JP4868970B2 - 回転自走式内視鏡システム - Google Patents

Description

本発明は、挿入方向回りに回転して、体腔内を自走する内視鏡と、この内視鏡の挿入部に外挿し、体腔、特に小腸へ該挿入部の挿入性を向上させるための自走式内視鏡システムに関する。

従来から、医療用の内視鏡は、体腔内に挿入され内視鏡検査に用いられている。このような内視鏡には、体腔である大腸などの屈曲した管腔内に容易に挿入するための様々な提案が成されている。

例えば、特許文献１には、内視鏡の外周面に螺旋構造体が設けられ、内視鏡挿入補助装置の回転付与による推進力によって、内視鏡の体腔内への挿入を補助する技術が開示されている。

また、例えば、特許文献２には、自走式の内視鏡を肛門挿入管によって大腸内にスムーズに大腸内に挿入することができる自走式大腸内視鏡進行補助具が開示されている。
特開２００６−３４６２７号公報 特開２０００−２２５０９２号公報

内視鏡検査は、曲がりくねった長い大腸、或いは小腸の深部にやわらかい内視鏡を挿入しなければならず、医師にとっても熟練した技術が要求される。特に、小腸は、６メートルを超え、消化管の約８０%を占めており、消化吸収のための重要な臓器である。そのため、小腸は、内部組織の異常の早期発見が重要とされている。この小腸への内視鏡のアプローチは、口腔から胃を経由する場合と、肛門から大腸を経由する場合がある。

しかしながら、特許文献１の内視鏡では、口腔からの挿入時に挿入部が回転することによって外周面に螺旋構造体が患者の食道を圧迫し、患者の負担が増大するため、口腔から小腸へのアプローチが困難である。また、従来の内視鏡は、例え、口腔からの挿入時に患者への負担がなかったとしても、大きな空間を備えた胃では、螺旋構造体が胃壁と接触し難い為、胃から先の小腸への入り口である十二指腸へ内視鏡先端部を自走で挿入することが非常に困難である。

また、医師であるユーザは、従来の内視鏡を大腸からアプローチした場合に、小腸の出口となる回腸と大腸との境界部となる閉じられた回盲部（回腸が大腸に接合する部分でＢａｕｈｉｎ弁というバルブが存在する）に内視鏡先端部を通過させることが難しい。

さらに、このような従来の自走式の内視鏡は、挿入性向上のため挿入部に充分な柔軟性を持たせているため、特に小腸への挿入自体が非常に困難で、使い難いとうい課題があった。すなわち、挿入部は、胃のような広い空間を通過するためにある程度のコシが必要であるが、小腸内での自走推進のためには柔軟性が要求される。

また、特許文献２の肛門挿入管は、あくまでも自走式大腸内視鏡を肛門から大腸へ挿入し易くするためのものであるため、内視鏡先端部の大腸へのアプローチには良いが、小腸へ該内視鏡先端部のアプローチには何ら役に立たない。

そこで、本発明の目的とするところは、上述した事情に鑑みてなされたもので、回転して推進自走する柔軟な挿入部の体腔の空間、及び管腔内の弁の通過を容易に行え、特に小腸への挿入性の優れた回転自走式内視鏡システムを提供することにある。

上記目的を達成すべく、本発明の一態様の回転自走式内視鏡システムは、先端部に撮像手段が設けられ、外表面に螺旋構造体が形成された挿入部と、該挿入部を長軸回りに回転させる回転駆動装置と、上記挿入部が挿通自在で、湾曲部が配設された可撓チューブを備えた回転自走式内視鏡挿入補助具と、前記湾曲部を湾曲操作する操作部と、上記可撓チューブの先端に着脱自在で、上記挿入部の上記螺旋構造体を圧接して保持すると共に、推進力を発生させる推進力発生部材と、を具備する。

本発明の回転自走式内視鏡システム、及び回転自走式内視鏡挿入補助具によれば、回転して推進自走する柔軟な挿入部の体腔の空間、及び管腔内の弁の通過を容易に行え、特に小腸への挿入性を向上させることができる。

図１〜図２２を参照して本発明の一実施の形態を説明する。
図１〜図２２は、本発明の回転自走式内視鏡システム、及びオーバーチューブにおける一実施の形態に係り、図１は回転自走式内視鏡システムを示す全体構成図、図２は回転自走式内視鏡が挿通するオーバーチューブの先端部分を示す斜視図、図３は図２の状態の回転自走式内視鏡が挿通するオーバーチューブの先端部分を示す断面図、図４はオーバーチューブの先端部分に配設された推進力発生キャップを説明するための断面図、図５は推進力発生キャップを示す斜視図、図６は第１変形例の推進力発生キャップを示す斜視図、図７は第２変形例の推進力発生キャップを示す斜視図、図８は変形例を示す回転自走式内視鏡を示す全体構成図、図９はオーバーチューブとカバーチューブの長さ関係を示す平面図、図１０〜図１６はオーバーチューブを口腔から回転自走式内視鏡を小腸へ挿入する手技の一例を説明するための図、図１７〜図２２はオーバーチューブを肛門から回転自走式内視鏡を小腸へ挿入する手技の一例を説明するための図である。

図１に示すように、回転自走式内視鏡システム（以下、内視鏡システムと略記する）１は、回転自走式内視鏡（以下、単に内視鏡と略記する）２と、カメラコントロールユニット（ＣＣＵ）である制御装置３と、モニタ４と、回転自走式内視鏡挿入補助具であるオーバーチューブ５と、によって主に構成されている。

内視鏡２は、先端部６と、内視鏡挿入部７と、収納ケース８と、回動手段である回転駆動装置９と、によって、主に構成されている。
先端部６は、内部に図示しない撮像手段である撮像ユニットが内蔵されている。この撮像ユニットは、先端部６の先端面に露出して面位置が合わされた対物光学系２９、及び照明光学系３０（共に図２参照）を備えている。この対物光学系２９へ入射する撮影光が集光される位置には、ＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの撮像素子（不図示）が配設されている。

この撮像素子によって光電変換された画像信号は、撮像ユニットの基板に出力され、内視鏡挿入部７内に挿通する通信ケーブルによって、回転駆動装置９を介して制御装置３に伝送される。また、照明光学系３０には、被検体に照明光を照射する光源であって、照明部材であるＬＥＤが設けられている。
このようにして、内視鏡２で撮影された内視鏡画像は、制御装置３によって、画像処理されモニタ４に映し出される。

本実施の形態の内視鏡挿入部７は、金属素線を螺旋密着巻回させ、外周面に螺旋状の螺旋構造体となる凹凸を形成した柔軟なチューブ体となっている。つまり、この内視鏡挿入部７は、体腔内への挿通性を考慮した螺旋管であり、例えばステンレス製で所定の径寸法が設定されている。

この内視鏡挿入部７は、挿入方向の軸回りに回動可能となるように構成されている。また、内視鏡挿入部７は、基端部分が回転駆動装置９とコネクタ１４によって着脱自在である。尚、内視鏡挿入部７は、形成する凹凸の寸法を変更して、凹凸のピッチ、螺旋の角度などを種々設定しても良い。

回転駆動装置９内には、回動手段の１部を構成するモータ１０と、上記コネクタ１４により内視鏡挿入部７と着脱自在な回転軸体１３と、が内蔵されている。このモータ１０のモータギヤ１１は、回転軸体１３のギヤ１２と噛合している。

回転軸体１３は、回転駆動装置９において回動保持されており、モータ１０からの回転駆動力が伝達される。すなわち、この回転駆動力が内視鏡挿入部７に伝達されることで、内視鏡挿入部７が長軸回りに回転する。そして、この内視鏡挿入部７が回転すると、外周面の凹凸となった螺旋構造体が被検体の体腔内壁と接触して推力が発生し、内視鏡挿入部７自体が挿入方向へ進行しようとする。

内視鏡挿入部７は、オーバーチューブ５と、回転駆動装置９と、の間において、収納ケース８内に収容されている。この収納ケース８は、厚さ方向が内視鏡挿入部７の直径よりも若干厚い矩形状の閉空間を有するように透明、或いは半透明で形成された中空矩形状のケース体である。

この収納ケース８の隣接する２辺を構成した２つの側面夫々に内視鏡挿入部７が挿通する開口部１５，１６が配設されている。これら開口部１５，１６は、収納ケース８の上面における２つの側面が隣接する角部近傍、及び対角する角部近傍に位置しない各側面の端部分に夫々配置されている。

このように構成された収納ケース８において、内視鏡挿入部７は、入り口となる開口部１５から挿入され、出口となる開口部１６から導出される。このとき、内視鏡挿入部７は、収納ケース８内において、図１に示すように、蛇行した状態で収容される。

このように、内視鏡挿入部７を収容する収納ケース８は、回転する長尺な内視鏡挿入部７が捩れによって、重畳して絡まないようにすることができ、また、内視鏡挿入部７を衛生的に保護することができる。

オーバーチューブ５は、挿入部２０と、操作部２１と、から構成されている。挿入部２０は、先端から順に、硬質な部材からなる先端硬質部１７と、湾曲部１８と、合成樹脂などからなる所定の可撓性を備えた可撓チューブ１９と、を有する。この挿入部２０の可撓チューブ１９の基端は、硬質な部材によって変形を防止するために操作部２１に設けられる硬質な折れ止め部２１ａと接続されている。

操作部２１は、中途側部に内視鏡２の内視鏡挿入部７の挿通口となる内視鏡挿通部２２と、挿入部２０の湾曲部１８を４方向（内視鏡２が捉える内視鏡画像に対応する上下左右方向）に湾曲させる２つの湾曲操作ノブ２３，２４と、回転駆動装置９を駆動するためのスイッチレバー２５と、内視鏡２の各種機能操作のためのスイッチ類２７と、内視鏡２の各種撮像、照明などの光学系を操作するスイッチ類２６と、が配設されている。

湾曲操作ノブ２３，２４は、略円盤状の２つのノブが重畳するように、操作部２１の基端側の一面に配設されている。これら２つのノブは、回動自在に配設され、操作部２１側に湾曲部１８の上記上下方向を操作のためのＵ（ＵＰ）／Ｄ（ＤＯＷＮ）用湾曲操作ノブ２３と、このＵ／Ｄ用湾曲操作ノブ２３上に湾曲部１８の上記左右方向を操作するためのＲ（ＲＩＧＨＴ）／Ｌ（ＬＥＦＴ）用湾曲操作ノブ２４と、からなる。
尚、本実施の形態では、湾曲部１８は上記４方向に湾曲可能な構成としているが、少なくとも２方向に湾曲自在な構成としても良い。

また、操作部２１の一側面からは、電気ケーブルであるユニバーサルコード２８が延設されている。このユニバーサルコード２８の延出端には、コネクタが配設されており、このコネクタが制御装置３に着脱自在に接続されている。

制御装置３は、回転駆動装置９と電気的に接続され、オーバーチューブ５のスイッチレバー２５の操作に基づいて、モータ１０を制御する。

尚、本実施の形態の内視鏡２は、図示しない吸引、送気送水、及び処置具挿通チャンネルが挿入部２０に配設されていても良い。このような内視鏡２の吸引、及び送気送水に必要な操作は、本実施の形態のオーバーチューブ５の操作部２１に設けられたスイッチ類２７で行うことができる。

このような吸引、及び送気送水の機能のために、制御装置３には、送水タンク、コンプレッサなどの送気装置、及び吸引器が設けられる。この送水タンク内には、滅菌水が貯留さる。この滅菌水は、操作部２１のスイッチ類２７のうちの送気／送水ボタンが所定の操作がなされると、制御装置３によって、内視鏡２の内視鏡挿入部７に配設される送水用チューブに送液され、先端部６から噴出する。

内視鏡挿入部７には、送気用チューブが配設され、操作部２１のスイッチ類２７のうちの送気／送水ボタンが所定の操作がなされると、制御装置３内の図示しないコンプレッサからの空気が送気され、この空気は内視鏡２の先端部６から噴出する。

また、スイッチ類２７のうちの吸引ボタンが操作されると、内視鏡２の先端部６から汚物などが吸引され、この汚物などは、内視鏡挿入部７内に配設される吸引用チューブを介して、制御装置３から吸引器に送り込まれる。尚、回転自走式内視鏡システム１においては、吸引器を使用しも良いし、病院に備え付けの吸引システムを利用しても良い。

尚、制御装置３には、電気ケーブルなどを介して、内視鏡２の各種機能操作を行うことができるフットスイッチを接続しても良い。

次に、図３を用いて、オーバーチューブ５の挿入部２０の一部を構成する先端硬質部１７、及び湾曲部１８について説明する。
オーバーチューブ５の先端硬質部１７は、生体適合性のある合成樹脂からなる硬質な略円環状をしており、基端側の内周部に嵌着された接続環３８を有している。

オーバーチューブ５の湾曲部１８には、先端硬質部１７の基端開口部に嵌着された硬質な先端湾曲駒３３と、硬質な複数の湾曲駒３７（湾曲節輪とも言う）と、が枢支部３７ａによって回動自在に連設されている。これらの駒３３，３７には、生体適合性のあるフッ素ゴムなどの弾性部材からなる湾曲外皮３９が被覆されている。この湾曲外皮３９の先端部分は、糸巻き接着部３１により、先端硬質部１７の基端外周部分と固着されている。

複数の湾曲駒３７は、その内周面から中心方向へ突出するワイヤガイド３５を有している。このワイヤガイド３５には、湾曲操作ワイヤ３６（アングルワイヤとも言う）が挿通している。

この湾曲操作ワイヤ３６は、湾曲部１８内に４本存在し（図３では２本のみ図示している）、夫々の先端部分に筒状の係止部材３２が半田などにより溶着されている。これら湾曲操作ワイヤ３６は、先端湾曲駒３３に形成された４つの係止孔部に夫々の係止部材３２が係止されている。

４つの係止孔部は、先端湾曲駒３３の軸に対して直交する面において、略等間隔となる４等分した位置に形成されている。この先端湾曲駒３３は、上記内視鏡画像の上下左右に対応して、各係止孔部が位置するように軸回りの方向が決められている。そのため、４本の湾曲操作ワイヤ３６は、上下左右方向に略等間隔に離間した４点において保持固定されている。

また、これら湾曲操作ワイヤ３６は、オーバーチューブ５の挿入部２０内に挿通し、操作部２１まで配設されている。尚、これら湾曲操作ワイヤ３６の夫々の基端部分は、操作部２１の湾曲操作ノブ２３，２４（図１参照）に連動する図示しない湾曲機構部に接続される。

従って、４本の湾曲操作ワイヤ４４が夫々、湾曲操作ノブ２３，２４に連動する湾曲機構部によって、牽引弛緩されると、複数の湾曲駒３７が対応して回動する。こうして、湾曲部１８が上述した４方向へ湾曲操作される。

上述した先端硬質部１７に配設された接続環３８の基端外周部には、内層チューブ３４の先端部分が固着されている。この内層チューブ３８は、基端部分が操作部２１の内視鏡挿通部２２（図１参照）に接続されている。尚、オーバーチューブ５の可撓チューブ１９には、上述の湾曲操作ワイヤ３６が夫々挿通する図示しないコイルシースと、上述の内層チューブ３４が挿通している。

以上のように構成されたオーバーチューブ５には、内視鏡２の内視鏡挿入部７が操作部２１の内視鏡挿通部２２から挿入され、先端硬質部１７の開口部から内視鏡２の先端部６が内視鏡挿入部７と共に導出入自在となっている。

尚、図４に示すように、オーバーチューブ５の先端硬質部１７に弾性部材からなる円筒キャップ状の推進力発生部材を構成し、推進力発生キャップである保持キャップ４０を設けても良い。
この保持キャップ４０は、先端面の略中央に孔部４１を有し、その弾性力でオーバーチューブ５の先端硬質部１７に着脱自在に外挿固着することができる。

この保持キャップ４０の孔部４１は、その孔径が内視鏡２の内視鏡挿入部７の外径よりも若干に小さく設定される。そのため、保持キャップ４０は、孔部４１に挿通する内視鏡２の内視鏡挿入部７を圧接して締め付けると共に、内視鏡挿入部７が回転することによる推進力の発生を助長する。

また、内視鏡２は、先端部６が保持キャップ４０の孔部４１で締め付け固定されるため、オーバーチューブ５の体腔への挿入時にズレない。そのため、ユーザは、オーバーチューブ５の体腔への挿入時に内視鏡２の内視鏡画像を観察しながら挿入することができる。

尚、このような内視鏡挿入部７の推進力の発生を助長する推進力発生部は、オーバーチューブ５の操作部２１の内視鏡挿通部２２に設けても良いが、好ましくは、内視鏡２の保持固定効果、及び推進力の付与効果が高いオーバーチューブ５の先端部分へ設けられる構成が良い。

さらに、保持キャップ４０は、先端面中央に孔部４１に変えて、例えば、図６に示すようなスリット４２、或いは、図７に示すような十字状のスリット４３でも良い。

また、本実施の形態の内視鏡２の内視鏡挿入部７に図８に示すような、保護部材である保護チューブ４５を設けても良い。
詳しくは、保護チューブ４５は、基端側となる一端部に収納ケース８の内視鏡挿入部７の出口となる開口部１６に着脱自在、或いは一体的に接続される接続部４５ａを備えている。この保護チューブ４５は、内視鏡挿入部７を収納ケース８から所定の長さだけ回動自在に被覆する柔軟なチューブ体から形成されている。

尚、保護チューブ４５の先端側となる他端部には、上述の推進力発生部のような、内視鏡挿入部７に推進力の発生を助長する部材が設けられていても良い。

この保護チューブ４５は、オーバーチューブ５の操作部２１に配設された内視鏡挿通部２２より、オーバーチューブ５の操作部２１から可撓チューブ１９にかけて内視鏡挿入部７と共に挿入される。

また、オーバーチューブ５と保護チューブ４５との長手方向の長さ関係を説明するため、図９に示すように、オーバーチューブ５の先端（先端硬質部１７の先端端面）から湾曲部１８の基端までの長さをＬ１、及び上記先端から操作部２１の内視鏡挿通部２２までの長さをＬ２とし、保護チューブ４５の先端から接続部４５ａまでの長さをＬ３とする。

このとき、オーバーチューブ５の先端から操作部２１の内視鏡挿通部２２までの長さＬ２は、保護チューブ４５の先端から接続部４５ａまでの長さをＬ３よりも長く（Ｌ２＞Ｌ３）設定されている。また、上記長さＬ２は、オーバーチューブ５の先端から湾曲部１８の基端までの長さをＬ１と上記長さＬ３とを足した（Ｌ１＋Ｌ３）の長さよりも長く（Ｌ２＞Ｌ１＋Ｌ３）設定されている。

上述の各長さ（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）の関係によって、オーバーチューブ５の湾曲部１８内に保護チューブ４５が到達しないように設定されている。これにより、オーバーチューブ５の湾曲部１８の湾曲可動性を損なわないようになっている。

このように、内視鏡２は、内視鏡挿入部７を被覆する保護チューブ４５を備えることで、内視鏡挿入部７により推進力を発生するための回転操作時に挿通するオーバーチューブ５内の内層チューブ３４、及び操作部２１の内視鏡挿通部２２に回転による損傷を与えることが防止された構成とすることができる。

次に、以上のように構成された回転自走式内視鏡システム１の内視鏡挿入部７を口腔から胃を経由して小腸へアプローチする場合、及び肛門から大腸を経由して小腸へアプローチする場合の２通りの挿入方法について、図１０〜図２２を用いて説明する。

はじめに、本実施の形態の回転自走式内視鏡システム１により、口腔から胃を経由して小腸へ内視鏡２の内視鏡挿入部７を挿入する手技の一例について、図１０〜図１６を用いて説明する。

先ず、ユーザは、図１０に示すように、オーバーチューブ５の挿入部２０を口腔から食道４６を介して胃まで挿入し、操作部２１のＵ／Ｄ湾曲操作ノブ２３によって、湾曲部１８を上（ＵＰ）アングル方向に湾曲させる。このとき、ユーザは、内視鏡２の内視鏡挿入部７を予めオーバーチューブ５の挿入部２０内に挿通しておく。これらの操作を行うとき、ユーザは、オーバーチューブ５の先端硬質部１７に内視鏡２の先端部６を位置させることで、内視鏡画像を観察しながら挿入部２０の挿入操作を行う。

次に、ユーザは、図１１に示すように、十二指腸球部４８の入り口である幽門輪に先端硬質部１７が到達するように、操作部２１の湾曲操作ノブ２３，２４によって、湾曲部１８を上下左右にアングルを繰り返しながら挿入部２０を押し進める。この幽門輪から十二指腸球部４８への通過時には、ユーザは、湾曲部１８のアングルをニュートラルにしながら行う。

そして、ユーザは、図１２に示すように、十二指腸球部４８に挿入部２０の先端硬質部１７が到達したら、図１３に示すように、挿入部２０を押し進めながら、操作部２１の湾曲操作ノブ２３，２４を操作して、湾曲部１８に十二指腸４９の下行脚に向かったアングルをかける。

次に、ユーザは、図１４に示すように、オーバーチューブ５の挿入部２０を捩り操作しながら牽引すると、挿入部２０が直線化される。その後、ユーザは、オーバーチューブ５の先端側を十二指腸４９に挿入した状態で、操作部２１のスイッチレバー２５操作により、図１５に示すように、内視鏡２の挿入部７を所定の方向へ回転させる。

こうして、内視鏡２の内視鏡挿入部７は、外周部に形成される螺旋構造体と十二指腸４８の腸壁とが接触することで、推進力の発生により自走して、図１６に示すように、小腸５８の深部方向へ前進する。さらに、ユーザは、内視鏡挿入部７を回転し続けることで、内視鏡２の先端部６を小腸５８の深部へ前進させることができる。

また、ユーザは、小腸５８の深部方向へ挿入していた内視鏡挿入部７の回転方向を操作部２１のスイッチレバー２５の操作により反転することで、内視鏡挿入部７を抜去方向へ後退させることができる。

以上説明したように、本実施の形態の回転自走式内視鏡システム１によれば、内視鏡挿入部７を口腔からの挿入時に、回転する内視鏡挿入部７が患者の喉から食道４６、及び胃４７にかけて、オーバーチューブ５の挿入部２０によって、直接接触することがないため、患者への苦痛（負担）を軽減することができる。

また、このような手技により、回転自走式内視鏡システム１は、大きな空間を備えた胃４７にオーバーチューブ５の挿入部２０により通過させ、内視鏡２の内視鏡挿入部７を十二指腸４９までガイドすることができる。そのため、ユーザは、内視鏡挿入部７の外周部に形成される螺旋構造体を十二指腸４９、及びその先の小腸５８の腸壁に回転による推進作用させて自走で内視鏡挿入部７を小腸５８の深部へ挿入することが容易に行える。

次に、本実施の形態の回転自走式内視鏡システム１により、肛門から大腸を経由して小腸へ内視鏡２の内視鏡挿入部７を挿入する手技の一例について、図１７〜図２２を用いて説明する。

先ず、ユーザは、内視鏡２の内視鏡挿入部７を所定の方向へ回転させて、大腸の肛門５０から直腸５１、Ｓ状結腸５２、下行結腸５３、横行結腸５４、及び上行結腸５５の腸壁と内視鏡挿入部７の外周部に形成された螺旋構造体との接触により発生する推進自走により通過させて、先端部６を盲腸５６近傍まで挿入する。

そして、ユーザは、図１８に示すように、内視鏡挿入部７に沿って、オーバーチューブ５の挿入部２０を盲腸５６近傍まで挿入する。その後、ユーザは、回盲部のＢａｕｈｉｎ弁５７の位置を内視鏡２により観察しながら、図１９の状態から図２０に示すように、オーバーチューブ５の湾曲部１８を操作部２１の湾曲操作ノブ２３，２４によりアングル操作して、オーバーチューブ５の先端硬質部１７がＢａｕｈｉｎ弁５７を通過するように挿入する。

そして、ユーザは、操作部２１の湾曲操作ノブ２３，２４により、若干、湾曲部１８のアングルを戻し、Ｂａｕｈｉｎ弁５７を通過するように先端硬質部１７を小腸５８側の回腸へ確実に押し入れる。

その後、ユーザは、オーバーチューブ５の先端側をＢａｕｈｉｎ弁５７に挿入した状態で、操作部２１のスイッチレバー２５操作により、図２１に示すように、内視鏡２の挿入部７を所定の方向へ回転させる。

こうして、内視鏡２の内視鏡挿入部７は、外周部に形成される螺旋構造体と小腸５８の腸壁とが接触することで、推進力の発生により自走して、図２２に示すように、小腸５８の深部方向へ前進する。さらに、ユーザは、内視鏡挿入部７を回転し続けることで、内視鏡２の先端部６を小腸５８の深部へ前進させることができる。

また、ユーザは、小腸５８の深部方向へ挿入していた内視鏡挿入部７の回転方向を操作部２１のスイッチレバー２５の操作により反転することで、内視鏡挿入部７を抜去方向へ後退させることができる。

以上説明したように、本実施の形態の回転自走式内視鏡システム１によれば、内視鏡挿入部７を肛門５０から大腸を経由する小腸５８の深部への挿入時に、今まで挿入が困難とされていた小腸の出口となる回腸と大腸との境界部となる閉じられた回盲部のＢａｕｈｉｎ弁５７に内視鏡挿入部７を容易に通過させることができる。

以上の結果、本実施の形態の回転自走式内視鏡システム１は、口腔、及び肛門からのアプローチを問うことなく、回転により推進自走する内視鏡挿入部７を胃４７などの体腔の空間、及び回盲部のＢａｕｈｉｎ弁５７などの通過を容易に行え、挿入が困難とされる小腸５８への挿入性を向上させることができる。

以上に記載した発明は、各実施の形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、各実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得る。

例えば、各実施の形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

尚、本発明には、以下の付記に記載する特徴がある。

（付記１）
先端部に撮像手段が設けられ、外表面に螺旋構造体が形成された挿入部と、
該挿入部を長軸回りに回転させる回転駆動装置と、
上記挿入部が挿通自在で、湾曲部が配設された可撓チューブを備えた回転自走式内視鏡挿入補助具と、
を具備することを特徴とする回転自走式内視鏡システム。

（付記２）
上記可撓チューブには、着脱自在で上記挿入部の上記螺旋構造体を圧接して保持すると共に、推進力を発生させる推進力発生部材を配設したことを特徴とする付記１に記載の回転自走式内視鏡システム。

（付記３）
さらに、上記挿入部を被覆して、上記挿入部と共に上記可撓チューブに挿通する保護チューブを備えたことを付記１、又は付記２に記載の回転自走式内視鏡システム。

（付記４）
上記保護チューブは、上記可撓チューブに挿通した状態において、上記湾曲部内に到達しない長さを有していることを特徴とする付記３に記載の回転自走式内視鏡システム。

（付記５）
少なくとも２方向へ湾曲自在な湾曲部を備え、回転自走式内視鏡の挿入部が挿通自在な可撓性を備えた可撓チューブと、
上記湾曲部を操作する操作部と、
を具備することを特徴とする回転自走式内視鏡挿入補助具。

（付記６）
先端部に撮像手段が設けられ、外表面に螺旋構造体が形成された挿入部と、該挿入部を長軸回りに回転させる回転駆動装置と、上記挿入部が挿通自在で、湾曲部が配設された可撓チューブを備えた回転自走式内視鏡挿入補助具と、を具備する回転自走式内視鏡システムによる上記挿入部の小腸への挿入手技方法において、
口腔から胃を介して、上記可撓チューブの先端部分を上記湾曲部のアングル操作によって、十二指腸内へ挿入し、
上記回転駆動装置を駆動して、上記挿入部を長軸回りに回転させて、上記十二指腸の腸壁と上記螺旋構造体との接触により推進力を発生させ、上記挿入部を小腸深部へ前進させる
ことを特徴とする挿入部の小腸への挿入手技方法。

（付記７）
先端部に撮像手段が設けられ、外表面に螺旋構造体が形成された挿入部と、該挿入部を長軸回りに回転させる回転駆動装置と、上記挿入部が挿通自在で、湾曲部が配設された可撓チューブを備えた回転自走式内視鏡挿入補助具と、を具備する回転自走式内視鏡システムによる上記挿入部の小腸への挿入手技方法において、
肛門から上記挿入部を大腸内へ挿入し、
上記回転駆動装置を駆動して、上記挿入部を長軸回りに回転させて、上記大腸の腸壁と上記螺旋構造体との接触により推進力を発生させ、上記挿入部を盲腸近傍へ前進させ、
上記肛門から上記挿入部に沿って、上記可撓チューブを上記盲腸近傍へ挿入し、
上記可撓チューブの先端部分を上記湾曲部のアングル操作によって、回盲部のＢａｕｈｉｎ弁を通過するように回腸へ挿入し、
再度、上記回転駆動装置を駆動して、上記挿入部を長軸回りに回転させて、上記回腸の腸壁と上記螺旋構造体との接触により推進力を発生させ、上記挿入部を小腸深部へ前進させる
ことを特徴とする挿入部の小腸への挿入手技方法。

回転自走式内視鏡システムを示す全体構成図。 回転自走式内視鏡が挿通するオーバーチューブの先端部分を示す斜視図。 図２の状態の回転自走式内視鏡が挿通するオーバーチューブの先端部分を示す断面図。 オーバーチューブの先端部分に配設された推進力発生キャップを説明するための断面図。 推進力発生キャップを示す斜視図。 第１変形例の推進力発生キャップを示す斜視図。 第２変形例の推進力発生キャップを示す斜視図。 変形例を示す回転自走式内視鏡を示す全体構成図。 オーバーチューブとカバーチューブの長さ関係を示す平面図。 オーバーチューブを口腔から回転自走式内視鏡を小腸へ挿入する手技の一例を示す作用説明の第１の図。 オーバーチューブを口腔から回転自走式内視鏡を小腸へ挿入する手技の一例を示す作用説明の第２の図。 オーバーチューブを口腔から回転自走式内視鏡を小腸へ挿入する手技の一例を示す作用説明の第３の図。 オーバーチューブを口腔から回転自走式内視鏡を小腸へ挿入する手技の一例を示す作用説明の第４の図。 オーバーチューブを口腔から回転自走式内視鏡を小腸へ挿入する手技の一例を示す作用説明の第５の図。 オーバーチューブを口腔から回転自走式内視鏡を小腸へ挿入する手技の一例を示す作用説明の第６の図。 オーバーチューブを口腔から回転自走式内視鏡を小腸へ挿入する手技の一例を示す作用説明の第７の図。 オーバーチューブを肛門から回転自走式内視鏡を小腸へ挿入する手技の一例を示す作用説明の第１の図。 オーバーチューブを肛門から回転自走式内視鏡を小腸へ挿入する手技の一例を示す作用説明の第２の図。 オーバーチューブを肛門から回転自走式内視鏡を小腸へ挿入する手技の一例を示す作用説明の第３の図。 オーバーチューブを肛門から回転自走式内視鏡を小腸へ挿入する手技の一例を示す作用説明の第４の図。 オーバーチューブを肛門から回転自走式内視鏡を小腸へ挿入する手技の一例を示す作用説明の第５の図。 オーバーチューブを肛門から回転自走式内視鏡を小腸へ挿入する手技の一例を示す作用説明の第６の図。

符号の説明

１・・・回転自走式内視鏡システム
２・・・回転自走式内視鏡
３・・・制御装置
４・・・モニタ
５・・・オーバーチューブ
６・・・先端部
７・・・内視鏡挿入部
８・・・収納ケース
９・・・回転駆動装置
１０・・・モータ
１７・・・先端硬質部
１８・・・湾曲部
１９・・・可撓チューブ
２０・・・挿入部
２１・・・操作部
２２・・・内視鏡挿通部
２９・・・対物光学系
３０・・・照明光学系

Claims (5)

1. 先端部に撮像手段が設けられ、外表面に螺旋構造体が形成された挿入部と、
   該挿入部を長軸回りに回転させる回転駆動装置と、
   上記挿入部が挿通自在で、湾曲部が配設された可撓チューブを備えた回転自走式内視鏡
   挿入補助具と、
   前記湾曲部を湾曲操作する操作部と、
   上記可撓チューブの先端に着脱自在で、上記挿入部の上記螺旋構造体を圧接して保持すると共に、推進力を発生させる推進力発生部材と、
   を具備することを特徴とする回転自走式内視鏡システム。
2. 前記推進力発生部材は、上記螺旋構造体が挿通される孔部を有することを特徴する請求項１に記載の回転自走式内視鏡システム。
3. 前記推進力発生部材は、上記螺旋構造体が挿通されるスリット部を有することを特徴する請求項１に記載の回転自走式内視鏡システム。
4. 上記挿入部を被覆して、上記挿入部と共に上記可撓チューブに挿通する保護部材を備えたことを特徴する請求項１に記載の回転自走式内視鏡システム。
5. 上記保護部材は、上記可撓チューブに挿通した状態において、上記湾曲部内に到達しない長さを有していることを特徴とする請求項４に記載の回転自走式内視鏡システム。

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