JP5135007B2 - カプセル誘導システム - Google Patents

Description

本発明は、患者等の被検体の内部に導入したカプセル型医療装置を誘導するカプセル誘導システムに関するものである。

従来から、患者等の被検体の消化管内に導入可能なカプセル型医療装置が登場している。カプセル型医療装置は、被検体の口から飲み込まれた後、蠕動運動等によって消化管内を移動しつつ被検体の臓器内部の画像（以下、体内画像という場合がある）等の体内情報を取得し、取得した体内情報を被検体外部の受信装置に無線送信する。かかるカプセル型医療装置は、被検体の消化管内部に導入されてから被検体外部に自然排出されるまでの間、この被検体の体内情報を順次取得する。

また、近年、かかる被検体内部のカプセル型医療装置を磁力によって誘導するカプセル誘導システムが提案されている（特許文献１参照）。例えば、特許文献１に開示されているカプセル誘導システム（すなわち医療装置誘導システム）では、径方向に着磁する磁石を内蔵したカプセル型筐体の外周面に螺旋状突起を設けたカプセル型医療装置を被検体の消化管内に導入し、回転磁界発生装置によって発生した回転磁界をこの被検体内のカプセル型医療装置に印加することによって、このカプセル型医療装置を被検体内の所望の位置に誘導する。

かかるカプセル誘導システムは、一般に、被検体内部のカプセル型医療装置によって撮像された体内画像等を表示する表示装置と、被検体内部のカプセル型医療装置の磁気誘導を操作するためのジョイスティック等の操作装置とを備える。医師または看護師等のユーザ（操作者）は、かかるカプセル誘導システムによって被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導する際、被検体の概略的な体形を示す模式画像とカプセル型医療装置の外形を示す模式画像とを表示装置に表示させ、この被検体の模式画像内におけるカプセル型医療装置の模式画像の位置およびその長手方向を参考にして操作装置を操作する。この場合、ユーザは、この表示装置に表示された被検体の模式画像に対するカプセル型医療装置の模式画像の相対的な移動方向または回転方向を視認することによって、被検体内部のカプセル型医療装置の磁気誘導方向を理解できる。

特開２００７−２１６０４０号公報

しかしながら、上述した従来のカプセル誘導システムでは、被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導する際、ジョイスティックの傾動操作方向等の操作装置の操作方向と、表示装置に表示されたカプセル型医療装置の模式画像の移動方向または回転方向とが合致していない場合があり、このため、被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導する際に操作上の違和感をユーザに与えてしまい、この結果、カプセル型医療装置の磁気誘導を操作し難くなるという問題点があった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、ユーザに操作上の違和感を与えることなく、カプセル型医療装置の磁気誘導を容易に操作できるカプセル誘導システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるカプセル誘導システムは、被検体の内部に導入されたカプセル型医療装置を磁力によって誘導する磁気誘導部と、前記被検体を示す被検体画像と前記カプセル型医療装置を示すカプセル画像とを重畳表示し、前記磁気誘導部による前記カプセル型医療装置の誘導に伴って、前記被検体画像と前記カプセル画像との相対位置または相対方向を変化させる表示部と、前記カプセル型医療装置の動作方向を指定する座標情報を入力して、前記磁気誘導部による前記カプセル型医療装置の誘導を操作する操作部と、前記表示部の表示画面の座標系と前記操作部の入力操作方向の座標系とを合致させるとともに、前記操作部が入力した座標情報を前記磁気誘導部の座標系に座標変換し、この座標変換した前記座標情報をもとに前記カプセル型医療装置の誘導を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記制御部は、前記磁気誘導部に対する前記表示部の相対方向をもとに、前記操作部の入力操作方向と前記カプセル型医療装置の動作方向との対応関係を決定することを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記磁気誘導部に対する前記表示部の相対方向を検出する方向検出部を備え、前記制御部は、前記方向検出部が検出した前記表示部の相対方向の変化に追従して、前記操作部の入力操作方向と前記カプセル型医療装置の動作方向との対応関係を変化させることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記表示部は、互いに異なる視点の前記被検体画像および前記カプセル画像を表示する複数の異視点表示部を有し、前記操作部は、前記カプセル型医療装置の３次元的な動作方向を指定する前記座標情報を入力する二つの入力部を有し、前記制御部は、前記複数の異視点表示部のうちの一つまたは二つの異視点表示部の座標系と前記二つの入力部の入力操作方向の座標系とを各々合致させるとともに、前記二つの入力部が入力した各座標情報を前記磁気誘導部の座標系に座標変換し、この座標変換した前記各座標情報をもとに前記カプセル型医療装置の誘導を制御することを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記操作部は、前記複数の異視点表示部の中から前記二つの入力部の入力操作方向の座標系と合致させる異視点表示部を選択する選択部を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記被検体の体位を検出する体位検出部を備え、前記制御部は、前記体位検出部が検出した前記被検体の体位の変化に追従して、前記操作部の入力操作方向と前記カプセル型医療装置の動作方向との対応関係を変化させることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記表示部は、前記体位検出部が検出した前記被検体の体位の変化に追従して、前記被検体画像および前記カプセル画像の位置または方向を変化させることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記表示部は、前記被検体の内部における前記カプセル型医療装置の軌跡を表示し、前記体位検出部が検出した前記被検体の体位の変化に追従して、前記軌跡の方向を変化させることを特徴とする。

本発明にかかるカプセル誘導システムは、磁気誘導部が、被検体の内部に導入されたカプセル型医療装置を磁力によって誘導し、表示部が、前記被検体を示す被検体画像と前記カプセル型医療装置を示すカプセル画像とを重畳表示し、前記磁気誘導部による前記カプセル型医療装置の誘導に伴って、前記被検体画像と前記カプセル画像との相対位置または相対方向を変化させ、操作部が、前記カプセル型医療装置の動作方向を指定する座標情報を入力して、前記磁気誘導部による前記カプセル型医療装置の誘導を操作し、制御部が、前記表示部の表示画面の座標系と前記操作部の入力操作方向の座標系とを合致させるとともに、前記操作部が入力した座標情報を前記磁気誘導部の座標系に座標変換し、この座標変換した前記座標情報をもとに前記カプセル型医療装置の誘導を制御するように構成されている。このため、表示部のカプセル画像の動作方向と操作部の入力操作方向とを合致させることができ、これによって、かかるカプセル画像の動作方向と操作部の入力操作方向とが異なる場合に生じる操作上の違和感を解消でき、この結果、ユーザに操作上の違和感を与えることなく、被検体内部のカプセル型医療装置の磁気誘導を直感的且つ容易に操作可能なカプセル誘導システムを実現できるという効果を奏する。

以下、本発明を実施するための最良の形態であるカプセル誘導システムについて説明する。なお、以下では、本発明にかかるカプセル誘導システムのカプセル型医療装置の一例として、被検体の体内画像を撮像するカプセル型医療装置を例示するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図１に示すように、この実施の形態１にかかるカプセル誘導システム１は、患者等の被検体１５の消化管内部に導入されるカプセル型医療装置２と、被検体１５の体内におけるカプセル型医療装置２の位置等を検出する位置検出装置３と、カプセル型医療装置２が撮像した被検体１５の体内画像を受信する受信装置４と、ベッド等の患者テーブル１６上に位置する被検体１５の体位を検出する体位検出部５とを備える。また、カプセル誘導システム１は、被検体１５内部のカプセル型医療装置２を磁力によって誘導する磁気誘導装置６と、この磁気誘導装置６に電力を供給する磁気誘導電源部７と、この磁気誘導装置６によるカプセル型医療装置２の磁気的な誘導（以下、磁気誘導という場合がある）を操作する操作部８とを備える。さらに、カプセル誘導システム１は、各種情報を入力する入力部９と、被検体１５の体内画像等の各種情報を表示する表示装置１０と、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向を検出する方向検出部１１と、被検体１５の体内画像群等の各種情報を記憶する記憶部１２と、かかるカプセル誘導システム１の各構成部を制御する制御部１３とを備える。

カプセル型医療装置２は、被検体の体内画像（被検体内情報の一例）を取得するカプセル型の医療装置であり、撮像機能および無線通信機能を有する。具体的には、カプセル型医療装置２は、患者等の被検体１５の体内に導入され、この被検体１５の消化管内部を移動しつつ体内画像を順次撮像する。カプセル型医療装置２は、被検体１５の体内画像を撮像する都度、撮像した体内画像を含む画像信号を被検体１５外部の受信装置４に順次無線送信する。また、カプセル型医療装置２は、永久磁石等の磁性体または電磁石（以下、これらを総称して単に磁石という）を内蔵し、磁気誘導装置６が形成した磁界に追従して動作するとともに磁気誘導される。

位置検出装置３は、被検体１５の体内におけるカプセル型医療装置２の位置および方向を検出するためのものであり、カプセル型医療装置２の位置および方向を検出するための磁界を発生させる駆動磁界発生部３ａと、駆動磁界発生部３ａに電力を供給する駆動電源部３ｂと、カプセル型医療装置２からの磁界を検出する磁界検出部３ｃと、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置および方向を算出する位置方向算出部３ｄとを備える。

駆動磁界発生部３ａは、後述する磁気誘導装置６の絶対座標系の各軸方向の磁界を発生するコイル等を用いて実現される。駆動磁界発生部３ａは、駆動電源部３ｂによって供給された電力（具体的には交流電流）を用いて絶対座標系の各軸方向の磁界を発生させ、この発生したカプセル型医療装置２に印加する。駆動磁界発生部３ａは、このカプセル型医療装置２に印加した磁界の作用によって、このカプセル型医療装置２から誘導磁界を発生させる。

駆動電源部３ｂは、制御部１３の制御に基づいて、カプセル型医療装置２に印加する磁界を発生させるために必要な交流電流を駆動磁界発生部３ａに供給する。なお、上述した駆動磁界発生部３ａが発生させる磁界の方向および強度は、この駆動電源部３ｂから供給される交流電流（駆動電源部３ｂからの通電量）によって制御される。

磁界検出部３ｃは、例えば格子状に配列された複数の検出コイルを用いて実現され、上述した駆動磁界発生部３ａが放出した磁界の作用によってカプセル型医療装置２が放出した誘導磁界を検出する。磁界検出部３ｃは、かかるカプセル型医療装置２からの誘導磁界の検出結果を位置方向算出部３ｄに送信する。

位置方向算出部３ｄは、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置および方向を算出する。具体的には、位置方向算出部３ｄは、カプセル型医療装置２からの誘導磁界の検出結果を磁界検出部３ｃから取得する都度、この取得した誘導磁界の検出結果をもとに、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるカプセル型医療装置２の空間座標と方向ベクトル（カプセル型医療装置２の長手軸方向および径方向の各方向ベクトル）とを算出する。位置方向算出部３ｄは、かかる絶対座標系におけるカプセル型医療装置２の空間座標および方向ベクトルに基づいて、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の３次元的な現在位置および現在方向を算出する。位置方向算出部３ｄは、このように算出したカプセル型医療装置２の現在位置情報および現在方向情報を制御部１３に送信する。

なお、かかる位置方向算出部３によって算出されるカプセル型医療装置２の方向は、カプセル型医療装置２が有するカプセル型筐体の長手軸方向と、このカプセル型筐体の径方向（カプセル型筐体の長手軸方向に対して垂直な直交２軸方向）によって規定されるカプセル型医療装置２の長手軸中心の回転状態とによって決定される。

受信装置４は、カプセル型医療装置２からの無線信号を捕捉する複数の受信アンテナ４ａを有し、これら複数の受信アンテナ４ａを介してカプセル型医療装置２からの無線信号を受信する。具体的には、複数の受信アンテナ４ａは、被検体１５の体表上に分散配置され、この被検体１５の消化管内部を移動するカプセル型医療装置２からの無線信号を捕捉する。受信装置４は、これら複数の受信アンテナ４ａのうちの最も受信電界強度の高い受信アンテナを選択し、この選択した受信アンテナを介してカプセル型医療装置２からの無線信号を受信する。受信装置４は、この受信したカプセル型医療装置２からの無線信号に対して復調処理等を行って、この無線信号に対応する画像信号（すなわちカプセル型医療装置２が撮像した被検体１５の体内画像を含む画像信号）を復調し、得られた画像信号を制御部１３に送信する。

体位検出部５は、体内にカプセル型医療装置２を含む被検体１５の体位を検出する。具体的には、体位検出部５は、被検体１５の体表上に配置される３つの検出コイル５ａ〜５ｃを有する。検出コイル５ａ〜５ｃは、被検体１５の両脇部近傍および下腹部近傍に各々配置され、駆動磁界発生部３ａまたは磁気誘導装置６が発生させた磁界を検出する。体位検出部５は、かかる検出コイル５ａ〜５ｃの磁界検出結果を取得し、この取得した磁界検出結果をもとに、磁気誘導装置６の絶対座標系における検出コイル５ａ〜５ｃの各位置座標および各方向ベクトル（例えば各検出コイル５ａ〜５ｃの法線ベクトル）を算出する。

ここで、かかる体位検出部５によって算出された検出コイル５ａ〜５ｃの各位置座標および各方向ベクトルは、被検体１５に対して相対的に固定され、この被検体１５の体位変換に対応して変化する。この場合、磁気誘導装置６の絶対座標系における被検体１５の上体の位置および方向（すなわち被検体１５の体位）は、かかる検出コイル５ａ〜５ｃの各位置座標によって特定される。体位検出部５は、かかる検出コイル５ａ〜５ｃの各位置座標を、被検体１５の体位を示す情報として検出し、この体位検出結果を制御部１３に送信する。

なお、かかる体位検出部５の検出コイル５ａ〜５ｃの配置箇所は、両脇部近傍および下腹部近傍に限らず、一直線上に配置されなければ被検体１５の体表面上の任意の位置であってもよいが、被検体１５の体位変換に伴って位置または方向が変化し易い体表面上の位置（例えば上体の側部近傍）であることが望ましく、さらには、検出コイル間距離が可能な限り離れていることが望ましい。また、かかる被検体の体表上に配置される検出コイルの配置数は、特に３つに限定されず、３以上であればよい。

磁気誘導装置６は、ヘルムホルツコイル等の電磁石を複数組み合わせて実現され、被検体１５内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導する。具体的には、磁気誘導装置６は、直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）による３軸直交座標系である絶対座標系が規定され、この絶対座標系の各軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）に所望強度の磁界をそれぞれ発生する。磁気誘導装置６は、この絶対座標系の空間内部（すなわち磁気誘導装置６の複数の電磁石によって囲まれた空間内部）に患者テーブル１６上の被検体１５を位置させ、この絶対座標系の各軸方向の磁界によって形成される３次元の回転磁界または３次元の勾配磁界を被検体１５内部のカプセル型医療装置２に印加し、これによって、このカプセル型医療装置２を動作させるとともに磁気誘導する。かかる磁気誘導装置６が発生する絶対座標系の各軸方向の磁界（すなわち回転磁界および勾配磁界）は、磁気誘導電源部７から供給される交流電流（磁気誘導電源部７からの通電量）によって制御される。一方、患者テーブル１６は、この絶対座標系のＺ軸方向の移動を可能にする駆動部（図示せず）を有し、この絶対座標系のＺ軸方向に移動することによって、この絶対座標系の空間内部に対して被検体１５を出し入れする。

なお、かかる絶対座標系は、上述したように磁気誘導装置６に対して規定した（すなわち磁気誘導装置６に固定された）３軸直交座標系であってもよいが、カプセル型医療装置２を消化管内部に含む被検体１５に対して固定される３軸直交座標系であってもよいし、この被検体１５を載置する患者テーブル１６に対して固定される３軸直交座標系であってもよい。

磁気誘導電源部７は、制御部１３の制御に基づいて、磁気誘導装置６の電磁石に交流電流を供給し、これによって、被検体１５内部のカプセル型医療装置２の磁気誘導に必要な磁界（磁気誘導装置６の絶対座標系の各軸方向の磁界）を磁気誘導装置６に放出させる。

操作部８は、磁気誘導装置６によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を操作するためのものである。具体的には、操作部８は、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるカプセル型医療装置２の磁気誘導を３次元的に操作するための２つのジョイスティック８ａ，８ｂと、後述する表示装置１０の表示画面の中からカプセル型医療装置２の磁気誘導の操作画面を選択する選択ボタン群８ｃとを備える。操作部８は、医師または看護師等のユーザ（操作者）によるジョイスティック８ａ，８ｂの入力操作に応じて、磁気誘導装置６によるカプセル型医療装置２の磁気誘導の操作情報を制御部１３に入力する。かかる操作部８によって入力される磁気誘導の操作情報は、磁気誘導装置６による磁気誘導の際のカプセル型医療装置２の動作方向および動作速度を指定するものである。

入力部９は、キーボードおよびマウス等の入力デバイスを用いて実現され、医師または看護師等のユーザによる入力操作に応じて、制御部１３に各種情報を入力する。かかる入力部９が制御部１３に入力する各種情報は、例えば、制御部１３に対して指示する指示情報、被検体の患者情報、被検体の検査情報等である。なお、被検体の患者情報は、被検体を特定する特定情報であり、例えば、被検体の患者名、患者ＩＤ、生年月日、性別、年齢等である。また、被検体の検査情報は、被検体に対して実施されるカプセル型内視鏡検査（消化管内部にカプセル型医療装置２を導入して消化管内部を観察するための検査）を特定する特定情報であり、例えば、検査ＩＤ、検査日等である。

表示装置１０は、ＣＲＴディスプレイまたは液晶ディスプレイ等の各種ディスプレイを用いて実現され、制御部１３によって表示指示された各種情報を表示する。具体的には、表示装置１０は、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置および方向を表示する位置方向表示部１０ａ〜１０ｃと、カプセル型医療装置２が撮像した被検体１５の体内画像を表示する画像表示部１０ｄとを有する。位置方向表示部１０ａ〜１０ｃは、互いに異なる視点（例えば磁気誘導装置６の絶対座標系のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の各視点）から見た被検体１５内部のカプセル型医療装置２の位置および方向を模式的に表示する。一方、画像表示部１０ｄは、カプセル型医療装置２によって順次撮像された被検体１５の体内画像をリアルタイムに順次表示する。かかる表示装置１０の位置方向表示部１０ａ〜１０ｃおよび画像表示部１０ｄは、上述した操作部８の選択ボタン群８ｃによって選択される操作画面としても機能する。なお、かかる表示装置１０が表示する情報としては、上述した被検体１５の体内画像等の他に、被検体１５の患者情報および検査情報等のカプセル型内視鏡検査に有用な情報が挙げられる。

方向検出部１１は、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対的な方向を検出する。具体的には、方向検出部１１は、表示装置１０に対する相対方向が固定された複数のコイル等を用いて実現される。方向検出部１１は、上述した磁気誘導装置６が放出した磁界を検出し、この磁界検出結果をもとに、磁気誘導装置６の絶対座標系に対する表示装置１０の相対方向を検出する。方向検出部１１は、かかる表示装置１０の相対方向の検出結果を制御部１３に送信する。なお、かかる磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系に対する表示装置１０の相対的な座標系を決定する際に用いられる。

記憶部１２は、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、またはハードディスク等の書き換え可能に情報を保存する各種記憶メディアを用いて実現される。記憶部１２は、制御部１３が記憶指示した各種情報を記憶し、記憶した各種情報の中から制御部１３が読み出し指示した情報を制御部１３に送出する。かかる記憶部１２は、制御部１３の制御に基づいて、被検体１５の体内画像群、被検体１５の患者情報および検査情報、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報および方向情報等を記憶する。

制御部１３は、カプセル誘導システム１の各構成部（位置検出装置３、受信装置４、体位検出部５、磁気誘導装置６、磁気誘導電源部７、操作部８、入力部９、表示装置１０、方向検出部１１、および記憶部１２）の動作を制御し、かかる各構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、制御部１３は、入力部９によって入力された指示情報に基づいて、上述した受信装置４、表示装置１０、方向検出部１１および記憶部１２の各動作を制御する。また、制御部１３は、所定の時間間隔で駆動磁界発生部３ａに対する駆動電源部３ｂの通電量を制御し、この駆動電源部３ｂの制御を通して駆動磁界発生部３ａの磁界発生動作を制御する。制御部１３は、かかる駆動磁界発生部３ａが磁界を発生させる都度（すなわち磁界検出部３ｃがカプセル型医療装置２からの誘導磁界を検出する都度）、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置および方向を算出するように位置方向算出部３ｄを制御する。一方、制御部１３は、所定の時間間隔で被検体１５の体位を検出するように体位検出部５を制御する。かかる制御部１３は、位置方向算出部３ｄによるカプセル型医療装置２の位置および方向の算出結果を順次取得し、受信装置４から被検体１５の体内画像を含む画像信号を順次取得し、体位検出部５から被検体１５の体位検出結果を順次取得する。

また、制御部１３は、表示装置１０を制御する表示制御部１３ａと、磁気誘導装置６によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御する誘導制御部１３ｂと、操作部８によって入力された操作情報を座標変換する座標変換処理部１３ｃと、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の軌跡を算出する軌跡生成部１３ｄと、被検体１５の体内画像等の画像情報を生成する画像処理部１３ｅとを有する。

表示制御部１３ａは、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対的な座標系と表示装置１０の表示動作とを制御する。具体的には、表示制御部１３ａは、方向検出部１１の検出結果、すなわち磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向情報を取得し、この取得した相対方向情報をもとに、磁気誘導装置６の絶対座標系に対する表示装置１０の相対的な座標系を決定する。表示制御部１３ａは、かかる表示装置１０の相対的な座標系に基づいて、表示装置１０の各位置方向表示部１０ａ〜１０ｃの座標系を各々設定する。なお、かかる表示装置１０の相対方向として、例えば、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の表示画面の相対方向が挙げられる。

また、表示制御部１３ａは、位置方向算出部３ｄによって算出されたカプセル型医療装置２の位置情報および方向情報を取得し、この取得したカプセル型医療装置２の位置情報および方向情報を表示装置１０の位置方向表示部１０ａ〜１０ｃに各々表示させる。この場合、表示制御部１３ａは、画像処理部１３ｅによる画像情報（後述するカプセル画像および被検体画像）を用いて示されるカプセル型医療装置２の位置情報および方向情報と、軌跡生成部１３ｄによるカプセル型医療装置２の軌跡情報とを位置方向表示部１０ａ〜１０ｃに表示させる。かかる表示制御部１３ａは、位置方向算出部３ｄからカプセル型医療装置２の位置情報および方向情報を取得する都度、位置方向表示部１０ａ〜１０ｃに表示させるカプセル型医療装置２の位置情報、姿勢情報および軌跡情報を最新の情報に更新する。また、表示制御部１３ａは、体位検出部５の検出結果に基づいて被検体１５の体位変換の有無を判断し、被検体１５の体位が変化した場合、この被検体１５の体位変換に対応して位置方向表示部１０ａ〜１０ｃの表示情報を変化させる。一方、表示制御部１３ａは、受信装置４から画像信号を順次取得し、その都度、画像処理部１３ｅが生成した体内画像（すなわちカプセル型医療装置２が撮像した被検体１５の体内画像）を画像表示部１０ｄに表示させる。

誘導制御部１３ｂは、操作部８によって入力された操作情報に基づいて、磁気誘導装置６に対する磁気誘導電源部７の通電量を制御し、この磁気誘導電源部７の制御を通して、上述した磁気誘導装置６によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御する。この場合、誘導制御部１３ｂは、表示装置１０の表示画面の座標系と操作部８の入力操作方向の座標系とを合致させるとともに、座標変換処理部１３ｃによって磁気操作装置６の絶対座標系に変換された操作情報をもとに、磁気誘導装置６によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御する。すなわち、かかる磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作方向および動作速度は、誘導制御部１３ｂによって制御される。また、誘導制御部１３ｂは、方向検出部１１の検出結果、すなわち、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向をもとに、操作部８の入力操作方向（具体的にはジョイスティック８ａ，８ｂの入力操作方向）と磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作方向との対応関係を決定し、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向の変化に追従して、この入力操作方向とカプセル型医療装置２の動作方向との対応関係を変化させる。

なお、かかる表示装置１０の表示画面の座標系は、上述した表示制御部１３ａが方向検出部１１の検出結果に基づいて設定した位置方向表示部１０ａ〜１０ｃの座標系である。また、かかる操作部８の入力操作方向の座標系は、操作部８のジョイスティック８ａ，８ｂの傾動方向に規定される座標系である。一方、かかる操作部８によって入力される操作情報は、カプセル型医療装置２の磁気誘導を指示する指示情報であり、磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作方向を指定する座標情報と、この磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作速度を指定する速度情報とを含む。

座標変換処理部１３ｃは、操作部８によって入力された座標情報を磁気誘導装置６の絶対座標系に変換する。具体的には、座標変換処理部１３ｃは、方向検出部１１の検出結果、すなわち、磁気誘導装置６の絶対座標系に対する表示装置１０の相対方向情報をもとに、操作部８からの操作情報に含まれる座標情報（詳細には、磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作方向を指定する座標情報）を磁気誘導装置６の絶対座標系の座標情報に座標変換する。かかる座標変換処理部１３ｃによって座標変換された座標情報を含む操作情報は、上述した誘導制御部１３ｂによるカプセル型医療装置２の磁気誘導の制御に用いられる。

軌跡生成部１３ｄは、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の移動軌跡を示す軌跡情報を生成する。具体的には、軌跡生成部１３ｄは、位置方向算出部３ｄによって算出されたカプセル型医療装置２の位置情報を順次取得し、取得したカプセル型医療装置２の位置情報群をもとにカプセル型医療装置２の軌跡情報を生成する。かかる軌跡生成部１３ｄによって生成された軌跡情報は、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報群（複数の位置座標情報）を線分等によって連結した態様のものであり、表示制御部１３ａの制御に基づいて表示装置１０の位置方向表示部１０ａ〜１０ｃに表示される。

画像処理部１３ｅは、表示装置１０に表示させる各種画像情報を生成する。具体的には、画像処理部１３ｅは、受信装置４から画像信号を取得し、この取得した画像信号に対して所定の画像処理を行って、被検体１５の体内画像（すなわちカプセル型医療装置２が撮像した体内画像）を生成する。かかる画像処理部１３ｅは、受信装置４から画像信号を取得する都度、取得した画像信号に基づく体内画像を順次生成する。なお、かかる画像処理部１３ｅによって生成された体内画像は、表示制御部１３ａの制御に基づいて画像表示部１０ｄに順次表示される。

また、画像処理部１３ｅは、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置および方向を表示するための画像情報として、被検体１５を模式的に示す模式画像（以下、被検体画像という）と、カプセル型医療装置２を模式的に示す模式画像（以下、カプセル画像という）とを生成する。かかる画像処理部１３ｅによって生成された被検体画像およびカプセル画像は、表示制御部１３ａの制御に基づいて、位置方向表示部１０ａ〜１０ｃに各々表示（詳細には重畳表示）される。

つぎに、本発明の実施の形態にかかるカプセル誘導システム１の表示装置１０について詳細に説明する。図２は、本発明の実施の形態にかかるカプセル誘導システムの表示装置の一構成例を示す模式図である。表示装置１０は、上述した表示制御部１３ａの制御に基づいて、カプセル型医療装置２が撮像した被検体１５の体内画像、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報および方向情報等を表示する。

具体的には、図２に示すように、表示装置１０は、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報および方向情報等を表示する位置方向表示部１０ａ〜１０ｃと、カプセル型医療装置２が撮像した被検体１５の体内画像Ｐを表示する画像表示部１０ｄとを有する。

位置方向表示部１０ａ〜１０ｃは、互いに異なる視点から見た被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報および方向情報を三面表示する異視点表示部として機能する。具体的には、位置方向表示部１０ａは、上述した磁気誘導装置６の絶対座標系（図１参照）のＹ軸の負方向を視点方向として、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報および方向情報等を表示する。すなわち、位置方向表示部１０ａは、表示装置１０の表示画面の座標系の一つであるｘｚ座標系が設定され、この絶対座標系のＹ軸の負方向を視点方向として見た被検体１５の模式画像である被検体画像Ｋ１と、これと同じ視点方向（Ｙ軸の負方向）から見たカプセル型医療装置２の模式画像であるカプセル画像Ｄ１とを重畳表示する。位置方向表示部１０ａは、かかる重畳表示によって、このＹ軸の正方向を視点方向とした場合の被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報および方向情報（絶対座標系のＸＺ平面におけるカプセル型医療装置２の位置座標および方向ベクトル）を表示する。なお、かかるＸＺ平面におけるカプセル型医療装置２の方向ベクトルは、カプセル画像Ｄ１の長手軸方向によって示される。また、位置方向表示部１０ａは、かかる被検体画像Ｋ１およびカプセル画像Ｄ１に加えて、このＹ軸の負方向を視点方向として見たカプセル型医療装置２の軌跡情報Ｌ１と患者テーブル１６の模式画像であるテーブル画像Ｂ１とを表示する。

かかる位置方向表示部１０ａは、表示制御部１３ａの制御に基づき、磁気誘導装置６によるカプセル型医療装置２の磁気誘導に伴って被検体画像Ｋ１とカプセル画像Ｄ１との相対位置または相対方向を変化させる。また、位置方向表示部１０ａは、表示制御部１３ａの制御に基づき、被検体１５の体位変換に追従して被検体画像Ｋ１、カプセル画像Ｄ１および軌跡情報Ｌ１の各位置または各方向を変化させる。この場合、位置方向表示部１０ａは、かかる被検体画像Ｋ１とカプセル画像Ｄ１と軌跡情報Ｌ１との相対位置および相対方向を固定する。また、位置方向表示部１０ａは、表示制御部１３ａの制御に基づき、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向の変化に追従して、被検体画像Ｋ１、カプセル画像Ｄ１、軌跡情報Ｌ１およびテーブル画像Ｂ１の方向を変化させる。

位置方向表示部１０ｂは、磁気誘導装置６の絶対座標系のＺ軸の負方向を視点方向として、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報および方向情報等を表示する。すなわち、位置方向表示部１０ｂは、表示装置１０の表示画面の座標系の一つであるｘｙ座標系が設定され、この絶対座標系のＺ軸の負方向を視点方向として見た被検体１５の模式画像である被検体画像Ｋ２と、これと同じ視点方向（Ｚ軸の負方向）から見たカプセル型医療装置２の模式画像であるカプセル画像Ｄ２とを重畳表示する。位置方向表示部１０ｂは、かかる重畳表示によって、このＺ軸の負方向を視点方向とした場合の被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報および方向情報（絶対座標系のＸＹ平面におけるカプセル型医療装置２の位置座標および方向ベクトル）を表示する。なお、かかるＸＹ平面におけるカプセル型医療装置２の方向ベクトルは、カプセル画像Ｄ２の長手軸方向によって示される。また、位置方向表示部１０ｂは、かかる被検体画像Ｋ２およびカプセル画像Ｄ２に加えて、このＺ軸の負方向を視点方向として見たカプセル型医療装置２の軌跡情報Ｌ２と患者テーブル１６の模式画像であるテーブル画像Ｂ２とを表示する。

かかる位置方向表示部１０ｂは、表示制御部１３ａの制御に基づき、磁気誘導装置６によるカプセル型医療装置２の磁気誘導に伴って被検体画像Ｋ２とカプセル画像Ｄ２との相対位置または相対方向を変化させる。また、位置方向表示部１０ｂは、表示制御部１３ａの制御に基づき、被検体１５の体位変換に追従して被検体画像Ｋ２、カプセル画像Ｄ２および軌跡情報Ｌ２の各位置または各方向を変化させる。この場合、位置方向表示部１０ｂは、かかる被検体画像Ｋ２とカプセル画像Ｄ２と軌跡情報Ｌ２との相対位置および相対方向を固定する。また、位置方向表示部１０ｂは、表示制御部１３ａの制御に基づき、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向の変化に追従して、被検体画像Ｋ２、カプセル画像Ｄ２、軌跡情報Ｌ２およびテーブル画像Ｂ２の方向を変化させる。

位置方向表示部１０ｃは、磁気誘導装置６の絶対座標系のＸ軸の正方向を視点方向として、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報および方向情報等を表示する。すなわち、位置方向表示部１０ｃは、表示装置１０の表示画面の座標系の一つであるｙｚ座標系が設定され、この絶対座標系のＸ軸の正方向を視点方向として見た被検体１５の模式画像である被検体画像Ｋ３と、これと同じ視点方向（Ｘ軸の正方向）から見たカプセル型医療装置２の模式画像であるカプセル画像Ｄ３とを重畳表示する。位置方向表示部１０ｃは、かかる重畳表示によって、このＸ軸の正方向を視点方向とした場合の被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報および方向情報（絶対座標系のＹＺ平面におけるカプセル型医療装置２の位置座標および方向ベクトル）を表示する。なお、かかるＹＺ平面におけるカプセル型医療装置２の方向ベクトルは、カプセル画像Ｄ３の長手軸方向によって示される。また、位置方向表示部１０ｃは、かかる被検体画像Ｋ３およびカプセル画像Ｄ３に加えて、このＸ軸の正方向を視点方向として見たカプセル型医療装置２の軌跡情報Ｌ３と患者テーブル１６の模式画像であるテーブル画像Ｂ３とを表示する。

かかる位置方向表示部１０ｃは、表示制御部１３ａの制御に基づき、磁気誘導装置６によるカプセル型医療装置２の磁気誘導に伴って被検体画像Ｋ３とカプセル画像Ｄ３との相対位置または相対方向を変化させる。また、位置方向表示部１０ｃは、表示制御部１３ａの制御に基づき、被検体１５の体位変換に追従して被検体画像Ｋ３、カプセル画像Ｄ３および軌跡情報Ｌ３の各位置または各方向を変化させる。この場合、位置方向表示部１０ｃは、かかる被検体画像Ｋ３とカプセル画像Ｄ３と軌跡情報Ｌ３との相対位置および相対方向を固定する。また、位置方向表示部１０ｃは、表示制御部１３ａの制御に基づき、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向の変化に追従して、被検体画像Ｋ３、カプセル画像Ｄ３、軌跡情報Ｌ３およびテーブル画像Ｂ３の方向を変化させる。

ここで、表示装置１０が磁気誘導装置６に対して絶対座標系のＸ軸の負方向に位置する場合、表示装置１０側から磁気誘導装置６内の患者テーブル１６上の被検体１５を見る視点方向は、この磁気誘導装置６の絶対座標系におけるＸ軸の正方向と略一致する。この表示装置１０側からの視点方向（Ｘ軸の正方向）を標準視点方向と定義すると、図２に示す位置方向表示部１０ａ〜１０ｃは、この標準視点方向から見た被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報および方向情報等を三面表示している。この場合、位置方向表示部１０ａに設定された２軸直交座標系であるｘｚ座標系のｘ軸方向およびｚ軸方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系のＸ軸方向およびＺ軸方向に各々一致する。これと同様に、位置方向表示部１０ｂに設定された２軸直交座標系であるｘｙ座標系のｘ軸方向およびｙ軸方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系のＸ軸方向およびＹ軸方向に各々一致し、位置方向表示部１０ｃに設定された２軸直交座標系であるｙｚ座標系のｙ軸方向およびｚ軸方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系のＹ軸方向およびＺ軸方向に各々一致する。

かかる位置方向表示部１０ａ〜１０ｃは、上述したように、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向の変化または被検体１５の体位変換に追従して、少なくとも被検体画像Ｋ１〜Ｋ３およびカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３の方向を変化させるので、表示装置１０側からの視点方向に見た患者テーブル１６上の被検体１５の体方向と表示画面上の被検体１５の体方向（例えば被検体画像Ｋ１，Ｋ３）とを略一致させることができる。

なお、かかる位置方向表示部１０ａ〜１０ｃの各座標系の軸方向（ｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向）は、上述したように表示装置１０側から被検体１５への視点方向が標準視点方向である場合、磁気誘導装置６の絶対座標系の軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）と各々一致する。これに対し、この表示装置１０側からの視点方向が標準視点方向からずれている場合、かかる位置方向表示部１０ａ〜１０ｃの各座標系のｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系に対する表示装置１０の相対方向と標準視点方向とのなす角度分、この絶対座標系のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向から各々回転した軸方向となる。

画像表示部１０ｄは、上述した表示制御部１３ａの制御に基づいて、カプセル型医療装置２が撮像した被検体１５の体内画像Ｐを表示する。かかる画像表示部１０ｄは、制御部１３が受信装置４から体内画像Ｐの画像信号を取得する都度（すなわち、画像処理部１３ｅが体内画像Ｐを生成する都度）、被検体１５の体内画像Ｐを最新の体内画像に順次切り替えて表示する。

つぎに、本発明の実施の形態にかかるカプセル誘導システム１の操作部８について詳細に説明する。図３は、本発明の実施の形態にかかるカプセル誘導システムの操作部の一構成例を示す模式図である。図３に示すように、操作部８は、磁気誘導装置６によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を操作するためのジョイスティック８ａ，８ｂと、表示装置１０の表示画面の中からカプセル型医療装置２の磁気誘導の操作画面を選択するための選択ボタン群８ｃを有する。

ジョイスティック８ａ，８ｂは、磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作方向および動作速度を指定する操作情報を入力する二つの入力部として機能する。具体的には、ジョイスティック８ａは、直交する２軸（ａ１軸、ｂ１軸）による２軸直交座標系が入力操作方向の座標系として予め設定され、この２軸直交座標系における左右方向（ａ１軸方向）、上下方向（ｂ１軸方向）または斜め方向に傾動操作されることによって、カプセル型医療装置２の磁気誘導の操作情報を制御部１３に入力する。これと同様に、ジョイスティック８ｂは、直交する２軸（ａ２軸、ｂ２軸）による２軸直交座標系が入力操作方向の座標系として予め設定され、この２軸直交座標系における左右方向（ａ２軸方向）、上下方向（ｂ２軸方向）または斜め方向に傾動操作されることによって、カプセル型医療装置２の磁気誘導の操作情報を制御部１３に入力する。かかる二つのジョイスティック８ａ，８ｂの傾動操作によって入力される二つの座標情報の合成値は、磁気誘導時のカプセル型医療装置２の３次元的な動作方向を指定する情報である。すなわち、操作部８は、かかる二つのジョイスティック８ａ，８ｂの傾動操作によって、磁気誘導時のカプセル型医療装置２の３次元的な動作方向を指定可能な操作情報を制御部１３に入力する。

なお、かかるジョイスティック８ａによって入力される操作情報のうちの座標情報は、上述したように磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作方向を指定する情報であり、このジョイスティック８ａの入力操作方向（傾動方向）に対応して決定する。また、かかるジョイスティック８ａによる操作情報のうちの傾動量は、磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作速度を指定する情報である。これと同様に、かかるジョイスティック８ｂによって入力される操作情報のうちの座標情報は、磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作方向を指定する情報であり、このジョイスティック８ｂの入力操作方向（傾動方向）に対応して決定する。また、かかるジョイスティック８ｂによる操作情報のうちの傾動量は、磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作速度を指定する情報である。

選択ボタン群８ｃは、上述したように、表示装置１０の表示画面の中からカプセル型医療装置２の磁気誘導の操作画面を選択する選択部として機能し、表示装置１０の表示画面、すなわち位置方向表示部１０ａ〜１０ｃおよび画像表示部１０ｄに対応して４つの選択ボタン８ｃ１，８ｃ２，８ｃ３，８ｃ４を含む。

選択ボタン８ｃ１は、表示装置１０の表示画面の中から位置方向表示部１０ａを操作画面として選択するための入力ボタンであり、押下げ操作によって、位置方向表示部１０ａの選択情報を制御部１３に入力する。上述した誘導制御部１３ｂは、かかる選択ボタン８ｃ１によって入力された選択情報に基づいて、位置方向表示部１０ａを操作画面として選択し、この選択した位置方向表示部１０ａのｘｚ座標系とジョイスティック８ａ，８ｂの２軸直交座標系とを合致させる。この場合、ジョイスティック８ａの２軸直交座標系のａ１軸の正方向は、位置方向表示部１０ａのｚ軸の正方向と一致し、ｂ１軸の正方向は、位置方向表示部１０ａのｘ軸の正方向と一致する。さらに、ジョイスティック８ｂの２軸直交座標系のａ２軸の正方向またはｂ２軸の正方向は、位置方向表示部１０ａのｘ軸およびｚ軸に対して垂直方向であるｙ軸の負方向と一致する。

選択ボタン８ｃ２は、表示装置１０の表示画面の中から位置方向表示部１０ｂを操作画面として選択するための入力ボタンであり、押下げ操作によって、位置方向表示部１０ｂの選択情報を制御部１３に入力する。上述した誘導制御部１３ｂは、かかる選択ボタン８ｃ２によって入力された選択情報に基づいて、位置方向表示部１０ｂを操作画面として選択し、この選択した位置方向表示部１０ｂのｘｙ座標系とジョイスティック８ａ，８ｂの２軸直交座標系とを合致させる。この場合、ジョイスティック８ａの２軸直交座標系のａ１軸の正方向は、位置方向表示部１０ｂのｙ軸の負方向と一致し、ｂ１軸の正方向は、位置方向表示部１０ｂのｘ軸の正方向と一致する。さらに、ジョイスティック８ｂの２軸直交座標系のａ２軸の正方向またはｂ２軸の正方向は、位置方向表示部１０ｂのｘ軸およびｙ軸に対して垂直方向であるｚ軸の負方向と一致する。

選択ボタン８ｃ３は、表示装置１０の表示画面の中から位置方向表示部１０ｃを操作画面として選択するための入力ボタンであり、押下げ操作によって、位置方向表示部１０ｃの選択情報を制御部１３に入力する。上述した誘導制御部１３ｂは、かかる選択ボタン８ｃ３によって入力された選択情報に基づいて、位置方向表示部１０ｃを操作画面として選択し、この選択した位置方向表示部１０ｃのｙｚ座標系とジョイスティック８ａ，８ｂの２軸直交座標系とを合致させる。この場合、ジョイスティック８ａの２軸直交座標系のａ１軸の正方向は、位置方向表示部１０ｃのｚ軸の正方向と一致し、ｂ１軸の正方向は、位置方向表示部１０ｃのｙ軸の正方向と一致する。さらに、ジョイスティック８ｂの２軸直交座標系のａ２軸の正方向またはｂ２軸の正方向は、位置方向表示部１０ｃのｙ軸およびｚ軸に対して垂直方向であるｘ軸の正方向と一致する。

選択ボタン８ｃ４は、表示装置１０の表示画面の中から画像表示部１０ｄを操作画面として選択するための入力ボタンであり、押下げ操作によって、画像表示部１０ｄの選択情報を制御部１３に入力する。上述した誘導制御部１３ｂは、かかる選択ボタン８ｃ４によって入力された選択情報に基づいて、画像表示部１０ｄを操作画面として選択し、この選択した画像表示部１０ｄの２軸直交座標系とジョイスティック８ａ，８ｂの２軸直交座標系とを合致させる。ここで、この画像表示部１０ｄの２軸直交座標系は、カプセル型医療装置２が内蔵する撮像素子（後述する）の受光面の上下方向の座標軸と左右方向の座標軸とによって規定される座標系と一致する。この場合、ジョイスティック８ａの２軸直交座標系のａ１軸方向は、画像表示部１０ｄの左右方向と一致し、ｂ１軸方向は、画像表示部１０ｄの上下方向と一致する。さらに、ジョイスティック８ｂの２軸直交座標系のａ２軸の正方向またはｂ２軸の正方向は、画像表示部１０ｄに垂直な方向であって画面の表側から裏側に貫く方向と一致する。

ここで、かかる選択ボタン８ｃ１，８ｃ２，８ｃ３，８ｃ４の操作によって表示装置１０の表示画面の中から操作画面が選択された場合、上述した表示制御部１３ａは、操作画面に選択された表示画面（位置方向表示部１０ａ〜１０ｃおよび画像表示部１０ｄのうちのいずれか）を強調表示するように表示装置１０を制御する。具体的には、表示装置１０は、例えば位置方向表示部１０ａが操作画面に選択された場合、図２に示すマークＥ１のように、この選択された位置方向表示部１０ａを強調表示して、この位置方向表示部１０ａが操作画面に選択された旨を外部に表示する。

つぎに、本発明の実施の形態にかかるカプセル誘導システム１のカプセル型医療装置２について詳細に説明する。図４は、本発明の実施の形態にかかるカプセル誘導システムのカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図４に示すように、カプセル型医療装置２は、少なくとも一部分が所定波長帯域の光（例えば赤外線）を透過可能であって可視光に対して不透明な筒状筐体２０ａと可視光に対して透明なドーム形状筐体２０ｂとによって形成されるカプセル型筐体を有する。このカプセル型筐体は、一端がドーム形状をなす筒状筐体２０ａの他端（開口端）をドーム形状筐体２０ｂによって塞いで形成される。

かかる筒状筐体２０ａとドーム形状筐体２０ｂとによって形成されるカプセル型筐体の内部には、ドーム形状筐体２０ｂ側に、ＬＥＤなどによって実現される照明部２１、集光レンズ２２および撮像素子２３が備えられ、ドーム形状筐体２０ｂ側の周囲の被写体が撮像される。かかる撮像素子２３は、このカプセル型筐体の前方を撮像方向とし、ドーム形状筐体２０ｂ越しに被検体１５の体内画像を撮像する。撮像素子２３から出力された撮像信号は、信号処理部２４によって処理され、被検体１５の体内画像を含む画像信号として送信部２６から上述した受信装置４に無線送信される。

また、かかるカプセル型筐体内部の筒状筐体２０ａ側には、赤外線等の所定波長帯域の光に感度を有する光スイッチ２７と電池２５とが配置される。光スイッチ２７は、例えば、筒状筐体２０ａのドーム形状部を透過した赤外線を受光した場合、電源オン状態に切り替わって、電池２５からカプセル型医療装置２の各構成部に対する電力供給を開始する。かかる光スイッチ２７は、一度赤外線を受光した場合、かかる電源オン状態を維持する。なお、光スイッチ２７は、かかる電源オン状態において、再度赤外線を受光した場合、かかる電力供給を停止する電源オフ状態に切り替わってもよい。

さらに、かかるカプセル型筐体内部の筒状筐体２０ａ側には、上述した駆動磁界発生部３ａの磁界の作用によって誘導磁界を発生させる磁界発生部２９が配置される。磁界発生部２９は、例えば、カプセル型筐体の長手軸方向に開口方向を有するコイルを用いて実現される。磁界発生部２９は、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置および方向を検出するために駆動磁界発生部３ａが放出した磁界の作用によって誘導磁界を発生させ、この発生した誘導磁界を上述した磁界検出部３ｃに対して出力する。

また、かかるカプセル型筐体内部の筒状筐体２０ａ側（例えばカプセル型医療装置２の中央部近傍）には、磁石２８が配置される。磁石２８の磁極は、図４に示すように、カプセル型医療装置２の長手軸方向に対して垂直な方向、すなわちカプセル型筐体の径方向に配置される。かかる磁石２８は、カプセル型医療装置２に対して回転磁界が印加されることによって、この回転磁界に追従してモータの回転子のように回転する。かかる磁石２８の回転動作によって、カプセル型医療装置２は、長手軸中心または長手軸中心に対して垂直な径方向の軸を中心に３次元的に回転する。また、かかる磁石２８は、カプセル型医療装置２に対して勾配磁界が印加されることによって、この勾配磁界に追従して３次元的に移動する。かかる磁石２８の変位動作によって、カプセル型医療装置２は、上述した磁気誘導装置６の絶対座標系の座標空間内を３次元的に移動する。

なお、かかる構成を有するカプセル型医療装置２の前方は、上述したカプセル型筐体の長手軸方向のうちの撮像素子２３の撮像方向側であり、このカプセル型医療装置２の後方は、この撮像素子２３の撮像方向と反対の方向である。すなわち、カプセル型医療装置２の前進とは、カプセル型医療装置２が撮像素子２３の撮像方向に向かって移動することであり、カプセル型医療装置２の後進とは、カプセル型医療装置２が撮像素子２３の撮像方向の反対側に向かって移動することである。また、カプセル型医療装置２の上下方向は、上述したカプセル型筐体の径方向であって撮像素子２３の受光面の上下方向と一致する方向であり、カプセル型医療装置２の左右方向は、上述したカプセル型筐体の径方向であって撮像素子２３の受光面の左右方向と一致する方向である。

つぎに、磁気誘導装置６によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御する制御部１３の処理手順について説明する。図５は、磁気誘導装置によるカプセル型医療装置の磁気誘導を制御する際の制御部の処理手順を示すフローチャートである。図５に示すように、制御部１３は、磁気誘導装置６によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御する際、まず、表示装置１０の表示画面の座標系と操作部８の入力操作方向の座標系とを合致させる（ステップＳ１０１）。

このステップＳ１０１において、誘導制御部１３ｂは、磁気誘導装置６の絶対座標系に対する表示装置１０の相対方向の検出結果を方向検出部１１から取得し、この取得した方向検出部１１の検出結果をもとに、磁気誘導装置６の絶対座標系に対する位置方向表示部１０ａ〜１０ｃの相対的な座標系を決定する。具体的には、誘導制御部１３ｂは、この絶対座標系のＸＺ座標系と位置方向表示部１０ａのｘｚ座標系との相対関係を決定し、この絶対座標系のＸＹ座標系と位置方向表示部１０ｂのｘｙ座標系との相対関係を決定し、この絶対座標系のＹＺ座標系と位置方向表示部１０ａのｙｚ座標系との相対関係を決定する。その後、誘導制御部１３ｂは、選択ボタン群８ｃによって入力された選択情報を取得し、かかる位置方向表示部１０ａ〜１０ｃおよび画像表示部１０ｄの中から選択情報によって指定される表示部を操作画面として選択し、この選択した表示部の座標系（すなわち位置方向表示部１０ａ〜１０ｃおよび画像表示部１０ｄのうちのいずれかの座標系）とジョイスティック８ａ，８ｂの入力操作方向の座標系とを合致させる。

つぎに、制御部１３は、カプセル型医療装置２の磁気誘導指示の有無を判断し（ステップＳ１０２）、磁気誘導指示がない場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、このステップＳ１０２を繰り返す。なお、このステップＳ１０２において、誘導制御部１３ｂは、操作部８によって入力されたカプセル型医療装置２の磁気誘導の操作情報を取得した場合に磁気誘導指示ありと判断し、この磁気誘導の操作情報を取得していなければ磁気誘導指示なしと判断する。

制御部１３は、ステップＳ１０２において磁気誘導指示ありと判断した場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、操作部８から取得した磁気誘導の操作情報を、磁気誘導装置６の座標系、すなわち上述した絶対座標系に座標変換する（ステップＳ１０３）。

ここで、かかるカプセル型医療装置２の磁気誘導の操作情報は、上述したように、ジョイスティック８ａ，８ｂの入力操作方向（傾動操作方向）によって決定する座標情報と、ジョイスティック８ａ，８ｂの入力量（傾動量）によって決定する速度情報とを含む。この入力操作方向に対応する座標情報は、ステップＳ１０１において操作入力方向の座標系と合致させた表示部の座標系（すなわち位置方向表示部１０ａ〜１０ｃおよび画像表示部１０ｄのうちのいずれかの座標系）の座標情報であって、磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作方向を指定するものである。ステップＳ１０３において、座標変換処理部１３ｃは、かかるカプセル型医療装置２の動作方向を指定する座標情報を磁気誘導装置６の絶対座標系に座標変換し、誘導制御部１３ｂは、この絶対座標系に座標変換された座標情報と速度情報とを含む操作情報（以下、座標変換後の操作情報という）を取得する。

続いて、制御部１３は、ステップＳ１０３において取得した座標変換後の操作情報に基づいてカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御する（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４において、誘導制御部１３ｂは、この座標変換後の操作情報のうち、ジョイスティック８ａからの座標情報とジョイスティック８ｂからの座標情報とを合成処理して、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるカプセル型医療装置２の３次元的な動作方向を決定する。また、誘導制御部１３ｂは、この座標変換後の操作情報のうちの速度情報をもとに、このカプセル型医療装置２の動作速度を決定する。誘導制御部１３ｂは、このように決定した３次元的な動作方向および動作速度に合う３次元的な動作をカプセル型医療装置２に行わせつつ、このカプセル型医療装置２を磁気誘導するように磁気誘導装置６を制御する。かかる誘導制御部１３ｂの制御によって、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるカプセル型医療装置２の実際の動作方向（磁気誘導方向）は、表示装置１０における表示上のカプセル型医療装置２の動作方向（すなわち位置方向表示部１０ａ〜１０ｃにおけるカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３の移動方向または回転方向）と略合致する。

その後、制御部１３は、上述したステップＳ１０２に戻り、このステップＳ１０２以降の処理手順を繰り返す。なお、制御部１３は、操作部８または入力部９によって入力された磁気誘導終了の指示情報を取得した場合、上述したステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理手順によるカプセル型医療装置２の磁気誘導の制御を終了する。また、制御部１３は、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向の検出を指示する指示情報を入力部９から取得した場合、その都度、方向検出部１１に表示装置１０の相対方向を検出させて方向検出部１１の検出結果を取得し、この取得した検出結果に基づいて、上述したステップＳ１０１を繰り返し実行する。

つぎに、表示装置１０に表示されたカプセル型医療装置２の位置情報等を被検体１５の体位変換に追従して変化させる際の制御部１３の処理手順について説明する。図６は、被検体の体位変換に追従して表示装置の表示情報を変化させる際の制御部の処理手順を示すフローチャートである。図６に示すように、制御部１３は、まず、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置軌跡情報を表示装置１０に表示させる（ステップＳ２０１）。なお、このカプセル型医療装置２の位置軌跡情報とは、被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報、方向情報および軌跡情報を総称したものであり、具体的には、上述した被検体画像Ｋ１〜Ｋ３、カプセル画像Ｄ１〜Ｄ３および軌跡情報Ｌ１〜Ｌ３である。

このステップＳ２０１において、表示制御部１３ａは、磁気誘導装置６の絶対座標系に対する表示装置１０の相対方向の検出結果を方向検出部１１から取得し、この取得した方向検出部１１の検出結果をもとに、位置方向表示部１０ａ〜１０ｃの各座標系におけるテーブル画像Ｂ１〜Ｂ３の方向を決定する。表示制御部１３ａは、この決定した方向のテーブル画像Ｂ１〜Ｂ３を位置方向表示部１０ａ〜１０ｃに各々表示させる。

また、表示制御部１３ａは、このステップＳ２０１において、患者テーブル１６上の被検体１５の体位検出結果を体位検出部５から取得し、この取得した体位検出結果をもとに、位置方向表示部１０ａ〜１０ｃの各座標系における被検体画像Ｋ１〜Ｋ３の方向および体位を決定する。表示制御部１３ａは、この決定した方向および体位の被検体画像Ｋ１〜Ｋ３を位置方向表示部１０ａ〜１０ｃに各々表示させる。

さらに、表示制御部１３ａは、このステップＳ２０１において、カプセル型医療装置２の位置情報および方向情報を位置方向算出部３ｄから取得し、この取得した位置情報および方向情報をもとに、被検体画像Ｋ１に対するカプセル画像Ｄ１の相対位置および相対方向と、被検体画像Ｋ２に対するカプセル画像Ｄ２の相対位置および相対方向と、被検体画像Ｋ３に対するカプセル画像Ｄ３の相対位置および相対方向とを決定する。表示制御部１３ａは、かかる被検体画像Ｋ１〜Ｋ３とカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３との各相対関係（相対位置および相対方向）が実際の被検体１５とカプセル型医療装置２との相対位置および相対方向に合致するように、位置方向表示部１０ａ〜１０ｃにカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３を各々表示させる。

また、表示制御部１３ａは、このステップＳ２０１において、上述した軌跡生成部１３ｄが生成したカプセル型医療装置２の軌跡情報を位置方向表示部１０ａ〜１０ｃに三面表示させる。この場合、表示制御部１３ａは、ｘｚ座標系におけるカプセル型医療装置２の軌跡情報Ｌ１を位置方向表示部１０ａに表示させ、ｘｙ座標系におけるカプセル型医療装置２の軌跡情報Ｌ２を位置方向表示部１０ｂに表示させ、ｙｚ座標系におけるカプセル型医療装置２の軌跡情報Ｌ３を位置方向表示部１０ｃに表示させる。

つぎに、制御部１３は、現在の被検体１５の体位検出結果を体位検出部５から取得し（ステップＳ２０２）、この取得した体位検出結果を用いて被検体１５の体位が変換されたか否かを判断する（ステップＳ２０３）。このステップＳ２０２，Ｓ２０３において、表示制御部１３ａは、患者テーブル１６上の被検体１５がとる現在の体位の検出結果を体位検出部５から取得し、この取得した現在の体位検出結果と前回の体位検出結果との変化量をもとに、被検体１５の体位変換の有無を判断する。詳細には、表示制御部１３ａは、現在の体位検出結果である検出コイル５ａ〜５ｃの各位置座標と前回の体位検出結果である検出コイル５ａ〜５ｃの各位置座標との座標変化量を算出し、この算出した座標変化量と予め設定された閾値とを比較する。表示制御部１３ａは、この比較処理の結果、この座標変化量が閾値以上である場合、被検体１５の体位変換ありと判断し、この座標変化量が閾値未満である場合、被検体１５の体位変換なしと判断する。

制御部１３は、このステップＳ２０３において、被検体１５の体位が変換されていないと判断した場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、上述したステップＳ２０１に戻り、このステップＳ２０１以降の処理手順を繰り返す。一方、制御部１３は、被検体１５の体位が変換されたと判断した場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、この被検体１５の体位変換に対応してカプセル型医療装置２の位置軌跡情報を座標変換し（ステップＳ２０４）、この座標変換後の位置軌跡情報を表示装置１０に表示させる（ステップＳ２０５）。

このステップＳ２０４，Ｓ２０５において、座標変換処理部１３ｃは、ステップＳ２０３における現在の体位検出結果と前回の体位検出結果との座標変化量および座標変化方向を算出し、この算出した座標変化量および座標変化方向に合った座標変換処理をカプセル型医療装置２の位置軌跡情報に対して実行する。表示制御部１３ａは、この座標変換処理が行われたカプセル型医療装置２の位置軌跡情報、すなわち、座標変換後の被検体画像Ｋ１〜Ｋ３と座標変換後のカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３と座標変換後の軌跡情報Ｌ１〜Ｌ３とを位置方向表示部１０ａ〜１０ｃに各々表示させる。この結果、被検体画像Ｋ１〜Ｋ３、カプセル画像Ｄ１〜Ｄ３および軌跡情報Ｌ１〜Ｌ３は、互いの相対位置および相対方向を固定しつつ、この座標変換処理の座標変化方向に、この座標変換処理の座標変化量だけ変位または回転する。このようにして、表示制御部１３ａは、被検体１５の体位変換に追従して、被検体画像Ｋ１〜Ｋ３とカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３と軌跡情報Ｌ１〜Ｌ３の各表示位置または各表示方向を変化させることができる。

その後、制御部１３は、上述したステップＳ２０２に戻り、このステップＳ２０２以降の処理手順を繰り返す。なお、制御部１３は、入力部９によって入力された表示終了の指示情報を取得した場合、上述したステップＳ２０１〜Ｓ２０５の処理手順によるカプセル型医療装置２の位置軌跡情報表示の制御を終了する。また、制御部１３は、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向の検出を指示する指示情報を入力部９から取得した場合、その都度、方向検出部１１に表示装置１０の相対方向を検出させて方向検出部１１の検出結果を取得し、この取得した検出結果に基づいて、上述したステップＳ２０１を繰り返し実行する。

つぎに、表示装置１０の表示画面の中から位置方向表示部１０ａが操作画面に選択され、この位置方向表示部１０ａの表示情報を参考にジョイスティック８ａを操作して、磁気誘導装置６によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を操作する場合を例示して、被検体１５内部のカプセル型医療装置２の磁気誘導を操作する際のカプセル誘導システムの動作について具体的に説明する。図７は、被検体内部のカプセル型医療装置の磁気誘導操作時のカプセル誘導システムの動作を具体的に説明するための模式図である。なお、説明を簡潔にするために、図７に示す表示装置１０において、操作画面として選択された位置方向表示部１０ａのみが図示され、図７に示す操作部８において、操作されるジョイスティック８ａのみが図示されている。

図７に示すように、表示装置１０が磁気誘導装置６に対して絶対座標系のＸ軸の負方向に位置する場合、この表示装置１０側から磁気誘導装置６への視点方向、すなわち表示装置１０側から患者テーブル１６上の被検体１５への視点方向Ａ１は、上述した標準視点方向（Ｘ軸の正方向）となる。

かかる磁気誘導装置６と表示装置１０との相対方向状態において、位置方向表示部１０ａは、上述した表示制御部１３ａの制御に基づき、この視点方向Ａ１に見る被検体１５の体方向と表示上の被検体１５の体方向とが略一致する態様で被検体画像Ｋ１を表示するとともに、この被検体画像Ｋ１内に、実際の被検体１５とカプセル型医療装置２との相対位置および相対方向と合致する態様でカプセル画像Ｄ１を重畳表示する。この場合、位置方向表示部１０ａのｘｚ座標系は、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるＸＺ座標系と合致する。すなわち、位置方向表示部１０ａのｚ軸の正負方向は、この絶対座標系のＺ軸の正負方向と合致し、位置方向表示部１０ａのｘ軸の正負方向は、この絶対座標系のＸ軸の正負方向と合致する。

また、操作部８のジョイスティック８ａの座標系（ａ１軸とｂ１軸とによる２軸直交座標系）は、上述した誘導制御部１３ｂの制御に基づいて、かかる操作画面である位置方向表示部１０ａのｘｚ座標系と合致している。すなわち、このジョイスティック８ａのａ１軸方向（左右の入力操作方向）は、位置方向表示部１０ａのｚ軸方向（表示画面の左右方向）と合致し、このジョイスティック８ａのｂ１軸方向（上下の入力操作方向）は、位置方向表示部１０ａのｘ軸方向（表示画面の上下方向）と合致している。

ここで、磁気誘導装置６によるカプセル型医療装置２の磁気誘導によって、被検体１５内部のカプセル型医療装置２を絶対座標系のＺ軸の正方向（図７に示す方向Ｆ１）に移動させる場合、医師または看護師等のユーザ（操作者）は、操作画面である位置方向表示部１０ａのｚ軸の正方向と合致する入力操作方向、すなわちａ１軸の正方向にジョイスティック８ａを傾動操作する。この場合、ジョイスティック８ａは、ａ１軸の正方向である傾動方向に対応する操作情報（詳細には、位置方向表示部１０ａのｚ軸の正方向をカプセル型医療装置２の動作方向として指定する座標情報を含む操作情報）を上述した制御部１３に入力する。

かかる操作情報を取得した制御部１３において、座標変換処理部１３ｃは、この操作情報に含まれる座標情報、すなわち、位置方向表示部１０ａのｚ軸の正方向をカプセル型医療装置２の動作方向として指定する座標情報を磁気誘導装置６の絶対座標系に座標変換する。これによって、このｚ軸の正方向を指定する座標情報は、この絶対座標系におけるＺ軸の正方向（図７に示す方向Ｆ１）を指定する座標情報に変換される。誘導制御部１３ｂは、かかる座標変換後の座標情報を含む操作情報をもとに磁気誘導装置６を制御し、これによって、被検体１５内部のカプセル型医療装置２を方向Ｆ１に磁気誘導させる。

このような磁気誘導状態において、被検体１５内部のカプセル型医療装置２は、磁気誘導装置６の磁界に追従して方向Ｆ１に移動し、位置方向表示部１０ａは、このカプセル型医療装置２の方向Ｆ１への移動に追従して被検体画像Ｋ１とカプセル画像Ｄ１との相対関係を変化させる。具体的には、位置方向表示部１０ａは、被検体画像Ｋ１に対して相対的に、カプセル画像Ｄ１をｚ軸の正方向（すなわち図７に示す方向Ｆ１）に移動させる。このようにして、本発明の実施の形態にかかるカプセル誘導システム１は、表示装置１０の表示画面（操作画面）の座標系と操作部８の入力操作方向の座標系とを合致させるとともに、この操作部８の入力操作方向に対応する動作方向にカプセル型医療装置２を磁気誘導する。

一方、表示装置１０が図７に示すように磁気誘導装置６に対して斜め方向（例えば絶対座標系のＺ軸の斜め方向）に位置する場合、この表示装置１０側から磁気誘導装置６への視点方向、すなわち表示装置１０側から患者テーブル１６上の被検体１５への視点方向Ａ１０は、絶対座標系におけるＸ軸の正方向またはＺ軸の負方向に対して鋭角をなす斜めの視点方向となる。

かかる磁気誘導装置６と表示装置１０との相対方向状態において、位置方向表示部１０ａは、上述した表示制御部１３ａの制御に基づき、この視点方向Ａ１０に見る被検体１５の体方向と表示上の被検体１５の体方向とが略一致する態様で被検体画像Ｋ１を表示するとともに、この被検体画像Ｋ１内に、実際の被検体１５とカプセル型医療装置２との相対位置および相対方向と合致する態様でカプセル画像Ｄ１を重畳表示する。この場合、表示装置１０側からの視点方向Ａ１０は、上述した標準視点方向（すなわち図７に示す視点方向Ａ１）に対して所定の角度（以下、視点方向角度という）を成し、位置方向表示部１０ａのｘｚ座標系は、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるＸＺ座標系をこの視点方向角度だけＹ軸中心に回転したものと合致する。すなわち、位置方向表示部１０ａのｚ軸の正負方向は、この絶対座標系のＺ軸の正負方向をこの視点方向角度だけＹ軸中心に回転したものと合致し、位置方向表示部１０ａのｘ軸の正負方向は、この絶対座標系のＸ軸の正負方向をこの視点方向角度だけＹ軸中心に回転したものと合致する。

なお、操作部８のジョイスティック８ａの座標系は、上述した標準視点方向（視点方向Ａ１）の場合と同様に、操作画面である位置方向表示部１０ａのｘｚ座標系と合致している。すなわち、このジョイスティック８ａのａ１軸方向（左右の入力操作方向）は、位置方向表示部１０ａのｚ軸方向（表示画面の左右方向）と合致し、このジョイスティック８ａのｂ１軸方向（上下の入力操作方向）は、位置方向表示部１０ａのｘ軸方向（表示画面の上下方向）と合致している。

ここで、磁気誘導装置６によるカプセル型医療装置２の磁気誘導によって、被検体１５内部のカプセル型医療装置２を絶対座標系の方向Ｆ２に移動させる場合、医師または看護師等のユーザ（操作者）は、操作画面である位置方向表示部１０ａのｚ軸の正方向（すなわち図７に示す方向Ｆ２）と合致する入力操作方向、すなわちａ１軸の正方向にジョイスティック８ａを傾動操作する。この場合、ジョイスティック８ａは、ａ１軸の正方向である傾動方向に対応する操作情報（詳細には、位置方向表示部１０ａのｚ軸の正方向をカプセル型医療装置２の動作方向として指定する座標情報を含む操作情報）を上述した制御部１３に入力する。

かかる操作情報を取得した制御部１３において、座標変換処理部１３ｃは、この操作情報に含まれる座標情報、すなわち、位置方向表示部１０ａのｚ軸の正方向をカプセル型医療装置２の動作方向として指定する座標情報を磁気誘導装置６の絶対座標系に座標変換する。これによって、このｚ軸の正方向を指定する座標情報は、この絶対座標系における方向Ｆ２を指定する座標情報に変換される。誘導制御部１３ｂは、かかる座標変換後の座標情報を含む操作情報をもとに磁気誘導装置６を制御し、これによって、被検体１５内部のカプセル型医療装置２を方向Ｆ２に磁気誘導させる。

このような磁気誘導状態において、被検体１５内部のカプセル型医療装置２は、磁気誘導装置６の磁界に追従して方向Ｆ２に移動し、位置方向表示部１０ａは、このカプセル型医療装置２の方向Ｆ２への移動に追従して被検体画像Ｋ１とカプセル画像Ｄ１との相対関係を変化させる。具体的には、位置方向表示部１０ａは、被検体画像Ｋ１に対して相対的に、カプセル画像Ｄ１をｚ軸の正方向（すなわち図７に示す方向Ｆ２）に移動させる。

このようにして、本発明の実施の形態にかかるカプセル誘導システム１は、表示装置１０側から患者テーブル１６上の被検体１５への視点方向が標準視点方向と異なる場合であっても、表示装置１０の表示画面（操作画面）の座標系と操作部８の入力操作方向の座標系とを合致させるとともに、この操作部８の入力操作方向に対応する動作方向にカプセル型医療装置２を磁気誘導する。この場合、誘導制御部１３ｂは、上述した標準視点方向に対する表示装置１０側からの視点方向の相対的な変化、すなわち磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向の変化に追従して、操作部８の入力操作方向と絶対座標系におけるカプセル型医療装置２の動作方向との対応関係を変化させる。

なお、本発明の実施の形態にかかるカプセル誘導システム１は、表示装置１０の表示画面の中から位置方向表示部１０ｂまたは位置方向表示部１０ｃが操作画面として選択された場合、上述した位置方向表示部１０ａの場合と同様に、表示装置１０の表示画面（操作画面）の座標系と操作部８の入力操作方向の座標系とを合致させるとともに、この操作部８の入力操作方向に対応する動作方向にカプセル型医療装置２を磁気誘導する。

つぎに、操作部８のジョイスティック８ａの入力操作によってカプセル型医療装置２の変位動作（前進、後進等）を操作し、ジョイスティック８ｂの入力操作によってカプセル型医療装置２の回転動作（旋回等）を操作する場合を例示して、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向の変化に追従して変化する操作部８の入力操作方向と磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作方向との対応関係について説明する。図８は、磁気誘導装置に対する表示装置の相対方向の変化に追従して変化する磁気誘導装置の座標系と表示装置の表示画面の座標系との対応関係を例示する模式図である。図９は、磁気誘導装置に対する表示装置の相対方向の変化に追従して変化する操作部の入力操作方向とカプセル型医療装置の動作方向との対応関係を例示する模式図である。なお、図８には、説明を簡潔にするために、画像表示部１０ｄを図示せず、位置方向表示部１０ａ〜１０ｃの表示情報としてカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３のみを図示する。

まず、表示装置１０が磁気誘導装置６に対して絶対座標系のＸ軸の負方向に位置し、この表示装置１０側から患者テーブル１６上の被検体１５への視点方向が標準視点方向（図７に示す視点方向Ａ１）である場合、表示装置１０は、図８の表示態様Ｇ１に示すように、視点方向Ａ１に見る被検体１５内部のカプセル型医療装置２を三面表示する態様で位置方向表示部１０ａ〜１０ｃにカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３を各々表示する。この表示態様Ｇ１において、位置方向表示部１０ａのｘｚ座標系におけるｘ軸の正方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるＸ軸の正方向と合致し、このｘｚ座標系におけるｚ軸の正方向は、この絶対座標系におけるＺ軸の正方向と合致する。位置方向表示部１０ｂのｘｙ座標系におけるｘ軸の正方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるＸ軸の正方向と合致し、このｘｙ座標系におけるｙ軸の正方向は、この絶対座標系におけるＹ軸の正方向と合致する。位置方向表示部１０ｃのｙｚ座標系におけるｙ軸の正方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるＹ軸の正方向と合致し、このｙｚ座標系におけるｚ軸の正方向は、この絶対座標系におけるＺ軸の正方向と合致する。

ここで、カプセル型医療装置２の磁気誘導の操作画面として位置方向表示部１０ａが選択された場合、誘導制御部１３ｂは、かかる位置方向表示部１０ａのｘｚ座標系と操作部８のジョイスティック８ａ，８ｂの各座標系とを合致させる。具体的には、誘導制御部１３ｂは、位置方向表示部１０ａのｘ軸の正方向とジョイスティック８ａ，８ｂのｂ１軸およびｂ２軸の各正方向とを合致させ、位置方向表示部１０ａのｚ軸の正方向とジョイスティック８ａ，８ｂのａ１軸およびａ２軸の各正方向とを合致させる。この場合、誘導制御部１３ｂは、図９の操作態様Ｈ１に示すように、操作部８のジョイスティック８ａ，８ｂの入力操作方向と磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作方向との対応関係を決定する。

具体的には、誘導制御部１３ｂは、ｂ１軸の正方向へのジョイスティック８ａの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＸ軸の正方向にカプセル型医療装置２を移動させ、ｂ１軸の負方向へのジョイスティック８ａの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＸ軸の負方向にカプセル型医療装置２を移動させる。一方、誘導制御部１３ｂは、ａ１軸の正方向へのジョイスティック８ａの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＺ軸の正方向にカプセル型医療装置２を移動させ、ａ１軸の負方向へのジョイスティック８ａの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＺ軸の負方向にカプセル型医療装置２を移動させる。

また、誘導制御部１３ｂは、ｂ２軸の正方向へのジョイスティック８ｂの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＺ軸回り（Ｙ軸の正方向からＸ軸の正方向に向かう方向）にカプセル型医療装置２を回転させ、ｂ２軸の負方向へのジョイスティック８ｂの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＺ軸回り（Ｙ軸の正方向からＸ軸の負方向に向かう方向）にカプセル型医療装置２を回転させる。一方、誘導制御部１３ｂは、ａ２軸の正方向へのジョイスティック８ｂの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＸ軸回り（Ｙ軸の正方向からＺ軸の正方向に向かう方向）にカプセル型医療装置２を回転させ、ａ２軸の負方向へのジョイスティック８ｂの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＸ軸回り（Ｙ軸の正方向からＺ軸の負方向に向かう方向）にカプセル型医療装置２を回転させる。

一方、表示装置１０が磁気誘導装置６に対して絶対座標系のＸ軸の正方向に位置し、この表示装置１０側から患者テーブル１６上の被検体１５への視点方向がＸ軸の負方向（視点方向Ａ２）である場合、表示装置１０は、図８の表示態様Ｇ２に示すように、視点方向Ａ２に見る被検体１５内部のカプセル型医療装置２を三面表示する態様で位置方向表示部１０ａ〜１０ｃにカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３を各々表示する。この表示態様Ｇ２において、位置方向表示部１０ａのｘｚ座標系におけるｘ軸の正方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるＸ軸の負方向と合致し、このｘｚ座標系におけるｚ軸の正方向は、この絶対座標系におけるＺ軸の負方向と合致する。位置方向表示部１０ｂのｘｙ座標系におけるｘ軸の正方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるＸ軸の負方向と合致し、このｘｙ座標系におけるｙ軸の正方向は、この絶対座標系におけるＹ軸の正方向と合致する。位置方向表示部１０ｃのｙｚ座標系におけるｙ軸の正方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるＹ軸の正方向と合致し、このｙｚ座標系におけるｚ軸の正方向は、この絶対座標系におけるＺ軸の負方向と合致する。

ここで、カプセル型医療装置２の磁気誘導の操作画面として位置方向表示部１０ａが選択された場合、誘導制御部１３ｂは、かかる位置方向表示部１０ａのｘｚ座標系と操作部８のジョイスティック８ａ，８ｂの各座標系とを合致させる。具体的には、誘導制御部１３ｂは、位置方向表示部１０ａのｘ軸の正方向とジョイスティック８ａ，８ｂのｂ１軸およびｂ２軸の各正方向とを合致させ、位置方向表示部１０ａのｚ軸の正方向とジョイスティック８ａ，８ｂのａ１軸およびａ２軸の各正方向とを合致させる。この場合、誘導制御部１３ｂは、図９の操作態様Ｈ２に示すように、操作部８のジョイスティック８ａ，８ｂの入力操作方向と磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作方向との対応関係を決定する。

具体的には、誘導制御部１３ｂは、ｂ１軸の正方向へのジョイスティック８ａの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＸ軸の負方向にカプセル型医療装置２を移動させ、ｂ１軸の負方向へのジョイスティック８ａの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＸ軸の正方向にカプセル型医療装置２を移動させる。一方、誘導制御部１３ｂは、ａ１軸の正方向へのジョイスティック８ａの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＺ軸の負方向にカプセル型医療装置２を移動させ、ａ１軸の負方向へのジョイスティック８ａの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＺ軸の正方向にカプセル型医療装置２を移動させる。

また、誘導制御部１３ｂは、ｂ２軸の正方向へのジョイスティック８ｂの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＺ軸回り（Ｙ軸の正方向からＸ軸の負方向に向かう方向）にカプセル型医療装置２を回転させ、ｂ２軸の負方向へのジョイスティック８ｂの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＺ軸回り（Ｙ軸の正方向からＸ軸の正方向に向かう方向）にカプセル型医療装置２を回転させる。一方、誘導制御部１３ｂは、ａ２軸の正方向へのジョイスティック８ｂの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＸ軸回り（Ｙ軸の正方向からＺ軸の負方向に向かう方向）にカプセル型医療装置２を回転させ、ａ２軸の負方向へのジョイスティック８ｂの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＸ軸回り（Ｙ軸の正方向からＺ軸の正方向に向かう方向）にカプセル型医療装置２を回転させる。

一方、表示装置１０が磁気誘導装置６に対して絶対座標系のＺ軸の負方向に位置し、この表示装置１０側から患者テーブル１６上の被検体１５への視点方向がＺ軸の正方向（視点方向Ａ３）である場合、表示装置１０は、図８の表示態様Ｇ３に示すように、視点方向Ａ３に見る被検体１５内部のカプセル型医療装置２を三面表示する態様で位置方向表示部１０ａ〜１０ｃにカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３を各々表示する。この表示態様Ｇ３において、位置方向表示部１０ａのｘｚ座標系におけるｘ軸の正方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるＺ軸の正方向と合致し、このｘｚ座標系におけるｚ軸の正方向は、この絶対座標系におけるＸ軸の負方向と合致する。位置方向表示部１０ｂのｘｙ座標系におけるｘ軸の正方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるＺ軸の正方向と合致し、このｘｙ座標系におけるｙ軸の正方向は、この絶対座標系におけるＹ軸の正方向と合致する。位置方向表示部１０ｃのｙｚ座標系におけるｙ軸の正方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるＹ軸の正方向と合致し、このｙｚ座標系におけるｚ軸の正方向は、この絶対座標系におけるＸ軸の負方向と合致する。

ここで、カプセル型医療装置２の磁気誘導の操作画面として位置方向表示部１０ａが選択された場合、誘導制御部１３ｂは、かかる位置方向表示部１０ａのｘｚ座標系と操作部８のジョイスティック８ａ，８ｂの各座標系とを合致させる。具体的には、誘導制御部１３ｂは、位置方向表示部１０ａのｘ軸の正方向とジョイスティック８ａ，８ｂのｂ１軸およびｂ２軸の各正方向とを合致させ、位置方向表示部１０ａのｚ軸の正方向とジョイスティック８ａ，８ｂのａ１軸およびａ２軸の各正方向とを合致させる。この場合、誘導制御部１３ｂは、図９の操作態様Ｈ３に示すように、操作部８のジョイスティック８ａ，８ｂの入力操作方向と磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作方向との対応関係を決定する。

具体的には、誘導制御部１３ｂは、ｂ１軸の正方向へのジョイスティック８ａの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＺ軸の正方向にカプセル型医療装置２を移動させ、ｂ１軸の負方向へのジョイスティック８ａの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＺ軸の負方向にカプセル型医療装置２を移動させる。一方、誘導制御部１３ｂは、ａ１軸の正方向へのジョイスティック８ａの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＸ軸の負方向にカプセル型医療装置２を移動させ、ａ１軸の負方向へのジョイスティック８ａの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＸ軸の正方向にカプセル型医療装置２を移動させる。

また、誘導制御部１３ｂは、ｂ２軸の正方向へのジョイスティック８ｂの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＸ軸回り（Ｙ軸の正方向からＺ軸の正方向に向かう方向）にカプセル型医療装置２を回転させ、ｂ２軸の負方向へのジョイスティック８ｂの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＸ軸回り（Ｙ軸の正方向からＺ軸の負方向に向かう方向）にカプセル型医療装置２を回転させる。一方、誘導制御部１３ｂは、ａ２軸の正方向へのジョイスティック８ｂの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＺ軸回り（Ｙ軸の正方向からＸ軸の負方向に向かう方向）にカプセル型医療装置２を回転させ、ａ２軸の負方向へのジョイスティック８ｂの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＺ軸回り（Ｙ軸の正方向からＸ軸の正方向に向かう方向）にカプセル型医療装置２を回転させる。

一方、表示装置１０が磁気誘導装置６に対して絶対座標系のＺ軸の正方向に位置し、この表示装置１０側から患者テーブル１６上の被検体１５への視点方向がＺ軸の負方向（視点方向Ａ４）である場合、表示装置１０は、図８の表示態様Ｇ４に示すように、視点方向Ａ４に見る被検体１５内部のカプセル型医療装置２を三面表示する態様で位置方向表示部１０ａ〜１０ｃにカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３を各々表示する。この表示態様Ｇ４において、位置方向表示部１０ａのｘｚ座標系におけるｘ軸の正方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるＺ軸の負方向と合致し、このｘｚ座標系におけるｚ軸の正方向は、この絶対座標系におけるＸ軸の正方向と合致する。位置方向表示部１０ｂのｘｙ座標系におけるｘ軸の正方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるＺ軸の負方向と合致し、このｘｙ座標系におけるｙ軸の正方向は、この絶対座標系におけるＹ軸の正方向と合致する。位置方向表示部１０ｃのｙｚ座標系におけるｙ軸の正方向は、磁気誘導装置６の絶対座標系におけるＹ軸の正方向と合致し、このｙｚ座標系におけるｚ軸の正方向は、この絶対座標系におけるＸ軸の正方向と合致する。

ここで、カプセル型医療装置２の磁気誘導の操作画面として位置方向表示部１０ａが選択された場合、誘導制御部１３ｂは、かかる位置方向表示部１０ａのｘｚ座標系と操作部８のジョイスティック８ａ，８ｂの各座標系とを合致させる。具体的には、誘導制御部１３ｂは、位置方向表示部１０ａのｘ軸の正方向とジョイスティック８ａ，８ｂのｂ１軸およびｂ２軸の各正方向とを合致させ、位置方向表示部１０ａのｚ軸の正方向とジョイスティック８ａ，８ｂのａ１軸およびａ２軸の各正方向とを合致させる。この場合、誘導制御部１３ｂは、図９の操作態様Ｈ４に示すように、操作部８のジョイスティック８ａ，８ｂの入力操作方向と磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作方向との対応関係を決定する。

具体的には、誘導制御部１３ｂは、ｂ１軸の正方向へのジョイスティック８ａの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＺ軸の負方向にカプセル型医療装置２を移動させ、ｂ１軸の負方向へのジョイスティック８ａの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＺ軸の正方向にカプセル型医療装置２を移動させる。一方、誘導制御部１３ｂは、ａ１軸の正方向へのジョイスティック８ａの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＸ軸の正方向にカプセル型医療装置２を移動させ、ａ１軸の負方向へのジョイスティック８ａの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＸ軸の負方向にカプセル型医療装置２を移動させる。

また、誘導制御部１３ｂは、ｂ２軸の正方向へのジョイスティック８ｂの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＸ軸回り（Ｙ軸の正方向からＺ軸の負方向に向かう方向）にカプセル型医療装置２を回転させ、ｂ２軸の負方向へのジョイスティック８ｂの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＸ軸回り（Ｙ軸の正方向からＺ軸の正方向に向かう方向）にカプセル型医療装置２を回転させる。一方、誘導制御部１３ｂは、ａ２軸の正方向へのジョイスティック８ｂの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＺ軸回り（Ｙ軸の正方向からＸ軸の正方向に向かう方向）にカプセル型医療装置２を回転させ、ａ２軸の負方向へのジョイスティック８ｂの傾動操作によって入力される操作情報をもとに、絶対座標系のＺ軸回り（Ｙ軸の正方向からＸ軸の負方向に向かう方向）にカプセル型医療装置２を回転させる。

なお、本発明の実施の形態にかかるカプセル誘導システム１は、表示装置１０の表示画面（位置方向表示部１０ａ〜１０ｃ、画像表示部１０ｄ）の中から磁気誘導の操作画面を適宜選択し、上述した位置方向表示部１０ａの場合と同様に、この操作画面として選択された表示部（位置方向表示部１０ａ〜１０ｃおよび画像表示部１０ｄのうちのいずれか）の座標系とジョイスティック８ａ，８ｂの入力操作方向の座標系とを合致させるとともに、このジョイスティック８ａ，８ｂの入力操作方向と磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作方向との対応関係を決定する。これによって、カプセル誘導システム１は、磁気誘導装置６の絶対座標系における３次元的な動作（移動または回転）をカプセル型医療装置２に行わせつつ、カプセル型医療装置２を磁気誘導することができる。

つぎに、体内にカプセル型医療装置２を含んだ被検体１５が患者テーブル１６上において仰臥位から右側臥位に体位変換する場合を例示して、被検体１５の体位変換に追従する表示装置１０の表示情報の変化について説明する。図１０は、被検体の体位変換に追従する表示装置の表示情報の変化を具体的に説明するための模式図である。

表示装置１０側から患者テーブル１６上の被検体１５への視点方向が上述した標準視点方向（図７に示す視点方向Ａ１参照）である場合、表示装置１０は、図１０の表示態様Ｇ１０に示すように、この標準視点方向に見る被検体１５内部のカプセル型医療装置２の位置軌跡情報を三面表示する。すなわち、位置方向表示部１０ａは、患者テーブル１６上において仰臥位の姿勢をとる被検体１５を絶対座標系のＹ軸方向から見た被検体画像Ｋ１と、Ｙ軸方向から見たカプセル型医療装置２のカプセル画像Ｄ１および軌跡情報Ｌ１と、Ｙ軸方向から見た患者テーブル１６のテーブル画像Ｂ１とを重畳表示する。位置方向表示部１０ｂは、仰臥位の被検体１５を絶対座標系のＺ軸方向から見た被検体画像Ｋ２と、Ｚ軸方向から見たカプセル型医療装置２のカプセル画像Ｄ２および軌跡情報Ｌ２と、Ｚ軸方向から見た患者テーブル１６のテーブル画像Ｂ２とを重畳表示する。位置方向表示部１０ｃは、仰臥位の被検体１５を絶対座標系のＸ軸方向から見た被検体画像Ｋ３と、Ｘ軸方向から見たカプセル型医療装置２のカプセル画像Ｄ３および軌跡情報Ｌ３と、Ｘ軸方向から見た患者テーブル１６のテーブル画像Ｂ３とを重畳表示する。

なお、画像表示部１０ｄは、かかる被検体１５の体位および表示装置１０側からの視点方向に関らず、カプセル型医療装置２が撮像した被検体１５の体内画像Ｐを表示する。この場合、画像表示部１０ｄは、表示装置１０の表示画面の上下左右方向と体内画像Ｐの上下左右方向とを各々合致させる態様で体内画像Ｐを順次表示する。

ここで、患者テーブル１６上の被検体１５が図１０に示すように仰臥位から右側臥位に体位変換した場合、表示制御部１３ａは、上述したように体位検出部５の体位検出結果に基づいて、位置方向表示部１０ａ〜１０ｃの表示情報を変換する。具体的には、座標変換処理部１３ｃは、この被検体１５の仰臥位から右側臥位への体位変換に伴って変化する体位検出結果の座標変化量および座標変化方向を算出し、この算出した座標変化量および座標変化方向に合った座標変換処理を被検体画像Ｋ１〜Ｋ３、カプセル画像Ｄ１〜Ｄ３および軌跡情報Ｌ１〜Ｌ３の各座標情報に対して実行する。表示制御部１３ａは、かかる座標変換処理部１３ｃによって座標変換された被検体画像Ｋ１〜Ｋ３、カプセル画像Ｄ１〜Ｄ３および軌跡情報Ｌ１〜Ｌ３を位置方向表示部１０ａ〜１０ｃに各々表示させる。

かかる表示制御部１３ａの制御によって、表示装置１０は、図１０に示すように、この被検体１５の体位変換に追従して被検体画像Ｋ１〜Ｋ３、カプセル画像Ｄ１〜Ｄ３および軌跡情報Ｌ１〜Ｌ３の表示を画像回転または画像移動等によって変換する。すなわち、図１０の表示態様Ｇ１１に示すように、位置方向表示部１０ａは、被検体画像Ｋ１とカプセル画像Ｄ１と軌跡情報Ｌ１との相対位置および相対方向を固定しつつ、この被検体１５の体位変換に追従して被検体画像Ｋ１、カプセル画像Ｄ１および軌跡情報Ｌ１を変位または回転させる。位置方向表示部１０ｂは、被検体画像Ｋ２とカプセル画像Ｄ２と軌跡情報Ｌ２との相対位置および相対方向を固定しつつ、この被検体１５の体位変換に追従して被検体画像Ｋ２、カプセル画像Ｄ２および軌跡情報Ｌ２を変位または回転させる。位置方向表示部１０ｃは、被検体画像Ｋ３とカプセル画像Ｄ３と軌跡情報Ｌ３との相対位置および相対方向を固定しつつ、この被検体１５の体位変換に追従して被検体画像Ｋ３、カプセル画像Ｄ３および軌跡情報Ｌ３を変位または回転させる。

表示装置１０は、このように被検体１５の体位変換に追従して被検体画像Ｋ１〜Ｋ３とカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３と軌跡情報Ｌ１〜Ｌ３とを変化させることによって、被検体１５が体位を変換する場合であっても、表示装置１０側からの視点方向に見る実際の被検体１５の体方向と表示上の被検体１５（すなわち被検体画像）の体方向とを合致させることができる。これによって、実際の被検体１５の体方向と表示上の被検体１５の体方向とが異なる場合に生じる磁気誘導操作時の違和感を解消でき、この結果、被検体１５内部のカプセル型医療装置２（すなわち直接視認することが困難なカプセル型医療装置２）の磁気誘導を直感的且つ容易に操作することができる。

以上、説明したように、本発明の実施の形態では、被検体の体方向を示す被検体画像と被検体内部におけるカプセル型医療装置の位置および方向を示すカプセル画像とを表示装置に重畳表示させ、この被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導する磁気誘導部を操作する際、この磁気誘導部を操作する操作部の入力操作方向の座標系と表示装置の表示画面の座標系とを合致させるとともに、この入力操作方向に対応して操作部が入力する動作方向の座標情報を磁気誘導部の座標系に座標変換し、この座標変換した座標情報によって指定される動作方向に被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導するように構成した。このため、表示装置の表示画面においてカプセル型医療装置の磁気誘導に合わせて変位または回転するカプセル画像の動作方向（移動方向または回転方向）と、このカプセル型医療装置の磁気誘導を操作する操作部の入力操作方向とを合致させることができる。これによって、かかるカプセル画像の動作方向と操作部の入力操作方向とが異なる場合に生じる操作上の違和感を解消でき、この結果、ユーザに操作上の違和感を与えることなく、被検体内部のカプセル型医療装置（直接視認することが困難なカプセル型医療装置）の磁気誘導を直感的且つ容易に操作できるカプセル誘導システムを実現することができる。

また、磁気誘導部に対する表示装置の相対方向をもとに、磁気誘導時のカプセル型医療装置の動作方向と操作部の入力操作方向との対応関係を決定している。このため、磁気誘導部に対して表示装置が如何なる方向に位置していても、表示装置に表示されるカプセル画像の動作方向と操作部の入力操作方向とを合致させることができ、この結果、磁気誘導部に対する表示装置の相対方向によらず、常に操作上の違和感を解消できる。

さらに、この磁気誘導部に対する表示装置の相対方向を方向検出部によって検出し、この検出した表示装置の相対方向の変化に追従して、表示装置の表示情報（カプセル型医療装置の位置軌跡情報）を変化させるとともに、磁気誘導時のカプセル型医療装置の動作方向と操作部の入力操作方向との対応関係を変化させている。このため、磁気誘導部に対する表示装置の相対方向が変化した場合であっても、表示装置に表示されるカプセル画像の動作方向と操作部の入力操作方向とを合致させることができ、この結果、操作上の違和感の解消を損なうことなく、磁気誘導部に対して所望の相対方向に表示装置を配置することができる。

また、被検体の体位を体位検出部によって検出し、この検出した被検体の体位の変化に追従して、表示装置の被検体画像およびカプセル画像の位置または方向を変化させるとともに、磁気誘導時のカプセル型医療装置の動作方向と操作部の入力操作方向との対応関係を変化させている。このため、体内にカプセル型医療装置を含む検査中の被検体が体位変換を行った場合であっても、表示装置に表示されるカプセル画像の動作方向と操作部の入力操作方向とを合致させることができ、この結果、被検体の体位によらず、常に操作上の違和感を解消できる。

さらに、被検体内部におけるカプセル型医療装置の軌跡を示す軌跡情報を表示装置に追加表示し、被検体の体位の変化に追従して、被検体画像およびカプセル画像とともに軌跡情報の位置または方向を変化させている。このため、検査中の被検体が体位変換を行った場合であっても、被検体内部におけるカプセル型医療装置の軌跡を正しく表示することができ、この結果、カプセル型医療装置の磁気誘導の操作を容易に支援することができる。

なお、本発明の実施の形態では、体内にカプセル型医療装置２を含む被検体１５の体位を変換させていたが、これに限らず、被検体１５の体位を変化させず一定にしてもよい。この場合、カプセル誘導システム１は、体位検出部５および検出コイル５ａ〜５ｃを備えていなくてもよい。

また、本発明の実施の形態では、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向を変化させていたが、これに限らず、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向（すなわち、磁気誘導装置６に対する相対的な表示装置１０の配置方向）を所望の方向に固定してもよい。この場合、カプセル誘導システム１は、かかる表示装置１０の相対方向を検出する方向検出部１１を備えていなくてもよい。

さらに、本発明の実施の形態では、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向を方向検出部１１によって検出していたが、これに限らず、磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向を示す情報を入力部９によって制御部１３に入力してもよい。この場合、誘導制御部１３ｂは、この入力部９の入力情報（磁気誘導装置６に対する表示装置１０の相対方向を示す情報）をもとに、表示装置１０の表示画面の座標系と磁気誘導装置６の絶対座標系との対応関係と、操作部８の入力操作方向と磁気誘導時のカプセル型医療装置２の動作方向との対応関係とを決定すればよい。

また、本発明の実施の形態では、表示装置１０の位置方向表示部１０ａ〜１０ｃおよび画像表示部１０ｄの中から択一的に操作画面を選択し、この選択した操作画面の座標系とジョイスティック８ａ，８ｂの各入力操作方向の座標系とを合致させていたが、これに限らず、位置方向表示部１０ａ〜１０ｃおよび画像表示部１０ｄの中から二つの操作画面を選択し、これら二つの操作画面（すなわち位置方向表示部１０ａ〜１０ｃおよび画像表示部１０ｄのうちのいずれか二つ）の各座標系とジョイスティック８ａ，８ｂの各入力操作方向の座標系とを各々合致させてもよい。この場合、ジョイスティック８ａは、二つの操作画面のうちの第１の操作画面の座標系と合致する入力操作方向に対応して磁気誘導の操作情報を入力し、ジョイスティック８ｂは、第２の操作画面の座標系と合致する入力操作方向に対応して磁気誘導の操作情報を入力する。座標変換処理部１３ｃは、かかるジョイスティック８ａ，８ｂによって入力された二つの操作情報の各座標情報（カプセル型医療装置２の動作方向を示す座標情報）を磁気誘導装置６の絶対座標系に座標変換する。誘導制御部１３ｂは、この座標変換後の二つの座標情報を合成処理して、絶対座標系における３次元的なカプセル型医療装置２の動作方向を決定し、この決定した３次元的な動作方向にカプセル型医療装置２を動作させる磁気誘導を制御する。

さらに、本発明の実施の形態では、画像表示部１０ｄに表示される体内画像Ｐの左右方向とカプセル型医療装置２の左右方向とを合致させていたが、これに限らず、カプセル型医療装置２が前進する場合に画像表示部１０ｄに表示される体内画像Ｐの左右方向とカプセル型医療装置２の左右方向とを合致させ、カプセル型医療装置２が後進する場合に画像表示部１０ｄに表示される体内画像Ｐの左右方向をカプセル型医療装置２の左右方向に対して反転させてもよい。これによって、カプセル型医療装置２が回転（特に旋回）する場合に画像表示部１０ｄに表示される体内画像Ｐの変化方向とカプセル型医療装置２の回転方向とを合わせることができ、この結果、かかる体内画像Ｐの変化方向と操作部８の入力操作方向との不一致を防止でき、画像表示部１０ｄを操作画面に選択した場合に生じる可能性のある操作上の違和感を解消できる。

また、本発明の実施の形態では、磁界検出によって被検体１５の体位を検出していたが、これに限らず、検出コイル５ａ〜５ｃの代わりに、少なくとも２方向から被検体１５の外観画像を撮像する撮像装置を磁気誘導装置６内部に配置し、体位検出部６は、この撮像装置によって撮像された被検体１５の２方向の外観画像をもとに被検体１５の体位を検出してもよい。

さらに、本発明の実施の形態では、被検体の外形（体形）を模式的に示す被検体画像Ｋ１〜Ｋ３を位置方向表示部１０ａ〜１０ｃに各々表示させていたが、これに限らず、位置方向表示部１０ａ〜１０ｃに表示させる被検体画像は、カプセル型医療装置２が通過する被検体１５内部の消化管を模式的に示す画像であってもよいし、被検体１５の外形を示す模式画像と消化管の模式画像とを組み合わせたものであってもよい。

また、本発明の実施の形態では、カプセル型医療装置２の磁気誘導に合わせて被検体画像Ｋ１〜Ｋ３およびカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３を変位または回転させていたが、これに限らず、表示装置１０の表示画面の所定方向（例えば表示画面の上下方向または左右方向等）に対してカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３の長手軸方向を固定し、かかるカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３に対して被検体画像Ｋ１〜Ｋ３の相対位置または相対方向を変化させてもよいし、表示装置１０の表示画面の所定方向に対して被検体画像Ｋ１〜Ｋ３の体方向（長手軸方向）を固定し、かかる被検体画像Ｋ１〜Ｋ３に対してカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３の相対位置または相対方向を変化させてもよい。

さらに、本発明の実施の形態では、位置方向表示部１０ａ〜１０ｃに被検体画像Ｋ１〜Ｋ３およびカプセル画像Ｄ１〜Ｄ３を各々表示させることによって、被検体１５および被検体１５内部のカプセル型医療装置２を表示装置１０の三面表示していたが、これに限らず、表示装置１０側からの視点方向に見る被検体１５および被検体１５内部のカプセル型医療装置２の各立体画像を表示装置１０に重畳表示させてもよい。

また、本発明の実施の形態では、被検体１５の体内画像を撮像するカプセル型医療装置２を例示したが、これに限らず、本発明にかかるカプセル誘導システムのカプセル型医療装置は、磁気誘導が可能なものであれば、生体内のｐＨ値（体内情報の一例）を計測するカプセル型ｐＨ計測装置であってもよいし、生体内に薬剤を散布または注射する機能を備えたカプセル型薬剤投与装置であってもよいし、生体内の物質（体内情報の一例）を採取するカプセル型採取装置であってもよい。

さらに、本発明の実施の形態では、二つのジョイスティック８ａ，８ｂの入力操作によってカプセル型医療装置２の磁気誘導を操作していたが、これに限らず、ジョイスティック８ａ，８ｂに代えて十字型の入力ボタンを操作部８に二つ設け、かかる二つの入力ボタンの入力操作によってカプセル型医療装置２の磁気誘導を操作してもよい。

また、本発明の実施の形態では、磁気誘導装置６の磁界の引力または斥力によってカプセル型医療装置２を移動させていたが、これに限らず、カプセル型医療装置２の長手軸を中心に螺旋形状を形成する螺旋状突起を筒状筐体２０ａの外壁面に設け、回転磁界によってカプセル型医療装置２を長手軸回りに回転させることによって、カプセル型医療装置２を前進または後進させてもよい。

さらに、本発明の実施の形態では、カプセル型医療装置２からの誘導磁界の検出結果をもとに被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置および方向を検出していたが、これに限らず、被検体１５内部のカプセル型医療装置２に対して音波（望ましくは超音波）を送受波してカプセル型医療装置２からのエコー信号を検出し、この検出したエコー信号をもとに被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置および方向を検出してもよいし、被検体１５内部のＸ線画像データをもとに被検体１５内部におけるカプセル型医療装置２の位置および方向を検出してもよい。

（付記１）被検体に導入される医療装置と、
前記医療装置を誘導する誘導装置と、
前記誘導装置に対する前記医療装置の位置および方向を検出する位置方向検出装置と、
前記誘導装置に送る指示情報を発生する入力装置と、少なくとも前記位置方向検出装置の検出結果を表示する表示装置を備えたマンマシンインターフェース部とを有し、
前記誘導装置の向きと、マンマシンインターフェースの位置関係を選択する位置関係選択部と、
前記位置関係選択部の選択結果をもとに、前記入力装置の操作方向または前記表示装置の表示を変化させることを特徴とする医療装置誘導システム。

（付記２）被検体に導入される医療装置と、
前記医療装置を誘導する誘導装置と、
前記誘導装置に対する前記医療装置の位置および方向を検出する位置方向検出装置と、
前記誘導装置に送る指示情報を発生する入力装置と、少なくとも前記位置方向検出装置の検出結果を表示する表示装置を備えたマンマシンインターフェース部とを有し、
前記誘導装置の向きと、マンマシンインターフェースの向きの位置関係を決定する位置関係決定装置と、
前記位置関係決定装置の出力をもとに、前記入力装置の操作方向または前記表示装置の表示を変化させることを特徴とする医療装置誘導システム。

（付記３）被検体に導入される医療装置と、
前記医療装置を誘導する誘導装置と、
前記誘導装置に対する前記医療装置の位置および方向を検出する位置方向検出装置と、
前記誘導装置に送る指示情報を発生する入力装置と、少なくとも前記位置方向検出装置の検出結果を表示する表示装置を備えたマンマシンインターフェース部とを有し、
前記位置方向検出装置で検出された前記医療装置の向きと、マンマシンインターフェースの向きにより前記入力装置の操作方向または前記表示装置の表示を変化させることを特徴とする医療装置誘導システム。

（付記４）被検体に配置され、前記被検体の体位を測定する位置センサと、
前記被検体内に導入する導入装置と、
前記導入装置の位置を検出する導入装置位置検出手段と、
前記位置センサの検出結果および前記導入装置位置検出手段の検出結果を表示する表示手段と、
前記位置センサの測定結果に基づいて、前記被検体の表示手段への表示状態を変化させる表示状態変化手段と、
前記導入装置位置検出手段で検出した前記導入装置の位置情報を連続的に保持する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記導入装置の位置情報を、前記表示状態変化手段の出力に基づき、前記表示装置に表示する
を有することを特徴とする表示システム。

（付記５）被検体の体位モデルを有し、前記表示状態変化手段の出力に基づき体位モデルを表示することを特徴とする付記４に記載の表示システム。

（付記６）前記体位モデルが、前記被検体の消化管の配置モデルであることを特徴とする付記５に記載の表示システム。

（付記７）前記記憶手段に記憶された前記導入装置の位置情報を、滑らかに接続した軌跡として表示することを特徴とする付記４に記載の表示システム。

（付記８）被検体内に導入される導入装置と、
前記導入装置を誘導する誘導装置と、
前記誘導装置に対する被検体の体位を測定する体位センサと、
前記誘導装置に対する導入装置の位置を測定する導入装置位置検出手段と、
前記誘導装置に対する被検体の体位と、前記導入装置の位置を表示する表示手段と、
前記導入装置位置検出手段で検出した前記導入装置の位置情報を連続的に保持する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記導入装置の位置情報を、前記表示状態変化手段の出力に基づき、前記表示装置に表示することを特徴とする誘導装置の表示システム。

本発明の実施の形態１にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。 本発明の実施の形態にかかるカプセル誘導システムの表示装置の一構成例を示す模式図である。 本発明の実施の形態にかかるカプセル誘導システムの操作部の一構成例を示す模式図である。 本発明の実施の形態にかかるカプセル誘導システムのカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 磁気誘導装置によるカプセル型医療装置の磁気誘導を制御する際の制御部の処理手順を示すフローチャートである。 被検体の体位変換に追従して表示装置の表示情報を変化させる際の制御部の処理手順を示すフローチャートである。 被検体内部のカプセル型医療装置の磁気誘導操作時のカプセル誘導システムの動作を具体的に説明するための模式図である。 磁気誘導装置の座標系と表示装置の表示画面の座標系との対応関係を例示する模式図である。 操作部の入力操作方向とカプセル型医療装置の動作方向との対応関係を例示する模式図である。 被検体の体位変換に追従する表示装置の表示情報の変化を具体的に説明するための模式図である。

符号の説明

１ カプセル誘導システム
２ カプセル型医療装置
３ 位置検出装置
３ａ 駆動磁界発生部
３ｂ 駆動電源部
３ｃ 磁界検出部
３ｄ 位置方向算出部
４ 受信装置
４ａ 受信アンテナ
５ 体位検出部
５ａ〜５ｃ 検出コイル
６ 磁気誘導装置
７ 磁気誘導電源部
８ 操作部
８ａ，８ｂ ジョイスティック
８ｃ 選択ボタン群
８ｃ１，８ｃ２，８ｃ３，８ｃ４ 選択ボタン
９ 入力部
１０ 表示装置
１０ａ〜１０ｃ 位置方向表示部
１０ｄ 画像表示部
１１ 方向検出部
１２ 記憶部
１３ 制御部
１３ａ 表示制御部
１３ｂ 誘導制御部
１３ｃ 座標変換処理部
１３ｄ 軌跡生成部
１３ｅ 画像処理部
１５ 被検体
１６ 患者テーブル
２０ａ 筒状筐体
２０ｂ ドーム形状筐体
２１ 照明部
２２ 集光レンズ
２３ 撮像素子
２４ 信号処理部
２５ 電池
２６ 送信部
２７ 光スイッチ
２８ 磁石
２９ 磁界発生部
Ｂ１〜Ｂ３ テーブル画像
Ｅ１ マーク
Ｋ１〜Ｋ３ 被検体画像
Ｌ１〜Ｌ３ 軌跡情報
Ｐ 体内画像

Claims (8)

1. 被検体の内部に導入されたカプセル型医療装置を磁力によって誘導する磁気誘導部と、
   前記被検体を示す被検体画像と前記カプセル型医療装置を示すカプセル画像とを重畳表示し、前記磁気誘導部による前記カプセル型医療装置の誘導に伴って、前記被検体画像と前記カプセル画像との相対位置または相対方向を変化させる表示部と、
   前記カプセル型医療装置の動作方向を指定する座標情報を入力して、前記磁気誘導部による前記カプセル型医療装置の誘導を操作する操作部と、
   前記表示部の表示画面の座標系と前記操作部の入力操作方向の座標系とを合致させるとともに、前記操作部が入力した座標情報を前記磁気誘導部の座標系に座標変換し、この座標変換した前記座標情報をもとに前記カプセル型医療装置の誘導を制御する制御部と、
   前記磁気誘導部に対する前記表示部の相対方向を検出する方向検出部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記磁気誘導部に対する前記表示部の相対方向をもとに、前記操作部の入力操作方向と前記カプセル型医療装置の動作方向との対応関係を決定し、前記方向検出部が検出した前記表示部の相対方向の変化に追従して、前記操作部の入力操作方向と前記カプセル型医療装置の動作方向との対応関係を変化させ、かつ、前記表示部の表示側の視点方向から見た被検体の体方向と前記表示部に表示されている被検体の体方向とを一致させるとともに、前記操作部の左右の入力操作方向と前記表示部の左右方向とを一致させることを特徴とするカプセル誘導システム。
2. 前記方向検出部は、前記磁気誘導部から放出される磁界を検出することにより、前記表示部と被検体との相対方向の変化を検出することを特徴とする請求項１に記載のカプセル誘導システム。
3. 前記表示部は、互いに異なる視点の前記被検体画像および前記カプセル画像を表示する複数の異視点表示部を有し、
   前記操作部は、前記カプセル型医療装置の３次元的な動作方向を指定する前記座標情報を入力する二つの入力部を有し、
   前記制御部は、前記複数の異視点表示部のうちの一つまたは二つの異視点表示部の座標系と前記二つの入力部の入力操作方向の座標系とを各々合致させるとともに、前記二つの入力部が入力した各座標情報を前記磁気誘導部の座標系に座標変換し、この座標変換した前記各座標情報をもとに前記カプセル型医療装置の誘導を制御することを特徴とする請求項１または２に記載のカプセル誘導システム。
4. 前記操作部は、前記複数の異視点表示部の中から前記二つの入力部の入力操作方向の座標系と合致させる異視点表示部を選択する選択部を備えたことを特徴とする請求項３に記載のカプセル誘導システム。
5. 前記複数の異視点表示部に表示される画像は互いに直交する３軸方向の画像であり、
   前記操作部は、前記複数の異視点表示部に表示された画像の中から前記二つの入力部の入力操作方向の座標系と合致させる画像を選択する選択部を備えたことを特徴とする請求項３に記載のカプセル誘導システム。
6. 前記被検体の体位を検出する体位検出部を備え、
   前記制御部は、前記体位検出部が検出した前記被検体の体位の変化に追従して、前記操作部の入力操作方向と前記カプセル型医療装置の動作方向との対応関係を変化させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載のカプセル誘導システム。
7. 前記表示部は、前記体位検出部が検出した前記被検体の体位の変化に追従して、前記被検体画像および前記カプセル画像の位置または方向を変化させることを特徴とする請求項６に記載のカプセル誘導システム。
8. 前記表示部は、前記被検体の内部における前記カプセル型医療装置の軌跡を表示し、前記体位検出部が検出した前記被検体の体位の変化に追従して、前記軌跡の方向を変化させることを特徴とする請求項６または７に記載のカプセル誘導システム。

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