記管路内の内壁に接触するとともに前記径方向に膨張収縮自在な接触部材が設けられており、
   前記接触部材は、前記湾曲部の基端部と前記湾曲部よりも基端側の部位との少なくとも一方において、前記挿入方向に沿って複数設けられていることを特徴とする自走式内視鏡。
2. 前記接触部材は、流体の供給及び流体の排出に伴い膨張収縮自在なバルーンであることを特徴とする請求項１に記載の自走式内視鏡。
3. 複数の前記接触部材は、前記挿入方向に沿って設定間隔を有して設けられており、
   一方の前記接触部材と他方の前記接触部材の間の部位に、吸引孔が設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の自走式内視鏡。
4. 前記接触部材の外表面に、前記管路内の前記内壁との接触摩擦を低減する摩擦低減加工が施されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式内視鏡。
5. 前記挿入部に、前記接触部材と前記管路内の前記内壁との接触摩擦を低減する摩擦低減材吐出部が形成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式内視鏡。
6. 前記接触部材の外表面に、前記径方向に突出する凸部が前記挿入方向に沿って設けられていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式内視鏡。
7. 前記可撓部は、内筒管と、該内筒管の外周に回動自在に設けられた回動筒体とから構成されており、
   前記推進部材は、前記管路内の前記内壁に回動を伴って接触することにより推進力を発生させる、前記回動筒体の外表面に形成された螺旋形状部であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式内視鏡。

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