JP4983013B2

JP4983013B2 - Steering control device

Info

Publication number: JP4983013B2
Application number: JP2005355590A
Authority: JP
Inventors: 拓鈴木; 直孝千野
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2005-12-09
Filing date: 2005-12-09
Publication date: 2012-07-25
Anticipated expiration: 2025-12-09
Also published as: JP2007160945A

Description

本発明は、操作部と転舵部を断接するクラッチと、操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータと、を備えたステアバイワイヤシステムに適用される操舵制御装置の技術分野に属する。 The present invention belongs to a technical field of a steering control device applied to a steer-by-wire system including a clutch that connects and disconnects an operation unit and a steered unit, and a steering reaction force motor that applies a steering reaction force to the operation unit.

従来、クラッチを持たないリンクレスの車両用操舵装置において、低速、中速、高速走行のそれぞれの場面に対応した操舵反力に制御することができて、しかも、電動モータ制御による反力制御則を簡単に作ることができるようにすることを目的とし、電動モータとは別個に、コラムに抵抗を付与する抵抗付与機を設け、該抵抗付与機の抵抗を、車速信号及び路面情報信号に応じて制御するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開平１１−７８９４７号公報 Conventionally, in a linkless vehicle steering apparatus having no clutch, it is possible to control the steering reaction force corresponding to each of the low-speed, medium-speed, and high-speed driving situations, and the reaction force control law by electric motor control. In addition to the electric motor, a resistance applying machine for applying resistance to the column is provided separately from the electric motor, and the resistance of the resistance applying machine is determined according to the vehicle speed signal and the road surface information signal. Have been proposed (for example, see Patent Document 1).
JP-A-11-78947

しかしながら、従来の車両用操舵装置にあっては、コラムに抵抗を付与する抵抗付与機を反力ばねと電動モータとの間に設ける構成となっていたため、コラムの軸長が長くなってしまい操作部が大型化するし、また、摩擦材等を交換するためには反力ばねと電動モータを取り外す必要があり、労力がかかってしまう、という問題があった。 However, in the conventional vehicle steering apparatus, since the resistance applying machine for applying resistance to the column is provided between the reaction force spring and the electric motor, the column axial length becomes long and the operation is performed. In addition, there is a problem in that the size of the portion increases, and it is necessary to remove the reaction spring and the electric motor in order to replace the friction material and the like.

本発明は、上記問題に着目してなされたもので、摩擦材等の交換に労力を要さず、操作部のコンパクト化を達成しながら、操舵反力モータでは与えることができない静摩擦力を与えることができる操舵制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problem, and does not require labor for exchanging friction materials and the like, and provides a static friction force that cannot be provided by a steering reaction force motor while achieving a compact operation unit. An object of the present invention is to provide a steering control device that can perform the above operation.

上記目的を達成するため、本発明では、操作部と転舵部を切り離してステアバイワイヤ制御を行い、非ステアバイワイヤ制御時には前記操作部と前記転舵部とを締結するクラッチと、
操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータと、
入力側ベベルギアを設けた入力軸と、前記入力側ベベルギアと噛み合う出力側ベベルギアを設けた出力軸とをハウジング内に有し、前記操舵反力モータからの入力回転を、回転軸方向を変換して、前記クラッチへ出力する回転軸方向変換手段と、
互いに噛み合う前記一対のベベルギアの端面と、該ギア端面と対向する前記ハウジングの内面と、により形成される空間位置に配置され、前記回転軸方向変換手段の入力軸と出力軸のうち、少なくとも一方の軸回転に対し摩擦材により静摩擦力を付与する抵抗力付与手段と、
を備えたことを特徴とする。

In order to achieve the above object, in the present invention, a steer-by-wire control is performed by separating the operation unit and the steered unit, and a clutch that fastens the operation unit and the steered unit during non-steer-by-wire control,
A steering reaction force motor for applying a steering reaction force to the operation unit;
An input shaft provided with an input side bevel gear and an output shaft provided with an output side bevel gear meshing with the input side bevel gear are provided in the housing, and the input rotation from the steering reaction force motor is converted in the direction of the rotation axis. Rotating shaft direction converting means for outputting to the clutch;
At least one of the input shaft and the output shaft of the rotating shaft direction converting means is disposed in a spatial position formed by the end surfaces of the pair of bevel gears meshing with each other and the inner surface of the housing facing the gear end surfaces. A resistance applying means for applying a static friction force to the shaft rotation by a friction material;
It is provided with.

よって、本発明の操舵制御装置にあっては、回転軸方向変換手段において、操舵反力モータからの入力回転が、回転軸方向を変換して、クラッチへ出力される。この回転軸方向の変換時、抵抗力付与手段において、回転軸方向変換手段の入力軸と出力軸のうち、少なくとも一方の軸回転に対し抵抗力が付与される。
すなわち、抵抗力付与手段を、回転軸方向変換手段の入力軸と出力軸のうち、少なくとも一方の軸回転に対し抵抗力を付与する手段、つまり、抵抗力付与手段を回転軸方向変換手段に一体化したことで、摩擦材等を交換する際は、回転軸方向変換手段の一部を取り外すだけで達成でき、従来技術のように摩擦材等を交換するために操舵反力モータ等を取り外す必要がなく、摩擦材等の交換に労力を要さない。
また、例えば、操作部に操舵反力モータと抵抗力付与手段とクラッチとを直列に配置した場合、３部材により操作部の軸長が長くなり大型化する。これに対し、本発明では、操作部に操舵反力モータと回転軸方向変換手段（抵抗力付与手段を内蔵すると共にクラッチを側部に配置）との２部材が直列に配置されることになり、操作部のコンパクト化が達成される。
さらに、操作部と転舵部とを切り離しての操舵時、ドライバーに対しては、操舵反力モータからの操舵反力に加え、抵抗力付与手段からの抵抗力が付与される。つまり、操舵反力モータでは与えることができない静摩擦力を与えることができる。
この結果、摩擦材等の交換に労力を要さず、操作部のコンパクト化を達成しながら、操舵反力モータでは与えることができない静摩擦力を与えることができる。 Therefore, in the steering control device of the present invention, in the rotation axis direction conversion means, the input rotation from the steering reaction force motor converts the rotation axis direction and is output to the clutch. During the conversion in the rotation axis direction, the resistance force applying means applies a resistance force to at least one of the input shaft and the output shaft of the rotation axis direction conversion means.
That is, the means for applying the resistance force is a means for applying a resistance force to the rotation of at least one of the input shaft and the output shaft of the rotation axis direction conversion means, that is, the resistance force application means is integrated with the rotation axis direction conversion means. As a result, when replacing the friction material, etc., it can be achieved by simply removing a part of the rotating shaft direction conversion means, and it is necessary to remove the steering reaction force motor, etc. to replace the friction material, etc. as in the prior art. There is no need for labor to replace friction materials.
Further, for example, when the steering reaction force motor, the resistance force applying means, and the clutch are arranged in series in the operation unit, the shaft length of the operation unit is increased and the size is increased by three members. On the other hand, in the present invention, the steering member reaction force motor and the rotating shaft direction conversion means (with the built-in resistance force applying means and the clutch arranged on the side portion) are arranged in series in the operation portion. Thus, a compact operation unit is achieved.
Further, during steering with the operation unit and the steering unit separated, a resistance force from the resistance force applying means is applied to the driver in addition to the steering reaction force from the steering reaction force motor. That is, a static friction force that cannot be applied by a steering reaction force motor can be applied.
As a result, it is possible to apply a static friction force that cannot be applied by the steering reaction force motor while achieving compactness of the operation unit without requiring labor for exchanging the friction material and the like.

以下、本発明の操舵制御装置を実施するための最良の形態を、図面に示す実施例１及び実施例２に基づいて説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the steering control device of the present invention will be described based on Example 1 and Example 2 shown in the drawings.

まず、構成を説明する。
［全体構成について］
図１は実施例１の操舵制御装置が適用されたステアバイワイヤシステム（以下、「SBWシステム」という。）を示す全体構成図である。
実施例１の操舵制御装置が適用されたSBWシステムは、ハンドル１と、操舵反力モータ２と、回転軸方向変換手段３と、クラッチ４と、第１ケーブルプーリ５と、バックアップケーブル６と、第２ケーブルプーリ７と、ピニオン軸８と、転舵モータ９と、ラックギア１０と、を備えている。
ここで、ハンドル１と操舵反力モータ２と回転軸方向変換手段３とが操作部に相当する。また、クラッチ４と第１ケーブルプーリ５とバックアップケーブル６と第２ケーブルプーリ７とがバックアップ機構に相当する。また、ピニオン軸８と転舵モータ９とラックギア１０とが転舵部に相当する。 First, the configuration will be described.
[Overall configuration]
FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a steer-by-wire system (hereinafter referred to as “SBW system”) to which the steering control device of the first embodiment is applied.
The SBW system to which the steering control device of the first embodiment is applied includes a handle 1, a steering reaction force motor 2, a rotating shaft direction converting means 3, a clutch 4, a first cable pulley 5, a backup cable 6, A second cable pulley 7, a pinion shaft 8, a steering motor 9, and a rack gear 10 are provided.
Here, the handle 1, the steering reaction force motor 2, and the rotation axis direction conversion means 3 correspond to the operation unit. Further, the clutch 4, the first cable pulley 5, the backup cable 6, and the second cable pulley 7 correspond to a backup mechanism. Further, the pinion shaft 8, the steering motor 9, and the rack gear 10 correspond to the steering unit.

前記操舵反力モータ２は、図外のコントローラに設定されている所定の操舵反力制御則により、機械的に連結されている操舵装置における操向輪側からハンドルを介してドライバーに伝達される反力トルクを模擬し、この模擬した反力トルクを得る制御指令値を受けて作動することにより、ハンドル１に対して操舵反力を付与する。 The steering reaction force motor 2 is transmitted to the driver via the steering wheel from the steered wheel side in the mechanically connected steering device according to a predetermined steering reaction force control law set in a controller (not shown). A steering reaction force is applied to the steering wheel 1 by simulating a reaction force torque and receiving a control command value for obtaining the simulated reaction force torque.

前記回転軸方向変換手段３は、前記操舵反力モータ２からの入力回転を、回転軸方向を直角方向に変換して、前記クラッチ４へ出力する。
この回転軸方向変換手段３には、回転軸方向変換手段３の入力軸１３の軸回転に対し抵抗力を付与する抵抗力付与手段１１を内蔵する。なお、回転軸方向変換手段３及び抵抗力付与手段１１の詳しい構成は、後述する。 The rotating shaft direction conversion means 3 converts the input rotation from the steering reaction force motor 2 to a direction perpendicular to the rotating shaft direction, and outputs it to the clutch 4.
The rotating shaft direction converting means 3 incorporates a resistance force applying means 11 for applying a resistance force to the shaft rotation of the input shaft 13 of the rotating shaft direction converting means 3. The detailed configuration of the rotation axis direction converting means 3 and the resistance force applying means 11 will be described later.

前記クラッチ４は、前記操作部（ハンドル１、操舵反力モータ２、回転軸方向変換手段３）と前記転舵部（ピニオン軸８、転舵モータ９、ラックギア１０）とを断接する。 The clutch 4 connects and disconnects the operation unit (the handle 1, the steering reaction force motor 2, the rotation axis direction converting means 3) and the turning unit (the pinion shaft 8, the turning motor 9, and the rack gear 10).

前記第１ケーブルプーリ５とバックアップケーブル６と第２ケーブルプーリ７とは、ケーブルコラムを構成し、前記クラッチ４の締結時、ハンドル１に加えられた操舵トルクを機械的に伝達する。 The first cable pulley 5, the backup cable 6, and the second cable pulley 7 constitute a cable column, and mechanically transmit the steering torque applied to the handle 1 when the clutch 4 is engaged.

すなわち、SBWシステムの正常時においては、前記クラッチ４を切り離した開放状態とし、SBW制御として、前記操舵反力モータ２に対する操舵反力制御と、前記転舵モータ９に対する転舵制御と、を実行する。
また、SBWシステムのフェイル時等においては、前記クラッチ４を締結し、ケーブルコラム（第１ケーブルプーリ５、バックアップケーブル６、第２ケーブルプーリ７）を介して操作部と転舵部とを機械的に連結し、操舵反力モータ２あるいは転舵モータ９の少なくとも一方が正常である場合、正常なモータをアシストモータとして電動パワーステアリング制御を行う。 That is, when the SBW system is normal, the clutch 4 is disengaged and the steering reaction force control for the steering reaction motor 2 and the steering control for the steering motor 9 are executed as SBW control. To do.
Further, when the SBW system fails, the clutch 4 is fastened, and the operation unit and the steering unit are mechanically connected via the cable columns (first cable pulley 5, backup cable 6, second cable pulley 7). When at least one of the steering reaction force motor 2 and the steering motor 9 is normal, electric power steering control is performed using the normal motor as an assist motor.

前記転舵モータ９は、図外のコントローラに設定されている所定の転舵制御則により、ハンドル１に加えられたドライバーの操舵意図に応じて操向輪に与えるべき転舵角を計算し、この計算した転舵角を得る制御指令値を受けて作動することにより、ピニオン軸８及びラックギア１０を介して図外の操向輪を転舵する。 The steered motor 9 calculates a steered angle to be given to the steered wheels in accordance with a driver's steering intention applied to the steering wheel 1 according to a predetermined steered control rule set in a controller (not shown). By operating in response to the control command value for obtaining the calculated turning angle, the steered wheels (not shown) are steered via the pinion shaft 8 and the rack gear 10.

［回転軸方向変換手段の構成について］
図２は実施例１の操舵制御装置における回転軸方向変換手段の第１構成例を示す断面図、図３は実施例１の操舵制御装置における回転軸方向変換手段の第２構成例を示す断面図である。以下、第１構成例と第２構成例との共通する構成について説明する。 [Configuration of Rotating Axial Direction Conversion Means]
FIG. 2 is a cross-sectional view showing a first configuration example of the rotation axis direction conversion means in the steering control device of the first embodiment, and FIG. 3 is a cross section showing a second configuration example of the rotation axis direction conversion means in the steering control device of the first embodiment. FIG. Hereinafter, a configuration common to the first configuration example and the second configuration example will be described.

まず、実施例１では、操作部と転舵部を断接するクラッチ４と、操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータ２と、を備えた操舵制御装置において、前記操舵反力モータ２からの入力回転を、回転軸方向を直角方向に変換して、前記クラッチ４へ出力する回転軸方向変換手段３と、前記回転軸方向変換手段３の入力軸１３の軸回転に対し抵抗力を付与する抵抗力付与手段１１と、を備えている。 First, in the first embodiment, the steering reaction force motor 2 includes a clutch 4 that connects and disconnects the operation unit and the steering unit, and a steering reaction force motor 2 that applies a steering reaction force to the operation unit. Rotation axis direction conversion means 3 that converts the rotation of the input shaft from the rotation axis direction to a right angle direction and outputs it to the clutch 4, and resistance against the shaft rotation of the input shaft 13 of the rotation axis direction conversion means 3. Resistance applying means 11 for applying.

前記回転軸方向変換手段３は、入力側ベベルギア１２を剛結した入力軸１３と、前記入力側ベベルギア１２と噛み合う出力側ベベルギア１４を剛結した出力軸１５と、をハウジング１６内に有し、前記抵抗力付与手段１１は、互いに噛み合う前記一対のベベルギア１２，１４の端面と、該ギア端面と対向する前記ハウジング１６の内面と、により形成される空間１７の位置に配置している。 The rotating shaft direction converting means 3 includes an input shaft 13 in which the input side bevel gear 12 is rigidly connected, and an output shaft 15 in which the output side bevel gear 14 meshing with the input side bevel gear 12 is rigidly connected. The resistance applying means 11 is disposed at a position of a space 17 formed by end surfaces of the pair of bevel gears 12 and 14 meshing with each other and an inner surface of the housing 16 facing the gear end surfaces.

前記抵抗力付与手段１１は、前記入力側ベベルギア１２を貫通して設けた前記入力軸１３の入力延長軸１３ａに抵抗力を付与する。
前記抵抗力付与手段１１は、前記入力延長軸１３ａの端部にネジ１８により固定された第１摩擦板１９と、前記回転軸方向変換手段３のハウジング１６に支持された第２摩擦板２０と、の摩擦力によって抵抗力を付与するようにしている。 The resistance force applying means 11 applies a resistance force to the input extension shaft 13 a of the input shaft 13 provided through the input side bevel gear 12.
The resistance applying means 11 includes a first friction plate 19 fixed to the end of the input extension shaft 13a by a screw 18, and a second friction plate 20 supported by the housing 16 of the rotation axis direction changing means 3. The resistance force is applied by the frictional force.

前記抵抗力付与手段１１は、前記第１摩擦板１９に第２摩擦板２０を押し付ける力を調整する抵抗力調整手段２１を設けている。
前記抵抗力調整手段２１は、前記第２摩擦板２０を弾性体２２を介して前記ハウジング１６に支持し、前記弾性体２２の弾性力を調整することで行う。
すなわち、前記ハウジング１６と前記弾性体２２との間に支持部材２３を設け、前記抵抗力調整手段２１は、前記支持部材２３と前記第１摩擦板１９との距離Ｌを調整することで行う。
ここで、前記支持部材２３は、ハウジング１６に対しボルト２４を介して支持され、このボルト２４のネジ部に螺合するナット２５により、第１摩擦板１９との距離Ｌを調整可能な構成としている。 The resistance force applying means 11 is provided with resistance force adjusting means 21 for adjusting the force pressing the second friction plate 20 against the first friction plate 19.
The resistance adjusting means 21 is performed by supporting the second friction plate 20 on the housing 16 via an elastic body 22 and adjusting the elastic force of the elastic body 22.
That is, a support member 23 is provided between the housing 16 and the elastic body 22, and the resistance adjusting means 21 adjusts a distance L between the support member 23 and the first friction plate 19.
Here, the support member 23 is supported on the housing 16 via a bolt 24, and the distance L with respect to the first friction plate 19 can be adjusted by a nut 25 screwed into a screw portion of the bolt 24. Yes.

次に、図２に示す回転軸方向変換手段３の第１構成例と、図３に示す回転軸方向変換手段３の第２構成例とは、下記の点で相違する。
第１構成例では、図２に示すように、抵抗力付与手段１１は、ハウジング１６内の空間１７において、入力側ベベルギア１２側から順に、支持部材２３、弾性体２２、第２摩擦板２０、第１摩擦板１９が配列され、この配列に基づき、支持部材２３と第２摩擦板２０の中央部に入力延長軸１３ａを貫通する軸穴２３ａ，２０ａを形成している。
これに対し、第２構成例では、図３に示すように、抵抗力付与手段１１は、ハウジング１６内の空間１７において、入力側ベベルギア１２側から順に、第１摩擦板１９、第２摩擦板２０、弾性体２２、支持部材２３が配列され、この配列に基づき、第１構成例の軸穴２３ａ，２０ａを省略している。 Next, the first configuration example of the rotation axis direction conversion means 3 shown in FIG. 2 is different from the second configuration example of the rotation axis direction conversion means 3 shown in FIG.
In the first configuration example, as shown in FIG. 2, in the space 17 in the housing 16, the resistance force applying means 11 is in order from the input side bevel gear 12 side, the support member 23, the elastic body 22, the second friction plate 20, The first friction plates 19 are arranged, and based on this arrangement, shaft holes 23 a and 20 a penetrating the input extension shaft 13 a are formed in the central portion of the support member 23 and the second friction plate 20.
On the other hand, in the second configuration example, as shown in FIG. 3, the resistance applying means 11 is provided in the space 17 in the housing 16 in order from the input side bevel gear 12 side in order from the first friction plate 19 and the second friction plate. 20, the elastic body 22 and the support member 23 are arranged, and the shaft holes 23a and 20a of the first configuration example are omitted based on this arrangement.

次に、作用を説明する。
［背景技術の問題点］
ステアバイワイヤシステムにおいては操作部側と転舵部側とが機械的に連結されていないため、操舵反力モータで操舵反力を生成する。しかし、モータの特性上、静摩擦力は生成できないため、特に微小舵角での操舵反力の生成が困難である。
そこで、操舵反力モータの他に抵抗付与機を備えるステアバイワイヤの構成が提案されているが、従来例（特開平１１−７８９４７号公報）に記載されているように、コラムに付与する抵抗付与機を反力ばねと操舵反力モータの間に設けると、コラムの軸長が長くなってしまう。また、摩擦材等を交換するには、反力ばねと操舵反力モータを取り外す必要があり、労力がかかってしまう。 Next, the operation will be described.
[Problems of background technology]
In the steer-by-wire system, since the operation unit side and the steered unit side are not mechanically connected, a steering reaction force motor generates a steering reaction force. However, since a static friction force cannot be generated due to the characteristics of the motor, it is difficult to generate a steering reaction force particularly at a small steering angle.
Therefore, a steer-by-wire configuration including a resistance imparting machine in addition to the steering reaction force motor has been proposed. However, as described in a conventional example (Japanese Patent Laid-Open No. 11-78947), resistance imparted to a column is provided. If the machine is provided between the reaction force spring and the steering reaction force motor, the axial length of the column becomes long. In addition, in order to replace the friction material or the like, it is necessary to remove the reaction force spring and the steering reaction force motor, which is labor intensive.

［回転軸変換及び抵抗付与作用］
これに対し、実施例１の操舵制御装置では、回転軸方向変換手段３と抵抗力付与手段１１とを一体化することで、摩擦材等の交換に労力を要さず、操作部のコンパクト化を達成しながら、操舵反力モータ２では与えることができない静摩擦力を与えることができるようにした。 [Rotation axis conversion and resistance application]
On the other hand, in the steering control device of the first embodiment, the rotation axis direction converting means 3 and the resistance force applying means 11 are integrated, so that no effort is required for exchanging friction materials and the like, and the operation portion is made compact. The static frictional force that cannot be applied by the steering reaction force motor 2 can be applied.

すなわち、実施例１では、抵抗力付与手段１１を、回転軸方向変換手段３の入力軸１３の軸回転に対し抵抗力を付与する手段、つまり、抵抗力付与手段１１を回転軸方向変換手段３に一体化した。
したがって、第１摩擦板１９が劣化し交換しなければならない場合、回転軸方向変換手段３のハウジング１６の一部を取り外し、ネジ１８を外すことで、第１摩擦板１９を取り外すことができる。
つまり、従来技術のように摩擦材等を交換するために操舵反力モータ等を取り外す必要がなく、第１摩擦板１９あるいは第２摩擦板２０の交換に労力を要さない。 That is, in the first embodiment, the resistance force applying means 11 is a means for applying a resistance force to the shaft rotation of the input shaft 13 of the rotation axis direction converting means 3, that is, the resistance force applying means 11 is the rotation axis direction converting means 3. Integrated.
Therefore, when the first friction plate 19 deteriorates and must be replaced, the first friction plate 19 can be removed by removing a part of the housing 16 of the rotating shaft direction converting means 3 and removing the screw 18.
That is, it is not necessary to remove the steering reaction force motor or the like to replace the friction material or the like as in the prior art, and no effort is required to replace the first friction plate 19 or the second friction plate 20.

また、例えば、操作部に操舵反力モータと抵抗力付与手段とクラッチとを直列に配置した場合、３部材により操作部の軸長が長くなり大型化する。
これに対し、実施例１では、抵抗力付与手段１１を回転軸方向変換手段３に一体化すると共に、回転軸方向変換によりクラッチ４の側部付設を可能とした。このため、実施例１では、図１に示すように、操作部に操舵反力モータ２と回転軸方向変換手段３（抵抗力付与手段１１を内蔵すると共にクラッチ４を側部に配置）との２部材が直列に配置されることになり、操作部のコンパクト化が達成される。 Further, for example, when the steering reaction force motor, the resistance force applying means, and the clutch are arranged in series in the operation unit, the shaft length of the operation unit is increased and the size is increased by three members.
In contrast, in the first embodiment, the resistance applying unit 11 is integrated with the rotating shaft direction converting unit 3 and the side portion of the clutch 4 can be attached by converting the rotating shaft direction. For this reason, in the first embodiment, as shown in FIG. 1, the steering reaction force motor 2 and the rotation axis direction conversion means 3 (the resistance force applying means 11 is built in and the clutch 4 is arranged on the side portion) in the operation part. Two members will be arrange | positioned in series, and compactization of an operation part is achieved.

さらに、操作部と転舵部とを切り離しての操舵時、ドライバーに対しては、操舵反力モータ２からの操舵反力に加え、抵抗力付与手段１１からの抵抗力が付与される。つまり、操舵反力モータ２では与えることができない静摩擦力を与えることができる。 Further, during steering with the operation unit and the steering unit separated, a resistance force from the resistance force applying means 11 is applied to the driver in addition to the steering reaction force from the steering reaction force motor 2. That is, a static friction force that cannot be applied by the steering reaction force motor 2 can be applied.

上記のように、実施例１の操舵制御装置では、操作部と転舵部を断接するクラッチ４と、操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータ２と、前記操舵反力モータ２からの入力回転を、回転軸方向を変換して、前記クラッチ４へ出力する回転軸方向変換手段３と、前記回転軸方向変換手段３の入力軸１３の軸回転に対し抵抗力を付与する抵抗力付与手段１１と、を備えた。
この結果、摩擦材等の交換に労力を要さず、操作部のコンパクト化を達成しながら、操舵反力モータ２では与えることができない静摩擦力を与えることができる。 As described above, in the steering control device according to the first embodiment, the clutch 4 that connects and disconnects the operation unit and the steering unit, the steering reaction force motor 2 that applies a steering reaction force to the operation unit, and the steering reaction force motor 2 The rotation of the rotation axis direction of the input shaft is converted to a rotation axis direction and output to the clutch 4. The resistance force is applied to the shaft rotation of the input shaft 13 of the rotation axis direction conversion means 3. Providing means 11.
As a result, no effort is required for exchanging the friction material and the like, and a static friction force that cannot be applied by the steering reaction force motor 2 can be applied while achieving a compact operation portion.

実施例１の操舵制御装置において、前記回転軸方向変換手段３は、入力側ベベルギア１２を剛結した入力軸１３と、前記入力側ベベルギア１２と噛み合う出力側ベベルギア１４を剛結した出力軸１５と、をハウジング１６内に有し、前記抵抗力付与手段１１は、互いに噛み合う前記一対のベベルギア１２，１４の端面と、該ギア端面と対向する前記ハウジング１６の内面と、により形成される空間１７の位置に配置した。
例えば、回転軸方向変換手段に抵抗力付与手段を内蔵して一体化する場合、回転軸方向変換のためのギア機構とは別の空間に抵抗力付与手段を配置するようにした場合、抵抗力付与手段を配置スペース分拡大した空間を有するハウジングにする必要があり、回転軸方向変換手段が大型化してしまう。
これに対し、実施例１では、ベベルギア１２，１４の端面側にスペースが形成される点に着目し、このスペースを有効利用して抵抗力付与手段１１を配置するようにしたことで、回転軸方向変換手段３に抵抗力付与手段１１を内蔵しながらも、回転軸方向変換手段３のコンパクト化を達成することができる。 In the steering control device according to the first embodiment, the rotation axis direction converting means 3 includes an input shaft 13 that is rigidly connected to the input side bevel gear 12, and an output shaft 15 that is rigidly connected to the output side bevel gear 14 that meshes with the input side bevel gear 12. In the housing 16, and the resistance applying means 11 is a space 17 formed by the end surfaces of the pair of bevel gears 12 and 14 meshing with each other and the inner surface of the housing 16 facing the gear end surfaces. Placed in position.
For example, when the rotation force applying direction is integrated in the rotation axis direction changing means, the resistance force applying means is arranged in a space different from the gear mechanism for changing the rotation axis direction. The applying means needs to be a housing having a space expanded by the arrangement space, and the rotation axis direction converting means is enlarged.
On the other hand, in the first embodiment, attention is paid to the fact that a space is formed on the end face side of the bevel gears 12 and 14, and the rotational force axis is provided by effectively using this space to arrange the resistance applying means 11. While the resistance converting means 11 is built in the direction converting means 3, the rotation axis direction converting means 3 can be made compact.

実施例１の操舵制御装置において、前記抵抗力付与手段１１は、前記入力側ベベルギア１２を貫通して設けた前記入力軸１３の入力延長軸１３ａに抵抗力を付与する。
したがって、ハウジング１６内の空間１７に配置される入力延長軸１３ａに抵抗力を付与することで、抵抗力付与手段１１をハウジング１６内にコンパクトに内蔵しながら、入力軸１３に抵抗力を付与することができる。 In the steering control device according to the first embodiment, the resistance force applying unit 11 applies a resistance force to the input extension shaft 13a of the input shaft 13 provided through the input side bevel gear 12.
Therefore, by applying a resistance force to the input extension shaft 13a disposed in the space 17 in the housing 16, the resistance force applying means 11 is provided in the housing 16 in a compact manner, and the resistance force is applied to the input shaft 13. be able to.

実施例１の操舵制御装置において、前記抵抗力付与手段１１は、前記入力延長軸１３ａの端部にネジ１８により固定された第１摩擦板１９と、前記回転軸方向変換手段３のハウジング１６に支持された第２摩擦板２０と、の摩擦力によって抵抗力を付与した。
したがって、第１摩擦板１９と第２摩擦板２０とのプレート圧着により、安定した静摩擦力を入力軸１３に付与することができる。 In the steering control device according to the first embodiment, the resistance applying unit 11 is provided on the first friction plate 19 fixed to the end portion of the input extension shaft 13a by a screw 18 and the housing 16 of the rotating shaft direction converting unit 3. A resistance force was applied by a frictional force between the second friction plate 20 and the supported second friction plate 20.
Therefore, a stable static friction force can be applied to the input shaft 13 by the plate pressure bonding between the first friction plate 19 and the second friction plate 20.

実施例１の操舵制御装置において、前記抵抗力付与手段１１は、前記第１摩擦板１９に第２摩擦板２０を押し付ける力を調整する抵抗力調整手段２１を設けた。
例えば、第１摩擦板１９と第２摩擦板２０とで発生する静摩擦力は両摩擦板１９，２０を押し付ける力により決まり、この力が一定であると、車種（例えば、乗用車とＳＵＶ）やドライバーの好み等により、微小舵角での操舵反力に違和感を与える。
これに対し、実施例１では、第１摩擦板１９に第２摩擦板２０を押し付ける力、つまり、静摩擦力を調整可能とすることで、操舵反力制御において、車種やドライバーの好み等に応じた好適な静摩擦力を付与することができる。 In the steering control device according to the first embodiment, the resistance force applying unit 11 includes a resistance force adjusting unit 21 that adjusts a force pressing the second friction plate 20 against the first friction plate 19.
For example, the static friction force generated by the first friction plate 19 and the second friction plate 20 is determined by the force pressing the friction plates 19, 20, and if this force is constant, the vehicle type (for example, passenger car and SUV) or driver The steering reaction force at a small steering angle is uncomfortable depending on the preference of
On the other hand, in the first embodiment, the force that presses the second friction plate 20 against the first friction plate 19, that is, the static friction force can be adjusted, so that the steering reaction force control can be performed according to the vehicle type, the driver's preference, etc. A suitable static friction force can be applied.

実施例１の操舵制御装置において、前記抵抗力調整手段２１は、前記第２摩擦板２０を弾性体２２を介して前記ハウジング１６に支持し、前記弾性体２２の弾性力を調整した。
したがって、静摩擦力の調整を弾性力調整により行うことで、簡単で、かつ、安定した特性により静摩擦力の調整を行うことができる。 In the steering control device according to the first embodiment, the resistance force adjusting unit 21 supports the second friction plate 20 on the housing 16 via the elastic body 22 and adjusts the elastic force of the elastic body 22.
Therefore, by adjusting the static friction force by adjusting the elastic force, the static friction force can be adjusted with a simple and stable characteristic.

実施例１の操舵制御装置において、前記ハウジング１６と前記弾性体２２との間に支持部材２３を設け、前記抵抗力調整手段２１は、前記支持部材２３と前記第１摩擦板１９との距離Ｌを調整することで行うようにした。
したがって、予め支持部材２３と前記第１摩擦板１９との距離Ｌにより静摩擦力の大きさを測定しておき、これをデータとして有する場合、静摩擦力の大きさを距離Ｌにより管理しながら、静摩擦力の微調整や大小調整を行うことができる。 In the steering control device according to the first embodiment, a support member 23 is provided between the housing 16 and the elastic body 22, and the resistance force adjusting unit 21 is configured by a distance L between the support member 23 and the first friction plate 19. It was done by adjusting.
Therefore, in the case where the magnitude of the static friction force is measured in advance by the distance L between the support member 23 and the first friction plate 19 and this is included as data, the static friction is managed while managing the magnitude of the static friction force by the distance L. The force can be finely adjusted and adjusted in magnitude.

次に、効果を説明する。
実施例１の操舵制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。 Next, the effect will be described.
In the steering control device of the first embodiment, the effects listed below can be obtained.

(1) 操作部と転舵部を断接するクラッチ４と、操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータ２と、前記操舵反力モータ２からの入力回転を、回転軸方向を変換して、前記クラッチ４へ出力する回転軸方向変換手段３と、前記回転軸方向変換手段３の入力軸１３の軸回転に対し抵抗力を付与する抵抗力付与手段１１と、を備えたため、摩擦材等の交換に労力を要さず、操作部のコンパクト化を達成しながら、操舵反力モータ２では与えることができない静摩擦力を与えることができる。 (1) The clutch 4 that connects / disconnects the operation unit and the steering unit, the steering reaction force motor 2 that applies a steering reaction force to the operation unit, and the input rotation from the steering reaction force motor 2 is converted into the direction of the rotation axis. The rotating shaft direction converting means 3 for outputting to the clutch 4 and the resistance applying means 11 for applying a resistance force to the shaft rotation of the input shaft 13 of the rotating shaft direction converting means 3 are provided. It is possible to apply a static frictional force that cannot be applied by the steering reaction force motor 2 while achieving compactness of the operation unit without requiring labor for exchanging and the like.

(2) 前記回転軸方向変換手段３は、入力側ベベルギア１２を剛結した入力軸１３と、前記入力側ベベルギア１２と噛み合う出力側ベベルギア１４を剛結した出力軸１５と、をハウジング１６内に有し、前記抵抗力付与手段１１は、互いに噛み合う前記一対のベベルギア１２，１４の端面と、該ギア端面と対向する前記ハウジング１６の内面と、により形成される空間１７の位置に配置したため、回転軸方向変換手段３に抵抗力付与手段１１を内蔵しながらも、回転軸方向変換手段３のコンパクト化を達成することができる。 (2) The rotating shaft direction converting means 3 includes an input shaft 13 rigidly connected to the input bevel gear 12 and an output shaft 15 rigidly connected to the output bevel gear 14 meshing with the input bevel gear 12 in the housing 16. The resistance applying means 11 is disposed at a position of a space 17 formed by the end surfaces of the pair of bevel gears 12 and 14 meshing with each other and the inner surface of the housing 16 facing the gear end surfaces. While the axial force converting means 3 includes the resistance applying means 11, the rotating shaft direction converting means 3 can be made compact.

(3) 前記抵抗力付与手段１１は、前記入力側ベベルギア１２を貫通して設けた前記入力軸１３の入力延長軸１３ａに抵抗力を付与するため、抵抗力付与手段１１をハウジング１６内にコンパクトに内蔵しながら、入力軸１３に抵抗力を付与することができる。 (3) Since the resistance applying means 11 applies a resistance to the input extension shaft 13 a of the input shaft 13 provided through the input side bevel gear 12, the resistance applying means 11 is compact in the housing 16. It is possible to apply a resistance force to the input shaft 13 while being built in.

(4) 前記抵抗力付与手段１１は、前記入力延長軸１３ａの端部にネジ１８により固定された第１摩擦板１９と、前記回転軸方向変換手段３のハウジング１６に支持された第２摩擦板２０と、の摩擦力によって抵抗力を付与したため、第１摩擦板１９と第２摩擦板２０とのプレート圧着により、安定した静摩擦力を入力軸１３に付与することができる。 (4) The resistance applying means 11 includes a first friction plate 19 fixed to the end of the input extension shaft 13a by a screw 18 and a second friction supported by the housing 16 of the rotating shaft direction converting means 3. Since the resisting force is applied by the frictional force between the plate 20 and the first friction plate 19 and the second friction plate 20, a stable static friction force can be applied to the input shaft 13.

(5) 前記抵抗力付与手段１１は、前記第１摩擦板１９に第２摩擦板２０を押し付ける力を調整する抵抗力調整手段２１を設けたため、操舵反力制御において、車種やドライバーの好み等に応じた好適な静摩擦力を付与することができる。 (5) Since the resistance force applying means 11 is provided with the resistance force adjusting means 21 for adjusting the force pressing the second friction plate 20 against the first friction plate 19, in the steering reaction force control, the vehicle type, the driver's preference, etc. The suitable static friction force according to can be provided.

(6) 前記抵抗力調整手段２１は、前記第２摩擦板２０を弾性体２２を介して前記ハウジング１６に支持し、前記弾性体２２の弾性力を調整したため、簡単で、かつ、安定した特性により静摩擦力の調整を行うことができる。 (6) The resistance force adjusting means 21 supports the second friction plate 20 to the housing 16 via the elastic body 22 and adjusts the elastic force of the elastic body 22, so that the characteristics are simple and stable. Thus, the static friction force can be adjusted.

(7) 前記ハウジング１６と前記弾性体２２との間に支持部材２３を設け、前記抵抗力調整手段２１は、前記支持部材２３と前記第１摩擦板１９との距離Ｌを調整するため、予め支持部材２３と前記第１摩擦板１９との距離Ｌにより静摩擦力の大きさを測定しておき、これをデータとして有する場合、静摩擦力の大きさを距離Ｌにより管理しながら、静摩擦力の微調整や大小調整を行うことができる。 (7) A support member 23 is provided between the housing 16 and the elastic body 22, and the resistance adjusting means 21 adjusts a distance L between the support member 23 and the first friction plate 19 in advance. When the magnitude of the static friction force is measured based on the distance L between the support member 23 and the first friction plate 19 and has the data as data, the magnitude of the static friction force is managed while managing the magnitude of the static friction force by the distance L. Adjustment and size adjustment can be performed.

実施例２は、実施例１において入力軸の入力延長軸に抵抗力を付与するのに対し、出力軸の出力延長軸に抵抗力を付与するようにした例である。 The second embodiment is an example in which a resistance force is applied to the input extension shaft of the input shaft in the first embodiment, whereas a resistance force is applied to the output extension shaft of the output shaft.

まず、構成を説明する。
図４は実施例２の操舵制御装置における回転軸方向変換手段の第１構成例を示す断面図、図５は実施例２の操舵制御装置における回転軸方向変換手段の第２構成例を示す断面図である。以下、第１構成例と第２構成例との共通する構成について説明する。 First, the configuration will be described.
4 is a cross-sectional view showing a first configuration example of the rotation axis direction conversion means in the steering control device of the second embodiment, and FIG. 5 is a cross section showing a second configuration example of the rotation axis direction conversion means in the steering control device of the second embodiment. FIG. Hereinafter, a configuration common to the first configuration example and the second configuration example will be described.

まず、実施例２では、操作部と転舵部を断接するクラッチ４と、操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータ２と、を備えた操舵制御装置において、前記操舵反力モータ２からの入力回転を、回転軸方向を直角方向に変換して、前記クラッチ４へ出力する回転軸方向変換手段３と、前記回転軸方向変換手段３の入力軸１３の軸回転に対し抵抗力を付与する抵抗力付与手段１１と、を備えている。 First, in the second embodiment, the steering reaction force motor 2 includes a clutch 4 that connects and disconnects the operation unit and the steering unit, and a steering reaction force motor 2 that applies a steering reaction force to the operation unit. Rotation axis direction conversion means 3 that converts the rotation of the input shaft from the rotation axis direction to a right angle direction and outputs it to the clutch 4, and resistance against the shaft rotation of the input shaft 13 of the rotation axis direction conversion means 3. Resistance applying means 11 for applying.

前記抵抗力付与手段１１は、前記出力側ベベルギア１４を貫通して設けた前記出力軸１５の出力延長軸１５ａに抵抗力を付与する。
なお、全体構成含め他の構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。 The resistance force applying means 11 applies a resistance force to the output extension shaft 15 a of the output shaft 15 provided through the output-side bevel gear 14.
Since other configurations including the entire configuration are the same as those in the first embodiment, the description thereof is omitted.

次に、図４に示す回転軸方向変換手段３の第１構成例と、図５に示す回転軸方向変換手段３の第２構成例とは、下記の点で相違する。
第１構成例では、図４に示すように、抵抗力付与手段１１は、ハウジング１６内の空間１７において、出力側ベベルギア１４側から順に、支持部材２３、弾性体２２、第２摩擦板２０、第１摩擦板１９が配列され、この配列に基づき、支持部材２３と第２摩擦板２０の中央部に入力延長軸１３ａを貫通する軸穴２３ａ，２０ａを形成している。
これに対し、第２構成例では、図５に示すように、抵抗力付与手段１１は、ハウジング１６内の空間１７において、出力側ベベルギア１４側から順に、第１摩擦板１９、第２摩擦板２０、弾性体２２、支持部材２３が配列され、この配列に基づき、第１構成例の軸穴２３ａ，２０ａを省略している。 Next, the first configuration example of the rotation axis direction conversion means 3 shown in FIG. 4 is different from the second configuration example of the rotation axis direction conversion means 3 shown in FIG. 5 in the following points.
In the first configuration example, as shown in FIG. 4, the resistance applying means 11 is arranged in the space 17 in the housing 16 in order from the output side bevel gear 14 side, the support member 23, the elastic body 22, the second friction plate 20, The first friction plates 19 are arranged, and based on this arrangement, shaft holes 23 a and 20 a penetrating the input extension shaft 13 a are formed in the central portion of the support member 23 and the second friction plate 20.
On the other hand, in the second configuration example, as shown in FIG. 5, the resistance applying means 11 is provided in the space 17 in the housing 16 in order from the output side bevel gear 14 side in order from the first friction plate 19 and the second friction plate. 20, the elastic body 22 and the support member 23 are arranged, and the shaft holes 23a and 20a of the first configuration example are omitted based on this arrangement.

次に、作用を説明すると、実施例２の操舵制御装置において、前記抵抗力付与手段１１は、前記出力側ベベルギア１４を貫通して設けた前記出力軸１５の出力延長軸１５ａに抵抗力を付与することで、抵抗力付与手段１１をハウジング１６内にコンパクトに内蔵しながら、出力軸１５に抵抗力を付与することができる。なお、他の作用については実施例１と同様であるので説明を省略する。 Next, the operation will be described. In the steering control apparatus of the second embodiment, the resistance force applying means 11 applies a resistance force to the output extension shaft 15a of the output shaft 15 provided through the output side bevel gear 14. By doing so, it is possible to apply a resistance force to the output shaft 15 while incorporating the resistance force applying means 11 in the housing 16 in a compact manner. Since other operations are the same as those in the first embodiment, description thereof is omitted.

次に、効果を説明する。
実施例２の操舵制御装置にあっては、実施例１の(1),(2),(4),(5),(6),(7)の効果に加え、下記の効果を得ることができる。 Next, the effect will be described.
In addition to the effects (1), (2), (4), (5), (6), and (7) of the first embodiment, the steering control device of the second embodiment obtains the following effects. Can do.

(8) 前記抵抗力付与手段１１は、前記出力側ベベルギア１４を貫通して設けた前記出力軸１５の出力延長軸１５ａに抵抗力を付与するため、抵抗力付与手段１１をハウジング１６内にコンパクトに内蔵しながら、出力軸１５に抵抗力を付与することができる。 (8) Since the resistance applying means 11 applies resistance to the output extension shaft 15 a of the output shaft 15 provided through the output side bevel gear 14, the resistance applying means 11 is compact in the housing 16. It is possible to apply a resistance force to the output shaft 15 while being built in.

以上、本発明の操舵制御装置を実施例１及び実施例２に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 As mentioned above, although the steering control apparatus of this invention has been demonstrated based on Example 1 and Example 2, it is not restricted to these Examples about a concrete structure, Each claim of a claim is a claim. Design changes and additions are allowed without departing from the gist of the invention.

実施例１，２では、抵抗力付与手段として、手動調整にて抵抗力（静摩擦力）を調整する例を示したが、ボルト２４を設定する位置にモータアクチュエータ等を設定し、車速情報や路面状況情報により、外部からの制御により摩擦力を可変に調整するような構成を採用しても良い。要するに、操舵反力モータからの入力回転を、回転軸方向を変換して、クラッチへ出力する回転軸方向変換手段と、回転軸方向変換手段の入力軸と出力軸のうち、少なくとも一方の軸回転に対し抵抗力を付与する抵抗力付与手段と、を備えたものであれば、例えば、入力軸と出力軸との両方に抵抗力を付与するものであっても本発明に含まれる。 In the first and second embodiments, the example in which the resistance force (static friction force) is adjusted by manual adjustment as the resistance force applying means is shown. However, a motor actuator or the like is set at a position where the bolt 24 is set, and vehicle speed information or road surface is set. A configuration may be employed in which the frictional force is variably adjusted by external control based on the situation information. In short, at least one of the rotation axis direction conversion means for converting the rotation direction of the input rotation from the steering reaction force motor and outputting it to the clutch, and the rotation of at least one of the input shaft and the output shaft of the rotation axis direction conversion means. As long as it is provided with a resistance force applying means for applying a resistance force to the input shaft, for example, a device that applies a resistance force to both the input shaft and the output shaft is also included in the present invention.

実施例１，２では、詳しい操舵反力制御についての説明を省略したが、本発明の構成を適用したステアバイワイヤシステムでは、特に微小舵角での操舵反力の生成が容易であるため、操舵反力制御則を大幅に簡略化することができると共に、保舵領域において適正な操舵反力（静摩擦力）を付与することができる。 In the first and second embodiments, detailed description of the steering reaction force control is omitted. However, in the steer-by-wire system to which the configuration of the present invention is applied, it is easy to generate a steering reaction force particularly at a very small steering angle. The reaction force control law can be greatly simplified, and an appropriate steering reaction force (static friction force) can be applied in the steering holding region.

実施例１，２では、バックアップ機構としてクラッチとケーブルコラムとを併用したステアバイワイヤシステムへの適用例を示したが、ケーブルコラムを持たずクラッチのみのステアバイワイヤシステムへも適用することができる。要するに、操作部と転舵部を断接するクラッチと、操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータと、を備えたステアバイワイヤシステムに本発明を適用することができる。 In the first and second embodiments, an example of application to a steer-by-wire system using a clutch and a cable column as a backup mechanism has been shown. However, the present invention can also be applied to a steer-by-wire system having only a clutch without a cable column. In short, the present invention can be applied to a steer-by-wire system including a clutch that connects and disconnects the operation unit and the steered unit, and a steering reaction force motor that applies a steering reaction force to the operation unit.

実施例１の操舵制御装置が適用されたステアバイワイヤシステムを示す全体構成図である。1 is an overall configuration diagram illustrating a steer-by-wire system to which a steering control device according to a first embodiment is applied. 実施例１の操舵制御装置における回転軸方向変換手段の第１構成例を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the 1st structural example of the rotating shaft direction conversion means in the steering control apparatus of Example 1. FIG. 実施例１の操舵制御装置における回転軸方向変換手段の第２構成例を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the 2nd structural example of the rotating shaft direction conversion means in the steering control apparatus of Example 1. FIG. 実施例２の操舵制御装置における回転軸方向変換手段の第１構成例を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the 1st structural example of the rotating shaft direction conversion means in the steering control apparatus of Example 2. FIG. 実施例２の操舵制御装置における回転軸方向変換手段の第２構成例を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the 2nd structural example of the rotating shaft direction conversion means in the steering control apparatus of Example 2. FIG.

Explanation of symbols

１ハンドル
２操舵反力モータ
３回転軸方向変換手段
４クラッチ
５第１ケーブルプーリ
６バックアップケーブル
７第２ケーブルプーリ
８ピニオン軸
９転舵モータ
１０ラックギア
１１抵抗力付与手段
１２入力側ベベルギア
１３入力軸
１３ａ入力延長軸
１４出力側ベベルギア
１５出力軸
１５ａ出力延長軸
１６ハウジング
１７空間
１８ネジ
１９第１摩擦板
２０第２摩擦板
２１抵抗力調整手段
２２弾性体
２３支持部材
２４ボルト
２５ナット
Ｌ距離
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Handle 2 Steering reaction force motor 3 Rotation-axis direction conversion means 4 Clutch 5 1st cable pulley 6 Backup cable 7 2nd cable pulley 8 Pinion shaft 9 Steering motor 10 Rack gear 11 Resistance force provision means 12 Input side bevel gear 13 Input shaft 13a Input extension shaft 14 Output side bevel gear 15 Output shaft 15a Output extension shaft 16 Housing 17 Space 18 Screw 19 First friction plate 20 Second friction plate 21 Resistance adjusting means 22 Elastic body 23 Support member 24 Bolt 25 Nut L Distance

Claims

A steer-by-wire control is performed by separating the operation unit and the steered unit, and a clutch that fastens the operation unit and the steered unit during non-steer-by-wire control,
A steering reaction force motor for applying a steering reaction force to the operation unit;
An input shaft provided with an input side bevel gear and an output shaft provided with an output side bevel gear meshing with the input side bevel gear are provided in the housing, and the input rotation from the steering reaction force motor is converted in the direction of the rotation axis. Rotating shaft direction converting means for outputting to the clutch;
At least one of the input shaft and the output shaft of the rotating shaft direction converting means is disposed in a spatial position formed by the end surfaces of the pair of bevel gears meshing with each other and the inner surface of the housing facing the gear end surfaces. A resistance applying means for applying a static friction force to the shaft rotation by a friction material;
A steering control device comprising:

In the steering control device according to claim 1,
The steering control device, wherein the resistance force applying means applies a static friction force to an input extension shaft of the input shaft provided through the input side bevel gear.

In the steering control device according to claim 1,
The steering control device according to claim 1, wherein the resistance force applying means applies a static friction force to an output extension shaft of the output shaft provided through the output side bevel gear.

The steering control device according to any one of claims 2 and 3,
The resistance force applying means is based on a frictional force between a first friction plate provided at an end of the input extension shaft or the output extension shaft and a second friction plate supported by a housing of the rotation axis direction conversion means. A steering control device that applies a static friction force.

In the steering control device according to claim 4,
The steering control device according to claim 1, wherein the resistance force applying means includes resistance force adjusting means for adjusting a force pressing the second friction plate against the first friction plate.

In the steering control device according to claim 5,
The steering control device, wherein the resistance force adjusting means supports the second friction plate to the housing via an elastic body and adjusts an elastic force of the elastic body.

In the steering control device according to claim 6,
A support member is provided between the housing and the elastic body,
The steering control device, wherein the resistance adjusting means adjusts a distance between the support member and the first friction plate.