JP4746320B2 - 自立型滅菌可能手術システム - Google Patents

Description

〔関連出願の相互参照〕
本出願は、２００２年９月３０日付けで出願された米国仮特許出願第６０／４１５３１３号（その全体を参照により本明細書に明確に援用する）の３５Ｕ．Ｓ．Ｃ．第１１９条（ｅ）に基づく利益を主張するものである。

〔発明の分野〕
本発明は、手術システムに関する。より具体的には、本発明は、内視鏡システムのような、自立型（self-contained）滅菌可能手術システムに関する。

〔背景〕
手術処置または手術部位を見えるようにするさまざまな異なる手術システムがある。一つのそのようなタイプの手術装置は、内視鏡である。そのような装置は、患者の体内の手術部位を、照明し、見て、かつ／または操作するために、手術処置中、患者の体内に挿入しうる。従来の内視鏡は、通常、フレキシブルな内視鏡シャフトを用いており、その第１端が患者の体内に挿入可能である。このシャフトは、第１端に装着されたカメラを有しており、その第２端で、カメラに電力を供給するための電源に接続されている。くわえて、シャフトは、その中を通って患者の体の外側の光源に接続する光ファイバーバンドルを有している。光源は、他の電源によって電力を供給され、光源からの光は、患者の体内の手術部位を照明するために、第２端から、シャフトの光ファイバーバンドルを通して、第１端へと運ばれる。くわえて、内視鏡の第２端は、カメラによって受信された画像を表示するために、さらに他の電源を有するテレビジョンモニターに接続される。

したがって、従来のこのタイプの手術システム、例えば内視鏡システムは、通常、かさばり、複雑で、かつ操縦するのが困難である。
〔概要〕

本発明は、手術システム、例えば内視鏡システムに関する。一実施形態によれば、内視鏡システムは、光源および／または画像取得装置、例えばカメラを有するシャフトを含んでおり、そのそれぞれを、シャフトの遠位端に装着することができ、または光ファイバーによってシャフトの遠位端に接続することができる。光源は、発光ダイオードまたは発光ダイオードアレイとすることができ、かつ、シャフトの遠位端に配置された光源自体の電源を有しうる。シャフトは、滅菌可能なように（例えば、オートクレーブにかけることができるように）、シールされたシースを有している。有利には、光源および／または画像取得装置もまた、滅菌可能なように、例えばオートクレーブにかけることができるように、シャフトの遠位端内でシールされている。シャフトは、シャフトを通してツールの通過を可能とするための作業(working)チャンネルと、シャフトを通して液体を送ることを可能とするための灌注／吸引チャンネルと、シャフトを通してデータまたは電力を伝えるための電気ケーブルとをも含む。

シャフトは、ビデオプロセッサを有する制御モジュールに、その近位端で、固定的にまたは取外し可能に結合される。好ましくは、制御モジュールは、滅菌可能である(例えば、オートクレーブにかけることができる)。画像取得装置により受信された画像データは、シャフト内の電気ケーブルのデータ伝送ケーブルを通して、ビデオプロセッサに伝えられ、制御モジュールに一体的に装着された表示画面上に表示される。制御モジュールは、シャフトの灌注／吸引チャンネルを通して液体を運ぶための灌注／吸引システムを含みうる。制御モジュールは、ユーザーが内視鏡システムの一定の機能を操作できるようにする操作ユニットと、内視鏡システムの一定の機能を自動的に制御する制御装置とをも含みうる。

制御モジュールは、パワーモジュールに結合される。パワーモジュールは、シャフト内の操縦ケーブルに接続された操縦用モーターを含む。くわえて、パワーモジュールは、例えば灌注／吸引システム、操縦用モーター等を駆動するための駆動モーターを含む。パワーモジュールは、モーター、制御装置、光源、画像取得装置等に電力を供給するための電源をも含みうる。一実施形態においては、制御モジュールおよびパワーモジュールは、単一のユニット内に収容される。
〔詳細な説明〕

本発明による手術システムの一つの代表実施形態、この場合内視鏡システム１０を、図１〜７に示す。図１は、シャフト１２と、シャフト１２が取り付けられる制御モジュール１４とを含む内視鏡システム１０のいくつかの構成要素を示している。本明細書中に記載する代表実施形態は、制御モジュール１４に固定的に取り付けられているものとしてシャフト１２を描いているが、本発明の代替的な実施形態においては、シャフト１２は、制御モジュール１４に取外し可能に結合させてもよいということが認識される。さらに、手術システム１０は、内視鏡を伴って描かれているが、手術システムは、直腸鏡、肛門鏡等と共に用いることもできるということが認められるはずである。

一実施形態によれば、シャフト１２は管状シース１３を含んでおり、管状シース１３には、シャフト１２の内部領域と周囲との間に液密シールを与えるコーティング、または他のシール機構が含まれうる。シース１３は、組織相溶性の、滅菌適性エラストマー材料で形成することができる。好ましくは、シース１３は、オートクレーブにかけることができる材料で形成してもよい。くわえて、シース１３は、高い、または比較的高い潤滑性を有する材料で形成してもよい。例えば、シース１３は、テフロン（登録商標）（すなわちフルオロポリマー、例えばポリテトラフルオロエチレン「ＰＴＦＥ」）、シリコーン、例えばＳＩＬ−ＫＯＲＥ（登録商標）（W. L. Gore & Associates製）のようなテフロン（登録商標）／シリコーン化合物（ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎ）、「ＥＰＴＦＥ」、例えば発泡テフロン（登録商標）、等のような材料で形成することができる。用いうる他の好適な材料およびシール機構は、２００２年３月１５日付けで出願された、出願人の同時係属米国特許出願第１０／０９９６３４号（その全体を参照により本明細書に特に援用する）に、より詳細に記載されている。

本実施形態では、シャフト１２は、患者の体内に挿入可能な遠位端１２ａと、例えば固定的にまたは取外し可能に、制御モジュール１４に結合させる近位端１２ｂとを有している。本実施形態では、光源２６と画像取得装置２８との両方が、シャフト１２の遠位端１２ａに装着されている。他の代表実施形態においては、光源２６および／または画像取得装置２８は、制御モジュール１４に装着される。光源２６を制御モジュール１４に装着する場合は、光は、光源２６からシャフト１２の遠位端１２ａへと光ファイバーを通して伝えることができる。画像取得装置２８を制御モジュール１４に装着する場合は、画像データ（例えば、体内で反射された光を含む）は、シャフト１２の遠位端１２ａから画像取得装置２８へと光ファイバーを通して伝えることができる。

画像取得装置２８は、レンズと、レンズを通して画像を取得するように配置された画像センサー（例えば、ＣＣＤまたはＣＭＯＳタイプの画像センサーのような光感応素子）とを含みうる。一実施形態においては、画像取得装置２８は、レンズからごみを取り除くためのクリーニング装置をさらに含みうる。有利には、光源２６および画像取得装置２８は、光源２６および画像取得装置２８もまた滅菌可能であるように（例えば、オートクレーブにかけることができるように）、シャフト１２の遠位端１２ａ内でシールされている。

図１に示す実施形態によれば、シャフト１２はまた、シャフト１２の遠位端１２ａからシャフト１２の近位端１２ｂへと延びる電気ケーブル２０の範囲を定める。本発明の一実施形態によれば、電気ケーブル２０は、パワー伝達ケーブル２２と、データ伝送ケーブル２４とを含んでいる。パワー伝達ケーブル２２の遠位端は、シャフトの遠位端１２ａに装着される光源２６および／または画像取得装置２８に結合させる。パワー伝達ケーブル２２の近位端は、制御モジュール１４内に配置される電源４４のような電源と、または代わりに、パワーモジュール５０（図２と関連付けて下でより詳しく説明する）内に配置される電源６２と、結合させる。パワー伝達ケーブル２２は、電源４４または電源６２から光源２６および／または画像取得装置２８へと電力を供給するように構成しうる。

あるいは、またはそれにくわえて、付加的な電源が、光源２６および画像取得装置２８に近接してシャフト１２の遠位端１２ａに装着され、光源２６および／または画像取得装置２８に電力を供給してもよい。例えば、図８は、本発明の一実施形態を示しており、内視鏡システム４００が、光源２６および画像取得装置２８に近接してシャフト１２の遠位端１２ａに装着された付加的な電源２７ａを有している。付加的な電源２７ａは、光源２６および／または画像取得装置２８に電力を供給する。したがって、本実施形態によれば、シャフト１２におけるパワー伝達ケーブル２２の必要性を無くすことができ、これにより、必要に応じてシャフト１２の断面積が減らされる。シャフト１２は、手術中、外科医によって作られた切開部を通して患者の中に挿入することがありうるため、また、通常は、例えば治癒のために、そのような切開部のサイズを最小にすることが望ましいため、シャフト１２の断面積を減らすことは、患者内への挿入のためにより小さな切開部しか求められないという点で有利でありうる。

本発明のさまざまな他の実施形態によれば、光源２６および画像取得装置２８のための電源は、シャフト１２に沿ったどの位置にも配置しうるということ、またはどのような他の位置にも配置しうるということが、理解されるはずである。光源２６および画像取得装置２８のための電源がシャフト１２に沿った位置に配置される実施形態においては、パワー伝達ケーブル２２は、光源２６および／または画像取得装置２８と電源との間のシャフト１２内で延長しうる。例えば、図９は、本発明の他の実施形態を示しており、内視鏡システム５００が、シャフト１２の遠位端１２ａと近位端１２ｂとの間に、シャフト１２の一部の中に配置される付加的な電源２７ｂを有している。付加的な電源２７ｂは、電力を、光源２６および画像取得装置２８の一方または両方に供給する。したがって、本実施形態によれば、シャフト１２におけるパワー伝達ケーブル２２の必要性を、部分的に、例えば、付加的な電源２７ｂとシャフト１２の近位端１２ｂとの間のシャフトの部分において、無くすことができる。

図１を戻って参照すると、シャフト１２の遠位端１２ａに装着される光源２６は、どんなタイプの光源でもよいが、発光ダイオードまたは発光ダイオードアレイが含まれうる。発光ダイオードまたは発光ダイオードアレイは、例えば白色光を発することができる。従来の内視鏡システムの光源の電力要求と比較して、発光ダイオードまたは発光ダイオードアレイの電力要求が比較的低いことにより、電源をシャフト１２の遠位端１２ａに配置することが可能とされる。

上記のように、シャフト１２内の電気ケーブル２０は、データ伝送ケーブル２４をも含みうる。データ伝送ケーブル２４の遠位端は、シャフト１２の遠位端１２ａに装着される画像取得装置２８に結合させる。データ伝送ケーブル２４の近位端は、制御モジュール１４内に配置されたビデオ処理モジュール３０に結合される。本実施形態においては、ビデオプロセッサ３０は、画像取得装置２８からデータ伝送ケーブル２４を通してデータ信号を受信するように構成されている。あるいは、シャフト１２は、データ伝送ケーブル２４を有せずに、データをワイヤレスに伝送することを可能とするワイヤレスの受信器および送信機の構成を有していてもよい。

本発明の一実施形態によれば、シャフト１２は、シャフト１２の遠位端１２ａからシャフト１２の近位端１２ｂへと延びる作業チャンネル（working channel）１６をも含みうる。シャフト１２の遠位端１２ａには、作業チャンネル１６に通じる作業チャンネル・オリフィス１６ａがある。作業チャンネル１６は、制御モジュール１４に配置された作業チャンネル入口（ｐａｓｓａｇｅ）１６ｃと連通しており、これにより、作業チャンネル１６は、制御モジュール１４の作業チャンネル入口１６ｃを通してユーザーが利用できる。作業チャンネル１６は、切刃のような、小さな内視鏡的ツール等の通過を可能とするように構成することができ、これにより、ユーザーが、患者の体からシャフト１２の遠位端１２ａを取り出すことなく、シャフト１２を通してシャフト１２の遠位端１２ａに近接して位置する組織を操作することが可能とされる。

本発明の一実施形態によれば、シャフト１２は、シャフト１２の遠位端１２ａからシャフト１２の近位端１２ｂへと延びる灌注／吸引チャンネル３２をも含んでいる。シャフト１２の遠位端１２ａには、灌注／吸引チャンネル３２に通じる灌注／吸引チャンネル・オリフィス３２ａがある。灌注／吸引チャンネル３２は、制御モジュール１４内に配置された灌注／吸引システム１９および／またはパワーモジュール５０（図２と関連付けて下で説明する）と、結合または連通させることができる。灌注／吸引チャンネル３２は、手術部位に灌注するために、灌注／吸引チャンネル３２を通して第１方向に、例えばシャフト１２の遠位端１２ａに向かって、液体を運ぶように、および／または、手術部位から吸引するために、灌注／吸引チャンネル３２を通して反対方向に、例えばシャフト１２の遠位端１２ａから離れるように、液体を運ぶように構成されている。

本発明の一実施形態によれば、シャフト１２は、シャフト１２の少なくとも一部を操縦するための少なくとも１本の操縦ケーブルの範囲をも定める。一実施形態においては、シャフト１２の全部分が操縦可能であるが、一方、他の実施形態によれば、シャフト１２の一部のみ、例えばシャフト１２の遠位端１２ａの近くの部分のみが、操縦可能である。図示する代表実施形態においては、シャフト１２は、第１操縦ケーブル３４と第２操縦ケーブル３６とを含んでいる。第１操縦ケーブル３４は、お互いに対して１８０°離れた、例えば南北の、第１および第２方向にシャフト１２を操縦するように構成され、一方、第２操縦ケーブル３６は、お互いに対して１８０°離れていて、第１および第２方向に対して９０°離れた、例えば東西の、第３および第４方向にシャフト１２を操縦するように構成されている。本明細書中での北、南、東および西の参照は、相対座標系に対してなされているということが理解されるはずである。有利には、第１操縦ケーブル３４と第２操縦ケーブル３６とのそれぞれが、シャフト１２の遠位端１２ａから、またはシャフト１２の遠位端１２ａの近くの位置から、シャフト１２の近位端１２ｂへと延びている。しかし、上記の方向のそれぞれにおいてシャフト１２を操縦するための単一の操縦ケーブルを本明細書では示して説明するが、本発明の他の実施形態は、下で説明するように、これらの目的で２本以上の（ｍｏｒｅ ｔｈａｎ ｏｎｅ）操縦ケーブルを用いてもよいということが理解されるはずである。操縦ケーブルは、例えば、「A Carriage Assembly for Controlling a Steering Wire Mechanism Within a Flexible Shaft」と題された米国特許出願第０９／５１０９２３号（これに対する参照により、その全体を本明細書に特に援用する）に記載されているように、配置および構成することができる。

シャフト１２の近位端１２ｂでは、第１操縦ケーブル３４と第２操縦ケーブル３６とが、制御モジュール１４および／またはパワーモジュール５０の駆動部品に結合される。図３（下でより詳細に論ずる）に示して説明するような１つの配置によって、第１操縦ケーブル３４と第２操縦ケーブル３６とが操縦用モーター８４、９０の駆動軸８６、９２に結合される。

上記のように、図１は、内視鏡システム１０の動作を制御するための制御モジュール１４をも示している。有利には、制御モジュール１４は、ユーザーが内視鏡システム１０の一定の機能を操作するための操作メカニズムを有する操作ユニット１５０を提供するハンドヘルド装置である。好ましくは、制御モジュール１４は、単独にも、シャフト１２に接続されたときにも、滅菌可能である（例えば、オートクレーブにかけることができる）。制御モジュール１４は、シャフト１２、制御モジュール１４およびパワーモジュール５０のさまざまな構成要素に結合される制御装置１２２を含んでいる。有利には、制御装置１２２は、内視鏡システム１０のその他の機能を制御するように構成されている。下でさらに詳細に説明する図６は、内視鏡システム１０の他の構成要素に接続された制御装置１２２の一実施形態を概略的に示している。

本発明の代表実施形態によれば、制御モジュール１４は、画像取得装置２８からシャフト１２のデータ伝送ケーブル２４を通して、またはワイヤレス構成を通してデータ信号を受信するビデオプロセッサ３０を含んでいる。制御モジュール１４は、ビデオプロセッサ３０に結合された一体型表示画面４６をも含みうる。画像取得装置２８からデータ伝送ケーブル２４を通して信号を受信すると同時に、ビデオプロセッサ３０は、その信号を処理し、画像取得装置２８により受信された画像に対応する画像を表示画面４６上に表示するように構成されている。一実施形態によれば、表示画面４６は、制御モジュール１４に対して、例えば回転可能、摺動可能等、可動である。このようにして、表示画面４６は、引っ込めた位置のときには見えないように隠すことができ、拡げた位置のときにはユーザーが見ることができるようにすることができる。前に触れたように、制御モジュール１４は、表示画面４６が引っ込めた位置にあるときに、制御モジュール１４が滅菌可能である（例えば、オートクレーブにかけることができる）ように、適当な材料およびシールを用いて構成しうる。したがって、表示画面４６を含む制御モジュール１４は、それらが用いられうるどのような環境からも保護することができる。

画像取得装置から受信されるビデオデータにくわえて、表示画面４６は、内視鏡システム１０の動作に対応するデータを表示することができる。例えば、一実施形態によれば、表示画面４６は、インジケータ１８ａおよび１８ｂ（図６に示す、および下でより詳細に説明する）のようなインジケータによって、システムがオンかオフかに対応する、または操縦ケーブル、灌注／吸引システム１９の状態、もしくは内視鏡システム１０の他の任意の局面に対応する表示を与える。

制御モジュール１４は、手術部位に灌注するために、シャフト１２の遠位端１２ａに向かって、灌注／吸引チャンネル３２を通して第１方向に液体をポンプで送り出すように構成された、ポンプのような灌注／吸引システム１９をも含みうる。くわえて、制御モジュール１４は、手術部位から吸引するために、シャフト１２の遠位端１２ａから離して、灌注／吸引チャンネル３２を通して反対方向に液体をポンプで吸い出すように構成された、第２のまたは同じポンプ（不図示）を含みうる。灌注／吸引システムの動作は、制御モジュール１４の操作ユニット１５０の灌注／吸引操作スイッチ３９によって操作することができる。ポンプには、制御モジュール１４内の電源４４によって、パワーモジュール５０内の電源６２によって、または任意の他の電源によって電力を供給しうる。

制御モジュール１４は、パワー伝達ケーブル４８の一方の端４８ａに結合されている。パワー伝達ケーブル４８は、制御モジュール１４に、固定的にまたは取外し可能に結合することができる。パワー伝達ケーブル４８のその他の特徴は、図２と関連付けて下で説明する。

制御モジュール１４は、操作ユニット１５０の一部として、操縦コントローラー１３００、スイッチ３１２、および二方向ロッカ３１４をも含みうる。操縦コントローラー１３００、スイッチ３１２および二方向ロッカ３１４は、図３と関連付けて下でより詳細に説明する。

図２は、制御モジュール１４を固定的にまたは取外し可能に結合しうるパワーモジュール５０を示している。本明細書で説明する代表実施形態は、制御モジュール１４に取外し可能に取り付けられているパワーモジュール５０を含んでいるが、本発明の代替実施形態においては、パワーモジュール５０は、制御モジュール１４に固定的に結合しうるということが認識されるはずである。本実施形態においては、パワーモジュール５０は、ベルト５１を用いて等で、ユーザーが着用しうる。

制御モジュール１４は、パワー伝達ケーブル４８によってパワーモジュール５０に結合されている。図２に示したように、パワー伝達ケーブル４８は、パワー伝達ケーブル４８の一端４８ｂのカップリング５６によって、パワーモジュール５０の対応するカップリング５８に、取外し可能に結合しうる。一実施形態によれば、カップリング５６は、カップリング５６を、パワーモジュール５０上に配置されたかみ合う相補的なカップリング５８に対して正しく向けるためのキー構造５６ａを含みうる。そのようなキー構造５６ａは、カップリング５６と、パワーモジュール５０上に配置されたかみ合う相補的なカップリング５８とのうちの一方に、または両方に、設けることができる。例えば、カップリング５６は、例えば、単純な押込み動作を用いて、パワー伝達ケーブル４８のカップリング５６を、パワーモジュール５０のカップリング５８にかみ合わせることができる、クイックコネクトタイプのコネクターを含みうる。カップリング５６の内部と周囲との間に液密シールを与えるために、シールを設けてもよい。代替実施形態においては、パワー伝達ケーブル４８は、その第１端４８ａで制御モジュール１４にも（図１参照）、またその第２端４８ｂでパワーモジュール５０にも、固定的に結合される。

有利には、パワーモジュール５０は、操縦用モーターおよび駆動モーターをも収容している。例えば、本発明の一実施形態によれば、パワーモジュール５０は、シャフト１２の操縦ケーブル３４、３６を動かすためのいくつかの操縦用モーターを収容している。操縦用モーターのそのような配置の、一つの代表実施形態を図５に示し、下でより詳細に説明する。くわえて、本発明の一実施形態によれば、パワーモジュール５０は、灌注／吸引システム１９等を動かすための駆動モーターを収容している。

くわえて、パワーモジュール５０は、液体リザーバ６０と、バッテリーのような電源６２とを含みうる。一実施形態によれば、液体リザーバ６０と、電源６２とは、パワーモジュール５０から取外し可能である。このようにして、液体リザーバ６０には、必要に応じて、液体、例えば水を補充することができる。本発明の一実施形態によれば、液体リザーバ６０は、灌注／吸引システム１９によって手術部位にポンプで送り出される液体を供給することができる。あるいは、液体リザーバ６０は、灌注／吸引システム１９によって手術部位から取り去られる液体を溜めることができる。本実施形態においては、液体リザーバ６０は、その中身を空にするために、パワーモジュール５０から取り外すことができる。くわえて、電源６２は、必要に応じて、再充電するために、パワーモジュール５０から取り外すことができる。前に触れたように、本発明のさまざまな実施形態によれば、電源６２は、光源２６および画像取得装置２８に電力を供給することができる。しかし、本実施形態においては、電源６２は、制御モジュール１４およびパワーモジュール５０内に配置された制御装置１２２および／または灌注／吸引システム１９および／または操縦用モーターおよび駆動モーター等に電力を供給する。さらに他の実施形態によれば、パワーモジュール５０は、パワーモジュール５０を電気ソケット（不図示）または他の従来の電源に接続可能にする電源コード５９を含んでおり、これにより、電源６２の必要性が無くされ、または電源６２のバックアップ電源が提供される。

次に図６を参照すると、内視鏡システム１０の概略図が見られる。制御装置１２２は、制御モジュール１４内に配置することができ、内視鏡システム１０のさまざまな機能および動作を制御するように構成されている。メモリユニット１３０が設けられており、これは、制御装置１２２によって用いられるプログラムすなわちアルゴリズムを格納するためのＲＯＭ部品１３２および／またはＲＡＭ部品１３４のようなメモリ装置を含みうる。ＲＯＭ部品１３２は、ライン１３６を介して、制御装置１２２と電気的にかつ論理的に通信しており、また、ＲＡＭ部品１３４は、ライン１３８を介して、制御装置１２２と電気的にかつ論理的に通信している。ＲＡＭ部品１３４には、任意のタイプのランダムアクセス・メモリ、例えば、磁気メモリ装置、光メモリ装置、光磁気メモリ装置、電子メモリ装置等が含まれうる。同様に、ＲＯＭ部品１３２には、任意のタイプのリードオンリー・メモリ、例えば、ＰＣカードすなわちＰＣＭＣＩＡタイプの装置のようなリムーバブル・メモリ装置等が含まれうる。ＲＯＭ部品１３２およびＲＡＭ部品１３４を、単一ユニットとして実施することができ、または別個のユニットとすることができ、また、ＲＯＭ部品１３２および／またはＲＡＭ部品１３４を、ＰＣカードすなわちＰＣＭＣＩＡタイプの装置の形で設けることができるということが認識されるはずである。

制御装置１２２は、ライン１５４を介して表示画面４６に、また、それぞれのライン１５６、１５８を介してインジケータ１８ａ、１８ｂに、さらに接続されている。ライン１２４、１２６、１２８は、電気的にかつ論理的に、制御装置１２２をモーター８４、９０、９６にそれぞれ接続しており、その機能は、下でより詳細に説明する。操作ユニット１５０（操縦コントローラー１３００、灌注／吸引システム・スイッチ３９等のような、制御モジュール１４の制御機構を含みうる）は、ライン１５２を介して、制御装置１２２に、電気的にかつ論理的に接続されている。操作ユニット１５０のその他の特徴を図３に示し、下でより詳細に説明する。くわえて、制御装置１２２は、データ伝送ケーブル２４によって、画像取得装置２８に、電気的にかつ論理的に接続しうる。さらに、制御装置１２２は、ライン１２０によって、１つ以上のメモリユニット１７４（その一例を図７に示し、下でより詳細に説明する）に、電気的にかつ論理的に接続しうる。

上で説明したように、パワーモジュール５０は、操縦ケーブル３４、３６を駆動するように構成されたモーターを含んでいる。図５は、パワーモジュール５０内における、モーターの１つの可能な配置を、概略的に示している。図５に概略的に示す代表実施形態においては、電源６２のような電源によってそれぞれが動作する３つの電気モーター８４、９０、９６が、パワーモジュール５０内に配置されている。しかし、任意の適当な数のモーターをこの目的のために設けることができ、これらのモーターは、バッテリー電源、線電流、直流電源、電子制御直流電源、交流電源等により動作しうるということが、認識されるはずである。操縦用モーター８４、９０を直流電源に接続することができ、これは今度は線電流に接続され、モーターに動作電流を供給するということもまた、認識されるはずである。

本発明の一実施形態によれば、シャフト１２の近位端１２ｂで、第１操縦ケーブル３４と第２操縦ケーブル３６とが、パワーモジュール５０内に配置された操縦用モーター８４、９０の駆動軸８６、９２に今度は接続される、制御モジュール１４の駆動部品（不図示）に結合される。本発明のさまざまな他の実施形態によれば、そうはせずに、駆動軸８６、９２および操縦用モーター８４、９０を制御モジュール１４内に配置することができるということが認識されるはずである。

図５を参照すると、カップリング５６をパワーモジュール５０と係合させて、それにより第１操縦ケーブル３４を駆動する場合、モーター８４の出力軸８６は、パワー伝達ケーブル４８のカップリング５６のコネクター６３と係合する。南北方向においてシャフト１２を操縦するための単一の操縦ケーブル３４のみを示して説明するが、本発明は、本発明の代替実施形態によれば、この目的のために、プーリー構成による一対の操縦ケーブルを用いうるということが理解されるはずである。くわえて、カップリング５６をパワーモジュール５０と係合させて、それにより第２操縦ケーブル３６を駆動する場合、モーター９０の出力軸９２は、カップリング５６のコネクター６６と係合する。再び、東西方向においてシャフト１２を操縦するための単一の操縦ケーブル３６のみを示して説明するが、本発明は、本発明の代替実施形態によれば、この目的のために、プーリー構成による一対の操縦ケーブルを用いうるということが理解されるはずである。モーター８４、９０は、キャリッジ１００に固定することができ、キャリッジ１００は、選択的に、モーター８４、９０に係合および分離するように、第１位置と第２位置との間で、モーター９６の出力軸９８によって選択的に可動であり、これにより、シャフト１２は、必要に応じて、ぴんと張って操縦可能にも、たるませられもされる。他の機械的、電気的または電気機械的メカニズムを用いて、操縦メカニズムを選択的に係合および分離させうるということが、認識されるはずである。モーターは、例えば、「A Carriage Assembly for Controlling a Steering Wire Mechanism Within a Flexible Shaft」と題された米国特許出願第０９／５１０９２３号（これに対する参照により、その全体を本明細書に特に援用する）に記載されているように、配置および構成することができる。

次に図４を参照すると、パワー伝達ケーブル４８のカップリング５６の正面端面図が示してある。カップリング５６は、第１コネクター６３と第２コネクター６６とを含んでおり、それぞれがカップリング５６に回動可能に固定されている。コネクター６３、６６のそれぞれは、それぞれの凹部６３ａ、６６ａを含んでいる。凹部６３ａ、６６ａのそれぞれは、六角形に形づくることができる。しかし、凹部６３ａ、６６ａは、下でより十分に説明するように、コネクター６３、６６を、パワーモジュール５０内に収容されたモーター配列のそれぞれの駆動軸８６、９２に、回動不可能に結合し、かつ堅固に取り付けるための、任意の形状および構成を有しうるということが、認識されるはずである。相補的な突起を、モーター配列のそれぞれの駆動軸８６、９２に設け、これにより、下で説明するように、シャフト１２の操縦ケーブル３４、３６を駆動することができるということが、認識されるはずである。凹部を駆動軸８６、９２に設けることができ、相補的な突起をコネクター６３、６６に設けることができるということも、認識されるはずである。コネクター６３、６６と、モーター配列の駆動軸８６、９２とを、回動不可能かつ解放可能に結合するように構成された、任意の他のカップリング構成を与えてもよい。一実施形態によれば、コネクター６３、６６は、張力を操縦ケーブル３４、３６にかけて、これにより、シャフト１２の遠位端１２ａを操縦するように、上記の構成要素と係合する。図４は、また、液体コネクター７３を示している。液体コネクター７３は、パワーモジュール５０内の液体リザーバ６０から、制御モジュール１４内の灌注／吸引システム１９への接続を与える。くわえて、図４は、電源コネクター７５を示している。電源６２がシャフト１２および制御モジュール１４の構成要素に電力を供給する上記の各実施形態においては、電源接続部７５が、電源６２からこれらの構成要素への接続を与える。

次に図３を参照すると、制御モジュール１４の操作ユニット１５０の概略図が見られる。本発明の一実施形態によれば、操作ユニット１５０は、四方向ロッカ１３１０の下に配列された複数のスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８を有する操縦コントローラー１３００を含んでいる。ロッカ１３１０を介したスイッチ１３０２、１３０４の操作により、操縦用モーター８４による第１操縦ケーブル３４の動作が操作される。同様に、ロッカ１３１０を介したスイッチ１３０６、１３０８の操作により、操縦用モーター９０による第２操縦ケーブル３６の動作が操作される。ロッカ１３１０およびスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８は、スイッチ１３０２、１３０４の操作によってシャフト１２が南北方向において操縦され、スイッチ１３０６、１３０８の操作によってシャフト１２が東西方向において操縦されるように配列されることが、認識されるはずである。再び、本明細書中での北、南、東および西の参照は、相対座標系に対してなされている。あるいは、デジタル・ジョイスティック、アナログ・ジョイスティック等を、ロッカ１３１０およびスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８の代わりに設けてもよい。ポテンシオメーターまたは任意の他のタイプのアクチュエーターを、スイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８の代わりに用いることもできる。

さらに、操作ユニット１５０は、スイッチ３１２を含みうるもので、スイッチ３１２によってさらに、制御装置１２２によって用いられる運転プログラムすなわちアルゴリズムに従って、内視鏡システム１０の一定の機能が操作される。例えば、スイッチ３１２の操作によって、操縦メカニズムを選択的に係合および分離するモーター９６の動作が操作されうる、または、光源２６または画像取得装置２８の作動が操作されうる。操作ユニット１５０にはスイッチ３９をも設けることができ、スイッチ３９の操作によってさらに、制御装置１２２によって用いられる運転プログラムすなわちアルゴリズムに従って、内視鏡システム１０の他の機能が操作されうる。例えば、スイッチ３９の操作によって、灌注／吸引システム１９の作動が操作されうる。操作ユニット１５０には、それによって操作可能な第１および第２スイッチ３１６、３１８を有する、二方向ロッカ３１４も含まれうる。これらのスイッチ３１６、３１８の操作によって、制御装置１２２によって用いられる運転プログラムすなわちアルゴリズムに従って、内視鏡システム１０のさらに他の機能が操作されうる。例えば、二方向ロッカ３１４の操作によって、画像取得装置２８のズームすなわち拡大機能が操作されうる。

操作ユニット１５０は、別個の制御装置３２２を含みうるもので、制御装置３２２は、ライン３２４を介してスイッチ３０２、３０４、３０６、３０８に、ライン３２６を介してスイッチ３１６、３１８に、ライン３２８を介してスイッチ３１２に、および、ライン３３０を介してスイッチ３９に、電気的にかつ論理的に接続される。インジケータ１８ａ、１８ｂおよび表示装置４６は、制御装置１２２ではなく制御装置３２２に、電気的にかつ論理的に接続してもよい。

本発明の一実施形態によれば、シャフト１２、制御モジュール１４およびパワーモジュール５０のうちの１つ以上が、図７に概略的に示すメモリユニット１７４のようなメモリユニットを含みうる。メモリユニット１７４は、例えば、２０００年１１月２８日付けで出願された米国特許出願第０９／７２３７１５号、２００１年４月１７日付けで出願された米国特許出願第０９／８３６７８１号、２００１年６月２２日付けで出願された米国特許出願第０９／８８７７８９号、および２００２年３月１５日付けで出願された米国特許出願第１０／０９９６３４号（それぞれの全体を参照により本明細書に特に援用する）に記載されているように、情報を格納することができる。例えば、図７に示すように、メモリユニット１７４は、それぞれがそれぞれのライン２７８を介してメモリユニット１７４に電気的にかつ論理的に接続された接点２７６を含むデータコネクター２７２を含みうる。メモリユニット１７４は、例えば、シリアル番号データ１８０、アタッチメントタイプ識別子（ＩＤ）データ１８２、および使用量データ１８４を格納するように構成される。メモリユニット１７４は、さらに、他のデータを格納することもできる。シリアル番号データ１８０およびＩＤデータ１８２の両方は、読取専用データとして構成することができる。代表実施形態においては、シリアル番号データ１８０が特定の構成要素を一意的に識別するデータであるのに対して、ＩＤデータ１８２は、例えばシャフトのような、構成要素のタイプを識別するデータである。使用量データ１８４は、特定の構成要素の使用量、例えば、シャフト１２が用いられた回数や、光源２６が作動させられた回数等を表す。シャフト１２は、１回使用するようにも、または、シャフト１２が滅菌可能である、またはオートクレーブにかけることができるような実施形態では、複数回使用するようにも、設計および構成することができることが、認識されるはずである。制御モジュール１４および／またはパワーモジュール５０は、所定の回数使用するようにも設計および構成することができる。したがって、使用量データ１８４は、シャフト１２が使用されたか、および／または、使用回数が許された使用の最大回数を超えたかを判断するのに用いることができる。一実施形態によれば、許された使用の最大回数に達した後にシャフト１２（または制御モジュール１４およびパワーモジュール５０）を用いようとすると、エラー状態が起こされてもよい。

本発明を、内視鏡システムと関連付けて以上で説明してきたが、他のタイプの手術システムを、さまざまな異なるタイプの手術手法、例えば、直腸鏡、肛門鏡等のために用いることができるということが認識されるはずである。例えば、図１０は、手術システム６００のさまざまな構成要素を示す図である。手術システム６００は、ハンドヘルド装置として構成することができ、内視鏡システムとは異なる方法で用いることができる。手術システム６００は、制御モジュール６１４に接続されたシャフト６１２を含みうるもので、制御モジュール６１４は、今度はハンドル６５０に接続されるものである。明瞭にするために、図１〜９に示す手術システムの他の特徴、例えば、制御モジュール、表示画面、電源等は、図１０に示していない。しかし、本発明のさまざまな実施形態によれば、これらの特徴のうちのどれもまたは全てを、手術システム６００に用いることができるということが認められるはずである。

本発明は、そのさまざまな実施形態によれば、従来の手術システム、例えば内視鏡システムに勝る利点を与える。例えば、従来の内視鏡は、通常、滅菌よりはむしろ高度消毒と呼ばれる基準に従って、患者の内部で用いる前に洗浄または消毒される。滅菌は、高度消毒よりも高度な清浄度を、したがって患者の安全性の高い基準を与える。従来の内視鏡は、通常、患者の内部で用いる前に滅菌することができず、なぜなら、従来の内視鏡製造に用いられる材料は滅菌可能ではなく、また、従来の内視鏡は、通常、滅菌プロセスに耐えるように適切にシールされていないからである。従来の内視鏡システムとは異なり、本発明の内視鏡システム１０のさまざまな構成要素、とりわけシャフト１２、光源２６、画像取得装置２８、制御モジュール１４、そしてある場合にはパワーモジュール５０は、滅菌可能に、またはオートクレーブにかけることができるようにすることができ、これにより、高レベルの安全性が患者にもたらされる。さらに、本発明の内視鏡システム１０のさまざまな構成要素、例えばシャフト１２、光源２６、画像取得装置２８、制御モジュール１４およびパワーモジュール５０は、滅菌可能に、すなわちオートクレーブにかけることができるようにすることができるので、これらの構成要素は、２回以上、そして２人以上の患者に対して用いることができ、１回の使用後に廃棄しなければならない従来の内視鏡システムに比べて、著しいコスト削減がもたらされる。

くわえて、ある実施形態によれば、本発明の手術システムは、発光ダイオードまたは発光ダイオードアレイを、シャフト１２の遠位端１２ａの光源２６として用いる。したがって、本発明の手術システムは、患者の体外の光源と、シャフトを通して光を送るための光ファイバーバンドルとを用いる従来の手術システム、例えば内視鏡システムに比べて、光のより効率的な利用を可能とし、なぜなら、これらの従来の手術システム、例えば内視鏡システムは、光が手術部位に到達する前に、光の相当な部分を失うからである。くわえて、発光ダイオードまたは発光ダイオードアレイを本発明で用いることにより、手術部位の十分な照明が与えられるが、非常に小さい電力しか必要とされない。したがって、一実施形態によれば、電源を、シャフト１２の遠位端１２ａにも、またはシャフト１２に沿った他のどの位置にも、制御モジュール１４内にも、またはパワーモジュール５０内にも設けることができる。

くわえて、ある実施形態によれば、本発明の手術システムは、ハンドヘルド制御モジュール１４と一体の表示画面４６を用いており、これにより、かさばりかつ複雑なこの目的のための別個のテレビジョンモニターが取り替えられる。さらに、ある実施形態によれば、本発明の手術システムは、シャフト１２、制御モジュール１４またはパワーモジュール５０のうちの任意のものと一体の電源、モーター等を用いており、手術システムを自立型とすることができ、例えば、いかなる付加的な外部電源、駆動メカニズム等も必要とされない。

このように、本発明のいくつかの上記の目的および利点が、最も効果的に得られる。上記説明した代表的実施形態の数多くの変形を、本発明の要旨および範囲を逸脱せずになしうるということが、当業者には認識されよう。本明細書では、本発明の１つの代表的実施形態を詳細に説明し、開示してきたが、本発明は、それにより決して限定はされないということが理解されるはずである。

本発明の一つの代表実施形態による、内視鏡システムのいくつかの構成要素の斜視図である。 図１に示す内視鏡システムのさらなる構成要素の斜視図である。 図１に示す内視鏡システムの制御ユニットの概略図である。 図２に示すパワー伝達ケーブルのカップリングの正面端面図である。 図２に示す内視鏡システムのモーター配列を示す概略図である。 図１および図２に示す内視鏡システムの概略図である。 図１に示す内視鏡システムのメモリ装置の概略図である。 本発明の他の代表実施形態による内視鏡システムのいくつかの構成要素の斜視図である。 本発明のさらに他の代表実施形態による内視鏡システムのいくつかの構成要素の斜視図である。 本発明のさらに他の代表実施形態によるハンドヘルド手術システムのいくつかの構成要素を示す斜視図である。

Claims (58)

1. 遠位端を有するシャフトと、
   前記シャフトの前記遠位端から画像データを受信するように構成された画像取得装置と、前記シャフトの前記遠位端に配置され、そして前記シャフトの前記遠位端で光を供給するように構成された、発光ダイオードである光源と、
   前記光源に電力を供給するための、前記シャフトの前記遠位端に配置された電源と、
   前記シャフトの近位端に取り外し可能に結合された制御モジュールであって、前記シャフトの操縦を制御する操作ユニットを含む制御モジュールと、
   前記制御モジュールに装着され、前記制御モジュールに対して可動である表示画面とを備え、
   前記制御モジュールは、前記表示画面が引っ込めた位置にあるとき、前記制御モジュールが滅菌可能であるように構成され、そして前記操作ユニットが前記シャフトの操縦を制御するためにロッカの下に配列された複数のスイッチを有する操縦コントローラーを含む、ハンドヘルド手術システム。
2. 前記シャフトが内視鏡として構成されている、請求項１に記載のハンドヘルド手術システム。
3. 前記シャフトがフレキシブルである、請求項１に記載のハンドヘルド手術システム。
4. 前記光源が発光ダイオードアレイである、請求項１に記載のハンドヘルド手術システム。
5. 前記光源および前記画像取得装置が、前記シャフトの前記遠位端に装着されている、請求項１に記載のハンドヘルド手術システム。
6. 前記光源、前記画像取得装置および前記シャフトが、ユニットとして、滅菌可能であるおよびオートクレーブにかけることができるうちの少なくとも一方である、請求項５に記載のハンドヘルド手術システム。
7. 前記画像取得装置が、カメラおよびＣＣＤのうちの一方である、請求項１に記載のハンドヘルド手術システム。
8. 前記シャフトが滅菌可能である、請求項１に記載のハンドヘルド手術システム。
9. 前記シャフトはオートクレーブにかけることができる、請求項８に記載のハンドヘルド手術システム。
10. 前記制御モジュールはオートクレーブにかけることができる、請求項１に記載のハンドヘルド手術システム。
11. 前記制御モジュールがビデオプロセッサをさらに含む、請求項１に記載のハンドヘルド手術システム。
12. 前記シャフトが、データ伝送ケーブルを含み、前記画像取得装置により受信された画像データが、前記データ伝送ケーブルを通して前記ビデオプロセッサに伝えられる、請求項１１に記載のハンドヘルド手術システム。
13. 前記画像取得装置によって受信された画像データを前記ビデオプロセッサに伝送するように構成されたワイヤレス装置をさらに備える請求項１１に記載のハンドヘルド手術システム。
14. 前記シャフトが、灌注／吸引チャンネルを含み、前記制御モジュールが、前記シャフトの前記灌注／吸引チャンネルを通して液体を運ぶための灌注／吸引システムを含む、請求項１に記載のハンドヘルド手術システム。
15. 前記シャフトが、該シャフトの少なくとも一部を操縦するための操縦ケーブルを含み、前記制御モジュールの操作ユニットが、前記操縦ケーブルに接続された操縦用モーターを含む、請求項１に記載のハンドヘルド手術システム。
16. 前記シャフトが、該シャフトを通してツールの通過を可能とするための作業チャンネルを含む、請求項１に記載のハンドヘルド手術システム。
17. 前記制御モジュールに結合されたパワーモジュールをさらに備え、該パワーモジュールが、前記制御モジュールと前記シャフトとのうちの少なくとも一方の中に収容された構成要素にパワーを供給するように構成されている、請求項１に記載のハンドヘルド手術システム。
18. 前記パワーモジュールが、前記シャフト内に収容された構成要素にパワーを供給するように構成されている場合に、前記シャフトがパワー伝達ケーブルを含む、請求項１７に記載のハンドヘルド手術システム。
19. 前記パワーモジュールが、駆動モーターおよび電源のうちの少なくとも一方を含む、請求項１７に記載のハンドヘルド手術システム。
20. 前記ハンドヘルド手術システムが、直腸鏡および肛門鏡のうちの一方として構成されている、請求項１に記載のハンドヘルド手術システム。
21. 遠位端を有し、滅菌可能なシャフトと、
    前記シャフトの前記遠位端から画像データを受信するように構成された画像取得装置と、前記シャフトの遠位端に配置され、そして前記シャフトの前記遠位端で光を供給するように構成された光源と、
    前記光源に電力を供給するための、前記シャフトの前記遠位端に配置された電源と、
    前記シャフトの近位端に取り外し可能に結合された制御モジュールであって、前記シャフトの操縦を制御する操作ユニットを含む制御モジュールと、
    前記制御モジュールに装着され、前記制御モジュールに対して可動である表示画面とを備え、
    前記制御モジュールは、前記表示画面が引っ込めた位置にあるとき、前記制御モジュールが滅菌可能であるように構成され、そして前記操作ユニットが前記シャフトの操縦を制御するためにロッカの下に配列された複数のスイッチを有する操縦コントローラーを含む、ハンドヘルド手術システム。
22. 前記シャフトはオートクレーブにかけることができる、請求項２１に記載のハンドヘルド手術システム。
23. 前記シャフトが内視鏡として構成されている、請求項２１に記載のハンドヘルド手術システム。
24. 前記シャフトがフレキシブルである、請求項２１に記載のハンドヘルド手術システム。
25. 前記光源が発光ダイオードである、請求項２１に記載のハンドヘルド手術システム。
26. 前記光源が発光ダイオードアレイである、請求項２５に記載のハンドヘルド手術システム。
27. 前記光源および前記画像取得装置が、前記シャフトの前記遠位端に装着されている、請求項２１に記載のハンドヘルド手術システム。
28. 前記光源、前記画像取得装置および前記シャフトが、ユニットとして、滅菌可能であるおよびオートクレーブにかけることができるうちの少なくとも一方である、請求項２７に記載のハンドヘルド手術システム。
29. 前記画像取得装置が、カメラおよびＣＣＤのうちの一方である、請求項２１に記載のハンドヘルド手術システム。
30. 前記制御モジュールはオートクレーブにかけることができる、請求項２１に記載のハンドヘルド手術システム。
31. 前記制御モジュールがビデオプロセッサを含む、請求項２１に記載のハンドヘルド手術システム。
32. 前記シャフトが、データ伝送ケーブルを含み、前記画像取得装置により受信された画像データが、前記データ伝送ケーブルを通して前記ビデオプロセッサに伝えられる、請求項３１に記載のハンドヘルド手術システム。
33. 前記シャフトが、灌注／吸引チャンネルを含み、前記制御モジュールが、前記シャフトの前記灌注／吸引チャンネルを通して液体を運ぶための灌注／吸引システムを含む、請求項２１に記載のハンドヘルド手術システム。
34. 前記シャフトが、該シャフトの少なくとも一部を操縦するための操縦ケーブルを含み、前記制御モジュールの操作ユニットが、前記操縦ケーブルに接続された操縦用モーターを含む、請求項２１に記載のシステム。
35. 前記シャフトが、該シャフトを通してツールの通過を可能とするための作業チャンネルを含む、請求項２１に記載のハンドヘルド手術システム。
36. 前記制御モジュールに結合されたパワーモジュールをさらに備え、該パワーモジュールが、前記制御モジュールと前記シャフトとのうちの少なくとも一方の中に収容された構成要素にパワーを供給するように構成されている、請求項２１に記載のハンドヘルド手術システム。
37. 前記パワーモジュールが、前記シャフト内に収容された構成要素にパワーを供給するように構成されている場合に、前記シャフトがパワー伝達ケーブルを含む、請求項３６に記載のハンドヘルド手術システム。
38. 前記パワーモジュールが、駆動モーターおよび電源のうちの少なくとも一方を含む、請求項３６に記載のハンドヘルド手術システム。
39. 前記ハンドヘルド手術システムが、直腸鏡および肛門鏡のうちの一方として構成されている、請求項２１に記載のハンドヘルド手術システム。
40. 近位端および遠位端を有するシャフトと、
    前記シャフトの前記遠位端から画像データを受信するように構成された画像取得装置と、前記シャフトの遠位端に配置され、そして前記シャフトの前記遠位端で光を供給するように構成された光源と、
    前記シャフトの前記近位端に取り外し可能に結合された制御モジュールであって、前記シャフトの操縦を制御する操作ユニットを含む制御モジュールと、
    前記制御モジュールに装着され、前記制御モジュールに対して可動である表示画面と、
    前記制御モジュールに結合されたパワーモジュールであり、前記シャフト、前記制御モジュールおよび当該パワーモジュールのうちの少なくとも１つの中に収容された少なくとも１つの駆動可能構成要素を駆動するように構成された当該パワーモジュールと、
    前記光源に電力提供するために前記シャフトの遠位端に配置された少なくとも１つの電源とを備え、
    前記制御モジュールは、前記表示画面が引っ込めた位置にあるとき、前記制御モジュールが滅菌可能であるように構成され、そして前記操作ユニットが前記シャフトの操縦を制御するためにロッカの下に配列された複数のスイッチを有する操縦コントローラーを含む、ハンドヘルド手術システム。
41. 前記シャフトが内視鏡として構成されている、請求項４０に記載のハンドヘルド手術システム。
42. 前記シャフトがフレキシブルである、請求項４０に記載のハンドヘルド手術システム。
43. 前記シャフトが滅菌可能である、請求項４０に記載のハンドヘルド手術システム。
44. 前記シャフトはオートクレーブにかけることができる、請求項４３に記載のハンドヘルド手術システム。
45. 前記制御モジュールはオートクレーブにかけることができる、請求項４０に記載のハンドヘルド手術システム。
46. 前記光源、前記画像取得装置および前記シャフトが、ユニットとして、滅菌可能である、請求項４０に記載のハンドヘルド手術システム。
47. 前記光源、前記画像取得装置および前記シャフトは、ユニットとして、オートクレーブにかけることができる、請求項４６に記載のハンドヘルド手術システム。
48. 前記光源が発光ダイオードである、請求項４０に記載のハンドヘルド手術システム。
49. 前記光源が発光ダイオードアレイである、請求項４８に記載のハンドヘルド手術システム。
50. 前記制御モジュールがビデオプロセッサを含む、請求項４０に記載のハンドヘルド手術システム。
51. 前記シャフトが、データ伝送ケーブルを含み、前記画像取得装置により受信された画像データが、前記データ伝送ケーブルを通して前記ビデオプロセッサに伝えられる、請求項５０に記載のハンドヘルド手術システム。
52. 前記シャフトが、灌注／吸引チャンネルを含み、前記制御モジュールが、前記シャフトの前記灌注／吸引チャンネルを通して液体を運ぶための灌注／吸引システムを含む、請求項４０に記載のハンドヘルド手術システム。
53. 前記パワーモジュールが、前記灌注／吸引チャンネルを通して液体を導入するためまたは取り去るためのうちの少なくとも一方のための、灌注／吸引システムに接続されたポンプを含む、請求項４０に記載のハンドヘルド手術システム。
54. 前記シャフトが、該シャフトの少なくとも一部を操縦するための操縦ケーブルを含み、前記パワーモジュールが、前記操縦ケーブルに接続された操縦用モーターを含む、請求項４０に記載のハンドヘルド手術システム。
55. 前記シャフトが、該シャフトを通してツールの通過を可能とするための作業チャンネルを含む、請求項４０に記載のハンドヘルド手術システム。
56. 前記シャフトがパワー伝達ケーブルを含む、請求項４０に記載のハンドヘルド手術システム。
57. 前記パワーモジュールが、駆動モーターおよび電源のうちの少なくとも一方を含む、請求項４０に記載のハンドヘルド手術システム。
58. 前記システムが、直腸鏡および肛門鏡のうちの一方として構成されている、請求項４０に記載のハンドヘルド手術システム。

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