JP4689950B2 - 電動車椅子又は1人乗り小型電動車。 - Google Patents
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Description
前方車輪が配された前方車体部と後方車輪が配された後方車体部とが屈曲部を介して連結し、当該屈曲部を所定の状態に屈曲させるサーボ機構を備え、
走行状況に応じて、前記サーボ機構により、前記屈曲部の屈曲状態をシーケンサ制御又はマイコン制御し、車両の重心移動を行う
ことを特徴とする電動車椅子又は1人乗り小型電動車である。
また、前記サーボ機構により、加速時または上り坂では重心が前方に移動し、減速時又は下り坂でには重心が後方に移動するように、前記屈曲部の屈曲状態をシーケンサ制御又はマイコン制御することができる。
また、各車輪を上下方向に位置移動させるサーボ機構を備え、走行状況に応じて、前記サーボ機構により、前記車輪位置をシーケンサ制御又はマイコン制御し、車両の重心移動を行うことができる。
また、左右の車輪間を連結する連動軸を、前記サーボ機構で駆動し、左右の車輪の位置を互いに反対方向に連動するようにシーケンサ制御又はマイコン制御することができる。
また、前記マイコン制御する手段は、
加速、減速、右折、及び左折、並びに前後方向傾斜又は左右方向傾斜を含む車両に対する動作指示と、速度、回転方向、及び回転角、並びに前後傾斜角度又は左右傾斜角度を含む車両状況と、加速調整値、及び車輪位置調整値を含む、動作指示に対応する動作を実現するための制御値と、を対応つけた情報を記憶する手段と;
加速、減速、右折、左折、前後方向傾斜、及び左右方向傾斜の少なくとも1つを含む動作指示を受け付ける手段と;
速度、回転方向、回転角、前後傾斜角度、及び左右傾斜角度を含む、現在の車両状況を取得する手段と;
前記記憶された情報を用いて、前記受け付けた動作指示および前記取得した車両状況に対応する制御値を求め、前記車体に対する各車輪の位置の変位および車輪の回転を制御する手段と;
を備えるようにしてもよい。
また、ハンドルのスポークに、当該スポークに対する歪みを検知し走行指示を入力する歪みセンサーを備えるようにしてもよい。
また、駆動輪にサーボ機構、または、モータで駆動する走行サーボ機構を配し、走行状況センサーの情報と共に、乗車部に加減速、後退、左右折、旋回等の操作部を設け、該操作部の情報を制御情報とし、走行サーボ機構、屈曲制御装置、上下制御装置や傾斜制御装置を制御する走行制御装置を設けたものである。走行制御装置はシーケンサーやマイコンを使用し各サーボ機構や装置を駆動し走行時の安定をはかるものである。
また、操作部をハンドルを前後、または左右、または、前後左右に倒す、または、ハンドルをひねる操作により駆動するセンサーや、スイッチを設け操作関知機構とし、これらの値の変化や、オン、オフにより走行サーボ機構を加速、減速、前進後退、左右折、旋回を行う走行制御装置としたものである。該走行制御装置はシーケンサーやマイコンを使用し操作関知機構からの指示により各サーボ機構、装置を駆動すると共に走行時の安定をはかるものである。
また、走行指示(加速、減速、右折、左折、前進後退、旋回)の変化や走行状況(前後傾斜、左右傾斜)の変化が発生したときに走行状態の変化をあらかじめ設定した設定テーブル(表)を設定し、走行状態の情報や、走行指示の情報を元に該設定テーブルから参照し求め、求めた値、または、求めた値の近似値により次の走行状態の制御情報とした走行制御装置である。制御情報には加速、減速の調整値や左右折れの角度調整情報が含まれ、危険を知らせる警告値が含ませられるものである。
また、全ての処理を設定テーブルから求めるのではなく、縁石に急に乗り上げた等の急激な前後、左右等の傾斜角の変化時は、緊急に減速や傾きを調整する緊急時の処理として対応した方が良いものである。
1a…車体
1b…乗車部
2…後輪車体
3…人
4…操作ハンドル
5.5a.5b.5c.5d.5e.5f.5g…重心
6…車体連結部
7.7a.7b.7c.7d.7e.7f.7g…車体間角度
8…簡易座
9…縁石
10…車輪
11…前輪
12…後輪
13…キャプスタン
14…車輪支持部
15…上下サーボモータ
16…回転方向
17…上下歯車
18…上下サーボ機構
18a…上下軸
19.19a…地面
19b.19c…傾斜地面
20…屈曲サーボモータ
21…屈曲スプロケット
22…チェーン
23…受けスプロケット
24…走行サーボ機構
25…バッテリィ
26…走行制御装置
27…折り曲げセンサー
28…ジャイロセンサー
29…加速度センサー
30…矢示
31…乗り物
32…アクセル
33…ブレーキ
34…座席
35…傾斜サーボ機構
36…車輪傾斜歯車
37…傾斜軸歯車
38…車軸傾斜シャフト
39…操作部
S1.S2.S3.Sn…処理単位
K1…key情報
T1…設定テーブル
Claims (4)
- 前方車輪が配された前方車体部と後方車輪が配された後方車体部とが屈曲部を介して連結し、当該屈曲部を所定の状態に屈曲させるサーボ機構を備え、
走行状況に応じて、前記サーボ機構により、加速時または上り坂では重心が前方に移動し、減速時又は下り坂では重心が後方に移動するように、前記屈曲部の屈曲状態をシーケンサ制御又はマイコン制御する
ことを特徴とする電動車椅子又は1人乗り小型電動車。 - 各車輪を上下方向に位置移動させるサーボ機構を備え、
走行状況に応じて、左右の車輪間を連結する連動軸を、前記サーボ機構で駆動し、左右の車輪の位置を上下方向に互いに反対方向に連動するようにシーケンサ制御又はマイコン制御し、車両の重心移動を行う
ことを特徴とする電動車椅子又は1人乗り小型電動車。 - 請求項1又は2において、
前記マイコン制御する手段は、
加速、減速、右折、及び左折、並びに前後方向傾斜又は左右方向傾斜を含む車両に対する動作指示と、速度、回転方向、及び回転角、並びに前後傾斜角度又は左右傾斜角度を含む車両状況と、加速調整値、及び車輪位置調整値を含む、動作指示に対応する動作を実現するための制御値と、を対応つけた情報を記憶する手段と;
加速、減速、右折、左折、前後方向傾斜、及び左右方向傾斜の少なくとも1つを含む動作指示を受け付ける手段と;
速度、回転方向、及び回転角、並びに前後傾斜角度又は左右傾斜角度を含む、現在の車両状況を取得する手段と;
前記記憶された情報を用いて、前記受け付けた動作指示および前記取得した車両状況に対応する制御値を求め、前記車体に対する各車輪の位置の変位および車輪の回転を制御する手段と;
を備えることを特徴とする電動車椅子又は1人乗り小型電動車。 - 請求項1又は2において、
ハンドルのスポークに、当該スポークに対する歪みを検知し走行指示を入力する歪みセンサーを備える
ことを特徴とする電動車椅子又は1人乗り小型電動車。
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