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JP4561470B2 - Parking assistance device - Google Patents

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JP4561470B2
JP4561470B2 JP2005147393A JP2005147393A JP4561470B2 JP 4561470 B2 JP4561470 B2 JP 4561470B2 JP 2005147393 A JP2005147393 A JP 2005147393A JP 2005147393 A JP2005147393 A JP 2005147393A JP 4561470 B2 JP4561470 B2 JP 4561470B2
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Description

本発明は、駐車支援装置に関する。   The present invention relates to a parking assistance device.

従来、自動車を駐車させる際の運転操作を支援する装置として、車両の後端に取り付けられたカメラにより、周辺視界を撮像し、その撮像データを車室内に配設されたディスプレイに表示する駐車支援装置が知られている。この種の駐車支援装置において、現在画像の死角となる領域に、過去の画像データを使って画像処理して擬似画像を合成して、運転者の死角となる領域をディスプレイに表示することによって、運転者の駐車時の不安感を軽減するようにした駐車支援装置が提案されている(特許文献1)。
特開2003−244688号公報
Conventionally, as a device for assisting driving operation when parking a car, a parking support that images a peripheral field of view with a camera attached to the rear end of the vehicle and displays the imaged data on a display arranged in the vehicle interior. The device is known. In this type of parking assistance device, by performing image processing using past image data and synthesizing a pseudo image in the area that becomes the blind spot of the current image, and displaying the area that becomes the blind spot of the driver on the display, A parking assistance device has been proposed that reduces the driver's anxiety during parking (Patent Document 1).
JP 2003-244688 A

ところが、上記した駐車支援装置は、車両が、シフトレバーをリバース(後退)に操作し、車速が予め定めた設定車速以下になった時に、上記支援モードとなり、現在の画像データと過去の画像データを合成して運転者の死角となる領域をディスプレイに表示するようにしていた。   However, the parking assist apparatus described above enters the assist mode when the vehicle operates the shift lever in reverse (reverse) and the vehicle speed becomes equal to or lower than a preset vehicle speed, and present image data and past image data. The area that becomes the blind spot of the driver is displayed on the display.

しかしながら、1つの設定車速によって、過去画像データに基づく擬似画像の表示・非表示が切り替わることになると、突然に擬似画像が表示されたり、反対に、突然に擬似画像が消えたりすることになる。従って、運転者は、表示される範囲が突然に大きく変わることになり、運転状況を正確に把握することが困難になる。   However, if the display / non-display of the pseudo image based on the past image data is switched by one set vehicle speed, the pseudo image is suddenly displayed, or conversely, the pseudo image is suddenly disappeared. Accordingly, the driver suddenly changes the displayed range greatly, making it difficult to accurately grasp the driving situation.

本発明は、上記問題点に解消するためになされたものであり、その目的は、表示手段に表示される現在画像の表示範囲と過去画像の表示範囲を車速に応じて決定して、運転者に運転状況を正確に把握することができる駐車支援装置を提供することにある。   The present invention has been made to solve the above problems, and its purpose is to determine the display range of the current image and the display range of the past image displayed on the display means according to the vehicle speed, and Another object of the present invention is to provide a parking assistance device that can accurately grasp the driving situation.

請求項1の発明は、車両の進行方向の画像を現在画像データとして取得する撮像データ取得手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記撮像データ取得手段にて取得した現在画像データを、前記車両の位置情報を付加して過去画像データとして記憶手段に格納する過去画像データ生成手段と、前記撮像データ取得手段にて新たに取得した現在画像データに基づく現在画像の一部と、前記記憶手段に先に格納された前記過去画像データに基づく過去画像の一部とを合成した合成画面を表示する表示手段と、前記車速に応じて、前記合成画面において前記現在画像が表示される表示範囲と、前記合成画面において前記過去画像が表示される表示範囲との割合を変更する表示制御手段とを備えた。 According to the first aspect of the present invention, there is provided imaging data acquisition means for acquiring an image in the traveling direction of a vehicle as current image data, vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the vehicle , and current image data acquired by the imaging data acquisition means . A past image data generating means for adding the position information of the vehicle and storing it in the storage means as past image data, a part of the current image based on the current image data newly acquired by the imaging data acquiring means , Display means for displaying a composite screen obtained by combining a part of the past image based on the past image data previously stored in the storage means, and the current image is displayed on the composite screen according to the vehicle speed. Display control means for changing a ratio between a display range and a display range in which the past image is displayed on the composite screen is provided.

請求項2の発明は、請求項1に記載の駐車支援装置において、前記表示制御手段は、前記車速が小さくなるほど、前記合成画面における前記過去画像の表示範囲が大きくなるように前記割合を変更する According to a second aspect of the invention, in the parking assist apparatus according to claim 1, wherein the display control unit, the vehicle speed is indeed small, corrects the ratio as Viewing scope of the past image in the combined screen becomes larger To do .

請求項3の発明は、請求項1又は2に記載の駐車支援装置において、前記過去画像データ生成手段は、前記車両が進行方向に予め定めた距離を移動する毎に、その時の現在画像データにその時の撮像した現在位置を自車位置の情報として付加して過去画像データを生成し前記記憶手段に記憶する。 According to a third aspect of the present invention, in the parking assist device according to the first or second aspect , the past image data generation means adds the current image data at that time each time the vehicle moves a predetermined distance in the traveling direction. Past image data is generated by adding the current imaged position at that time as vehicle position information and stored in the storage means.

請求項4の発明は、請求項1〜3のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、前記表示制御手段は、前記過去画像データに基づく過去画像を、前記現在画像データに基づく現在画像の撮像視点から見た画像となるように視点変換した後に、前記割合を変更するA fourth aspect of the present invention, in the parking assist apparatus according to claim 1, wherein the display control unit, a past image based on the past image data, the current image based the current image data after viewpoint conversion so that images viewed from the imaging viewpoint, changing the ratio.

請求項5の発明は、請求項1〜4のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、前記撮像データ取得手段は、前記車両の後方の画像を撮像する後方カメラから、前記車両が後退するときの画像を現在画像データとして取得する。 A fifth aspect of the present invention, in the parking assist apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the imaging data acquiring unit, a rear camera that captures an rear image of the vehicle, the vehicle moves backward The current image is acquired as the current image data.

請求項1の発明によれば、表示制御手段は、車速に応じて現在画像データに基づく現在画像の表示範囲と、前記過去画像データに基づく過去画像の表示範囲を決定することができることから、例えば、その時々の車速に相対して、過去画像の表示範囲と現在画像の表示範囲の割合を変更して表示できる。従って、運転者は、表示される範囲が突然に大きく変わることがなく、的確に運転状況を正確に把握することができる。 According to the present invention, the display control means, since it is possible to determine the display range of the current image based on the current image data according to the vehicle speed, and a display range of the past image based on the past image data, For example, the ratio of the display range of the past image and the display range of the current image can be changed and displayed relative to the vehicle speed at that time. Accordingly, the driver can accurately grasp the driving situation accurately without suddenly changing the displayed range suddenly.

請求項2の発明によれば、車速が遅くなるほど、表示手段に表示される過去画像の現在画像に対する表示範囲割合が大きくなる。従って、運転者は、的確に死角となる範囲を正確に把握することができる。 According to invention of Claim 2 , the ratio of the display range with respect to the present image of the past image displayed on a display means becomes large, so that vehicle speed becomes slow. Accordingly, the driver can accurately grasp the range where the blind spot is accurately obtained.

請求項3の発明によれば、過去画像データに自車位置の情報を付したので、現在画像データ及び過去画像データの一部をそれぞれ抽出し、その抽出した各画像データを使って連続した合成画像を作成することができる。 According to the invention of claim 3 , since the vehicle position information is attached to the past image data, the current image data and a part of the past image data are respectively extracted, and continuous synthesis is performed using the extracted image data. Images can be created.

請求項4の発明によれば、現在画像と過去画像はともに同じ撮像視点からみた画像となり、その合成画像は現在画像と過去画像が違和感なく連続性をもって表示される。
請求項5の発明によれば、後退して目標の駐車領域に車両を駐車する際に、見えない車両の下方位置まで確認できる。
According to the invention of claim 4, both turned image viewed from the same imaging perspective from the current image and the past image, the composite image is the current image and the past image is displayed with a seamlessly continuous.
According to the fifth aspect of the invention, when the vehicle is parked in the target parking area by retreating, it is possible to confirm the lower position of the invisible vehicle.

以下、本発明の駐車支援装置を、自動車に搭載され、経路案内を行うナビゲーション装置に具体化した実施形態を図1〜図10に従って説明する。図1は、ナビゲーション装置1の構成を説明するブロック図である。   Hereinafter, an embodiment in which the parking support device of the present invention is embodied in a navigation device that is mounted on an automobile and performs route guidance will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a block diagram illustrating the configuration of the navigation device 1.

図1に示すように、ナビゲーション装置1は、制御手段としての制御装置2を備えている。この制御装置2は、主制御を行う制御部3、画像データ記憶手段としてのRAM4、ROM5を備えている。制御部3は、ROM5に格納された経路案内プログラム、画像データ保存プログラム、合成データ出力プログラム、駐車支援プログラム等、各種プログラムに従って、各種処理を行う。尚、制御部3は、特許請求の範囲に記載の車速検出手段、過去画像データ生成手段、表示制御手段を構成する。   As shown in FIG. 1, the navigation device 1 includes a control device 2 as a control means. The control device 2 includes a control unit 3 that performs main control, a RAM 4 as an image data storage unit, and a ROM 5. The control unit 3 performs various processes according to various programs such as a route guidance program, an image data storage program, a composite data output program, and a parking assistance program stored in the ROM 5. The control unit 3 constitutes vehicle speed detection means, past image data generation means, and display control means described in the claims.

また、ROM5には、輪郭描画データ5aが格納されている。輪郭描画データ5aは、車両Cの輪郭をディスプレイ12に表示するためのデータである。本実施形態では、輪郭描画データ5aは、車両C(図3参照)の後輪Caであって、その後輪Caの輪郭T(図5及び図6参照)が描画するようになっている。   The ROM 5 stores contour drawing data 5a. The contour drawing data 5 a is data for displaying the contour of the vehicle C on the display 12. In the present embodiment, the contour drawing data 5a is the rear wheel Ca of the vehicle C (see FIG. 3), and the contour T (see FIGS. 5 and 6) of the rear wheel Ca is drawn.

また、制御装置2は、GPS受信部6及び自車位置検出部7を備えている。GPS受信部6は、GPS衛星からの電波を受信する。自車位置検出部7は、GPS受信部6から受信した検出データに基づいて、自車位置の絶対位置を示す緯度・経度・高度等の測位データを定期的に算出する。このとき、自車位置検出部7は、図3に示すように、車両Cの後輪Caの車軸Cbの中心点(自車位置)Cpを、路面座標系上の座標点として算出する。そして、GPS受信部6から測位データを逐次取得しながら、自律航法による自車位置を補正し、自車位置を決定する。尚、路面座標系は、路面上の車両Cの位置を示すための座標系である。   In addition, the control device 2 includes a GPS receiver 6 and a vehicle position detector 7. The GPS receiver 6 receives radio waves from GPS satellites. Based on the detection data received from the GPS receiving unit 6, the own vehicle position detection unit 7 periodically calculates positioning data such as latitude, longitude, altitude indicating the absolute position of the own vehicle position. At this time, as shown in FIG. 3, the vehicle position detection unit 7 calculates the center point (vehicle position) Cp of the axle Cb of the rear wheel Ca of the vehicle C as a coordinate point on the road surface coordinate system. And while acquiring positioning data from GPS receiving part 6 sequentially, the own vehicle position by autonomous navigation is corrected and the own vehicle position is determined. The road surface coordinate system is a coordinate system for indicating the position of the vehicle C on the road surface.

さらに、制御装置2は、センサインターフェース(I/F部8)を備えている。制御部3は、このI/F部8を介して、車両Cに配設された車速センサ20及び走行距離センサ21から、車両Cの車速信号(パルス信号)及び走行距離信号(パルス信号)を取得する。制御部3は、車速信号に基づいてその時々の車両状態としての車速Vnを演算するとともに、走行距離信号に基づいてその時々の移動距離DMを演算する。このとき、制御部3は、その時々で演算した、車速Vn及び移動距離DMをRAM4に記憶するようになって
いる。従って、RAM4には、そのための記憶領域が確保されている。
Furthermore, the control device 2 includes a sensor interface (I / F unit 8). The control unit 3 receives the vehicle speed signal (pulse signal) and the travel distance signal (pulse signal) of the vehicle C from the vehicle speed sensor 20 and the travel distance sensor 21 disposed in the vehicle C via the I / F unit 8. get. The control unit 3 calculates the vehicle speed Vn as the current vehicle state based on the vehicle speed signal, and calculates the current travel distance DM based on the travel distance signal. At this time, the control unit 3 stores the vehicle speed Vn and the movement distance DM, which are calculated from time to time, in the RAM 4. Therefore, the RAM 4 has a storage area for that purpose.

また、制御装置2は、地図データ記憶部9を備えている。地図データ記憶部9には、地図データとしての経路データ9a及び地図描画データ9bが格納されている。経路データ9aは、各道路の交差点や曲点を示すノードを示すノードデータや、各ノードを接続するリンクを示すリンクデータ等を格納しており、制御部3は、目的地までの経路案内処理を行う際に、この経路データ9a及びROM5に格納された経路案内プログラムに従って経路を探索する。また、制御部3は、上記したように算出した自車位置の座標と、走行軌跡、経路データ9aを照合して、自車位置の座標を適切な道路上に位置決めし、自車位置のデータをさらに補正する。地図描画データ9bは、広範囲から狭範囲の地図を表示するためのデータであって、経路データ9aと関連付けられている。   The control device 2 includes a map data storage unit 9. The map data storage unit 9 stores route data 9a and map drawing data 9b as map data. The route data 9a stores node data indicating nodes indicating intersections and turning points of roads, link data indicating links connecting the nodes, and the like. The control unit 3 performs route guidance processing to a destination. When performing the above, the route is searched according to the route data 9a and the route guidance program stored in the ROM 5. In addition, the control unit 3 collates the coordinates of the own vehicle position calculated as described above, the travel locus, and the route data 9a, and positions the coordinates of the own vehicle position on an appropriate road. Is further corrected. The map drawing data 9b is data for displaying a map from a wide range to a narrow range, and is associated with the route data 9a.

また、制御装置2は、撮像データ取得部10を備えている。撮像データ取得部10は、車両Cに設けられた撮像手段としての後方カメラ22から画像データを定期的に取得する。画像データは、後方カメラ22によりアナログ/デジタル変換されたデジタルデータであって、撮像データ取得部10は、各種補正や合成等の画像処理が可能な画像データDnとして、制御部3に送信する。制御部3は、その取得した画像データ(現在画像データ)Dnをディスプレイ12に現在位置における後方画像(現在画像Gn)として表示させるための画像処理部11に出力する。   In addition, the control device 2 includes an imaging data acquisition unit 10. The imaging data acquisition unit 10 periodically acquires image data from the rear camera 22 as imaging means provided in the vehicle C. The image data is digital data that has been analog / digital converted by the rear camera 22, and the imaging data acquisition unit 10 transmits it to the control unit 3 as image data Dn that can be subjected to image processing such as various corrections and synthesis. The control unit 3 outputs the acquired image data (current image data) Dn to the image processing unit 11 for causing the display 12 to display the rear image (current image Gn) at the current position.

また、制御部3は、その時々の現在画像データDnを取得中において、車両Cが予め定めた距離(本実施形態では500mm)移動するたびごとに、その時の現在画像データDnをその時の自車位置と関連付けて過去画像データDoとしてRAM4に一時格納する。   Further, every time the vehicle C moves a predetermined distance (500 mm in the present embodiment) while acquiring the current image data Dn at that time, the control unit 3 obtains the current image data Dn at that time at that time. The past image data Do is temporarily stored in the RAM 4 in association with the position.

後方カメラ22は、図2に示すように、車両Cのバックドア等、車両Cの後端の略中央に、光軸Aを下方に向けて取り付けられている。後方カメラ22は、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、CCD撮像素子(いずれも図示せず)とを備えている。広角レンズは、例えば左右140度の後方視野を有し、後方カメラ22は、俯角F1が例えば102度であって車両Cの後端を含む、後方約8mの撮像範囲S(図3参照)を撮像可能になっている。   As shown in FIG. 2, the rear camera 22 is attached to the approximate center of the rear end of the vehicle C, such as a back door of the vehicle C, with the optical axis A facing downward. The rear camera 22 includes an optical mechanism including a wide-angle lens, a mirror, and the like, and a CCD image pickup device (none of which is shown). The wide-angle lens has a rear visual field of 140 degrees on the left and right, for example, and the rear camera 22 has an imaging range S (see FIG. 3) of about 8 m rearward including the rear end of the vehicle C with a depression angle F1 of 102 degrees, for example. Imaging is possible.

さらに、図1に示すように、制御装置2は、I/F部8を介して、車両Cに設けられたステアリングセンサ23、シフトセンサ24と接続されている。制御部3は、ステアリングセンサ23,シフトセンサ24から舵角検出信号及びシフトポジション信号を取得する。そして、制御部3は、シフトポジション信号に基づいて、変速機のシフトポジションがリバース状態であるか否かを判断するようになっている。   Furthermore, as shown in FIG. 1, the control device 2 is connected to a steering sensor 23 and a shift sensor 24 provided in the vehicle C via the I / F unit 8. The control unit 3 acquires a steering angle detection signal and a shift position signal from the steering sensor 23 and the shift sensor 24. And the control part 3 judges whether the shift position of a transmission is a reverse state based on a shift position signal.

シフトポジションがリバースであって、車両Cの後方の画像(現在画像データDnに基づく現在画像Gn)を単に表示する場合(以下、後方表示モードという)には、制御部3等は、ROM5に格納された駐車支援プログラムに従って、舵角検出信号に基づき、図4に示す現在画面33を後記するディスプレイ12に表示する。現在画面33には、車両Cの背景が表示され、その背景に、予想軌跡線31、車幅延長線32が、公知の方法で、重ねて描画されている。予想軌跡線31は、車両Cの舵角及び車幅に応じた進行軌跡を示す。車幅延長線32は、車両Cの車幅を後方に延長した指標である。従って、運転者は、駐車する際に、予想軌跡線31と、車幅延長線32とのずれ量に応じて操舵を行う。   When the shift position is reverse and the rear image of the vehicle C (current image Gn based on the current image data Dn) is simply displayed (hereinafter referred to as rear display mode), the control unit 3 and the like are stored in the ROM 5. Based on the steering angle detection signal, the current screen 33 shown in FIG. On the current screen 33, the background of the vehicle C is displayed, and the predicted trajectory line 31 and the vehicle width extension line 32 are drawn on the background in a known manner. The expected trajectory line 31 indicates a travel trajectory according to the steering angle and the vehicle width of the vehicle C. The vehicle width extension line 32 is an index obtained by extending the vehicle width of the vehicle C rearward. Therefore, the driver steers the vehicle according to the amount of deviation between the predicted trajectory line 31 and the vehicle width extension line 32 when parking.

シフトポジションがリバースであって、車両Cの後方及び下側の画像(現在画像データDn及び過去画像データDoに基づく画像)を表示する場合(以下、シースルーモードという)には、制御部3等は、ROM5に格納された駐車支援プログラムに従って、図5または図6に示す合成画面Fをディスプレイ12に表示する。合成画面Fには、現在画像G
nの一部Gnaと過去画像Goの一部Goaが合成された画面である。現在画像Gnは、制御部3がその時取得した現在画像データDnに基づいて生成される。過去画像Goは、RAM4に記憶した過去画像データDoに基づいて生成される。
When the shift position is reverse and images of the rear and lower sides of the vehicle C (images based on the current image data Dn and the past image data Do) are displayed (hereinafter referred to as see-through mode), the control unit 3 or the like The composite screen F shown in FIG. 5 or 6 is displayed on the display 12 in accordance with the parking assistance program stored in the ROM 5. On the composite screen F, the current image G
This is a screen in which a part Gna of n and a part Goa of the past image Go are combined. The current image Gn is generated based on the current image data Dn acquired by the control unit 3 at that time. The past image Go is generated based on the past image data Do stored in the RAM 4.

つまり、合成画面Fは、図7に示すように、現在画像データDnの一部Dnaと過去画像データDoの一部Goaを使って、合成画面Fの上側に現在画像Gnの一部Gnaが、下側に過去画像Goの一部Goaが位置するように生成される。   That is, as shown in FIG. 7, the composite screen F uses a part Dna of the current image data Dn and a part Goa of the past image data Do, and a part Gna of the current image Gn is displayed on the upper side of the composite screen F. It is generated so that a part Goa of the past image Go is located on the lower side.

このとき、合成画面Fに表示される過去画像Goは、過去画像データDoを現在の後方カメラ22のカメラ視点(撮像視点)IP(図2参照)に視点変換して、そのカメラ視点IPから車両Cをシースルーさせて見たときに得られる画像である。つまり、視点を一致させて、上側の現在画像Gnの一部Gnaと下側の過去画像Goの一部Goaの表示に連続性を持たせ、運転者に認識し易いようにするためである。   At this time, the past image Go displayed on the composite screen F is obtained by converting the past image data Do to the current camera viewpoint (imaging viewpoint) IP (see FIG. 2) of the rear camera 22, and from the camera viewpoint IP to the vehicle. It is an image obtained when C is seen through. In other words, the viewpoints are matched so that the display of the part Gna of the upper current image Gn and the part Goa of the lower past image Go are made continuous so that the driver can easily recognize them.

本実施形態では、合成画面Fにおいて、現在画像Gnが表示される表示範囲と過去画像Goが表示される表示範囲の割合が、その時の車速Vnに応じて変更されるようになっている。   In the present embodiment, the ratio of the display range in which the current image Gn is displayed and the display range in which the past image Go is displayed on the composite screen F is changed according to the vehicle speed Vn at that time.

詳述すると、車速Vnが時速15km以上の時には、現在画像データDnに基づく現在画像Gnのみを表示する。また、車速Vnが時速15km未満から時速10km以上の時には、図5に示すように、車両Cの後端から後方へ3000mmまでの現在画像Gnの一部Gnaと、車両Cの後端から前方へ500mmまでの過去画像Goの一部Goaからなる合成画面Fを表示する。   More specifically, when the vehicle speed Vn is 15 km / h or higher, only the current image Gn based on the current image data Dn is displayed. Further, when the vehicle speed Vn is less than 15 km / h to 10 km / h or more, as shown in FIG. 5, a part Gna of the current image Gn up to 3000 mm backward from the rear end of the vehicle C and forward from the rear end of the vehicle C A composite screen F including a part Goa of the past image Go up to 500 mm is displayed.

さらに、車速Vnが時速10km未満から時速5km以上の時には、車両Cの後端から後方へ2000mmまでの現在画像Gnの一部Gnaと、車両Cの後端から前方へ100
0mmまでの過去画像Goの一部Goaからなる合成画面Fを表示する。さらにまた、車速Vnが時速5km未満から時速0km以上の時には、図6に示すように、車両Cの後端から後方へ1500mmまでの現在画像Gnの一部Gnaと、車両Cの後端から前方へ1500mmまでの過去画像Goの一部Goaからなる合成画面Fを表示する。
Further, when the vehicle speed Vn is less than 10 km / h to 5 km / h or more, a part Gna of the current image Gn up to 2000 mm from the rear end of the vehicle C to the rear and a forward direction from the rear end of the vehicle C to 100 mm.
A composite screen F including a part Goa of the past image Go up to 0 mm is displayed. Furthermore, when the vehicle speed Vn is less than 5 km / h to 0 km / h or more, as shown in FIG. 6, a part Gna of the current image Gn from the rear end of the vehicle C to 1500 mm rearward and the front from the rear end of the vehicle C A composite screen F including a part Goa of the past image Go up to 1500 mm is displayed.

このシースルーモードに基づく表示においては、図5及び図6に示すように、現在画像Gnと過去画像Goとの間には、ディスプレイ12が合成画面Fの表示になって、車両Cの運転をより慎重に運転するように、車両周辺を直接確認しながら運転する旨のメッセージMを表示するようになっている。このメッセージMを表示するためのデータは、本実施形態では、ROM5に輪郭描画データ5aとともに予め記憶させている。   In the display based on the see-through mode, as shown in FIGS. 5 and 6, the display 12 becomes a display of the composite screen F between the current image Gn and the past image Go, and the vehicle C can be operated more. In order to drive carefully, a message M indicating that driving is performed while directly checking the periphery of the vehicle is displayed. In this embodiment, data for displaying the message M is stored in advance in the ROM 5 together with the contour drawing data 5a.

また、図5及び図6に示すように、過去画像Goの一部Goaには、現在の自車位置での後輪Caの輪郭Tが重ね合わせて擬似表示されるようになっている。
また、ナビゲーション装置1は、上記した、表示手段としてのディスプレイ12を具備している。このディスプレイ12は、タッチパネルであって、車両Cの変速機のシフトポジションがリバースになると、車両Cの後方を撮像した現在画像データDnに基づく現在画面33や、現在画像データDnと過去画像データDoに基づく合成画面Fを表示する。さらに、ディスプレイ12は、変速機のシフトポジションがリバースになっていない場合には、制御部3から送信された地図描画データ9bを出力して、自車位置周辺の地図画面12a(図1参照)を自車位置マーク等と併せて表示する。
As shown in FIGS. 5 and 6, the contour T of the rear wheel Ca at the current vehicle position is superimposed and displayed on a part Goa of the past image Go.
Further, the navigation device 1 includes the display 12 as the display means described above. The display 12 is a touch panel, and when the shift position of the transmission of the vehicle C is reversed, the current screen 33 based on the current image data Dn obtained by imaging the rear of the vehicle C, the current image data Dn, and the past image data Do. A composite screen F based on is displayed. Further, when the shift position of the transmission is not reverse, the display 12 outputs the map drawing data 9b transmitted from the control unit 3 and the map screen 12a around the vehicle position (see FIG. 1). Is displayed along with the vehicle position mark.

制御装置2が備える入力信号取得部13は、そのディスプレイ12のタッチパネル操作によって入力された入力信号、ナビゲーション装置1に配設された操作ボタン14を押釦することによって入力された入力信号を取得して、制御部3に送信する。操作ボタン14
の中には、表示モード切換ボタン14aが備えられている。この表示モード切換ボタン14aは、後方表示モードまたはシースルーモードのいずれかを選択するボタンである。従って、表示モード切換ボタン14aを操作することによって、制御装置2(制御部3)は後方表示モードまたはシースルーモードのいずれかのモードに設定される。
The input signal acquisition unit 13 included in the control device 2 acquires an input signal input by operating the touch panel of the display 12 and an input signal input by pressing the operation button 14 provided on the navigation device 1. To the control unit 3. Operation button 14
Is provided with a display mode switching button 14a. The display mode switching button 14a is a button for selecting either the rear display mode or the see-through mode. Therefore, by operating the display mode switching button 14a, the control device 2 (control unit 3) is set to either the rear display mode or the see-through mode.

また、ナビゲーション装置1は、スピーカ15を備えている。スピーカ15は、制御部3から送信された音声出力信号に基づき、各種案内音声や案内音を出力する。
また、制御装置2は、画像処理部11を備えている。画像処理部11は、シースルーモードとなった制御部3から受信した画像合成命令に従って、現在画像データDnと、過去画像データDoとを合成する。
The navigation device 1 includes a speaker 15. The speaker 15 outputs various guidance voices and guidance sounds based on the voice output signal transmitted from the control unit 3.
Further, the control device 2 includes an image processing unit 11. The image processing unit 11 synthesizes the current image data Dn and the past image data Do in accordance with the image synthesis command received from the control unit 3 that has entered the see-through mode.

画像処理部11は、その時の車速Vnに応じて、現在画像データDnの一部Dnaと過去画像データDoの一部Doaを合成する。つまり、画像処理部11は、図7に模式的に示すように、現在画像データDnに基づく画像の一部Dna(斜線で示す)と過去画像データDoに基づく画像の一部Doa(斜線で示す)を重ね合わせて、連続する1つの画像(合成画面F)をディスプレイ12に表示するための画像合成データDAを生成する。このとき、前記したように、画像処理部11は、現在画像データDnに基づく画像Gnの一部(現在画像Gna)の下側に過去画像データDoに基づく画像Goの一部(過去画像Goa)が配置されて連続した連続する1つの画像(合成画面F)を生成する。   The image processing unit 11 synthesizes a part Dna of the current image data Dn and a part Doa of the past image data Do according to the vehicle speed Vn at that time. That is, as schematically shown in FIG. 7, the image processing unit 11 includes a part Dna (shown by hatching) of the image based on the current image data Dn and a part Doa (shown by hatching) of the image based on the past image data Do. ) Are superimposed to generate image composition data DA for displaying one continuous image (composition screen F) on the display 12. At this time, as described above, the image processing unit 11 has a part of the image Go based on the past image data Do (past image Goa) below a part of the image Gn based on the current image data Dn (current image Gna). Are generated and one continuous image (composite screen F) is generated.

詳述すると、画像処理部11は、車速Vnが時速15km以上の時には、現在画像データDnに基づく現在画像Gnのみを表示する。
また、画像処理部11は、車速Vnが時速15km未満から時速10km以上の時には、現在画像データDnから、車両Cの後端から後方へ3000mmまでが撮像されている部分の現在画像データDnaを抽出する。一方、画像処理部11は、RAM4から過去画像データDoを読出す。そして、その過去画像データDoについて、現在位置の後方カメラ22のカメラ視点IPに視点変換して、そのカメラ視点IPから車両Cをシースルーさせて見たときに得られる過去画像データDoに座標変換(視点変換)する。そして、画像処理部11は、視点変換した過去画像データDoから、車両Cの後端から前方へ500mmまでが撮像されている部分の過去画像データDoaを抽出する。画像処理部11は、抽出した現在画像データDnaの現在画像Gnaと過去画像データDoaの過去画像Goaを合成して合成画面Fを生成する。
More specifically, the image processing unit 11 displays only the current image Gn based on the current image data Dn when the vehicle speed Vn is 15 km / h or higher.
Further, when the vehicle speed Vn is less than 15 km / h to 10 km / h or more, the image processing unit 11 extracts from the current image data Dn the current image data Dna of a portion in which up to 3000 mm is captured rearward from the rear end of the vehicle C. To do. On the other hand, the image processing unit 11 reads past image data Do from the RAM 4. Then, the past image data Do is converted into the viewpoint image data Do obtained when the viewpoint C is converted to the camera viewpoint IP of the rear camera 22 at the current position and the vehicle C is seen through from the camera viewpoint IP ( Change viewpoint). Then, the image processing unit 11 extracts the past image data Doa of a portion in which a distance of 500 mm is imaged forward from the rear end of the vehicle C from the viewpoint-converted past image data Do. The image processing unit 11 generates a composite screen F by combining the extracted current image Gna of the current image data Dna and the past image Goa of the past image data Doa.

さらに、画像処理部11は、車速Vnが時速10km未満から時速5km以上の時には、現在画像データDnから、車両Cの後端から後方へ2000mmまでが撮像されている部分の現在画像データDnaを抽出する。一方、画像処理部11は、RAM4から過去画像データDoを読出し、前記と同様に、現在位置のカメラ視点IPに視点変換した過去画像データDoを求める。そして、画像処理部11は、視点変換した過去画像データDoから、車両Cの後端から前方へ1000mmまでが撮像されている部分の過去画像データD
oa抽出する。画像処理部11は、抽出した現在画像データDnaの現在画像Gnaと過去画像データDoaの過去画像Goaを合成して合成画面Fを生成する。
Furthermore, when the vehicle speed Vn is less than 10 km / h to 5 km / h or more, the image processing unit 11 extracts from the current image data Dn the current image data Dna of the portion where the image is captured from the rear end of the vehicle C to 2000 mm backward. To do. On the other hand, the image processing unit 11 reads the past image data Do from the RAM 4 and obtains the past image data Do converted to the camera viewpoint IP at the current position as described above. The image processing unit 11 then captures past image data D from the viewpoint-converted past image data Do from the rear end of the vehicle C up to 1000 mm forward.
oa extract. The image processing unit 11 generates a composite screen F by combining the extracted current image Gna of the current image data Dna and the past image Goa of the past image data Doa.

さらにまた、画像処理部11は、車速Vnが時速5km未満から時速0km以上の時には、現在画像データDnから、車両Cの後端から後方へ1500mmまでが撮像されている部分の現在画像データDnaを抽出する。一方、画像処理部11は、RAM4から過去画像データDoを読出し、前記と同様に、現在位置のカメラ視点IPに視点変換した過去画像データDoを求める。そして、画像処理部11は、視点変換した過去画像データDoから、車両Cの後端から前方へ1500mmまでが撮像されている部分の過去画像データDoa抽出する。画像処理部11は、抽出した現在画像データDnaの現在画像Gnaと過去画像データDoaの過去画像Goaを合成して合成画面Fを生成する。   Furthermore, when the vehicle speed Vn is less than 5 km / h to 0 km / h or more, the image processing unit 11 obtains the current image data Dna of the portion of the current image data Dn that is captured from the rear end of the vehicle C to 1500 mm backward. Extract. On the other hand, the image processing unit 11 reads the past image data Do from the RAM 4 and obtains the past image data Do converted to the camera viewpoint IP at the current position as described above. Then, the image processing unit 11 extracts the past image data Doa of the portion in which up to 1500 mm is imaged from the rear end of the vehicle C from the viewpoint-converted past image data Do. The image processing unit 11 generates a composite screen F by combining the extracted current image Gna of the current image data Dna and the past image Goa of the past image data Doa.

このとき、画像処理部11は、ROM5から輪郭描画データ5aを読出し、図5及び図6に示すように、過去画像Goaに、現在の自車位置においる後輪Caの輪郭Tを重ね合わせて擬似表示する。同様に、画像処理部11は、ROM5からメッセージデータを読出し、メッセージMを表示する。   At this time, the image processing unit 11 reads out the contour drawing data 5a from the ROM 5, and superimposes the contour T of the rear wheel Ca at the current vehicle position on the past image Goa as shown in FIGS. And display it pseudo. Similarly, the image processing unit 11 reads message data from the ROM 5 and displays a message M.

次に、本実施形態のナビゲーション装置1の作用を、図8、図9に示す制御装置2の処理手順を示すフローチャートに従って説明する。尚、説明の便宜上、車両Cが図10に示す位置から駐車場の白線100で区画された駐車領域Rにバック(後退走行)して駐車する場合について説明する。   Next, the operation of the navigation device 1 according to the present embodiment will be described with reference to flowcharts showing processing procedures of the control device 2 shown in FIGS. For convenience of explanation, a case will be described in which the vehicle C parks back (retreats) from the position shown in FIG. 10 to the parking area R defined by the white line 100 of the parking lot.

いま、図10に示す位置にある車両Cが、目標の駐車領域Rに駐車すべく、シフトレバーをリバース(バック)に切り替えると、制御部3は、シフトセンサ24からシフトポジション信号を入力し、シフトポジション信号に基づいて変速機のシフトポジションがリバース状態になったどうか判断する(ステップS1)。このとき、シフトレバーをリバース(バック)に切り替えたので、制御部3は、変速機のシフトポジションがリバース状態になったと判断し(ステップS1でYES)、ステップS2に移る。なお、制御部3は、シフトレバーがリバース以外の場合には、その他の処理(ステップ3)を行って、ステップS1に戻る。   Now, when the vehicle C at the position shown in FIG. 10 switches the shift lever to reverse (back) to park in the target parking area R, the control unit 3 inputs a shift position signal from the shift sensor 24, It is determined whether or not the shift position of the transmission is in a reverse state based on the shift position signal (step S1). At this time, since the shift lever is switched to reverse (back), the control unit 3 determines that the shift position of the transmission is in the reverse state (YES in step S1), and proceeds to step S2. When the shift lever is other than reverse, the control unit 3 performs other processing (step 3) and returns to step S1.

シフトポジションがリバース状態になると、制御部3は撮像データ取得部10を介して後方カメラ22を駆動させ、後方カメラ22が撮像する後方画像の画像データ(現在画像データDn)の取得を開始する(ステップS2)。続いて、制御部3は、シースルーモードか後方表示モードかを判断する(ステップS4)。制御部3は、表示モード切換ボタン14aの操作の有無に基づいてRAM4の所定の作業メモリ領域に記憶されたモードフラグによって判定する。   When the shift position is in the reverse state, the control unit 3 drives the rear camera 22 via the imaging data acquisition unit 10 and starts acquiring image data (current image data Dn) of the rear image captured by the rear camera 22 ( Step S2). Subsequently, the control unit 3 determines whether it is the see-through mode or the rear display mode (step S4). The control unit 3 makes a determination based on a mode flag stored in a predetermined work memory area of the RAM 4 based on whether or not the display mode switching button 14a is operated.

そして、表示モード切換ボタン14aにて事前にシースルーモードが設定されていると、制御部3は、ステップS5に移り、RAM4中の作業記憶領域に記憶した移動距離DMの内容をゼロにセットし、以後、走行距離センサ21からの走行距離信号に基づいて移動距離DMを計測開始する。続いて、制御部3は、その時の現在画像データDnとその時の自車位置の情報を取得する(ステップS6)。現在画像データDnは、撮像データ取得部10から取得される。自車位置の情報は、自車位置検出部7等から得られた検出信号に基づいて制御部3が算出して取得される。次に、制御部3は、取得した現在画像データDnをその時の自車位置の情報を付加して、過去画像データDoとしてRAM4の過去画像記憶領域に記憶する(ステップS7)。   When the see-through mode is set in advance by the display mode switching button 14a, the control unit 3 moves to step S5, sets the content of the movement distance DM stored in the work storage area in the RAM 4 to zero, Thereafter, the measurement of the travel distance DM is started based on the travel distance signal from the travel distance sensor 21. Subsequently, the control unit 3 acquires the current image data Dn at that time and the information on the vehicle position at that time (step S6). The current image data Dn is acquired from the imaging data acquisition unit 10. The information on the vehicle position is acquired by the control unit 3 based on the detection signal obtained from the vehicle position detection unit 7 or the like. Next, the control unit 3 adds the acquired current image data Dn to the current vehicle position information and stores it as past image data Do in the past image storage area of the RAM 4 (step S7).

過去画像データDoをRAM4に記憶すると、車両Cが500mm後退するまで又は終了トリガー信号が生成されるまでの間、制御部3は、画像処理部11と協働して、撮像データ取得部10を介して後方カメラ22が撮像した現在画像データDnに基づいて生成した現在画像Gnをディスプレイ12に表示する(ステップS8、S9,S10)。車両Cが500mm後退したか否かの判断は、制御部3が走行距離センサ21からの走行距離信号に基づいて計測しRAM4に記憶している移動距離DMの内容に基づいて判断する。また、終了トリガー信号は、シフトセンサ24がリバース以外のシフトポジションに切り替わったことを検出したとき、又は、運転者が表示モード切換ボタン14aを操作してシースルーモードを停止したときに生成される。   When the past image data Do is stored in the RAM 4, the control unit 3 cooperates with the image processing unit 11 until the imaging data acquisition unit 10 is operated until the vehicle C moves backward by 500 mm or an end trigger signal is generated. The current image Gn generated based on the current image data Dn captured by the rear camera 22 is displayed on the display 12 (steps S8, S9, S10). Whether or not the vehicle C has moved back by 500 mm is determined based on the content of the travel distance DM measured by the control unit 3 based on the travel distance signal from the travel distance sensor 21 and stored in the RAM 4. The end trigger signal is generated when the shift sensor 24 detects that the shift position is switched to a shift position other than reverse or when the driver operates the display mode switching button 14a to stop the see-through mode.

やがて、車両Cが500mm後退すると(ステップS9でYES)、制御部3は、RAM4中の移動距離DMの内容をゼロにセットした後、再び移動距離DMを計測開始する(ステップS11)。次に、制御部3は、その時の現在画像データDn、その時の自車位置
の情報、及びその時の車速Vnを取得しRAM4の作業記憶領域に一旦記憶する(ステップS12)。続いて、制御部3は、先にRAM4の過去画像記憶領域に記憶した過去画像データDoを読出しRAM4の作業記憶領域に一旦記憶する(ステップS13)。次に、制御部3は、RAM4の過去画像記憶領域の記憶した先の過去画像データDoを、新たに取得した現在画像データDnをその時の自車位置の情報を付加して作成した新たな過去画像データDoに更新する(ステップS14)。
Eventually, when the vehicle C moves backward by 500 mm (YES in step S9), the control unit 3 sets the content of the moving distance DM in the RAM 4 to zero and then starts measuring the moving distance DM again (step S11). Next, the control unit 3 acquires the current image data Dn at that time, information on the current vehicle position at that time, and the vehicle speed Vn at that time, and temporarily stores them in the work storage area of the RAM 4 (step S12). Subsequently, the control unit 3 reads the past image data Do previously stored in the past image storage area of the RAM 4 and temporarily stores it in the work storage area of the RAM 4 (step S13). Next, the control unit 3 creates a new past image created by adding the previous past image data Do stored in the past image storage area of the RAM 4 to the newly acquired current image data Dn with the information of the vehicle position at that time. The image data Do is updated (step S14).

過去画像データDoを更新すると、制御部3は、ステップS12で取得した車速Vnが時速15km未満かどうか判断する(ステップS15)。車速Vnが時速15km以上の場合(ステップS15でNO)、車両Cが500mm後退するまで又は終了トリガー信号が生成されるまでの間、制御部3は、前記ステップS8〜S10と同様に、画像処理部11と協働して、撮像データ取得部10を介して後方カメラ22が撮像した現在画像データDnに基づいて生成した現在画像Gnをディスプレイ12に表示する(ステップS16、S17,S18)。   When the past image data Do is updated, the control unit 3 determines whether or not the vehicle speed Vn acquired in step S12 is less than 15 km / h (step S15). When the vehicle speed Vn is 15 km / h or more (NO in step S15), the control unit 3 performs image processing in the same manner as in steps S8 to S10 until the vehicle C moves backward by 500 mm or until an end trigger signal is generated. In cooperation with the unit 11, the current image Gn generated based on the current image data Dn captured by the rear camera 22 via the imaging data acquisition unit 10 is displayed on the display 12 (steps S16, S17, S18).

一方、車速Vnが時速15km未満の場合(ステップS15でYES)、制御部3は、画像処理部11と協働して、ディスプレイ12に表示する時の現在画像データDnに基づく現在画像Gnの表示範囲と過去画像データDoに基づく過去画像Goの表示範囲、即ち表示割合をステップS12で取得した車速Vnに基づいて設定する(ステップS16)。   On the other hand, when the vehicle speed Vn is less than 15 km / h (YES in step S15), the control unit 3 displays the current image Gn based on the current image data Dn when displayed on the display 12 in cooperation with the image processing unit 11. The display range of the past image Go based on the range and the past image data Do, that is, the display ratio is set based on the vehicle speed Vn acquired in step S12 (step S16).

詳述すると、車速Vnが時速15km未満から時速10km以上の時には、現在画像Gnは車両Cの後端から後方へ3000mmまでの画像Gna、過去画像Goは車両Cの後端から前方へ500mmまでの画像Goaが表示されるように設定する。また、車速Vnが時速10km未満から時速5km以上の時には、現在画像Gnは車両Cの後端から後方へ2000mmまでの画像Gna、過去画像データDoは車両Cの後端から前方へ1000mmまでの画像Goaが表示されるように設定する。さらに、画像処理部11は、車速Vnが時速5km未満から時速0km以上の時には、現在画像Gnは車両Cの後端から後方へ1500mmまでの画像、過去画像Goは車両Cの後端から前方へ1500mmまでの画像Goaが表示されるように設定する。   More specifically, when the vehicle speed Vn is less than 15 km / h to 10 km / h or more, the current image Gn is an image Gna up to 3000 mm backward from the rear end of the vehicle C, and the past image Go is up to 500 mm forward from the rear end of the vehicle C. Set so that the image Goa is displayed. When the vehicle speed Vn is less than 10 km / h to 5 km / h or more, the current image Gn is an image Gna up to 2000 mm backward from the rear end of the vehicle C, and the past image data Do is an image up to 1000 mm forward from the rear end of the vehicle C. Set so that Goa is displayed. Further, when the vehicle speed Vn is less than 5 km / h to 0 km / h or more, the image processing unit 11 displays the current image Gn from the rear end of the vehicle C to the rear 1500 mm, and the past image Go from the rear end of the vehicle C to the front. It is set so that an image Goa up to 1500 mm is displayed.

表示範囲が設定されると、制御部3は、画像処理部11と協働して、画像合成処理を実行する(ステップS20)。詳述すると、車速Vnが時速15km未満から時速10km以上の時には、現在画像データDnから、車両Cの後端から後方へ3000mmまでが撮像されている部分の現在画像データDnaを抽出する。一方、過去画像データDoについて、現在位置の後方カメラ22のカメラ視点IPに視点変換し、その視点変換した過去画像データDoから、車両Cの後端から前方へ500mmまでが撮像されている部分の過去画像データDoaを抽出する。そして、抽出した現在画像データDnaと過去画像データDoaとを合成する。   When the display range is set, the control unit 3 cooperates with the image processing unit 11 to execute image composition processing (step S20). More specifically, when the vehicle speed Vn is less than 15 km / h to 10 km / h or more, the current image data Dna of the portion where the image from the rear end of the vehicle C up to 3000 mm is imaged rearward is extracted from the current image data Dn. On the other hand, for the past image data Do, the viewpoint is converted to the camera viewpoint IP of the rear camera 22 at the current position, and from the past image data Do that has been converted to the viewpoint, the portion from which the vehicle C is imaged up to 500 mm forward from the rear end. Past image data Doa is extracted. Then, the extracted current image data Dna and past image data Doa are synthesized.

また、車速Vnが時速10km未満から時速5km以上の時には、現在画像データDnから、車両Cの後端から後方へ2000mmまでが撮像されている部分の現在画像データDnaを抽出する。一方、前記と同様に、現在位置のカメラ視点IPに視点変換した過去画像データDoから、車両Cの後端から前方へ1000mmまでが撮像されている部分の
過去画像データDoaを抽出する。そして、抽出した現在画像データDnaと過去画像データDoaを合成する。
Further, when the vehicle speed Vn is less than 10 km / h to 5 km / h or more, the current image data Dna of the portion of the current image data Dn that is imaged up to 2000 mm backward from the rear end of the vehicle C is extracted. On the other hand, in the same manner as described above, the past image data Doa of the portion in which up to 1000 mm is imaged forward from the rear end of the vehicle C is extracted from the past image data Do converted into the camera viewpoint IP at the current position. Then, the extracted current image data Dna and past image data Doa are synthesized.

さらに、車速Vnが時速5km未満から時速0km以上の時には、現在画像データDnから、車両Cの後端から後方へ1500mmまでが撮像されている部分の現在画像データDnaを抽出する。一方、前記と同様に、現在位置のカメラ視点IPに視点変換した過去画像データDoから、車両Cの後端から前方へ1500mmまでが撮像されている部分の
過去画像データDoaを抽出する。そして、抽出した現在画像データDnaと過去画像データDoaを合成する。
Further, when the vehicle speed Vn is less than 5 km / h to 0 km / h or more, the current image data Dna of the portion of the current image data Dn that is imaged up to 1500 mm backward from the rear end of the vehicle C is extracted. On the other hand, in the same manner as described above, the past image data Doa of the portion in which up to 1500 mm is imaged forward from the rear end of the vehicle C is extracted from the past image data Do converted into the camera viewpoint IP at the current position. Then, the extracted current image data Dna and past image data Doa are synthesized.

車速Vnに応じて抽出された現在画像データDnaと過去画像データDoaが合成されると、制御部3は、画像処理部11と協働して、現在画像データDnaの現在画像Gnaと過去画像データDoaの過去画像Goaを合成してできた合成画面Fをディスプレイ12に表示する(ステップS21)。そして、車両Cが500mm後退するまで又は終了トリガー信号が生成されるまでの間、制御部3は、前記ステップS16〜S18と同様に、画像処理部11と協働して、撮像データ取得部10を介して後方カメラ22が撮像した現在画像データDnaと過去画像データDoaに基づいて生成した合成画面Fをディスプレイ12に表示する(ステップS21、S22,S23)。   When the current image data Dna extracted according to the vehicle speed Vn and the past image data Doa are combined, the control unit 3 cooperates with the image processing unit 11 to present the current image Gna and the past image data of the current image data Dna. A composite screen F formed by combining the past images Goa of Doa is displayed on the display 12 (step S21). Until the vehicle C moves back 500 mm or until the end trigger signal is generated, the control unit 3 cooperates with the image processing unit 11 in the same manner as in the steps S16 to S18, and the imaging data acquisition unit 10 The composite screen F generated based on the current image data Dna and the past image data Doa captured by the rear camera 22 is displayed on the display 12 (steps S21, S22, S23).

そして、ステップS18又はステップS22において、車両Cが500mmまで後退すると、制御部3は、ステップS11に移り、RAM4中の移動距離DMの内容をゼロにセットした後、再び前記した処理を繰返す。従って、車両Cが500mm後退する毎に、過去画像データDoが更新され、その時の車速Vnに応じて現在画像Gnaと過去画像Goaの表示割合が設定された合成画面Fをディスプレイ12に表示しながら後退する。即ち、ディスプレイ12に現在画像Gnaに過去画像Goaが合成され、車両Cの下方であって車両Cの後端から車両Cの前側の路面が表示される。従って、運転者は、現在位置で後方カメラ22が撮像できない、車両Cの後端から車両Cの前側の路面を車両Cとの関係で視認することができる。   In step S18 or step S22, when the vehicle C moves backward to 500 mm, the control unit 3 moves to step S11, sets the content of the moving distance DM in the RAM 4 to zero, and then repeats the above-described processing again. Therefore, each time the vehicle C moves backward by 500 mm, the past image data Do is updated, and the composite screen F in which the display ratio of the current image Gna and the past image Goa is set according to the vehicle speed Vn at that time is displayed on the display 12. fall back. That is, the past image Goa is combined with the current image Gna on the display 12 and the road surface below the vehicle C and from the rear end of the vehicle C to the front side of the vehicle C is displayed. Therefore, the driver can visually recognize the road surface on the front side of the vehicle C from the rear end of the vehicle C, which cannot be captured by the rear camera 22 at the current position, in relation to the vehicle C.

また、車速Vnが遅くなるほど、ディスプレイ12に表示される過去画像Goaの現在画像Gnaに対する表示範囲の割合が大きくなるようにした。従って、運転者は、表示される範囲が突然に大きく変わることがないので、的確に運転状況を正確に把握することができる。   Further, the ratio of the display range of the past image Goa displayed on the display 12 to the current image Gna increases as the vehicle speed Vn decreases. Accordingly, the driver can grasp the driving situation accurately and accurately since the displayed range does not change suddenly.

しかも、運転者は停止地点に近づくほど例えば車止め等の死角となる部分を気にして車両Cをゆっくり後退する場合には、車止め等の死角となる部分の表示割合が大きくなるため、運転者は、死角となる車両Cの下方をより確実に把握することができ的確な運転操作を行うことができる。   In addition, when the driver approaches the stop point closer to the blind spot such as a car stop, for example, when the vehicle C is slowly moved backward, the display ratio of the part that becomes a blind spot such as a car stop increases. Thus, the lower part of the vehicle C that becomes a blind spot can be grasped more reliably, and an appropriate driving operation can be performed.

さらに、車速Vnが時速15km以上の時には、合成画面Fではなく現在画像Gn(現在画面33)をディスプレイ12に表示した。従って、車両Cの下方の死角となる路面状況を確認する必要性に乏しい後方位置を確認しながら後退する場合には、後方カメラ22がその時々で撮像した現在画像Gnのみが表示されるので、シースルーモードから後方表示モードに切り替えることなく、運転者は過去画像Goの表示に煩わされることなく広い範囲の後方位置を視認でき的確な運転操作を行うことができる。   Further, when the vehicle speed Vn is 15 km / h or higher, the current image Gn (current screen 33) is displayed on the display 12 instead of the composite screen F. Therefore, when reversing while confirming a rear position that is not necessary to confirm the road surface condition that becomes a blind spot below the vehicle C, only the current image Gn captured by the rear camera 22 at that time is displayed. Without switching from the see-through mode to the rear display mode, the driver can visually recognize a wide range of rear positions without being bothered by the display of the past image Go and can perform an appropriate driving operation.

なお、ステップS10、ステップS18又はステップS23において、終了トリガー信号が生成されると、制御部3はディスプレイ12の合成画面F又は現在画像の表示を終了するとともに(ステップS24)、RAM4に記憶した移動距離DM、過去画像データDo等を消去して車両支援処理動作を終了する(ステップS25)。   When an end trigger signal is generated in step S10, step S18, or step S23, the control unit 3 ends the display of the composite screen F or the current image on the display 12 (step S24), and the movement stored in the RAM 4 The distance DM, past image data Do, etc. are deleted, and the vehicle support processing operation is terminated (step S25).

また、ステップS4において、後方表示モードと判断すると、制御部3は終了トリガー信号が生成されるまでの間、画像処理部11と協働して、撮像データ取得部10を介して後方カメラ22が撮像した現在画像データDnに基づいて生成した現在画像Gnをディスプレイ12に表示する(ステップS26、S27,S4)。そして、終了トリガー信号を生成されると(ステップS27でYES)、制御部3は前記ステップS24及びステップS25に移り、現在画像の表示を終了するとともに、RAM4に記憶した移動距離DM等
を消去して車両支援処理動作を終了する(ステップS25)。
In step S4, when the rear display mode is determined, the control unit 3 cooperates with the image processing unit 11 until the end trigger signal is generated, and the rear camera 22 is operated via the imaging data acquisition unit 10. A current image Gn generated based on the captured current image data Dn is displayed on the display 12 (steps S26, S27, S4). When the end trigger signal is generated (YES in step S27), the control unit 3 moves to step S24 and step S25, ends the display of the current image, and erases the moving distance DM and the like stored in the RAM 4. The vehicle support processing operation is terminated (step S25).

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)本実施形態では、車速Vnに相対して、すなわち、車速Vnが遅くなるほど、ディスプレイ12に表示される過去画像Goaの現在画像Gnaに対する表示範囲の割合が大きくなるようにした。従って、運転者は、表示される範囲が突然に大きく変わることがないので、的確に運転状況を正確に把握することができる。
According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) In the present embodiment, the ratio of the display range of the past image Goa displayed on the display 12 to the current image Gna is increased relative to the vehicle speed Vn, that is, as the vehicle speed Vn is decreased. Accordingly, the driver can grasp the driving situation accurately and accurately since the displayed range does not change suddenly.

しかも、運転者は停止地点に近づくほど、例えば、車止め等の死角となる部分を気にして車両Cをゆっくり後退する場合には、車止め等の死角となる部分の表示割合が大きくなる。その結果、運転者は、死角となる車両Cの下方をより確実に把握することができ的確な運転操作を行うことができる。   In addition, the closer the driver is to the stop point, for example, when the vehicle C is slowly moved backward while paying attention to the part that becomes a blind spot such as a car stop, the display ratio of the part that becomes a blind spot such as a car stop increases. As a result, the driver can more reliably grasp the lower part of the vehicle C, which is a blind spot, and can perform an appropriate driving operation.

(2)本実施形態では、過去画像Goaに、現在の自車位置においる後輪Caの輪郭Tを重ね合わせて擬似表示したので、運転者は、死角となる後輪Caと白線100との位置関係が容易にかつ確実に把握することができ的確な運転操作を行うことができる。   (2) In the present embodiment, the contour T of the rear wheel Ca at the current vehicle position is superimposed on the past image Goa and displayed in a pseudo manner, so that the driver can use the rear wheel Ca and the white line 100 as blind spots. The positional relationship can be easily and reliably grasped, and an appropriate driving operation can be performed.

(3)本実施形態では、車速Vnが時速15km以上の時には、合成画面Fではなく現在画像Gn(現在画面33)をディスプレイ12に表示した。従って、車両Cの下方の死角となる路面状況を確認する必要性に乏しい後方位置を確認しながら後退する場合には、後方カメラ22がその時々で撮像した現在画像Gnのみが表示されるので、シースルーモードから後方表示モードに切り替えることなく、運転者は過去画像Goの表示に煩わされることなく広い範囲の後方位置を視認でき的確な運転操作を行うことができる。   (3) In this embodiment, when the vehicle speed Vn is 15 km / h or higher, the current image Gn (current screen 33) is displayed on the display 12 instead of the composite screen F. Therefore, when reversing while confirming a rear position that is not necessary to confirm the road surface condition that becomes a blind spot below the vehicle C, only the current image Gn captured by the rear camera 22 at that time is displayed. Without switching from the see-through mode to the rear display mode, the driver can visually recognize a wide range of rear positions without being bothered by the display of the past image Go and can perform an appropriate driving operation.

(4)本実施形態では、車速Vnに応じて、過去画像Goaと現在画像Gnaの表示範囲の割合が変わるので、運転者はその時の車速Vnを合成画面Fから把握することもできる。   (4) In this embodiment, since the ratio of the display range of the past image Goa and the current image Gna changes according to the vehicle speed Vn, the driver can also grasp the vehicle speed Vn at that time from the composite screen F.

(5)本実施形態では、過去画像Goは、現在位置のカメラ視点IPに視点変換した過去画像データDoを求めた。つまり、過去画像Goは現在画像Gnと同じ撮像視点からみた画像となり、その合成画面Fは現在画像Gnaと過去画像Goaが違和感なく連続性をもって表示することができる。   (5) In the present embodiment, as the past image Go, the past image data Do obtained by converting the viewpoint to the camera viewpoint IP at the current position is obtained. That is, the past image Go is an image viewed from the same imaging viewpoint as the current image Gn, and the composite screen F can display the current image Gna and the past image Goa with continuity without a sense of incongruity.

尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、段階的に車速Vnが変化したとき、その段階ごとで表示割合を決定した。これを、各車速Vnに対して連続的に表示割合を変更するようにしてもよい。また、上記実施形態において、表示範囲の変更する車速Vnを適宜変更して実施してもよい。
In addition, you may change the said embodiment as follows.
In the above embodiment, when the vehicle speed Vn changes step by step, the display ratio is determined for each step. Alternatively, the display ratio may be changed continuously for each vehicle speed Vn. In the above embodiment, the vehicle speed Vn for changing the display range may be changed as appropriate.

・上記実施形態では、自車位置は、後車軸の中心点Cpとしたが、その他の車両Cの特定位置でもよい。
・上記実施形態では、過去画像データDoを更新するための移動距離DMを500mmに設定したが、より短い距離(例えば、400mm、200mm、150mm、100mm等)に又は反対に長い距離に設定して実施してもよい。
In the above embodiment, the vehicle position is the center point Cp of the rear axle, but may be a specific position of another vehicle C.
In the above embodiment, the moving distance DM for updating the past image data Do is set to 500 mm. However, the moving distance DM is set to a shorter distance (for example, 400 mm, 200 mm, 150 mm, 100 mm, etc.) or on the contrary to a longer distance. You may implement.

・上記実施形態では、過去画像Goは、現在位置のカメラ視点IPに視点変換した画像であったが、これに限定されるものではなく、例えば、視点変換をしない状態の過去画像であってもよく、要は、車速Vnに応じて合成画面中の現在画像と過去画像の表示範囲の割合が変更されるのであれば、現在画像と過去画像の表示方法はどのような方法でもよい。   In the above embodiment, the past image Go is an image whose viewpoint is converted to the camera viewpoint IP at the current position. However, the present invention is not limited to this. For example, the past image Go may be a past image in which the viewpoint is not converted. In short, the display method of the current image and the past image may be any method as long as the ratio of the display range of the current image and the past image in the composite screen is changed according to the vehicle speed Vn.

・上記実施形態では、後方表示モードとシースルーモードに選択できるようにしたが、シースルーモードだけで実施してもよい。
・上記実施形態では、過去画像Goaに後輪Caの輪郭Tを重ね合わせて表示したが、これに限定されるものではなく、車両Cの車幅を指標する車幅線等を表示するようにしてもよい。また、現在画像Gnaに、後端から予め定めた距離(例えば50cm)までの距離を示す距離目安線を表示するようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the rear display mode and the see-through mode can be selected. However, only the see-through mode may be used.
In the above-described embodiment, the contour T of the rear wheel Ca is superimposed and displayed on the past image Goa. However, the present invention is not limited to this, and a vehicle width line or the like indicating the vehicle width of the vehicle C is displayed. May be. Further, a distance guide line indicating a distance from the rear end to a predetermined distance (for example, 50 cm) may be displayed on the current image Gna.

・上記実施形態では、車両Cを後方に走行(後退)させる際の車両支援装置であった。これを、後方カメラ22は、後方でなく、車両Cの前方に取り付けて、前方に向かって走行(前進)させる場合の車両支援装置に具体化してもよい。例えば、前進しながら駐車領域に進入する際、駐車領域の停止位置に近づくほど(この時車速Vnも相対して落ちる)、ボンネット等で死角となる車両の前側下方の路面を表示させる。従って、運転者は、車両Cの前端から車両Cの後側の路面を車両Cとの関係で視認することができる。つまり、前方カメラによって生成された過去画像データDoを使用して、車体の下方の領域を表示することができるため、車両C前方の見えにくい障害物を視認しやすくすることができる。   In the above embodiment, the vehicle support device is used when the vehicle C travels backward (retreats). The rear camera 22 may be embodied in a vehicle support device that is attached not to the rear but to the front of the vehicle C and travels (forwards) toward the front. For example, when entering the parking area while moving forward, the closer to the parking area stop position (at this time, the vehicle speed Vn also falls correspondingly), the road surface below the front side of the vehicle that becomes a blind spot with a bonnet or the like is displayed. Therefore, the driver can visually recognize the road surface on the rear side of the vehicle C from the front end of the vehicle C in relation to the vehicle C. In other words, since the past image data Do generated by the front camera can be used to display the area below the vehicle body, it is possible to easily view an obstacle that is difficult to see in front of the vehicle C.

・上記実施形態では、車速Vnを車両状態として具体化したが、目標駐車位置までの到達距離を車両状態として具体化してもよい。つまり、車両Cの現在位置から目標駐車位置までの到達距離が短くなるほど、過去画像の現在画像に対する表示範囲の割合を大きくするようにして実施してもよい。この場合、制御部3は、到達距離検出手段を構成する。   -In above-mentioned embodiment, although vehicle speed Vn was materialized as a vehicle state, you may materialize the reach distance to a target parking position as a vehicle state. That is, the ratio of the display range of the past image to the current image may be increased as the reach distance from the current position of the vehicle C to the target parking position becomes shorter. In this case, the control unit 3 constitutes a reach distance detecting unit.

詳述すると、車両Cの後方カメラ22で撮像した画像から、制御部3は駐車枠、車輪止め等から図10に示すような目標の駐車領域(目標駐車領域)Rを目標駐車位置として画像認識する。また、制御部3は、現在位置から画像認識して取得した目標駐車領域Rまでの距離(到達距離)を走行距離センサ21からの信号を使って算出する。そして、制御部3は、算出された到達距離に応じて現在画像Gnaの表示範囲と過去画像Goaの表示範囲を決定する。   More specifically, from the image captured by the rear camera 22 of the vehicle C, the control unit 3 recognizes an image from a parking frame, a wheel stopper, etc. as a target parking area (target parking area) R as shown in FIG. To do. Further, the control unit 3 calculates a distance (reach distance) from the current position to the target parking area R acquired by image recognition using a signal from the travel distance sensor 21. Then, the control unit 3 determines the display range of the current image Gna and the display range of the past image Goa according to the calculated reach distance.

なお、目標駐車位置としての目標駐車領域Rまでの到達距離を算出する場合は、目標駐車領域Rの駐車枠の中心点を、距離算出の基準位置としてもよいし、駐車枠の最も車両Cに近い端点を、距離算出の基準位置としてもよい。この場合、例えば、制御部3は、目標駐車領域Rを認識した時点における目標駐車領域Rまでの到達距離を総距離L1とし、総距離L1に対するその時々の駐車領域Rまでの到達距離L2の比Rx(=L2/L1)を求める。そして、制御部3は、求めた比Rxに応じて現在画像Gnaの表示範囲と過去画像Goaの表示範囲を決定する。   In addition, when calculating the reach distance to the target parking area R as the target parking position, the center point of the parking frame of the target parking area R may be set as the reference position for the distance calculation, or the vehicle C closest to the parking frame. A near end point may be used as a reference position for distance calculation. In this case, for example, the control unit 3 sets the arrival distance to the target parking area R when the target parking area R is recognized as the total distance L1, and the ratio of the arrival distance L2 to the parking area R at that time with respect to the total distance L1 Rx (= L2 / L1) is obtained. Then, the control unit 3 determines the display range of the current image Gna and the display range of the past image Goa according to the obtained ratio Rx.

具体的な表示としては、比Rxが1≧Rx>0.5のとき、前記実施形態で示した図4に示す現在画面33のみがディスプレイ12に表示される。比Rxが0.5≧Rx>0.2のとき、前記実施形態で示した図5に示す合成画面Fがディスプレイ12に表示される。比Rxが0.2≧Rxのとき、前記実施形態で示した図6に示す合成画面Fがディスプレイ12に表示される。   As a specific display, when the ratio Rx is 1 ≧ Rx> 0.5, only the current screen 33 shown in FIG. When the ratio Rx is 0.5 ≧ Rx> 0.2, the composite screen F shown in FIG. When the ratio Rx is 0.2 ≧ Rx, the composite screen F shown in FIG. 6 shown in the above embodiment is displayed on the display 12.

また、比Rxを用いずに、目標駐車領域Rまでの到達距離L2(残り距離)に応じて現在画像Gnaの表示範囲と過去画像Goaの表示範囲を決定してもよい。この場合の具体的な表示としては、到達距離L2がL2≧5mのとき、前記実施形態で示した図4に示す現在画面33のみがディスプレイ12に表示される。到達距離L2が5m≧L2>2mのとき、前記実施形態で示した図5に示す合成画面Fがディスプレイ12に表示される。到達距離L2が2m≧L2のとき、前記実施形態で示した図6に示す合成画面Fがディスプ
レイ12に表示される。
Further, the display range of the current image Gna and the display range of the past image Goa may be determined according to the reach distance L2 (remaining distance) to the target parking area R without using the ratio Rx. As a specific display in this case, when the reach distance L2 is L2 ≧ 5 m, only the current screen 33 shown in FIG. When the reach distance L2 is 5m ≧ L2> 2m, the composite screen F shown in FIG. When the reach distance L2 is 2m ≧ L2, the composite screen F shown in FIG.

このように、算出した到達距離に応じて現在画像Gnaの表示範囲と過去画像Goaの表示範囲を決定することにより、表示される範囲が突然に大きく変わることがなく、目標駐車領域Rに近づくにつれて、過去画像Goaの表示範囲が大きくなり、駐車後半での車両Cの下方位置を広く確認できる。   Thus, by determining the display range of the current image Gna and the display range of the past image Goa according to the calculated reach distance, the displayed range does not suddenly change greatly, and as the vehicle approaches the target parking area R. The display range of the past image Goa is enlarged, and the lower position of the vehicle C in the second half of parking can be confirmed widely.

尚、この場合、目標駐車位置として目標駐車領域Rとしたが、これに限定されるものではなく、例えば、車輪止めを画像認識し、その車輪止めを目標駐車位置として実施してもよい。   In this case, the target parking area R is set as the target parking position. However, the present invention is not limited to this. For example, the wheel stop may be recognized as an image and the wheel stop may be set as the target parking position.

・上記実施形態では、駐車支援装置を経路案内を行うナビゲーション装置1に具体化したが、経路案内を省略した装置としてもよい。この場合、地図データ記憶部9が省略される。   In the above embodiment, the parking assistance device is embodied as the navigation device 1 that performs route guidance, but may be a device that omits route guidance. In this case, the map data storage unit 9 is omitted.

本実施形態のナビゲーション装置の構成を説明するブロック図。The block diagram explaining the structure of the navigation apparatus of this embodiment. 車両に配設された後方カメラを説明する説明図。Explanatory drawing explaining the rear camera arrange | positioned at the vehicle. 本実施形態の処理を行う際の車両の位置を説明する説明図。Explanatory drawing explaining the position of the vehicle at the time of performing the process of this embodiment. 後方表示モードにおける画面の説明図。Explanatory drawing of the screen in back display mode. シースルーモードにおける合成画面の説明図。Explanatory drawing of the synthetic | combination screen in see-through mode. シースルーモードにおける合成画面の説明図。Explanatory drawing of the synthetic | combination screen in see-through mode. 画像データの合成を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating the synthesis | combination of image data. 本実施形態の処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the process sequence of this embodiment. 本実施形態の処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the process sequence of this embodiment. 本実施形態の処理手順を説明するための車両と駐車場の関係を示す図。The figure which shows the relationship between the vehicle and parking lot for demonstrating the process sequence of this embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

1…駐車支援装置としてのナビゲーション装置、2…制御装置、3…車両状態検出手段、車速検出手段、過去画像データ生成手段、表示制御手段、到達距離検出手段を構成する制御部、4…RAM、7…自車位置検出部、10…撮像データ取得部、11…表示制御手段を構成する画像処理部、12…ディスプレイ、14a…表示モード切換ボタン、20…車速センサ、21…走行距離センサ、22…後方カメラ、24…シフトセンサ、33…現在画面、A…光軸、C…車両、Gn,Gna…現在画像、Go,Goa…過去画像、DA…画像合成データ、Dn,Dna…現在画像データ、Do,Doa…過去画像データ、F…合成画面、F1…撮像範囲、R…目標駐車領域、IP…撮像視点としてのカメラ視点。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Navigation apparatus as parking assistance apparatus, 2 ... Control apparatus, 3 ... Vehicle state detection means, Vehicle speed detection means, Past image data generation means, Display control means, Control part which comprises reach distance detection means, 4 ... RAM, DESCRIPTION OF SYMBOLS 7 ... Own vehicle position detection part, 10 ... Imaging data acquisition part, 11 ... Image processing part which comprises display control means, 12 ... Display, 14a ... Display mode switching button, 20 ... Vehicle speed sensor, 21 ... Travel distance sensor, 22 ... rear camera, 24 ... shift sensor, 33 ... current screen, A ... optical axis, C ... vehicle, Gn, Gna ... current image, Go, Goa ... past image, DA ... image composite data, Dn, Dna ... current image data , Do, Doa ... past image data, F ... composite screen, F1 ... imaging range, R ... target parking area, IP ... camera viewpoint as imaging viewpoint.

Claims (5)

車両の進行方向の画像を現在画像データとして取得する撮像データ取得手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記撮像データ取得手段にて取得した現在画像データを、前記車両の位置情報を付加して過去画像データとして記憶手段に格納する過去画像データ生成手段と、
前記撮像データ取得手段にて新たに取得した現在画像データに基づく現在画像の一部と、前記記憶手段に先に格納された前記過去画像データに基づく過去画像の一部とを合成した合成画面を表示する表示手段と、
前記車速に応じて、前記合成画面において前記現在画像が表示される表示範囲と、前記合成画面において前記過去画像が表示される表示範囲との割合を変更する表示制御手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
Imaging data acquisition means for acquiring an image of the traveling direction of the vehicle as current image data;
Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle ;
Past image data generation means for storing the current image data acquired by the imaging data acquisition means in the storage means as past image data by adding the position information of the vehicle;
A composite screen in which a part of the current image based on the current image data newly acquired by the imaging data acquisition unit and a part of the past image based on the past image data previously stored in the storage unit are combined . Display means for displaying;
According to the vehicle speed , a display control means is provided for changing a ratio between a display range in which the current image is displayed on the composite screen and a display range in which the past image is displayed on the composite screen. Parking assistance device.
請求項1に記載の駐車支援装置において、
前記表示制御手段は、前記車速が小さくなるほど、前記合成画面における前記過去画像の表示範囲が大きくなるように前記割合を変更することを特徴とする駐車支援装置。
In the parking assistance device according to claim 1 ,
Wherein the display control unit, the vehicle speed is indeed small, the parking assist apparatus characterized by changing the proportions as Viewing range increases the past image in the combined screen.
請求項1又は2に記載の駐車支援装置において、
前記過去画像データ生成手段は、前記車両が進行方向に予め定めた距離を移動する毎に、その時の現在画像データにその時の撮像した現在位置を自車位置の情報として付加して過去画像データを生成し前記記憶手段に記憶することを特徴とする駐車支援装置。
In the parking assistance device according to claim 1 or 2 ,
Each time the vehicle moves a predetermined distance in the direction of travel, the past image data generating means adds the current position captured at that time as current vehicle data to the current image data at that time as past vehicle data. A parking assistance device generated and stored in the storage means.
請求項1〜3のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記表示制御手段は、前記過去画像データに基づく過去画像を、前記現在画像データに基づく現在画像の撮像視点から見た画像となるように視点変換した後に、前記割合を変更することを特徴とする駐車支援装置。
In the parking assistance device according to any one of claims 1 to 3 ,
Wherein the display control unit, and wherein the past image based on the past image data, wherein after currently viewpoint conversion so that images viewed from an imaging point of view of the current image based on image data, corrects the ratio Parking assistance device.
請求項1〜4のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記撮像データ取得手段は、前記車両の後方の画像を撮像する後方カメラから、前記車両が後退するときの画像を現在画像データとして取得することを特徴とする駐車支援装置。
In the parking assistance device according to any one of claims 1 to 4 ,
The parking assistance device according to claim 1, wherein the imaging data acquisition unit acquires an image when the vehicle moves backward as current image data from a rear camera that captures an image behind the vehicle.
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