JP5012252B2 - 磁気データ処理装置、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は磁気データ処理装置、磁気データ処理方法および磁気データ処理プログラムに関し、特に磁気センサのオフセットデータの更新に関する。

従来、磁気センサのオフセットデータを更新する方法が知られている（例えば特許文献１参照）。磁気センサから出力される磁気データの軌跡は、磁気センサが搭載される装置が何に保持されているかによって異なる特徴を示すため、磁気センサが搭載される装置が保持されている状態によって、オフセットデータを更新するためのオフセット更新データの最適な生成方法は異なる（例えば特許文献１参照）。一例を挙げると、３次元磁気センサが搭載される装置が人の手で保持されている場合、その装置の姿勢変化は自動車に保持されている場合に比べて速く、３次元空間において自由に運動する物体の姿勢変化になる。このため、人に保持されている装置に備わる３次元磁気センサから出力される磁気データの大きな変化は、相対的に短い期間でも発生しやすい。一方、３次元磁気センサが自動車に搭載されている場合、自動車はほぼ水平面上を移動し、旋回時の自動車の姿勢変化も人の手に保持されている装置の姿勢変化に比べて緩やかである。このため自動車に搭載されている装置に備わる三次元磁気センサから出力される磁気データの大きな変化は、相対的に短い期間において発生しにくい。一般にオフセット更新データを生成するために用いる磁気データの分布が広いほどそのオフセットデータが正確に更新される。したがって、三次元磁気センサを備える装置が何によって保持されているかによって、オフセットデータの生成方法を変える必要がある。

特許文献１には、方位角計測装置と他の車載装置との接続状態を監視し、磁気センサを内蔵する方位角計測装置が歩行者に携行されている状態にあるか車両に取り付けられている状態にあるかを判定し、判定結果に基づいてオフセットデータの演算モードを切り替える方法が記載されている。
特開２００６−５３０８１号広報

しかし、特許文献１に記載されている方法では、方位角計測装置と他の車載装置との接続状態を監視するためのハードウェアが必要になるという問題がある。また特許文献１に記載されているようにユーザに演算モードを選択させるとすれば、使い勝手が悪くなるという問題がある。

本発明は、これらの問題を解決するために創作されたものであって、磁気センサのオフセットデータを使い勝手よく更新することができ、ハードウェア構成が簡素化される磁気データ処理装置、磁気データ処理方法及び磁気データ処理プログラムを提供することを目的とする。

（１）上記目的を達成するための磁気データ処理装置は、磁気センサから順次磁気データを入力する入力手段と、第一のサンプリング規則に従って前記磁気データを蓄積し、蓄積された前記磁気データの分布が第一の特徴を示すときに、蓄積された前記磁気データに基づいて第一のオフセット更新データを生成する第一生成手段と、第二のサンプリング規則に従って前記磁気データを蓄積し、蓄積された前記磁気データの分布が第二の特徴を示すときに、蓄積された前記磁気データに基づいて第二のオフセット更新データを生成する第二生成手段と、前記第一のオフセット更新データが生成されると前記第一のオフセット更新データに基づいて前記磁気センサのオフセットデータを更新し、前記第二のオフセット更新データが生成されると前記第二のオフセット更新データに基づいて前記磁気センサのオフセットデータを更新する更新手段と、を備える。

本発明の磁気データ処理装置には、オフセットデータを更新するためのオフセット更新データを生成する手段が２つ以上備えられ、それぞれの生成手段は互いに異なるサンプリング規則に従って磁気データを蓄積することにより磁気データの軌跡を記録する。したがって、サンプリング対象の磁気データが同じであっても、第一生成手段によって記録される磁気データの軌跡と第二生成手段によって記録される磁気データの軌跡とは異なる特徴を示す。そして、それぞれの生成手段は、それぞれで記録した磁気データの軌跡が予め決められた特徴を示すときに、記録した磁気データの軌跡に基づいてオフセット更新データを生成するため、オフセット更新データが生成される状態は第一生成手段と第二生成手段とで異なることになる。すなわち、オフセット更新データを生成すべき磁気センサの使用状態を２つ以上想定しながら、それぞれの使用状態に見合った適切なサンプリング規則を生成手段毎に設定すると、想定した使用状態が生じたときには、その使用状態に応じた生成手段によってオフセット更新データが生成されるようになる。したがって、このようにオフセット更新データが生成されたときは、生成されたオフセットデータに基づいてオフセットデータを更新すべき状態で磁気センサが使用されているとみなすことができる。したがって、本発明の磁気データ処理装置によると、磁気センサの使用状態を判定することなく、使用状態に応じて適切に生成されたオフセット更新データによってオフセットデータを更新することができる。以上の理由により、本発明は、磁気センサのオフセットデータを使い勝手よく更新することができ、ハードウェア構成が簡素化される磁気データ処理装置を実現することができる。

（２）上記目的を達成するための磁気データ処理装置において、前記第一のサンプリング規則としての前記磁気データのサンプリング期間は、前記第二のサンプリング規則としての前記磁気データのサンプリング期間より短く、かつ、前記第一のサンプリング規則としての前記磁気データのサンプリング間隔は、前記第二のサンプリング規則としての前記磁気データのサンプリング間隔より短くてもよい。

サンプリング期間とは、１つのオフセット更新データを生成するために用いられる最初の磁気データが磁気センサから出力される時からそのオフセット更新データを生成するために用いられる最後の磁気データが磁気センサから出力される時までの期間をいうものとする。磁気データのサンプリング期間が長くサンプリング間隔が広いほど、磁気センサのゆっくりした姿勢変化に対応する磁気データを広範囲にわたって効率よく蓄積することができる。一方、磁気データのサンプリング間隔が広い場合には、磁気センサの速い姿勢変化に対応する磁気データを記録することができない。したがって、例えば、第一生成手段と第二生成手段とがオフセットデータを生成する条件としての磁気データの分布の広がりが等しいと仮定すると、磁気センサが相対的に速く姿勢変化しながら磁気データの分布が特定の広さに到達するときには第一生成手段によってオフセット更新データが生成され、磁気センサが相対的にゆっくりと姿勢変化しながら磁気データの分布が同じ広さに到達するときには第二生成手段によってオフセット更新データが生成されることになる。すなわち、第一生成手段は磁気センサが相対的に速く姿勢変化するときに適切なオフセット更新データを生成する手段であり、第二生成手段は磁気センサが相対的にゆっくりと姿勢変化するときに適切なオフセットデータを生成する手段である。そして本発明の磁気データ処理装置によると、このような第一生成手段によって第一のオフセット更新データが生成されると第一のオフセット更新データに基づいてオフセットデータが更新され、このような第二生成手段によって第二のオフセット更新データが生成されると第二のオフセット更新データに基づいてオフセットデータが更新されるため、磁気センサがゆっくりと大きく姿勢変化しても、磁気センサが素早く大きく姿勢変化しても、適切にオフセットデータが更新される。

（３）上記目的を達成するための磁気データ処理装置は、前記磁気センサを備えても良い。

（４）上記目的を達成するための磁気データ処理装置は、前記磁気センサから出力される磁気データを前記オフセットデータに基づいて補正する補正手段を備えてもよい。

以上説明した発明は、方法およびプログラムとしても成立する。
（５）すなわち、上記目的を達成するための磁気データ処理方法は、磁気センサから順次磁気データを入力し、第一のサンプリング規則に従って前記磁気データを蓄積し、蓄積された前記磁気データの分布が第一の特徴を示すときに、蓄積された前記磁気データに基づいて第一のオフセット更新データを生成し、第二のサンプリング規則に従って前記磁気データを蓄積し、蓄積された前記磁気データの分布が第二の特徴を示すときに、蓄積された前記磁気データに基づいて第二のオフセット更新データを生成し、前記第一のオフセット更新データが生成されると前記第一のオフセット更新データに基づいて前記磁気センサのオフセットデータを更新し、前記第二のオフセット更新データが生成されると前記第二のオフセット更新データに基づいて前記磁気センサのオフセットデータを更新する、ことを含む。

（６）上記目的を達成するための磁気データ処理プログラムは、磁気センサから順次磁気データを入力する入力手段と、第一のサンプリング規則に従って前記磁気データを蓄積し、蓄積された前記磁気データの分布が第一の特徴を示すときに、蓄積された前記磁気データに基づいて第一のオフセット更新データを生成する第一生成手段と、第二のサンプリング規則に従って前記磁気データを蓄積し、蓄積された前記磁気データの分布が第二の特徴を示すときに、蓄積された前記磁気データに基づいて第二のオフセット更新データを生成する第二生成手段と、前記第一のオフセット更新データが生成されると前記第一のオフセット更新データに基づいて前記磁気センサのオフセットデータを更新し、前記第二のオフセット更新データが生成されると前記第二のオフセット更新データに基づいて前記磁気センサのオフセットデータを更新する更新手段と、を備える。

尚、請求項に記載された動作の順序は、技術的な阻害要因がない限りにおいて記載順に限定されず、同時に実行されても良いし、記載順の逆順に実行されても良いし、連続した順序で実行されなくても良い。また請求項に記載された各手段の機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、又はそれらの組み合わせにより実現される。また、これら各手段の機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。さらに、本発明は姿勢データフィルタプログラムの記録媒体としても成立する。むろん、そのコンピュータプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体であってもよい。

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照しながら以下の順に説明する。尚、各図において対応する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
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１．磁気データ処理装置のハードウェア構成
２．磁気データ処理装置のソフトウェア構成
３．オフセットデータの更新処理
４．他の実施形態
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〔１．磁気データ処理装置のハードウェア構成〕
図１は、本発明による磁気データ処理装置の一実施形態を示すブロック図である。図１において磁気データ処理装置は、携帯型情報機器１０の制御部１２として表されている。携帯型情報機器１０は、地磁気センサ１１と加速度センサ１３と制御部１２とディスプレイ１４とを備えている。携帯型情報機器１０は、ＰＤＡ（Personal Digital Assistance）、携帯型電話機、携帯型ナビゲーション装置、歩数計、電子コンパスなど、磁気データを処理する携帯型の情報処理装置である。

地磁気センサ１１は、ＭＩ素子、ＭＲ素子などからなる複数の磁気センサユニットを備え、互いに直交するｘ、ｙ、ｚの３軸の成分によって磁気の方向と強さを示すベクトルデータである磁気データを出力する。加速度データと磁気データとを用いて方位データを生成することにより、携帯型情報機器１０からみた方位を正確に表示することが可能になる。

加速度センサ１３は、ピエゾ抵抗型、静電容量型、熱検知型などどのような検知方式であってもよく、互いに直交するｘ、ｙ、ｚの３軸の成分によって重力加速度の反対向きの加速度と加速度センサの運動に固有の加速度を合成した加速度を示すベクトルデータである加速度データを出力する。静止した状態において加速度センサ１３から出力される加速度データの方向は重力方向を示しているため、加速度データは携帯型情報機器１０の傾きを示すデータとして利用することが出来る。

制御部１２は、図示しないプロセッサと記憶媒体（例えばＲＡＭとＲＯＭ）とインタフェースとを備えるコンピュータであって、後述する磁気データ処理プログラムを実行することにより入力手段と第一生成手段と第二生成手段と更新手段と補正手段として機能する。

ディスプレイ１４は、携帯型情報機器１０の筐体と一体化しているフラットディスプレイパネルを備えている。

〔２．磁気データ処理装置のソフトウェア構成〕
制御部１２は図１に示すモジュール群を備える磁気データ処理プログラムを実行することにより、携帯型情報機器１０から見た方位をディスプレイ１４に表示する。

磁気データ格納モジュール１２１、１２３は、地磁気センサ１１から順次磁気データを制御部１２に入力し、入力した磁気データを互いに異なる一定の間隔でサンプリングしてバッファに蓄積する。磁気データ格納モジュール１２１、１２３による処理はサンプリング規則としてのサンプリング間隔とサンプリング個数とがそれぞれ個別に設定される点を除けば同一である。

オフセット更新データ生成モジュール１２２は、携帯型情報機器１０が人の手に保持されている場合に第一のオフセット更新データを生成する。具体的には、オフセット更新データ生成モジュール１２２は、磁気データ格納モジュール１２１のバッファに蓄積された磁気データが示す分布が十分広いかどうかを判定し、その分布が十分広い場合にのみ、磁気データ格納モジュール１２１のバッファに蓄積された磁気データに基づいて第一のオフセット更新データを生成する。狭い分布の磁気データからは正確なオフセット更新データを生成できないからである。判定の閾値は、どのようなパラメータに対して設定しても良いが、例えば、特願２００７−０１６３２０等に記載されているように磁気データの分布の固有値の比に対して設定する。オフセット更新データは、オフセットを更新するためのデータであればどのような形式でもよく、新しいオフセットを示すオフセットデータそのものでもよいし、更新対象のオフセットと新しいオフセットの差分を示すデータでも良い。尚、オフセット更新データ生成モジュール１２２においてオフセット更新データを生成するアルゴリズムは、携帯型情報機器１０が人の手に保持されている場合に適切なオフセット更新データを生成可能なアルゴリズムであればよい。尚、磁気データ格納モジュール１２１とオフセット更新データ生成モジュール１２２とは第一生成処理手段として制御部１２を機能させる。

オフセット更新データ生成モジュール１２４は、携帯型情報機器１０が車両に保持されている場合に第二のオフセット更新データを生成する。具体的には、オフセット更新データ生成モジュール１２４は、磁気データ格納モジュール１２３のバッファに蓄積された磁気データが示す分布が十分広いかどうかを判定し、その分布が十分広い場合にのみ、磁気データ格納モジュール１２３のバッファに蓄積された磁気データに基づいて第二のオフセット更新データを生成する。分布の判定方法は、オフセット更新データ生成モジュール１２２と異なっていても良いが、理解を容易にするため、オフセット更新データ生成モジュール１２２と等しいものとして説明する。また、オフセット更新データ生成モジュール１２４においてオフセット更新データを生成するアルゴリズムは、携帯型情報機器１０が車両に保持されている場合に適切なオフセット更新データを生成可能なアルゴリズムであればよく、オフセット更新データ生成モジュール１２２と同一であってもよいし異なっていても良い。尚、磁気データ格納モジュール１２３とオフセット更新データ生成モジュール１２４とは第二生成処理手段として制御部１２を機能させる。

上述したとおり、オフセット更新データ生成モジュール１２２は、携帯型情報機器１０が人の手に保持されているときにオフセットデータを更新するための第一のオフセット更新データを生成するプログラムであり、オフセット更新データ生成モジュール１２４は携帯型情報機器１０が車両に保持されているときにオフセットデータを更新するための第二のオフセット更新データを生成するプログラムである。このため、磁気データ格納モジュール１２１による磁気データのサンプリング間隔は、第二生成処理手段を構成する磁気データ格納モジュール１２３による磁気データのサンプリング間隔よりも短く設定される。１つのオフセット更新データを生成するために磁気データ格納モジュール１２１、１２３のバッファに蓄積される磁気データの個数(サンプリング数)は互いに異なっていても等しくてもよい。ただし、サンプリング期間はサンプリング間隔とサンプリング数の積に相当するため、磁気データ格納モジュール１２３のサンプリング期間が磁気データ格納モジュール１２１のサンプリング期間よりも長くなるようにサンプリング数が設定される。

図２および図３は、このようなサンプリング規則に従ってバッファに磁気データが蓄積されることによって記録される磁気データの軌跡を二次元空間において説明するための説明図であって、図２は携帯型情報機器１０が人の手に保持されている状態を示し、図３は携帯型情報機器１０が車両に保持(搭載)されている状態を示している。図２、図３において、白丸は磁気データ格納モジュール１２１によってバッファに蓄積される磁気データを示し、黒丸は磁気データ格納モジュール１２１および磁気データ格納モジュール１２３の両方によってバッファに蓄積される磁気データを示している。白丸および黒丸の添え字は磁気データ格納モジュール１２１による磁気データの格納順序を示している。図２および図３においては、磁気データ格納モジュール１２３のサンプリング間隔が磁気データ格納モジュール１２１のサンプリング間隔の５倍として例示されている。また、磁気データ格納モジュール１２１、１２３のバッファに蓄積される磁気データの個数が等しく５個であり、６個目の磁気データがバッファに格納される前に５個目までの磁気データが消去されるとする。

人の手に携帯型情報機器１０が保持されている場合、正確なオフセット更新データを生成するのに十分な広さの分布を示す磁気データが地磁気センサ１１から短い期間(例えば１秒未満)にしばしば出力される。磁気データ格納モジュール１２１のサンプリング規則は、このような場合においてバッファに蓄積される磁気データの分布も広くなるように設定される。すなわち、磁気データ格納モジュール１２１のサンプリング間隔は磁気データ格納モジュール１２３のサンプリング間隔よりも短く設定される。

一方、例えば車両のダッシュボードに取り付けられた台座に携帯型情報機器１０が固定されるなど、車両に携帯型情報機器１０が保持されている場合、正確なオフセット更新データを生成するのに十分な広さの分布を示す磁気データが地磁気センサ１１から出力されるには相対的に長い期間を要する。これは、車両が道路上を移動する輸送機械であるためである。磁気データ格納モジュール１２３のサンプリング規則は、このような場合においてバッファに蓄積される磁気データの分布も広くなるように設定される。すなわち、磁気データ格納モジュール１２３のサンプリング期間は磁気データ格納モジュール１２１のサンプリング期間よりも長く設定される。携帯型情報機器１０がゆっくりと姿勢変化する状況では、図３に示すように磁気データ格納モジュール１２３が相対的に長いサンプリング間隔でバッファに磁気データを格納するサンプリング期間中に、磁気データ格納モジュール１２１が相対的に短いサンプリング間隔で磁気データをバッファに格納し続けるとすれば、磁気データ格納モジュール１２１のバッファに蓄積する磁気データの個数を増大させない限り、正確なオフセット更新データを磁気データ格納モジュール１２１のバッファに蓄積されている磁気データから生成することはできない。したがって、携帯型情報機器１０がゆっくりと姿勢変化する状況において効率よく磁気データをバッファに蓄積するため、磁気データ格納モジュール１２３のサンプリング間隔は磁気データ格納モジュール１２１よりも長く設定される。

更新モジュール１２５は、オフセット更新データ生成モジュール１２２、１２４のいずれか一方によってオフセット更新データが生成されると、生成されたオフセット更新データに基づいてオフセットデータ１２６を更新する。上述したとおり、オフセット更新データ生成モジュール１２２、１２４は、それぞれのバッファに蓄積されている磁気データの分布が正確なオフセット更新データを生成するのに十分な場合にのみ、オフセット更新データを生成する。また上述したとおり、磁気データ格納モジュール１２１には、携帯型情報機器１０が人の手で保持されている状況においてバッファに蓄積される磁気データの分布が広くなるサンプリング規則が適用され、磁気データ格納モジュール１２３には、携帯型情報機器１０が車両に保持されている状況においてバッファに蓄積される磁気データの分布が広くなるサンプリング規則が適用されている。したがって、携帯型情報機器１０が人の手で保持されている状況においては、オフセット更新データ生成モジュール１２２によって生成される第一のオフセット更新データに基づいてオフセットデータ１２６が更新される可能性が高くなる。一方、携帯型情報機器１０が車両に保持されている状況においては、オフセット更新データ生成モジュール１２４によって生成される第二のオフセット更新データに基づいてオフセットデータ１２６が更新される可能性が高くなる。その結果、携帯型情報機器１０が人の手と車両のどちらに保持されているかを判定することなく、携帯型情報機器１０が保持されている状態に応じた適切なオフセット更新データによってオフセットデータが更新される。

姿勢データ処理モジュール１２７は、地磁気センサ１１から入力する磁気データをオフセットデータ１２６に基づいて補正するとともに、補正した磁気データと加速度センサ１３から入力する加速度データとに基づいて姿勢データを生成する。姿勢データは、携帯型情報機器１０の姿勢を示すデータである。磁気データと加速度データとに基づいて姿勢データを導出する方法はよく知られている処理であるため説明を省略する。

方位データ処理モジュール１２８は、姿勢データに基づいて方位をディスプレイ１４に表示するためのプログラムである。方位は矢印などの図形や地図上に表示される東西南北の文字などによってディスプレイ１４に表示される。

〔３．オフセットデータの更新処理〕
図４は、磁気データ格納モジュール１２１とオフセット更新データ生成モジュール１２２と更新モジュール１２５とによるオフセットデータの更新処理を示すフローチャートである。

はじめに磁気データ格納モジュール１２１は地磁気センサ１１から磁気データを入力し(ステップＳ１０)、カウンタＣ１をインクリメントし(ステップＳ１１)、カウンタＣ１がサンプリング間隔を定める定数Ｌ_１に等しいか否かを判定する(ステップＳ１２)。

磁気データ格納モジュール１２１は、カウンタＣ１がサンプリング間隔を定める定数Ｌ_１に等しくない場合、ステップＳ１０の処理に進む。

磁気データ格納モジュール１２１は、カウンタＣ１がサンプリング間隔を定める定数Ｌ_１に等しい場合、Ｃ１を０にリセットし(ステップＳ１３)、バッファに磁気データを追加的に格納する(ステップＳ１４)。その結果、定数Ｌ_１によって定まっているサンプリング間隔でバッファに磁気データが蓄積される。

次に磁気データ格納モジュール１２１は、カウンタＣ２をインクリメントし(ステップＳ１５)、カウンタＣ２がサンプリング数を定める定数Ｍ_１に等しいか否かを判定する(ステップＳ１６)。

カウンタＣ２がサンプリング数を定める定数Ｍ_１に等しくない場合、磁気データ格納モジュール１２１はステップＳ１０の処理に進む。

カウンタＣ２がサンプリング数を定める定数Ｍ_１に等しい場合、オフセット更新データ生成モジュール１２２は、磁気データ格納モジュール１２１のバッファに蓄積された磁気データの分布が正確なオフセット更新データを生成するのに十分広いか否か判定し、十分広い場合には第一のオフセット更新データを生成する。第一のオフセット更新データが生成されると、更新モジュール１２５は第一のオフセット更新データに基づいてオフセットデータを更新する。

第一のオフセット更新データが生成されるか否かにかかわらず、磁気データ格納モジュール１２１はバッファに蓄積されている磁気データを消去し、カウンタＣ２を０にリセットした後に(ステップＳ１８)、ステップＳ１０の処理に進む。

以上、磁気データ格納モジュール１２１とオフセット更新データ生成モジュール１２２と更新モジュール１２５とによるオフセットデータの更新処理について説明したが、磁気データ格納モジュール１２３とオフセット更新データ生成モジュール１２４と更新モジュール１２５とによるオフセットデータの更新処理は、サンプリング間隔を定める定数Ｌ_２の値が磁気データ格納モジュール１２１のＬ_１と異なる点を除いて同一である。すなわち、磁気データ格納モジュール１２３のサンプリング間隔を定める定数Ｌ_２の値は磁気データ格納モジュール１２１の定数Ｌ_１の値よりも大きい。この場合、磁気データ格納モジュール１２１、１２３のサンプリング数を定めるＭ_１、Ｍ_２の値が等しければ、磁気データ格納モジュール１２３のサンプリング期間は磁気データ格納モジュール１２１のサンプリング期間よりも長くなる。ただし、磁気データ格納モジュール１２３のサンプリング期間が磁気データ格納モジュール１２１のサンプリング期間よりも長くなる範囲において、磁気データ格納モジュール１２１、１２３のサンプリング数を定めるＭ_１、Ｍ_２の値は互いに異なっていても良い。

〔４．他の実施形態〕
本発明の技術的範囲は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

本発明の実施形態にかかるブロック図。 本発明の実施形態にかかる説明図。 本発明の実施形態にかかる説明図。 本発明の実施形態にかかるフローチャート。

符号の説明

１０：携帯型情報機器、１１：地磁気センサ、１２：制御部、１３：加速度センサ、１４：ディスプレイ、１２１、１２３：磁気データ格納モジュール、１２２、１２４：オフセット更新データ生成モジュール、１２４：オフセット更新データ生成モジュール、１２５：更新モジュール、１２６：オフセットデータ、１２７：姿勢データ処理モジュール、１２８：方位データ処理モジュール

Claims (8)

1. 磁気センサから順次磁気データを入力する入力手段と、
   第一の使用状態に応じた第一のサンプリング規則に従って前記磁気データを蓄積し、蓄積された前記磁気データの分布が第一の特徴を示すときに、蓄積された前記磁気データに基づいて第一のオフセット更新データを生成する第一生成手段と、
   第二の使用状態に応じた第二のサンプリング規則に従って前記磁気データを蓄積し、蓄積された前記磁気データの分布が第二の特徴を示すときに、蓄積された前記磁気データに基づいて第二のオフセット更新データを生成する第二生成手段と、
   前記第一のオフセット更新データが生成されると前記第一のオフセット更新データに基づいて前記磁気センサのオフセットデータを更新し、前記第二のオフセット更新データが生成されると前記第二のオフセット更新データに基づいて前記磁気センサのオフセットデータを更新する更新手段と、
   を備える磁気データ処理装置。
2. 前記第一のサンプリング規則としての前記磁気データのサンプリング期間は、前記第二のサンプリング規則としての前記磁気データのサンプリング期間より短い、
   請求項１に記載の磁気データ処理装置。
3. 前記第一のサンプリング規則としての前記磁気データのサンプリング間隔は、前記第二のサンプリング規則としての前記磁気データのサンプリング間隔より短い、
   請求項１または２に記載の磁気データ処理装置。
4. 前記磁気センサを備える、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の磁気データ処理装置。
5. 前記磁気センサから出力される磁気データを前記オフセットデータに基づいて補正する補正手段を備える、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の磁気データ処理装置。
6. 加速度センサから順次加速度データを入力する加速度入力手段と、
   前記磁気データと前記加速度データとを用いて方位データを生成する方位データ生成手段と、
   を備える請求項１から５のいずれか一項に記載の磁気データ処理装置。
7. 磁気センサから順次磁気データを入力し、
   第一の使用状態に応じた第一のサンプリング規則に従って前記磁気データを蓄積し、蓄積された前記磁気データの分布が第一の特徴を示すときに、蓄積された前記磁気データに基づいて第一のオフセット更新データを生成し、
   第二の使用状態に応じた第二のサンプリング規則に従って前記磁気データを蓄積し、蓄積された前記磁気データの分布が第二の特徴を示すときに、蓄積された前記磁気データに基づいて第二のオフセット更新データを生成し、
   前記第一のオフセット更新データが生成されると前記第一のオフセット更新データに基づいて前記磁気センサのオフセットデータを更新し、前記第二のオフセット更新データが生成されると前記第二のオフセット更新データに基づいて前記磁気センサのオフセットデータを更新する、
   ことを含む磁気データ処理方法。
8. 磁気センサから順次磁気データを入力する入力手段と、
   第一の使用状態に応じた第一のサンプリング規則に従って前記磁気データを蓄積し、蓄積された前記磁気データの分布が第一の特徴を示すときに、蓄積された前記磁気データに基づいて第一のオフセット更新データを生成する第一生成手段と、
   第二の使用状態に応じた第二のサンプリング規則に従って前記磁気データを蓄積し、蓄積された前記磁気データの分布が第二の特徴を示すときに、蓄積された前記磁気データに基づいて第二のオフセット更新データを生成する第二生成手段と、
   前記第一のオフセット更新データが生成されると前記第一のオフセット更新データに基づいて前記磁気センサのオフセットデータを更新し、前記第二のオフセット更新データが生成されると前記第二のオフセット更新データに基づいて前記磁気センサのオフセットデータを更新する更新手段と、
   してコンピュータを機能させる磁気データ処理プログラム。

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