JP4729930B2 - 案内経路生成装置および案内経路生成方法 - Google Patents

Description

本発明は、案内経路生成装置および案内経路生成方法に関する。

特許文献１には、誘導経路検索システムが開示される。この誘導経路検索システムでは、地図上に目的地が表示されるよう座標位置、及び拡大倍率等を調整し、目的地を設定する。その後、現在地から目的地まで経路イメージの有無を確認し、ある場合には経路イメージを入力する。なぞられた経路イメージ周辺の道路を誘導経路の候補として選択し、経路イメージ周辺の道路通過コストを下げることを選択基準とする。選択された道路を組み合わせ、現在地から目的地にたどり着くまでのコストが最も低い組み合わせを誘導経路として検索する。

特開２００１−１０８４６５号公報（特許請求の範囲、発明の実施の形態、段落００１７など）

特許文献１に開示されるように、誘導経路を検索する装置には、ユーザが地図上で通過したい経路を指定することができるものがある。また、目的地などが表示される確認画面が表示されている状態で、タッチパネルに対して所定の経路を指定操作をすることで、所望の経路を指定することができる。

しかしながら、上記特許文献１の場合、所望の経路を指定した後に、その経路イメージ周辺の道路通過コストを下げて、経路探索をする。このように経路イメージを指定した後にたとえば現在地から目的地までの経路を探索すると、たとえばその指定した所望の道路が、そのような道路指定が無い場合において誘導経路を検索する装置が探索する経路から離れている場合には、そのユーザが指定した道路を通過しない経路が案内経路として生成されてしまう可能性が高い。たとえば、ユーザが指定した道路と、通過経路の指定が無い場合に生成される案内経路との間を通過する経路が案内経路として生成されてしまうことがある。このような案内経路が生成されてしまうと、ユーザは、自らが通過したいと考えている道路を通って目的地に案内されなくなってしまう。

そこで、たとえば現在地から目的地までの経路を生成してから、その生成した案内経路の確認画面において、ユーザにより通過したい道路を指定させることが考えられる。この場合、生成されている案内経路の一部の区間を、ユーザにより通過が指定された道路に置き換えることで、ユーザが通過を指定した道路を通って目的地に至る案内経路を生成することができる。ユーザは、自らが通過したいと考えている道路を通って目的地に案内される。

しかしながら、このように案内経路の一部を、その生成の後に、ユーザによる通過指定に基づいて置き換える場合、ユーザは、通過したいと考えている道路を指定する際に、その道路が生成されている案内経路と交わるように指定しなければならない。ユーザは、通過したいと考えている道路以外の道路についても、その指定する道路を含む経路が案内経路と交わるように指定しなければならない。

本発明は、以上の課題に鑑みなされたものであり、ユーザが通過したいと考えている道路を指定すれば、その指定された道路を通って目的地に至る案内経路を生成することができる案内経路生成装置および案内経路生成方法を得ることを目的とする。

本発明に係る案内経路生成装置は、地点の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示する表示手段と、ユーザ操作に基づいて、案内経路とともに表示した道路の中から所定の道路を通過指定道路として特定する指定道路特定手段と、通過指定道路と記憶手段に記憶されている案内経路との交点の有無と数を特定する交点特定手段と、交点特定手段により交点が無いと特定された場合に、通過指定道路と案内経路との間に２本の経路を生成し、その生成した２本の経路で通過指定道路を延長したユーザ指定経路を生成し、交点特定手段により交点が１つのみ特定された場合に、通過指定道路と案内経路との間に１本の経路を生成し、その生成した１本の経路で通過指定道路を延長したユーザ指定経路を生成するユーザ指定経路生成手段と、ユーザ指定経路と記憶手段に記憶されている案内経路とをそれらの交点で接続して更新案内経路を生成する更新案内経路生成手段と、道路に関する交通規制情報を記憶する規制情報記憶手段と、規制情報記憶手段に記憶されている情報に基づいて、更新案内経路生成手段により生成された更新案内経路について、ユーザ指定経路と記憶手段に記憶されている案内経路との接続点において通行可能か否かを判断する判断手段と、判断手段により接続点において通行可能でないと判断された場合、更新案内経路上で、通行可能でないと判断された接続点の前後の道路の分岐点の間の経路を探索し、その前の道路の分岐点と後の道路の分岐点との間の経路をその探索された経路に置き換えることで、更新案内経路生成手段により生成された更新案内経路を更新する追加更新手段と、を有するものである。

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した発明の構成に加えて、判断手段により接続点において通行可能でないと判断された場合、警告を出力する警告手段を有するものである。

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した発明の構成に加えて、警告手段による警告後に、記憶手段に記憶されている案内経路を、案内する経路に指定する指定手段を有するものである。

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した発明の構成に加えて、指定道路特定手段が、ユーザ操作位置に最も近い位置に表示されている道路、または、ユーザ操作位置もしくはその最も近い位置に表示されている道路から所定の範囲内であって且つ案内経路の生成時に指定された探索条件により合致する道路を、通過指定道路として特定するものである。

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した発明の構成に加えて、ユーザ指定経路生成手段が、案内経路と交差しない通過指定経路の端部と、その端部に近い案内経路上の道路の分岐点との間の経路を探索することで通過指定道路と案内経路との間の経路を生成するものである。

本発明に係る案内経路生成方法は、地点の指定に基づいて生成されて記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示するステップと、ユーザ操作に基づいて、案内経路とともに表示した道路の中から所定の道路を通過指定道路として特定するステップと、通過指定道路と記憶手段に記憶されている案内経路との交点の有無と数を特定するステップと、交点が無いと特定された場合に、通過指定道路と案内経路との間に２本の経路を生成し、その生成した２本の経路で通過指定道路を延長したユーザ指定経路を生成し、交点が１つのみ特定された場合に、通過指定道路と案内経路との間に１本の経路を生成し、その生成した１本の経路で通過指定道路を延長したユーザ指定経路を生成するステップと、ユーザ指定経路と記憶手段に記憶されている案内経路とをそれらの交点で接続して更新案内経路を生成するステップと、道路に関する交通規制情報を記憶する規制情報記憶手段に記憶されている情報に基づいて、更新案内経路を生成するステップにより生成された更新案内経路について、ユーザ指定経路と記憶手段に記憶されている案内経路との接続点において通行可能か否かを判断するステップと、判断するステップにより接続点において通行可能でないと判断された場合、更新案内経路上で、通行可能でないと判断された接続点の前後の道路の分岐点の間の経路を探索し、その前の道路の分岐点と後の道路の分岐点との間の経路をその探索された経路に置き換えることで、更新案内経路を生成するステップにより生成された更新案内経路を更新するステップと、を有するものである。

本発明では、ユーザが通過したいと考えている道路を指定すれば、その指定された道路を通って目的地に至る案内経路を生成することができる。

以下、本発明の実施の形態に係る案内経路生成装置および案内経路生成方法を、図面に基づいて説明する。案内経路生成装置は、カーナビゲーションシステムの一部として説明する。案内経路生成方法は、カーナビゲーションシステムの動作の一部として説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係るカーナビゲーションシステムを示す構成図である。カーナビゲーションシステムは、自動車などの車両とともに用いられるものである。カーナビゲーションシステムは、目的地などが選択された場合に、現在地などから目的地などへの車両の案内経路を生成する。カーナビゲーションシステムは、生成した案内経路で車両が移動するように経路を案内する。

カーナビゲーションシステムは、メインコンピュータ１を有する。メインコンピュータ１は、プログラムを実行するＣＰＵ（中央処理装置）２と、ＣＰＵ２が実行しているプログラムやデータを記憶するＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）３と、周辺機器が接続される入出力ポート４と、これらを接続するシステムバス５と、を有する。

入出力ポート４には、表示手段としての液晶デバイス１１と、タッチパネル１２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１３と、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１４と、記憶手段および規制情報記憶手段としての記憶デバイス１５と、が接続される。

液晶デバイス１１は、液晶ディスプレイパネルなどといった表示部を有する。液晶デバイス１１は、入出力ポート４から表示データが入力されると、その表示データに基づく画像を表示部に表示する。

タッチパネル１２は、透明なスクリーンを有する。透明なスクリーンは、液晶デバイス１１の表示部に重ねて配設される。タッチパネル１２は、透明なスクリーン内の押圧された位置を検知し、その検出した位置を示す位置データを入出力ポート４へ出力する。

ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信する。ＧＰＳ電波は、ＧＰＳ衛星の位置情報と時間情報とを有する。ＧＰＳ受信機１３は、たとえば３つ以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信すると、それら複数のＧＰＳ衛星に対するＧＰＳ受信機１３の相対位置を演算し、その相対位置に基づいてＧＰＳ受信機１３の地球上の位置情報を生成する。地球上の位置情報は、たとえば世界測地系での緯度経度の値として表現される。ＧＰＳ受信機１３は、生成したＧＰＳ受信機１３の位置情報を入出力ポート４へ出力する。

ＶＩＣＳ受信機１４は、電波ビーコン、光ビーコンあるいはＦＭ多重放送により送信される交通情報を受信する。交通情報には、道路の混雑度を示す渋滞情報や、道路の通行止め時間帯などを示す交通規制情報が含まれる。ＶＩＣＳ受信機１４は、受信した交通情報を入出力ポート４へ出力する。

記憶デバイス１５は、たとえばハードディスクドライブなどにより構成される。図２は、図１中の記憶デバイス１５が記憶する内容を示す説明図である。記憶デバイス１５は、ナビゲーションプログラム２１と、ナビゲーションデータとを記憶する。ナビゲーションデータは、地点データ群２３と、地図データ２４と、リンクデータ群２５と、ノードデータ群２６と、コスト係数リスト２７と、を有する。

なお、記憶デバイス１５に記憶されるナビゲーションプログラム２１とナビゲーションデータとは、たとえばＤＶＤ（デジタル・バーサタイル・ディスク）−ＲＯＭ（リード・オンリィ・メモリ）などのコンピュータ読み取り可能な記録媒体や伝送媒体を介して、記憶デバイス１５に保存されるようにしてもよい。

また、ナビゲーションプログラム２１とナビゲーションデータとは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。この場合、記憶デバイス１５は、この記録媒体と、記録媒体のデータを読み取るドライブとにより構成される。

ナビゲーションデータの中の地点データ群２３は、複数のレコードを有する。地点データ群２３の各レコードは、１つの地点のデータを有する。１つの地点のデータには、その地点にある建物、店舗、施設などの名称、その地点の位置情報などが含まれる。地点データ群２３に記憶される複数の地点は、目的地、経由地あるいは出発地などとして選択可能な地点である。

地図データ２４は、液晶ディスプレイに地図を表示するために使用するデータである。このような地図データ２４としては、たとえば、二次元あるいは三次元のベクトル地図データ２４がある。ベクトル地図データ２４は、地図の背景画像となる背景データと、その背景画像の上に描画されるベクトルデータと、を有する。背景画像は、たとえば公園、河川、池などを色分けした画像データである。ベクトルデータは、たとえば道路毎の描画データである。なお、地図データ２４は、この他にも、ランドマーク用の三次元のポリゴンデータや、各地点に対応付けられたアイコンデータなどを備えていてもよい。また、地図データ２４は、地図データ２４に基づいて表示される地図上の各地点の位置を特定するための情報を有する。

リンクデータ群２５およびノードデータ群２６は、カーナビゲーションシステムが、車両の経路探索や経路案内において使用するデータである。車両は、道路を移動する。道路には、交差点などの道路の分岐点がある。ナビゲーションシステムでは、この道路の分岐点などをノードとして取り扱う。２つの分岐点の間の道路などをリンクとして取り扱う。リンクの両端は、ノードに接続される。ノードには、１つ以上のリンクが接続される。このように道路は、複数のリンクおよび複数のノードとしてデータ化される。

リンクデータ群２５は、複数のレコードを有する。リンクデータ群２５の各レコードは、１つのリンクのデータを有する。各レコードは、そのリンクに関する交通規制情報や、そのリンクの距離、そのリンクを通過するコスト情報、そのリンクに固有の識別番号、そのリンクが接続されるノードの識別番号などを有する。リンクに関する交通規制情報には、たとえば、一方通行路、時間帯通行禁止、右折禁止、Ｕターン禁止、道幅（幅員）などの情報がある。なお、各レコードは、１つのリンクではなく、ある関連性を有する複数のリンクがまとめて対応付けられていてもよい。ある関連性を有する複数のリンクとしては、たとえば、ある番号の国道のある区間の道路に対応する複数のリンクなどがある。

ノードデータ群２６は、複数のレコードを有する。ノードデータ群２６の各レコードは、１つのノードのデータを有する。各レコードは、そのノードの位置情報、そのノードに関する交通規制情報、そのノードを通過するコスト情報、そのノードに固有の識別番号、そのノードに接続されるリンクの識別番号などを有する。ノードに関する交通規制情報としては、たとえば、信号機の有無、右折禁止、Ｕターン禁止などの情報がある。なお、各レコードは、１つのノードではなく、ある関連性を有する複数のノードがまとめて対応付けられていてもよい。ある関連性を有する複数のノードとしては、たとえば、ある番号の国道のある区間の道路の一連の交差点に対応する複数のノードなどがある。

ノードを通過するコスト情報およびリンクを通過するコスト情報は、それらの通過し易さあるいは通過し難さに応じた値を有する。これらのコスト情報は、通過し難いほど大きな値を有する。なお、コスト情報の値は、通過し易さのみに応じた値ではなく、たとえば、道路の有料／無料に応じた値、道路の走りやすさに応じた値、道路の景観の良否に応じた値、道路の交通量に応じた値、あるいはそれらを組み合わせた値などになっていてもよい。

なお、各レコードは、所定の条件に基づいて選択可能な複数のコスト情報を有するものであってもよい。また、実際に演算に使用するコスト情報そのものは、記憶デバイス１５においてたとえば道路種別などと対応付けて記憶され、これらノードデータ群２６およびリンクデータ群２５は、レコード毎に種別の指定情報を有するデータ構造になっていてもよい。

コスト係数リスト２７は、コスト計算に使用する複数の係数を有する。コスト計算に使用する係数としては、たとえば、渋滞係数がある。

渋滞係数は、渋滞している経路が劣後的に選択されるようにするための係数である。この実施の形態での渋滞係数は、１より大きい値を有する。渋滞係数は、渋滞している道路に対応するリンクおよびノードのコスト情報に乗算される。

ナビゲーションプログラム２１は、ＣＰＵ２に実行されることで、メインコンピュータ１に、案内経路を生成するための各種の機能と、生成した案内経路に基づいて経路案内をするための各種の機能とを実現する。

図３は、図１中のＣＰＵ２がナビゲーションプログラム２１を実行することで、経路生成時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。図１中のＣＰＵ２がナビゲーションプログラム２１を実行することで、案内経路生成部３１と、案内経路確認部３２と、操作判断部３３と、指定道路特定手段、交点特定手段、ユーザ指定経路生成手段、更新案内経路生成手段、判断手段、警告手段、追加更新手段および指定手段としての案内経路更新部３４と、が実現される。ＣＰＵ２は、目的地などが選択された場合に、この機能を実現する。これらの機能が実現されることで、カーナビゲーションシステムは、現在地などから目的地などに至る案内経路を生成する。

案内経路生成部３１は、経路生成データ３６を用いて、案内経路データ３７を生成する。案内経路生成部３１は、生成した案内経路データ３７を記憶デバイス１５に記憶させる。

経路生成データ３６は、記憶デバイス１５に記憶されている。案内経路の生成時に案内経路生成部３１が使用する経路生成データ３６には、たとえば、現在地の位置情報４１、目的地の位置情報４２、コスト係数リスト２７、渋滞交通規制情報４３、リンクデータ群２５、ノードデータ群２６などが含まれる。

現在地の位置情報４１は、車両の現在地を示す位置情報である。現在地の位置情報４１は、ＧＰＳ受信機１３が出力する位置情報により更新される。なお、入出力ポート４に、車両の走行速度に応じて変化する車速パルスを出力する車速パルス発生器や、車両の姿勢（向き）に応じた姿勢信号を出力するジャイロセンサなどを接続し、これらの情報に基づいて車両の現在の位置情報を演算し、その演算した位置情報により現在地の位置情報４１を更新するようにしてもよい。

目的地の位置情報４２は、車両の目的地を示す位置情報である。目的地の位置情報４２は、たとえば地点データ群２３や地図データ２４に基づいてタッチパネル１２により選択された地点の位置情報で更新される。

渋滞交通規制情報４３は、現在の渋滞道路や交通規制道路を示す情報である。渋滞交通規制情報４３は、ＶＩＣＳ受信機１４が出力する交通情報により更新される。

案内経路生成部３１により生成される案内経路データ３７は、たとえば、案内経路の起点の位置情報と、案内経路の終点の位置情報と、その起点から終点までに至る案内経路としてのリンクおよびノードのリストと、を有する。リンクおよびノードのリストにおいて、各リンクおよび各ノードは、それぞれのリンクデータ群２５およびノードデータ群２６における識別情報により指定されている。また、複数のリンクおよびノードは、起点から終点までに至る案内経路における通過順に並べられている。

案内経路確認部３２は、案内経路の確認画面の表示データを生成し、液晶デバイス１１へ出力する。液晶デバイス１１は、案内経路の確認画面を表示する。

操作判断部３３は、液晶デバイス１１の表示画面に応じたタッチパネル１２に対するユーザの操作を判断する。操作判断部３３は、たとえば、案内経路の確認画面に表示される後述する案内開始ボタン７５に対応するタッチパネル１２上の位置が操作された場合、案内開始が指示されたと判断する。操作判断部３３は、たとえば、案内経路の確認画面に表示される地図上の任意の位置が操作された場合、その任意の位置がユーザにより通過を指定されたと判断する。

案内経路更新部３４は、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７の一部を更新して、更新案内経路データ３８を生成する。案内経路更新部３４は、ユーザが表示に基づいて通過を指定した地図上の位置と、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６とに基づいて、ユーザが通過を指定した道路を特定し、その特定した道路を含む更新案内経路データ３８を生成する。

図４は、図１中のＣＰＵ２がナビゲーションプログラム２１を実行することで、経路案内時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。図１中のＣＰＵ２がナビゲーションプログラム２１を実行することで、経路案内部５１が実現される。ＣＰＵ２は、案内開始が指示された場合に、この機能を実現する。この機能が実現されることで、カーナビゲーションシステムは、案内経路に基づいて目的地までの経路を案内する。

経路案内部５１は、経路案内の表示画面の表示データを生成し、液晶デバイス１１へ出力する。液晶デバイス１１は、経路案内の表示画面を表示する。経路案内の表示画面には、車両の現在地の周辺の地図と、車両の現在地を示すマークと、その周辺の地図内の案内経路とが表示される。

次に、以上の構成を有する実施の形態に係るカーナビゲーションシステムの動作を説明する。図５（Ａ）は、ある地域の道路地図を示す図である。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）の地域の道路に対応付けられるリンクおよびノードを示す図である。

図５（Ａ）の地域には、河川と略並行に、４本の双方向通行路がある。以下、図５において上から順番に、第一の道路６１、第二の道路６２、第三の道路６３および第四の道路６４とよぶ。また、図５（Ａ）の地域には、河川と垂直な方向に、２本の双方向通行路がある。以下、図５において左から順番に、第五の道路６５および第六の道路６６とよぶ。河川には、２つの橋が架けられている。第五の道路６５および第六の道路６６は、河川に架けられた橋の上を通過している。

図５（Ｂ）に示すように、道路と道路との交差点には、ノードが対応付けられる。図５（Ｂ）においてノードは四角形として描画されている。各道路は、２つの交差点の間毎に、リンクが対応付けられる。図５（Ｂ）においてリンクは矢線として描画されている。双方向通行路である各道路には、２つの交差点の間毎に、２つの逆向きのリンクが対応付けられる。

図５を参照しながら、案内経路の探索処理について説明する。車両の現在地が図５の左上である状態で、タッチパネル１２により、第三の道路６３と第四の道路６４との間となる位置であって、第六の道路６６に隣接する位置に目的地が選択されると、経路生成データ３６に含まれる目的地の位置情報４２がその選択された目的地の位置に更新される。なお、目的地などは、たとえば地点データ群２３や地図データ２４に基づいて選択されればよい。

目的地の位置情報４２が更新されると、案内経路生成部３１は、その更新された経路生成データ３６を用いて、案内経路データ３７の生成を開始する。具体的には、案内経路生成部３１は、まず、経路生成データ３６に含まれる現在地の位置情報４１を、探索の起点として選択し、経路生成データ３６に含まれる目的地の位置情報４２を、探索の終点として選択する。

案内経路の起点および終点を選択した後、案内経路生成部３１は、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６を用いて、その起点から終点に至る候補経路を探索する。この候補経路は、車両が通行可能な経路である。案内経路生成部３１は、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６に記憶されている交通規制情報やＶＩＣＳ受信機１４の受信情報に基づいて更新される交通規制情報を用いて、探索の起点から、車両で進行可能なリンクおよびノードを順番に通過し、探索の終点に至る経路を探索する。図５（Ａ）に示す車両の現在地および目的地である場合、案内経路生成部３１は、図５（Ｂ）に示すノードおよびリンクを用いて、探索の起点から終点に至る候補経路を探索する。

探索の起点から終点に至る経路を探索したら、案内経路生成部３１は、その候補経路の通過コストを計算する。案内経路生成部３１は、具体的にはたとえば、その候補経路に含まれるリンクのコストとして、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６に記憶されているコスト情報を使用し、その候補経路に含まれるリンクのコストを加算して、その候補経路の通過コストとする。この他にもたとえば、案内経路生成部３１は、渋滞交通規制情報４３において渋滞している区間とされているリンクおよびノードについては、それらのリンクデータ群２５およびノードデータ群２６におけるコスト情報に、コスト係数リスト２７に記憶されている渋滞係数を乗算したものを、そのコストとして使用し、そのコストを加算して、その候補経路の通過コストとする。

また、案内経路生成部３１は、探索の起点から終点に至る複数の候補経路を探索する。そして、案内経路生成部３１は、その探索した複数の候補経路の中から、最も通過コストが低い候補経路を案内経路として選択する。案内経路生成部３１は、案内経路の案内経路データ３７を記憶デバイス１５に記憶させる。これにより、記憶デバイス１５には、案内経路データ３７が記憶される。

図５（Ａ）において現在地から目的地に至る案内経路として、たとえば第一の道路６１を図面の右側へ移動し、交差点において第六の道路６６へ右折し、河川を越えてさらに直進して目的地に至る経路を生成した場合、案内経路生成部３１は、図５（Ｂ）における「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ２→ノードＮ２→リンクＬ３→ノードＮ３→リンクＬ４→ノードＮ４→リンクＬ５」を、リンクおよびノードのリストとして含む案内経路データ３７として記憶デバイス１５に記憶させる。

図６は、案内経路生成部３１により案内経路データ３７が生成された後の案内経路の更新処理を示すフローチャートである。

記憶デバイス１５に案内経路データ３７が記憶されると、案内経路確認部３２は、案内経路の確認画面の表示データを生成する。具体的にはたとえば、案内経路確認部３２は、まず、記憶デバイス１５に記憶されている地図データ２４に基づいて、案内経路の全体が含まれる範囲の地図画面を生成する。この地図画面には、その表示縮尺に応じた、案内経路の周辺の道路が表示される。次に、案内経路確認部３２は、その地図画面の上に、案内経路データ３７に基づく案内経路と、現在地のマークと、目的地のマークとを描画する。そして、案内経路確認部３２は、この生成した案内経路の確認画面の表示データを液晶デバイス１１へ出力する。液晶デバイス１１は、案内経路の確認画面を表示する（ステップＳＴ１）。

図７は、図１中の液晶デバイス１１に表示される案内経路の確認画面の一例を示す図である。図７の案内経路の確認画面には、現在地マーク７１と、目的地マーク７２と、案内経路を示す太線７３とが表示される。案内経路を示す太線７３は、第一の道路６１と、第六の道路６６とに重なって描画される。案内経路を示す太線７３は、現在地マーク７１から始まり、目的地マーク７２で終わる。

また、図７の案内経路の確認画面には、地図データ２４に基づいて、表示画面の表示範囲内の地図の河川７４および道路６１，６２，６３，６５，６６が表示される。また、画面の右下には、案内開始ボタン７５が表示される。

ユーザは、液晶デバイス１１に表示されるこの案内経路の確認画面において、案内経路生成部３１が生成した案内経路を確認することができる。

なお、案内経路確認部３２は、図７に示す案内経路の確認画面を所定数（たとえば４つ）に分割した複数の案内経路の確認画面を生成し、これをユーザのスクロール操作などに基づいて順番に液晶デバイス１１に表示させるようにしてもよい。

図７に示す案内経路の確認画面が液晶デバイス１１に表示されている状態で、たとえば図８において矢印８１として示すように、ユーザが指で表示されている地図中の道路（ここでは第五の道路６５および第三の道路６３）をなぞると、液晶デバイス１１の表示部に重ねられているタッチパネル１２から操作位置情報が出力される（ステップＳＴ２）。図８は、図７に示す案内経路の確認画面において、通過道路を設定するユーザ通過指定操作の仕方を説明する説明図である。

操作判断部３３は、タッチパネル１２からの操作位置情報と、案内経路の確認画面の表示データとに基づいて、操作された位置（図８でいえば矢印８１が重なっている位置）に対応する地図上の位置情報を生成する。操作判断部３３は、生成した地図上の位置情報を案内経路更新部３４へ出力する。

操作判断部３３から地図上の位置情報が入力されると、指定道路特定手段としての案内経路更新部３４は、ユーザにより通過が指定された道路を特定する。案内経路更新部３４は、液晶デバイス１１に表示されている道路の中、ユーザにより通過が指定された地図上の位置に最も近い道路を、ユーザにより通過が指定された道路として特定する。具体的には、案内経路更新部３４は、その地図上の位置に最も近いリンクを、ユーザが通過を指定した道路のリンクとして特定する（ステップＳＴ３）。

図８の矢印８１のように、ユーザによって第五の道路６５および第三の道路６３とが通過道路として指定されると、案内経路更新部３４は、たとえば、リンクＬ６と、リンクＬ７と、リンクＬ８とを、ユーザが通過を指定した道路のリンクとして特定する。

なお、この実施の形態では、案内経路更新部３４は、単に、液晶デバイス１１に表示されている道路の中、ユーザにより通過が指定された地図上の位置に最も近い道路を、ユーザにより通過が指定された道路として特定している。この他にもたとえば、案内経路更新部３４は、案内経路生成部３１により案内経路を生成するときにたとえば高速道路優先や一般道路優先などの探索条件が指定されている場合であって、そのユーザ操作位置に最も近い位置に表示されている道路から所定の範囲（たとえば１ｋｍなど）内にその探索条件により合致する道路がある場合には、その探索条件により合致する道路を、ユーザにより通過が指定された道路として特定するようにしてもよい。また、案内経路更新部３４は、ユーザにより通過が指定された地図上の位置から所定の範囲内にその探索条件に最も合致する道路を、ユーザにより通過が指定された道路として特定するようにしてもよい。

ユーザが通過を指定した道路のリンクを特定した後、交点特定手段としての案内経路更新部３４は、ユーザが通過を指定した道路と、案内経路生成部３１が生成した案内経路とが２箇所において交差しているか否かを、すなわち交差の有無および数を判断する（ステップＳＴ４）。図８のような通過指定がなされた場合には、リンクＬ６が接続されるノードＮ１と、リンクＬ８が接続されるノードＮ４とが、ユーザが通過を指定した道路と、案内経路生成部３１が生成した案内経路とに含まれる。案内経路更新部３４は、このノードＮ１とノードＮ４との２箇所において交差していると判断する。

２箇所において交差していると判断すると、案内経路更新部３４は、ユーザ通過指定道路について、その２つの交点の間の区間を検証する。また、案内経路更新部３４は、検証の結果に応じて必要な修正をし、これにより車両が通行可能な経路を生成する（ステップＳＴ５）。

具体的には、案内経路更新部３４は、まず、案内経路データ３７における起点側の交点（ここではＮ１）から、終点側の交点（ここではＮ４）に向かう順番で、特定した通過指定道路のリンクを並べて経路を生成する。図８のような通過指定がなされた場合、案内経路更新部３４は、たとえば「ノードＮ１→リンクＬ６→ノードＮ５→リンクＬ７→ノードＮ６→リンクＬ８→ノードＮ４」という経路を生成する。以下、これをユーザ指定経路とよぶ。

特定したリンクを並べてユーザ指定経路を生成したら、案内経路更新部３４は、そのユーザ指定経路のリンクおよびノードを順番に通過して、ユーザ指定経路の起点から終点に至ることができるか否かを検証する（ステップＳＴ５）。案内経路更新部３４は、リンクデータ群２５、ノードデータ群２６および渋滞・交通規制情報４３などを使用して検証する。また、案内経路更新部３４は、通過できないリンクおよびノードがある場合には、その通過できないリンクおよびノードを、通過できるリンクおよびノードに置き換える処理を実行する。

ユーザ指定経路の検証処理において、案内経路更新部３４は、まず、ユーザ指定経路の起点側から１つずつ順番に、リンクの通行可能性を判断する。「ノードＮ１→リンクＬ６→ノードＮ５→リンクＬ７→ノードＮ６→リンクＬ８→ノードＮ４」というユーザ指定経路である場合、案内経路更新部３４は、その最初のリンクであるリンクＬ６の向きがノードＮ１からノードＮ５に向かう向きであるか否かを判断する。リンクＬ６は、ノードＮ１からノードＮ５に向かっている。したがって、案内経路更新部３４は、リンクデータ群３６などを参照して、リンクＬ６の向きがノードＮ１からノードＮ５に向かう向きであると判断する。

ユーザ指定経路においてリンクＬ６の次のリンクは、リンクＬ７である。リンクＬ７は、ノードＮ６からノードＮ５に向かっている。したがって、案内経路更新部３４は、リンクデータ群３６などを参照し、リンクＬ７の向きがノードＮ５からノードＮ６に向かう向きではないと判断する。リンクがユーザ指定経路の起点から終点に向かう向きではないと判断すると、案内経路更新部３４は、そのリンクの置き換え処理を開始する。

リンクの置き換え処理において、案内経路更新部３４は、まず、その通行可能ではないと判断したリンクと同一の道路において逆向きのリンクの有無を確認する。リンクＬ７には、同一の道路の逆向きのリンクＬ９がある。したがって、案内経路更新部３４は、リンクＬ７をリンクＬ９に置き換える。ユーザ指定経路は、「ノードＮ１→リンクＬ６→ノードＮ５→リンクＬ９→ノードＮ６→リンクＬ８→ノードＮ４」となる。通行可能ではないと判断したリンクの置き換え処理が完了すると、案内経路更新部３４は、次のリンクの検証処理に進む。

なお、通行可能ではないと判断したリンクと同一の道路において逆向きのリンクが無い場合、案内経路更新部３４は、たとえば、その通行可能ではないと判断したリンクの両端のノードを探索の始点および終点に指定して、経路探索を行う。また、案内経路更新部３４は、その経路探索により探索した経路で、その通行可能ではないと判断したリンクを置き換える。

ユーザ指定経路においてリンクＬ９の次のリンクは、リンクＬ８である。リンクＬ８は、ノードＮ６からノードＮ４に向かっている。したがって、案内経路更新部３４は、リンクデータ群３６などを参照し、リンクＬ８の向きがノードＮ６からノードＮ４に向かう向きであると判断する。

ユーザ指定経路においてリンクＬ８は最後のリンクである。ユーザ指定経路のすべてのリンクの検証処理が完了したら、案内経路更新部３４は、次に、ユーザ指定経路の各ノードの通行可能性を判断する。

ユーザ指定経路のすべてのリンクについての通行可能性の検証処理が完了した時点で、そのユーザ指定経路が「ノードＮ１→リンクＬ６→ノードＮ５→リンクＬ９→ノードＮ６→リンクＬ８→ノードＮ４」となっている場合、案内経路更新部３４は、２つ目のノードＮ５から最後から２つ目のノードＮ６までのノードについて通行可能性を判断する。

ノードＮ５に接続される２つのリンクＬ６およびＬ９は、同一道路において交差点を直進する組合せである。案内経路更新部３４は、ノードデータ群２６などを参照し、直進が可能であることを確認して通行可能であると判断する。

ノードＮ６に接続される２つのリンクＬ９およびＬ８は、交差点で左折する道路の組合せである。案内経路更新部３４は、ノードデータ群２６などを参照してそのノードＮ６において左折が可能であることを確認すると、通行可能であると判断する。

ユーザ指定経路のすべてのノードの通行可能性の検証処理が完了すると、案内経路更新部３４は、ユーザ指定経路の検証処理（ステップＳＴ５）を終了する。

なお、ノードの通行可能性の検証処理において、たとえばそのノードで右折する場合であって且つそのノードでの右折が禁止されている場合、案内経路更新部３４は、そのノードとユーザ指定経路においてその次のノードとを探索の始点および終点に指定し、経路探索を行う。案内経路更新部３４は、そのノードとその次のノードとの間のリンクを、その経路探索により探索した経路に、置き換える。

ユーザ指定経路の検証処理（ステップＳＴ５）が完了すると、更新案内経路生成手段としての案内経路更新部３４は、案内経路データ３７において先に特定した２つの交点の間の区間を、その通行可能なユーザ指定経路に置き換えて、更新した案内経路を生成する（ステップＳＴ６）。図８のユーザによる通過道路の指定に基づいて「ノードＮ１→リンクＬ６→ノードＮ５→リンクＬ９→ノードＮ６→リンクＬ８→ノードＮ４」というユーザ指定経路が生成された場合、案内経路更新部３４は、「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ６→ノードＮ５→リンクＬ９→ノードＮ６→リンクＬ８→ノードＮ４→リンクＬ５」という更新した案内経路を生成する。案内経路更新部３４は、この更新された案内経路を、更新案内経路データ３８として記憶デバイス１５に記憶させる。

更新案内経路データ３８を記憶デバイス１５に記憶させた後、判断手段としての案内経路更新部３４は、さらにその更新案内経路について最終的な通行可能性を検証する。具体的には、案内経路更新部３４は、ユーザ指定経路と案内経路データ３７による案内経路との２つの接続点において、通行可能であるか否かを判断する（ステップＳＴ７）。

図８のユーザによる通過道路の指定に基づいて生成される更新案内経路では、ノードＮ１とノードＮ４とが、その２つの接続点である。案内経路更新部３４は、ノードデータ群２６などを参照して、ノードＮ１においてリンクＬ１からリンクＬ６への右折が禁止されているか否かを判断し、ノードＮ４においてリンクＬ８からリンクＬ５への右折が禁止されているか否かを判断する。

２つの接続点において共に通行が可能である場合、案内経路更新部３４は、案内経路確認部３２に、記憶デバイス１５に記憶させた更新案内経路データ３８の表示を指示する。案内経路確認部３２は、液晶デバイス１１に、更新案内経路を地図とともに表示させる（ステップＳＴ８）。

図９は、図１中の液晶デバイス１１に表示される、更新された案内経路の確認画面の一例を示す図である。図９に表示される案内経路は、現在地から、第一の道路６１、第五の道路６５、第二の道路６２および第六の道路６６を通って、目的地７２に至る経路である。この案内経路には、ユーザが通過を指定した道路である第五の道路６５および第三の道路６３が含まれる。これにより、ユーザは、自らが通過を指定することで更新された案内経路を確認することができる。

図９に示す案内経路の確認画面において案内開始ボタン７５が操作されると、操作判断部３３は、案内開始が指示されたと判断する。案内経路更新部３４は、更新案内経路データ３８を、案内する経路に指定する（ステップＳＴ９）。

ステップＳＴ７の２つの接続点についての通行可能性の判断において、たとえば２つの接続点の中の１つについて右折禁止などにより通行ができないと判断すると、警告手段としての案内経路更新部３４は、液晶デバイス１１に、案内経路が通行可能ではない旨の警告メッセージを表示させる（ステップＳＴ１０）。そして、タッチパネル１２の入力に基づいて代替ルートの生成要求がなされたと判断する（ステップＳＴ１１）と、追加更新手段としての案内経路更新部３４は、走行可能な代替経路を探索し、更新案内経路を更新する（ステップＳＴ１２）。

具体的にはたとえば、ノードＮ４においてリンクＬ８からリンクＬ５への右折が禁止されている場合、案内経路更新部３４は、たとえばノードＮ４の１つ前のノード（ここではノードＮ６）を始点に指定し、ノードＮ４の次のノード（ここではノードＮ４の次のノードが無いので目的地）を終点に指定して、経路探索を行う。そして、案内経路更新部３４は、更新案内経路の該当区間の経路を、探索された経路に置き換える。これにより、記憶デバイス１５に記憶されている更新案内経路データ３８は、たとえば「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ６→ノードＮ５→リンクＬ９→ノードＮ６→リンクＬ１０→ノードＮ７→リンクＬ１１→ノードＮ８→リンクＬ１２」という経路に更新される。

更新案内経路の２つの接続点についての必要な更新処理（ステップＳＴ１２）が完了すると、案内経路更新部３４は、案内経路確認部３２に、記憶デバイス１５に記憶させた更新された更新案内経路データ３８の表示を指示する。案内経路確認部３２は、液晶デバイス１１に、更新された更新案内経路を地図とともに表示させる（ステップＳＴ８）。

図１０は、図１中の液晶デバイス１１に表示される、更新された更新案内経路の確認画面の一例を示す図である。図１０に表示される案内経路は、現在地から、第一の道路６１、第五の道路６５、第四の道路６４および第六の道路６６を通って、目的地７２に至る経路である。この案内経路には、ユーザが通過を指定した道路である第五の道路６５が含まれている。これにより、ユーザは、自らが通過を指定することで更新された案内経路であって、通行可能な経路を確認することができる。

図１０に示す案内経路の確認画面において案内開始ボタン７５が操作されると、操作判断部３３は、案内開始が指示されたと判断する。案内経路更新部３４は、更新された更新案内経路データ３８を、案内する経路に指定する（ステップＳＴ９）。

警告表示（ステップＳＴ１０）後のステップＳＴ１１の判断において、代替ルートの生成要求がなされなかったと判断すると、指定手段としての案内経路更新部３４は、案内経路生成部３１により生成されて記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７を、案内する経路に指定する（ステップＳＴ１３）。

次に、ステップＳＴ４の２つの交点の有無判断において、ユーザが通過を指定した道路と、案内経路生成部３１が生成した案内経路とが２箇所において交差していないと判断される場合、つまり交差が無い場合と、交差が１ヶ所である場合とについて説明する。

図１１は、図７に示す案内経路の確認画面において、通過道路を設定するユーザ通過指定操作の他の仕方を説明する説明図である。ここでは、図１１において矢印１１１として示すように、ユーザは、液晶デバイス１１に表示されている案内経路と１箇所で交差するように、第五の道路６５の一部をなぞる（ステップＳＴ２）。

タッチパネル１２は、その操作位置情報を出力する。操作判断部３３は、タッチパネル１２からの操作位置情報と、案内経路の確認画面の表示データとに基づいて、操作された位置（図１１でいえば矢印１１１が重なっている位置）に対応する地図上の位置情報を生成し、案内経路更新部３４へ出力する。

図１１の矢印１１１のようにユーザにより第五の道路６５の一部が通過道路として指定されると、案内経路更新部３４は、たとえばリンクＬ６を、通過指定道路のリンクとして特定する（ステップＳＴ３）。また、案内経路更新部３４は、ステップＳＴ４において、このユーザが通過を指定した道路と、案内経路生成部３１により生成された案内経路とが一箇所のみで交差している（別な言い方をすれば、２箇所において交差していない）と判断する（ステップＳＴ４）。案内経路更新部３４は、２箇所において交差していないと判断する（ステップＳＴ４）。図１１のようなユーザによる通過指定がなされた場合には、通過指定道路と案内経路データ３７とは、ノードＮ１のみにおいて交差する。

ステップＳＴ４において通過指定道路と案内経路生成部３１が生成した案内経路とが一箇所のみで交差している（別な言い方をすれば、２箇所において交差していない）と判断した場合、ユーザ指定経路生成手段としての案内経路更新部３４は、通過指定道路を延長し、案内経路生成部３１が生成した案内経路と二箇所において交差するユーザ指定経路を生成する。

案内経路更新部３４は、まず、案内経路から、案内経路と交差していないと判断された通過指定道路の端部の近傍の複数のノードを抽出する（ステップＳＴ１４）。通過指定道路が「ノードＮ１→リンクＬ６→ノードＮ５」である場合、案内経路更新部３４は、このノードＮ５を案内経路と交差していないと判断する。そして、案内経路更新部３４は、案内経路データ３７のノードの中から、そのノードＮ５の近傍にあるノードを抽出する。案内経路更新部３４は、たとえばノードＮ２、ノードＮ３、ノードＮ４などを抽出する。

案内経路データ３７から通過指定道路の端部の近傍の複数のノードを抽出すると、案内経路更新部３４は、その通過指定道路の端部のノードと抽出した各ノードとの間の経路を探索する。案内経路更新部３４は、探索した複数の経路の中からコストが低い経路を選択する。案内経路更新部３４は、選択した経路を通過指定道路に接続し、ユーザ指定経路を生成する（ステップＳＴ１５）。

これにより、案内経路更新部３４は、たとえば「ノードＮ１→リンクＬ６→ノードＮ５→リンクＬ１３→ノードＮ３」というユーザ指定経路を生成する。このユーザ指定経路は、ノードＮ１とノードＮ３との２箇所において、案内経路データ３７と交差する。

ユーザ指定経路を生成した後の案内経路更新部３４の処理（ステップＳＴ５以降の処理）は、図８の矢印８１によるユーザ通過指定に基づく処理と同様であり、その説明を省略する。そして、たとえば、案内経路更新部３４は、ノードＮ３においてリンクＬ１３からリンクＬ４への右折が禁止されていない場合には、ステップＳＴ８の処理を実行し、図１２に示すように生成した更新案内経路を地図とともに液晶デバイス１１に表示させる。

図１２は、図１中の液晶デバイス１１に表示される、更新された案内経路の確認画面の他の例を示す図である。図１２に表示される案内経路は、現在地から、第一の道路６１、第五の道路６５、第二の道路６２および第六の道路６６を通って、目的地７２に至る経路である。この案内経路には、ユーザが通過を指定した道路である第五の道路６５が含まれる。これにより、ユーザは、自らが通過を指定することで更新された案内経路であって、通行可能な経路を確認することができる。

図１２に示す案内経路の確認画面において案内開始ボタン７５が操作されると、操作判断部３３は、案内開始が指示されたと判断する。案内経路更新部３４は、記憶デバイス１５に記憶されている更新案内経路データ３８を、案内する経路に指定する（ステップＳＴ９）。

次に、ステップＳＴ４の２つの交点の有無判断において、ユーザが通過を指定した道路と、案内経路生成部３１が生成した案内経路との交差が無いと判断した場合、案内経路更新部３４は、ユーザによりタッチパネル１２を用いて指定された通過指定道路の両端部を延長して、案内経路生成部３１が生成した案内経路と二箇所において交差するユーザ指定経路を生成する。

案内経路更新部３４は、まず、案内経路から、案内経路と交差していないと判断された通過指定道路の２つの各端部の近傍の複数のノードを抽出する（ステップＳＴ１４）。

案内経路更新部３４は、通過指定道路の一方の端部のノードと抽出したその一方の端部近傍の各ノードとの間の経路を探索し、探索した複数の経路の中からコストが低い経路を選択し、選択した経路を通過指定道路に接続し、ユーザ指定経路を生成する（ステップＳＴ１５）。

また、案内経路更新部３４は、通過指定道路の他方の端部のノードと抽出したその他方の端部近傍の各ノードとの間の経路を探索し、探索した複数の経路の中からコストが低い経路を選択し、選択した経路を通過指定道路に接続し、ユーザ指定経路を生成する（ステップＳＴ１５）。

これにより、案内経路更新部３４は、ユーザによりタッチパネル１２を用いて指定された通過指定道路の両端部を延長して、案内経路生成部３１が生成した案内経路と二箇所において交差するユーザ指定経路を生成する。

ユーザ指定経路を生成した後の案内経路更新部３４の処理（ステップＳＴ５以降の処理）は、図８の矢印８１によるユーザ通過指定に基づく処理と同様であり、その説明を省略する。そして、たとえば、案内経路更新部３４は、生成した更新案内経路を地図とともに液晶デバイス１１に表示させる。この液晶デバイス１１に表示される案内経路の確認画面において案内開始ボタン７５が操作されると、操作判断部３３は、案内開始が指示されたと判断する。案内経路更新部３４は、記憶デバイス１５に記憶されている更新案内経路データ３８を、案内する経路に指定する（ステップＳＴ９）。

以上のように、たとえば図７、図９、図１０、図１２などの案内経路の確認画面において案内開始ボタン７５が操作され、そのときに表示している案内経路が案内する経路に指定されると、カーナビゲーションシステムは、その指定された案内経路で車両が移動するように経路を案内する経路案内処理を開始する。

経路案内処理が開始されると、図４に示すように、経路案内部５１は、ＧＰＳ受信機１３が出力する位置情報を車両の現在の位置情報として使用し、地図データ２４を用いて、その車両の現在位置の周辺の地図を生成する。経路案内部５１は、生成した地図の上に、車両の現在地を示すマークと、その周辺の地図内の案内経路とを描画する。なお、車両の現在地を示すマークは、ＧＰＳ受信機１３の位置情報による位置であっても、その位置からマップマッチングにより特定した位置であってもよい。経路案内部５１は、生成した経路案内の表示画面の表示データを液晶デバイス１１へ出力する。液晶デバイス１１は、経路案内の表示画面を表示する。

ＧＰＳ受信機１３の位置情報が変化すると、経路案内部５１は、経路案内の表示画面の表示データを更新する。経路案内部５１は、その変化した位置情報を車両の現在位置とする経路案内の表示画面を生成する。これにより、液晶デバイス１１には、車両の現在位置の周囲の地図と、その地図内における車両の現在位置および案内経路が表示され続ける。

したがって、ユーザは、液晶デバイス１１に表示される地図上において、車両の現在地を示すマーク８２が案内経路８４の上を移動するように車両を運転することで、現在地から、自ら通過の指定をした所定の経路を通って目的地に至ることができる。

以上のように、この実施の形態に係るカーナビゲーションシステムは、目的地の設定に基づいて生成された案内経路の確認画面に周辺の道路を表示する。ユーザは、その表示されている周辺の道路に対して通過指定の操作をすることで、所望の道路を通過する案内経路に変更することができる。しかも、ユーザにより通過が指定された道路は、通行可能性が検証され、必要に応じて通行可能な他の道路などに置き換えられる。

その結果、ユーザは、案内経路を生成させた後にその案内経路の確認画面において通過したい道路を指定することで、通過したいと考えている道路を通過して、現在地などから目的地などへ至る経路を案内させることができる。

特に、この実施の形態では、案内経路更新部３４は、ユーザが通過を指定した道路が案内経路データ３７と２箇所において交差していない場合（つまり、交差が無いかもしくは１個の場合）には、経路探索によりそれらを交差させるように通過指定道路を延長し、ユーザ指定経路を生成する。しかも、そのユーザ指定経路と案内経路データ３７との接続点において通行不可である場合には、ユーザの指示に基づいて、更新案内経路をさらに更新する。したがって、ユーザは、自分が通過したいと考えている道路だけを指定することで、その道路を通過する通行可能な経路を案内させることができる。

また、この実施の形態では、案内経路更新部３４は、更新案内経路の接続点において通行不可である場合には、警告し、ユーザに、その更新案内経路をさらに更新するか、案内経路生成部３１により生成された案内経路を案内させるかを選択させる。したがって、ユーザは通過したい道路を指定した後であっても、警告の表示の後にそれをキャンセルし、案内経路生成部３１により生成された案内経路で案内させることができる。

以上の実施の形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明はこれに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の変形、変更が可能である。

たとえば上記実施の形態では、ユーザが、目的地の設定に基づいて生成された案内経路の確認画面に表示されている道路を指でなぞる通過指定の操作をすることで、通過する経路を指定している。この他にもたとえば、その表示画面内に表示されるポインタなどを図示外の十字キーなどで移動することで、通過する経路を指定するようにしてもよい。さらに他にも、地図データに基づいて表示される地図画面において、表示されている道路を指でなぞったり、表示されるポインタを移動したりすることで、通過する経路を指定するようにしてもよい。

上記実施の形態では、目的地の設定に基づいて生成した案内経路とともに道路を含む地図を表示し、その地図中の地点をユーザに通過指定させている。この他にもたとえば、目的地の設定に基づいて生成した案内経路とともに、その周辺の道路をたとえばＶＩＣＳのレベル１やレベル２の表示のように文字あるいは図形として表示し、その表示されている道路の中から所望の道路をユーザに通過指定させるようにしてもよい。

上記実施の形態では、案内経路を生成するためのユーザ指定地点として、目的地の場合を例として説明している。この他にもたとえば、ユーザが指定することができる地点としては、出発地、経由地、通過点などがある。

上記実施の形態では、案内経路更新部３４は、通過指定道路が案内経路生成部３１により生成された案内経路と２箇所において交差していない場合（つまり、交差が無い場合および１箇所である場合）には、その案内経路の中から、その交差していない通過指定道路の端部（ノード）に近い複数のノードを抽出し、その中からコストが最も低くなる経路を交点として選択している。この他にもたとえば、案内経路更新部３４は、交差していない通過指定道路の端部（ノード）に最も近いノードを交点として選択するようにしてもよい。案内経路更新部３４は、ノードの代わりにリンクを基準として選択するようにしてもよい。案内経路更新部３４は、ノードの代わりにリンクを選択するようにしてもよい。

上記実施の形態では、案内経路更新部３４は、案内経路と交差していない通過指定道路の端部（ノード）と、その端部の近傍のノードであって案内経路に含まれるノードとの間の経路を探索している。この他にもたとえば、案内経路更新部３４は、通過指定道路のノードであって案内経路と交差していない通過指定道路の端部（ノード）から所定の数のノードと、それら通過指定道路上の複数のノードの近傍のノードであって案内経路に含まれるノードとの間の経路を探索し、その探索結果の経路にて延長したユーザ指定経路を生成するようにしてもよい。また、案内経路更新部３４は、これらのノードに替えて、もしくは、これらのノードとともにリンクを特定し、その特定したリンクに基づいて探索された経路で延長したユーザ指定経路を生成するようにしてもよい。

上記実施の形態では、案内経路更新部３４は、ユーザ指定経路と案内経路との接続点において通行不可能である場合における代替ルートの探索処理において、当該接続点の前後のノードを経路探索の始点および終点に指定している。

この他にもたとえば、案内経路更新部３４は、当該接続点から前後に２つ以上離れたノードを始点および終点に指定しても、当該接続点とその一つ前のノードもしくは２つ以上の前のノードとを指定しても、当該接続点とその一つ後のノードもしくは２つ以上の後のノードとを指定するようにしてもよい。案内経路更新部３４は、ユーザ指定経路と案内経路生成部３１により生成された経路との中のいずれか一方を優先するように、他方の経路側についてのみ接続点からずらしたノードを指定し、その接続点とノードとを経路探索の始点および終点に指定するようにしてもよい。案内経路更新部３４は、複数組の始点および終点を指定し、各組の探索結果の中から最もコストが低くなる経路を選択し、その選択した経路を用いて更新案内経路を更新するようにしてもよい。

但し、この実施の形態のように、通行不可の接続点について、その接続点のノードの前後のノード間の経路を探索し、その探索した経路で更新案内経路を更新するようにすることで、たとえばその通行不可の接続点とその次のノードとの間の経路を探索したり、その通行不可の接続点とその前のノードとの間の経路を探索したりする場合に比べて、更新された更新案内経路が外に大回りとなる経路となり難くなる。更新された更新案内経路が外に大回りとなる経路となると、ユーザに違和感を与えてしまう。

すなわち、図１３に示すように、ユーザ指定経路と案内経路とは、交差するものである。図１３は、ユーザ指定経路と案内経路との交差状態を示す説明図である。図１３において、一点鎖線は、ユーザ指定経路であり、二点鎖線は、案内経路であり、丸印は、ノードである。

図１３の真中にあるノードが通行不可の接続点とした場合、ユーザ指定経路あるいは案内経路の中の一方のノードのみをずらして、その通行不可の接続点のノードとの経路探索をした場合、図１３において丸つきの１あるいは丸つきの２として示すように、その通行不可の接続点の周囲の経路は、それらの経路の外側において大きく迂回する経路が探索される可能性が高い。これに対して、ユーザ指定経路あるいは案内経路の中の両方のノードをずらした場合、図１３において丸つきの３として示すようにそれらの経路から大きく外れて迂回する経路となったとしても、それらの経路の内側において迂回する経路となる可能性が高い。その結果、ユーザに違和感を与え難いように更新案内経路を更新することができる。

本発明は、カーナビゲーションシステムなどに利用することができる。

図１は、本発明の実施の形態に係るカーナビゲーションシステムを示す構成図である。 図２は、図１中の記憶デバイスが記憶する内容を示す説明図である。 図３は、図１中のＣＰＵがナビゲーションプログラムを実行することで、経路生成時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。 図４は、図１中のＣＰＵがナビゲーションプログラムを実行することで、経路案内時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。 図５（Ａ）は、ある地域の道路地図を示す図である。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）の地域の道路に対応付けられるリンクおよびノードを示す図である。 図６は、図３中の案内経路生成部により案内経路データが生成された後の案内経路の更新処理を示すフローチャートである。 図７は、図１中の液晶デバイスに表示される案内経路の確認画面の一例を示す図である。 図８は、図７に示す案内経路の確認画面において、通過道路を指定する操作の仕方を説明する説明図である。 図９は、図８の操作後に図１中の液晶デバイスに表示される、更新された案内経路の確認画面の一例を示す図である。 図１０は、図８の操作後に図１中の液晶デバイスに表示される、更新された案内経路の確認画面の他の例を示す図である。 図１１は、図７に示す案内経路の確認画面において、通過道路を指定する他の操作の仕方を説明する説明図である。 図１２は、図１１の操作後に図１中の液晶デバイスに表示される、更新された案内経路の確認画面の一例を示す図である。 図１３は、ユーザ指定経路と案内経路との交差状態を示す説明図である。

符号の説明

１１ 液晶デバイス（表示手段）
１５ 記憶デバイス（記憶手段、規制情報記憶手段）
３４ 案内経路更新部（指定道路特定手段、交点特定手段、ユーザ指定経路生成手段、更新案内経路生成手段、判断手段、警告手段、追加更新手段、指定手段）

Claims (6)

1. 地点の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、
   上記記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示する表示手段と、
   ユーザ操作に基づいて、上記案内経路とともに表示した道路の中から所定の道路を通過指定道路として特定する指定道路特定手段と、
   上記通過指定道路と上記記憶手段に記憶されている上記案内経路との交点の有無と数を特定する交点特定手段と、
   上記交点特定手段により交点が無いと特定された場合に、上記通過指定道路と上記案内経路との間に２本の経路を生成し、その生成した２本の経路で上記通過指定道路を延長したユーザ指定経路を生成し、上記交点特定手段により交点が１つ特定された場合に、上記通過指定道路と上記案内経路との間に１本の経路を生成し、その生成した１本の経路で上記通過指定道路を延長したユーザ指定経路を生成するユーザ指定経路生成手段と、
   上記ユーザ指定経路と上記記憶手段に記憶されている上記案内経路とをそれらの交点で接続して更新案内経路を生成する更新案内経路生成手段と、
   道路に関する交通規制情報を記憶する規制情報記憶手段と、
   上記規制情報記憶手段に記憶されている情報に基づいて、上記更新案内経路生成手段により生成された上記更新案内経路について、上記ユーザ指定経路と上記記憶手段に記憶されている上記案内経路との接続点において通行可能か否かを判断する判断手段と、
   上記判断手段により上記接続点において通行可能でないと判断された場合、上記更新案内経路上で、上記通行可能でないと判断された接続点の前後の道路の分岐点の間の経路を探索し、その前の道路の分岐点と後の道路の分岐点との間の経路をその探索された経路に置き換えることで、上記更新案内経路生成手段により生成された上記更新案内経路を更新する追加更新手段と、
   を有することを特徴とする案内経路生成装置。
2. 請求項１記載の案内経路生成装置であって、
   前記判断手段により前記接続点において通行可能でないと判断された場合、警告を出力する警告手段と、
   を有することを特徴とする案内経路生成装置。
3. 請求項２記載の案内経路生成装置であって、
   前記警告手段による警告後に、前記記憶手段に記憶されている前記案内経路を、案内する経路に指定する指定手段を有することを特徴とする案内経路生成装置。
4. 請求項１から３の中のいずれか１項記載の案内経路作成装置であって、
   前記指定道路特定手段は、ユーザ操作位置に最も近い位置に表示されている道路、または、ユーザ操作位置もしくはその最も近い位置に表示されている道路から所定の範囲内であって且つ案内経路の生成時に指定された探索条件により合致する道路を、通過指定道路として特定することを特徴とする案内経路生成装置。
5. 請求項１から４の中のいずれか１項記載の案内経路作成装置であって、
   前記ユーザ指定経路生成手段は、前記案内経路と交差しない前記通過指定経路の端部と、その端部に近い前記案内経路上の道路の分岐点との間の経路を探索することで前記通過指定道路と前記案内経路との間の経路を生成することを特徴とする案内経路生成装置。
6. 地点の指定に基づいて生成されて記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示するステップと、
   ユーザ操作に基づいて、上記案内経路とともに表示した道路の中から所定の道路を通過指定道路として特定するステップと、
   上記通過指定道路と上記記憶手段に記憶されている上記案内経路との交点の有無と数を特定するステップと、
   交点が無いと特定された場合に、上記通過指定道路と上記案内経路との間に２本の経路を生成し、その生成した２本の経路で上記通過指定道路を延長したユーザ指定経路を生成し、交点が１つ特定された場合に、上記通過指定道路と上記案内経路との間に１本の経路を生成し、その生成した１本の経路で上記通過指定道路を延長したユーザ指定経路を生成するステップと、
   上記ユーザ指定経路と上記記憶手段に記憶されている上記案内経路とをそれらの交点で接続して更新案内経路を生成するステップと、
   道路に関する交通規制情報を記憶する規制情報記憶手段に記憶されている情報に基づいて、上記更新案内経路を生成するステップにより生成された上記更新案内経路について、上記ユーザ指定経路と上記記憶手段に記憶されている上記案内経路との接続点において通行可能か否かを判断するステップと、
   上記判断するステップにより上記接続点において通行可能でないと判断された場合、上記更新案内経路上で、上記通行可能でないと判断された接続点の前後の道路の分岐点の間の経路を探索し、その前の道路の分岐点と後の道路の分岐点との間の経路をその探索された経路に置き換えることで、上記更新案内経路を生成するステップにより生成された上記更新案内経路を更新するステップと、
   を有することを特徴とする案内経路生成方法。

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