JP4391758B2

JP4391758B2 - 車載用ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP4391758B2
Application number: JP2003098910A
Authority: JP
Inventors: 豪木村
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2003-04-02
Filing date: 2003-04-02
Publication date: 2009-12-24
Anticipated expiration: 2023-04-02
Also published as: JP2004309152A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両位置検出装置により検出した車両の現在位置をマップマッチングにより道路上の位置に補正する機能を備えた車載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車載用ナビゲーション装置は、地図データを記録したＤＶＤ（Digital Versatile Disk）又はＨＤＤ（Hard Disk Drive ）等の地図記憶装置と、液晶パネル等の表示装置と、ジャイロ、ＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機及び車速センサ等の車両の現在位置及び現在方位を検出する車両位置検出装置等を有している。そして、車両の現在位置を含む地図データを地図記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両の現在位置の周囲の地図画像を描画して表示装置に表示すると共に、車両位置マーク（ロケーション）を地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロールしたり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目でわかるようにしている。
【０００３】
また、通常、車載用ナビゲーション装置には、ユーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図上に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画して表示したり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに、地図上の進路を変更すべき交差点に進路を示す矢印を描画して画面表示したりすることで、ユーザを目的地まで案内する。
【０００４】
なお、コストとは、距離を基に、道路幅員、道路種別（一般道か高速道かなど）、右折及び左折等に応じた定数を乗じた値や車両の走行予測時間などであり、誘導経路としての適正の程度を数値化したものである。距離が同一の２つの経路があったとしても、ユーザが例えば有料道路を使用するか否か、距離を優先するか時間を優先するかなどを指定することによりコストは異なったものとなる。
【０００５】
ところで、車両位置検出装置で検出した車両位置には不可避的な誤差が含まれる。そのため、車両位置検出装置で検出した車両位置をそのまま車両の現在位置として地図画像上に車両位置マークを表示すると、車両が道路上を走行しているのに車両位置マークが道路から外れた位置に表示されてしまうことがある。このような不具合を回避するために、通常の車載用ナビゲーション装置では、例えば特開平５−６０５６６号公報に記載されているようなマップマッチングといわれる技術が使用されている。
【０００６】
マップマッチングでは、車両位置検出装置により検出した車両の現在位置を地図データと比較して地図画像の道路上の位置に補正する。これにより、車両位置マークを道路から外れた位置に表示することが回避される。但し、車両が道路でないところを走行する可能性もあるので、車両位置検出装置により検出した車両の位置と道路の位置とが大きく離れている場合や道路の方向と車両の進行方向とが大きく異なる場合は、車両位置を道路上にマッチングさせずに、車両位置検出装置で検出した車両の現在位置に車両位置マークを表示する。
【０００７】
【特許文献１】
特開平５−６０５６６号公報
【特許文献２】
特開２００２−５４９３８号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、実際の道路形状と地図データにより描画する道路形状とが一致していないことがある。この場合、実際の道路形状と地図データによる道路形状との差が大きいと、車両が道路上を走行しているにもかかわらず、地図画像には道路から離れた位置に車両位置マークが表示されたり、他の道路上に車両位置マークを表示してしまうことがある。このようにマップマッチング処理でミスが発生した状態をミスマッチングという。
【０００９】
特開２００２−５４９３８号公報には、実際の道路形状と地図データによる道路形状とが大きく異なっていることが山岳地域で多いので、例えば山岳地域のデータベースを用意しておき、車両が山岳地域の道路を走行中と判定した場合には車両位置を地図画像の道路上に強制的にマッチングすることが記載されている。また、この公報には、高さの変化を検出して山岳地帯か否かを判定してもよいことが記載されている。
【００１０】
しかし、山岳地域以外にも、実際の道路形状と地図データによる道路形状とが一致しない道路が存在する。従って、山岳地域であるか否かに関係なく、実際の道路形状と地図データによる道路形状とが一致していない道路を自動的に検出して、地図データ又は車両位置マークの表示位置のいずれかを補正することが望まれている。
【００１２】
以上から、本発明の目的は、実際の道路形状と地図データによる道路形状とが大きく異なる場合であっても車両位置マークを地図画像の道路上に表示できる車載用ナビゲーション装置を提供することである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記した課題は、地図データを記憶した地図記憶手段と、ＧＰＳ受信機、角度センサ及び走行距離センサにより構成され、当該ＧＰＳ受信機、角度センサ及び走行距離センサからの信号を基に車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、地図画像の表示が可能な表示装置と、データの読み出し及び書き込みが可能なデータ記憶手段と、前記地図データに基づいて前記表示装置に表示する地図画像を描画する地図データ描画手段と、前記車両位置検出手段の前記ＧＰＳ受信機、角度センサ及び走行距離センサからの信号を基に検出した車両の現在位置を前記地図データを用いてマップマッチング処理して、前記地図画像上に表示する車両位置マークの表示位置を決定する制御部とを有し、前記制御部は、前記マップマッチング処理でミスマッチングが発生したときにミスマッチングが発生した区間を前記データ記憶手段に記憶し、これから走行する区間が予め設定された回数以上ミスマッチングが発生した区間であるか否かを判定し、予め設定された回数以上ミスマッチングが発生した区間であると判定した場合は、前記マップマッチング処理に替えて、前記ＧＰＳ受信機からの信号及び前記角度センサからの信号を無視して前記走行距離センサからの信号及び前記地図データを基に前記地図データにより描画される走行中の道路上での車両の移動量を検出する処理を行って、走行中の道路画像上に表示する前記車両位置マークの表示位置を決定することを特徴とする車載用ナビゲーション装置により解決する。
【００１５】
本発明に関連する発明においては、ミスマッチングが発生した区間をデータ記憶手段に記憶している。そして、予め設定された回数以上ミスマッチングが発生している区間では、地図データによる道路形状と実際の道路形状との差が大きいものと判断し、当該区間の地図データを車両の走行軌跡に沿って変更する。これにより、表示装置に表示される道路形状が実際の道路形状に近くなり、車両位置マークを正しい道路上に表示することができる。
【００１６】
本発明においては、道路データを変更する替わりに、車両位置マークを当該道路上に強制的に表示する。この場合、車両の移動に伴って、例えば地図データと車両の走行距離とから車両位置マークの表示位置を随時決定する。このようにしても、車両位置マークを正しい道路上に表示することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照して説明する。
【００１８】
（第１の実施の形態）
図１は本発明の第１の実施の形態の車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【００１９】
３は後述するナビゲーション装置本体１０を操作するための種々の操作ボタン等が設けられた操作部、５はＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置の経度及び緯度を検出するＧＰＳ受信機である。
【００２０】
６は自立航法センサであり、この自立航法センサ６は、車両回転角度を検出するジャイロ等の角度センサ６ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行距離センサ６ｂとにより構成されている。７は液晶パネル等の表示装置であり、ナビゲーション装置本体１０は、この表示装置７に車両の現在位置の周囲の地図を表示したり、出発地から目的地までの誘導経路や車両位置マーク及びその他の案内情報を表示する。９は音声によりユーザに案内情報を提供するためのスピーカーである。
【００２１】
ナビゲーション装置本体１０は以下のものから構成されている。１１はデータの読み出し及び書き込みが可能なＨＤＤである。ＨＤＤ１１には、図２に示すように、地図データを記憶する地図記憶領域と、地図データ以外のデータを記憶するデータ記憶領域とが設けられている。
【００２２】
ＨＤＤ１１に記憶されている地図データでは、道路等は経度及び緯度で表現された頂点（ノード）の座標集合として記憶されている。道路は２以上のノードの連結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクといわれる。また、地図データは、（１）道路リスト、ノードテーブル及び交差点構成ノードリスト等からなる道路レイヤ、（２）地図画面上に道路、建築物、公園及び河川等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名などの行政区画名、道路名、交差点名及び建築物の名前等の文字や地図記号を表示するための文字・記号レイヤなどにより構成されている。
【００２３】
１３は操作部３と接続されるインターフェース、１５はＧＰＳ受信機５と接続されるインターフェース、１６は自立航法センサ６と接続されるインターフェースである。
【００２４】
１７はＨＤＤ１１から読み出した地図データを一時的に記憶するバッファメモリ、１８はマイクロコンピュータにより構成される制御部である。制御部１８は、インターフェース１５，１６から入力される信号を基に車両の現在位置を検出したり、ＨＤＤ１１から所定の領域の地図データをバッファメモリ１７に読み出したり、バッファメモリ１７に読み出した地図データを用いて設定された探索条件で出発地から目的地までの誘導経路を探索するなど、種々の処理を実行する。
【００２５】
１９はバッファメモリ１７に読み出された地図データを用いて地図画像を描画する地図描画部、２１は動作状況に応じた各種メニュー画面（操作画面）や車両位置マーク及びカーソル等の各種マークを描画する操作画面・マーク描画部である。
【００２６】
２２は制御部１８で探索した誘導経路を記憶する誘導経路記憶部、２３は誘導経路を描画する誘導経路描画部である。誘導経路記憶部２２には、制御部１８によって探索された誘導経路の全ノードが出発地から目的地まで記憶される。誘導経路描画部２３は、誘導経路記憶部２２から誘導経路情報（ノード列）を読み出して、他の道路とは異なる色及び太さで描画する。
【００２７】
２４は音声出力部であり、制御部１８からの信号に基づいて音声信号をスピーカー９に供給する。２５は画像合成部であり、地図描画部１９で描画された地図画像に、操作画面・マーク描画部２１で描画した各種マークや操作画面、経路描画部２３で描画した経路などを重ね合わせて表示装置７に出力する。
【００２８】
このように構成された車載用ナビゲーション装置において、制御部１８は、ＧＰＳ受信機５で受信したＧＰＳ信号と、自立航法センサ６から入力した信号とから車両の現在位置を検出する。そして、ＨＤＤ１１から車両の現在位置の周囲の地図データを読み出してバッファメモリ１７に格納する。地図描画部１９は、バッファメモリ１７に読み出された地図データに基づいて地図画像を生成し、表示装置７に車両の現在位置の周囲の地図画像を表示する。
【００２９】
また、制御部１８は、車両の移動に伴ってＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６から入力した信号により車両の現在位置を検出し、その検出結果をマップマッチング処理して車両位置マークの表示位置を決定する。そして、表示装置７に表示された地図画像に車両位置マークを重ね合わせ、車両の移動に伴って車両位置マークを移動させたり、地図画像をスクロール表示する。
【００３０】
更に、ユーザが操作部３を操作して目的地を設定すると、制御部１８は車両の現在位置を出発地とし、予め設定された条件で出発地から目的地までの誘導経路を地図データを使用して探索し、探索により得られた誘導経路を誘導経路記憶部２２に記憶する。そして、制御部１８は、車両の走行に伴って適宜案内情報を出力し、車両を目的地まで誘導経路に沿って走行するように案内する。
【００３１】
更にまた、制御部１８は、マップマッチング処理でミスマッチングが発生した区間（以下、ミスマッチ区間という）とそのときの車両の走行軌跡とをＨＤＤ１１のデータ記憶領域に記憶しておき、同一区間で複数回ミスマッチングが発生したときに、走行軌跡のデータに基づいて、ＨＤＤ１１に記憶されている地図データのうちの当該道路のデータを変更する。
【００３２】
以下、本実施の形態の車載用ナビゲーション装置のミスマッチ区間検出時の動作について、図３に示す地図画像の例を参照して説明する。図３において、３１は地図データにより描画される道路（道路形状）であり、３２の破線はその道路の実際の形状を示している。この道路を車両が走行した場合、実際の道路形状と地図データにより描画される道路形状との差が大きい個所（図３中に一点鎖線で囲んだ個所）ではミスマッチングが発生しやすい。
【００３３】
ミスマッチングには２つのケースが考えられる。第１のケースは、ＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６により検出した車両位置の近傍に該当する道路がないときであり、第２のケースは走行中の道路と異なる道路に車両位置をマッチングさせたときである。どちらのケースであっても、ミスマッチングが発生したときには車両位置マークが走行中の道路から他の場所にジャンプしてしまうので、制御部１８ではミスマッチングの発生を検知することができる。これと同様に、ミスマッチングから復帰する場合も、車両位置マークがジャンプして元の道路上に戻るので、制御部１８ではミスマッチングの解消を検知することができる。
【００３４】
制御部１８は、ミスマッチングが発生してから解消するまでの間、ＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６により検出した車両位置を、ＨＤＤ１１のデータ記憶領域にミスマッチ区間走行軌跡データとして記録する。
【００３５】
図４は、ミスマッチ区間の検出処理を示すフローチャートである。
【００３６】
まず、制御部１８は、ステップＳ１１において、ＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６からの信号により車両の現在位置を検出する。そして、ステップＳ１２に移行し、バッファメモリ１７に読み出した地図データを利用してマップマッチング処理を実行する。その後、ステップＳ１３において、ミスマッチングの発生の有無を判定する。最初はミスマッチングがなく、車両の現在位置が走行中の道路上にマッチングされているものとする。実際の形状と地図データによる形状との差が小さい道路を車両が走行している場合は、ステップＳ１１からステップＳ１３までの処理を繰り返している。
【００３７】
実際の道路形状と地図データによる道路形状とが大きく異なる地点に車両が到達してミスマッチングが発生すると、ステップＳ１３からステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４では、ＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６で検出した車両の現在位置がミスマッチングの始点としてＨＤＤ１１に記憶される。また、制御部１８は、ミスマッチ区間走行軌跡データ、すなわちＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６の出力により検出した車両位置の記録を開始する。これらのデータは、ＨＤＤ１１のデータ記憶領域に記憶される。
【００３８】
次に、ステップＳ１５に移行して、ＧＰＳ受信機及び自立航法センサからの信号により、再度車両の現在位置を検出する。そして、ステップＳ１６に移行して、マップマッチング処理を実行する。
【００３９】
次に、ステップＳ１７に移行し、車両位置が道路上にマッチングされたか否かを判定する。道路上にマッチングできない場合はステップＳ１５に戻り、所定の時間経過した後に、再度車両の現在位置を検出する。
【００４０】
一方、ステップＳ１７で車両位置が道路上にマッチングされたときは、ステップＳ１８に移行して、マッチングされた道路が元の道路か否かを判定する。元の道路でないときはステップＳ１５に戻り、元の道路にマッチングされるまで、車両位置の検出（ステップＳ１５）及びマッチング処理（ステップＳ１６）を繰り返す。但し、ミスマッチングが発生してから一定の時間経過しても車両位置が元の道路にマッチングできない場合、又は一定の距離を走行しても元の道路にマッチングできない場合は、車両が元の道路とは異なる道路を走行しているものとして、ミスマッチ区間検出処理を中止する。
【００４１】
ステップＳ１８で元の道路にマッチングされたと判定したときはステップＳ１９に移行する。ステップＳ１９では、車両の現在位置をミスマッチ区間の終点としてＨＤＤ１１に記録する。そして、ミスマッチ区間走行軌跡の記録を終了する。このようにして、ミスマッチ区間の開始位置、終了位置及びミスマッチ区間の車両の走行軌跡のデータがＨＤＤ１１に記録される。その後、地図データの変更を行うか否かの判定処理を実行する。
【００４２】
図５は地図データの変更を行うか否かの判定処理を示すフローチャートである。まず、ステップＳ２１において、ミスマッチングが発生した区間のミスマッチング発生回数が予め設定された回数以下（例えば３回以下、又はマップマッチング率が２０％以下）か否かを判定する。ミスマッチングの回数が予め設定された回数以上の場合は、ステップＳ２２に移行して、当該区間の地図データを車両の走行軌跡に沿って変更する。例えば、走行軌跡をそのまま道路の描画に使用するデータとしてもよいし、走行軌跡のデータをスムージング処理してなだらかな曲線のデータを作成し、所定の間隔でノードを抽出して道路描画に使用するデータとしてもよい。これにより、図６に示すように、道路が車両の走行軌跡に沿った形状に描画されるようになり、車両位置マーク３５が道路上に正しく表示される。
【００４３】
一方、ステップＳ２１でミスマッチング回数が予め設定された回数よりも少ないときは、地図データを変更することなく処理を終了する。
【００４４】
上述したように、本実施の形態では、実際の道路形状と地図データによる道路形状とが大きく異なる場合に、ＨＤＤ１１に記憶されている当該道路のデータを実際に車両が走行した走行軌跡に沿って変更するので、車両位置マーク３５を地図画像の道路上に正しく表示することができる。
【００４５】
なお、ＨＤＤ１１に記憶されている地図データを変更する前に、ユーザに地図データを変更するか否かを問い合わせるメッセージを表示し、ユーザが承認したときにのみ、当該区間の地図データを車両の走行軌跡に沿ったデータと置き換えるようにしてもよい。この場合に、元の地図データ（道路リンクデータ）をバックアップしておき、ユーザの指示により元に戻すことができるようにしておくことが好ましい。
【００４６】
また、上記の実施の形態では、地図データとミスマッチ区間及び走行軌跡とを同一のＨＤＤ１１に記録するものとしたが、地図データを例えばＤＶＤ−ＲＯＭ等に記憶し、ミスマッチ区間及び走行軌跡をフラッシュメモリ等の半導体メモリに記憶してもよい。この場合、制御部１８はバッファメモリ１７に読み出された地図データと半導体メモリ内のミスマッチ区間とを比較し、予め設定された回数以上ミスマッチングが発生している区間の道路がある場合はバッファメモリ１７に読み出された当該道路のデータを半導体メモリ内の走行軌跡のデータに沿って変更する。
【００４７】
（第２の実施の形態）
以下、本発明の第２の実施の形態について説明する。本実施の形態が第１の実施の形態と異なる点は、同一区間で予め設定された回数以上ミスマッチングが発生した場合の処理が異なる点にあり、その他の構成は第１の実施の形態と同様であるので、車載用ナビゲーション装置の構造及びミスマッチ区間の検出方法についての説明は省略する。
【００４８】
本実施の形態では、第１の実施の形態と同様にしてミスマッチングが発生しやすい区間を検出してＨＤＤ１１に記憶しておく。そして、車両が当該区間を走行するときには、強制マッチング処理を行い、車両位置マークを地図データにより描画される道路上に強制的にマッチングさせるようにする。
【００４９】
図７は、強制マッチング処理を行うか否かの判定方法を示すフローチャートである。
【００５０】
まず、ステップＳ３１において、制御部１８は、ＨＤＤ１１内のデータ記憶領域を参照して、これから走行する区間が、予め設定された回数以上ミスマッチングが発生した区間であるかを判定する。否の場合はステップＳ３２に移行し、通常のマップマッチングにより車両位置マークの表示位置を決定する。
【００５１】
一方、ステップＳ３１において、これから走行する区間が予め設定された回数以上ミスマッチングが発生した区間であると判定した場合はステップＳ３３に移行する。ステップＳ３３では、地図データと走行距離センサ６ａによる走行距離とから、走行中の道路上に車両位置マークが表示されるように強制マッチング処理を行う。
【００５２】
すなわち、制御部１８は距離センサ６ｂの出力から車両の移動距離を演算し、地図データにより描画される道路上での移動量を演算する。そして、その演算結果から車両位置マークの表示位置を決定する。この場合に、ＧＰＳ受信機５及び角度センサ６ａの出力は基本的に無視される。これにより、図８に示すように、車両位置マーク３５が走行中の道路上に正しく表示される。
【００５３】
制御部１８は、車両がミスマッチ区間を通り過ぎたと判定した場合に、強制マッチング処理を終了し、通常のマップマッチング処理を実行する。
【００５４】
本実施の形態では、例えばトンネル内のようにＧＰＳ受信機５が使用できない場合であっても、車両位置マークを地図画像の道路上に表示することができる。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように、上述した実施形態の車載用ナビゲーション装置によれば、ミスマッチングが発生した区間をデータ記憶手段に記憶し、予め設定された回数以上ミスマッチングが発生している区間では、地図データによる道路形状と実際の道路形状との差が大きいものと判断して、当該区間の地図データを車両の走行軌跡に沿って変更する。これにより、表示装置に表示される道路形状が実際の道路形状に近くなり、車両位置マークを正しい道路上に表示することができる。
【００５６】
また、道路データを変更する替わりに、車両位置マークを当該道路上に強制的に表示するようにしても、同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態の車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、ＨＤＤに設けられた地図記憶領域及びデータ記憶領域を示す模式図である。
【図３】図３は、実際の道路形状と地図データにより描画される道路形状とが大きく異なる地図画像の例を示す図である。
【図４】図４は、ミスマッチ区間の検出処理を示すフローチャートである。
【図５】図５は、地図データの変更を行うか否かの判定処理を示すフローチャートである。
【図６】図６は、車両の走行軌跡に沿って地図データを変更した例を示す図である。
【図７】図７は、第２の実施の形態の車載用ナビゲーション装置における強制マッチング処理を行うか否かの判定方法を示すフローチャートである。
【図８】図８は、強制マッチング処理により車両位置マークの表示位置を決定した例を示す図である。
【符号の説明】
３…操作部、
５…ＧＰＳ受信機、
６…自立航法センサ、
７…表示装置、
１０…ナビゲーション装置本体、
１１…ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、
１７…バッファメモリ、
１８…制御部、
１９…地図描画部、
２１…操作画面・マーク描画部、
２２…誘導経路記憶部、
２３…誘導経路描画部、
２５…画像合成部、
３５…車両位置マーク。

Claims

地図データを記憶した地図記憶手段と、
ＧＰＳ受信機、角度センサ及び走行距離センサにより構成され、当該ＧＰＳ受信機、角度センサ及び走行距離センサからの信号を基に車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、
地図画像の表示が可能な表示装置と、
データの読み出し及び書き込みが可能なデータ記憶手段と、
前記地図データに基づいて前記表示装置に表示する地図画像を描画する地図データ描画手段と、
前記車両位置検出手段の前記ＧＰＳ受信機、角度センサ及び走行距離センサからの信号を基に検出した車両の現在位置を前記地図データを用いてマップマッチング処理して、前記地図画像上に表示する車両位置マークの表示位置を決定する制御部とを有し、
前記制御部は、前記マップマッチング処理でミスマッチングが発生したときにミスマッチングが発生した区間を前記データ記憶手段に記憶し、これから走行する区間が予め設定された回数以上ミスマッチングが発生した区間であるか否かを判定し、予め設定された回数以上ミスマッチングが発生した区間であると判定した場合は、前記マップマッチング処理に替えて、前記ＧＰＳ受信機からの信号及び前記角度センサからの信号を無視して前記走行距離センサからの信号及び前記地図データを基に前記地図データにより描画される走行中の道路上での車両の移動量を検出する処理を行って、走行中の道路画像上に表示する前記車両位置マークの表示位置を決定することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
前記地図記憶手段及び前記データ記憶手段が記憶媒体を共有していることを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。