JP4946238B2 - 車両周辺撮影送信装置および車両周辺撮影送信プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺撮影送信装置および車両周辺撮影送信プログラムに関する。

従来、地図表示装置、ナビゲーション装置等において、施設情報（ＰＯＩ情報）が広く用いられている。店舗の閉店や新たな開店などに施設情報を追従させるためには、頻繁な更新が必要となる。施設情報の頻繁な更新を実施するためには、施設の変化を継続的に収集することが必要である。実際には、調査員が日々調査を実施している。

また、特許文献１には、車両のユーザの音声により施設情報の誤りを検知する技術が開示されている。この技術によれば、施設情報の誤りを指摘するユーザの音声の情報が車両からセンタに集められ、その情報を元にセンタが施設情報の更新を実施する。
特開２００４−２３９７２７号公報

しかし、特許文献１に記載の技術では、ユーザが施設情報の誤りを声に出す必要があり、ユーザに負担がかかる。

本発明は上記点に鑑み、新規な方法で、施設情報の更新を実現することを目的とする。

上記の目的を達成するための本発明の第１の特徴においては、車両に搭載される車両周辺撮影送信装置が、当該車両の周辺を撮影するカメラを備え、さらに、ある施設について過去に撮影された過去画像を取得する。そして、車両周辺撮影送信装置は、過去画像中の当該施設の、当該過去画像中の交差点に対する相対位置を、特定し、取得された過去画像中の交差点の位置および特定した前記相対位置に基づいて、前記撮影画像中の当該施設の画像（以下、該当位置画像という）を特定し、前記該当位置画像がが、取得した過去画像中の当該施設の画像と同じであるか否かを判定し、判定結果が否定的なものであるとき、撮影画像をセンタに送信する。

これによって、センタに、格納画像中の施設の場所に当該施設と異なるものがあることを示す撮影画像が送信されるので、センタ、またはセンタを介してその情報を取得した装置または人は、この比較結果の情報に基づいて、施設情報を更新することができる。また、このように、交差点からの相対位置を利用することで、過去画像中の当該施設と比較する対象の画像をより精度良く特定することができる。

また、車両周辺撮影送信装置は、当該車両の現在位置を特定するようになっていてもよい。その場合、車両周辺撮影送信装置は、過去画像が撮影されたときの撮影視点位置を取得し、取得した撮影視点位置と特定した現在位置とが同じであるか否かを判定し、その判定結果が肯定的であることに基づいて、当該車両の周辺をカメラで撮影するようになっていてもよい。このように、取得した過去画像の撮影位置に当該車両がさしかかったときに撮影を行うことで、無駄な撮影および情報の送信を減らすことができる。なお、ここでいう「撮影視点位置と現在位置とが同じ」とは、２つの位置がまったく同じである場合も、許容誤差（例えば１０メートル、０．１秒の走行距離等）の範囲内で同じである場合も含む。

また、車両周辺撮影送信装置は、さらに、当該車両の走行方向を特定するようになっていてもよい。この場合、車両周辺撮影送信装置は、さらに、過去画像が撮影されたときの撮影方向を取得し、「取得した撮影視点位置と特定した現在位置とが同じであり、かつ、取得した撮影方向と特定した走行方向とが同じである」か否かを判定するようになっていてもよい。このように、取得した過去画像の撮影位置で撮影方向へ走行する当該車両がさしかかったときに撮影を行うことで、無駄な撮影および情報の送信を減らすことができる。カメラでの撮影は、常時実施されており、撮影時間や撮影位置などの付加情報と共に記憶媒体に一定時間保持されるようにしてもよい。そのような構成であれば、瞬時に撮影をする必要なく、記憶媒体より必要とする画像を取得できる。

また、車両周辺撮影送信装置は、さらに、当該車両の走行レーンを特定するようになっていてもよい。この場合、車両周辺撮影送信装置は、さらに、過去画像が撮影されたときの撮影視点位置のレーンを取得し、「取得した撮影視点位置と特定した現在位置とが同じであり、かつ、撮影視点位置のレーンと特定した走行方向のレーンとが同じである」か否かを判定するようになっていてもよい。このようになっていることで、取得した過去画像の撮影位置で、当該撮影位置のあるレーンを走行する当該車両がさしかかったときに撮影を行うことで、無駄な撮影および情報の送信を減らすことができる。

また、車両周辺撮影送信装置は、過去画像中の当該施設の画像のうち、当該施設の看板の画像と、該当位置画像中の当該看板の位置に相当する画像と、を比較し、その比較結果に応じて、該当位置画像と、過去画像中の当該施設の画像とが同じであるか否かを判断するようになっていてもよい。建物の輪郭、デザインが変わらずに、看板だけが変化する場合があること、および、看板は施設の特徴を顕著に表すものであることに鑑みれば、この看板を比較対象とすることで、より精度良く施設の変化を検出することができる。

また、本発明の第１の特徴は、車両に搭載される車両周辺撮影送信装置のための車両周辺撮影送信プログラムであって、施設について過去に撮影された過去画像を取得する過去画像取得手段、前記過去画像中の前記施設の、前記過去画像中の交差点に対する相対位置を、特定し、当該車両の周辺を撮影するカメラが撮影した結果の撮影画像中の交差点の位置および特定した前記相対位置に基づいて、前記撮影画像中の当該施設に該当する位置の画像（以下、該当位置画像という）を特定し、前記該当位置画像が、当該取得手段が取得した当該過去画像中の当該施設の画像と同じであるか否かを判定する比較手段、および当該比較手段の判定結果が否定的なものであるとき、当該撮影画像をセンタに送信する送信手段として、コンピュータを機能させる車両周辺撮影送信プログラム。としても捉えることができる。

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１および図２に、本実施形態の作動の概要を模式的に示す。道路１を走行する車両２は、道路１上の特定の地点で前方を撮影することで撮影画像３を取得する。そして、車両２の装置内にあらかじめ記録されている、その撮影地点において過去に撮影された格納画像４と、撮影画像３とを比較する。

このような車両２の作動を実現するために、車両２には車両用ナビゲーション装置５が搭載されている。車両２は、後述するような作動により、無線通信の基地局６と無線接続することで、基地局６に接続する通信ネットワーク７を介して、通信ネットワーク７に接続するセンタ８と通信することができる。そして車両２は、上述の比較の結果、格納画像４中の施設の画像と、撮影画像３中の当該施設に対応する位置の画像とが異なっていれば、撮影画像３をセンタ８に送信する。センタ８は、送信された撮影画像３を受信し、自動でまたはユーザの操作に基づいて、その撮影画像３に基づいて、当該施設の情報を更新する。

図３に、車両用ナビゲーション装置５のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置５は、カメラ１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作スイッチ群１３、スピーカ１４、無線通信部１５、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、地図データ取得部１８、および制御回路１９を有している。

カメラ１０は、車両２に取り付けられ、制御回路１９からの制御に基づいて車両２の進行方向に対する特定の方向（例えば前方）を撮影し、撮影の結果である撮影画像を、制御回路１９に出力する。

位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御回路１９に出力する。画像表示装置１２は、制御回路１９から出力された映像信号に基づいた映像を表示する。

操作スイッチ群１３は、車両用ナビゲーション装置５に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１９に出力する。

無線通信部１５は、図示しないアンテナが受信した信号に対して増幅、周波数変換、復調、Ａ／Ｄ変換等、所定の無線受信処理を施し、その結果を制御回路１９に出力する。また無線通信部１５は、制御回路１９から入力されたデータに対してＤ／Ａ変換、変調、周波数変換、増幅等、所定の無線送信処理を施し、その結果の信号を上記のアンテナに出力する。このような作動により、無線通信部１５は、制御回路１９の制御に基づいて、基地局６と無線接続し、その無線接続を介してセンタ８と通信することができる。

地図データ取得部１８は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置から成る。そして地図データ取得部１８は、それら記憶媒体中の、制御回路１９が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を取得できるようになっている。

地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、種別情報、ノードの位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、土地地番情報、電話番号情報、施設種類情報等を示すデータを有している。また、それらレコードの中には、対象とする施設の過去撮影情報を有するものもある。個々の過去撮影情報は、格納画像（特許請求の範囲の過去画像に相当する）データ、撮影視点位置データ、撮影方向データ、看板位置データ等を有している。

格納画像データは、道路を走行している車両等からその周囲の特定の方向（例えば前方）を撮影した画像のうち、道路および対象とする施設（およびその施設の看板）のみを、それらの配置を保存したまま、抽出した画像である。この格納画像の撮影は、製造業者等によって地図データ作成前に行われる。図４に、格納画像データの示す画像の一例４０を示す。この格納画像４０は、道路４１〜４４、これら道路が接続する交差点４５、この交差点４５の左手前にある施設建物４６、および施設看板４７の画像を含む。なお、１つの格納画像データが、複数の施設建物の画像を含んでいてもよい。この場合、当該格納画像データを含む過去撮影情報は、複数の施設のレコードに共有されることになる。

撮影視点位置データは、当該格納画像が撮影されたときの、当該車両の位置（例えば、特定のリンク上の、当該リンクの始点ノードから１００メートルの位置）を示すデータである。撮影方向データは、当該格納画像が撮影されたときの当該車両の走行方向（例えば、リンクの始点ノード→終点ノードへの方向）を示すデータである。看板位置データは、当該格納画像中の施設建物の画像に対する看板画像の相対位置（例えば右上端、右下端）を示すデータである。撮影視点位置データ、撮影方向データ、および看板位置データは、対応する格納画像データを地図データに含めるときに作成されるようになっている。

制御回路（コンピュータに相当する）１８は、ＲＯＭ１７または地図データ取得部１８から読み出した車両用ナビゲーション装置５の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、および地図データ取得部１８から情報を読み出し、ＲＡＭ１６および地図データ取得部１８に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作スイッチ群１３、およびスピーカ１４と信号の授受を行う。

制御回路１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路算出処理、地図表示制御処理、経路案内処理、施設データ更新処理、施設撮影・送信処理等がある。

現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。

地図表示制御処理は、現在位置特定処理によって特定された現在位置、操作スイッチ群１３による操作、および他の処理からの要求に応じて、地図データ取得部１８を介して地図データの一部を取得し、取得した当該一部について地図を、その中の道路データおよび施設データに基づいて、生成し、生成した地図データを画像表示装置に描画させる処理である。

誘導経路算出処理は、現在位置特定処理によって特定した現在位置、およびユーザが操作スイッチ群１３を用いて特定した目的地に基づいて、当該現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。

経路案内処理は、自車両を誘導経路に沿って走行させるためにドライバーを支援する処理である。具体的には、経路案内処理においては、制御回路１９は、車両２が当該案内交差点に近づいたとき、音声または画像によってドライバーに進行方向等を指示する。音声を用いた指示はスピーカ１４を用いて行い、画像を用いた指示は、地図表示制御処理に、当該交差点の拡大図を表示させるよう要求することで実現する。

以下、施設データ更新処理および施設撮影・送信処理のための車両用ナビゲーション装置５の作動について説明する。図５に、これら施設データ更新処理および施設撮影・送信処理において車両用ナビゲーション装置５およびセンタ８がやりとりする信号の送信タイミングの一例を示す。車両用ナビゲーション装置５は、施設撮影・送信処理を実施することで、必要に応じてカメラ１０で撮影した画像を含む信号５１０をセンタ８に送信する。この施設撮影・送信処理のために、制御回路１９は、図６に示すプログラム１００を繰り返し実行する。

その実行において、制御回路１９は、まずステップ１０５で、地図データ取得部１８を用いて、過去撮影情報を、より詳しくは、過去撮影情報中の複数の撮影視点位置データおよび撮影方向データを読み出す。続いてステップ１１０で、現在位置特定処理を実行することで、自車両２の位置を算出する。

続いてステップ１２０では、ステップ１０５および１１０の実行結果に基づいて、他の車両等によって格納画像が撮影されたときと同じ走行状態に車両２があるか否かを判定する。ここで、「同じ」とは、「所定の許容誤差範囲内で同じ」であることを意味する。この判定は、具体的には、車両２の現在位置が、複数の撮影始点位置データのいずれか１つと、（例えば１０メートルの許容誤差範囲内で）同じであり、かつ、車両２の進行方向が、当該１つの撮影始点位置データに対応する撮影方向データと同じであるとき、肯定的な結果となり、それ以外の場合に、否定的な結果となる。判定結果が肯定的な場合、続いてステップ１３０を実行し、否定的な場合、プログラム１００の１回分の実行を終了する。

ステップ１３０では、カメラ１０を用いて車両２の周辺を撮影し、その結果の撮影画像を取得する。図７に、取得した撮影画像の一例７０を示す。この撮影画像７０は、交差点７１、施設建物７２、施設看板７３、および他の建造物の画像を含んでいる。

続いてステップ１４０では、ステップ１２０で、同じ走行状態であると判定した対象の走行状態に対応した格納画像を読み出す。続いてステップ１５０では、ステップ１３０で取得した撮影画像と、ステップ１４０で取得した格納画像とが、同じであるか否かを判定する。より詳しくは、当該格納画像中の比較対象となる施設の画像（以下、画像Ａという）と、当該撮影画像中の当該施設に対応する位置の画像（特許請求の範囲の該当位置画像の一例に相当する。以下、画像Ｂという）とが同じであるか否かを判定する。ここで、「同じ」とは、「所定の許容誤差範囲内で同じ」であることを意味する。判定結果が否定的な場合、続いてステップ１６０を実行し、肯定的な場合、プログラム１００の１回分の実行が終了する。

ステップ１６０では、ステップ１３０で取得した撮影画像を、無線通信部１５を用いてセンタ８に送信する。ステップ１６０の後、プログラム１００の１回分の実行が終了する。

なお、ステップ１５０における判定のために、制御回路１９は、図８に示すプログラム２００を実行する。このプログラム２００は、プログラム１００の一部である。このプログラム２００の実行においては、制御回路１９は、まずステップ２１０で、上述の通り取得した格納画像および撮影画像のそれぞれについて、画像認識技術を用いて、道路の白線を検出し、その検出した白線の交差する位置を、交差点の位置として特定する。

続いてステップ２２０で、各画像中で、比較対象の画像Ａ、Ｂの位置を特定する。具体的には、格納画像中で、当該格納画像に対応する施設のレコード中の位置情報および道路データ中の当該交差点（すなわちノード）の位置情報との関係に基づいて、格納画像中における当該施設の当該交差点に対する相対位置（すなわち画像Ａの交差点に対する相対位置）を特定する。この相対位置は、例えば、例えば交差点のすぐ右下の位置、交差点から画像長さの１／４だけ左上に離れた位置、となる。あるいは、画像認識技術により、格納画像から道路以外の構造物の位置を抽出し、その位置の画像を画像Ａとし、その画像Ａの位置に基づいて上述の相対位置を特定するようになっていてもよい。さらに、特定した相対位置関係および撮影画像中の交差点の位置に基づいて、撮影画像中の当該施設に対応する位置の画像Ｂを特定する。

続いてステップ２３０では、特定した画像Ａの建物部分と画像Ｂの建物部分とを比較し、それらの輪郭およびデザイン（例えば、色彩、模様、質感）が一致するか否かを判定する。ここで、画像Ａおよび画像Ｂの建物部分とは、画像Ａおよび画像Ｂの看板部分を除いた部分をいう。画像Ａ中の看板部分の位置は、施設データ中の当該施設についての看板位置データに基づいて特定する。また、画像Ｂ中の看板部分の位置も、画像Ａ中の看板部分の位置と同じであるとして特定する。ステップ２３０の判定結果が肯定的である場合、続いてステップ２４０を実行し、否定的である場合続いてステップ２６０を実行する。

ステップ２４０では、特定した画像Ａの看板部分と画像Ｂの看板部分とを比較し、それらの輪郭およびデザインが一致するか否かを判定する。ステップ２４０の判定結果が肯定的である場合、続いてステップ２５０を実行し、否定的である場合続いてステップ２６０を実行する。

ステップ２５０では、ステップ１２０における判定結果として、２つの画像Ａ、Ｂは同じ画像であると判定する。ステップ２６０では、ステップ１２０における判定結果として、２つの画像Ａ、Ｂは異なる画像であると判定する。ステップ２５０および２６０の後、プログラム２００の実行が終了する。

このようなプログラム１００を制御回路１９に実行させることで、車両用ナビゲーション装置５は、格納画像が撮影された位置の情報（ステップ１０５参照）および現在の車両位置（ステップ１１０参照）に基づいて、他の車両等によって格納画像が撮影されたときと同じ走行状態（具体的には走行位置、走行方向）に車両２があると判定すると（ステップ１２０参照）、地図データから取得した格納画像（ステップ１４０参照）中の施設の画像と今回撮影した画像（ステップ１３０参照）中の当該施設に該当する位置の画像とが同じか否かを判定し（ステップ１５０参照）、その判定結果が否定的なものであるときには、今回撮影した画像をセンタ８に送信し（ステップ１６０参照）、その判定結果が肯定的なものであるときには、今回撮影した画像をセンタ８に送信することを抑制する。

これによって、車両用ナビゲーション装置５からセンタ８に、格納画像中の施設の場所に当該施設と異なるものがあることを示す撮影画像が送信されるので、センタ８、またはセンタ８を介してその情報を取得した装置または人は、この比較結果の情報に基づいて、施設情報を更新することができる。

また、２つの画像の比較の結果、それらが異なっているときに撮影画像を送信するという車両用ナビゲーション装置５の作動、および、比較の結果２つの画像が同じときに撮影画像の送信を抑制するという車両用ナビゲーション装置５の作動により、センタ８側は、画像を受信したときに、比較結果が異なっていた可能性が高いと判断することができる。つまり、これらの車両用ナビゲーション装置５は、このような作動全体により、格納画像と撮影画像との比較結果の情報を送信していることになる。

また、車両用ナビゲーション装置５は、格納画像が撮影されたときの撮影視点位置を取得し、取得した撮影視点位置と特定した現在位置とが同じであるか否かを判定し、その判定結果が肯定的であることに基づいて、車両２の周辺をカメラで撮影するようになっている。このように、取得した過去画像の撮影位置に当該車両２がさしかかったときにのみ撮影を行うことで、無駄な撮影および情報の送信を減らすことができる。

さらには、車両用ナビゲーション装置５は、格納画像が撮影されたときの撮影方向を取得し、「取得した撮影視点位置と特定した現在位置とが同じであり、かつ、取得した撮影方向と特定した走行方向とが同じである」か否かを判定するようになっている。このように、格納画像の過去の撮影位置で撮影方向へ走行する当該車両がさしかかったときに撮影を行うことで、無駄な撮影および情報の送信をさらに減らすことができる。

また、格納画像中の施設の画像Ａと今回撮影した撮影画像中の当該施設に該当する位置の画像Ｂとの比較（ステップ１５０および図８のプログラム２００参照）においては、車両用ナビゲーション装置５は、格納画像および撮影画像中の道路の白線から各画像中の交差点を特定し（ステップ２１０参照）、格納画像中の当該施設の交差点に対する相対位置に基づいて、撮影画像中の当該施設に該当する位置を特定する（ステップ２２０参照）。そして、画像Ａ中の当該施設の建物の画像の輪郭および色と、画像Ｂ中の当該建物に対応する位置の画像の輪郭およびデザインが一致しており（ステップ２３０参照）、かつ、画像Ａ中の当該施設の看板の画像の輪郭および色と、画像Ｂ中の当該看板に対応する位置の画像の輪郭およびデザインが一致しているとき（ステップ２４０参照）、画像Ａと画像Ｂとが同じであると判定する（ステップ２５０参照）。そしてこれらのうちの１つでも一致していないときには、画像Ａと画像Ｂとが同じでないと判定する（ステップ２６０参照）。

このように、車両用ナビゲーション装置５は、格納画像中の当該施設と格納画像中の交差点との位置関係を特定し、撮影画像中の交差点の位置および特定した位置関係に基づいて、上述した該当画像Ｂを特定する。このように、交差点からの相対位置を利用することで、格納画像中の当該施設と比較する対象の画像Ｂをより精度良く特定することができる。

また、車両用ナビゲーション装置５は、過去画像中の当該施設の画像のうち、当該施設の看板の画像と、画像Ｂ中の当該看板の位置に相当する画像と、を比較することで、画像Ｂと画像Ａとの比較を実現するようになっていてもよい。建物の輪郭、デザインが変わらずに、看板だけが変化する場合があること、および、看板は施設の特徴を顕著に表すものであることを鑑みれば、この看板を比較対象とすることで、より精度良く施設の変化を検出することができる。

このようにして送信された図５の信号５１０を受けるセンタ８は、通信機能を有する周知のコンピュータ（パーソナルコンピュータ、ワークステーション等）であり、通信ネットワーク７および基地局６を介して車両用ナビゲーション装置５と通信することができるようになっている。また、センタ８は、上述したような地図データを記憶する、書き換え可能な不揮発性の記憶媒体（例えばハードディスク）を有している。

図９に、このセンタ８の作動の手順をフローチャートで示す。センタ８は、車両用ナビゲーション装置５から送信された信号５１０を受信する度に、ステップ３１０で画像を受信したと判定し、続いてステップ３２０で、受信した画像に基づいて施設データの更新を行う。

この施設データの更新においては、センタ８は、受信した撮影画像を画像表示装置に表示させることで作業者に提示する。作業者は、当該撮影画像を見て、どのように施設データを更新するかを判断し、その判断に応じた更新内容をセンタ８に入力する。センタ８は、この入力に基づいて地図データ中の施設データを更新する。あるいは、センタ８の記憶媒体が、あらかじめ複数種類の施設（特定の種類のコンビニエンスストア、特定の種類のファミリーレストラン等）のそれぞれについての看板の画像を記憶していてもよい。このとき、センタ８は、受信した撮影画像から、記憶媒体中の看板画像を、周知のパターンマッチング技術により探し出し、見つかった看板の種別、見つかった看板の撮影画像中の位置、および、その撮影画像の撮影位置、撮影方向等の情報に基づいて、自動的に施設データを更新するようになっていてもよい。

また、車両用ナビゲーション装置５の制御回路１９は、ユーザの操作スイッチ群１３を用いた実行指示等に基づいて、施設データ更新処理を実行し、その施設データ更新処理中に、無線通信部１５を用いて、施設データ更新要求の信号５２０をセンタ８宛てに送信する。

センタ８は、この施設データ更新要求の信号５２０を受信する度に、ステップ３３０で、施設データ更新要求を受信したと判定し、続いてステップ３４０で、記憶媒体中の更新された施設データを含む信号５３０を車両用ナビゲーション装置５に送信する。

無線通信部１５を介してこの信号５３０を受信した車両用ナビゲーション装置５の制御回路１９は、上述の施設データ更新処理によって、信号５３０中の更新された施設データの内容を、自らが地図表示処理等において使用する地図データ中の更新された施設データに反映させる。

以上のように、センタ８は、受信した撮影画像データ（すなわち比較結果）に基づいて、施設データを更新し、その施設データの送信要求を受けると、更新された施設データを送信する。また、車両用ナビゲーション装置５は、車両２や他の車両から送信された撮影画像に基づいてセンタ８で更新された施設データを受信し、この受信したデータに基づいて自らが使用する施設データを更新することができる。

なお、上記の実施形態において、車両用ナビゲーション装置５が、車両周辺撮影送信装置の一例に相当し、プログラム１００およびプログラム２００が、車両周辺撮影送信プログラムの一例に相当する。また、制御回路１９がプログラム１００のステップ１４０を実行することで過去画像取得手段の一例として機能し、ステップ１５０を実行することで比較手段の一例として機能し、ステップ１６０を実行することで送信手段の一例として機能し、ステップ１１０を実行することで特定手段の一例として機能し、ステップ１０５を実行することで過去撮影情報取得手段の一例として機能し、ステップ１２０を実行することで判定手段の一例として機能する。
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。

例えば、制御回路１９は、プログラム１００のステップ１１０で、当該車両の走行レーンを特定するようになっていてもよい。このために、位置検出器１１のＧＰＳ受信機は、（例えば、Ｄ−ＧＰＳ方式や、干渉測位ＧＰＳ方式を用いて）１メートル以下の精度で現在位置を特定することができるようになっており、さらに、地図データの道路データは、各リンクのレーン数の情報、各レーンの位置の情報を含んでいればよい。さらに、地図データの過去撮影情報は、格納画像が撮影されたときの、撮影位置のレーンを特定する情報を含んでいてもよい。このとき、制御回路１９は、プログラム１００のステップ１２０で、「取得した撮影視点位置と特定した現在位置とが同じであり、かつ、撮影視点位置のレーンと特定した走行方向のレーンとが同じである」か否かを判定するようになっていてもよい。また、ステップ１２０では、「取得した撮影視点位置と特定した現在位置とが同じであり、かつ、撮影視点位置のレーンと特定した走行方向のレーンとが同じであり、かつ、取得した撮影方向と特定した走行方向とが同じである」か否かを判定するようになっていてもよい。このようになっていることで、取得した格納画像の撮影位置に、当該撮影位置のあるレーンを走行する当該車両がさしかかったときに撮影を行うことで、無駄な撮影および情報の送信を減らすことができる。

また、制御回路１９は、プログラム２００のステップ２３０および２４０の判定のどちらかのみを実行し、その判定結果が肯定的または否定的である場合に、それぞれステップ２５０およびステップ２６０を実行するようになっていてもよい。

また、上記の実施形態において、制御回路１８がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。

また、本発明に係る車両周辺撮影送信装置は、車両用ナビゲーション装置５に限らず、車両に搭載され、施設について過去に撮影された過去画像を取得し、カメラで撮影した結果の撮影画像中の当該施設に該当する位置の画像を、取得した過去画像中の当該施設の画像と比較し、その較結果の情報を、センタに送信するようになっているものであれば、どのようなものでもよい。

本発明の実施形態の作動の概要を示す模式図である。 本実施形態の通信の概要を示す模式図である。 車両用ナビゲーション装置５のハードウェア構成を示すブロック図である。 車両用ナビゲーション装置５が記憶媒体から取得する格納画像４０の一例を示す図である。 車両用ナビゲーション装置５とセンタ８との間でやりとりされる信号の送信タイミングを示すシーケンス図である。 車両用ナビゲーション装置５の制御回路１９が実行するプログラム１００のフローチャートである。 撮影画像７０の一例を示す図である。 制御回路１９が実行するプログラム２００のフローチャートである。 センタ８の作動を示すフローチャートである。

符号の説明

１…道路、２…車両、３…撮影画像、４…格納画像、５…車両用ナビゲーション装置、
６…基地局、７…通信ネットワーク、８…センタ、１０…カメラ、１１…位置検出器、
１２…画像表示装置、１３…操作スイッチ群、１４…スピーカ、１５…無線通信部、
１６…ＲＡＭ、１７…ＲＯＭ、１８…地図データ取得部、１９…制御回路、
４０…格納画像、４１〜４４…道路、４５、７１…交差点、４６、７２…施設建物、
４７、７３…施設看板、７０…撮影画像、１００、２００…プログラム、
５１０〜５３０…信号。

Claims (6)

1. 車両に搭載される車両周辺撮影送信装置であって、
   前記車両の前方を撮影するカメラと、
   前記車両の現在位置および走行方向を特定する特定手段と、
   施設について過去に撮影された過去画像を取得する過去画像取得手段と、
   前記取得手段が取得する前記過去画像が撮影されたときの撮影視点位置および撮影方向を取得する過去撮影情報取得手段と、
   前記過去撮影情報取得手段が取得した前記撮影視点位置と前記特定手段が特定した前記現在位置とが同じであり、かつ、前記過去撮影情報取得手段が取得した前記撮影方向と前記特定手段が特定した前記走行方向とが同じであるか否かを判定する判定手段と、
   前記過去撮影情報取得手段が取得した前記撮影視点位置と前記特定手段が特定した前記現在位置とが同じであり、かつ、前記過去撮影情報取得手段が取得した前記撮影方向と前記特定手段が特定した前記走行方向とが同じであると前記判定手段が判定した場合、前記カメラに前記車両の周辺を撮影させる手段と、
   前記過去画像中の交差点の位置情報および前記施設の位置情報を地図データから読み出し、読み出した当該交差点および当該施設の位置情報に基づいて、前記過去画像中の前記施設の、前記過去画像中の前記交差点に対する相対位置を特定し、また、前記カメラが撮影した結果の撮影画像中の交差点の位置および特定した前記相対位置に基づいて、前記撮影画像中の前記施設に該当する位置の画像（以下、該当位置画像という）を特定し、前記該当位置画像が、前記取得手段が取得した前記過去画像中の前記施設の画像と同じであるか否かを判定する比較手段と、
   前記比較手段の判定結果が否定的なものであるとき、前記撮影画像をセンタに送信する送信手段と、を備えた車両周辺撮影送信装置。
2. 前記比較手段は、画像認識技術を用いて前記撮影画像中の交差点の位置および前記過去画像中の交差点の位置を特定することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺撮影送信装置。
3. 前記比較手段は、前記過去画像中の交差点の位置および特定した前記相対位置に基づいて、前記過去画像中の前記施設の画像を特定することを特徴とする請求項２に記載の車両周辺撮影送信装置。
4. 前記特定手段は、さらに、前記車両の走行レーンを特定し、
   前記過去撮影情報取得手段は、さらに、前記過去画像が撮影されたときの撮影視点位置
   のレーンを取得し、
   前記判定手段は、前記過去撮影情報取得手段が取得した前記撮影視点位置と前記特定手
   段が特定した前記現在位置とが同じであり、かつ、前記過去撮影情報取得手段が取得した
   前記撮影視点位置のレーンと前記特定手段が特定した前記走行方向のレーンとが同じであ
   るか否かを判定することを特徴とする請求項２に記載の車両周辺撮影送信装置。
5. 前記比較手段は、前記過去画像中の前記施設の画像のうち、前記施設の看板の画像と、
   前記該当位置画像中の前記看板の位置に相当する画像と、を比較し、その比較結果に応じ
   て、前記該当位置画像と、前記過去画像中の前記施設の画像とが同じであるか否かを判断
   することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両周辺撮影送信装置。
6. 車両に搭載される車両周辺撮影送信装置のための車両周辺撮影送信プログラムであって
   、
   前記車両の現在位置および走行方向を特定する特定手段、
   施設について過去に撮影された過去画像を取得する過去画像取得手段、
   前記取得手段が取得する前記過去画像が撮影されたときの撮影視点位置および撮影方向を取得する過去撮影情報取得手段、
   前記過去撮影情報取得手段が取得した前記撮影視点位置と前記特定手段が特定した前記現在位置とが同じであり、かつ、前記過去撮影情報取得手段が取得した前記撮影方向と前記特定手段が特定した前記走行方向とが同じであるか否かを判定する判定手段、
   前記過去撮影情報取得手段が取得した前記撮影視点位置と前記特定手段が特定した前記現在位置とが同じであり、かつ、前記過去撮影情報取得手段が取得した前記撮影方向と前記特定手段が特定した前記走行方向とが同じであると前記判定手段が判定した場合、前記カメラに前記車両の周辺を撮影させる手段、
   前記過去画像中の交差点の位置情報および前記施設の位置情報を地図データから読み出し、読み出した当該交差点および当該施設の位置情報に基づいて、前記過去画像中の前記施設の、前記過去画像中の前記交差点に対する相対位置を、特定し、また、前記車両の前方を撮影するカメラが撮影した結果の撮影画像中の交差点の位置および特定した前記相対位置に基づいて、前記撮影画像中の前記施設に該当する位置の画像（以下、該当位置画像という）を特定し、前記該当位置画像が、前記取得手段が取得した前記過去画像中の前記施設の画像と同じであるか否かを判定する比較手段、および
   前記比較手段の判定結果が否定的なものであるとき、前記撮影画像をセンタに送信する
   送信手段として、コンピュータを機能させる車両周辺撮影送信プログラム。

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