JP4851239B2 - 画像処理装置及びその処理方法 - Google Patents
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Description
また、高速、小メモリ容量の超解像処理ができる画像処理装置及び画像処理方法を提供できる。
図1は本実施の形態における概念を説明するための図である。自動車にカメラを装着し、時間すなわち自動車の位置を少しずつ変えて対象物である市街地を撮影し、これら複数の撮影画像における追跡結果から、カメラの位置座標すなわち自動車の軌跡を求める例である。これによりカーナビゲーションに自動車の位置を連続的に表示可能になるが、GPS電波を受信できない区間で補完的に利用される意義も大きい。なお、第1の実施の形態では、動画像等の時系列的に変化する撮影画像について部分的超解像処理を行い三次元座標の計測を高精度化する例を説明する。
再び図3に戻る。標定結果及び偏位修正画像データを用いて三次元計測により各特徴点の三次元座標が算定される(S160:第1の三次元計測工程)。三次元計測は、後述する図15で示されるステレオ法の原理から式(5)〜(7)を用い簡単に求められる。あるいは、三次元計測は、例えば標定処理で求めた撮影カメラの位置と傾き(外部標定要素)を初期値とし、バンドル調整を行うことによって求める。これにより、三次元座標だけでなく、さらに正確な撮影カメラの位置と傾きも求まる。
以下に、必要に応じ、各工程について説明する。
特徴抽出部3では各撮影画像から特徴点を抽出する(S110、図6参照)。典型的には初期フレームでは全画面から抽出を行い、次のフレームからは、初期フレームと重複しない新たな画面領域から抽出が行われる。初期フレームにおける特徴点の抽出には、例えばMORAVECオペレータ(H.P.Moravec. Towards Automatic Visual Obstacle Avoidance. Proc. 5th International Joint Conference on Artificial Intelligence,pp.584,1977.)や、Hariss,Pressy,Susanなどのオペレータを適宜採用できる。
図6に特徴点追跡の処理フロー例を示す。特徴点追跡部4では、特徴抽出処理により選点された各特徴点を追跡処理する(S120)。すなわち、特徴点に対応する候補対応点を求め、特徴点の移動ベクトル及び画面相対移動量を求め、さらに、これらを連結して移動軌跡を求める。画面相対移動量とは撮影カメラと撮影対象間の画面上での相対的移動量であり、移動ベクトルとは二次元の撮影画像上における各特徴点の相対的移動ベクトルをいう。特徴点の追跡にあたり、まず、隣接撮影画像についてテンプレートマッチングを行い(S13)、特徴点に対応する候補対応点を求める。これにより各特徴点の移動ベクトルが求められる。また、隣接撮影画像を用いて射影変換することにより(S15)、撮影カメラに対する画面相対移動量が求められる。すなわち、フレーム間の全体的な移動は、時間的に非常に短いことから、射影変換によりほぼ近似できるものとの仮定をおき、射影変換により画面相対移動量を推定する。次に、各特徴点の移動ベクトルをフレーム間の画面相対移動量と比較し、移動ベクトルの良否を判断する(S14)。そして、異常な動きを示す誤対応と思われる候補対応点を除去する(S16)。工程S15とS16を繰り返すことにより射影変換の精度が向上する。
次に超解像処理について説明する。超解像処理とは、複数の画像から高解像、高分解能画像を推定する処理、あるいは、原画像が高解像、高分解能画像であったとして複数の劣化画像から現画像を再構成する処理をいう。具体的には、複数画像間の位置合わせ・変形と合成を繰り返し行なうことにより、超解像画像が得られる。
図12に対応特徴点の三次元座標位置とカメラ位置の関係を示す。対象物Aの計測点PをステレオカメラC1,C2でステレオ撮影する(図12にカメラ位置をC1,C2で示す)。撮影画像(原画像)Iはカメラの傾きや位置の揺らぎが反映されて取得されるが、後述する偏位修正処理された偏位修正画像Mはカメラの傾き及び位置の揺らぎが修正され、エピポーララインが揃った距離計測に適した画像となる。また、カメラの基線長Bは、相互標定処理により求めた2つの撮影位置から計算で容易に求められ、撮影距離Hは、三次元計測で算出された対応特徴点の三次元座標位置とカメラの位置から求めることができる。画素の分解能(平面分解能、奥行き分解能)は後述する式(8)、(9)で表わされ、測定精度を高くするすなわち分解能を小さくするには、基線長Bを大きくし、撮影距離Hを小さくとることが望ましいことがわかる。本実施の形態では基線長Bを所定の閾値以上となるようにステレオ画像を選択するものとする。
標定処理/三次元計測部7で相互標定、偏位修正処理と三次元計測が行なわれる。ステレオペア選択された各画像について、特徴点と対応点の座標を用いて、標定計算処理を行う。標定計算処理により、撮影したカメラの位置、傾きが求められる。そして、対応点の三次元位置を求めることができる。標定計算処理は、ステレオペア選択された撮影画像の対応付けに関しては相互標定で行ない、複数または全画像間の標定に関しては接続標定やバンドル調整にて行う。このステレオペア選択を行う場合には、記憶部9のステレオ画像情報メモリ9Bのステレオペア候補リストにステレオ画像とカメラの基線長B及び撮影距離Hとの関係(予め測定されていた場合)を記憶しておけば、標定処理/三次元計測部7において、撮影画像取得部2で得られた複数の画像から、ステレオ画像情報メモリ9Bを参照して、適切な基線長と推定される画像の組を選択することにより、適切な標定処理や三次元測定を行うことができる。
次に、標定計算について説明する。この計算により、左右それぞれのカメラの位置、傾き等が求められる。
図14は相互標定を説明するための図である。モデル座標系の原点を左側の投影中心にとり、右側の投影中心を結ぶ線をX軸にとるようにする。縮尺は、基線長(X方向のためBxと示す)を単位長さにとる。このとき求めるパラメータは、左側のカメラのZ軸の回転角κ1、Y軸の回転角φ1、右側のカメラのZ軸の回転角κ2、Y軸の回転角φ2、X軸の回転角ω2の5つの回転角となる。この場合左側のカメラのX軸の回転角ω1は0なので、考慮する必要はない。
ここで、モデル座標系XYZとカメラ座標系xyzの間には、次に示すような座標変換の関係式(3)、(4)が成り立つ。
(i)パラメータ(κ1、φ1、κ2、φ2、ω2)の初期近似値は通常0とする。
(ii)共面条件式(2)を近似値のまわりにテーラー展開し、線形化したときの微分係数の値を式(3)、(4)により求め、観測方程式をたてる。
(iii)最小二乗法を適用して、近似値に対する補正量を求める。
(iv)近似値を補正する。
(v)補正された近似値を用いて(ii)〜(iv)までの操作を収束するまで繰り返す。
収束した場合、更に接続標定を行なう。これは、各モデル間の傾き、縮尺を統一して同一座標系とする処理である。
ΔXj=(Xjr−Xjl)/(Z0−Zjl)
ΔYj=(Yjr−Yjl)/(Z0−Zjl)
ΔZj=(Zjr−Zjl)/(Z0−Zjl)
ΔDj=√(ΔXj2+ΔYj2)
(ΔXjlΔYjlΔZjl):統一された座標系の第j番目の左モデル
(ΔXjrΔYjrΔZjr):統一された座標系の第j番目の右モデル
ΔZjおよびΔDjが0.0005(1/2000)以下なら接続標定が正常に行われたとみなされる。正常に行われなかった場合は、標定結果表示でエラーを出力しどこの画像が悪いか表示する。この場合、画像上に別の標定点があれば変更して(ii)〜(iv)までの上記計算を繰り返す。だめなら標定点の配置変更を行なう。
また、偏位修正処理により、エピポーララインが左右の水平ライン上に一致するように画像が修正され、ステレオ法が成立する画像に変換される。また、標定処理及び偏位修正処理で得られた画像データを用いて三次元計測がなされる。
次に各特徴点(候補対応点)の三次元座標を算出する。例えばステレオ法から三次元座標を算出する。
図15はステレオ法を説明するための図である。簡単のために、同じ仕様の2台のカメラC1,C2を使用し、それぞれの光軸は平行でカメラレンズの主点からCCD面までの距離aが等しく、CCDは光軸に直角に置かれているものとする。2台のカメラC1,C2の光軸間距離(基線長)をBとする。
物体上の点P1(x1、y1)、P2(x2、y2)の座標の間には、以下のような関係がある。
x1=ax/z −−−(5)
y1=y2=ay/z −−−(6)
x2−x1=aB/z −−−(7)
但し、全体の座標系(x、y、z)の原点をカメラC1のレンズ主点にとるものとする。
(7)式よりzを求め、これを用いて(5)式、(6)式よりx、yが求められる。
ステレオ法の説明からわかるように、カメラC1、カメラC2の撮影距離(倍率)や撮影の向き、基線長Bが変わると、幾何学的に本原理が成立しづらくなり、結果として安定した精度の解を求め難くなる。
2枚の撮影画像から計測する場合、通常以下に示す式により1画素の理論分解能が得られる。
平面分解能:Δxy=H×Δp/f (8)
奥行き分解能:Δz =H×H×Δp/(B×f)(9)
誤差範囲(σxy,σz)は、σxy=k1Δxy,σz=k2Δz で表される。
ここに、H:撮影距離、Δp:画素分解能、f:焦点距離、B:基線長、k1,k2:係数である。k1,k2は典型的には1とするが、精度を高くしたいときは1より小さくし、精度を低くしたいときは1より大きくし、例えば2,3とする。
これら計算式からも、撮影距離H、基線長Bが1画素の分解能に重要なパラメータであることがわかる。
実際の標定や三次元計測ではこれら撮影距離、基線長、撮影向きなどのパラメータは、全て考慮に入れて補正・調整を行って計算をしているので、問題なく算出できる。
しかしながら、安定した精度良い解を得るという観点からは、その基本原理から、ステレオ画像にこれらのパラメータが異なるものを使用すると精度が不安定になる要因となる。従ってステレオ画像を選択する際には、カメラの撮影位置から、撮影距離や倍率、カメラの向きを求めることができるので、それらパラメータがほぼ同一のものを選択する。
次に、再び超解像処理工程(S130)に戻り、三次元計測結果が反映された原画像群を選択し、再度のステレオ画像選択(S140)、再度の標定が行なわれ(S150:第2の標定工程)、続けて、その標定結果を用いて、偏位修正処理(S155:第2の偏位修正工程)、再度の三次元計測が行なわれる(S160:第2の三次元計測工程)。第2の標定工程及び第2の三次元計測工程では、再度の超解像処理がされたステレオ画像が使用されるので、より高精度の標定がなされ、三次元座標が算出される。この処理(S130〜S160)を繰り返すことにより、計測精度を向上することができる。例えば目標とする三次元座標精度が得られるまでこの処理を繰り返す。これにより、三次元座標が確定し、計測を終了する。
第1の実施の形態では、原画像群の選択に際し、隣接画像間の画面上での移動距離が略等しくなるように選択する例を説明したが、本実施の形態では、取得動画像のフレーム間隔がほぼ等しくなるように選択する例を示す。撮影装置を搭載した自動車の速度がほぼ一定であれば、ある程度のばらつきが生じるとしても隣接画像間の画面上での移動距離が略等しくなるので、第1の実施の形態に準じた効果を奏する。また、フレーム間隔が等しくなるように選択する場合には、原画像群の選択を自動的にできる。その他の点では第1の実施の形態と同様である。
第1の実施の形態では、三次元計測を超解像処理後に行う例を説明したが、本実施の形態では、予め測定された対象物の位置座標又は対象物を撮影した撮影装置の位置座標を用いて超解像処理を行い、標定処理・三次元計測部は超解像処理の結果を用いて、標定および三次元計測を行なう例である。超解像処理を繰り返すことにより、三次元座標精度を一層向上できる。その他は第1の実施の形態と同様である。
第1の実施の形態では、超解像画像を用いてテンプレートマッチング処理を行う例を説明したが、さらにテンプレートマッチング処理を繰り返しても良い。これにより更に対応特徴点の座標精度を高めることができる。この際に、繰り返し回数と共に基線長を長くし、精度を高めるようにしても良い。また、ステレオ画像選択時にテンプレートマッチングを省略することも可能である。それでも予め撮影画像間で追跡処理がなされているので、十分高い座標精度を得ることができる。その他は第1の実施の形態と同様である。
第1の実施の形態では、撮影対象が静止状態で、撮影装置が移動する例について説明したが、第5の実施の形態は撮影装置が静止状態で、撮影対象が移動する例である。この場合においても、本来の対象物の他に、撮影装置と対象物の間に動くものが割り込んだり、撮影装置に揺動が生じる場合があり、特徴点を追跡し、動画像等の順次少しずつ変化する撮影画像における対象物に係る特徴点の三次元座標を求めることができる。また、超解像処理を行い位置座標精度を向上する意義もある。また、対象物自体が回転するようなものであれば、その特徴点が消失と復活を繰り返すので、本発明を適用可能である。また、複数の対象物が異なる動きをする場合もあり、このような場合についてもそれぞれの対象物について本発明を適用可能である。
2 撮影画像取得部
3 特徴抽出部
4 特徴点追跡部
5 演算処理部
6 ステレオ画像選択部
7 標定処理・三次元計測部
8 超解像処理部
9 記憶部
9A 対応点情報メモリ
9B ステレオ画像情報メモリ
10 画像メモリ
11 表示部
81 原画像群選択部
82 主特徴点抽出部
83 部分画像設定部
84 部分画像拡大部
85 副特徴点追跡部
86 部分画像変形部
87 超解像部分画像形成部
88 部分画像縮小部
89 超解像画像合成部
100 画像処理装置
A 対象物
B 基線長
C1、C2 第1、第2の撮影位置
F0 撮影画像
f1〜f5 部分画像
Fi、Fj i、j番目のフレーム
H 撮影距離
I 撮影画像
M 偏位修正画像
P 計測点
P1〜P5 主特徴点
Claims (6)
- 相対的に移動する対象物を、隣り合う3以上の画像が重複部分を共有するように時系列的に撮影した一連の撮影画像を取得する撮影画像取得部と;
前記時系列的に撮影されたいずれかの撮影画像から特徴点を抽出する特徴抽出部と;
前記一連の撮影画像について前記特徴点を追跡し、特徴点を相互に対応付ける特徴点追跡部と;
前記一連の撮影画像から、超解像処理を行なうための画像群である原画像群を選択し、前記原画像群において前記特徴点追跡部で相互に対応付けられた特徴点から超解像処理を行なうための特徴点としての主特徴点を抽出して、前記主特徴点の周囲の小領域に部分画像を設定し、前記部分画像に超解像処理を行ない部分的超解像画像を形成する超解像処理部と;
前記超解像処理部にて部分的超解像画像が形成された撮影画像群から対をなす画像であるステレオ画像を選択するステレオ画像選択部と;
前記ステレオ画像選択部で選択されたステレオ画像の前記相互に対応付けられた特徴点を用いて、標定および三次元計測を行ない、前記対象物の位置、前記対象物の形状又は前記対象物を撮影した撮影装置の位置を求める標定処理・三次元計測部とを備え;
前記超解像処理部は、前記超解像処理を行なうための原画像群を、隣接画像間の画面上での特徴点の移動距離が略等しくなるように選択する;
画像処理装置。 - 前記超解像処理部は、前記一連の撮影画像から超解像処理するための画像群である原画像群を選択する原画像群選択部と、前記原画像群において前記特徴点追跡部で相互に対応付けられた特徴点から超解像処理を行なうための特徴点としての主特徴点を抽出する主特徴点抽出部と、前記主特徴点抽出部で抽出された主特徴点の周囲の小領域に部分画像を設定する部分画像設定部と、前記部分画像設定部で設定された部分画像を拡大する部分画像拡大部と、前記部分画像の前記主特徴点の周囲に複数の副特徴点を抽出し、前記撮影画像群の部分画像間で前記副特徴点を追跡し、前記副特徴点を相互に対応付ける副特徴点追跡部と、前記副特徴点追跡部で対応付けられた副特徴点の位置座標が原画像間で良く一致するように前記部分画像を変形する部分画像変形部と、前記部分画像変形部で変形された複数の部分画像から超解像部分画像を形成する超解像部分画像形成部と、前記超解像部分画像形成部で形成された超解像部分画像を元の部分画像の寸法に縮小する部分画像縮小部と、前記部分画像縮小部で縮小された部分画像を、前記撮影画像中の元あった部分画像の位置にはめ込み、部分的超解像画像を合成する超解像画像合成部とを有する。
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記ステレオ画像選択部は、前記超解像処理部で部分超解像画像が形成された撮影画像から前記ステレオ画像を選択し、前記標定処理・三次元計測部は、選択された前記ステレオ画像の部分超解像画像についてマッチング処理を行なう;
請求項1又は請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記超解像処理部は、予め測定された前記対象物の位置座標又は前記対象物を撮影した撮影装置の位置座標を用いて超解像処理を行い、前記標定処理・三次元計測部は前記超解像処理の結果を用いて、標定および三次元計測を行なう;
請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 相対的に移動する対象物を、隣り合う3以上の画像が重複部分を共有するように時系列的に撮影した一連の撮影画像を取得する撮影画像取得工程と;
前記時系列的に撮影されたいずれかの撮影画像から特徴点を抽出する特徴抽出工程と;
前記一連の撮影画像について前記特徴点を追跡し、特徴点を相互に対応付ける特徴点追跡工程と;
前記一連の撮影画像から、超解像処理を行なうための画像群である原画像群を選択し、前記原画像群において前記特徴点追跡工程で相互に対応付けられた特徴点から超解像処理を行なうための特徴点としての主特徴点を抽出して、前記主特徴点の周囲の小領域に部分画像を設定し、前記部分画像に超解像処理を行ない部分的超解像画像を形成する超解像処理工程と;
前記超解像処理工程にて部分的超解像画像が形成された撮影画像群から対をなす画像であるステレオ画像を選択するステレオ画像選択工程と;
前記ステレオ画像選択工程で選択されたステレオ画像の前記相互に対応付けられた特徴点を用いて、標定および三次元計測を行ない、前記対象物の位置、前記対象物の形状又は前記対象物を撮影した撮影装置の位置を求める標定処理・三次元計測工程とを備え;
前記超解像処理工程において、前記超解像処理を行なうための原画像群を、隣接画像間の画面上での特徴点の移動距離が略等しくなるように選択する;
画像処理方法。 - 前記超解像処理工程は、前記一連の撮影画像から超解像処理するための画像群である原画像群を選択する原画像群選択工程と、前記原画像群において前記特徴点追跡工程で相互に対応付けられた特徴点から超解像処理を行なうための特徴点としての主特徴点を抽出する主特徴点抽出工程と、前記主特徴点抽出工程で抽出された主特徴点の周囲の小領域に部分画像を設定する部分画像設定工程と、前記部分画像設定工程で設定された部分画像を拡大する部分画像拡大工程と、前記部分画像の前記主特徴点の周囲に複数の副特徴点を抽出し、前記撮影画像群の部分画像間で前記副特徴点を追跡し、前記副特徴点を相互に対応付ける副特徴点追跡工程と、前記副特徴点追跡工程で対応付けられた副特徴点の位置座標が原画像間で良く一致するように前記部分画像を変形する部分画像変形工程と、前記部分画像変形工程で変形された複数の部分画像から超解像部分画像を形成する超解像画像形成工程と、前記超解像画像形成工程で形成された超解像部分画像を元の部分画像の寸法に縮小する部分画像縮小工程と、前記部分画像縮小工程で縮小された部分画像を、前記撮影画像中の元あった部分画像の位置にはめ込み、部分的超解像画像を合成する超解像画像合成工程とを有する;
請求項5に記載の画像処理方法。
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