JP4233676B2 - ストロークシミュレータ - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブレーキペダルにその操作に対する反力を与えるストロークシミュレータに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ブレーキペダルと、該ブレーキペダルとは独立した制動力発生装置とを有し、ブレーキペダルの操作量を電気的に検出して、この操作量に応じて制動力発生装置を制御して制動力を発生させる車両用ブレーキ装置が開発されている。このようなブレーキ装置の制動力発生装置としては、ポンプにより発生させたブレーキ液圧で制動力を発生させるものや、電動アクチュエータにより制動力を発生させるものがある。
ところで、上記のようなブレーキ装置においても、ブレーキペダルの操作に対し従来のブレーキ装置と同様の操作感を運転者に与えないと運転者が違和感を覚えることになる。このような操作感を運転者に与えるために、ブレーキペダルに連結されて該ブレーキペダルにその操作に対する反力を与えるストロークシミュレータが用いられている。
このようなストロークシミュレータの従来のものは、ブレーキペダルに連結されたマスタシリンダで発生した液圧をピストンおよびバネにて吸収しつつ、このバネでブレーキペダルに反力を与えるものや、ブレーキペダルのインプットロッドにバネを設けこのバネでブレーキペダルに反力を与えるものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記した前者のストロークシミュレータは、液圧を用いるブレーキ装置には適用できるものの、液圧を用いないブレーキ装置には適用できないという問題がある。
また、ブレーキペダルのストロークと踏力との関係は一般に非線形であり、さらにヒステリシスや無効入力などがあって、ブレーキペダルの反力特性は複雑である。この特性をバネなどの弾性体のみで再現することは困難であり、従来のストロークシミュレータでは、運転者に良好な操作感を与えることができないという問題がある。
さらに、従来のストロークシミュレータは、ブレーキペダルの操作量を検出するためのストロークセンサおよび踏力センサの少なくともいずれか一方と連設されることになるため、関連機器と合わせたスペースが大きくなってしまう。
【０００４】
本発明は、液圧を用いないブレーキ装置にも適用できる上、運転者に良好な操作感を与えることが可能となり、さらに、関連機器と合わせたスペースを小さくできるストロークシミュレータの提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の請求項１記載のストロークシミュレータは、ブレーキペダルに連結されて該ブレーキペダルにその操作に対する反力を与えるものであって、電動回転アクチュエータにより前記ブレーキペダルに反力を与えることを特徴としている。
このように、電動回転アクチュエータによりブレーキペダルに反力を与えるものであるため、液圧を必要とせず、また反力特性を細かく制御することが可能となる。
【０００６】
本発明の請求項２記載のストロークシミュレータは、請求項１記載のものに関して、前記電動回転アクチュエータは、前記ブレーキペダルが踏み込まれたとき、該ブレーキペダルをストロークさせつつ該ブレーキペダルに反力を与えることを特徴としている。
このように、電動回転アクチュエータによりブレーキペダルへストロークに応じた反力を与えことができるため、ブレーキペダルのストローク特性をも細かく制御できる。
【０００７】
本発明の請求項３記載のストロークシミュレータは、請求項１または２記載のものに関して、前記電動回転アクチュエータにより前記ブレーキペダルの操作量を検出することを特徴としている。
このようにブレーキペダルの操作量を電動回転アクチュエータで検出することができるため、別途のセンサが不要となる。
【０００８】
本発明の請求項４記載のストロークシミュレータは、請求項３記載のものに関して、前記操作量として、操作力および操作ストロークの少なくともいずれか一方を検出することを特徴としている。
このように、電動アクチュエータが、ブレーキペダルの操作量として、操作力および操作ストロークの少なくともいずれか一方を検出することになるため、これを検出する別途のセンサが不要となる。
本発明の請求項５記載のストロークシミュレータは、請求項１記載のものに関して、前記ブレーキペダルと前記電動回転アクチュエータとの間に減速機を具備してなることを特徴としている。
本発明の請求項６記載のストロークシミュレータは、請求項１乃至５記載のものに関して、前記電動回転アクチュエータは、モータ軸を有する回転モータと、前記モータ軸の回転位置を検出する回転位置検出器とを有することを特徴としている。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明の第１の実施の形態のストロークシミュレータを図１〜図５を参照して以下に説明する。
図１は、第１の実施の形態のストロークシミュレータ１０が設けられるブレーキ入力部１１を示すものである。
【００１０】
このブレーキ入力部１１は、運転者により踏み込まれるペダル部１２を有するブレーキペダル１３と、ブレーキペダル１３に固定された回転軸１４と、ブレーキペダル１３の回転軸１４を車両の車体１５に回転可能に支持する一対の支持部材１６，１６と、ブレーキペダル１３に連結されて該ブレーキペダル１３にその操作に対する反力を与える第１の実施の形態のストロークシミュレータ１０とを有している。
【００１１】
ストロークシミュレータ１０は、回転軸１４を駆動伝達系における一側に連結させる減速機１８を具備しており、該減速機１８は一方の支持部材１６に支持されている。
また、ストロークシミュレータ１０は、図示せぬモータ軸を有する回転モータ（電動回転アクチュエータ）１９を有している。この回転モータ１９は、モータ軸が電力で回転させられるもので、該モータ軸は減速機１８の駆動伝達系における逆側に連結されている。ここで、減速機１８は、ブレーキペダル１３の回転軸１４の回転量を所定の減速比で減速させて回転モータ１９の図示せぬモータ軸に伝達させる。
【００１２】
さらに、ストロークシミュレータ１０は、回転モータ１９の図示せぬモータ軸の回転位置を検出するロータリエンコーダ（電動回転アクチュエータ）２０を有している。
また、ストロークシミュレータ１０は、ブレーキペダル１３を一方向に付勢するリターンスプリング２２と、ブレーキペダル１３の回転を規制するストッパ２３と、ブレーキペダル１３の回転で作動させられるブレーキペダルスイッチ２４とを有している。
【００１３】
リターンスプリング２２は、ブレーキペダル１３の上部に固定された軸２５と車体１５との間に介装されており、ブレーキペダル１３をその上部が車体１５側に位置するように付勢する（図１（ａ）においては反時計回り方向）。
【００１４】
ストッパ２３は、車体１５から、ブレーキペダル１３の上端部に近接するように延出している。
ブレーキペダルスイッチ２４は、ストッパ２３の先端部に取り付けられている。このブレーキペダルスイッチ２４は、ブレーキペダル１３がリターンスプリング２２の付勢力でストッパ２３側の限界位置に位置しその回転が規制された初期位置にあるか、ブレーキペダル１３が踏まれることによりストッパ２３から離れた状態にあるかを検出し、その結果を出力させる。なお、ブレーキペダルスイッチ２４は、ブレーキペダル１３が初期位置にあるときはＯＦＦ状態とされ、ブレーキペダル１３が極くわずかに回転した時点でＯＮ状態とされるように設定されている。
【００１５】
加えて、ストロークシミュレータ１０は、ブレーキペダルスイッチ２４およびロータリエンコーダ２０からの出力に基づいて回転モータ１９を制御するコントローラ２７を有している。
【００１６】
以上の第１の実施の形態のストロークシミュレータ１０の動作を説明する。
まず、ブレーキペダル１３が踏み込まれていない初期位置にあると、ブレーキペダル１３はリターンスプリング２２の付勢力でストッパ２３に当接している。このとき、ストロークシミュレータ１０のコントローラ２７は、ブレーキペダルスイッチ２４がＯＦＦ状態にあることからブレーキペダル１３が初期位置にあると判定しており、回転モータ１９をＯＦＦしトルクを発生させない状態としている。
【００１７】
この状態から、運転者によりブレーキペダル１３のペダル部１２が踏み込まれてストロークすると、ブレーキペダル１３はリターンスプリング２２の付勢力に抗して所定方向（図１（ａ）における時計回り方向）に回転する。ここで、ブレーキペダル１３が極くわずかに回転しストッパ２３から離れた時点で、ストッパ２３の先端に設けられたブレーキペダルスイッチ２４がＯＮ作動する。このブレーキペダルスイッチ２４のＯＮ作動に基づいてコントローラ２７は、回転モータ１９の位置制御を開始する。
【００１８】
すなわち、ペダル部１２をストロークさせつつブレーキペダル１３が回転すると、該ブレーキペダル１３の回転軸１４が回転し、該回転軸１４に連結された減速機１８を介して回転モータ１９の図示せぬモータ軸が回転させられる。このモータ軸の回転位置を検出するロータリエンコーダ２０からの出力に基づいてコントローラ２７が回転モータ１９に必要なトルクを計算し、回転モータ１９に信号を出力し必要なトルクを発生させる。このようにして、ストロークシミュレータ１０にブレーキペダル１３への反力を生じさせる。
【００１９】
ここで、第１の実施の形態のストロークシミュレータ１０のコントローラ２７の制御内容を図２および図３に示すフローチャートを参照しつつさらに詳細に説明する。
コントローラ２７は、運転者がブレーキペダル１３を踏んだか否かをブレーキペダルスイッチ２４のＯＮ／ＯＦＦで検出する（ステップＳＡ１）。ブレーキペダル１３が初期位置にあってブレーキペダルスイッチ２４がＯＦＦのとき、コントローラ２７は、回転モータ１９の位置制御を行わない（ステップＳＡ２）。つまり、回転モータ１９への通電をＯＦＦ状態にする。
【００２０】
他方、ステップＳＡ１において、ブレーキペダルスイッチ２４がＯＮのとき、コントローラ２７は、回転モータ１９の図示せぬモータ軸の回転位置が所定位置となるように制御する位置制御を行う（ステップＳＡ３）。なお、回転モータ１９には、モータ軸の回転位置を検出するためロータリエンコーダ２０が付設されており、モータ軸の回転位置が検出できる。また、モータ軸の回転位置と、ブレーキペダル１３のペダル部１２のストローク位置とは対応関係にあるため、ロータリエンコーダ２０の検出結果からブレーキペダル１３のペダルストローク（操作量，操作ストローク）も検出できる。
【００２１】
ブレーキペダルスイッチ２４がＯＮされた直後における所定位置は、ブレーキペダル１３のペダル部１２がわずかにストロークし、ブレーキペダルスイッチ２４がＯＮされた位置とする。
ここで、ステップＳＡ３の位置制御は、図３のフローチャートに示すように、図示せぬモータ軸の現在の回転位置が所定位置にあるか否かを判定し（ステップＳＳ１）、モータ軸の現在の回転位置が所定位置にある場合にはモータ軸の位置を保持する（ステップＳＳ２）。
【００２２】
他方、ステップＳＳ１において、モータ軸の位置が所定位置にない場合には、図示せぬモータ軸の現在の回転位置が所定位置を越えているか否かを判定し（ステップＳＳ３）、モータ軸の現在の回転位置が所定位置を越えている場合は、モータ軸を逆回転すなわち後退させる（ステップＳＳ４）。
他方ステップＳＳ３においてモータ軸の現在の位置が所定位置を越えていない場合は、モータ軸を正回転すなわち前進させる（ステップＳＳ５）。
【００２３】
このようにして、ステップＳＡ３において、回転モータ１９の図示せぬモータ軸の回転位置が所定位置となるように制御する位置制御を行うと、このステップＳＡ３のモータ軸の位置制御に要した電流値を変数Ａとして設定する（ステップＳＡ４）。
【００２４】
そして、運転者の踏力（操作量，操作力）Ｆを変数Ａの関数として求める（ステップＳＡ５）。すなわち、一般的に回転モータ１９のトルクと電流値との関係は比例関係にあり、運転者の踏力Ｆと変数Ａとの関係は、図４に示すように、変数Ａが大きくなると踏力Ｆが大きくなるような比例関係をなしている。よって、この関係に基づいて変数Ａから踏力Ｆを求める。
【００２５】
さらに、図示せぬモータ軸の位置の目標値となる所定位置Ｘを踏力Ｆの関数として求める（ステップＳＡ６）。すなわち、一般的にペダルストロークおよび踏力は車両毎に異なり、非線形の特性となるが、近似して関数化することができる。所定位置Ｘと踏力Ｆとの関係は、図５に示すように、踏力Ｆが大きくなると所定位置Ｘが大きくなるような関係をなしている。よって、この関係に基づいて踏力Ｆから所定位置Ｘを求める。すると、次の制御サイクルのステップＳＡ３の位置制御で回転モータ１９のモータ軸の回転位置がこの所定位置Ｘとなるように制御を行うことになる。
【００２６】
以上に述べた第１の実施の形態のストロークシミュレータ１０によれば、電動アクチュエータである回転モータ１９によりブレーキペダル１３に反力およびストロークを与えるものであるため、液圧を必要とせず、また反力特性およびストローク特性を細かく制御することができ、さらにブレーキペダル１３の操作量を回転モータ１９の制御に必要なロータリエンコーダ２０により電気的に検出できるため別途のセンサを不要にすることができる。
したがって、液圧を用いないブレーキ装置にも適用できる上、運転者に良好な操作感を与えることが可能となり、さらに、関連機器と合わせたスペースを小さくできる。
【００２７】
次に、本発明の第２の実施の形態のストロークシミュレータ１０を主に図６〜図８を参照して以下に、第１の実施の形態との相違部分を中心に説明する。なお、第１の実施の形態と同様の部分には同一の符号を付しその説明は略す。
第２の実施の形態のストロークシミュレータ１０は、ブレーキペダル１３を一方向に付勢するリターンスプリング２２と、ブレーキペダル１３の回転を規制するストッパ２３と、ブレーキペダル１３の回転で作動させられるブレーキペダルスイッチ２４とが設けられていない。
【００２８】
第２の実施の形態のストロークシミュレータ１０は、動作はほぼ第１の実施の形態と同様であるが、ブレーキペダル１３が踏み込まれていない状態においても回転モータ１９は作動しており、ブレーキペダル１３を初期位置に位置するよう位置制御を行うようになっている。
【００２９】
ここで、このような第２の実施の形態のストロークシミュレータ１０のコントローラ２７の制御内容を図７に示すフローチャートを参照しつつさらに詳細に説明する。
コントローラ２７は、回転モータ１９の図示せぬモータ軸の回転位置が所定位置となるように制御する位置制御を行う（ステップＳＢ１）。なお、ブレーキペダル１３が踏み込まれたときの最初の所定位置は、運転者がブレーキペダル１３を踏み始めるときに支障のない位置とする。
ここで、ステップＳＢ１の位置制御は、第１の実施の形態のステップＳＡ３と同様、図３のフローチャートに示すステップＳＳ１〜ＳＳ５の内容となる。
【００３０】
ステップＳＢ１において、回転モータ１９の図示せぬモータ軸の回転位置が所定位置となるように制御する位置制御を行うと、このステップＳＢ１のモータ軸の位置制御に要した電流値を変数Ａとして設定する（ステップＳＢ２）。
そして、運転者の踏力Ｆを変数Ａの関数として求める（ステップＳＢ３）。すなわち、第１の実施の形態のステップＳＡ５と同様に、図４に示す関係に基づいて変数Ａから踏力Ｆを求める。
【００３１】
さらに、図示せぬモータ軸の位置の目標値となる所定位置Ｘを踏力Ｆの関数として求める（ステップＳＢ４）。すなわち、第１の実施の形態のステップＳＡ６と同様に、図５に示す関係に基づいて踏力Ｆから所定位置Ｘを求める。すると、次の制御サイクルのステップＳＢ１の位置制御で回転モータ１９のモータ軸の回転位置がこの所定位置Ｘとなるように制御を行うことになる。なお、ステップＳＢ４で、モータ軸の位置の目標値となる所定位置Ｘを踏力Ｆの関数として求める際に、図８に示す所定位置Ｘが常時一定の関係に基づいて所定位置Ｘを求めれば、ブレーキペダル１３に反力のみを与えることができる。
【００３２】
なお、上記第１および第２の実施の形態においては、別々の減速機１８と回転モータ１９とを連結させる場合を例にとり説明したが、図９に示すように遊星歯車機構を回転モータに内蔵することにより、これらを一体に組み込むことも可能である。
【００３３】
すなわち、減速機１８および回転モータ１９に換えて、ケーシング３１と、ブレーキペダル１３の回転軸１４が連結される支持部材３２と、該支持部材３２に回転自在に支持される複数のプラネタリギア３３と、これらプラネタリギア３３の内側に噛み合うとともにケーシング３１に固定されるサンギア３４と、複数のプラネタリギア３３の外側に噛み合うとともにロータとなるリングギア３５と、ケーシング３１の内側に設けられたステータ３６とを有する減速機内蔵型回転モータ（電動アクチュエータ）３７を用いることができる。ここで、支持部材３２、プラネタリギア３３、サンギア３４およびリングギア３５が遊星歯車機構３８を構成している。
【００３４】
次に、第１参考技術のストロークシミュレータ１０を主に図１０を参照して以下に、第１の実施の形態との相違部分を中心に説明する。なお、第１の実施の形態と同様の部分には同一の符号を付しその説明は略す。
第１参考技術のストロークシミュレータ１０は、第１の実施の形態の減速機１８および回転モータ１９に換えて、リニアモータ４０を用いており、またロータリエンコーダ２０に換えて位置検出器４１を用いている。
【００３５】
すなわち、第１参考技術のストロークシミュレータ１０は、支持部材１６とリターンスプリング２２との間に配置された状態で車体１５に取り付けられるリニアモータ４０を有している。このリニアモータ４０は電力で進退するスライド部材４２を有しており、このスライド部材４２の先端は、連結部材４３を介して、ブレーキペダル１３の回転軸１４とリターンスプリング２２との間位置に連結されている。
【００３６】
また、第１参考技術のストロークシミュレータ１０は、リニアモータ４０のブレーキペダル１３側に取り付けられてスライド部材４２の位置を検出する位置検出器４１を有している。
【００３７】
このような第１参考技術のストロークシミュレータ１０のコントローラ２７の制御内容は、第１の実施の形態の回転モータ１９をリニアモータ４０に換え、モータ軸をスライド部材４２を換え、さらにモータ軸の回転位置をスライド部材４２のスライド位置に換え、ロータリエンコーダ２０を位置検出器４１に換え、逆回転を後退に換え、正回転を前進に換えたものとなる。
【００３８】
次に、本発明の第２参考技術のストロークシミュレータ１０を主に図１１を参照して以下に、第２の実施の形態との相違部分を中心に説明する。なお、第２の実施の形態と同様の部分には同一の符号を付しその説明は略す。
第２参考技術のストロークシミュレータ１０は、第２の実施の形態の減速機１８および回転モータ１９に換えて、リニアモータ４０を用いており、また、ロータリエンコーダ２０に換えて位置検出器４１を用いている。
【００３９】
すなわち、第２参考技術のストロークシミュレータ１０は、支持部材１６の上側に配置された状態で車体１５に取り付けられるリニアモータ４０を有している。このリニアモータ４０は電力で進退するスライド部材４２を有しており、このスライド部材４２の先端は、連結部材４３を介して、ブレーキペダル１３の回転軸１４より上側位置に連結されている。
【００４０】
また、第２参考技術のストロークシミュレータ１０は、リニアモータ４０のブレーキペダル１３側に取り付けられてスライド部材４２の位置を検出する位置検出器４１を有している。
【００４１】
このような第２参考技術のストロークシミュレータ１０のコントローラ２７の制御内容は、第２の実施の形態の回転モータ１９をリニアモータ４０に換え、モータ軸をスライド部材４２に換え、さらにモータ軸の回転位置をスライド部材４２のスライド位置に換え、ロータリエンコーダ２０を位置検出器４１に換え、逆回転を後退に換え、正回転を前進に換えたものとなる。
【００４２】
次に、本発明の第３参考技術のストロークシミュレータ１０を主に図１２を参照して以下に、第１参考技術との相違部分を中心に説明する。なお、第１参考技術と同様の部分には同一の符号を付しその説明は略す。
第３参考技術のストロークシミュレータ１０は、第１参考技術に対し、リニアモータ４０の取り付け位置が相違している。
【００４３】
すなわち、第３参考技術のストロークシミュレータ１０は、支持部材１６より下側に配置された状態で車体１５に取り付けられるリニアモータ４０を有している。このリニアモータ４０のスライド部材４２の先端は、連結部材４３を介して、ブレーキペダル１３の回転軸１４とペダル部１２との間位置に連結されている。
このような第３参考技術のストロークシミュレータ１０のコントローラ２７の制御内容は、第１参考技術に対し、スライド部材４２の前進および後退が逆になる点が相違している。
【００４４】
次に、本発明の第４参考技術のストロークシミュレータ１０を主に図１３を参照して以下に、第２参考技術との相違部分を中心に説明する。なお、第２参考技術と同様の部分には同一の符号を付しその説明は略す。
第４参考技術のストロークシミュレータ１０は、第２参考技術に対し、リニアモータ４０の取り付け位置が相違している。
【００４５】
すなわち、第４参考技術のストロークシミュレータ１０は、支持部材１６より下側に配置された状態で車体１５に取り付けられるリニアモータ４０を有している。このリニアモータ４０のスライド部材４２の先端は、連結部材４３を介して、ブレーキペダル１３の回転軸１４とペダル部１２との間位置に連結されている。
このような第４参考技術のストロークシミュレータ１０のコントローラ２７の制御内容は、第２参考技術に対し、スライド部材４２の前進および後退が逆になる点が相違している。
【００４６】
次に、本発明の第５参考技術のストロークシミュレータ１０を主に図１４を参照して以下に、第４参考技術との相違部分を中心に説明する。なお、第４参考技術と同様の部分には同一の符号を付しその説明は略す。
第５参考技術のストロークシミュレータ１０は、第４参考技術に対し、さらに構造を簡略化したものである。
【００４７】
第５参考技術のストロークシミュレータ１０は、リニアモータ４０が、取付部材４４を介してそのスライド部材４２を斜め上方に延出させるように車体１５に取り付けられており、リニアモータ４０のスライド部材４２の先端にペダル部１２が直接固定されている。
このような第５参考技術のストロークシミュレータ１０のコントローラ２７の制御内容は、第４参考技術と同様である。
【００４８】
なお、上記第１〜第５参考技術においては、リニアモータ４０を用いる場合を例にとり説明したが、リニアモータ４０に換えて、図１５に示すようにスライド部材４２のスライドをボールネジ機構４５により回転に変換するスライド回転変換モータ４６を用いることも可能である（参考技術）。
【００４９】
すなわち、このスライド回転変換モータ４６は、ケーシング４７と、オネジ部５１が形成されたスライド部材４２と、該スライド部材４２のオネジ部５１に対向する図示せぬメネジ部が形成されたナット部材４８と、オネジ部５１とメネジ部との間に溝に挿入される図示せぬボールと、ナット部材４８の外側に固定されるロータ４９と、ケーシング４７の内側に設けられたステータ５０とを有している。
【００５０】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の請求項１記載のストロークシミュレータによれば、電動回転アクチュエータによりブレーキペダルに反力を与えるものであるため、液圧を必要とせず、また反力特性を細かく制御することが可能となる。
したがって、液圧を用いないブレーキ装置にも適用できる上、運転者に良好な操作感を与えることが可能となり、さらに、関連機器と合わせたスペースを小さくできる。
【００５１】
本発明の請求項２記載のストロークシミュレータによれば、電動回転アクチュエータは、前記ブレーキペダルが踏み込まれたとき、該ブレーキペダルをストロークさせつつ該ブレーキペダルに反力を与えるため、ブレーキペダルのストローク特性をも細かく制御できる。
したがって、運転者にさらに良好な操作感を与えることが可能となる。
【００５２】
本発明の請求項３記載のストロークシミュレータによれば、ブレーキペダルの操作量を電動回転アクチュエータで検出することができるため、別途のセンサが不要となる。
したがって、関連機器と合わせたスペースを小さくできる。
【００５３】
本発明の請求項４記載のストロークシミュレータによれば、電動アクチュエータが、ブレーキペダルの操作量として、操作力および操作ストロークの少なくともいずれか一方を検出することになるため、これを検出する別途のセンサが不要となる。
したがって、関連機器と合わせたスペースを小さくできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１の実施の形態のストロークシミュレータが用いられるブレーキ入力部を示すもので、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
【図２】 本発明の第１の実施の形態のストロークシミュレータのコントローラの全体の制御内容を示すフローチャートである。
【図３】 本発明の第１の実施の形態のストロークシミュレータのコントローラの位置制御の制御内容を示すフローチャートである。
【図４】 本発明の第１の実施の形態のストロークシミュレータのコントローラにマップとして格納された変数Ａと踏力Ｆとの関係の一例を示す特性線図である。
【図５】 本発明の第１の実施の形態のストロークシミュレータのコントローラにマップとして格納された踏力Ｆと所定位置Ｘとの関係の一例を示す特性線図である。
【図６】 本発明の第２の実施の形態のストロークシミュレータが用いられるブレーキ入力部を示すもので、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
【図７】 本発明の第２の実施の形態のストロークシミュレータのコントローラの全体の制御内容を示すフローチャートである。
【図８】 本発明の第２の実施の形態のストロークシミュレータのコントローラにマップとして格納された踏力Ｆと所定位置Ｘとの関係の他の一例を示す特性線図である。
【図９】 本発明の第１および第２の実施の形態のストロークシミュレータの減速機および回転モータに換えて用いることが可能な減速機内蔵型モータを示す側断面図である。
【図１０】 第１参考技術のストロークシミュレータが用いられるブレーキ入力部を示すもので、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
【図１１】 第２参考技術のストロークシミュレータが用いられるブレーキ入力部を示すもので、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
【図１２】 第３参考技術のストロークシミュレータが用いられるブレーキ入力部を示すもので、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
【図１３】 第４参考技術のストロークシミュレータが用いられるブレーキ入力部を示すもので、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
【図１４】 第５参考技術のストロークシミュレータが用いられるブレーキ入力部を示す側面図である。
【図１５】 第１〜第５参考技術のストロークシミュレータのリニアモータに換えて用いることが可能なスライド回転変換モータを示す側断面図である。
【符号の説明】
１０ ストロークシミュレータ
１３ ブレーキペダル
１９ 回転モータ（電動回転アクチュエータ）
２０ ロータリエンコーダ（電動回転アクチュエータ）
３７ 減速機内蔵型回転モータ（電動回転アクチュエータ）

Claims (6)

1. ブレーキペダルに連結されて該ブレーキペダルにその操作に対する反力を与えるストロークシミュレータにおいて、
   電動回転アクチュエータにより前記ブレーキペダルに反力を与えることを特徴とするストロークシミュレータ。
2. 前記電動回転アクチュエータは、前記ブレーキペダルが踏み込まれたとき、該ブレーキペダルをストロークさせつつ該ブレーキペダルに反力を与えることを特徴とする請求項１記載のストロークシミュレータ。
3. 前記電動回転アクチュエータにより前記ブレーキペダルの操作量を検出することを特徴とする請求項１または２記載のストロークシミュレータ。
4. 前記操作量として、操作力および操作ストロークの少なくともいずれか一方を検出することを特徴とする請求項３記載のストロークシミュレータ。
5. 前記ブレーキペダルと前記電動回転アクチュエータとの間に減速機を具備してなることを特徴とする請求項１記載のストロークシミュレータ。
6. 前記電動回転アクチュエータは、モータ軸を有する回転モータと、前記モータ軸の回転位置を検出する回転位置検出器とを有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項記載のストロークシミュレータ。

Images