JP5099130B2

JP5099130B2 - Mobile object moving system, method and program

Info

Publication number: JP5099130B2
Application number: JP2009519313A
Authority: JP
Inventors: 考志直原
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2007-06-13
Filing date: 2008-06-13
Publication date: 2012-12-12
Anticipated expiration: 2028-06-13
Also published as: JPWO2008153122A1; WO2008153122A1

Description

［関連出願の記載］
本発明は、日本国特許出願：特願２００７−１５５９６７号（２００７年６月１３日出願）の優先権主張に基づくものであり、同出願の全記載内容は引用をもって本書に組み込み記載されているものとする。
本発明は、移動体における移動システムに関し、特に移動体の移動の補正を行うシステムと方法とプログラムに関する。[Description of related applications]
The present invention is based on the priority claim of Japanese Patent Application: Japanese Patent Application No. 2007-155967 (filed on June 13, 2007), the entire contents of which are incorporated herein by reference. Shall.
The present invention relates to a moving system in a moving body, and more particularly to a system, method, and program for correcting movement of a moving body.

移動体において移動精度を上げることは重要である。移動精度を上げる方法の１つとして、移動体から外部の指標を観測することによって、自己位置を精度良く修正し、次の移動経路を修正する方法が用いられる。この手法は、移動精度の向上の効果も高く、広く取り入れられている。 It is important to increase the movement accuracy in a moving object. As one method of increasing the movement accuracy, a method of correcting the self-position with high accuracy by observing an external index from the moving body and correcting the next movement path is used. This method is highly effective in improving movement accuracy and is widely adopted.

しかしながら、この手法は、指標の隠蔽などによって、移動体外部に存在する指標が観測できなくなった場合には適用できない。このような場合には、オドメトリ等の移動体の内部観測のみに頼って移動せざるを得ない。 However, this method cannot be applied when an index existing outside the mobile object cannot be observed due to the masking of the index. In such a case, it is necessary to move only by internal observation of a moving body such as odometry.

以下では、このような状況においても移動体の移動精度を向上可能とする手法について説明する。 Hereinafter, a method for improving the moving accuracy of the moving body even in such a situation will be described.

一般に、内部観測のみを用いた移動体の移動時には、床すべり等が原因で移動量に誤差が生じるため、前述の外部の指標を観測しながら移動する手法と比較して、精度を期待することはできない。そこで、予めこの誤差をキャンセルする補正量を求めておき、移動量を適切に補正することにより、移動精度を向上させる移動システムが知られている。 In general, when moving a moving object using only internal observation, an error occurs in the amount of movement due to floor slipping, etc., so expect accuracy compared to the method of moving while observing the above external indicators. I can't. Therefore, a movement system that improves the movement accuracy by obtaining a correction amount for canceling this error in advance and appropriately correcting the movement amount is known.

この種の移動システムの一例として、例えば特許文献１には、車輪半径の変動などによる位置計測の誤差を低減して現在位置を高精度に算出できる移動ロボット（移動体）の構成が開示されている。特許文献１においては、車輪を駆動して予め定められた複数区間からなる移動経路を移動する移動ロボットに、予め各区間の始点と終点間の距離や角度差を含む経路情報を記録しておく。初めに移動ロボットが全区間を移動する。このとき、それぞれの区間の終点に到達した時点で、移動した距離と車輪回転数に基づいて、移動ロボットの車輪半径を補正する。そして、全ての区間で補正を行った後、補正後の車輪径を用いて移動することで、精度良く移動を行うというものである。 As an example of this type of mobile system, for example, Patent Document 1 discloses a configuration of a mobile robot (moving body) capable of calculating a current position with high accuracy by reducing an error in position measurement due to a change in wheel radius or the like. Yes. In Patent Document 1, route information including a distance and an angle difference between a start point and an end point of each section is recorded in advance on a mobile robot that drives a wheel and moves along a predetermined travel path. . First, the mobile robot moves through the entire section. At this time, when the end point of each section is reached, the wheel radius of the mobile robot is corrected based on the distance moved and the wheel rotation speed. And after correcting in all the sections, it moves with accuracy by moving using the wheel diameter after correction.

移動システムの他の例として、特許文献２には、移動ロボット（移動体）の走行床面に予め２本のマーカーを設置しておき、移動ロボットが移動して１本目のマーカーを検出すると、２本目のマーカーを検出するまでの間に、車輪の回転を計測し、これにより、車輪径の補正を行い、補正後の車輪径を用いて移動することで、精度良く移動を行うようにした構成が開示されている。 As another example of the mobile system, in Patent Document 2, two markers are set in advance on the traveling floor of a mobile robot (moving body), and when the mobile robot moves and detects the first marker, Until the second marker is detected, the rotation of the wheel is measured, thereby correcting the wheel diameter, and moving using the corrected wheel diameter to move accurately. A configuration is disclosed.

特開２００６−２５２３４９号公報JP 2006-252349 A 特許第２９３４７７０号公報Japanese Patent No. 2934770

以上の特許文献１〜２の開示事項は、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとする。以下に本発明による関連技術の分析を与える。

本願発明者は、検討の結果、以下のような課題を知見した。The disclosures of the above Patent Documents 1 and 2 are incorporated herein by reference. The following is an analysis of the related art according to the present invention.

As a result of the study, the present inventor has found the following problems.

上記したシステムにおいては、補正値計算に関して必要とされるユーザの手間が増大し、移動体を短時間に移動させることができない。すなわち、移動時間等の増大を抑えながら、補正値の計算を行うことは困難である。 In the above-described system, the user's labor required for correction value calculation increases, and the moving body cannot be moved in a short time. That is, it is difficult to calculate a correction value while suppressing an increase in travel time and the like.

例えば特許文献１に開示された移動ロボットにおいては、走行経路が予め定められていることが前提となっている。このため、全移動区間の補正値を予め求めておくことができ、実際の移動時には、補正値を利用して移動できる。つまり、移動時に、補正値計算を逐次行う必要がなくなり、短時間で移動ロボットを目的地まで移動させることができる。しかしながら、特許文献１に開示された移動ロボットにおいては、補正値計算が再度必要か否かを判断する手段が具備されていない。このため、補正値計算を行った環境と異なった環境で移動体を走行させる場合には、ユーザ側でこれを認識し、改めて、補正値の計算を行わなければならず、ユーザの手間がかかる。 For example, in the mobile robot disclosed in Patent Document 1, it is assumed that the travel route is determined in advance. For this reason, correction values for all movement sections can be obtained in advance, and movement can be performed using the correction values during actual movement. That is, it is not necessary to sequentially calculate correction values during movement, and the mobile robot can be moved to the destination in a short time. However, the mobile robot disclosed in Patent Document 1 does not include means for determining whether correction value calculation is necessary again. For this reason, when the mobile body is driven in an environment different from the environment where the correction value is calculated, the user must recognize this and calculate the correction value again, which takes time for the user. .

また、特許文献２に開示された方法と装置においては、移動ロボットがマーカーを検出する度に、毎回、補正値計算を行うため、ユーザは、基本的に、移動の補正に関して指示を行う必要がなく、手間がかからない。しかしながら、移動ロボットの位置によって床すべりの様子が変わることを考えたとき、特許文献２の実施例にあるような、１つのある短い区間で求めた補正値のみを用いて様々な場所へ移動を行うと、当該移動の精度が悪くなり、不適切な方法となる。逆に、厳密に位置ごとに補正値を求めようとすると、マーカーを数多く用意し、各位置ごとに補正値を計算する必要がある。しかし、これは現実的な手法ではない。以上のことから、特許文献２に開示された方法と装置を、様々な場所へ移動する移動体に適用するためには、補正の対象となる区間の数を適切に設定することが必要となる。 In addition, in the method and apparatus disclosed in Patent Document 2, every time the mobile robot detects a marker, the correction value is calculated. Therefore, the user basically needs to give an instruction regarding correction of movement. There is no time and effort. However, when considering that the state of the floor slip changes depending on the position of the mobile robot, it is possible to move to various places using only correction values obtained in one short section as in the example of Patent Document 2. If this is done, the accuracy of the movement will be poor and an inappropriate method will result. On the other hand, to obtain a correction value strictly for each position, it is necessary to prepare a large number of markers and calculate the correction value for each position. However, this is not a realistic method. From the above, in order to apply the method and apparatus disclosed in Patent Document 2 to a moving body that moves to various places, it is necessary to appropriately set the number of sections to be corrected. .

そこで、現実的な手法の１つとして、特許文献１のように移動経路を局所的とならないような一定の長さ以上を持ついくつかの区間に区切り、これらの区間毎に補正値を求める手法が考えられる。これにより、ユーザの負担を軽減することができ、様々な場所へ移動する移動体にも適用できる手法となり得る。しかしながら、マーカー間の距離が長くなるため、補正値の計算を行うために、時間を要してしまうこととなる。 Therefore, as one of the practical methods, a method of dividing a movement route into several sections having a certain length or longer so as not to be local, and obtaining a correction value for each section as in Patent Document 1. Can be considered. Thereby, a user's burden can be reduced and it can become a technique applicable also to the moving body which moves to various places. However, since the distance between the markers becomes long, it takes time to calculate the correction value.

このように、いずれの手法においても、補正値計算に関するユーザの手間の軽減と移動体の移動時間の短縮とを実現することはできないことがわかった（本発明者の検討結果による）。 As described above, it has been found that neither of the methods can realize the reduction of the user's labor relating to the correction value calculation and the reduction of the moving time of the moving body (according to the result of the study by the present inventor).

そこで、本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、補正値計算に関するユーザの手間の軽減と移動体の移動時間の短縮とを実現する移動システムと方法とプログラムを提供することにある。 Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and its object is to provide a moving system, method, and program for realizing a reduction in the user's labor related to correction value calculation and a reduction in the moving time of the moving body. It is to provide.

本願で開示される発明は、前記課題を解決するため、概略以下の構成とされる。 In order to solve the above-described problems, the invention disclosed in the present application is generally configured as follows.

本発明の一つのアスペクト（側面）に係るシステムは、移動体の移動に関連して用いられる補正値を計算する補正値計算部と、前記補正値の計算の必要の有無を判断する補正値計算必要判断部と、を含む。
本発明においては、前記補正値計算必要判断部により、補正値の計算が不要と判断された場合には、過去に記録した補正値に基づき、前記移動体の移動の補正が行われ、前記補正値計算必要判断部により、前記補正値の計算が必要と判断された場合に、前記補正値計算部は前記補正値の計算を行う。A system according to one aspect of the present invention includes a correction value calculation unit that calculates a correction value used in connection with movement of a moving object, and a correction value calculation that determines whether the correction value needs to be calculated. And a necessary determination unit.
In the present invention, when the correction value calculation necessity determining unit determines that correction value calculation is unnecessary, the movement of the moving body is corrected based on a correction value recorded in the past, and the correction is performed. When the value calculation necessity determining unit determines that the correction value needs to be calculated, the correction value calculating unit calculates the correction value.

本発明においては、前記補正値計算必要判断部は、予定されている移動体の移動に関わる情報の補正が行われる場合、前記補正に対応する補正値の計算の前に、前記移動体の周辺の状況、前記移動体の内部情報、及び、これらの過去の履歴情報と、の少なくとも１つに基づき、前記補正に対応する補正値をあらたに計算する必要があるか否かを判断する。 In the present invention, the correction value calculation necessity determination unit, when correction of information related to the planned movement of the moving body is performed, before calculating the correction value corresponding to the correction, It is determined whether or not a correction value corresponding to the correction needs to be newly calculated based on at least one of the above situation, the internal information of the mobile object, and the past history information.

本発明においては、前記補正値計算部により計算された補正値を記録する補正値記録部を備え、前記補正値計算必要判断部により、前記補正値の計算が不要と判断された場合には、前記補正値記録部に既に記録されている、前記補正に対応する補正値を用いて、移動の補正が行われ、前記補正値計算必要判断部により、前記補正値の計算が必要と判断された場合には、前記補正値計算部で今回計算された補正値を用いて移動の補正が行われるとともに、今回計算された前記補正値が、前記補正に対応する補正値として、前記補正値記録部に記録される、構成としてもよい。 In the present invention, a correction value recording unit that records the correction value calculated by the correction value calculation unit is provided, and when the correction value calculation necessity determination unit determines that the calculation of the correction value is unnecessary, Movement correction is performed using a correction value corresponding to the correction already recorded in the correction value recording unit, and the correction value calculation necessity determining unit determines that the correction value needs to be calculated. In this case, the correction value calculation unit performs correction of movement using the correction value calculated this time, and the correction value calculated this time is used as the correction value corresponding to the correction. It is good also as a structure recorded on these.

本発明においては、前記補正値計算必要判断部が、前記移動体の周辺環境の情報を取得する周辺環境観測部と、前記周辺環境観測部により取得された周辺環境の情報を記録する環境情報記録部と、前記周辺環境観測部により今回取得された周辺環境の情報と、前記環境情報記録部に既に記録されている周辺環境の情報とを比較する環境情報比較部と、を含み、前記環境情報比較部による比較の結果、前記今回取得された周辺環境の情報と前記既に記録されている周辺環境の情報とが同じであると判断できる場合には、補正値の計算は不要であると判断し、同じであると判断できない場合には、補正値の計算が必要であると判断する、構成としてもよい。 In the present invention, the correction value calculation necessity determination unit acquires an environment information recording unit that acquires information on the surrounding environment of the mobile body, and an environment information record that records information on the environment acquired by the environment monitoring unit. And the environmental information comparison unit that compares the information on the surrounding environment acquired this time by the surrounding environment observation unit with the information on the surrounding environment already recorded in the environment information recording unit. As a result of the comparison by the comparison unit, if it can be determined that the information on the surrounding environment acquired this time and the information on the surrounding environment already recorded are the same, it is determined that the calculation of the correction value is unnecessary. If it is not possible to determine that they are the same, a configuration may be employed in which it is determined that calculation of a correction value is necessary.

本発明においては、前記補正値計算必要判断部が、前記移動体の移動結果を判定する移動結果判定部と、前記移動結果判定部による前記移動体の移動結果の判定結果を記録する判定結果記録部と、前記判定結果記録部に記録された移動体の移動結果の判定結果と、前記補正値記録部に記録されている補正値と、を用いて、所定の統計処理を行う記録情報統計処理部と、を含み、前記記録情報統計処理部による、前記統計処理の結果が、予め定められた所定の判定基準を満足するか否かに応じて、前記補正値の計算が必要であるか否かを判断する、構成としてもよい。本発明においては、前記記録情報統計処理部で、前記補正値の計算が不要と判断した場合、前記補正値計算部による補正値の計算は行わず、前記記録情報統計処理部は、前記補正値記録部に記録されている補正値のうちの所定の補正値を選択して出力するか、又は、前記補正値記録部に記録されている補正値を統計処理等演算処理した結果を出力するようにしてもよい。 In the present invention, the correction value calculation necessity determining unit records a determination result of the moving result of the moving object by the moving result determining unit and a moving result determining unit that determines the moving result of the moving object. Information processing for performing a predetermined statistical process using the determination result of the movement result of the moving body recorded in the determination unit and the determination result recording unit, and the correction value recorded in the correction value recording unit Whether the correction value needs to be calculated according to whether the result of the statistical processing by the recorded information statistical processing unit satisfies a predetermined criterion. It is good also as a structure which judges. In the present invention, when the recording information statistical processing unit determines that the calculation of the correction value is unnecessary, the correction value calculation unit does not calculate the correction value, and the recording information statistical processing unit Select and output a predetermined correction value from among the correction values recorded in the recording unit, or output a result of arithmetic processing such as statistical processing on the correction value recorded in the correction value recording unit It may be.

本発明においては、前記補正値計算必要判断部は、前記移動体がこれから移動する予定の区間よりも前に移動した任意の区間において、前記補正値記録部に記録されている、最近の補正値と過去の補正値が、同じであるか否かを判断する、補正値区間一致判断部を含み、前記補正値区間一致判断部により最近の補正値と過去の補正値が同じであるか否かを判断した結果、同じであると判断できる場合には、補正値の計算が不要であると判断し、同じであると判断できない場合は、補正値の計算が必要であると判断する、構成としてもよい。 In the present invention, the correction value calculation necessity determination unit is a recent correction value recorded in the correction value recording unit in an arbitrary section moved before the section in which the mobile object is scheduled to move. And a correction value interval coincidence determining unit that determines whether or not the past correction values are the same, and whether or not the latest correction value and the past correction value are the same by the correction value interval coincidence determining unit. If it can be determined that the values are the same, it is determined that the calculation of the correction value is unnecessary. If the values cannot be determined to be the same, it is determined that the calculation of the correction value is necessary. Also good.

本発明においては、前記補正値計算必要判断部により、補正値の計算が不要であると判断された場合に、前記補正値記録部に記録されている前記補正値を用いて移動情報を補正し、前記移動体の移動経路を生成する経路生成部と、前記経路生成部による移動経路に従って前記移動体を移動させる移動部と、を含む、構成としてもよい。 In the present invention, when the correction value calculation necessity determination unit determines that the correction value calculation is unnecessary, the movement information is corrected using the correction value recorded in the correction value recording unit. A configuration may be provided that includes a route generation unit that generates a movement route of the mobile body and a movement unit that moves the mobile body according to the movement route by the route generation unit.

本発明においては、前記補正値記録部には、前記移動体が移動する区間に対応して補正値が記録される、ようにしてもよい。 In the present invention, a correction value may be recorded in the correction value recording unit corresponding to a section in which the moving body moves.

本発明においては、前記移動体の外部にあって、前記移動体に補正値の計算の必要があることを通知する補正値計算必要通知部を含む構成としてもよい。 In this invention, it is good also as a structure which is the exterior of the said mobile body and contains the correction value calculation necessity notification part which notifies that the mobile body needs calculation of a correction value.

本発明においては、前記補正値計算必要判断部は、前記補正値計算必要通知部による通知信号を受信する補正値計算必要通知受信部と、前記補正値計算必要通知受信部による受信結果から、通知信号の有無を判断する補正値計算必要通知部と、を含み、前記補正値計算必要通知部により通知信号の有無を判断した結果、通知信号がある場合は、補正値の計算が必要であると判断し、通知信号がない場合は、補正値の計算が不要であると判断する構成としてもよい。 In the present invention, the correction value calculation necessity determination unit notifies the correction value calculation necessity notification reception unit that receives the notification signal from the correction value calculation necessity notification unit, and the reception result from the correction value calculation necessity notification reception unit. A correction value calculation necessary notification unit for determining the presence or absence of a signal, and when the presence or absence of a notification signal is determined by the correction value calculation necessity notification unit, the calculation of a correction value is necessary if there is a notification signal If it is determined that there is no notification signal, it may be determined that the calculation of the correction value is unnecessary.

本発明においては、前記補正値計算必要判断部による判断結果を、ユーザに通知する判断結果通知部を含む構成としてもよい。 In this invention, it is good also as a structure containing the judgment result notification part which notifies the judgment result by the said correction value calculation necessity judgment part to a user.

本発明によれば、前記移動システムの前記移動体を構成する移動ロットが提供される。移動ロットは目標地点まで自律移動する移動ロボットであってもよい。あるいは、遠隔操作される移動ロボットであってもよい。移動体は移動ロボット以外にも、インテリジェンスを具備して移動制御が行われる任意の移動体（車両、飛翔体等）であってもよい。 According to the present invention, a moving lot constituting the moving body of the moving system is provided. The moving lot may be a mobile robot that autonomously moves to a target point. Alternatively, a mobile robot that is remotely operated may be used. In addition to the mobile robot, the mobile body may be any mobile body (vehicle, flying object, etc.) that has intelligence and performs movement control.

本発明の他のアスペクトに係る方法は、コンピュータ制御の移動体の移動に関する情報の補正を行って移動を制御する工程を含み、前記制御工程が、前記移動体の移動に関連して用いられる補正値を計算する補正値計算工程と、前記補正値計算工程における前記補正値の計算の必要の有無を判断する補正値計算必要判断工程と、を含む。
本発明において、前記移動体が位置指標を検出した場合、位置指標に基づき位置情報を求め、前記位置情報に関連して前記移動体の向きや経路の補正が必要な場合、補正値の計算の必要の有無を判別するために、前記移動体の周辺環境の情報を取得し、前記周辺環境の情報と、予め記憶部に記録されている周辺環境の情報との類似度を判断する判別工程を含み、前記補正値計算必要判断工程では、前記判別工程での判断の結果、同じと判断できるものがある場合には、補正値の計算は不要と判別し、同じと判断できるものがない場合には、補正値の計算は必要と判別し、補正値の計算が不要の場合、前記記憶部に記録されている計算済みの補正値を用い、位置情報と前記補正値を用いて補正した、移動に関する情報を用いて移動を行い、補正値の計算が必要の場合、前記補正値計算工程において、補正値の計算を行い、位置情報と、該計算した補正値とを用いて補正した、移動に関する情報を、移動手段へ出力して移動を行うとともに、該計算した補正値を、前記記憶部に記録する。A method according to another aspect of the present invention includes a step of controlling movement by correcting information relating to movement of a computer-controlled moving body, wherein the control step is used in connection with movement of the moving body. A correction value calculation step for calculating a value, and a correction value calculation necessity determination step for determining whether or not the correction value needs to be calculated in the correction value calculation step.
In the present invention, when the mobile object detects a position index, position information is obtained based on the position index, and when correction of the direction and path of the mobile object is necessary in relation to the position information, a correction value is calculated. In order to determine whether or not it is necessary, a determination step of acquiring information on the surrounding environment of the mobile body and determining a similarity between the information on the surrounding environment and information on the surrounding environment recorded in the storage unit in advance. In the correction value calculation necessity determination step, if there are those that can be determined to be the same as a result of the determination in the determination step, it is determined that calculation of the correction value is unnecessary, and there is no one that can be determined to be the same Determines that the calculation of the correction value is necessary, and when the calculation of the correction value is unnecessary, the corrected correction value recorded in the storage unit is used and corrected using the position information and the correction value. Move and correct using information about In the correction value calculating step, the correction value is calculated, and the position information and the information regarding the movement corrected using the calculated correction value are output to the moving means. At the same time, the calculated correction value is recorded in the storage unit.

本発明に係る方法において、前記補正値の計算の必要の有無を判別するために、前記判別工程のかわりに、
前記移動体が行った移動の成否に関する判定結果情報と前記補正値とに基づいて、補正値の計算の必要の有無を判断する、ようにしてもよい。In the method according to the present invention, in order to determine whether the correction value needs to be calculated, instead of the determination step,
Whether or not the correction value needs to be calculated may be determined based on the determination result information regarding the success or failure of the movement performed by the mobile body and the correction value.

本発明に係る方法において、前記補正値の計算の必要の有無を判別するために、前記判別工程のかわりに、
前記移動体がこれから移動する予定の区間より前に移動した区間において、記憶部に記録されている最近の補正値と過去の補正値とを比較して、補正値の計算の必要の有無を判断する、ようにしてもよい。In the method according to the present invention, in order to determine whether the correction value needs to be calculated, instead of the determination step,
In a section in which the mobile body has moved before a section that is scheduled to move, the latest correction value recorded in the storage unit is compared with a past correction value to determine whether or not a correction value needs to be calculated. You may do it.

本発明に係る方法において、補正値の計算の必要の有無を判別するために、前記判別工程のかわりに、
外部から移動体に通知される通知信号を検出し、補正値の計算の必要の有無を判断するようにしてもよい。In the method according to the present invention, in order to determine whether the correction value needs to be calculated, instead of the determination step,
A notification signal notified to the moving body from the outside may be detected to determine whether or not a correction value needs to be calculated.

本発明の他のアスペクトに係るコンピュータ・プログラムは、コンピュータ制御の移動体の移動に関する情報の補正を行って移動を制御するプログラムであって、前記移動体の移動に関連して用いられる補正値を計算する補正値計算処理と、前記補正値計算工程における前記補正値の計算の必要の有無を判断する補正値計算必要判断処理と、を実行させるプログラムよりなる。
本発明において、位置指標を検出した場合、位置指標に基づき位置情報を求める処理と、前記位置情報に関連して前記移動体の向きや経路の補正が必要な場合、補正値の計算の必要の有無を判別するために、前記移動体の周辺環境の情報を取得し、前記周辺環境の情報と予め記憶部に記録されている周辺環境の情報との類似度を判断する処理と、前記補正値計算必要判断処理において、前記類似度を判断の結果、同じと判断できるものがある場合には、補正値の計算は不要と判別し、同じと判断できるものがない場合には、補正値の計算は必要と判別する処理と、補正値の計算が不要の場合、位置情報と記憶部に記録されている計算済みの補正値とを用いて補正した、移動に関する情報を移動手段へ出力して移動を行う処理と、補正値の計算が必要の場合、前記補正値計算処理において、補正値の計算を行い、位置情報と、該計算した補正値とを用いて補正した、移動に関する情報を、移動手段へ出力して移動を行うとともに、該計算した補正値を、前記記憶部に記録する処理と、を前記コンピュータに実行させるプログラムよりなる。A computer program according to another aspect of the present invention is a program for controlling movement by performing correction of information related to movement of a computer-controlled moving body, and a correction value used in relation to the movement of the moving body. It comprises a program for executing a correction value calculation process for calculating and a correction value calculation necessity determination process for determining whether or not the correction value needs to be calculated in the correction value calculation step.
In the present invention, when a position index is detected, a process for obtaining position information based on the position index, and correction of the direction and path of the moving body in relation to the position information are necessary. In order to determine the presence / absence, information on the surrounding environment of the mobile body is acquired, processing for determining the similarity between the information on the surrounding environment and information on the surrounding environment recorded in advance in the storage unit, and the correction value In the calculation necessity determination process, if there is a thing that can be determined to be the same as a result of the determination of the similarity, it is determined that calculation of the correction value is unnecessary. If it is not necessary to calculate the correction value and calculate the correction value, the position information and the calculated correction value recorded in the storage unit are used to correct the movement and output it to the moving means. Processing and correction value calculation If necessary, in the correction value calculation process, the correction value is calculated, the position information and the correction information using the calculated correction value are output to the moving means and moved. The program comprises a program for causing the computer to execute a process of recording the calculated correction value in the storage unit.

本発明に係るプログラムにおいて、前記補正値の計算の必要の有無を判別するために、前記判別処理のかわりに、
前記移動体が行った移動の成否に関する判定結果情報と前記補正値とに基づいて、補正値の計算の必要の有無を判断する処理を前記コンピュータに実行させるようにしてもよい。In the program according to the present invention, in order to determine whether the correction value needs to be calculated, instead of the determination process,
You may make it make the said computer perform the process which judges the necessity of calculation of a correction value based on the determination result information regarding the success or failure of the movement which the said mobile body performed, and the said correction value.

本発明に係るプログラムにおいて、前記補正値の計算の必要の有無を判別するために、前記判別処理のかわりに、
前記移動体がこれから移動する予定の区間より前に移動した区間において、記憶部に記録されている最近の補正値と過去の補正値とを比較して、補正値の計算の必要の有無を判断する処理をコンピュータに実行させるようにしてもよい。In the program according to the present invention, in order to determine whether the correction value needs to be calculated, instead of the determination process,
In a section in which the mobile body has moved before a section that is scheduled to move, the latest correction value recorded in the storage unit is compared with a past correction value to determine whether or not a correction value needs to be calculated. You may make it make a computer perform the process to perform.

本発明に係るプログラムにおいて、補正値の計算の必要の有無を判別するために、前記判別処理のかわりに、
外部から移動体に通知される通知信号を検出し、補正値の計算の必要の有無を判断する処理を前記コンピュータに実行させるようにしてもよい。In the program according to the present invention, in order to determine whether the correction value needs to be calculated, instead of the determination process,
You may make it make the said computer perform the process which detects the notification signal notified to a mobile body from the outside and judges the necessity of calculation of a correction value.

本発明によれば、移動の補正にあたり、補正値の計算の必要の有無を判断することにより、ユーザの手間を軽減するとともに、短時間で高精度に移動体を移動させることができる。 According to the present invention, it is possible to reduce the time and labor of the user and to move the moving body with high accuracy in a short time by determining whether or not the correction value needs to be calculated when correcting the movement.

本発明に係る移動システムの実施の形態の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of embodiment of the mobile system which concerns on this invention. 本発明の第１の実施の形態の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態の動作手順を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the operation | movement procedure of the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態の動作手順を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the operation | movement procedure of the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施の形態の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施の形態の動作手順を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the operation | movement procedure of the 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第４の実施の形態の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the 4th Embodiment of this invention. 本発明第４の実施の形態を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the 4th Embodiment of this invention. 本発明の第５の実施の形態の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the 5th Embodiment of this invention. 本発明の第５の実施の形態の動作手順を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the operation | movement procedure of the 5th Embodiment of this invention. 本発明の一具体例における移動ロボットと充電ステーションを示す図である。It is a figure which shows the mobile robot and charging station in one specific example of this invention. 本発明の一具体例における移動ロボットの処理を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the process of the mobile robot in one specific example of this invention.

Explanation of symbols

１００位置指標
１１０補正値計算必要通知手段
２００移動体
２１０指標検出手段
２２０自己位置同定手段
２３０補正値計算手段
２４０補正値記録手段
２５０経路生成手段
２６０移動手段
２７０判断結果通知手段
３００補正値計算必要判断手段
３１１周辺環境観測部
３１２環境情報変換部
３１３環境情報比較部
３１４環境情報記録部
３２１移動結果判定部
３２２判定結果記録部
３２３記録情報統計処理部
３３１補正値区間一致判断部
３４１補正値計算必要通知受信部
３４２補正値計算必要通知判断部
５００移動ロボット
５０１カメラ
５０２給電端子（移動ロボット背面）
６００充電ステーション
６０１給電端子（充電ステーション設置）
６０２位置指標100 Position index 110 Correction value calculation necessity notification means 200 Moving object 210 Index detection means 220 Self-position identification means 230 Correction value calculation means 240 Correction value recording means 250 Route generation means 260 Movement means 270 Determination result notification means 300 Correction value calculation necessity determination Means 311 Surrounding environment observation unit 312 Environmental information conversion unit 313 Environmental information comparison unit 314 Environmental information recording unit 321 Movement result determination unit 322 Determination result recording unit 323 Recorded information statistical processing unit 331 Correction value section coincidence determination unit 341 Correction value calculation necessary notification Receiving unit 342 Correction value calculation necessity notification determining unit 500 Mobile robot 501 Camera 502 Power supply terminal (back side of mobile robot)
600 Charging station 601 Feeding terminal (charging station installation)
602 Position index

上記した本発明についてさらに詳細に説述すべく添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態に係るシステムを説明するための図である。本発明の一実施の形態のシステムは、移動体が目標地点までの移動を行う移動システムであって、予定している移動量を補正する場合に、移動体２００の周辺の状況や内部情報、およびこれらの過去の履歴に基づき、補正の特徴である補正値を計算する必要があるか否かを判断する補正値計算必要判断手段（補正値計算必要判断部）３００と、補正値計算必要判断手段３００により、補正値の計算が必要であると判断された場合に、前記補正値の計算を行う補正値計算手段（補正値計算部）２３０と、補正値計算手段２３０で計算された補正値を記録する補正値記録手段（補正値記録部）２４０と、補正値を用いて移動体２００の移動量を補正し、移動体２００の移動経路を生成する経路生成手段（経路生成部）２５０と、経路生成手段２５０によって生成された移動経路に従って移動体２００を移動させる移動手段（移動部）２６０と、を備えている。 The above-described present invention will be described with reference to the accompanying drawings in order to explain in more detail. FIG. 1 is a diagram for explaining a system according to an embodiment of the present invention. The system according to an embodiment of the present invention is a moving system in which a moving body moves to a target point. When correcting a planned moving amount, the situation and internal information around the moving body 200, Based on these past histories, a correction value calculation necessity judging means (correction value calculation necessity judgment unit) 300 for judging whether or not a correction value which is a feature of correction needs to be calculated, and a correction value calculation necessity judgment The correction value calculation means (correction value calculation section) 230 for calculating the correction value and the correction value calculated by the correction value calculation means 230 when the means 300 determines that the correction value needs to be calculated. Correction value recording means (correction value recording section) 240 for recording the movement amount, and path generation means (path generation section) 250 for correcting the movement amount of the moving body 200 using the correction value and generating the moving path of the moving body 200; , Route generation means 25 It includes a moving means (moving unit) 260 for moving the movable body 200, the following movement path generated by.

特に制限されないが、本実施形態において、移動体２００は、補正値の計算が必要か否かを自律的に判断し、補正値の計算の必要があれば、移動体２００が補正値の計算を行い、得られた補正値を補正値記録手段２４０に記録する。 Although not particularly limited, in this embodiment, the mobile body 200 autonomously determines whether or not correction value calculation is necessary. If the correction value calculation is necessary, the mobile body 200 calculates the correction value. The correction value obtained is recorded in the correction value recording means 240.

補正値の計算の必要がなければ、移動体２００は過去に記録した補正値を用いて移動を行う。 If there is no need to calculate the correction value, the moving body 200 moves using the correction value recorded in the past.

したがって、補正値の計算のためのユーザの手間を軽減しつつ、移動に要する時間の増大を抑止し、高精度に移動体を移動させることができる。 Therefore, an increase in time required for movement can be suppressed and the moving body can be moved with high accuracy while reducing the user's effort for calculating the correction value.

また、本発明による移動システムにおいては、図２に示すように、補正値計算必要判断手段３００は、移動体２００の周辺環境の情報を取得する周辺環境観測部３１１と、周辺環境観測部３１１による周辺環境の情報を記録する環境情報記録部３１４と、周辺環境観測部３１１により取得された周辺環境の情報と、環境情報記録部３１４に記録されている周辺環境の情報とを比較する環境情報比較部３１３とを含み、環境情報比較部３１３は、周辺環境の情報の比較の結果、同じであると判断できる場合には、補正値の計算が不要であると判断し、同じであると判断できない場合には、補正値の計算が必要であると判断する。 Further, in the mobile system according to the present invention, as shown in FIG. 2, the correction value calculation necessity determination means 300 includes a peripheral environment observation unit 311 that acquires information on the surrounding environment of the mobile body 200 and a peripheral environment observation unit 311. Environmental information comparison unit 314, which compares the environment information recording unit 314 that records information on the surrounding environment, the information on the surrounding environment acquired by the environment monitoring unit 311 and the information on the surrounding environment recorded in the environment information recording unit 314 The environment information comparison unit 313 determines that the calculation of the correction value is unnecessary when it can be determined that they are the same as a result of the comparison of the information on the surrounding environment, and cannot determine that they are the same. In this case, it is determined that a correction value needs to be calculated.

この態様では、移動体２００が周辺環境を観測し、過去の周辺環境の情報と比較することで、移動環境の変化を推定し、この推定に従って、移動体２００は補正値の計算が必要か否かを判断する。 In this aspect, the moving body 200 observes the surrounding environment and compares the information with the past surrounding environment information to estimate a change in the moving environment. According to this estimation, the moving body 200 needs to calculate a correction value. Determine whether.

また、本発明による移動システムの好ましい一態様においては、図４に示すように、補正値計算必要判断手段３００は、経路生成手段２５０と移動手段２６０による移動体２００の移動結果を判定する移動結果判定部３２１と、移動結果判定部３２１による移動体２００の移動結果を判定した結果を記録する判定結果記録部３２２と、判定結果記録部３２２に記録された移動体２００の判定結果と、補正値記録手段２４０に記録された補正値を用いて所定の統計処理を行い、統計処理結果が、所定の判定基準を満足するか否かに応じて、補正値の計算が必要であるか否かを判断し、補正値の計算が必要でないと判断した場合、補正値記録手段２４０に記録された補正値を用いて、経路生成手段２５０で用いる補正値を計算する記録情報統計処理部３２３と、を含む。 Further, in a preferable aspect of the moving system according to the present invention, as shown in FIG. 4, the correction value calculation necessity determining unit 300 determines the moving result of the moving body 200 by the route generating unit 250 and the moving unit 260. The determination unit 321, the determination result recording unit 322 that records the result of determining the movement result of the moving object 200 by the movement result determining unit 321, the determination result of the moving object 200 recorded in the determination result recording unit 322, and the correction value Predetermined statistical processing is performed using the correction value recorded in the recording means 240, and whether or not the correction value needs to be calculated according to whether or not the statistical processing result satisfies a predetermined determination criterion. If it is determined that correction value calculation is not necessary, a recorded information statistical process for calculating a correction value to be used by the route generation unit 250 using the correction value recorded in the correction value recording unit 240 is used. Including a part 323, a.

この態様では、移動体２００が過去の補正値における分散や平均等、また過去の移動判定結果における成功率等に基づいて、移動環境の変化を推定し、移動環境の変化の推定に基づいて、補正値の計算が必要か否かを判断する。 In this aspect, the mobile body 200 estimates the change in the mobile environment based on the variance or average in the past correction values, the success rate in the past movement determination result, etc., and based on the estimation of the change in the mobile environment, It is determined whether a correction value needs to be calculated.

また、本発明による移動システムの好ましい一態様においては、図６に示すように、補正値計算必要判断手段３００は、移動体２００がこれから移動する予定の区間より前に移動した任意の区間において、補正値記録手段２４０に記録された最近の補正値と過去の補正値が、同じであるか否かを判断する補正値区間一致判断部３３１を含む。補正値区間一致判断部３３１は、補正値記録手段２４０に記録された最近の補正値と過去の補正値が同じであるか否かを判断した結果、同じであると判断できる場合には、補正値の計算が不要であると判断し、同じであると判断できない場合には、補正値の計算が必要であると判断する。 Further, in a preferred aspect of the mobile system according to the present invention, as shown in FIG. 6, the correction value calculation necessity determining means 300 is used in an arbitrary section where the mobile body 200 has moved before the section scheduled to move. A correction value section match determination unit 331 that determines whether or not the latest correction value recorded in the correction value recording unit 240 and the past correction value are the same is included. The correction value section coincidence determination unit 331 determines whether or not the latest correction value recorded in the correction value recording unit 240 and the past correction value are the same as a result of the determination. If it is determined that the calculation of the value is unnecessary and it cannot be determined that the values are the same, it is determined that the correction value needs to be calculated.

この態様では、移動体２００が、これから移動する予定の区間よりも前に移動した任意の区間における、最近の補正値と過去の補正値の比較を行うことにより、これから移動する予定の区間を移動する前に、移動環境の変化を推定し、移動環境の変化の推定に基づいて、補正値の計算が必要か否かを判断する。 In this aspect, the moving body 200 moves the section scheduled to move from now on by comparing the latest correction value and the past correction value in an arbitrary section moved before the section scheduled to move from now on. Before the determination, a change in the mobile environment is estimated, and it is determined whether a correction value needs to be calculated based on the estimation of the change in the mobile environment.

また、本発明による移動システムの好ましい一態様においては、図８に示すように、移動体２００の外部にあって、移動体２００に補正値の計算の必要があることを通知する補正値計算必要通知手段１１０を備えている。補正値計算必要判断手段３００は、補正値計算必要通知手段１１０による通知信号を受信する補正値計算必要通知受信部３４１と、前記補正値計算必要通知受信部３４１による受信結果から、通知信号の有無を判断する補正値計算必要通知判断部３４２とを含み、前記補正値計算必要通知判断部３４２により、通知信号の有無を判断した結果、通知信号がある場合には、補正値の計算が必要であると判断し、通知信号がない場合には、補正値の計算が不要であると判断する。 Further, in a preferable aspect of the mobile system according to the present invention, as shown in FIG. 8, it is necessary to calculate a correction value that is outside the mobile body 200 and notifies the mobile body 200 that a correction value needs to be calculated. Notification means 110 is provided. The correction value calculation necessity determining means 300 includes a correction value calculation necessity notification receiving section 341 that receives the notification signal from the correction value calculation necessity notifying section 110 and the presence / absence of a notification signal from the reception result by the correction value calculation necessity notification receiving section 341. A correction value calculation necessary notification determining unit 342 that determines whether there is a notification signal as a result of determining the presence / absence of the notification signal by the correction value calculation necessary notification determining unit 342, it is necessary to calculate a correction value. If it is determined that there is no notification signal, it is determined that calculation of the correction value is unnecessary.

この態様では、補正値計算必要通知手段１１０が、移動体２００外部で移動体の移動環境が変化したことを、移動体２００に対して通知する構成としたことにより、移動体２００は容易に補正値の計算が必要か否かを判断できる。 In this aspect, since the correction value calculation necessity notification unit 110 notifies the moving body 200 that the moving environment of the moving body has changed outside the moving body 200, the moving body 200 can be easily corrected. It can be determined whether or not a value needs to be calculated.

＜第１の実施の形態＞
図２は、本発明の第１の実施の形態の構成を示す図である。図２を参照すると、本発明の第１の実施の形態は、移動を行う移動体（移動ロボット）２００と、移動体２００に対して移動体２００との相対位置に関する情報を与える位置指標１００とを備えている。<First Embodiment>
FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the first exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, the first embodiment of the present invention includes a moving body (mobile robot) 200 that moves, and a position index 100 that gives information on the relative position of the moving body 200 with respect to the moving body 200. It has.

移動体２００は、位置指標１００を観測・検出する指標検出手段２１０と、指標検出手段２１０の検出結果（指標検出情報）に基づいて、位置指標１００と移動体２００の相対位置を求める自己位置同定手段２２０と、補正値の計算の必要の有無を判断する補正値計算必要判断手段（補正値計算必要判断部）３００と、補正値計算を行う補正値計算手段（補正値計算部）２３０と、補正値計算手段２３０によって計算した補正値を記録する補正値記録手段（補正値記録部）２４０と、補正値記録手段２４０に記録された補正値を用いて経路情報を生成する経路生成手段（経路生成部）２５０と、補正値計算手段２３０と経路生成手段２５０によって生成される経路情報に従って、移動体２００の移動を実施する移動手段（移動部）２６０と、を含む。これらは、それぞれ次のように動作する。 The mobile body 200 observes and detects the position index 100, and the self-position identification for obtaining the relative position between the position index 100 and the mobile body 200 based on the detection result (index detection information) of the index detection means 210. Means 220; correction value calculation necessity judging means (correction value calculation necessity judging section) 300 for judging whether or not a correction value needs to be calculated; correction value calculation means (correction value calculating section) 230 for performing correction value calculation; A correction value recording unit (correction value recording unit) 240 that records the correction value calculated by the correction value calculation unit 230, and a route generation unit (route) that generates route information using the correction value recorded in the correction value recording unit 240. Generating unit) 250, a moving unit (moving unit) 260 for moving the moving body 200 according to the route information generated by the correction value calculating unit 230 and the route generating unit 250, Including. Each of these operates as follows.

位置指標１００は、移動体２００が自己位置同定を行うための指標信号を移動体２００に対して発する。 The position index 100 issues an index signal for the mobile body 200 to perform self-position identification to the mobile body 200.

例えば位置指標１００は、赤外ＬＥＤ（Light Emitting Diode）光源３個で非対称である配置で構成してもよい。なお、赤外ＬＥＤ光源の個数や配置は、かかる構成に限定されるものでなく、自己位置同定手段２２０において、移動体２００の自己位置が常に一意に定められる構成であれば、任意の個数、配置としてよい。位置指標１００は、赤外ＬＥＤ光源のほか、２次元パターンや可視光源など、視覚的捕捉可能な指標であってもよいし、あるいは、音源、電波発信源、磁場発生源、レーザ測量機器などであってもよい。 For example, the position index 100 may be configured in an asymmetric arrangement with three infrared LED (Light Emitting Diode) light sources. Note that the number and arrangement of the infrared LED light sources are not limited to such a configuration, and any number can be used as long as the self-position identifying unit 220 always uniquely determines the self-position of the moving body 200. It may be arranged. The position index 100 may be an index that can be captured visually, such as an infrared LED light source, a two-dimensional pattern, a visible light source, or a sound source, a radio wave source, a magnetic field source, a laser surveying instrument, or the like. There may be.

指標検出手段２１０は、例えば移動体２００に実装され、位置指標１００からの指標信号を検出すると、指標検出情報を生成する。 The index detection unit 210 is mounted on the moving body 200, for example, and generates index detection information when detecting an index signal from the position index 100.

指標検出手段２１０は、生成した指標検出情報を自己位置同定手段２２０に供給する。 The index detection unit 210 supplies the generated index detection information to the self-position identification unit 220.

位置指標１００が赤外ＬＥＤ光源とすると、指標検出手段２１０は２つのＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラによる平行ステレオモデルによって構成してもよい。 When the position index 100 is an infrared LED light source, the index detection unit 210 may be configured by a parallel stereo model using two CCD (Charge Coupled Device) cameras.

指標検出手段２１０は、赤外ＬＥＤ光源の画像を得て、例えば二値化、ラベリングなどの画像処理を施すことにより、画像上の赤外ＬＥＤ光源を検出し、赤外ＬＥＤ光源の画像上の位置を示す指標検出情報を生成してもよい。指標検出手段２１０において、ＣＣＤカメラの数は２台に限らず、いくつ用いてもよい。また指標検出手段２１０において、ＣＣＤカメラに代えて、他の撮像装置を用いてもよい。更に、指標検出手段２１０において、撮像装置に限らず、マイクロフォン、電波受信機、あるいは、磁場検出機など、位置指標１００の構成に対応して指標信号の観測ができるもので構成される。 The index detection unit 210 obtains an image of the infrared LED light source and performs image processing such as binarization and labeling to detect the infrared LED light source on the image, and on the image of the infrared LED light source. You may produce | generate the index detection information which shows a position. In the index detection means 210, the number of CCD cameras is not limited to two and any number may be used. In the index detection unit 210, another imaging device may be used instead of the CCD camera. Furthermore, the index detection unit 210 is configured to be able to observe the index signal corresponding to the configuration of the position index 100, such as a microphone, a radio wave receiver, or a magnetic field detector, without being limited to the imaging device.

指標検出手段２１０において、指標検出情報の生成には、テンプレートマッチング等の画像照合処理による方法のほか、赤外フィルタをカメラに物理的に装着し、赤外ＬＥＤ光源のみが撮像できるようにしてもよい。 In the index detection unit 210, the index detection information is generated by an image matching process such as template matching or by physically mounting an infrared filter on the camera so that only the infrared LED light source can be imaged. Good.

また、指標検出手段２１０において、位置指標１００による指標信号に対応させて、位置指標１００が音波を発する場合には所定音波の検出を行うようにしてもよい。位置指標１００が電波を発する場合には、電波解析処理を行うようにしてもよい。あるいは、位置指標１００が磁場を発する場合には磁場変化の検出処理などを行うようにしてもよい。なお、指標検出手段２１０を移動体２００へ実装することが困難な場合には、移動体２００と双方の通信が可能である別のコンピュータへ実装してもよい。 Further, the index detection unit 210 may detect a predetermined sound wave when the position index 100 emits a sound wave in association with the index signal from the position index 100. When the position index 100 emits radio waves, radio wave analysis processing may be performed. Alternatively, when the position index 100 generates a magnetic field, a magnetic field change detection process or the like may be performed. When it is difficult to mount the index detection unit 210 on the mobile body 200, the index detection unit 210 may be mounted on another computer that can communicate with the mobile body 200.

自己位置同定手段２２０は、例えば移動体２００に実装され、指標検出情報から位置指標１００に対する移動体２００の相対位置を計算し、位置情報を生成する。 The self-position identification unit 220 is mounted on, for example, the moving body 200, calculates the relative position of the moving body 200 with respect to the position index 100 from the index detection information, and generates position information.

自己位置同定手段２２０は、指標検出手段２１０による指標検出情報を入力とし、補正値計算手段２３０と経路生成手段２５０に位置情報を出力する。 The self-position identification unit 220 receives the index detection information from the index detection unit 210 and outputs the position information to the correction value calculation unit 230 and the route generation unit 250.

一例として、指標検出手段２１０より自己位置同定手段２２０に入力される指標検出情報が、画像上の３つの赤外ＬＥＤ光源の位置であるものとする。このとき、自己位置同定手段２２０は、まず、画像上の赤外ＬＥＤ光源の各位置を用いることにより、移動体２００を基準に設定する３次元の移動体座標系における赤外ＬＥＤ光源の各位置を求める。 As an example, it is assumed that the index detection information input from the index detection unit 210 to the self-position identification unit 220 is the positions of three infrared LED light sources on the image. At this time, the self-position identifying unit 220 first uses each position of the infrared LED light source on the image to thereby set each position of the infrared LED light source in the three-dimensional moving body coordinate system set with the moving body 200 as a reference. Ask for.

次に、自己位置同定手段２２０は、３つの赤外ＬＥＤ光源の位置関係に基づいて、１つの赤外ＬＥＤ光源の位置を基準とした移動体２００の相対位置関係を計算し、位置情報を生成する。 Next, the self-position identification unit 220 calculates the relative positional relationship of the moving body 200 with reference to the position of one infrared LED light source based on the positional relationship of the three infrared LED light sources, and generates position information. To do.

このほか、相対位置の計算には、Ｃａｓｓｉｎｉの手法（一般参考文献：”二つのランドマーク方位計測とデッドレコニングに基づく実時間自己位置同定法”，日本ロボット学会誌，Ｖｏｌ．２３，Ｎｏ．３，ｐｐ．３１１−３２０，２００５）など、移動体２００の位置が特定できる位置同定手法に代えてもよい。 In addition, Cassini's method (general reference: “real-time self-position identification method based on two landmark orientation measurements and dead reckoning”), Journal of the Robotics Society of Japan, Vol. , Pp. 311-320, 2005), etc., may be used instead of the position identification method that can specify the position of the moving body 200.

また、相対位置の計算において、基準とする座標系は上記移動体座標系に限らず、任意の点を基準とする座標系に代えてもよい。 In the calculation of the relative position, the reference coordinate system is not limited to the moving body coordinate system, and may be replaced with a coordinate system based on an arbitrary point.

さらに、自己位置同定手段２２０は、位置指標１００に音波を用いた場合には、音源位置の推定手法等を用いる。位置指標１００に電波を用いた場合には、電波発信源特定手法等を用いる。すなわち、自己位置同定手段２２０では、指標検出手段２１０による指標検出情報に好適となる処理が行われる。 Further, the self-position identification unit 220 uses a sound source position estimation method or the like when a sound wave is used as the position index 100. When radio waves are used for the position index 100, a radio wave source identification method or the like is used. That is, the self-position identification unit 220 performs processing suitable for the index detection information by the index detection unit 210.

補正値計算必要判断手段３００は、移動体２００の周辺環境の情報と、過去に記録した周辺環境の情報とを比較することで、補正値の計算の必要の有無を判断し、補正値の計算を行うか否かのフラグを生成する。 The correction value calculation necessity determination unit 300 determines whether or not a correction value needs to be calculated by comparing information on the surrounding environment of the mobile body 200 with information on the surrounding environment recorded in the past, and calculates the correction value. A flag indicating whether or not to perform is generated.

補正値計算必要判断手段３００は、移動体２００の周辺環境の情報を入力する。補正値計算必要判断手段３００は、補正値の計算を行うか否かのフラグを補正値計算手段２３０または経路生成手段２５０に出力し、周辺環境情報に付するＩＤ値を、補正値記録手段２４０へ出力する。 The correction value calculation necessity determination means 300 inputs information on the surrounding environment of the moving body 200. The correction value calculation necessity determination unit 300 outputs a flag indicating whether or not to calculate a correction value to the correction value calculation unit 230 or the route generation unit 250, and uses the ID value attached to the surrounding environment information as the correction value recording unit 240. Output to.

より詳細には、補正値計算必要判断手段３００は、移動体２００の周辺環境を取得する周辺環境観測部３１１と、周辺環境観測部３１１により取得された情報を、比較が容易となるように変換する環境情報変換部３１２と、環境情報変換部３１２により変換された周辺環境の情報と、過去に記録した周辺環境の情報とを比較し、補正値計算を行うか否かのフラグを生成する環境情報比較部３１３と、環境情報比較部３１３で周辺環境観測部３１１により取得された周辺環境の情報と過去に記録された周辺環境の情報とを比較した結果、同じ環境がないと判断された周辺環境の情報に、ＩＤ値を付したものを記録する環境情報記録部３１４と、を含む。上記各部は、それぞれ次のように動作する。 More specifically, the correction value calculation necessity determination unit 300 converts the surrounding environment observation unit 311 that acquires the surrounding environment of the moving body 200 and the information acquired by the surrounding environment observation unit 311 so that comparison is easy. Environment information conversion unit 312 that performs the comparison, and the environment information that is converted by the environment information conversion unit 312 and the environment information that has been recorded in the past are compared, and an environment for generating a flag indicating whether or not to perform correction value calculation is generated. As a result of comparing the information on the surrounding environment acquired by the surrounding environment observation unit 311 with the information comparing unit 313 and the information on the surrounding environment recorded in the past by the environment information comparing unit 313, it is determined that there is no same environment. An environment information recording unit 314 that records the environment information with the ID value added thereto. Each of the above parts operates as follows.

周辺環境観測部３１１は、移動体２００の周辺環境を観測する。 The surrounding environment observation unit 311 observes the surrounding environment of the moving body 200.

周辺環境観測部３１１は、移動体２００の周辺環境の観測を入力とし、周辺環境の情報を環境情報変換部３１２へ出力する。例えば、周辺環境観測部３１１は、カメラなどの撮像装置でもよい。あるいは、周辺環境観測部３１１は、マイクロフォン、電波受信機、磁場検出機などであってもよい。なお、周辺環境観測部３１１は、指標検出手段２１０を構成するものと兼用して利用してもよい。この場合、ハードウェア構成が簡単となり、安価に実現できる形態となる。 The surrounding environment observation unit 311 receives the observation of the surrounding environment of the moving body 200 as an input, and outputs the surrounding environment information to the environment information conversion unit 312. For example, the surrounding environment observation unit 311 may be an imaging device such as a camera. Alternatively, the surrounding environment observation unit 311 may be a microphone, a radio wave receiver, a magnetic field detector, or the like. Note that the surrounding environment observation unit 311 may also be used in combination with that constituting the index detection unit 210. In this case, the hardware configuration becomes simple and can be realized at low cost.

環境情報変換部３１２は、周辺環境観測部３１１によって得られた周辺環境の情報を、環境情報比較部３１３での比較処理が容易となるように、変換処理を施す。 The environment information conversion unit 312 performs conversion processing on the surrounding environment information obtained by the surrounding environment observation unit 311 so that the comparison processing in the environment information comparison unit 313 is easy.

環境情報変換部３１２は、周辺環境観測部３１１で取得された周辺環境の情報を入力とし、変換した周辺環境の情報を環境情報比較部３１３へ出力する。例えば、周辺環境観測部３１１をカメラとすると、得られる周辺環境の情報は画像となる。 The environment information conversion unit 312 receives the information on the surrounding environment acquired by the surrounding environment observation unit 311 and outputs the converted information on the surrounding environment to the environment information comparison unit 313. For example, when the surrounding environment observation unit 311 is a camera, the obtained surrounding environment information is an image.

環境情報変換部３１２は、まず、周辺環境の情報として得られた画像の各画素を、予め設定したｎ種類の色ごとにクラス分けし、画像の全画素数に対するクラス内の画素数の割合を、全てのクラスについて求める。 The environment information conversion unit 312 first classifies each pixel of the image obtained as information on the surrounding environment for each of n preset colors, and calculates the ratio of the number of pixels in the class to the total number of pixels of the image. Ask for all classes.

環境情報変換部３１２は、各クラス内の画素数の割合を成分としたｎ次元のベクトルを生成することで、変換処理としてもよい。 The environment information conversion unit 312 may perform the conversion process by generating an n-dimensional vector whose component is the ratio of the number of pixels in each class.

環境情報変換部３１２は、このほか、スカラー値となるように変換処理を行うなど、環境情報比較部３１３での比較処理に好適となるように変換処理をしてもよい。 In addition, the environment information conversion unit 312 may perform a conversion process so as to be suitable for the comparison process in the environment information comparison unit 313, such as performing a conversion process so as to be a scalar value.

また環境情報変換部３１２においては、変換処理を行わずに、周辺環境の情報をそのまま環境情報比較部３１３に出力してもよい。 In addition, the environment information conversion unit 312 may output the surrounding environment information as it is to the environment information comparison unit 313 without performing the conversion process.

環境情報比較部３１３は、例えば移動体２００に実装され、環境情報変換部３１２により変換された周辺環境の情報と、環境情報記録部３１４に記録されている全ての周辺環境の情報との比較を行う。特に制限されないが、本実施例において、周辺環境の比較は、環境情報変換部３１２によって変換された周辺環境の情報と、環境情報記録部３１４に記録されている周辺環境の情報との差が、予め定められた一定の条件を満たすか否かを判定することによって行う。該一定の条件が満たされていれば、同じ環境であると判断し、満たされていない場合には同じ環境ではないと判断する。 For example, the environment information comparison unit 313 is mounted on the mobile body 200 and compares the information on the surrounding environment converted by the environment information conversion unit 312 with the information on all the surrounding environments recorded in the environment information recording unit 314. Do. Although not particularly limited, in the present embodiment, the comparison of the surrounding environment is based on the difference between the information on the surrounding environment converted by the environment information converting unit 312 and the information on the surrounding environment recorded in the environment information recording unit 314. This is performed by determining whether or not a predetermined condition is satisfied. If the certain condition is satisfied, it is determined that the environment is the same, and if not satisfied, it is determined that the environment is not the same.

環境情報比較部３１３で同じ環境がないと判断された場合には、環境情報比較部３１３は、補正値計算の必要があると判定し、補正値計算を行うフラグを生成すると共に、環境情報変換部３１２で変換された周辺環境の情報にＩＤ値を新たに付する。 If the environment information comparison unit 313 determines that there is no same environment, the environment information comparison unit 313 determines that correction value calculation is necessary, generates a flag for performing correction value calculation, and converts the environment information. The ID value is newly added to the information on the surrounding environment converted by the unit 312.

一方、環境情報比較部３１３で同じ環境があると判断された場合には、補正値の計算の必要はないと判定し、補正値計算を行なわないフラグ生成し、同じと判断した環境情報記録部３１４に記録されている周辺環境の情報のＩＤ値を取得する。 On the other hand, if the environment information comparison unit 313 determines that there is the same environment, it determines that there is no need to calculate the correction value, generates a flag that does not calculate the correction value, and determines that the environment information recording unit determines that the same is the same. The ID value of the information on the surrounding environment recorded in 314 is acquired.

環境情報比較部３１３は、環境情報変換部３１２による変換された周辺環境の情報と、環境情報記録部３１４に記録されている周辺環境の情報及びこれらに付されたＩＤ値と、を入力とする。 The environment information comparison unit 313 receives as input the information on the surrounding environment converted by the environment information conversion unit 312, the information on the surrounding environment recorded in the environment information recording unit 314, and the ID value attached thereto. .

また環境情報比較部３１３において、補正値の計算が必要と判断した場合には、補正値の計算を行うフラグを、補正値計算手段２３０に出力し、環境情報変換部３１２から入力される周辺環境の情報と、新たに付したＩＤ値を、環境情報記録部３１４へ出力する。さらに、環境情報比較部３１３は、このＩＤ値のみを補正値記録手段２４０へ出力する。 If the environment information comparison unit 313 determines that the correction value needs to be calculated, a flag for calculating the correction value is output to the correction value calculation unit 230 and is input from the environment information conversion unit 312. And the newly added ID value are output to the environment information recording unit 314. Furthermore, the environment information comparison unit 313 outputs only this ID value to the correction value recording unit 240.

環境情報比較部３１３において、補正値計算が必要と判断できない場合には、補正値計算を行わないフラグを、経路生成手段２５０に出力し、周辺環境の情報の比較時に同じと判断し、かつ、環境情報記録部３１４に記録されている周辺環境の情報のＩＤ値を、補正値記録手段２４０に出力する。 If the environmental information comparison unit 313 cannot determine that correction value calculation is necessary, a flag that does not perform correction value calculation is output to the route generation unit 250, and it is determined that the information is the same when comparing the surrounding environment information. The ID value of the information on the surrounding environment recorded in the environment information recording unit 314 is output to the correction value recording unit 240.

例えば、環境情報変換部３１２によってベクトルが生成されるとする。 For example, assume that the environment information conversion unit 312 generates a vector.

環境情報比較部３１３は、環境情報変換部３１２によるベクトル（ａとする）を受け取ると、環境情報記録部３１４に格納されているＩＤ値（ｉとする）と、ベクトル（ｂ_ｉとする）を全て読み出す。When the environment information comparison unit 313 receives the vector (a) from the environment information conversion unit 312, the environment information comparison unit 313 receives the ID value (i) stored in the environment information recording unit 314 and the vector (b _i ). Read all.

そして周辺環境の比較を行うため、各ｉに対してａとｂ_ｉの差のノルムを求め、これを環境類似度Ｓ_ｉとする。すなわち、式（１）によってＳ_ｉを得る。
Ｓ_ｉ＝｜ａ−ｂ_ｉ｜・・・・（１）In order to compare the surrounding environments, the norm of the difference between a and b _i is obtained for each i, and this is set as the environment similarity S _i . That is, _Si is obtained by the equation (1).
S _i = | a−b _i | (1)

次に全てのｉの中から最小の環境類似度Ｓ_ｍｉｎを求め、Ｓ_ｍｉｎが予め定められた範囲ε〜Ε（ε＜Ε）内であるか否かを調べる。すなわち、式（２）によって、最小の環境類似度Ｓ_ｍｉｎを得て、式（３）を満たすか否かを確認する。
Ｓ_ｍｉｎ＝ｍｉｎ（Ｓ_ｉ）・・・・（２）Next, the minimum environmental similarity S _min is obtained from all i, and it is checked whether or not S _min is within a predetermined range ε to Ε (ε <Ε). That is, the minimum environmental similarity S _min is obtained from the equation (2), and it is confirmed whether the equation (3) is satisfied.
S _min = min (S _i ) (2)

ε＜Ｓ_ｍｉｎ＜Ε ・・・・（３）ε <S _min <Ε (3)

ただし、式（２）の演算値ｍｉｎは、その出力が、全てのｉに関するＳ_ｉの最小値である。However, the operation value min of Expression (2) is the minimum value of S _i for all i.

最小の環境類似度Ｓ_ｍｉｎが予め定める範囲内にある場合、すなわち、式（３）を満たす場合には、周辺環境の情報は同じであると判断し、補正値の計算を行なわないフラグを経路生成手段２５０へ出力する。When the minimum environment similarity S _min is within a predetermined range, that is, when Expression (3) is satisfied, it is determined that the information on the surrounding environment is the same, and a flag that does not calculate the correction value is routed. Output to the generation means 250.

また最小の環境類似度となった環境類似度のＩＤ値ｉを補正値記録手段２４０へ出力する。 Further, the ID value i of the environmental similarity that has become the minimum environmental similarity is output to the correction value recording means 240.

一方、最小の環境類似度Ｓ_ｍｉｎが予め定める範囲内にない場合、すなわち式（３）を満たさない場合は、周辺環境の情報は同じではないと判断し、補正値計算を行うフラグを補正値計算手段２３０へ出力する。またベクトルａに、新たなＩＤ値を付与して、環境情報記録部３１４へ出力する。また、このＩＤ値を補正値記録手段２４０へ出力する。On the other hand, when the minimum environment similarity S _min is not within the predetermined range, that is, when the expression (3) is not satisfied, it is determined that the information on the surrounding environment is not the same, and the flag for performing the correction value calculation is set as the correction value. It outputs to the calculation means 230. In addition, a new ID value is assigned to the vector a and output to the environment information recording unit 314. Further, this ID value is output to the correction value recording means 240.

なお、環境情報比較部３１３は、移動体２００と通信が可能である、リモートコンピュータなどによって実装してもよい。また環境類似度は、ベクトルの内積などの別の計算方法を用いて求めてもよい。 The environment information comparison unit 313 may be implemented by a remote computer or the like that can communicate with the mobile object 200. The environmental similarity may be obtained by using another calculation method such as an inner product of vectors.

このほか、周辺環境が同じか否かの判断に用いる環境類似度の範囲は、環境類似度の計算方法や周辺環境観測部３１１の入力特性に応じて、好適なものであればよい。 In addition, the range of the environmental similarity used for determining whether or not the surrounding environment is the same may be any suitable range according to the calculation method of the environmental similarity and the input characteristics of the surrounding environment observation unit 311.

なお、周辺環境観測部３１１で位置指標１００の周辺環境の情報がそのまま入力となるときは、例えばテンプレートマッチングなどの画像照合手法を用いて評価するなど、周辺環境観測部３１１が生成する情報に応じて好適な評価方法に代えてもよい。 Note that when the surrounding environment observation unit 311 directly inputs information on the surrounding environment of the position index 100, for example, evaluation is performed using an image matching method such as template matching, depending on the information generated by the surrounding environment observation unit 311. Alternatively, a suitable evaluation method may be used.

環境情報記録部３１４は、移動体２００の記憶装置によって実装され、環境情報比較部３１３によって周辺環境の情報に付されたＩＤ値と周辺環境の情報を記録する。 The environment information recording unit 314 is implemented by the storage device of the moving body 200, and records the ID value attached to the surrounding environment information and the surrounding environment information by the environment information comparing unit 313.

環境情報記録部３１４は、環境情報比較部３１３によるＩＤ値と周辺環境の情報を入力とし、これらの記録した情報を環境情報比較部３１３へ出力する。 The environment information recording unit 314 receives the ID value and the surrounding environment information from the environment information comparison unit 313 as inputs, and outputs the recorded information to the environment information comparison unit 313.

なお、環境情報記録部３１４は、移動体２００と通信が可能であるリモートコンピュータ上の記憶装置などによって実装してもよい。また格納する周辺環境の情報はベクトルや、画像データなど、周辺環境観測部３１１で生成される情報や、環境情報変換部３１２で変換される情報の形式に従って保存することが望ましい。このほか、情報抽出などの作業を容易するための、ＩＤ値以外に、例えば日時など別の情報を付加して記録してもよい。 Note that the environment information recording unit 314 may be implemented by a storage device on a remote computer that can communicate with the mobile unit 200. Also, it is desirable to store the information on the surrounding environment to be stored in accordance with the format of information generated by the surrounding environment observation unit 311 such as vectors and image data, and information converted by the environment information conversion unit 312. In addition, other information such as date and time may be added and recorded in addition to the ID value for facilitating information extraction and the like.

補正値計算手段２３０は、補正値計算を行うフラグを受け取ると、まず位置情報に基づいて、補正値の計算を行うための経路情報を生成し、移動手段２６０によって移動する。 When the correction value calculation unit 230 receives the flag for calculating the correction value, the correction value calculation unit 230 first generates route information for calculating the correction value based on the position information, and moves by the moving unit 260.

移動体２００の移動が完了すると、再び位置情報を取得し、移動体２００の移動前と移動後における位置情報に基づいて、補正値を計算する。 When the movement of the moving body 200 is completed, the position information is acquired again, and the correction value is calculated based on the position information before and after the movement of the moving body 200.

また補正値計算手段２３０においては、自己位置同定手段２２０による位置情報と、補正値計算必要判断手段３００による補正値計算を行うフラグを入力とし、補正値計算を行うための経路情報を移動手段２６０へ出力し、計算した補正値を補正値記録手段２４０へ出力する。 Further, in the correction value calculation means 230, the position information by the self-position identification means 220 and the flag for performing correction value calculation by the correction value calculation necessity determination means 300 are input, and the route information for performing correction value calculation is transferred to the movement means 260. And the calculated correction value is output to the correction value recording means 240.

例えば補正値計算手段２３０は、補正値計算を行うための経路として、移動体２００を位置指標１００の前で回転させる経路を生成し、移動手段２６０へ出力する。このとき、指定する回転量は、回転終了後に移動体２００が位置指標に対して正対するようにして求める。 For example, the correction value calculation unit 230 generates a path for rotating the moving body 200 in front of the position index 100 as a path for performing correction value calculation, and outputs the path to the movement unit 260. At this time, the designated rotation amount is obtained so that the moving body 200 faces the position index after the end of the rotation.

補正値計算手段２３０は、移動体２００の回転が完了すると、再び位置情報を取得し、移動前後の位置情報から実際の回転量を求め、補正値として指定した回転量に対する実際の回転量の割合を求める。 When the rotation of the moving body 200 is completed, the correction value calculation unit 230 obtains the position information again, obtains the actual rotation amount from the position information before and after the movement, and the ratio of the actual rotation amount to the rotation amount specified as the correction value Ask for.

なお、補正値計算手段２３０は、補正値の計算のために生成する経路は、回転に限らず、直進、旋回、あるいは、これらを組み合わせた経路としてもよい。 The correction value calculation unit 230 generates a path for calculating the correction value, not limited to rotation, but may be a straight path, a turn, or a combination of these paths.

また、補正値は、指定した回転量に対する実際の回転量の割合とする以外にも、
・回転数や回転角度を用いて移動体２００の車輪径を補正することや、
・移動体２００の自重や速度、角速度、加速度、角加速度、このほか、重力加速度、車輪と地面との接面積、地面との摩擦係数などを用いた力学的解析によって補正値を計算するなど、移動体２００の移動制御に好適であるものであれば、任意である。The correction value is not only the ratio of the actual rotation amount to the specified rotation amount,
-Correcting the wheel diameter of the moving body 200 using the rotation speed and rotation angle,
-Calculate the correction value by dynamic analysis using the weight, speed, angular velocity, acceleration, angular acceleration of the moving body 200, gravitational acceleration, contact area between the wheel and the ground, coefficient of friction with the ground, etc. Any material that is suitable for the movement control of the moving body 200 is optional.

補正値記録手段２４０は、移動体２００の記憶装置によって実装され、補正値計算必要判断手段３００により補正値計算が必要であると判断された場合には、環境情報比較部３１３で周辺環境の情報に新たに付されたＩＤ値と、補正値計算手段２３０によって得られた補正値を組にして記録する。 The correction value recording unit 240 is implemented by the storage device of the moving body 200. When the correction value calculation necessity determination unit 300 determines that correction value calculation is necessary, the environment information comparison unit 313 performs information on the surrounding environment. The ID value newly added to the information and the correction value obtained by the correction value calculation means 230 are recorded as a set.

また補正値記録手段２４０には、補正値計算必要判断手段３００により補正値計算が必要ないと判断された場合には、環境情報比較部３１３によって同じ環境と判断された環境情報記録部３１４に記録されている周辺環境情報に付されたＩＤ値と一致するＩＤ値と、補正値記録手段２４０に記録されたＩＤ値と組になっている補正値を抽出する。 When the correction value calculation necessity determination unit 300 determines that the correction value calculation is not necessary, the correction value recording unit 240 records the correction value recording unit 240 in the environment information recording unit 314 that has been determined to be the same environment by the environment information comparison unit 313. The correction value paired with the ID value that matches the ID value attached to the surrounding environment information and the ID value recorded in the correction value recording means 240 is extracted.

補正値記録手段２４０は、環境情報比較部３１３によるＩＤ値と、補正値計算手段２３０による補正値とを入力とし、環境情報比較部３１３によるＩＤ値と一致する場合、補正値記録手段２４０に記録されたＩＤと組になっている補正値を、経路生成手段２５０に出力する。 The correction value recording unit 240 receives the ID value from the environment information comparison unit 313 and the correction value from the correction value calculation unit 230 as input. If the ID value matches the ID value from the environment information comparison unit 313, the correction value recording unit 240 records the correction value recording unit 240 in the correction value recording unit 240. The correction value paired with the set ID is output to the route generation unit 250.

例えば補正値記録手段２４０は、移動体２００と通信が可能であるリモートコンピュータの記憶装置などによって実装してもよい。 For example, the correction value recording unit 240 may be implemented by a storage device of a remote computer that can communicate with the moving body 200.

補正値記録手段２４０において、補正値と組にして格納する情報として、環境画像データなど、環境情報比較部３１３で比較される情報の形式に従って保存してもよい。 In the correction value recording unit 240, information stored as a pair with the correction value may be stored in accordance with the format of information to be compared by the environmental information comparison unit 313, such as environmental image data.

経路生成手段２５０は、補正値計算を行わないフラグを受け取ると、位置情報に基づいて移動体２００を移動させる経路情報を生成し、補正値記録手段２４０による補正値を用いて経路情報を補正する。 When the route generation unit 250 receives a flag that does not perform correction value calculation, the route generation unit 250 generates route information for moving the moving body 200 based on the position information, and corrects the route information using the correction value by the correction value recording unit 240. .

より詳細には、経路生成手段２５０は、自己位置同定手段２２０による位置情報と、補正値計算必要判断手段３００による補正値計算を行わないフラグと、補正値記録手段２４０による補正値を入力とし、位置情報と補正値を用いて補正した経路情報を、移動手段２６０へ出力する。 More specifically, the path generation unit 250 receives as input the position information from the self-position identification unit 220, the flag for not performing correction value calculation by the correction value calculation necessity determination unit 300, and the correction value from the correction value recording unit 240. The route information corrected using the position information and the correction value is output to the moving unit 260.

例えば経路生成手段２５０は、移動体２００が位置情報に基づいて位置指標１００に対して後ろ向きとなるように、目的の回転量を計算する。次に、経路生成手段２５０は、補正値が目的の移動量に対する指定すべき移動量の割合である場合には、目的の回転量に補正値の逆数を乗じることにより、指定すべき回転量を求め、移動手段２６０へ出力する。 For example, the route generation unit 250 calculates a target rotation amount so that the moving body 200 faces backward with respect to the position index 100 based on the position information. Next, when the correction value is the ratio of the movement amount to be specified with respect to the target movement amount, the route generation unit 250 multiplies the target rotation amount by the reciprocal of the correction value to obtain the rotation amount to be specified. Obtained and output to the moving means 260.

経路生成手段２５０は、かかる構成にのみ限定されるものでなく、生成する経路に、直進や旋回を加えてもよい。また、移動経路上に障害物が存在している場合には、経路生成手段２５０は、移動経路上の障害物を迂回するために、新たな経由点を設定し、経由点に対して同様に経路情報を生成するなどしてもよく移動体２００の移動戦略と好適なものでもよい。 The route generation means 250 is not limited to such a configuration, and straight travel or turning may be added to the generated route. Further, when there is an obstacle on the moving route, the route generation unit 250 sets a new waypoint to bypass the obstacle on the moving route, and similarly to the waypoint. For example, route information may be generated, or a movement strategy suitable for the moving body 200 may be used.

経路補正の方法は、補正値計算手段２３０における補正値の計算の手法に基づいたものが好ましい。移動手段２６０は、経路情報に従って移動体２００を移動させる。 The route correction method is preferably based on a correction value calculation method in the correction value calculation means 230. The moving means 260 moves the moving body 200 according to the route information.

移動手段２６０は、自己位置同定手段２２０から出力された位置情報と、経路生成手段２５０から出力された経路情報とを入力とする。 The moving unit 260 receives the position information output from the self-position identifying unit 220 and the route information output from the route generating unit 250 as inputs.

例えば移動手段２６０は、２つの電動式車輪など、移動体が移動するにあたって好適となるように構成してもよい。このほかレール上を動く搬送機や二足歩行ロボット、飛行体などに適用してもよい。 For example, the moving means 260 may be configured to be suitable when the moving body moves, such as two electric wheels. In addition, the present invention may be applied to a transporter moving on a rail, a biped robot, a flying object, and the like.

次に、図３のフローチャートを参照して、本実施の形態の全体の動作について詳細に説明する。 Next, the overall operation of this exemplary embodiment will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.

なお、フローチャートの開始点Ａ０は、移動体２００が何らかの手段により移動を行った直後の状態（図３のフローチャートの手順にしたがって補正した経路を移動した後や、補正値の計算のための経路を移動した後も含む）を示す。 The starting point A0 of the flowchart is a state immediately after the moving body 200 has moved by some means (after the path corrected in accordance with the procedure of the flowchart of FIG. 3 or the path for calculating the correction value). Including after moving).

まず、位置指標１００から指標信号を得て、指標検出手段２１０にて指標検出情報を求める（図３のステップＡ１）。 First, an index signal is obtained from the position index 100, and index detection information is obtained by the index detection means 210 (step A1 in FIG. 3).

次に、自己位置同定手段２２０にて指標検出情報から位置情報を求める（ステップＡ２）。 Next, position information is obtained from the index detection information by the self-position identifying means 220 (step A2).

ここで、移動体２００は、次の目標位置までの区間が補正の必要な区間であるか否かを確認する（ステップＡ３）。 Here, the moving body 200 checks whether or not the section to the next target position is a section that needs to be corrected (step A3).

補正が必要ない区間であれば（ステップＡ３のＮｏ分岐）、本フローから抜ける。 If it is a section in which correction is not required (No branch at step A3), the process exits from this flow.

補正が必要な区間に到達している場合には（ステップＡ３のＹｅｓ分岐）、次に、周辺環境観測部３１１から周辺環境の情報を得る（ステップＡ４）。 If the section that needs to be corrected has been reached (Yes branch at step A3), information on the surrounding environment is obtained from the surrounding environment observation unit 311 (step A4).

そして、環境情報変換部３１２により周辺環境の情報を環境情報比較部３１３において情報の比較が容易となるように変換し（ステップＡ５）、環境情報比較部３１３にて環境情報記録部３１４に記録されている周辺環境の情報から、ステップＡ５による周辺環境の情報と同じと判断できるものがあるか否かを調べる（ステップＡ６）。 Then, the environment information conversion unit 312 converts the information of the surrounding environment so that the environment information comparison unit 313 can easily compare the information (step A5), and the environment information comparison unit 313 records the information in the environment information recording unit 314. It is checked whether there is information that can be determined to be the same as the information on the surrounding environment in step A5 from the information on the surrounding environment (step A6).

ステップＡ６にて、同じと判断できるものがない場合には、補正値計算手段２３０にて補正値を計算し（ステップＡ７）、計算した補正値を、そのときに得られた周辺環境の情報に関連付けて補正値記録手段２４０にて記録する（ステップＡ８）。 If there is nothing that can be determined to be the same in step A6, a correction value is calculated by the correction value calculation means 230 (step A7), and the calculated correction value is used as information on the surrounding environment obtained at that time. The correction value is recorded by the correction value recording means 240 (step A8).

ステップＡ６にて同じと判断できるものがある場合には、同じと判断した周辺環境の情報に関連付けられた補正値を用いて、経路生成手段２５０にて補正を施して移動を行う（ステップＡ９）。 If there is something that can be determined to be the same in step A6, the route generation means 250 performs correction using the correction value associated with the information of the surrounding environment determined to be the same (step A9). .

次に、本実施の形態の効果について説明する。 Next, the effect of this embodiment will be described.

本実施の形態では、移動体２００の周辺環境を観測し、過去に記録した周辺環境の情報と比較することで、移動環境の変化を推定し、補正値の計算の必要の有無を判断するように構成されている。 In the present embodiment, the surrounding environment of the moving body 200 is observed and compared with information of the surrounding environment recorded in the past, thereby estimating the change in the moving environment and determining whether or not the correction value needs to be calculated. It is configured.

このため、位置指標１００自体が別の場所に移動させられた場合でも、移動体２００はこの変化を認識することができ、補正値の計算の必要性の有無を適切に判断することができる。 For this reason, even when the position index 100 itself is moved to another location, the moving body 200 can recognize this change, and can appropriately determine whether or not a correction value needs to be calculated.

＜第２の実施の形態＞
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。図４は、本発明の第２の実施の形態の構成を示す図である。図４を参照すると、本発明の第２の実施の形態は、移動を行う移動体（移動ロボット）２００と、移動体２００に対して移動体２００との相対位置の情報を与える位置指標１００とを備えている。なお、移動体２００は、前記した前記第１の実施の形態と同一の構成を含む。これらの手段は、それぞれ次のように動作する。<Second Embodiment>
Next, a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 4 is a diagram showing the configuration of the second exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, the second embodiment of the present invention includes a moving body (mobile robot) 200 that moves, and a position index 100 that gives information on the relative position of the moving body 200 to the moving body 200. It has. The moving body 200 includes the same configuration as that of the first embodiment described above. Each of these means operates as follows.

位置指標１００と指標検出手段２１０は、前記第１の実施の形態と同一の動作を行い、前記第１の実施の形態と同一の入出力を持つ。 The position index 100 and the index detection means 210 perform the same operation as in the first embodiment and have the same input / output as in the first embodiment.

自己位置同定手段２２０は、前記第１の実施の形態と同一の動作を行う。自己位置同定手段２２０は、前記第１の実施の形態と同一の入出力を持ち、さらに補正値計算必要判断手段３００に対して位置情報を出力する。 The self-position identification unit 220 performs the same operation as in the first embodiment. The self-position identification unit 220 has the same input / output as that of the first embodiment, and further outputs position information to the correction value calculation necessity determination unit 300.

補正値計算必要判断手段３００は、自己位置同定手段２２０による位置情報に基づいて、経路生成手段２５０と移動手段２６０により補正した経路通りに移動することができたか否かを判定し、移動結果の判定結果を記録する。 Based on the position information from the self-position identifying unit 220, the correction value calculation necessity determining unit 300 determines whether or not the route can be moved along the route corrected by the route generating unit 250 and the moving unit 260. Record the judgment result.

補正値計算必要判断手段３００は、移動結果の判定結果の記録や補正値の記録から、補正値の計算の必要があるか否かを判断し、補正値計算を行うか否かのフラグを生成する。 The correction value calculation necessity determination means 300 determines whether or not correction value calculation is necessary from recording of the determination result of the movement result and recording of the correction value, and generates a flag indicating whether or not correction value calculation is to be performed. To do.

補正値計算必要判断手段３００は、自己位置同定手段２２０による位置情報と、補正値記録手段２４０に記録された補正値とを入力する。 The correction value calculation necessity determination unit 300 inputs the position information from the self-position identification unit 220 and the correction value recorded in the correction value recording unit 240.

また、補正値計算必要判断手段３００は、補正値計算を行うか否かのフラグを補正値計算手段２３０または経路生成手段２５０に出力する。 Further, the correction value calculation necessity determination unit 300 outputs a flag indicating whether or not to perform correction value calculation to the correction value calculation unit 230 or the route generation unit 250.

より詳細には、補正値計算必要判断手段３００は、移動体２００が経路生成手段２５０と移動手段２６０により補正した経路通りに移動することができたか否かを判定する移動結果判定部３２１と、
移動結果判定部３２１における判定結果情報を記録する判定結果記録部３２２と、判定結果記録部３２２に記録された判定結果情報と、補正値記録手段２４０に記録された補正値に基づいて、補正値の計算の必要性を判断し、補正値の計算の必要がなければ、過去の補正値に基づいて適切な補正値を求める記録情報統計処理部３２３と、を含む。上記各部は、それぞれ次のように動作する。More specifically, the correction value calculation necessity determination unit 300 includes a movement result determination unit 321 that determines whether or not the moving body 200 has moved along the route corrected by the route generation unit 250 and the movement unit 260;
Based on the determination result recording unit 322 that records the determination result information in the movement result determination unit 321, the determination result information recorded in the determination result recording unit 322, and the correction value recorded in the correction value recording unit 240. A recording information statistical processing unit 323 for determining an appropriate correction value based on a past correction value. Each of the above parts operates as follows.

移動結果判定部３２１は、移動体２００が経路生成手段２５０と移動手段２６０により補正した経路の移動を行い、移動する前と後における位置情報に基づいて、移動の成功又は失敗の判定結果を示す判定結果情報を生成する。 The movement result determination unit 321 moves the route corrected by the moving body 200 by the route generation unit 250 and the movement unit 260, and indicates the determination result of the success or failure of the movement based on the position information before and after the movement. Judgment result information is generated.

移動結果判定部３２１は、自己位置同定手段２２０による位置情報を入力とし、移動の成功又は失敗の判定を示す判定結果情報を判定結果記録部３２２へ出力する。 The movement result determination unit 321 receives position information from the self-position identification unit 220 as input, and outputs determination result information indicating determination of success or failure of movement to the determination result recording unit 322.

例えば、目標とする移動量が直進１０ｃｍであって、経路補正により指示すべき移動量が直進１２ｃｍであったとする。 For example, assume that the target movement amount is 10 cm in a straight line and the movement amount to be instructed by the route correction is 12 cm in a straight line.

移動手段２６０へ直進１２ｃｍの移動を指示し、移動結果判定部３２１にて移動開始前と後の位置情報における位置の差を求める。直進１０ｃｍの移動があったと確認できた場合、判定結果情報は、移動の成功となる。 The moving unit 260 is instructed to move straight 12 cm, and the movement result determination unit 321 obtains a position difference in the position information before and after the movement starts. If it can be confirmed that there has been a straight movement of 10 cm, the determination result information is a successful movement.

逆に直進１０ｃｍの移動を確認できなければ、判定結果情報は、移動の失敗となる。 On the other hand, if it is not possible to confirm a straight 10 cm movement, the determination result information indicates a movement failure.

なお、上記例において、目標とする移動量と実際の移動量に関する判断は、位置情報の誤差の影響を考慮して、実際の移動量と目標とする移動量との完全一致を評価するよりも、目標とする移動量に近い値を評価したほうが現実的である。 In the above example, the determination regarding the target movement amount and the actual movement amount is more than the evaluation of the perfect match between the actual movement amount and the target movement amount in consideration of the influence of the position information error. It is more realistic to evaluate a value close to the target movement amount.

そこで、本実施形態においては、実際の移動量と目標とする移動量の差が予め定められた一定値以下となれば、一致と判定するなど、幅を持たせた判定手法を用いてもよい。 Therefore, in the present embodiment, if the difference between the actual movement amount and the target movement amount is equal to or less than a predetermined value, a determination method with a wide range such as determination of coincidence may be used. .

判定結果記録部３２２は、移動体２００の記憶装置によって実装され、移動結果判定部３２１による判定結果情報を記録する。 The determination result recording unit 322 is implemented by a storage device of the moving body 200 and records determination result information by the movement result determination unit 321.

判定結果記録部３２２は、移動結果判定部３２１による判定結果情報を入力とし、記録した判定結果情報を、記録情報統計処理部３２３へ出力する。 The determination result recording unit 322 receives the determination result information from the movement result determination unit 321 as input, and outputs the recorded determination result information to the recording information statistical processing unit 323.

なお、判定結果記録部３２２は、移動体２００と通信が可能であるリモートコンピュータの記憶装置などによって実装してもよい。 Note that the determination result recording unit 322 may be implemented by a storage device of a remote computer that can communicate with the mobile object 200.

また、判定結果記録部３２２で記録する判定結果情報には、情報抽出等の作業を容易にするため、日時など別の情報を付加して記録してもよい。 Further, the determination result information recorded by the determination result recording unit 322 may be recorded with other information such as date and time added in order to facilitate operations such as information extraction.

記録情報統計処理部３２３は、判定結果記録部３２２に記録された判定結果情報と、補正値記録手段２４０に記録された補正値とから、補正値の計算の必要の有無を判断する処理を行う。 The recorded information statistical processing unit 323 performs a process of determining whether or not a correction value needs to be calculated from the determination result information recorded in the determination result recording unit 322 and the correction value recorded in the correction value recording unit 240. .

記録情報統計処理部３２３は、補正値の計算の必要があると判断した場合には、補正値計算を行うフラグを生成する。一方、記録情報統計処理部３２３は、補正値の計算の必要があると判断できない場合には、経路生成手段２５０による経路の補正に用いる補正値を求め、補正値計算を行なわないフラグを生成する。 When the recording information statistical processing unit 323 determines that the correction value needs to be calculated, the recording information statistical processing unit 323 generates a flag for performing the correction value calculation. On the other hand, if the recorded information statistical processing unit 323 cannot determine that the correction value needs to be calculated, the recorded information statistical processing unit 323 obtains a correction value to be used for correcting the route by the route generation unit 250 and generates a flag that does not calculate the correction value. .

より詳細には、記録情報統計処理部３２３は、判定結果記録部３２２に記録された判定結果情報と、補正値記録手段２４０に記録されている補正値とを入力とする。 More specifically, the recorded information statistical processing unit 323 receives the determination result information recorded in the determination result recording unit 322 and the correction value recorded in the correction value recording unit 240 as inputs.

記録情報統計処理部３２３は、補正値の計算が必要であると判断した場合には、補正値計算を行うフラグを補正値計算手段２３０へ出力する。 When the recording information statistical processing unit 323 determines that calculation of the correction value is necessary, the recording information statistical processing unit 323 outputs a flag for calculating the correction value to the correction value calculation unit 230.

一方、記録情報統計処理部３２３は、補正値の計算の必要があると判断できない場合には、経路の補正に用いる補正値と、補正値計算を行わないフラグを、経路生成手段２５０へ出力する。 On the other hand, if the recorded information statistical processing unit 323 cannot determine that the correction value needs to be calculated, the recording information statistical processing unit 323 outputs a correction value used for correcting the route and a flag that does not calculate the correction value to the route generating unit 250. .

記録情報統計処理部３２３は、例えば記録した判定結果情報において、
・過去５回中４回以上移動が成功しており、かつ、
・記録した補正値において過去５回の補正値の分散が所定の値より小さい、
場合には、補正は、正しく安定した効果が得られているものと判断し、補正値の計算は必要ないと判断する。The recorded information statistical processing unit 323, for example, in the recorded determination result information,
・ Movement has been successful more than 4 times in the past 5 times, and
-In the recorded correction values, the dispersion of the correction values in the past five times is smaller than the predetermined value.
In this case, it is determined that the correction has a correct and stable effect, and it is determined that it is not necessary to calculate a correction value.

また、記録情報統計処理部３２３は、経路補正に用いる補正値を、記録した補正値において、過去５回の平均値として求める。記録情報統計処理部３２３は、それ以外の場合には、補正値の計算が必要であると判断する。 Further, the recorded information statistical processing unit 323 obtains a correction value used for path correction as an average value of the past five times in the recorded correction value. In other cases, the recorded information statistical processing unit 323 determines that the correction value needs to be calculated.

なお、記録情報統計処理部３２３において、補正値の必要の有無の判断で用いられる記録した情報のサンプル数や成功回数は何回に設定してもよい。また、補正値の分散を評価する以外にも、最大値と最小値の幅などの他の評価基準を用いてもよい。 Note that the recorded information statistical processing unit 323 may set the number of recorded information samples and the number of successes used in determining whether or not a correction value is necessary. In addition to evaluating the dispersion of correction values, other evaluation criteria such as the width between the maximum value and the minimum value may be used.

また記録情報統計処理部３２３において、判定結果記録部３２２に記録された情報の数に応じて、評価基準を変化させてもよい。 In the recorded information statistical processing unit 323, the evaluation criteria may be changed according to the number of information recorded in the determination result recording unit 322.

また、記録情報統計処理部３２３においては、出力する補正値を、補正値の中間値や最後に記録した補正値としてもよい。 In the recorded information statistical processing unit 323, the correction value to be output may be an intermediate value of the correction value or a correction value recorded last.

補正値計算手段２３０は、前記第１の実施の形態と同一の動作を行い、前記第１の実施の形態と同一の入出力を持つ。 The correction value calculation unit 230 performs the same operation as that of the first embodiment, and has the same input / output as that of the first embodiment.

補正値記録手段２４０は、例えば移動体２００の記憶装置によって実装され、補正値計算手段２３０による補正値を記録する。 The correction value recording unit 240 is implemented by, for example, a storage device of the moving body 200, and records the correction value by the correction value calculation unit 230.

補正値記録手段２４０は、補正値計算手段２３０によって計算された補正値を入力とし、記録情報統計処理部３２３において、補正値の計算が不要と判断された場合、記録情報統計処理部３２３における経路補正に用いる補正値の計算内容に応じて、記録した情報を記録情報統計処理部３２３に出力する。 The correction value recording unit 240 receives the correction value calculated by the correction value calculation unit 230, and when the recording information statistical processing unit 323 determines that the calculation of the correction value is unnecessary, the path in the recording information statistical processing unit 323 The recorded information is output to the recorded information statistical processing unit 323 according to the calculation content of the correction value used for correction.

例えば補正値記録手段２４０は、移動体（移動ロボット）２００と通信が可能であるリモートコンピュータの記憶装置などによって実装してもよい。 For example, the correction value recording unit 240 may be implemented by a storage device of a remote computer that can communicate with the mobile body (mobile robot) 200.

また補正値記録手段２４０において、記録する補正値には、情報抽出等の作業を容易とするため、日時などの別の情報を付加して記録してもよい。 Further, in the correction value recording means 240, the correction value to be recorded may be recorded by adding other information such as date and time in order to facilitate information extraction and the like.

経路生成手段２５０と移動手段２６０は、前記第１の実施の形態と同一の動作を行い、前記第１の実施の形態と同一の入出力を持つ。 The route generation means 250 and the movement means 260 perform the same operation as in the first embodiment, and have the same input / output as in the first embodiment.

次に、図５のフローチャートを参照して、本実施の形態の全体の動作について詳細に説明する。 Next, the overall operation of the present exemplary embodiment will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.

なお、フローチャートの開始点Ｂ０は、移動体２００が何らかの手段により移動を行った直後の状態（本フローチャートにより補正した経路を移動した後や、補正値の計算のための経路を移動した後も含む）を示す。 Note that the start point B0 of the flowchart includes a state immediately after the moving body 200 moves by some means (after moving the route corrected by the flowchart or after moving the route for calculating the correction value). ).

図５のステップＢ１からＢ３までは、第１の実施の形態における全体の動作を示した図３におけるステップＡ１からＡ３までと同一の処理である。 Steps B1 to B3 in FIG. 5 are the same processes as steps A1 to A3 in FIG. 3 showing the overall operation in the first embodiment.

補正が必要な区間に到達している場合には、記録情報統計処理部３２３において、判定結果記録部３２２に記録した判定結果情報と、補正値記録手段２４０に記録した補正値に基づいて、補正値の計算の必要の有無を判断する（ステップＢ４）。 When the section that needs to be corrected has been reached, the recording information statistical processing unit 323 performs correction based on the determination result information recorded in the determination result recording unit 322 and the correction value recorded in the correction value recording unit 240. It is determined whether or not a value needs to be calculated (step B4).

ステップＢ４において、記録情報統計処理部３２３で補正値の計算の必要性があると判断された場合には、補正値計算手段２３０にて補正値を計算し（ステップＢ５）、計算した補正値を補正値記録手段２４０にて記録する（ステップＢ６）。 In step B4, when the recording information statistical processing unit 323 determines that the correction value needs to be calculated, the correction value calculation unit 230 calculates the correction value (step B5), and the calculated correction value is calculated. Recording is performed by the correction value recording means 240 (step B6).

ステップＢ４において、記録情報統計処理部３２３で補正値の計算の必要性があると判断できない場合には、経路生成手段２５０において、記録情報統計処理部３２３にて求めた補正値を用いて経路の補正を行い、移動を行う（ステップＢ７）。 In step B4, if the recorded information statistical processing unit 323 cannot determine that the correction value needs to be calculated, the route generation unit 250 uses the correction value obtained by the recorded information statistical processing unit 323 to determine the route. Correction is performed and movement is performed (step B7).

移動後は、移動結果判定部３２１にて、移動結果の判定を行う（ステップＢ８）。 After the movement, the movement result determination unit 321 determines the movement result (step B8).

本実施の形態では、判定結果記録部３２２に記録された判定結果情報と、補正値記録手段２４０に記録された補正値とに基づいて、補正値の計算の必要の有無を判断する構成としているため、長期に渡って一定の位置に設置していた位置指標１００が別の場所に移動させられた場合でも、移動体２００は、上記の情報から、その変化を察知することができ、補正値の計算の必要性を適切に判断することができる。 In the present embodiment, it is configured to determine whether or not a correction value needs to be calculated based on the determination result information recorded in the determination result recording unit 322 and the correction value recorded in the correction value recording unit 240. Therefore, even when the position index 100 that has been installed at a certain position for a long time is moved to another location, the moving body 200 can detect the change from the above information, and the correction value It is possible to appropriately determine the necessity of calculation.

また、本実施の形態では、変更後の場所で、再び長期に渡って位置指標１００を設置すると、移動体２００は、その場所での上記情報を多く記録することになり、次第に新しい環境に順応し、この結果、補正値の計算なしで、動くようになる。 Further, in this embodiment, when the position index 100 is set again for a long time at the place after the change, the mobile unit 200 records a large amount of the information at the place, and gradually adapts to the new environment. As a result, the robot moves without calculating a correction value.

＜第３の実施の形態＞
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。図６は、本発明の第３の実施の形態の構成を示す図である。図６を参照すると、本発明の第３の実施の形態は、移動を行う移動体（移動ロボット）２００と、移動体２００に対して移動体２００と相対位置の情報を与える位置指標１００とを備えている。なお、移動体２００は、前記第１の実施の形態と同一の構成を含む。これらは、それぞれ次のように動作する。<Third Embodiment>
Next, a third embodiment of the present invention will be described. FIG. 6 is a diagram showing the configuration of the third exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 6, the third embodiment of the present invention includes a moving body (mobile robot) 200 that moves, and a position index 100 that gives information on the relative position of the moving body 200 to the moving body 200. I have. The moving body 200 includes the same configuration as that of the first embodiment. Each of these operates as follows.

自己位置同定手段２２０は、前記第２の実施の形態と同一の動作を行い、前記第２の実施の形態と同一の入出力を持つ。 The self-position identification unit 220 performs the same operation as that of the second embodiment and has the same input / output as that of the second embodiment.

補正値計算必要判断手段（補正値計算必要判断部）３００は、移動体２００がこれから移動する予定の区間より前に移動した任意の区間において、補正値記録手段２４０に記録された最近の補正値と過去の補正値が同じであるか否かを判断し、これから移動する予定の区間について、補正値計算を行うか否かのフラグを生成する。 The correction value calculation necessity determination means (correction value calculation necessity determination unit) 300 is the latest correction value recorded in the correction value recording means 240 in an arbitrary section where the mobile body 200 has moved before the section scheduled to move. And a past correction value are determined to be the same, and a flag indicating whether or not correction value calculation is to be performed is generated for a section scheduled to move from now on.

補正値計算必要判断手段３００は、前記第２の実施の形態と同一の入出力を持つ。 The correction value calculation necessity determination means 300 has the same input / output as that of the second embodiment.

なお、補正値計算必要判断手段３００は、移動体２００がこれから移動する予定の区間より前に移動した任意の区間において、補正値記録手段２４０に記録された最近の補正値と過去の補正値が同じであるか否かを判断する補正値区間一致判断部３３１を含む。 It should be noted that the correction value calculation necessity determination means 300 has the latest correction value and the past correction value recorded in the correction value recording means 240 in an arbitrary section in which the moving body 200 has moved before the section scheduled to move. A correction value section coincidence determining unit 331 that determines whether or not they are the same is included.

補正値区間一致判断部３３１は、まず、自己位置同定手段２２０による位置情報によって、移動体２００がこれから移動する予定の区間を明らかにする。 First, the correction value section coincidence determination unit 331 clarifies the section in which the mobile body 200 is scheduled to move from now on, based on the position information from the self-position identification unit 220.

次に、補正値区間一致判断部３３１は、この区間より前に移動した任意の区間において、補正値記録手段２４０に記録された最近の補正値と過去の補正値が同じであるか否かを判断する。 Next, the correction value interval coincidence determination unit 331 determines whether or not the latest correction value recorded in the correction value recording unit 240 and the past correction value are the same in any interval moved before this interval. to decide.

補正値区間一致判断部３３１において、最近の補正値と過去の補正値が同じであると判断した場合には、補正値の計算が不要であると判断し、補正値の計算を行なわないフラグを生成するとともに、移動体２００がこれから移動する予定の区間と、同じ区間で補正値記録手段２４０に記録された過去の補正値を求める。 When the correction value section coincidence determination unit 331 determines that the latest correction value and the past correction value are the same, it determines that the calculation of the correction value is unnecessary, and sets a flag that does not calculate the correction value. At the same time, the past correction value recorded in the correction value recording means 240 in the same section as the section where the mobile body 200 is scheduled to move is obtained.

また、補正値区間一致判断部３３１において、最近の補正値と過去の補正値が同じと判断できない場合には、補正値の計算が必要であると判断し、補正値の計算を行うフラグ生成する。 Further, when the correction value section coincidence determination unit 331 cannot determine that the latest correction value and the past correction value are the same, it determines that the correction value needs to be calculated and generates a flag for calculating the correction value. .

補正値区間一致判断部３３１は、自己位置同定手段２２０による位置情報と、補正値記録手段２４０による記録された補正値とを入力とする。 The correction value section coincidence determination unit 331 receives the position information from the self-position identification unit 220 and the correction value recorded by the correction value recording unit 240 as inputs.

また、補正値区間一致判断部３３１において、補正値の計算の必要があると判断した場合には、補正値の計算を行うフラグを補正値計算手段２３０へ出力する。 If the correction value interval coincidence determining unit 331 determines that the correction value needs to be calculated, it outputs a flag for calculating the correction value to the correction value calculating means 230.

補正値区間一致判断部３３１において、補正値の計算の必要があると判断できない場合には、補正値の計算を行わないフラグを補正値記録手段２４０へ出力し、これから移動する予定の区間で、補正値記録手段２４０に記録されている過去の補正値を、経路生成手段２５０へ出力する。 When the correction value interval coincidence determining unit 331 cannot determine that the correction value needs to be calculated, it outputs a flag that does not calculate the correction value to the correction value recording means 240, and in the interval that is scheduled to move from now on, The past correction values recorded in the correction value recording unit 240 are output to the route generation unit 250.

一例として移動体２００が、ある区間ＸＹ、区間ＹＺを連続して移動する場合について説明する。ここで、移動体２００は、過去に区間ＸＹ、区間ＹＺを連続して移動したことがあり、そのときに各区間で用いた補正値は、それぞれ、補正値記録手段２４０にて記録されているものとする。 As an example, a case where the moving body 200 continuously moves in a certain section XY and section YZ will be described. Here, the moving body 200 has moved continuously in the sections XY and YZ in the past, and the correction values used in each section at that time are recorded in the correction value recording means 240, respectively. Shall.

まず、移動体２００は、区間ＸＹを移動する前に補正値計算手段２３０により補正値の計算を行い、補正値記録手段２４０に記録する。そして、経路生成手段２５０にて補正値を用いて経路情報を補正して、区間ＸＹを移動する。 First, the moving body 200 calculates a correction value by the correction value calculation unit 230 and records it in the correction value recording unit 240 before moving in the section XY. Then, the route generation unit 250 corrects the route information using the correction value, and moves the section XY.

次に、補正値区間一致判断部３３１において、区間ＹＺを移動する際、区間ＸＹについて、補正値記録手段２４０に記録されている直前に計算した補正値と、過去の区間ＸＹの補正値が同じであるか否かを判断する。 Next, when the correction value section coincidence determination unit 331 moves in the section YZ, the correction value calculated immediately before being recorded in the correction value recording unit 240 for the section XY is the same as the correction value of the past section XY. It is determined whether or not.

補正値区間一致判断部３３１において、直前に計算した補正値と過去の補正値が同じと判断した場合には、補正値の計算の必要がないと判断し、補正値記録手段２４０に記録されている過去の区間ＹＺの補正値を用いて、経路生成手段２５０にて補正を施して移動する。 When the correction value section coincidence determination unit 331 determines that the correction value calculated immediately before is the same as the past correction value, it is determined that the correction value need not be calculated and is recorded in the correction value recording unit 240. Using the correction value of the past section YZ, the route generation unit 250 performs correction and moves.

補正値区間一致判断部３３１において、直前に計算した補正値と過去の補正値が同じと判断できない場合には、補正値の計算の必要があると判断し、補正値計算手段２３０により補正値計算を行う。 When the correction value interval coincidence determination unit 331 cannot determine that the correction value calculated immediately before is the same as the past correction value, it is determined that the correction value needs to be calculated, and the correction value calculation unit 230 calculates the correction value. I do.

なお、本実施形態においては、これから移動する予定の区間の直前の１区間のみを評価の対象とする代わりに、これから移動する予定の区間の前の区間の任意の区間を評価の対象とする構成としてもよい。また、１区間に限らず、複数区間を評価の対象としてもよい。 In the present embodiment, instead of considering only one section immediately before the section scheduled to move in the future, an arbitrary section of the section preceding the section scheduled to move in the future is to be evaluated. It is good. Further, not only one section but a plurality of sections may be evaluated.

また、本実施形態においては、位置情報の誤差により、補正値の完全一致を評価するよりは、近い値であることを評価したほうが現実的である。このため、これらの補正値の差が、予め定められた一定値以下となれば、一致と判定するなど、幅を持たせた判定方法を用いてもよい。 Further, in the present embodiment, it is more realistic to evaluate that the values are close to each other than to evaluate a complete match of correction values due to an error in position information. For this reason, if the difference between these correction values is equal to or less than a predetermined value, a determination method with a width such as determination of coincidence may be used.

また、補正値の比較の際に用いる補正値記録手段２４０に記録されている同一移動区間の過去の補正値が、複数存在する場合には、予め定められた一定の基準にしたがって選択した複数の補正値の平均を用いるようにしてもよい。 In addition, when there are a plurality of past correction values of the same movement section recorded in the correction value recording means 240 used in the correction value comparison, a plurality of values selected according to a predetermined standard are used. An average of correction values may be used.

補正値計算手段２３０は、補正値の計算を行うフラグを受け取ると、まず位置情報に基づいて、補正値の計算を行うための経路情報を生成して、移動手段２６０によって移動する。移動が完了すると、再び位置情報を取得し、移動前と移動後における位置情報に基づいて、補正値を計算すると同時に、補正値の計算を行った移動区間を求める。 When receiving the flag for calculating the correction value, the correction value calculating unit 230 first generates route information for calculating the correction value based on the position information, and moves by the moving unit 260. When the movement is completed, the position information is acquired again, and the correction value is calculated based on the position information before and after the movement, and at the same time, the movement section where the correction value is calculated is obtained.

また、補正値計算手段２３０は、自己位置同定手段２２０から出力された位置情報と、補正値計算必要判断手段３００から出力された補正値の計算を行うフラグと、を入力とし、補正値の計算を行うための経路情報を移動手段２６０へ出力し、計算した補正値と補正値を計算した移動区間とを組にして、補正値記録手段２４０へ出力する。これ以外について、補正値計算手段２３０は、前記第２の実施の形態と同一である。 The correction value calculation unit 230 receives the position information output from the self-position identification unit 220 and the flag for calculating the correction value output from the correction value calculation necessity determination unit 300 as input, and calculates the correction value. Is output to the moving means 260, and the calculated correction value and the moving section where the correction value is calculated are paired and output to the correction value recording means 240. Other than this, the correction value calculation means 230 is the same as that of the second embodiment.

補正値記録手段２４０は、例えば移動体２００の記憶装置によって実装され、補正値計算手段２３０による補正値とその補正値を計算した移動区間を組にして記録する。 The correction value recording unit 240 is implemented by, for example, the storage device of the moving body 200, and records the correction value by the correction value calculation unit 230 and the moving section in which the correction value is calculated as a set.

補正値記録手段２４０は、補正値計算手段２３０による補正値と、該補正値を計算した移動区間とを入力とする。補正値記録手段２４０は、記録した情報を補正値区間一致判断部３３１に出力する。これ以外について、補正値記録手段２４０は、前記第２の実施の形態と同一である。 The correction value recording means 240 receives as input the correction value from the correction value calculation means 230 and the movement section in which the correction value is calculated. The correction value recording unit 240 outputs the recorded information to the correction value section coincidence determination unit 331. Other than this, the correction value recording means 240 is the same as that of the second embodiment.

経路生成手段２５０と移動手段２６０は、それぞれ、前記第１の実施の形態と同一の動作を行い、前記第１の実施の形態と同一の入出力を持つ。 The route generation means 250 and the movement means 260 each perform the same operation as in the first embodiment, and have the same input / output as in the first embodiment.

次に、図７のフローチャートを参照して、本実施の形態の全体の動作について詳細に説明する。 Next, the overall operation of the present embodiment will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.

なお、フローチャートの開始点Ｃ０は、移動体２００が何らかの手段により移動を行った直後の状態（本フローチャートにより補正した経路を移動した後や、補正値の計算のための経路を移動した後も含む）を示す。 The starting point C0 of the flowchart includes a state immediately after the moving body 200 has moved by some means (after moving the path corrected by the flowchart or after moving the path for calculating the correction value). ).

図７のステップＣ１からＣ３までは、前記第１の実施の形態における全体の動作を示した図３におけるステップＡ１からＡ３までと同一の処理である。 Steps C1 to C3 in FIG. 7 are the same processes as steps A1 to A3 in FIG. 3 showing the overall operation in the first embodiment.

補正が必要な区間に到達している場合には、補正値区間一致判断部３３１にて、移動体２００がこれから移動する予定の区間より前に移動した任意の区間において、補正値記録手段２４０に記録された最近の補正値と過去の補正値を比較して、補正値の計算の必要の有無を判断する（ステップＣ４）。 When the section that needs to be corrected has been reached, the correction value section coincidence determining unit 331 causes the correction value recording unit 240 to store the correction value in any section where the mobile body 200 has moved before the section scheduled to move. The recorded recent correction value is compared with the past correction value to determine whether or not the correction value needs to be calculated (step C4).

ステップＣ４において、補正値区間一致判断部３３１において補正値の計算の必要があると判断された場合には、補正値計算手段２３０にて補正値を計算し（ステップＣ５）、計算した補正値と、その補正値を計算した移動区間とを組にして、補正値記録手段２４０で記録する（ステップＣ６）。 In step C4, when it is determined that the correction value interval coincidence determining unit 331 needs to calculate the correction value, the correction value is calculated by the correction value calculation unit 230 (step C5). Then, the correction value recording means 240 records the correction value as a pair with the calculated movement section (step C6).

ステップＣ４において、補正値区間一致判断部３３１において、補正値の計算の必要があると判断できない場合には、補正値区間一致判断部３３１にて求めた補正値を用いて、経路生成手段２５０にて経路を補正して移動を行う（ステップＣ７）。 In step C4, if the correction value interval coincidence determining unit 331 cannot determine that the correction value needs to be calculated, the correction value obtained by the correction value interval coincidence determining unit 331 is used for the route generation unit 250. The path is corrected to move (step C7).

本実施の形態では、補正値区間一致判断部３３１によって、移動体２００がこれから移動する予定の区間より前に移動した任意の区間において、補正値記録手段２４０に記録された最近の補正値と過去の補正値を比較することで、補正値の計算の必要の有無を判断する構成としている。このため、一度補正値計算を行えば、他の移動区間における補正値の計算の必要性の判断を、先取りして行うことが可能となる。 In the present embodiment, the correction value section coincidence determination unit 331 allows the correction value recording means 240 to record the latest correction value and the past in an arbitrary section where the mobile body 200 has moved before the section scheduled to move. By comparing the correction values, it is determined whether the correction value needs to be calculated. For this reason, once the correction value calculation is performed, it is possible to pre-determine the necessity of calculating the correction value in another movement section.

また、本実施の形態によれば、移動経路が多区間から成る場合、区間毎に補正値の計算の必要の有無を判断する手間が減るため、上記効果は更に大きくなる。 In addition, according to the present embodiment, when the movement route is composed of multiple sections, the above-described effect is further increased because the effort for determining whether or not the correction value needs to be calculated for each section is reduced.

＜第４の実施の形態＞
次に、本発明の第４の実施の形態について説明する。図８は、本発明の第４の実施の形態の構成を示す図である。図８を参照すると、本発明の第４の実施の形態は、移動を行う移動体（移動ロボット）２００と、移動体２００に対して移動体２００との相対位置の情報を与える位置指標１００と、補正値の計算が必要であることを移動体２００に通知する補正値計算必要通知手段１１０とを備えている。<Fourth embodiment>
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described. FIG. 8 is a diagram showing the configuration of the fourth exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 8, the fourth embodiment of the present invention includes a moving body (mobile robot) 200 that moves, and a position index 100 that gives information on the relative position of the moving body 200 to the moving body 200. And a correction value calculation necessity notifying means 110 for notifying the moving body 200 that correction value calculation is necessary.

なお、移動体２００は、前記第１の実施の形態と同一の構成を含む。 The moving body 200 includes the same configuration as that of the first embodiment.

位置指標１００は、前記第１の実施の形態と同一の動作を行い、前記第１の実施の形態と同一の入出力を持つ。 The position index 100 performs the same operation as that in the first embodiment, and has the same input / output as that in the first embodiment.

補正値計算必要通知手段（補正値計算必要通知部）１１０は、移動体２００に補正値の計算の必要があることを通知する。 The correction value calculation necessity notification means (correction value calculation necessity notification unit) 110 notifies the mobile unit 200 that it is necessary to calculate a correction value.

補正値計算必要通知手段１１０は、移動体２００に対し通知信号を出力する。例えば、補正値計算が必要となる状況としては、位置指標１００の位置が変化することがある。このとき床の様子が変化していることがあるため、補正値の計算が必要となる。位置指標１００の位置が変化したことを検出する方法としては、位置指標１００に床面と接する面にばねスイッチなどを構成し、位置指標１００が床面に置かれているときは、ばねスイッチがＯＮとなり、位置指標１００を床面から離すとばねスイッチがＯＦＦとなることを利用して、位置が変化した可能性を検知してもよい。 The correction value calculation necessity notification means 110 outputs a notification signal to the moving body 200. For example, as a situation where correction value calculation is required, the position of the position index 100 may change. At this time, since the state of the floor may be changed, it is necessary to calculate a correction value. As a method for detecting that the position of the position index 100 has changed, a spring switch or the like is formed on the surface of the position index 100 that is in contact with the floor surface, and when the position index 100 is placed on the floor surface, the spring switch is The possibility that the position has changed may be detected by using the fact that the spring switch is turned off when the position index 100 is turned off and the position index 100 is separated from the floor surface.

このほか、位置指標１００から床面に対して超音波を発することや、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって位置検知をすること、また位置指標１００にカメラを搭載し、画像照合により周囲の環境の変化を検知することなどにより、位置が変化した可能性を検知してもよい。 In addition, the ultrasonic wave is emitted from the position index 100 to the floor surface, the position is detected by GPS (Global Positioning System), the camera is mounted on the position index 100, and the surrounding environment is changed by image matching. The possibility that the position has changed may be detected by detecting the above.

補正値計算必要通知手段１１０において、通知信号としては、光源によって点滅光を発光させてもよい。また点滅を含む点灯パターンを持つ必要はなく、補正値計算必要通知受信部３４１での移動通知信号の取得処理に対して好適であればよい。 In the correction value calculation necessity notification means 110, as the notification signal, blinking light may be emitted by a light source. Moreover, it is not necessary to have a lighting pattern including blinking, and it may be suitable for the movement notification signal acquisition process in the correction value calculation necessity notification receiving unit 341.

補正値計算必要通知手段１１０において、このほか、２次元パターンや可視光源など、視覚的捕捉可能な指標、あるいは、音源、電波発信源、磁場発生源、レーザ測量機器などを用いてもよい。 In addition, the correction value calculation necessity notification means 110 may use a visually captureable index such as a two-dimensional pattern or a visible light source, or a sound source, a radio wave transmission source, a magnetic field generation source, a laser surveying instrument, or the like.

指標検出手段２１０および自己位置同定手段２２０は、前記第１の実施の形態と同一の動作を行い、前記第１の実施の形態と同一の入出力を持つ。 The index detection unit 210 and the self-position identification unit 220 perform the same operation as in the first embodiment, and have the same input / output as in the first embodiment.

補正値計算必要判断手段３００は、補正値計算必要通知手段１１０による通知信号を受信し、これを検出することにより、補正値の計算の必要の有無を判断し、補正値の計算を行うか否かのフラグを生成する。 The correction value calculation necessity judging means 300 receives the notification signal from the correction value calculation necessity notifying means 110 and detects this to determine whether or not the correction value needs to be calculated and whether or not to calculate the correction value. Generates these flags.

補正値計算必要判断手段３００は、補正値計算必要通知手段１１０による通知信号を入力する。また補正値の計算を行うか否かのフラグを、補正値計算手段２３０または経路生成手段２５０に出力する。 The correction value calculation necessity determination unit 300 receives a notification signal from the correction value calculation necessity notification unit 110. In addition, a flag indicating whether or not to calculate a correction value is output to the correction value calculation unit 230 or the route generation unit 250.

図８を参照すると、補正値計算必要判断手段３００は、補正値計算必要通知手段１１０による通知信号を受信する補正値計算必要通知受信部３４１と、補正値計算必要通知受信部３４１による受信情報を用いて、通知信号を検出する補正値計算必要通知判断部３４２と、を含む。 Referring to FIG. 8, the correction value calculation necessity determination unit 300 receives the correction value calculation necessity notification reception unit 341 that receives the notification signal from the correction value calculation necessity notification unit 110 and the reception information by the correction value calculation necessity notification reception unit 341. And a correction value calculation necessity notification determination unit 342 for detecting a notification signal.

補正値計算必要通知受信部３４１は、補正値計算必要通知手段１１０による通知信号を受信する。 The correction value calculation necessity notification receiving unit 341 receives a notification signal from the correction value calculation necessity notification means 110.

補正値計算必要通知受信部３４１は、補正値計算必要通知手段１１０による通知信号を入力とし、受信情報を補正値計算必要通知判断部３４２に出力する。 The correction value calculation necessity notification reception unit 341 receives the notification signal from the correction value calculation necessity notification unit 110 and outputs the received information to the correction value calculation necessity notification determination unit 342.

例えば、補正値計算必要通知手段１１０が光源の場合、補正値計算必要通知受信部３４１としてカメラを用い、光源（補正値計算必要通知手段１１０）の撮像データを、補正値計算必要通知判断部３４２へ出力してもよい。 For example, when the correction value calculation necessity notification unit 110 is a light source, a camera is used as the correction value calculation necessity notification reception unit 341, and imaging data of the light source (correction value calculation necessity notification unit 110) is used as the correction value calculation necessity notification determination unit 342. May be output.

また、補正値計算必要通知受信部３４１は、カメラのような撮像装置に限らず、マイクロフォン、電波受信機、磁場検出機など、補正値計算必要通知手段１１０の通知信号に対応した構成としてもよいことは勿論である。 The correction value calculation necessity notification receiving unit 341 is not limited to an imaging device such as a camera, and may be configured to correspond to the notification signal of the correction value calculation necessity notification means 110, such as a microphone, a radio wave receiver, or a magnetic field detector. Of course.

このほか、補正値計算必要通知受信部３４１の構成として、指標検出手段２１０を構成しているハードウェアを共有して利用すると、ハードウェア構成を簡易化することができる。 In addition, if the hardware constituting the index detection unit 210 is shared and used as the configuration of the correction value calculation necessity notification receiving unit 341, the hardware configuration can be simplified.

補正値計算必要通知判断部３４２は、補正値計算必要通知受信部３４１による受信結果から、通知信号を検出する。 The correction value calculation necessity notification determination unit 342 detects a notification signal from the reception result by the correction value calculation necessity notification reception unit 341.

補正値計算必要通知判断部３４２において、通知信号が検出された場合には、補正値の計算の必要があると判断し、補正値計算を行うフラグを生成する。また、補正値計算必要通知判断部３４２において、通知信号が検出されない場合には、補正値の計算の必要がないと判断し、補正値計算を行なわないフラグを生成する。 When a notification signal is detected, the correction value calculation necessity notification determination unit 342 determines that the correction value needs to be calculated, and generates a flag for calculating the correction value. If the notification signal is not detected in the correction value calculation necessity notification determination unit 342, it is determined that there is no need to calculate the correction value, and a flag that does not calculate the correction value is generated.

より詳細には、補正値計算必要通知判断部３４２は、補正値計算必要通知受信部３４１による受信結果を入力とする。また、補正値の計算の必要があると判断された場合には、補正値の計算を行うフラグを補正値計算手段２３０へ出力し、補正値の計算の必要があると判断できない場合には、補正値の計算を行わないフラグを経路生成手段２５０へ出力する。 More specifically, the correction value calculation necessity notification determination unit 342 receives the reception result from the correction value calculation necessity notification reception unit 341 as an input. If it is determined that the correction value needs to be calculated, a flag for calculating the correction value is output to the correction value calculation means 230. If the correction value cannot be determined to be calculated, A flag that does not calculate the correction value is output to the route generation unit 250.

例えば、補正値計算必要通知手段１１０は点光源であって、通知信号は点光源の点滅であり、補正値計算必要通知受信部３４１はカメラであるとすると、まず補正値計算必要通知受信部３４１は、点光源の画像を取得する。 For example, assuming that the correction value calculation necessity notification means 110 is a point light source, the notification signal is blinking of the point light source, and the correction value calculation necessity notification reception unit 341 is a camera, first, the correction value calculation necessity notification reception unit 341. Acquires an image of a point light source.

そして、補正値計算必要通知受信部３４１は、二値化やラベリングなどの画像処理を施すことにより、点光源の検出を試みる。補正値計算必要通知受信部３４１において、点光源が検出された場合には、補正値の計算を行うフラグを生成し、補正値計算手段２３０へ出力する。 Then, the correction value calculation necessity notification receiving unit 341 attempts to detect a point light source by performing image processing such as binarization and labeling. When a point light source is detected in the correction value calculation necessity notification receiving unit 341, a flag for calculating a correction value is generated and output to the correction value calculation means 230.

また、補正値計算必要通知受信部３４１において、点光源が検出できなかった場合には、補正値計算を行なわないフラグを生成し、経路生成手段２５０へ出力する。 If the point light source cannot be detected by the correction value calculation necessity notification receiving unit 341, a flag that does not perform correction value generation is generated and output to the route generation unit 250.

なお、補正値計算必要通知受信部３４１において、通知信号を検出する方法は、補正値計算必要通知手段１１０が発する通知信号に好適であればよく、例えば、通知信号が音波の場合には所定音波の検出、同様に電波の場合には電波解析処理、磁場の場合には磁場変化検出処理などに代えてもよい。 Note that the method of detecting the notification signal in the correction value calculation necessity notification receiving unit 341 may be suitable for the notification signal issued by the correction value calculation necessity notification means 110. For example, when the notification signal is a sound wave, a predetermined sound wave is used. Similarly, in the case of radio waves, radio wave analysis processing may be used, and in the case of magnetic fields, magnetic field change detection processing may be used.

補正値記録手段２４０は、移動体２００の記憶装置によって実装され、補正値計算手段２３０による補正値を記録する。 The correction value recording unit 240 is implemented by the storage device of the moving body 200 and records the correction value by the correction value calculation unit 230.

補正値記録手段２４０は、補正値計算手段２３０による補正値を入力とし、記録した補正値を経路生成手段２５０に出力する。 The correction value recording unit 240 receives the correction value from the correction value calculation unit 230 and outputs the recorded correction value to the route generation unit 250.

例えば、補正値記録手段２４０は、移動体２００と通信が可能であるリモートコンピュータの記憶装置などによって実装してもよい。 For example, the correction value recording unit 240 may be implemented by a storage device of a remote computer that can communicate with the moving body 200.

また、位置指標１００の設置位置が変化すると、補正値計算必要通知手段１１０の通知信号のパターンも変化するようにし、補正値計算必要判断手段３００がこの変化を検出できるようにしてもよい。補正値記録手段２４０には、通知信号のパターンとそのときに計算された補正値を組にして記録してもよい。このようにすることで、通知信号から適切な補正値が参照できるようになり、補正値計算が必要となる状況を更に減らすことができる。 Further, when the installation position of the position index 100 changes, the notification signal pattern of the correction value calculation necessity notification means 110 may also change, and the correction value calculation necessity determination means 300 may detect this change. The correction value recording means 240 may record the notification signal pattern and the correction value calculated at that time as a set. By doing so, an appropriate correction value can be referred to from the notification signal, and the situation where correction value calculation is required can be further reduced.

経路生成手段２５０と移動手段２６０は、それぞれ前記第１の実施の形態と同一の動作を行い、前記第１の実施の形態と同一の入出力を持つ。 The route generation means 250 and the movement means 260 each perform the same operation as in the first embodiment, and have the same input / output as in the first embodiment.

次に、図９のフローチャートを参照して本実施の形態の全体の動作について詳細に説明する。 Next, the overall operation of the present embodiment will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.

なお、フローチャートの開始点Ｄ０は、移動体２００が何らかの手段により移動を行った直後の状態（本フローチャートにより補正した経路を移動した後や、補正値の計算のための経路を移動した後も含む）を示す。 Note that the start point D0 of the flowchart includes a state immediately after the moving body 200 has moved by some means (after moving the path corrected by the flowchart or after moving the path for calculating the correction value). ).

図９のステップＤ１からＤ３までは、第１の実施の形態における全体の動作を示した図３におけるステップＡ１からＡ３までと同一の処理である。 Steps D1 to D3 in FIG. 9 are the same processes as steps A1 to A3 in FIG. 3 showing the overall operation in the first embodiment.

補正が必要な区間に到達している場合には、補正値計算必要通知判断部３４２において、補正値計算必要通知手段１１０の通知信号を検出し、補正値の計算の必要の有無を判断する（ステップＤ４）。 When a section that requires correction has been reached, the correction value calculation necessity notification determination unit 342 detects the notification signal of the correction value calculation necessity notification means 110 and determines whether or not correction value calculation is necessary ( Step D4).

ステップＤ４において、補正値の計算の必要があると判断された場合には、ステップＤ５からＤ６を実行する。なお、ステップＤ５、Ｄ６は、前記第２の実施の形態の全体の動作を示した図５における、ステップＢ５、Ｂ６と同一の処理である。ステップＤ４にて補正値の計算の必要があると判断できない場合には、ステップＤ７を実行する。 If it is determined in step D4 that correction values need to be calculated, steps D5 to D6 are executed. Steps D5 and D6 are the same processes as steps B5 and B6 in FIG. 5 showing the overall operation of the second embodiment. If it cannot be determined in step D4 that a correction value needs to be calculated, step D7 is executed.

なお、ステップＤ７は、前記第３の実施の形態の全体の動作を示した図７における、ステップＣ７と同一の処理である。 Step D7 is the same process as step C7 in FIG. 7 showing the overall operation of the third embodiment.

本実施の形態では、位置指標１００の位置変化を、移動体２００へ明示的に伝えることができる。このため補正値計算必要判断手段３００は、これまでの実施の形態と比較して、容易に補正値の計算の必要の有無を判断することができる。 In the present embodiment, the position change of the position index 100 can be explicitly transmitted to the moving body 200. For this reason, the correction value calculation necessity determination means 300 can easily determine whether or not the correction value needs to be calculated as compared with the previous embodiments.

＜第５の実施の形態＞
次に、本発明の第５の実施の形態について説明する。図１０は、本発明の第５の実施の形態の構成を示す図である。図１０を参照すると、本発明の第５の実施の形態は、移動を行う移動体２００と、移動体２００に対して移動体２００の相対位置の情報を与える位置指標１００とを備えている。<Fifth embodiment>
Next, a fifth embodiment of the present invention will be described. FIG. 10 is a diagram showing the configuration of the fifth exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 10, the fifth embodiment of the present invention includes a moving body 200 that moves, and a position index 100 that gives information on the relative position of the moving body 200 to the moving body 200.

移動体２００は、前記第１の実施の形態と同一の構成に加え、補正値計算必要判断手段３００による判断結果を、ユーザに対して通知する判断結果通知手段２７０を含む。これらの手段は、それぞれ次のように動作する。 In addition to the same configuration as that of the first embodiment, the mobile unit 200 includes a determination result notification unit 270 that notifies the user of the determination result by the correction value calculation necessity determination unit 300. Each of these means operates as follows.

位置指標１００、指標検出手段２１０と自己位置同定手段２２０は、それぞれ、前記第１の実施の形態と同一の動作を行い、前記第１の実施の形態と同一の入出力を持つ。 The position index 100, the index detection means 210, and the self-position identification means 220 each perform the same operation as in the first embodiment, and have the same input / output as in the first embodiment.

補正値計算必要判断手段（補正値計算必要判断部）３００は、前記第１の実施の形態の動作、入出力に加え、更に補正値の計算が必要か否かの判断結果を、判断結果通知手段２７０へ出力する。 The correction value calculation necessity determination means (correction value calculation necessity determination unit) 300 notifies the determination result of whether or not correction value calculation is necessary in addition to the operation and input / output of the first embodiment. Output to means 270.

なお、補正値計算必要判断手段３００は、前記第１の実施の形態と同一の構成を含む。 The correction value calculation necessity determination unit 300 includes the same configuration as that of the first embodiment.

補正値計算必要判断手段３００の各部は、それぞれ次のように動作する。 Each part of the correction value calculation necessity determination means 300 operates as follows.

補正値計算必要判断手段３００において、周辺環境観測部３１１と、環境情報変換部３１２は、前記第１の実施の形態と同一の動作を行い、前記第１の実施の形態と同一の入出力を持つ。 In the correction value calculation necessity determination means 300, the surrounding environment observation unit 311 and the environment information conversion unit 312 perform the same operation as in the first embodiment, and input / output the same as in the first embodiment. Have.

環境情報比較部３１３は、前記第１の実施の形態と同一の動作を行い、前記第１の実施の形態と同一の入出力を持ち、さらに、補正値計算が必要か否かの判断結果を、判断結果通知手段２７０に出力する。環境情報比較部３１３は、前記第１の実施の形態と同じである。 The environment information comparison unit 313 performs the same operation as that of the first embodiment, has the same input / output as that of the first embodiment, and further determines whether or not correction value calculation is necessary. The result is output to the determination result notifying unit 270. The environment information comparison unit 313 is the same as that in the first embodiment.

環境情報記録部３１４は、前記第１の実施の形態と同一の動作を行い、前記第１の実施の形態と同一の入出力を持つ。 The environment information recording unit 314 performs the same operation as that of the first embodiment, and has the same input / output as that of the first embodiment.

判断結果通知手段（判断結果通知部）２７０は、補正値計算必要判断手段３００による判断結果をユーザに通知する。 The determination result notifying unit (determination result notifying unit) 270 notifies the user of the determination result by the correction value calculation necessity determining unit 300.

判断結果通知手段２７０は、補正値計算必要判断手段３００による判断結果を入力とし、判断結果の内容をユーザへ通知することを出力とする。 The determination result notification means 270 receives the determination result from the correction value calculation necessity determination means 300 as an input, and outputs the notification of the contents of the determination result to the user.

例えば、合成音声装置により、ユーザに対して、補正値の計算の必要性を、話し言葉で知らせるようにしてもよい。このほか、補正値の計算が必要であることを示す合図として、光源の点灯や、スピーカ等により音などで通知するようにしてもよい。 For example, the synthesized voice device may notify the user of the necessity of calculating the correction value in spoken language. In addition, as a cue indicating that the correction value needs to be calculated, the light source may be turned on or a sound may be notified through a speaker or the like.

補正値計算手段２３０、補正値記録手段２４０、経路生成手段２５０と移動手段２６０は、それぞれ、前記第１の実施の形態と同一の動作を行い、前記第１の実施の形態と同一の入出力を持つ。 The correction value calculation unit 230, the correction value recording unit 240, the path generation unit 250, and the movement unit 260 each perform the same operation as that of the first embodiment, and the same input / output as that of the first embodiment. have.

次に、図１１のフローチャートを参照して本実施の形態の全体の動作について詳細に説明する。 Next, the overall operation of the present embodiment will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.

なお、フローチャートの開始点Ｅ０は、移動体２００が何らかの手段により移動を行った直後の状態（本フローチャートにより補正した経路を移動した後や、補正値の計算のための経路を移動した後も含む）を示す。 The starting point E0 of the flowchart includes a state immediately after the moving body 200 has moved by some means (after moving the path corrected by the flowchart or after moving the path for calculating the correction value). ).

図１１のステップＥ１からＥ６までは、第１の実施の形態における全体の動作を示した図３におけるステップＡ１からＡ６までと同一の処理である。 Steps E1 to E6 in FIG. 11 are the same processes as steps A1 to A6 in FIG. 3 showing the overall operation in the first embodiment.

ステップＥ６において、同じと判断できるものがない場合には、判断結果通知手段２７０にてユーザに対して補正値の計算を行う必要がある旨を伝える（ステップＥ７）。その後、補正値計算手段２３０にて補正値を計算し（ステップＥ８）、計算した補正値を補正値記録手段２４０にて記録する（ステップＥ９）。 If there is nothing that can be determined to be the same in step E6, the determination result notifying means 270 informs the user that the correction value needs to be calculated (step E7). Thereafter, the correction value is calculated by the correction value calculation means 230 (step E8), and the calculated correction value is recorded by the correction value recording means 240 (step E9).

ステップＥ６において、同じと判断できるものがある場合には、判断結果通知手段２７０にてユーザに対して補正値計算を行う必要がない旨を伝える（ステップＥ１０）。その後、経路生成手段２５０にて補正を施して移動を行う（ステップＥ１１）。 If there is something that can be determined to be the same in step E6, the determination result notifying means 270 informs the user that it is not necessary to perform correction value calculation (step E10). Thereafter, the path generation means 250 performs correction and moves (step E11).

なお、補正値計算必要判断手段３００による補正値の計算の必要の有無の判断が困難な場合には、判断結果通知手段２７０にて判断が困難である旨を伝えた上で、ユーザに尋ねて判断する構成としてもよい。ユーザの判断を入力として受け取り、ユーザの判断に応じて、補正値の計算の実行の有無を決定してもよい。 If it is difficult to determine whether correction value calculation is required by the correction value calculation necessity determination unit 300, the determination result notification unit 270 informs the user that the determination is difficult, and then asks the user. It is good also as a structure to judge. The user's judgment may be received as an input, and whether or not to execute the correction value calculation may be determined according to the user's judgment.

また、ステップＥ１０の後は、上記の移動の実行（ステップＥ１１）に限定されるものでなく、例えば補正値の計算を行う必要がない場合には、進んできた経路を辿って戻るなど、移動体２００の移動戦略に適した任意の処理を実行するようにしてもよいことは勿論である。 In addition, after step E10, the movement is not limited to the above-described movement (step E11). For example, when there is no need to calculate a correction value, the movement is performed by, for example, returning along a route that has been taken. Of course, any process suitable for the movement strategy of the body 200 may be executed.

さらに、補正値計算必要判断手段３００による判断結果をユーザに対して通知する第５の実施形態を、前記第１の実施の形態の変形例として説明したが、この実施の形態を、前記第２、３、４の実施の形態に適用してもよいことは勿論である。 Furthermore, although the fifth embodiment for notifying the user of the determination result by the correction value calculation necessity determining means 300 has been described as a modification of the first embodiment, this embodiment is referred to as the second embodiment. Of course, the present invention may be applied to three, four embodiments.

本実施の形態では、移動体２００による補正値の計算の必要性を判断した結果を移動体２００外部へ伝えることにより、移動体２００の補正値の計算の必要性の判断内容をユーザへ明確に示すことができる。これにより、ユーザから移動体２００へ適切に指示を与えることができるようになる。 In the present embodiment, the determination result of the necessity for calculating the correction value of the mobile unit 200 is clearly indicated to the user by transmitting the determination result of the correction value calculation by the mobile unit 200 to the outside of the mobile unit 200. Can show. Thereby, an instruction can be appropriately given from the user to the moving body 200.

次に、具体的な実施例を説明する。
本実施例では、移動体（移動ロボット）が自律的に充電ステーションに移動して充電を行う自動充電システムを例に挙げて説明する。なお、充電ステーションは人の手によって、その設置場所が変わることがあるものとする。Next, specific examples will be described.
In this embodiment, an automatic charging system in which a mobile body (mobile robot) autonomously moves to a charging station and performs charging will be described as an example. It is assumed that the installation location of the charging station may change depending on the hand of the person.

自動充電システムは、図１２に示すように、電動輪によって移動を行う移動ロボット５００と、移動ロボットに給電を行う充電ステーション６００より構成される。 As shown in FIG. 12, the automatic charging system includes a mobile robot 500 that moves by motor-driven wheels, and a charging station 600 that supplies power to the mobile robot.

移動ロボット５００は、前方を撮像して充電ステーション６００を探索するカメラ５０１と、給電を受けるために、背面に設置された給電端子５０２を備えている。 The mobile robot 500 includes a camera 501 that images the front and searches for the charging station 600, and a power supply terminal 502 that is installed on the back surface to receive power.

充電ステーション６００は、移動ロボット５００に給電を行う給電端子６０１と、移動ロボット５００へ充電ステーション６００の位置を知らせるための位置指標６０２を備えている。 The charging station 600 includes a power supply terminal 601 that supplies power to the mobile robot 500 and a position index 602 for informing the mobile robot 500 of the position of the charging station 600.

次に、図１３のフローチャートを参照して、実施例における移動ロボット５００の動作について、詳細に説明する。 Next, the operation of the mobile robot 500 in the embodiment will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.

移動ロボット５００はバッテリが消耗すると、充電ステーション６００に向けて移動を開始する。 When the battery is exhausted, the mobile robot 500 starts moving toward the charging station 600.

まずカメラ５０１を用いて位置指標６０２を観測する（ステップＦ１）。 First, the position index 602 is observed using the camera 501 (step F1).

次に、位置指標６０２を用いて自己位置同定と経路生成を行い、充電ステーション６００の入口間近まで移動ロボット５００の移動を繰り返し行う（ステップＦ２）。 Next, self-position identification and path generation are performed using the position index 602, and the mobile robot 500 is repeatedly moved to the vicinity of the entrance of the charging station 600 (step F2).

充電ステーション６００の入口間近まで近づくと、移動ロボット５００は、移動ロボットの給電端子５０２と充電ステーション６００の給電端子６０１を接触させるため、その場で、充電ステーション６００に対して背を向ける姿勢となるように回転を試みる。 As the mobile robot 500 approaches the entrance of the charging station 600, the mobile robot 500 comes into contact with the power supply terminal 502 of the mobile station and the power supply terminal 601 of the charging station 600. Try to rotate.

なお、ここでは、ロボットの給電端子５０２と充電ステーションの給電端子６０１が接触できるようにしなければならないため、回転の精度が重要となる。しかし、先のステップＦ２での移動とは異なり、移動ロボット５００の背後に、位置指標６０２が存在するため、移動ロボット５００から位置指標６０２を観測することができなくなる。 Here, since it is necessary to make the power supply terminal 502 of the robot and the power supply terminal 601 of the charging station come into contact with each other, the accuracy of rotation is important. However, unlike the movement in the previous step F2, since the position index 602 exists behind the mobile robot 500, the position index 602 cannot be observed from the mobile robot 500.

したがって、予め回転量を補正することによって、移動精度を確保する必要がある。 Therefore, it is necessary to ensure the movement accuracy by correcting the rotation amount in advance.

そこで、次に、この補正値の計算が非通用であるかどうかの判断を行う。 Therefore, next, it is determined whether or not the calculation of the correction value is invalid.

まず、位置指標６０２の周囲環境の状況をカメラ５０１で撮像する（ステップＦ３）。 First, the surrounding environment of the position index 602 is imaged by the camera 501 (step F3).

その後、同様にして、過去に撮像した周辺環境画像と、今撮像した周辺環境画像との比較を行い、同じと判断できるものがあるか否かを調べる（ステップＦ４）。 Thereafter, in the same manner, the surrounding environment image captured in the past is compared with the currently captured surrounding environment image to check whether there is any that can be determined to be the same (step F4).

ステップＦ４において、同じと判断できるものがなければ、まず、回転量を補正する補正値を求める（ステップＦ５）。 If there is nothing that can be determined to be the same in step F4, first, a correction value for correcting the rotation amount is obtained (step F5).

なお、ここでは、指示した回転角度と、実際の回転角度の間には、比例関係があるモデルを利用する。つまり、指示した回転角度をｘ、実際の回転角度をｙ、比例係数をａとすると、式（４）のように表される。
ｙ＝ａｘ・・・・・（４）Here, a model having a proportional relationship between the instructed rotation angle and the actual rotation angle is used. In other words, when the designated rotation angle is x, the actual rotation angle is y, and the proportionality coefficient is a, it is expressed as Expression (4).
y = ax (4)

式（４）をｘについて解くと

ｘ＝ｙ／ａ・・・・・（５）Solving equation (4) for x

x = y / a (5)

式（５）は、実際の回転角度ｘから指示した回転角度ｙを求める式となっており、言い換えれば、目的の回転角度ｙから指示すべき角度ｘを求める式となっている。 Expression (5) is an expression for obtaining the rotation angle y instructed from the actual rotation angle x, in other words, an expression for obtaining the angle x to be instructed from the target rotation angle y.

すなわち、比例係数ａが定まれば、回転量の補正を行うことが可能となる。この比例係数ａは補正係数として機能し、本発明における「補正値」となる。 That is, if the proportional coefficient a is determined, the rotation amount can be corrected. This proportionality coefficient a functions as a correction coefficient and becomes a “correction value” in the present invention.

補正値の具体的な求め方としては、まず、移動ロボット５００が、その場で１回転を行う。このとき、移動ロボット５００に指示する回転角度を３６０度とする。 As a specific method for obtaining the correction value, first, the mobile robot 500 makes one rotation on the spot. At this time, the rotation angle instructed to the mobile robot 500 is set to 360 degrees.

次に、移動終了後に、位置指標６０２を観測することによって、実際の回転角度を得る。実際の回転角度をｃＲとすると、式（６）によって、補正値ａを求めることができる。

ａ＝ｃＲ／３６０・・・・・（６）Next, after the movement is completed, the actual rotation angle is obtained by observing the position index 602. Assuming that the actual rotation angle is cR, the correction value a can be obtained from Equation (6).

a = cR / 360 (6)

次に、求めた補正値ａを、周辺環境画像と関連付けて記録しておく（ステップＦ６）
。Next, the obtained correction value a is recorded in association with the surrounding environment image (step F6).
.

その後ステップＦ１へ戻る。 Thereafter, the process returns to Step F1.

ステップＦ４において、同じと判断できるものがあれば、同じと判断された過去の周辺環境画像と関連付けられた補正値ａを用いて、充電ステーション６００に対して背を向ける姿勢にする（ステップＦ７）。 If there is anything that can be determined to be the same in step F4, the posture is turned to the charging station 600 using the correction value a associated with the past surrounding environment image determined to be the same (step F7). .

移動ロボット５００に指示する補正後の回転量ｃＣは、補正前の回転量をｃＯとすると、式（７）によって求めることができる。

ｃＣ＝ｃＯ／ａ・・・・・（７）The corrected rotation amount cC instructed to the mobile robot 500 can be obtained by Expression (7), where the rotation amount before correction is cO.

cC = cO / a (7)

次に移動ロボット５００はそのまま後退を行い、充電ステーション６００とドッキングを行う。そして移動ロボット５００背面にある給電端子５０２と、充電ステーション６００に据え付けられた給電端子６０１を接触させ、給電を開始する（ステップＦ８）。 Next, the mobile robot 500 moves backward as it is and docks with the charging station 600. Then, the power supply terminal 502 on the back of the mobile robot 500 is brought into contact with the power supply terminal 601 installed in the charging station 600 to start power supply (step F8).

次に、本実施例の作用効果について説明する。 Next, the function and effect of this embodiment will be described.

本実施例では、充電ステーションが移動される場合があることを前提としている。したがって、補正値がいつ変化するか分からない状況の下で、移動ロボット５００を動かすことになる。これに対応すべく、経路の補正が必要となる度に、補正値の計算を行うと、ドッキングまでに、毎回、充電ステーション６００の前で１回転しなければならないため、非常に時間を要してしまう。 In this embodiment, it is assumed that the charging station may be moved. Therefore, the mobile robot 500 is moved under a situation where it is not known when the correction value changes. In order to cope with this, when the correction value is calculated every time the route needs to be corrected, it takes a very long time to make one rotation in front of the charging station 600 before docking. End up.

更に、今回の状況では、移動ロボット５００のバッテリ残量が少ない状況であるため、できるだけ短時間で、ドッキングできるようにすることが望まれる。 Furthermore, in this situation, since the remaining battery of the mobile robot 500 is low, it is desirable to be able to dock in as short a time as possible.

本発明は、このような事態に対応すべく、周囲の環境と関連付けて補正値を記録することで、補正値の計算の実行を最小限に抑えることができ、ユーザの手間を軽減しつつ、短時間で移動ロボット５００を充電ステーション６００とドッキングさせることができる。 In order to cope with such a situation, the present invention records the correction value in association with the surrounding environment, thereby making it possible to minimize the execution of the calculation of the correction value, while reducing the effort of the user, The mobile robot 500 can be docked with the charging station 600 in a short time.

本発明によれば、位置指標が隠蔽されやすい一般家庭環境内やオフィス環境内を自由経路で走行する移動ロボットに対する移動精度向上手段といった用途に適用できる。また、自動車の車庫入れを行う自動運転システムといった用途にも適用可能である。さらに、本発明において、移動体は、目標地点まで自律移動する移動ロボットに制限されるものでなく、遠隔操作等で制御される任意のロボットの移動制御に対しても適用可能であることは勿論であり、移動体として、画像認識機能を備え自動走行等のインテリジェンスを具備した車両（車、電車）、工場等施設内を走行する搬送車（キャリア）、飛翔体、船舶、潜水艦等にも適用できることは勿論である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the present invention, the present invention can be applied to uses such as a movement accuracy improving unit for a mobile robot that travels in a general home environment or office environment where a position index is easily concealed by a free route. Moreover, it is applicable also to uses, such as an automatic driving system which puts in a car garage. Furthermore, in the present invention, the moving body is not limited to a mobile robot that autonomously moves to a target point, but can be applied to movement control of an arbitrary robot controlled by remote control or the like. As a moving body, it is also applicable to vehicles (cars, trains) equipped with intelligence such as automatic driving with image recognition function, transport vehicles (carriers) traveling in facilities such as factories, flying bodies, ships, submarines, etc. Of course you can.

なお、上記の特許文献の各開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の請求の範囲の枠内において種々の開示要素の多様な組み合わせないし選択が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。 It should be noted that the disclosures of the above patent documents are incorporated herein by reference. Within the scope of the entire disclosure (including claims) of the present invention, the embodiments and examples can be changed and adjusted based on the basic technical concept. Various combinations and selections of various disclosed elements are possible within the scope of the claims of the present invention. That is, the present invention of course includes various variations and modifications that could be made by those skilled in the art according to the entire disclosure including the claims and the technical idea.

Claims

A correction value calculation unit for calculating a correction value used in connection with the movement of the moving object;
A correction value calculation necessity determination unit for determining whether or not the correction value calculation is necessary in the correction value calculation unit;
Including
The correction value calculation necessity determination unit
Comparison of information around the mobile object and its past history information,
A mobile system characterized by autonomously determining whether the correction value needs to be calculated based on internal information of the mobile object or past information of the internal information of the mobile object.

When it is determined by the correction value calculation necessity determination unit that calculation of the correction value is unnecessary, the movement of the moving body is corrected based on the correction value recorded in the past,
The mobile system according to claim 1, wherein the correction value calculation unit calculates the correction value when the correction value calculation necessity determination unit determines that the correction value needs to be calculated.

The correction value calculation necessity determination unit, when correction of information related to the planned movement of the moving body is performed,
Before calculating the correction value corresponding to the correction by the correction value calculation unit,
A correction value corresponding to the correction is calculated based on at least one of comparison information between past peripheral information acquired by the mobile object and current peripheral information, internal information of the mobile object, and past history information. The mobile system according to claim 1, wherein it is determined whether or not it is necessary to perform the operation.

A correction value recording unit for recording the correction value calculated by the correction value calculation unit;
When the correction value calculation necessity determining unit determines that the calculation of the correction value is unnecessary, the correction of movement is performed using the correction value corresponding to the correction already recorded in the correction value recording unit. Is done,
When the correction value calculation necessity determining unit determines that the correction value needs to be calculated, movement correction is performed using the correction value calculated by the correction value calculating unit, and the correction value calculation is performed. 4. The mobile system according to claim 1, wherein the correction value calculated by the unit is recorded in the correction value recording unit as a correction value corresponding to the correction. 5.

A correction value calculation unit for calculating a correction value used in connection with the movement of the moving object;
A correction value calculation necessity determination unit for determining whether or not the correction value calculation is necessary in the correction value calculation unit;
With
The correction value calculation necessity determination unit obtains information on the surrounding environment of the moving body, and an ambient environment observation unit,
An environment information recording unit for recording information on the surrounding environment acquired by the surrounding environment observation unit;
An environment information comparison unit that compares information on the surrounding environment acquired by the environment monitoring unit with information on the surrounding environment already recorded in the environment information recording unit;
Including
As a result of the comparison by the environment information comparison unit, when it can be determined that the acquired information on the surrounding environment and the already recorded information on the surrounding environment are the same, the calculation of the correction value is unnecessary. A mobile system characterized in that, when it is determined that the same value cannot be determined, it is determined that a correction value needs to be calculated.

A correction value recording unit for recording the correction value calculated by the correction value calculation unit;
When the correction value is stored in the correction value recording unit in association with the surrounding environment information and it is determined that the calculation of the correction value is unnecessary, the acquired ambient environment is obtained from the correction value recording unit. 6. The mobile system according to claim 5, wherein a correction value corresponding to the information is read and correction is performed.

A correction value calculation unit for calculating a correction value used in connection with the movement of the moving object;
A correction value calculation necessity determination unit for determining whether or not the correction value calculation is necessary in the correction value calculation unit;
A correction value recording unit for recording the correction value calculated by the correction value calculation unit;
With
The correction value calculation necessity determination unit, a movement result determination unit that determines a movement result of the moving body,
A determination result recording unit that records a determination result of the movement result of the moving body by the movement result determination unit;
A recorded information statistical processing unit that performs predetermined statistical processing using the determination result of the moving result of the moving object recorded in the determination result recording unit and the correction value recorded in the correction value recording unit;
Including
Determining whether the calculation of the correction value is necessary according to whether the result of the statistical processing by the recorded information statistical processing unit satisfies a predetermined criterion. A moving system characterized by.

When the recording information statistical processing unit determines that the calculation of the correction value is unnecessary, the correction value calculation unit does not calculate the correction value,
The recorded information statistical processing unit selects and outputs a predetermined correction value among the correction values recorded in the correction value recording unit, or outputs the correction value recorded in the correction value recording unit. The mobile system according to claim 7, wherein the result of the arithmetic processing is output.

A correction value calculation unit for calculating a correction value used in connection with the movement of the moving object;
A correction value calculation necessity determination unit for determining whether or not the correction value calculation is necessary in the correction value calculation unit;
A correction value recording unit for recording the correction value calculated by the correction value calculation unit;
With
The correction value calculation necessity determination unit is configured such that a recent correction value and a past correction value recorded in the correction value recording unit in an arbitrary section moved before the section in which the moving body is scheduled to move. Includes a correction value section match determination unit that determines whether or not the same,
If it is determined that the latest correction value and the past correction value are the same as a result of determination by the correction value section coincidence determination unit, it is determined that the calculation of the correction value is unnecessary. And if it cannot be determined that they are the same, it is determined that a correction value needs to be calculated.

When the correction value calculation necessity determination unit determines that the calculation of the correction value is unnecessary, the movement information is corrected using the correction value recorded in the correction value recording unit, and A route generation unit for generating a movement route;
A moving unit that moves the moving body according to a moving route by the route generating unit;
The mobile system according to claim 4, comprising:

11. The movement system according to claim 10, wherein the correction value recording unit records a correction value corresponding to a section in which the moving body moves.

A correction value calculation unit for calculating a correction value used in connection with the movement of the moving object;
A correction value calculation necessity determination unit for determining whether or not the correction value calculation is necessary in the correction value calculation unit;
A correction value calculation necessity notification unit that is outside the mobile body and notifies the mobile body that it is necessary to calculate a correction value;
Including
The correction value calculation necessity determination unit includes a correction value calculation necessity notification reception unit that receives a notification signal from the correction value calculation necessity notification unit;
From the reception result by the correction value calculation necessary notification receiving unit, a correction value calculation necessary notification unit for determining the presence or absence of a notification signal;
Including
As a result of determining the presence or absence of a notification signal by the correction value calculation necessary notification unit, if there is a notification signal, it is determined that calculation of a correction value is necessary,
A mobile system characterized in that, when there is no notification signal, it is determined that calculation of a correction value is unnecessary.

The mobile system according to claim 1, further comprising a determination result notifying unit that notifies a user of a determination result by the correction value calculation necessity determining unit.

The mobile robot which comprises the said mobile body of the movement system of any one of Claims 1 thru | or 12 and 14.

Including a control step of controlling movement by correcting information relating to movement of the computer-controlled moving body,
The control step is
A correction value calculating step for calculating a correction value used in connection with the movement of the moving body;
A correction value calculation necessity determination step for determining whether or not the correction value calculation is necessary in the correction value calculation step;
Including
The correction value calculation necessity determination step includes:
Comparison of information around the mobile object and its past history information,
A movement control method characterized by autonomously determining whether the correction value needs to be calculated based on internal information of the mobile object or past information of the internal information of the mobile object.

Including a control step of controlling movement by correcting information relating to movement of the computer-controlled moving body,
The control step is
A correction value calculating step for calculating a correction value used in connection with the movement of the moving body;
A correction value calculation necessity determination step for determining whether or not the correction value calculation is necessary in the correction value calculation step;
Including
When the mobile object detects a position index, it obtains position information based on the position index, and if correction of the direction or route of the mobile object is necessary in relation to the position information, whether or not a correction value needs to be calculated To determine
Including a determination step of acquiring information on the surrounding environment of the mobile body, and determining a similarity between the information on the surrounding environment and information on the surrounding environment recorded in advance in a storage unit,
In the correction value calculation necessity determination step, if there is one that can be determined to be the same as a result of the determination in the determination step, it is determined that calculation of the correction value is unnecessary, and if there is no one that can be determined to be the same, It is determined that calculation of the correction value is necessary,
When calculation of the correction value is not necessary, using the calculated correction value recorded in the storage unit, performing the movement using the position information and the information regarding movement corrected using the correction value,
When calculation of the correction value is necessary, in the correction value calculation step, the correction value is calculated, and the movement is performed using the position information and the information regarding the movement corrected using the calculated correction value. Recording the calculated correction value in the storage unit;
The movement control method characterized by the above-mentioned.

In order to determine whether the correction value needs to be calculated, instead of the determination step,
18. The movement control method according to claim 17, wherein whether or not a correction value needs to be calculated is determined based on determination result information on the success or failure of movement performed by the mobile body and the correction value.

In order to determine whether the correction value needs to be calculated, instead of the determination step,
In a section in which the mobile body has moved before a section that is scheduled to move, the latest correction value recorded in the storage unit is compared with a past correction value to determine whether or not a correction value needs to be calculated. To
The movement control method according to claim 17.

In order to determine whether the correction value needs to be calculated, instead of the determination step,
Detecting a notification signal to be notified to the moving body from the outside, and determining whether a correction value needs to be calculated;
The movement control method according to claim 17.

A program for causing a computer to execute processing for controlling movement by correcting information relating to movement of a computer-controlled moving body,
A correction value calculation process for calculating a correction value used in connection with the movement of the moving body;
A correction value calculation necessity determination process for determining whether or not the correction value needs to be calculated in the correction value calculation process;
Including
As the correction value calculation necessity determination process,
Comparison of information around the mobile object and its past history information,
Based on the internal information of the mobile object or the past information of the internal information of the mobile object, a process for autonomously determining whether the correction value needs to be calculated,
A program to be executed by the computer.

A program for causing a computer to execute processing for controlling movement by correcting information relating to movement of a computer-controlled moving body,
A correction value calculation process for calculating a correction value used in connection with the movement of the moving body;
A correction value calculation necessity determination process for determining whether or not the correction value needs to be calculated in the correction value calculation process;
When a position index is detected, a process for obtaining position information based on the position index;
When it is necessary to correct the direction and path of the moving body in relation to the position information, in order to determine whether or not a correction value needs to be calculated,
Processing for obtaining information on the surrounding environment of the mobile body and determining the similarity between the information on the surrounding environment and information on the surrounding environment recorded in advance in a storage unit;
In the correction value calculation necessity determination process, if there is one that can be determined to be the same as a result of the determination of the similarity, it is determined that calculation of the correction value is unnecessary, and if there is no one that can be determined to be the same, correction is performed. Processing to determine that the calculation of the value is necessary,
When the calculation of the correction value is unnecessary, the information on the movement corrected using the position information and the calculated correction value recorded in the storage unit is output to the moving means and the movement is performed.
When calculation of a correction value is necessary, the correction value is calculated in the correction value calculation process, and the position information and the information related to movement corrected using the calculated correction value are output to the moving means. And a process of recording the calculated correction value in the storage unit,
A program for causing the computer to execute.

The program according to claim 22, wherein
In order to determine whether the correction value needs to be calculated, instead of the determination process,
The program which makes the said computer perform the process which judges the necessity of calculation of a correction value based on the determination result information regarding the success or failure of the movement which the said mobile body performed, and the said correction value.

The program according to claim 22, wherein
In order to determine whether the correction value needs to be calculated, instead of the determination process,
In a section in which the mobile body has moved before a section that is scheduled to move, the latest correction value recorded in the storage unit is compared with a past correction value to determine whether or not a correction value needs to be calculated. A program that causes the computer to execute processing to be performed.

The program according to claim 22, wherein
In order to determine whether or not the correction value needs to be calculated, instead of the determination process,
A program for causing the computer to execute a process of detecting a notification signal notified to a moving body from the outside and determining whether a correction value needs to be calculated.

When the correction value calculation necessity determining unit determines that the calculation of the correction value is unnecessary, the correction of movement is performed using the correction value corresponding to the correction already recorded in the correction value recording unit. Is done,
When the correction value calculation necessity determining unit determines that the correction value needs to be calculated, movement correction is performed using the correction value calculated by the correction value calculating unit, and the correction value calculation is performed. The movement system according to claim 5, wherein the correction value calculated by the unit is recorded in the correction value recording unit as a correction value corresponding to the correction.