JP4327617B2 - 船舶推進装置のステアリング制御方法 - Google Patents
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Description
請求項4の発明では、前記トローリングモードは、クルージングモードよりもステアリング操作に対する応答速度が遅くかつステアリング操作角に対する応答量が小さくなり、前記スポーツモードは、前記クルージングモードよりもステアリング操作に対する応答速度が速くかつステアリング操作角に対する応答量が大きくなることを特徴としている。
船体1の船尾板2にクランプブラケット4を介して船外機3が取付けられる。船外機3はスイベル軸6廻りに回転可能である。スイベル軸6の上端部にステアリングブラケット5が固定される。ステアリングブラケット5の端部5aに操舵駆動装置15が連結される。この操舵駆動装置15は後述のようにDD型モータにより構成される。船体1の運転席にハンドル7が備わり、その操作角度がハンドル軸8を介してステアリング操作角検出装置9により検出される。検出されたハンドル操作角度は、電気信号の操舵角信号としてケーブル10を介して船外機のコントローラ11に送られる。コントローラ11は、この操舵角信号に基づいて、操舵駆動装置15を駆動して船外機3をスイベル軸6廻りに回動させて船体1を操舵する。
船外機3は、チルト軸12廻りに回動してチルト動作可能である。このチルト軸12の両端部に支持部材18を介してボールネジ16が固定される。このボールネジ16上にDD型モータ17が装着される。このDD型モータ17は、ハウジングユニット20に保持され、このハウジングユニット20とともにボールネジ16上を、矢印Aのように、スライドする。このボールネジ16、DD型モータ17及びハウジングユニット20により操舵駆動装置15を構成する。
運転者のハンドル操作により、フリクション機構44を介して抵抗が付加されながらハンドル軸が回転する。このハンドル角度変化がHIC38,39からなるポテンショ機構で検出され、ハンドル操作角度がCPU24の目標舵角演算部に入力される。
(A)に示すように、ハンドル角に対しゲインが大きいほど目標舵角は大きくなる。
(B)に示すように、ハンドル角の変化に対し、遅延が小さいほど迅速に追従して目標舵角に達し、遅延が大きくなるとハンドル角の変化にゆっくり追従して目標舵角に達する。
5:ステアリングブラケット、5a:端部、6:スイベル軸、
7:ハンドル、8:ハンドル軸、9:ステアリング操作角検出装置、
10:ケーブル、11:コントローラ、12:チルト軸、
13:連結ピン、14:長孔、15:操舵駆動装置、
16:ボールネジ、17:DD型モータ、18:支持部材、
19:連結ブラケット、20:ハウジングユニット、
23:電子制御装置(ECU)、24:CPU、
25:パワー系電源回路、26:制御系電源回路、
27:CANトランシーバ、28:外部書込用通信回路、
29:発振回路、30:モータドライバ、
31:トルクセンサ入力回路、32:HIC入力回路、
33:HIC入力回路、34:ランプ入力回路、35:ブザー入力回路、36:トルクモータ、37:トルクセンサ、38,39:HIC、
40:LED、41:ブザー、42:モード切換スイッチ、
43:スイッチ入力回路、44:フリクション機構、45:電流センサ、
46:送受信部。
Claims (4)
- 船尾板に取付けられた船舶推進装置をスイベル軸廻りに回動させる操舵駆動装置を備え、運転者が操作するステアリング操作角に応じて目標舵角を演算し、該目標舵角に応じて前記操舵駆動装置を動作させる船舶推進装置のステアリング制御方法において、
選択可能な複数の操舵運転モードを有し、予め各操舵運転モードに応じて前記操舵駆動装置のステアリング操作に対する応答速度及びステアリング操作角に対する応答量を設定し、選択された操舵運転モードのステアリング操作に対する応答速度及びステアリング操作角に対する応答量に基づいて前記操舵駆動装置の目標舵角を演算することを特徴とする船舶推進装置のステアリング制御方法。 - 前記操舵運転モードは、クルージングモード、トローリングモード及びハンドルを機敏に切換えるスポーツ走行モードを含むことを特徴とする請求項1に記載の船舶推進装置のステアリング制御方法。
- 前記操舵駆動装置は、電動モータからなることを特徴とする請求項1又は2に記載の船舶推進装置のステアリング制御方法。
- 前記トローリングモードは、クルージングモードよりもステアリング操作に対する応答速度が遅くかつステアリング操作角に対する応答量が小さくなり、
前記スポーツモードは、前記クルージングモードよりもステアリング操作に対する応答速度が速くかつステアリング操作角に対する応答量が大きくなることを特徴とする請求項2に記載の船舶推進装置のステアリング制御方法。
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