JP4412228B2 - 分散制御システム - Google Patents

Description

本発明は、互いに通信可能に接続される複数の電子制御装置を備え、これら各電子制御装置が各種センサから得られるセンサ情報に基づいて各種の制御を分散して行う分散制御システムに関するものである。

例えば車両制御システムにあっては、近年の各種車載機器の高機能化に伴い、例えばエンジンの運転を制御する電子制御装置をはじめ、変速機や空調装置等々を各々分散して制御する多くの電子制御装置が車両に搭載される傾向にある。これら電子制御装置には通常、各々が担当する制御を実行する上でそのモニタ等に必要とされる各種のセンサが接続されており、それらセンサから入力されるセンサ情報（モニタ情報）に基づいて各電子制御装置がそれぞれ担当する各種の制御を分散して実行する。また、このようなシステムでは通常、上記各電子制御装置がＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の多重通信ネットワークによって互いに通信可能に接続されており、上記分散制御に際して各々必要とされる情報は、このＣＡＮを介して互いにやりとりされる。
特開２００２−２０６４５４号公報

ところで、こうした車両制御システム等の分散制御システムにあって、上記各電子制御装置は、搭載性やコスト等に応じてその構成や機能が適宜変更されることがある。例えば、電子制御装置に対するセンサの接続態様が変更され、変更前にはある電子制御装置に対して２つのセンサが接続されていたのに対し、変更後にはそれら２つのセンサのうちの１つが他の電子制御装置に接続されるといった様態で変更が施されることもある。そして、このような変更が施される場合であれ、上記ＣＡＮ等を介して上記他の電子制御装置から間接的にその所望とされるセンサ情報を得るようにすれば、変更前の車両制御システムと基本的には同等の機能を実現することが可能となる。しかし、こうして変更される電子制御装置の一方が、例えば同時刻における吸気スロットルセンサ及び吸気弁ストロークセンサの値を用いて吸入空気量を制御する電子制御装置のように、センサ情報の同時性を必要とする制御を行うものである場合には、次のような不都合も無視できないものとなる。すなわち、たとえ上記ＣＡＮ等を通じてそれら吸気スロットルセンサあるいは吸気弁ストロークセンサのセンサ情報を共有することができたとしても、それらセンサが接続された電子制御装置によるセンサ情報の取得タイミングが必ずしも一致しているとは限らず、結局は、それらセンサ情報の同時性を確保することができなくなる。

なお従来、例えば特許文献１に記載のシステムのように、電子制御装置と該電子制御装置に接続されるセンサとの間での同期化についてその最適化を図るようにしたシステムも知られてはいるが、このようなシステムによっても、各別の電子制御装置に接続されたセンサのセンサ情報となると、その同時性を保証することはできない。

本発明は、こうした実情に鑑みなされたものであって、その目的は、各別の電子制御装置に接続されたセンサ間のセンサ情報の同時性を確保することによって、より自由度の高いシステム変更を可能とする分散制御システムを提供することにある。

こうした目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、互いに通信可能に接続された複数の電子制御装置を備え、これら各電子制御装置に接続されたセンサから得られるセンサ情報に基づいて各々割り当てられた制御を分散して実行する分散制御システムとして、前記電子制御装置として、第１のセンサ情報を出力する第１のセンサが接続されている第１の電子制御装置と、前記第１のセンサ情報とは異なる第２のセンサ情報を出力する第２のセンサが接続されている第２の電子制御装置とを備え、前記第１の電子制御装置は、同第１の電子制御装置が前記第１のセンサ情報を取得するタイミングと前記第２の電子制御装置が前記第２のセンサ情報を取得するタイミングとが同期するよう同第２のセンサ情報を取得すべきタイミングを指示するトリガ情報を前記第２の電子制御装置に対して送信するように構成し、該トリガ情報を受信した第２の電子制御装置では、同トリガ情報に基づいて前記第２のセンサから第２のセンサ情報を取得してこの取得した第２のセンサ情報を前記トリガ情報の送信元となる第１の電子制御装置に送信し、前記第１の電子制御装置は、同第１の電子制御装置が取得した第１のセンサ情報とこの第２の電子制御装置から送信された第２のセンサ情報とを用いて前記割り当てられた制御を実行することとした。

トリガ情報の送信元である第１の電子制御装置は通常、自らに接続された第１のセンサの第１のセンサ情報についてはこれを任意のタイミングにて取り込むことができる。このため、この自らに接続された第１のセンサの第１のセンサ情報取得タイミングに同期させるかたちで上記トリガ情報を生成してこれを上記第２の電子制御装置に送信することで、該第２の電子制御装置に接続された第２のセンサの第２のセンサ情報取得タイミングも自ずとトリガ情報の送信元である第１の電子制御装置でのセンサ情報取得タイミングに同期されることとなり、それら第１及び第２のセンサ情報の同時性が確保されるようになる。そして、このように第１及び第２のセンサ情報の同時性さえ確保されれば、トリガ情報の送信元である第１の電子制御装置では、自らが取得した第１のセンサ情報と上記第２の電
子制御装置から送信される第２のセンサ情報とに基づくバランスのとれた高精度の制御が可能となる。すなわち上記構成によれば、いかなる態様でシステム変更がなされる場合であれ、それら変更に対する高い自由度が得られるようになる。

また、請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の分散制御システムにおいて、前記トリガ情報の送信元となる前記第１の電子制御装置を、前記第１のセンサ情報の所望とする取得周期を指示する取得周期情報を前記トリガ情報に含めて送信するように構成し、該トリガ情報を受信した前記第２の電子制御装置では、前記取得周期情報にて指示される周期にて前記第２のセンサ情報を取得してこれをその取得時刻と共に前記トリガ情報の送信元となる前記第１の電子制御装置に送信することとした。

このような構成によれば、上記トリガ情報が送信されて以降は、同トリガ情報を受信する第２の電子制御装置から上記トリガ情報の送信元である第１の電子制御装置に対し、第２のセンサ情報が同一周期にて定期的に送信されるようになる。このため、例えばイニシャル処理のときにトリガ情報を一度送信するなど、上記トリガ情報の送信元である第１の電子制御装置の処理を簡易化することができるようになる。また、上記第２のセンサ情報とともに取得時刻も送信されるため、上記トリガ情報の送信元である第１の電子制御装置での第２のセンサ情報の取り扱いが容易となる。勿論この場合であれ、トリガ情報の送信元である第１の電子制御装置での第１のセンサ情報取得周期に合わせて上記トリガ情報に含める取得周期を設定することで、上記各電子制御装置間での第１及び第２のセンサ情報の同時性は維持されるようになる。

また、請求項３に記載の発明では、請求項１または２に記載の分散制御システムにおいて、前記トリガ情報の送信元となる前記第１の電子制御装置を、前記第１のセンサ情報についての所望とする記憶数に対応してそれら記憶時間を設定可能に構成してこの設定した記憶時間に対応する記憶数を示す情報を前記トリガ情報に含めて送信するものとするとともに、該トリガ情報を受信した前記第２の電子制御装置が、前記記憶数を示す情報によって示される数だけ前記第２のセンサ情報を一連の情報として取得してこれを各々取得時刻と共に前記トリガ情報の送信元となる第１の電子制御装置に送信することとした。

このような構成によれば、上記トリガ情報の送信元である第１の電子制御装置が実行する制御での第１及び第２のセンサ情報の使用目的に応じて所望とする数（時間分）のセンサ情報を記憶することが可能であるため、当該分散制御システムとしての汎用性を高めることができるようになる。また、上記記憶数に応じて過去の一連のセンサ情報も併せて記憶されることから、それら第１及び第２のセンサ情報の推移傾向も把握可能になるなど、第１及び第２のセンサ情報やそれを用いた制御の信頼性を高めることができるようにもなる。

また、請求項１〜３のいずれかに記載の分散制御システムにおいて、上記トリガ情報を送信するにあたっては、例えば請求項４に記載の発明によるように、このトリガ情報を定期的に送信する構成、あるいは請求項５に記載の発明によるように、同トリガ情報を非定期的に送信する構成が採用可能である。

ちなみに、上記トリガ情報を定期的に送信する構成によれば、第１及び第２の電子制御装置間における第１及び第２のセンサ情報の取得タイミングのずれが定期的に修正されるようになるため、取得される第１及び第２のセンサ情報の同時性についてその信頼性を高めることができるようになる。一方、上記トリガ情報を非定期的に送信する構成によれば、制御上、第１及び第２のセンサ情報の同時性が必要とされる時期に限っての上記トリガ情報の送信が可能となり、同トリガ情報の送信元である第１の電子制御装置としての処理負荷の軽減を図ることが可能となる。

また、請求項６に記載の発明では、互いに通信可能に接続された複数の電子制御装置を備え、これら各電子制御装置に接続されたセンサから得られるセンサ情報に基づいて各々割り当てられた制御を分散して実行する分散制御システムにおいて、前記電子制御装置として、第１のセンサが接続された第１の電子制御装置と、前記第１のセンサとは異なるセンサ情報を出力する第２のセンサが接続された第２の電子制御装置と、それら第１及び第２の電子制御装置との間でのタイミング管理を行う第３の電子制御装置とを備えように構成し、前記第３の電子制御装置では、前記第１及び第２の電子制御装置がそれぞれ前記第１及び第２のセンサのセンサ情報を取得すべきタイミングを指示するトリガ情報を前記第１及び第２の電子制御装置に対して送信し、該トリガ情報を受信した前記第１及び第２の電子制御装置では、同トリガ情報に基づいて対応するセンサからそのセンサ情報を取得するとともに、前記割り当てられた制御の実行のためにそれらセンサ情報が必要とされる電子制御装置に対して、該取得したセンサ情報を一方から他方へ、もしくは前記第１及び第２の電子制御装置以外の電子制御装置に送信することとした。

上述のように、電子制御装置は通常、自らに接続されるセンサについては任意のタイミングでそのセンサ情報を取得することができるものの、上記第１及び第２の電子制御装置のような複数の電子制御装置間となると、それらセンサ情報の取得タイミングは必ずしも一致しない。この点、タイミング管理用の第３の電子制御装置からそれら第１及び第２の電子制御装置に対してトリガ情報が送信される上記構成によれば、上記第１及び第２の電子制御装置におけるセンサ情報の取得タイミングが自ずと上記トリガ情報によって指示されるセンサ情報取得タイミングに同期されることとなり、それらセンサ情報の同時性が確保されるようになる。そして、このようにセンサ情報の同時性さえ確保されれば、任意の電子制御装置を通じてこれら同時性のとれたセンサ情報に基づくバランスのとれた高精度の制御が可能となる。すなわち、このような構成によっても、いかなる態様でシステム変更がなされる場合であれ、それら変更に対する高い自由度が得られるようになる。

また、請求項６に記載の分散制御システムにおいて、例えば請求項７に記載の発明によるように、前記第３の電子制御装置を、各々取得するセンサ情報についての送信先となる電子制御装置を指示する送信先情報を前記トリガ情報に含めて送信するものとして構成し、前記第１及び第２の電子制御装置では、前記取得したセンサ情報を前記送信先情報によって指示される電子制御装置に対して送信する構成とすれば、上記送信先情報によって示される電子制御装置を通じて上記同時性のとれたセンサ情報に基づくバランスのとれた高精度の制御が可能となる。

また、請求項７に記載の分散制御システムにおいて、例えば請求項８に記載発明によるように、上記送信先情報を前記第１及び第２の電子制御装置の一方から他方への送信を指示するものとすることで、実質的に先の請求項１に記載の分散制御システムを構成する場合であれ、上記各センサ情報に基づき所定の制御を実行する電子制御装置側の処理負荷を大幅に軽減することが可能となる。

また、請求項９に記載の発明では、請求項８に記載の分散制御システムにおいて、前記第３の電子制御装置を、前記第１及び第２の電子制御装置のうちの前記センサ情報、及びその取得時刻を受信する側において所望とする前記センサ情報の取得周期を指示する取得周期情報を前記トリガ情報に含めて送信するものとして構成し、該トリガ情報を受信した前記第１及び第２の電子制御装置では、前記取得周期情報にて指示される周期にてそれぞれ対応するセンサ情報を取得して、それら第１及び第２の電子制御装置の一方から他方へ、前記取得したセンサ情報をその取得時刻と共に送信することとした。

このような構成によれば、上記第３の電子制御装置からトリガ情報が送信されて以降は、同トリガ情報を受信する上記第１及び第２の電子制御装置の一方から他方に対し、センサ情報が同一周期にて定期的に送信されるようになる。このため、例えばイニシャル処理のときにトリガ情報を一度送信するなど、上記トリガ情報を送信する第３の電子制御装置の処理を簡易化することができるようになる。また、上記センサ情報と共に取得時刻も送信されるため、上記センサ情報が受信される側の電子制御装置での同センサ情報の取り扱いが容易となる。そしてこの場合であれ、センサ情報を必要とする電子制御装置でのセンサ情報取得周期に合わせて上記取得周期を設定することで、上記各電子制御装置間でのセンサ情報の同時性は維持される。

また、請求項１０に記載の発明では、請求項８または９に記載の発明において、前記センサ情報、及びその取得時刻を受信する側の電子制御装置を、前記センサ情報についての所望とする記憶数に対応してそれら記憶時間を設定可能に構成するとともに、前記第３の電子制御装置を、前記設定される記憶時間に対応する記憶数を示す情報を前記トリガ情報に含めて送信するものとして構成し、該トリガ情報を受信した前記第１及び第２の電子制御装置では、前記記憶数を示す情報によって示される数だけそれぞれ対応するセンサ情報を一連の情報として取得して、それら第１及び第２の電子制御装置の一方から他方へ、それら取得したセンサ情報を各々その取得時刻と共に送信することとした。

このような構成によれば、上記第１及び第２の電子制御装置のうちの上記センサ情報を受信する側の電子制御装置でのセンサ情報の使用目的に応じて所望とされる数（時間分）のセンサ情報が記憶されるため、当該分散制御システムとしての汎用性を高めることができるようになる。また、上記記憶数に応じて過去の一連のセンサ情報も併せて記憶されることから、それらセンサ情報の推移傾向も把握可能になるなど、センサ情報やそれを用いた制御の信頼性を高めることができるようにもなる。

また、請求項６〜１０のいずれかに記載の分散制御システムにおいて、上記第３の電子制御装置が上記トリガ情報を送信するにあたっては、例えば請求項１１に記載の発明によるように、このトリガ情報を定期的に送信する構成、あるいは請求項１２に記載の発明によるように、このトリガ情報を非定期的に送信する構成が採用可能である。

ちなみに、上記トリガ情報を定期的に送信する構成によれば、上記第１及び第２の電子制御装置間におけるセンサ情報の取得タイミングのずれが定期的に修正されるようになるため、取得されるセンサ情報の同時性についてその信頼性を高めることができるようになる。一方、上記トリガ情報を非定期的に送信する構成によれば、制御上、センサ情報の同時性が必要とされる時期に限っての上記トリガ情報の送信が可能となり、上記第３の電子制御装置としての処理負荷の軽減を図ることが可能となる。

また、請求項１〜１２のいずれかに記載の分散制御システムにおいて、例えば請求項１３に記載の発明によるように、前記複数の電子制御装置をＣＡＮを介して互いに通信可能に接続し、前記トリガ情報をはじめとする各種情報をＣＡＮメッセージとして授受する構成とすることにより、ＣＡＮを用いた従来の車両制御システムへの適用も容易となり、同システムの変更に際しても高い自由度が確保されるようになる。

また、請求項１〜１３のいずれかに記載の分散制御システムにおいて、例えば請求項１４に記載の発明によるように、前記センサ情報が授受される第１及び第２の電子制御装置に各々接続されているセンサが、車載エンジンの吸気スロットルセンサ及び吸気弁ストロークセンサである場合には、それら吸気スロットルセンサ及び吸気弁ストロークセンサが各別の電子制御装置に接続される場合であれ、そのセンサ情報の同時性が保証されることとなり、同構成の分散制御システムであっても精度の高い吸入空気量制御が実現されるようになる。

（第１の実施の形態）
以下、本発明にかかる分散制御システムを車両制御システムに適用した第１の実施の形態について図１〜図１３を参照して説明する。

図１は、本実施の形態にかかる分散制御システム、すなわち車両制御システムの構成を示すものである。この図１に示すように、この車両制御システムは、エンジン制御用電子制御装置１００とアクチュエータ駆動用電子制御装置２００とを基本的に備えて構成されている。これら電子制御装置１００及び２００は、ＣＡＮ通信用バスＣＢを介してＣＡＮメッセージによる相互通信が可能に構成されている。また、上記エンジン制御用電子制御装置１００には、マイクロコンピュータ１０１が、アクチュエータ駆動用電子制御装置２００には、マイクロコンピュータ２０１がそれぞれ搭載されている。このうち、上記マイクロコンピュータ１０１は、ＭＰＵ１０２、ＲＡＭ１０３、ＲＯＭ１０４、ＡＤコンバータ１０５、コンペアレジスタ１０６、タイマ１０７、通信コントローラ１０８、送信バッファ１０９、受信バッファ１１０を備え、これら各要素が内部バスＢ１に接続されている。また、上記マイクロコンピュータ２０１も同様の構成からなり、ＭＰＵ２０２、ＲＡＭ２０３、ＲＯＭ２０４、ＡＤコンバータ２０５、コンペアレジスタ２０６、タイマ２０７、通信コントローラ２０８、送信バッファ２０９、受信バッファ２１０を備え、これら各要素が内部バスＢ２に接続されている。

ここで、上記マイクロコンピュータ１０１を構成する各要素について説明する。
まず、上記ＭＰＵ１０２は、プログラムメモリである上記ＲＯＭ１０４に記憶されている各種プログラムや初期データ等に基づいて車載エンジンの運転制御を行う中枢部分である。このＭＰＵ１０２による、演算途中のデータや演算結果は、データメモリである上記ＲＡＭ１０３に一時的に記憶される。

また、上記ＡＤコンバータ１０５は、当該電子制御装置１００に接続されている吸気スロットルセンサ１からそのセンサ情報として吸気スロットルの開度情報を取得してこれをＡＤ（アナログ−デジタル）変換する部分であり、上記ＭＰＵ１０２からの起動指令によって起動される。

また、上記コンペアレジスタ１０６は、上記ＭＰＵ１０２により設定されるコンペア値と上記タイマ１０７にて時間の経過としてカウントされるカウント値とを比較し、これらコンペア値と上記タイマ１０７のカウント値とが一致したときに割り込みを発生させる部分である。

また、上記マイクロコンピュータ１０１に搭載される通信コントローラ１０８、送信バッファ１０９、受信バッファ１１０は、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００との間での上述したＣＡＮ通信を行う部分である。このうち、通信コントローラ１０８は、上記ＣＡＮ通信用バスＣＢを介して電子制御装置２００とメッセージを授受する部分である。また、上記送信バッファ１０９は、送信するメッセージが一時格納される部分であり、上記受信バッファ１１０は、受信されたメッセージが一時格納される部分である。すなわち、上記通信コントローラ１０８では、上記送信バッファ１０９に格納されているメッセージを読み出してこれをＣＡＮの通信周期に従って上記電子制御装置２００に送信するとともに、上記電子制御装置２００から受信されたメッセージについてはこれを上記受信バッファ１１０に書き込むように動作する。なお、これら送信バッファ１０９へのメッセージの書き込み、及び上記受信バッファ１１０からのメッセージの読み出しは、上記ＭＰＵ１０２により行われる。

また、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００側に搭載されているマイクロコンピュータ２０１は、そのＡＤコンバータ２０５に吸気弁ストロークセンサ２が接続されていること以外、上記マイクロコンピュータ１０１と同等の構成となっている。ちなみに、このＡＤコンバータ２０５は、上記吸気弁ストロークセンサ２からそのセンサ情報として吸気弁のストローク量情報を取得してこれをＡＤ変換する部分であり、これもＭＰＵ２０２の起動指令によって起動される。

そして、こうした構成からなる車両制御システムでは、上記エンジン制御用電子制御装置１００及びアクチュエータ駆動用電子制御装置２００それぞれが、各々担当する車両制御を分散して行う。このうち、上記エンジン制御用電子制御装置１００では、上記吸気スロットルセンサ１のセンサ情報、及び上記吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報を用いたエンジンの吸入空気量制御をはじめとする各種の運転制御を実行する。このため、上記吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報については、ＣＡＮを通じて上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００にアクセスし、該電子制御装置２００から上記吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報を取得することとなる。しかし、先にも述べたように、上記吸入空気量制御を行う上で、これら吸気スロットルセンサ１及び吸気弁ストロークセンサ２が共にエンジン制御用電子制御装置１００に接続されている場合は
ともあれ、同センサ１及び２が各別の電子制御装置に接続されているとなると、たとえＣＡＮによる相互通信が可能であるとはいえ、単に上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００から上記エンジン制御用電子制御装置１００に対して上記吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報を送信するだけでは、それらセンサ情報の同時性を確保することができない。

そこで、本実施の形態では、上記エンジン制御用電子制御装置１００がセンサ情報を取得するタイミングを指示する時間同期メッセージを吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報を取得するためのトリガ情報として上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００に送信することとしている。そして、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００では、この時間同期メッセージに指示されるタイミングをトリガとして上記吸気弁ストロークセンサ２からセンサ情報を取得し、この取得したセンサ情報を上記エンジン制御用電子制御装置１００に対して送信することとしている。以下、こうしたセンサ情報の授受にかかる処理について図２〜図１１を参照して詳細に説明する。なお、図２〜図１１のうち、図２〜図７に示す処理は上記エンジン制御用電子制御装置１００において、図８〜図１１に示す処理は上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００においてそれぞれ実行される。

（ＡＤ起動周期設定処理）
図２は、センサ情報を取得する周期、及び取得するセンサ情報についての所望とする記憶数を設定するＡＤ起動周期設定処理を示すものである。なお、本実施の形態において、このＡＤ起動周期設定処理は、上記エンジン制御用電子制御装置１００の初期化時（イニシャル処理時）に上記マイクロコンピュータ１０１を構成するＭＰＵ１０２によって１度だけ実行されるものとする。

この図２に示すように、ステップＳ１０１では、上記ＡＤコンバータ１０５を起動して上記吸気スロットルセンサ１からセンサ情報を取得するＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１が「２ｍｓ（ミリ秒）」に設定される。次に、ステップＳ１０２において、上記ＡＤコンバータ１０５により取得されるセンサ情報の記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１が「４」に設定される。なお、この記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１「４」とは、記憶数として「０」〜「３」の４つの情報を一連の情報として記憶することを示す。そして、ステップＳ１０３において、時間同期メッセージ送信フラグｘｌｎｔＭｓｇＥｎｄ１がオフに設定される。なお、この時間同期メッセージ送信フラグｘｌｎｔＭｓｇＥｎｄ１とは、上記時間同期メッセージを送信したか否かを示すものであり、オンであれば時間同期メッセージは送信済み、オフであれば時間同期メッセージが未送信であることを示す。なお、ステップＳ１０３では、時間同期メッセージが未送信状態であるため、上述のようにオフに設定される。

（送信タイミング設定処理）
図３は、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００に時間同期メッセージを送信する送信タイミングを設定する処理を示すものである。なお、この送信タイミング設定処理は、上記ＭＰＵ１０２によってＣＡＮ通信の通信周期（例えば２ｍｓ毎）に従って実行されるものである。

この図３に示すように、ステップＳ２０１では、時間同期メッセージ送信フラグｘｌｎｔＭｓｇＥｎｄ１がオンであるか否かが判断される。ここで、時間同期メッセージ送信フラグｘｌｎｔＭｓｇＥｎｄ１がオンである場合、すでに時間同期メッセージは送信済みであるため、ステップＳ２０５において、通信コントローラ１０８に対して送信バッファ１０９にセットされているメッセージの送信要求がなされる。一方、上記ステップＳ２０１において、時間同期メッセージ送信フラグｘｌｎｔＭｓｇＥｎｄ１がオフである場合、時間同期メッセージは未送信であるため、ステップＳ２０２において、送信バッファ１０９に時間同期メッセージの送信要求がセットされる。そして、ステップＳ２０３において、上記時間同期メッセージを構成する上記ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１が送信バッファ１０９に書き込まれるとともに、ステップＳ２０４において、同じく時間同期メッセージを構成する記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１が送信バッファ１０９に書き込まれる。そして、ステップＳ２０５において、通信コントローラ１０８への送信要求がなされる。このとき、上記ステップＳ２０２においてセットされた送信要求により、上記通信コントローラ１０８からは、ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１及び記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１が含まれる時間同期メッセージのみが上記ＣＡＮ通信用バスＣＢを介して電子制御装置２００に送信される。これにより、上記電子制御装置２００におけるセンサ情報の取得周期、及び記憶数が、上記エンジン制御用電子制御装置１００におけるセンサ情報の取得周期及び記憶数、すなわち上記ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１及び記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１に設定されるようになる。なお、時間同期メッセージの送信が完了すると、上記ステップＳ２０２においてセットされた送信要求が解除される。

（送信完了割込み処理）
図４は、上記時間同期メッセージの送信完了後に、上記ＭＰＵ１０２によって実行される送信完了割込み処理を示すものである。

この図４に示すように、ステップＳ３０１では、アクチュエータ駆動用電子制御装置２００からのＣＡＮ応答メッセージがあるか判断される。なお、このＣＡＮ応答メッセージは、アクチュエータ駆動用電子制御装置２００がＣＡＮ通信によってメッセージを受信した際に、その応答として返信するメッセージである。ここで、ＣＡＮ応答メッセージを受信していないときには、本処理は終了される。一方、上記ステップＳ３０１において、ＣＡＮ応答メッセージがある場合には、上記時間同期メッセージを上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００が受信したと判断されるため、ステップＳ３０２において、時間同期メッセージ送信フラグｘｌｎｔＭｓｇＥｎｄ１をオンにセットする。続いて、ステップＳ３０３において、同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ１がオンにセットされる。なお、この同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ１は、後述する同期カウンタを「０」にリセットするためのものである。そして、ステップＳ３０４において、上記コンペアレジスタ１０６にコンペア値として上記ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１が設定される。これにより、このＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１の時間経過後に上記コンペアレジスタ１０６による割り込みが発生することとなる。

（コンペア割込み処理）
図５は、上記コンペアレジスタ１０６による割込み時に、上記ＭＰＵ１０２によって実行されるコンペア割込み処理を示すものであり、本処理によって、上記ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１ごとに上記吸気スロットルセンサ１からセンサ情報が取得される。この図５に示されるように、このコンペア割込み処理では、ステップＳ４０１において、上記コンペアレジスタ１０６に上記ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１が設定されて次回の割込み設定が行われるとともに、ステップＳ４０２において、ＡＤコンバータ１０５が起動されて上記吸気スロットルセンサ１からセンサ情報（ＡＤ値）が取得される。

（ＡＤ完了処理）
図６は、上記コンペア割込み処理の完了時に、上記ＭＰＵ１０２によって実行されるＡＤ完了処理を示すものであり、この処理によって上記ＡＤコンバータ１０５を介して取得されたセンサ情報がＲＡＭ１０３に格納される。

この図６に示すように、まず、ステップＳ５０１において、同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ１がオフであるか判断される。ここで、同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ１がオンである場合、ステップＳ５０２において、同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ１がオフにセットされ、その後、ステップＳ５０３において、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１が「０」にリセットされる。なお、この同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１は、取得するセンサ情報の取得タイミングをカウンタ値として示すものであり、上記電子制御装置２００において取得されるセンサ情報との同時性の指標として用いられるものである。そして、ステップＳ５０７において、先の図５のステップＳ４０２にて取り込まれたセンサ情報がＲＡＭ１０３に記憶される。

ここで、本実施の形態におけるセンサ情報の記憶方法について説明する。本実施の形態では、使用面での利便性を考慮して、「吸気スロットルセンサ１のセンサ情報」、「吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報」、「同期情報（同期カウンタの値）」を１つの構造体データＳｙｎｃＤａｔａとして定義してＲＡＭ１０３に記憶することとしている。すなわち、この構造体データＳｙｎｃＤａｔａを、吸気スロットルセンサ１のセンサ情報を格納するメンバ「ＡＤ１Ｖａｌｕｅ」、吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報を格納するメンバ「ＡＤ２Ｖａｌｕｅ」、及び同期状態を示す同期カウンタの値を格納するメンバ「ｘｓｙｎｃ」により構成している。なお、上記メンバ「ｘｓｙｎｃ」は、メンバ「ＡＤ１Ｖａｌｕｅ」とメンバ「ＡＤ２Ｖａｌｕｅ」との同期状態を示すものであり、オンのときが同期がとれている状態、オフのときが非同期である状態を示す。また、この構造体データＳｙｎｃＤａｔａには配列構造が採用されており、上述のＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１の周期毎に、各配列ごとにデータを格納する。なお、この配列のサイズは、上記記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１として設定された「４」、すなわち「０」〜「３」の４つ分のサイズからなる。なお、この配列サイズは、利便性を考慮して他のサイズを採用することもできる。

このため、上記ステップＳ５０７では、上記ステップＳ４０２（図５）において取得された吸気スロットルセンサ１のセンサ情報（ＡＤ値）が、センサ情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１］．ＡＤ１ＶａｌｕｅとしてＲＡＭ１０３に記憶される。また、ステップＳ５０８では、上記吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報との同時性が確保されているか不明であるため、同期情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１］．ｘｓｙｎｃがオフとして記憶される。なお、このときの同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１は、ステップＳ５０３にてリセットされているため「０」である。

一方、上記ステップＳ５０１において、同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ１がオフである場合、ステップＳ５０４において、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１がインクリメントされる。続いて、ステップＳ５０５において、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１が上記記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１以上、すなわち「４」以上であるか判断される。ここで、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１が記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１未満である場合、ステップＳ５０７において、先の図５に示すステップＳ４０２にて取得された吸気スロットルセンサ１のセンサ情報（ＡＤ値）がセンサ情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１］．ＡＤ１ＶａｌｕｅとしてＲＡＭ１０３に記憶される。また、ステップＳ５０８において、同期情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１］．ｘｓｙｎｃがオフとして記憶される。なお、このときの同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１の値は、上記ステップＳ５０４にてインクリメントされた値であり、詳しくは「１」〜「３」のいずれかとなる。

また、上記ステップＳ５０５において、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１が記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１以上、すなわち「４」以上である場合、ステップＳ５０６において、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１が「０」にリセットされる。そして、ステップＳ５０７において、先の図５に示すステップＳ４０２にて取得された吸気スロットルセンサ１のセンサ情報（ＡＤ値）がセンサ情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１］．ＡＤ１ＶａｌｕｅとしてＲＡＭ１０３に記憶される。また、ステップＳ５０８において、同期情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１］．ｘｓｙｎｃがオフとして記憶される。なお、このときの同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１の値は、上記ステップＳ５０６にリセットされるため「０」である。

（ＣＡＮ受信処理）
図７は、ＣＡＮ通信によるメッセージ受信時に実行されるＣＡＮ受信処理を示すものであり、この処理によって、電子制御装置２００から送信される吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報がＲＡＭ１０３に格納される。

この図７に示されるように、ステップＳ６０１では、電子制御装置２００から受信したメッセージが、吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報等を含むＥＣＵ２００ＡＤメッセージであるか否かが判断される。ここで、受信したＣＡＮメッセージがＥＣＵ２００ＡＤメッセージでないとき、ステップＳ６０６において、後述する吸入空気量制御が実行される。一方、上記ステップＳ６０１において、受信したＣＡＮメッセージがＥＣＵ２００ＡＤメッセージであるときには、当該ＥＣＵ２００ＡＤメッセージは上記通信コントローラ１０８により既に受信バッファ１１０に格納されている。このため、ステップＳ６０２では、受信バッファ１１０に格納されているＥＣＵ２００ＡＤメッセージに含まれるセンサ情報（ＡＤ値）がＡＤ値ｔ＿ＡＤ２Ｖａｌｕｅとして読み出される。また、ステップＳ６０３では、上記ＡＤ値ｔ＿ＡＤ２Ｖａｌｕｅの取得時刻を示すタイミングＩＤがタイミングＩＤｔ＿ｉｎｔＴｉｍｅ２として読み出される。そして、ステップＳ６０４において、この読み出されたＡＤ値ｔ＿ＡＤ２Ｖａｌｕｅが、上述の構造体データＳｙｎｃＤａｔａのセンサ情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ｔ＿ｉｎｔＴｉｍｅ２］．ＡＤ２Ｖａｌｕｅとして記憶される。また、ステップＳ６０５では、読み出された上記タイミングＩＤｔ＿ｉｎｔＴｉｍｅ２におけるセンサ情報の同時性は確保されていると判断されるため、上記同期情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ｔ＿ｉｎｔＴｉｍｅ２］．ｘｓｙｎｃがオンにセットされる。そして、ステップＳ６０６において、後述する吸入空気量制御が実行される（図１２）。

次に、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００において実行される各種処理について図８〜図１１を参照して説明する。
（ＣＡＮ受信割込み処理）
図８は、ＣＡＮメッセージ受信時に実行されるＣＡＮ受信割込み処理を示すものである。この図８に示されるように、ステップＳ７０１では、受信したＣＡＮメッセージが時間同期メッセージであるか否かが判断される。ここで、受信したＣＡＮメッセージが時間同期メッセージでない場合、本処理は終了される。一方、上記ステップＳ７０１において、受信したＣＡＮメッセージが時間同期メッセージである場合、ステップＳ７０２において、受信バッファ２１０に格納されている時間同期メッセージに含まれるＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１を読み出して、これをＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ２としてＲＡＭ２０３に記憶する。また、ステップＳ７０３では、上記時間同期メッセージに含まれる記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１を読み出し、この記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１を記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ２としてＲＡＭ２０３に記憶する。続いて、ステップＳ７０４では、同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ２がオンにセットされる。そして、ステップＳ７０５では、コンペアレジスタ２０６にＡＤ起動時間として上記ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ２が設定される。これにより、上記ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ２の時間経過後に上記コンペアレジスタ２０６によって割込みが発生することとなる。

（コンペア割込み処理）
図９は、上記コンペアレジスタ２０６による割込み時に、上記ＭＰＵ２０２によって実行されるコンペア割込み処理を示すものであり、本処理によって、上記ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ２ごとに上記吸気弁ストロークセンサ２からセンサ情報が取得される。この図９に示されるように、このコンペア割込み処理では、ステップＳ８０１において、上記コンペアレジスタ２０６に上記ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ２が設定されて次回の割込み設定が行われるとともに、ステップＳ８０２において、ＡＤコンバータ２０５が起動されて上記吸気弁ストロークセンサ２からセンサ情報（ＡＤ値）が取得される。

（ＡＤ完了処理）
図１０は、上記コンペア割込み処理の完了時に、上記ＭＰＵ１０２によって実行されるＡＤ完了処理を示すものであり、この処理によってＡＤコンバータ２０５を介して取得されたセンサ情報がＲＡＭ２０３に格納される。この図１０に示すように、まず、ステップＳ９０１において、同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ２がオフであるか否かが判断される。ここで、同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ２がオンである場合、ステップＳ９０２において、同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ２がオフにセットされ、その後、ステップＳ９０３において、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２が「０」にリセットされる。なお、この同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２は、取得するセンサ情報の取得タイミングをカウンタ値として示すものであり、上記電子制御装置１００において取得されるセンサ情報との同時性の指標として用いられるものである。続いて、ステップＳ９０７において、先の図９に示すステップＳ８０２にて取得された吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報（ＡＤ値）がＡＤ値ＡＤ２Ｖａｌｕｅ［ＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２］としてＲＡＭ２０３に記憶される。なお、このときの同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２は、ステップＳ９０３にてリセットされているため「０」である。

一方、上記ステップＳ９０１において、同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ２がオフである場合、ステップＳ９０４において、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２がインクリメントされる。続いて、ステップＳ９０５において、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２が上記記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ２以上、すなわち「４」以上であるか判断される。ここで、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２が記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ２未満である場合、ステップＳ９０７において、先の図９に示すステップＳ８０２にて取得された吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報（ＡＤ値）がＡＤ値ＡＤ２Ｖａｌｕｅ［ＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２］としてＲＡＭ２０３に記憶される。なお、このときの同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２は、上記ステップＳ９０４にてインクリメントされた値であり、詳しくは「１」〜「３」のいずれかとなる。

また、上記ステップＳ９０５において、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２が記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ２以上となった場合、ステップＳ９０６において、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２が「０」にリセットされる。そして、上記ステップＳ９０７において、先の図９に示すステップＳ８０２にて取得されたセンサ情報（ＡＤ値）がＡＤ値ＡＤ２Ｖａｌｕｅ［ＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２］としてＲＡＭ２０３に記憶される。なお、このときの同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２は、上記ステップＳ９０６にリセットされるため「０」である。

（送信タイミング設定処理）
図１１は、取得したセンサ情報及びそのセンサ情報の取得タイミングをＥＣＵ２００ＡＤメッセージとして送信する送信タイミングの設定処理を示すものである。なお、この送信タイミング設定処理は、上記ＭＰＵ２０２によってＣＡＮ通信の通信周期（例えば２ｍｓ毎）に従って実行されるものである。

この図１１に示すように、ステップＳ１００１では、ＥＣＵ２００ＡＤメッセージとして、先の図１０に示すステップＳ９０７にて取得されたＡＤ値ＡＤ２Ｖａｌｕｅ［ＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２］が送信バッファ２０９に書き込まれる。続いて、ステップＳ１００２では、ＥＣＵ２００ＡＤメッセージとして、上記ＡＤ値ＡＤ２Ｖａｌｕｅ［ＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２］を取得したタイミングＩＤ（取得時刻）を示す同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２が送信バッファ２０９に書き込まれる。そして、ステップＳ１００３では、通信コントローラ２０８への送信要求がなされ、これにより上記ＥＣＵ２００ＡＤメッセージが上記ＣＡＮ通信用バスＣＢを介して上記エンジン制御用電子制御装置１００に送信される。

（吸入空気量制御）
次に、先の図７のステップＳ６０６の処理として上記ＭＰＵ１０２によって実行される吸入空気量制御について図１２を参照して説明する。なお、上述したように、「吸気スロットルセンサ１のセンサ情報」、「吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報」、「同期情報」は、１つの構造体データＳｙｎｃＤａｔａとしてＲＡＭ１０３に格納されている。そして本実施の形態では、上記ＲＡＭ１０３に上記記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１の分だけ配列構造として記憶されている構造体データＳｙｎｃＤａｔａの中から、任意の取得タイミングＡＤＲｅｑＴｉｍｉｎｇにおける「吸気スロットルセンサ１のセンサ情報」、及び「吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報」を読み出して実際の制御に使用することとしている。

この図１２に示すように、ステップＳ１１０１では、まず、所定の取得タイミングＡＤＲｅｑＴｉｍｉｎｇにおける同期情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＡＤＲｅｑＴｉｍｉｎｇ］．ｘｓｙｎｃがオンであるか否かが判断される。これにより、吸気スロットルセンサ１及び吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報の同時性を必要とする吸入空気量制御を行うにあたり、同制御に用いる所定の取得タイミングＡＤＲｅｑＴｉｍｉｎｇでの吸気スロットルセンサ１及び吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報の同時性が確保されているか否かが判断される。ここで、同期情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＡＤＲｅｑＴｉｍｉｎｇ］．ｘｓｙｎｃがオフである場合、取得タイミングＡＤＲｅｑＴｉｍｉｎｇにおいては吸気スロットルセンサ１及び吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報の同時性が確保されていないと判断されるため、吸入空気量制御は行われることなくそれまでの状態が維持される。これに対し、上記ステップＳ１１０１において、同期情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＡＤＲｅｑＴｉｍｉｎｇ］．ｘｓｙｎｃがオンである場合、ステップＳ１１０２において、ＲＡＭ１０３に記憶されている取得タイミングＡＤＲｅｑＴｉｍｉｎｇにおける吸気スロットルセンサ１のセンサ情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＡＤＲｅｑＴｉｍｉｎｇ］．ＡＤ１Ｖａｌｕｅが読み出される。そして、この読み出されたセンサ情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＡＤＲｅｑＴｉｍｉｎｇ］．ＡＤ１Ｖａｌｕｅが、吸入空気量制御に用いるべきセンサ情報ｔｈｉｓＡＤ１としてＲＡＭ１０３に記憶される。また、ステップＳ１１０３では、吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＡＤＲｅｑＴｉｍｉｎｇ］．ＡＤ２Ｖａｌｕｅが、同じく吸入空気量制御に用いるべきセンサ情報ｔｈｉｓＡＤ２としてＲＡＭ１０３に記憶される。続いて、ステップＳ１１０４では、上記吸気スロットルセンサ１及び吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報の同時性についてその確認が終了していることから、次タイミング使用時に備えて、同期情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＡＤＲｅｑＴｉｍｉｎｇ］．ｘｓｙｎｃをオフにセットする。そして、ステップＳ１１０５では、上記吸気スロットルセンサ情報ｔｈｉｓＡＤ１及び吸気弁ストロークセンサ情報ｔｈｉｓＡＤ２に基づいてエンジンの吸入空気量制御が実行される。

次に、上記エンジン制御用電子制御装置１００及びアクチュエータ駆動用電子制御装置２００において実行される上記各処理の処理態様について図１３のタイミングチャートを併せ参照して説明する。

本実施の形態では上述のように、そして図１３（ａ）〜（ｇ）に示されるように、上記エンジン制御用電子制御装置１００のイニシャル処理時、同エンジン制御用電子制御装置１００から上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００に対して、センサ情報を取り込むタイミングを指示する時間同期メッセージが送信される。これに対し、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００からは、この時間同期メッセージを受信した旨を示すＣＡＮ応答メッセージが上記エンジン制御用電子制御装置１００に対して送信される。そして、上記エンジン制御用電子制御装置１００では、時間同期メッセージの送信完了割込みタイミングにおいて上記ＣＡＮ応答メッセージを受信しているとき、図１３（ｂ）に示される態様で、上記時間同期メッセージ送信フラグｘｌｎｔＭｓｇＥｎｄ１がオンにセットされる。また、同エンジン制御用電子制御装置１００では、上記同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１を「０」にリセットすべく、図１３（ｄ）に示される態様で、同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ１がオンにセットされるとともに、上記コンペアレジスタ１０６にＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１がセットされる。これにより、図１３（ａ）に示されるように、ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１（２ｍｓ）後に割込みが発生するようになる。また、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１の値は、オンにセットされた上記同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ１に基づき、図１３（ｃ）に示されるように「０」にリセットされる。そして、上記コンペアレジスタ１０６に設定されたＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１の時間経過後のタイミングｔ１において、上記コンペアレジスタ１０６にＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１が設定されるとともに、吸気スロットルセンサ１からセンサ情報が取得される。またこのとき、図１３（ｄ）に示されるように、上記同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ１がオフにセットされる。そして、この時点で、図１３（ｃ）及び（ｅ）に示されるように、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１が「０」のときに取得された上記吸気スロットルセンサ１のセンサ情報が、構造体データＳｙｎｃＤａｔａのセンサ情報ＳｙｎｃＤａｔａ［０］．ＡＤ１ＶａｌｕｅとしてＲＡＭ１０３に記憶される。

一方、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００では、上記時間同期メッセージに含まれるＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１及び記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１が、ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ２及び記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ２として上記ＲＡＭ２０３に記憶される。続いて、上記同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２を「０」にリセットすべく、図１３（ｊ）に示される態様で、同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ２がオンにセットされるとともに、上記ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ２が上記コンペアレジスタ２０６のコンペア値として設定される。これにより、図１３（ｈ）に示されるように、ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ２（２ｍｓ）後に割込みが発生するようになる。また、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２の値は、オンにセットされた上記同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ２に基づき「０」にリセットされる（図１３（ｉ））。そして、上記コンペアレジスタ２０６に設定された上記ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ２の時間経過後のタイミングｔ１において、上記コンペアレジスタ２０６にＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ２が設定されるとともに、吸気弁ストロークセンサ２からセンサ情報が取得される。またこのとき、図１３（ｊ）に示されるように、上記同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ１がオフにセットされる。そして、図１３（ｉ）及び（ｋ）に示されるように、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２が「０」のときに取得された吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報がＡＤ値ＡＤ２Ｖａｌｕｅ［０］としてＲＡＭ２０３に記憶される。

また、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００からは、ＣＡＮメッセージの送信タイミングに従って上記ＡＤ値ＡＤ２Ｖａｌｕｅ［０］を含むＥＣＵ２００ＡＤメッセージが送信される。そして、このＥＣＵ２００ＡＤメッセージを受信した上記エンジン制御用電子制御装置１００では、図１３に示すメッセージ受信タイミングｔ２において、ＥＣＵ２００ＡＤメッセージに含まれる上記吸気弁ストロークセンサ２のＡＤ値が読み出される。そして、この読み出された吸気弁ストロークセンサ２のＡＤ値が、図１３（ｆ）に示されるように、センサ情報ＳｙｎｃＤａｔａ［０］．ＡＤ２ＶａｌｕｅとしてＲＡＭ１０３に記憶される。またこのとき、同期情報ＳｙｎｃＤａｔａ［０］．ｘｓｙｎｃがオンにセットされる（図１３（ｇ））。

そしてこれ以降、上記エンジン制御用電子制御装置１００では、上記コンペアレジスタ１０６に設定されるＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１による割込みが生じる毎に、上記コンペアレジスタ１０６へのＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１の設定、及びセンサ情報の取得が繰り返し行われる。また、このセンサ情報の取得に合わせて上記同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１がインクリメントされる（図１３（ｃ））。そして、上記エンジン制御用電子制御装置１００では、これら取得されたセンサ情報が、センサ情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１］．ＡＤ１ＶａｌｕｅとしてＲＡＭ１０３記憶される。また、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００においても同様に、上記コンペアレジスタ２０６に設定されるＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ２の割込み毎に、上記コンペアレジスタ２０６へのＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ２の設定、及びセンサ情報の取得が繰り返し行われる。また、このセンサ情報の取得に合わせて上記同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２がインクリメントされる（図１３（ｉ））。そして、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００では、これら取得されたＡＤ値がＡＤ値ＡＤ２Ｖａｌｕｅ［ＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２］としてＲＡＭ２０３に記憶される。そして、この記憶されたＡＤ値ＡＤ２Ｖａｌｕｅ［ＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２］が上記ＥＣＵ２００ＡＤメッセージとしてＣＡＮメッセージの送信タイミングに従って定期的に上記エンジン制御用電子制御装置１００に送信される。

そして、こうしたＥＣＵ２００ＡＤメッセージを定期的に受信する上記エンジン制御用電子制御装置１００では、上述したように、上記ＥＣＵ２００ＡＤメッセージに含まれる吸気弁ストロークセンサ２のＡＤ値ＡＤ２Ｖａｌｕｅ［ＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２］がセンサ情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ｔ＿ｉｎｔＴｉｍｅ２］．ＡＤ２Ｖａｌｕｅとして記憶されるとともに、その都度、同期情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ｔ＿ｉｎｔＴｉｍｅ２］．ｘｓｙｎｃがオンにセットされる。そして、上記同期情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＡＤＲｅｑＴｉｍｉｎｇ］．ｘｓｙｎｃに基づいてセンサ情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＡＤＲｅｑＴｉｍｉｎｇ］．ＡＤ１Ｖａｌｕｅとセンサ情報ＳｙｎｃＤａｔａ［ＡＤＲｅｑＴｉｍｉｎｇ］．ＡＤ２Ｖａｌｕｅとの同時性が判断されて、これらセンサ情報の同時性が確保されている条件でこれらセンサ情報が上述したエンジンの吸入空気量制御に供されることとなる。

なお、本実施の形態では、記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１及びＡｒｒａｙＳｉｚｅ２を「４」としていることから、図１３（ｃ）及び（ｉ）に示されるように、上記同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１及びＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２として「４」がカウントされるタイミングｔ３において、これら同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１及びＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２が「０」にリセットされる。また、図１３（ｅ）、（ｆ）及び（ｋ）では便宜上、同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１及びＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２が「０」のときのセンサ情報及び同期情報を図示しているものの、上記同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１及びＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２が「１」〜「３」のときも同様にしてセンサ情報の記憶及び同期情報のセットが行われる。また、図１３（ｅ）、（ｆ）及び（ｋ）では便宜上、これら同期カウンタＣｎｔＴｉｍｉｎｇ１及びＣｎｔＴｉｍｉｎｇ２による計数範囲に対応して得られるセンサ情報の区切りを明示するために、その時間軸に沿って、同区切りに対応する部分（タイミング）を階段状に図示している。

以上説明したように、この第１の実施の形態によれば、以下に列記する効果が得られるようになる。
（１）吸気スロットルセンサ１に接続されたエンジン制御用電子制御装置１００が、自身のセンサ情報取得タイミングに同期させるかたちで上記時間同期メッセージを生成してこれを上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００に送信することとした。このため、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００に接続された吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報取得タイミングも自ずと上記エンジン制御用電子制御装置１００でのセンサ情報取得タイミングに同期されることとなり、それらセンサ情報の同時性が確保されるようになる。そして、このようにセンサ情報の同時性が確保されるため、上記エンジン制御用電子制御装置１００では、自らが取得した吸気スロットルセンサ１のセンサ情報と上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００から送信される吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報とに基づきエンジンの吸入吸気量制御を高い精度で行うことが可能となる。

（２）上記エンジン制御用電子制御装置１００が、取得周期を指示するＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１を上記時間同期メッセージに含めて送信し、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００が、上記ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１と同じＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ２にてセンサ情報を取得することとした。これにより、上記時間同期メッセージが送信されて以降は、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００から上記エンジン制御用電子制御装置１００に対し、センサ情報が同一周期にて定期的に送信されるようになる。このため、例えばイニシャル処理のときに時間同期メッセージを一度送信するなど、上記エンジン制御用電子制御装置１００の処理を簡易化することができるようになる。また、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００からは、上記吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報と共にそのタイミングＩＤ（取得時刻）も送信されるため、上記エンジン制御用電子制御装置１００でのセンサ情報の取り扱いが容易となる。

（３）上記エンジン制御用電子制御装置１００がセンサ情報についての所望とする記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１を上記時間同期メッセージに含めて送信し、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００が上記記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１の分だけセンサ情報を一連の情報として取得してこれを各々タイミングＩＤ（取得時刻）と共に送信することとした。これにより、上記エンジン制御用電子制御装置１００が実行する制御でのセンサ情報の使用目的に応じて所望とする数（時間分）のセンサ情報を記憶することが可能となるため、当該車両制御システムとしての汎用性を高めることができるようになる。また、上記記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１に応じて過去の一連のセンサ情報も併せて記憶されることから、それらセンサ情報の推移傾向も把握可能になるなど、センサ情報やそれを用いた制御の信頼性を高めることができるようにもなる。

（４）上記エンジン制御用電子制御装置１００とアクチュエータ駆動用電子制御装置２００とをＣＡＮを介して互いに通信可能に接続し、上記時間同期メッセージをはじめとする各種情報をＣＡＮメッセージとして授受することとした。このため、ＣＡＮを用いた従来の車両制御システムへの適用も容易となり、同システムの変更に際しても高い自由度が確保されるようになる。

（５）エンジン制御用電子制御装置１００に吸気スロットルセンサ１が、アクチュエータ駆動用電子制御装置２００に吸気弁ストロークセンサ２が接続される車両制御システムであれ、上記時間同期メッセージを通じてそのセンサ情報の同時性が保証されるため、精度の高い吸入空気量制御が実現されるようになる。

なお、上記第１の実施の形態は以下のように変更して実施することもできる。
・上記第１の実施の形態では、エンジン制御用電子制御装置１００のイニシャル処理時にのみ同エンジン制御用電子制御装置１００が時間同期メッセージを送信する構成としたが、イニシャル処理時に時間同期メッセージを送信した後にも、もしくはイニシャル処理時には送信せずにそれ以外のタイミングで定期的に時間同期メッセージを送信する構成としてもよい。いずれにしろこのような構成によれば、上記電子制御装置１００及び２００間におけるセンサ情報の取得タイミングのずれが定期的に修正されるようになるため、取得されるセンサ情報の同時性についてその信頼性をさらに高めることができるようになる。

・また、このような時間同期メッセージの送信は、定期的に限らず、非定期的に送信する構成としてもよい。このような構成によれば、制御上、センサ情報の同時性が必要とされる時期に限っての上記時間同期メッセージの送信が可能となり、上記エンジン制御用電子制御装置１００としての処理負荷の軽減を図ることが可能となる。

・上記第１の実施の形態では、上記記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１を「４」に設定して４つのセンサ情報を一連の情報として上記電子制御装置１００及び２００において記憶することとしたが、センサ情報の使用目的に応じて、この記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１は所望とする数（時間分）に適宜設定することができる。ちなみに、この記憶数が「１」等であっても、センサ情報の同時性を確保するといった初期の目的は達成することができる。

・上記第１の実施の形態では、センサ情報に併せてタイミングＩＤ（取得時刻）も上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００から送信する構成としたが、エンジン制御用電子制御装置１００側で自らが送信した時間同期メッセージとの対応が認識可能である場合には、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００からのこうしたタイミングＩＤ（取得時刻）の送信を割愛する構成とすることもできる。

（第２の実施の形態）
以下、本発明にかかる分散制御システムを車両制御システムに適用した第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構成部分については同じ符号を付すとともに、その重複する説明は割愛する。

図１４は、この第２の実施の形態にかかる車両制御システムの構成を示すものである。同図１４に示すように、この車両制御システムは、エンジン制御用電子制御装置１００、アクチュエータ駆動用電子制御装置２００、及び時間管理用電子制御装置３００を備えて構成されている。これら電子制御装置１００、２００及び３００も、ＣＡＮ通信用バスＣＢを介してＣＡＮ通信可能に構成されている。ここで、時間管理用電子制御装置３００は、上記エンジン制御用電子制御装置１００やアクチュエータ駆動用電子制御装置２００とほぼ同じ構成からなり、互いに内部バスにより接続されたＭＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、通信コントローラ、送信バッファ、受信バッファ等を有するマイクロコンピュータを備えて構成されている。なお、この時間管理用電子制御装置３００としては、新たに時間管理専用の電子制御装置が設けられるか、もしくは他の制御を分散して実行する電子制御装置の１つが流用されることとなる。

そして、本実施の形態では、上記エンジン制御用電子制御装置１００が上記時間同期メッセージを生成してこれをアクチュエータ駆動用電子制御装置２００に送信する上記第１の実施の形態と異なり、こうした時間同期メッセージの送信等の処理を上記時間管理用電子制御装置３００が専ら行うこととしている。これにより、上記電子制御装置１００では、時間同期メッセージの送信にかかる処理を実行する必要がなくなり、上記時間管理用電子制御装置３００から送信される時間同期メッセージに示されるタイミングに従ってセンサ情報の取得を行うこととなる。一方、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００に関しては、上記時間同期メッセージの送信主体がエンジン制御用電子制御装置１００から時間管理用電子制御装置３００に変更されただけであるため、実行する処理に関しては上記第１の実施の形態とほぼ同じである。以下、こうした構成からなる車両制御システムにおいて実行される各処理について説明する。

まず、上記時間管理用電子制御装置３００では、センサ情報の取得タイミングを指示する時間同期メッセージを上記エンジン制御用電子制御装置１００及びアクチュエータ駆動用電子制御装置２００に送信すべく、先の図２に示すＡＤ起動周期設定処理及び図３に示す送信タイミング設定処理が行われる。これにより、上記エンジン制御用電子制御装置１００において所望とされるＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１及び記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１を含む時間同期メッセージが上記エンジン制御用電子制御装置１００及びアクチュエータ駆動用電子制御装置２００に送信される。なお、本実施の形態においても先の第１の実施の形態と同様、上記ＡＤ起動周期設定処理は、イニシャル処理時に実行されるものとする。

そして、上記時間管理用電子制御装置３００では、上記時間同期メッセージの送信完了後に、図１５に示す送信完了割込み処理が実行される。この図１５に示されるように、ステップＳ１２０１では、上記エンジン制御用電子制御装置１００及びアクチュエータ駆動用電子制御装置２００からのＣＡＮ応答メッセージがあるか否かが判断される。ここで、ＣＡＮ応答メッセージを受信していないとき、本処理は終了される。一方、上記ステップＳ１２０１において、ＣＡＮ応答メッセージがある場合には、上記エンジン制御用電子制御装置１００及びアクチュエータ駆動用電子制御装置２００が上記時間同期メッセージを受信したと判断されるため、ステップＳ１２０２において、時間同期メッセージ送信フラグｘｌｎｔＭｓｇＥｎｄ１がオンにセットされる。そして、本処理は終了される。

一方、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００では、先の図８に示すＣＡＮ受信割込み処理が実行されて、上記時間同期メッセージに含まれるＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１がＡＤＴｒｇＴｉｍｅ２としてＲＡＭ２０３に記憶される。そしてこれ以降は、上述の図９に示すコンペア割込み処理、図１０に示すＡＤ完了処理、及び図１１に示す送信タイミング設定処理が実行されて、吸気弁ストロークセンサ２からＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ２に従って定期的にセンサ情報が取得される。そして、この取得されたセンサ情報が上記エンジン制御用電子制御装置１００に送信される。

また、上記エンジン制御用電子制御装置１００では、図１６に示すＣＡＮ受信割込み処理が実行される。この図１６に示されるように、ステップＳ１３０１では、受信したＣＡＮメッセージが時間同期メッセージであるか否かが判断される。ここで、受信したＣＡＮメッセージが時間同期メッセージでない場合、本処理は終了される。一方、上記ステップＳ１３０１において、受信したＣＡＮメッセージが時間同期メッセージである場合、ステップＳ１３０２において、受信バッファ１１０に格納されている時間同期メッセージに含まれるＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１を読み出し、このＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１をＲＡＭ１０３に記憶する。また、ステップＳ１３０３では、上記時間同期メッセージに含まれる記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１を読み出し、この記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１をＲＡＭ１０３に記憶する。続いて、ステップＳ１３０４では、同期カウンタリセット要求フラグｘＣｎｔＲｅｓｔ１がオンにセットされる。そして、ステップＳ１３０５では、コンペアレジスタ１０６にＡＤ起動時間として上記ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１が設定される。これにより、上記ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１の時間経過後に上記コンペアレジスタ１０６によって割込みが発生することとなる。そしてこれ以降は、上述の図５に示すコンペア割込み処理、図６に示すＡＤ完了処理、図７に示すＣＡＮ受信処理、及び図１２に示す吸入空気量制御が実行される。

以上説明した第２の実施の形態によれば、上記第１の実施の形態の効果（５）に加えて、以下に列記する効果が得られるようになる。
（６）時間管理用電子制御装置３００から送信される時間同期メッセージを通じて、上記エンジン制御用電子制御装置１００及びアクチュエータ駆動用電子制御装置２００におけるセンサ情報の取得タイミングを指示することとした。このため、上記電子制御装置１００及び２００におけるセンサ情報の取得タイミングが自ずと上記時間同期メッセージによって指示されるＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１に同期されることとなり、それらセンサ情報の同時性が確保されるようになる。すなわち、このようにセンサ情報の同時性さえ確保されれば、上記時間管理用電子制御装置３００のような任意の電子制御装置を通じてこれら同時性のとれたセンサ情報に基づくバランスのとれた高精度の制御が可能となる。また、上記第１の実施の形態の車両制御システムを構成する場合であれ、上記各センサ情報に基づきエンジンの吸入空気量を制御する上記エンジン制御用電子制御装置１００の処理負荷を大幅に軽減することが可能となる。

（７）上記時間管理用電子制御装置３００が、取得周期を指示するＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１を上記時間同期メッセージに含めて送信し、この時間同期メッセージを受信した上記電子制御装置１００及び２００が、上記ＡＤ起動周期ＡＤＴｒｇＴｉｍｅ１に従ってセンサ情報を取得することとした。これにより、上記時間管理用電子制御装置３００から時間同期メッセージが送信されて以降は、上記エンジン制御用電子制御装置１００からアクチュエータ駆動用電子制御装置２００に対して、センサ情報が同一周期にて定期的に送信されるようになる。このため、例えばイニシャル処理のときに時間同期メッセージを一度送信するなど、上記時間管理用電子制御装置３００の処理を簡易化することができるようになる。また、上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００からは、上記吸気弁ストロークセンサ２のセンサ情報と共にそのタイミングＩＤ（取得時刻）も送信されるため、上記エンジン制御用電子制御装置１００でのセンサ情報の取り扱いが容易となる。

（８）上記時間管理用電子制御装置３００が、上記エンジン制御用電子制御装置１００において所望とされる記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１を時間同期メッセージに含めて送信し、この時間同期メッセージを受信する上記電子制御装置１００及び２００が、上記記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１の分だけセンサ情報を一連の情報として取得することとした。これにより、上記エンジン制御用電子制御装置１００でのセンサ情報の使用目的に応じて所望とされる数（時間分）のセンサ情報が記憶されるため、当該車両制御システムとしての汎用性を高めることができるようになる。また、上記記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１に応じて過去の一連のセンサ情報も併せて記憶されることから、それらセンサ情報の推移傾向も把握可能になるなど、センサ情報やそれを用いた制御の信頼性を高めることができるようにもなる。

（９）エンジン制御用電子制御装置１００、アクチュエータ駆動用電子制御装置２００、及び時間管理用電子制御装置３００をＣＡＮを介して互いに通信可能に接続し、上記時間同期メッセージをはじめとする各種情報をＣＡＮメッセージとして授受することとした。このため、ＣＡＮを用いた従来の車両制御システムへの適用も容易となり、同システムの変更に際しても高い自由度が確保されるようになる。

なお、上記第２の実施の形態は以下のように変更して実施することもできる。
・上記第２の実施の形態では、上記時間管理用電子制御装置３００のイニシャル処理時にのみ同時間管理用電子制御装置３００が時間同期メッセージを送信する構成としたが、イニシャル処理時に時間同期メッセージを送信した後にも、もしくはイニシャル処理時には送信せずにそれ以外のタイミングで定期的に時間同期メッセージを送信する構成としてもよい。いずれにしろ、このような構成によれば、上記電子制御装置１００及び２００間におけるセンサ情報の取得タイミングのずれが定期的に修正されるようになるため、取得されるセンサ情報の同時性についてその信頼性をさらに高めることができるようになる。

・また、このような時間同期メッセージの送信は、定期的に限らず、非定期的に送信する構成としてもよい。このような構成によれば、制御上、センサ情報の同時性が必要とされる時期に限っての上記時間同期メッセージの送信が可能となり、上記時間管理用電子制御装置３００はもとより、上記エンジン制御用電子制御装置１００としてもそのとしての処理負荷の軽減が図られるようになる。

・上記第２の実施の形態では、上記記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１を「４」に設定して４つのセンサ情報を一連の情報として記憶することとしたが、上記エンジン制御用電子制御装置１００におけるセンサ情報の使用目的に応じて、この記憶数ＡｒｒａｙＳｉｚｅ１は所望とする数（時間分）に適宜設定することができる。ちなみに、この記憶数が「１」等であっても、センサ情報の同時性を確保するといった初期の目的は達成することができる。

・上記第２の実施の形態では、センサ情報の同時性が必要な吸入空気量制御を実行する上記エンジン制御用電子制御装置１００に対して上記アクチュエータ駆動用電子制御装置２００からセンサ情報が送信される構成とした。ただし、同時性の確保された上記センサ１及び２のセンサ情報を用いて制御を行う電子制御装置が他にある場合には、この電子制御装置に対して上記電子制御装置１００及び２００の各々が取得したセンサ情報を送信するように上記送信先情報を設定することもできる。この場合であれ、上記送信先情報として指示される電子制御装置を通じて、同時性のとれたセンサ情報に基づくバランスのとれた高精度の制御が可能となる。要は、上記時間同期メッセージに基づいて関連する複数のセンサ情報が取得される構成であれば、それら同時性の保証されたセンサ情報の送信先は任意である。

（他の実施の形態）
その他、上記各実施の形態に共通して変更可能な要素としては以下のようなものがある。

・上記各実施の形態では、各電子制御装置間がＣＡＮを介して互いに通信可能に接続される構成について示したが、ネットワークとしての形態、あるいはそれに用いられるプロトコル等は任意である。他に例えば、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのネットワークを介して通信可能に接続された複数の電子制御装置を通じて分散制御を行うシステムにもこの発明は同様に適用することができる。

・上記各実施の形態では、吸気スロットルセンサ１と吸気弁ストロークセンサ２とのセンサ情報の同時性を確保して車載エンジンでの吸入空気量制御を行う車両制御システムにこの発明を適用する場合について示したが、このような車両制御システムに限らず、複数のセンサ情報の同時性が必要とされる分散制御システムであれば、他に大型工作機械等において採用されている分散制御システムにもこの発明は適用可能である。

本発明にかかる分散制御システムの第１の実施の形態についてその電気的な構成を示すブロック図。 同実施の形態において、ＡＤ起動周期設定処理にかかる処理手順を示すフローチャート。 同実施の形態において、送信タイミング設定処理にかかる処理手順を示すフローチャート。 同実施の形態において、送信完了割込み処理にかかる処理手順を示すフローチャート。 同実施の形態において、コンペア割込み処理にかかる処理手順を示すフローチャート。 同実施の形態において、ＡＤ完了処理にかかる処理手順を示すフローチャート。 同実施の形態において、ＣＡＮ受信処理にかかる処理手順を示すフローチャート。 同実施の形態において、ＣＡＮ受信割込み処理にかかる処理手順を示すフローチャート。 同実施の形態において、コンペア割込み処理にかかる処理手順を示すフローチャート。 同実施の形態において、ＡＤ完了処理にかかる処理手順を示すフローチャート。 同実施の形態において、送信タイミング設定処理にかかる処理手順を示すフローチャート。 同実施の形態において、吸入空気量制御にかかる処理手順を示すフローチャート。 （ａ）〜（ｋ）は、同実施の形態の車両制御システムの動作例を示すタイムチャート。 本発明にかかる分散制御システムの第２の実施の形態についてその電気的な構成を示すブロック図。 同実施の形態において、送信完了割込み処理にかかる処理手順を示すフローチャート。 同実施の形態において、ＣＡＮ受信割込み処理にかかる処理手順を示すフローチャート。

符号の説明

１…吸気スロットルセンサ、２…吸気弁ストロークセンサ、１００…エンジン制御用電子制御装置、１０１…マイクロコンピュータ、１０２…ＭＰＵ、１０３…ＲＡＭ、１０４…ＲＯＭ、１０５…ＡＤコンバータ、１０６…コンペアレジスタ、１０７…タイマ、１０８…通信コントローラ、１０９…送信バッファ、１１０…受信バッファ、２００…アクチュエータ駆動用電子制御装置、２０１…マイクロコンピュータ、２０２…ＭＰＵ、２０３…ＲＡＭ、２０４…ＲＯＭ、２０５…ＡＤコンバータ、２０６…コンペアレジスタ、２０７…タイマ、２０８…通信コントローラ、２０９…送信バッファ、２１０…受信バッファ、３００…時間管理用電子制御装置、Ｂ１…内部バス、Ｂ２…内部バス、ＣＢ…ＣＡＮ通信用バス。

Claims (14)

1. 互いに通信可能に接続された複数の電子制御装置を備え、これら各電子制御装置に接続されたセンサから得られるセンサ情報に基づいて各々割り当てられた制御を分散して実行する分散制御システムにおいて、
   前記電子制御装置として、第１のセンサ情報を出力する第１のセンサが接続されている第１の電子制御装置と、前記第１のセンサ情報とは異なる第２のセンサ情報を出力する第２のセンサが接続されている第２の電子制御装置とを備え、前記第１の電子制御装置は、同第１の電子制御装置が前記第１のセンサ情報を取得するタイミングと前記第２の電子制御装置が前記第２のセンサ情報を取得するタイミングとが同期するよう同第２のセンサ情報を取得すべきタイミングを指示するトリガ情報を前記第２の電子制御装置に対して送信するとともに、該トリガ情報を受信した第２の電子制御装置は、同トリガ情報に基づいて前記第２のセンサから第２のセンサ情報を取得してこの取得した第２のセンサ情報を前記トリガ情報の送信元となる第１の電子制御装置に送信し、前記第１の電子制御装置は、同第１の電子制御装置が取得した第１のセンサ情報とこの第２の電子制御装置から送信された第２のセンサ情報とを用いて前記割り当てられた制御を実行する
   ことを特徴とする分散制御システム。
2. 前記トリガ情報の送信元となる前記第１の電子制御装置は、前記第１のセンサ情報の所望とする取得周期を指示する取得周期情報を前記トリガ情報に含めて送信するものであり、該トリガ情報を受信した前記第２の電子制御装置は、前記取得周期情報にて指示される周期にて前記第２のセンサ情報を取得してこれをその取得時刻と共に前記トリガ情報の送信元となる前記第１の電子制御装置に送信する
   請求項１に記載の分散制御システム。
3. 前記トリガ情報の送信元となる前記第１の電子制御装置は、前記第１のセンサ情報についての所望とする記憶数に対応してそれら記憶時間を設定可能に構成されていてこの設定した記憶時間に対応する記憶数を示す情報を前記トリガ情報に含めて送信するものであり、該トリガ情報を受信した前記第２の電子制御装置は、前記記憶数を示す情報によって示される数だけ前記第２のセンサ情報を一連の情報として取得してこれを各々取得時刻と共に前記トリガ情報の送信元となる前記第１の電子制御装置に送信する
   請求項１または２に記載の分散制御システム。
4. 前記トリガ情報の送信元となる前記第１の電子制御装置は、前記トリガ情報を前記第２の電子制御装置に対して定期的に送信する
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の分散制御システム。
5. 前記トリガ情報の送信元となる前記第１の電子制御装置は、前記トリガ情報を前記第２の電子制御装置に対して非定期的に送信する
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の分散制御システム。
6. 互いに通信可能に接続された複数の電子制御装置を備え、これら各電子制御装置に接続されたセンサから得られるセンサ情報に基づいて各々割り当てられた制御を分散して実行する分散制御システムにおいて、
   前記電子制御装置として、第１のセンサが接続された第１の電子制御装置と、前記第１のセンサとは異なるセンサ情報を出力する第２のセンサが接続された第２の電子制御装置と、それら第１及び第２の電子制御装置との間でのタイミング管理を行う第３の電子制御装置とを備え、前記第３の電子制御装置は、前記第１及び第２の電子制御装置がそれぞれ前記第１及び第２のセンサのセンサ情報を取得すべきタイミングを指示するトリガ情報を前記第１及び第２の電子制御装置に対して送信し、該トリガ情報を受信した前記第１及び第２の電子制御装置は、同トリガ情報に基づいて対応するセンサからそのセンサ情報を取得するとともに、前記割り当てられた制御の実行のためにそれらセンサ情報が必要とされ
   る電子制御装置に対して、該取得したセンサ情報を一方から他方へ、もしくは前記第１及び第２の電子制御装置以外の電子制御装置に送信する
   ことを特徴とする分散制御システム。
7. 前記第３の電子制御装置は、各々取得するセンサ情報についての送信先となる電子制御装置を指示する送信先情報を前記トリガ情報に含めて送信するものであり、前記第１及び第２の電子制御装置は、前記取得したセンサ情報を前記送信先情報によって指示される電子制御装置に対して送信する
   請求項６に記載の分散制御システム。
8. 前記送信先情報は、前記第１及び第２の電子制御装置の一方から他方への送信を指示するものである
   請求項７に記載の分散制御システム。
9. 前記第３の電子制御装置は、前記第１及び第２の電子制御装置のうちの前記センサ情報、及びその取得時刻を受信する側において所望とする前記センサ情報の取得周期を指示する取得周期情報を前記トリガ情報に含めて送信するものであり、該トリガ情報を受信した前記第１及び第２の電子制御装置は、前記取得周期情報にて指示される周期にてそれぞれ対応するセンサ情報を取得して、それら第１及び第２の電子制御装置の一方から他方へ、前記取得したセンサ情報をその取得時刻と共に送信する
   請求項８に記載の分散制御システム。
10. 前記センサ情報、及びその取得時刻を受信する側の電子制御装置は、前記センサ情報についての所望とする記憶数に対応してそれら記憶時間を設定可能に構成されているとともに、前記第３の電子制御装置は、前記設定される記憶時間に対応する記憶数を示す情報を前記トリガ情報に含めて送信するものであり、該トリガ情報を受信した前記第１及び第２の電子制御装置は、前記記憶数を示す情報によって示される数だけそれぞれ対応するセンサ情報を一連の情報として取得して、それら第１及び第２の電子制御装置の一方から他方へ、それら取得したセンサ情報を各々その取得時刻と共に送信する
    請求項８または９に記載の分散制御システム。
11. 前記第３の電子制御装置は、前記トリガ情報を前記第１及び第２の電子制御装置に対して定期的に送信する
    請求項６〜１０のいずれか一項に記載の分散制御システム。
12. 前記第３の電子制御装置は、前記トリガ情報を前記第１及び第２の電子制御装置に対して非定期的に送信する
    請求項６〜１０のいずれか一項に記載の分散制御システム。
13. 前記複数の電子制御装置はＣＡＮを介して互いに通信可能に接続されてなり、前記トリガ情報をはじめとする各種情報がＣＡＮメッセージとして授受される
    請求項１〜１２のいずれか一項に記載の分散制御システム。
14. 前記センサ情報が授受される前記第１及び第２の電子制御装置に各々接続されているセンサが、車載エンジンの吸気スロットルセンサ及び吸気弁ストロークセンサからなる
    請求項１〜１３のいずれか一項に記載の分散制御システム。

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