JP4242942B2

JP4242942B2 - Mobile crane remote control device

Info

Publication number: JP4242942B2
Application number: JP08329398A
Authority: JP
Inventors: 真壮秋田; 和紀細谷; 英之佐々木
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 1998-03-30
Filing date: 1998-03-30
Publication date: 2009-03-25
Anticipated expiration: 2018-03-30
Also published as: JPH11278789A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、クレーン操作を遠隔操作し得るようにしたクレーン車の遠隔操作装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
クレーン車の中には、ラジコンやリモコン等と称される操作信号発生器でクレーン操作を遠隔操作し得るようにしたものがある。
【０００３】
ところで、クレーン車には、クレーンの稼働状態関連データ（特にＡＭＬやＢＭＬと称されるクレーンの過負荷防止装置で演算された稼働状態関連データ）を表示する表示装置（画面表示器やデジタル表示器）を装備している。即ち、クレーン稼働状態においては、各種の検出器（例えば旋回角検出器、ブーム角検出器、ブーム長検出器、負荷検出器等）からの各検出値に基いて稼働状態関連データ演算装置で演算し、その演算データを表示装置に画像表示あるいはデジタル表示するようになっている。
【０００４】
この表示装置は、一般にクレーン車側に設けられていて、クレーン車側でクレーン操作をする場合に、該表示装置に表示されているクレーン稼働状態関連データ（例えば負荷率や実際の吊上げ荷重）を見ながらクレーン操作を行えるようになっている。
【０００５】
又、従来のクレーン車の遠隔操作装置の中には、クレーン車側と操作信号発生器側とで双方向通信し得るようにしたものがあり、さらに双方向通信方式を採用した遠隔操作装置の中には、操作信号発生器側にクレーン稼働状態関連データを表示する表示装置を設けたものがある。即ち、操作信号発生器側からの各種操作信号は、クレーン車側のコントローラに入力されて該コントローラからの信号で各種油圧アクチュエータの操作バルブを操作する一方、稼働状態関連データ演算装置で演算された各種データは、コントローラを介して操作信号発生器側に送信されて該操作信号発生器側の表示装置に表示されるようになっている。従って、操作信号発生器側に上記表示装置を設けたものでは、該操作信号発生器でクレーン操作を遠隔操作しながらその場でクレーン稼働状態を数値的又は量的に確認することができるようになっている。
【０００６】
ところで、操作信号発生器側に表示装置を設けた従来の遠隔操作装置では、クレーン車側の稼働状態関連データ演算装置で演算された全てのデータが操作信号発生器側に送信されるようになっている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このように操作信号発生器側に表示装置を設けた遠隔操作装置において、従来のものでは、クレーン車側の稼働状態関連データ演算装置で演算された全てのデータが操作信号発生器側に送信されるので、該操作信号発生器側に送信されるデータ量が多くなり（信号１サイクルごとの送信時間が長くなり）、表示装置部分の応答性及びクレーン操作の応答性が悪い（遅い）という問題があった。
【０００８】
本願発明は、上記した従来の問題点に鑑み、操作信号発生器側にクレーン車側のクレーン稼働状態関連データを表示する表示装置を設けたクレーン車の遠隔操作装置において、クレーン車側から操作信号発生器側に送信されるデータを操作信号発生器側で選択した必要なものだけに制限することにより、表示装置部分の応答性及びクレーン操作の応答性を良好にし得るようにすることを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本願発明は、上記課題を解決するための手段として次の構成を有している。
【００１０】
本願請求項１の発明
本願請求項１の発明は、旋回台やブームやウインチ装置等のクレーン操作機器を備え、それらの操作機器の各種油圧アクチュエータをコントローラで制御するようにしたクレーン車において、クレーン車側の受・送信器と操作信号発生器側の送・受信器との間でデータの受け渡しを行うことでクレーン操作を遠隔操作し得るようにした遠隔操作装置を対象にしている。
【００１１】
このクレーン車の旋回台、ブーム、ウインチ装置等の各油圧アクチュエータは、それぞれコントローラで制御される操作バルブを介して作動せしめられる。又、クレーン車としては、クレーン部を運転室と荷台間に架装した比較的小型のもの、該クレーン部を専用シャーシに架装した比較的大型のもの、あるいはアウトリガにロングジャッキを使用したセルフ付のもの、等の適宜の構造のものが採用可能である。
【００１２】
この種のクレーン車には、クレーン稼働状態を検出する各種検出器からのデータに基いてクレーン稼働状態関連データを演算する稼働状態関連データ演算装置が設けられている。クレーン稼働状態を検出する各種検出器としては、例えば旋回角検出器、ブーム角検出器、ブーム長検出器、負荷検出器等がある。そして、クレーン稼働状態においてそれらの検出器で検出された各データは、コントローラから稼働状態関連データ演算装置に入力されてそこで演算されるとともに、その演算データがコントローラに入力される。尚、クレーン車側には、一般にクレーン稼働状態関連データを表示する表示装置（画面表示器やデジタル表示器）を装備しており、クレーン車側でクレーン操作を行う場合に該表示装置を見ながら行うことができるようになっている。
【００１３】
本願請求項１の遠隔操作装置では、クレーン車側と操作信号発生器との間で各種データを双方向に通信できるようになっている。そして、上記稼働状態関連データ演算装置で演算したクレーン稼働状態関連データは、クレーン車側から操作信号発生器側に送信し得るようにしている。
【００１４】
操作信号発生器には、クレーン車側から送信されたクレーン稼働状態関連データを表示する表示装置と、該表示装置に表示すべきクレーン稼働状態関連データの表示内容を選択する表示選択手段とを設けている。操作信号発生器側の表示装置には、クレーン車側から送信されるクレーン稼働状態関連データに基いて、例えばクレーン稼働状態における負荷率のほかに、実荷重（実際の吊上げ荷重）や定格荷重等を表示できるようになっている。これらの表示内容は、表示選択手段を操作することにより、後述の手順を経て表示装置に選択表示される。又、該表示選択手段からの表示選択信号は、操作信号発生器側からクレーン車側に送信し得るようにしている。
【００１５】
クレーン車側のコントローラには、表示選択手段からの表示選択信号を受けてその表示種別を判別する表示種別判別手段と、稼働状態関連データ演算装置で演算されたデータの中から表示種別判別手段で判別された表示種別に対応するデータを選別する送信データ選別手段とを設けている。そして、送信データ選別手段で選別されたデータは、クレーン車側から操作信号発生器側に送信し得るようにしている。
【００１６】
本願請求項１の遠隔操作装置は次のように機能する。まず、操作信号発生器の電源をＯＮにすると、該操作信号発生器側の送・受信器とクレーン車側の受・送信器とが双方向に通信可能となり、該操作信号発生器側において各種のクレーン操作を行うことができる。又、操作信号発生器側において、クレーン稼働状態における特定の稼働データ（例えば実荷重データ）を知りたいときには、表示選択手段により所望の稼働データに対応する選択操作を行う（実荷重項目を選択する）。すると、該表示選択手段からの特定の表示選択信号が操作信号発生器側からクレーン車側に送信され、さらにコントローラの表示種別判別手段で表示選択信号の表示種別を判別する。又、該表示種別判別手段が表示種別を判別すると、送信データ選別手段により、コントローラに入力されているクレーン稼働状態関連データの中から判別された表示種別に対応するデータ（例えば実荷重に関するデータ）を選別するようになる。そして、送信データ選別手段で特定のデータが選別されると、その選別データ（例えば実荷重データ）がクレーン車側から操作信号発生器側に送信され、該選別データが操作信号発生器側の表示装置に表示される。又、操作信号発生器側の表示装置の表示内容を変更したいときには、表示選択手段により所望の項目（例えば定格荷重項目）を選択すると、同様にその表示選択信号がクレーン車側に送信され、コントローラ（表示種別判別手段及び送信データ選別手段）でクレーン稼働状態関連データの中から当該表示選択信号に対応するデータ（定格荷重データ）を選別し、その選別データがクレーン車側から操作信号発生器側に送信されて、該選別データが操作信号発生器側の表示装置に表示される。
【００１７】
このように、本願請求項１の遠隔操作装置では、操作信号発生器側の表示選択手段で所望の表示選択を行うと、その表示選択信号を受けてクレーン車側から操作信号発生器側に送信されるデータが当該表示選択信号に対応するものだけとなり、該データ量が少なくなって通信時間を短縮できる。
【００１８】
本願請求項２の発明
本願請求項２の発明は、上記請求項１の発明における表示種別判別手段と送信データ選別手段の設置箇所を変更したものであり、上記請求項１では表示種別判別手段と送信データ選別手段をクレーン車のコントローラに設けているが、本願請求項２では該表示種別判別手段と該送信データ選別手段をクレーン車側の送信器に設けている。即ち、この種の遠隔操作装置用の受・送信器には、受・送信の制御を行う制御装置（ＣＰＵ）が装備されており、この請求項２では、クレーン車側の送信器側のＣＰＵを利用して上記表示種別判別手段と送信データ選別手段を設けている。尚、この場合、クレーン車側のコントローラには表示種別判別手段と送信データ選別手段が不要である。又、この請求項２におけるその他の構成は、上記請求項１のものと同様である。
【００１９】
この請求項２の発明の遠隔操作装置では、次のように機能する。操作信号発生器をＯＮにし、表示選択手段で選択操作をすると、その表示選択信号が操作信号発生器側からクレーン車側に送信され、クレーン車側の送信器の表示種別判別手段で表示選択信号の表示種別を判別する。他方、クレーン車側の送信器には、コントローラから稼動状態関連データ演算装置で演算されたクレーン稼働状態関連データが逐次送られている。そして、その送信器において、送信データ選別手段によりクレーン稼動状態関連データの中から表示種別判別信号に対応する特定のデータが選別され、その選別データがクレーン車側の送信器から操作信号発生器側に送信される。従って、操作信号発生器側の表示装置には、クレーン車側の送信器から送信された選別データのみが表示される。
【００２０】
このように、本願請求項２の遠隔操作装置でも、上記請求項１の場合と同様に、操作信号発生器側の表示選択手段で行った表示選択に対応するデータだけがクレーン車側から操作信号発生器側に送信されるので、その通信データ量が少なくなって信通信時間を短縮できる。
【００２１】
本願請求項３の発明
本願請求項３の発明は、上記請求項１又は２の遠隔操作装置において、操作信号発生器側の表示装置の表示内容として、クレーン稼働状態における負荷率は常時表示し、他のクレーン稼働状態関連データ（実荷重や定格荷重等）を表示選択手段の操作により選択して表示し得るようにしている。
【００２２】
【発明の実施の形態】
図１〜図４を参照して本願実施形態の遠隔操作装置を説明すると、図１〜図３には本願の第１実施形態が示され、図４には同第２実施形態が示されている。
【００２３】
図１〜図３の第１実施形態では、クレーン車１として図１に示すようにセルフ付クレーン車が採用されている。このセルフ付クレーン車１は、運転室と荷台間にクレーン部を設け、さらに車体の前部寄りにアウトリガ１０（左右一対ある）を設けるとともに、荷台の前部にセルフウインチ１６を設けている。
【００２４】
クレーン部は、旋回台１１とブーム（伸縮ブーム）１２とウインチ装置１４とを有している。旋回台１１の旋回、ブーム１２の起伏、ブーム１２の伸縮、ウインチ装置１４の巻上げ・巻下げ、の各動作は、それぞれ油圧アクチュエータ（旋回モータ、起伏シリンダ、伸縮シリンダ、ウインチモータ）で行われる。
【００２５】
アウトリガ１０には、ジャッキシリンダ１５が用いられている。尚、この実施形態では、セルフ付クレーン車を採用している関係上、ジャッキシリンダ１５にロングジャッキシリンダを使用している。又、セルフウインチ１６は、セルフウインチモータで駆動される。
【００２６】
そして、上記各油圧アクチュエータ（旋回モータ、起伏シリンダ、伸縮シリンダ、ウインチモータ、ジャッキシリンダ、セルフウインチモータ）は、車両のエンジンで駆動される油圧ポンプからの作動油で駆動される。又、これらの油圧アクチュエータは、図３に示すように、それぞれ旋回モータ操作バルブ２１、起伏シリンダ操作バルブ２２、伸縮シリンダ操作バルブ２３、ウインチモータ操作バルブ２４、ジャッキシリンダ操作バルブ２５、セルフウインチモータ操作バルブ２６によって制御される。尚、エンジンの出力は、アクセル操作バルブ２０（図３）で制御され、車両のホーンは、ホーン操作器２９（図３）で操作される。
【００２７】
図３に示すように、上記各種操作バルブ（２０〜２６）及びホーン操作器２９は、クレーン車１に装備されたコントローラ４からの信号によってそれぞれ制御される。
【００２８】
このセルフ付クレーン車１には、図３に示すように、旋回台１１の旋回角検出器３１、ブーム角検出器３２、ブーム長検出器３３、クレーン作業時における負荷検出器３４等の各種検出器が設けられている。
【００２９】
そして、このセルフ付クレーン車１では、上記各検出器３１〜３４からのデータに基いて稼働状態関連データ演算装置５で演算処理し、その処理データをクレーン車側の表示装置６に表示するようになっている。尚、この実施形態では、表示装置６として、画面表示器６ａと警報器（音声発生器）６ｂを有している。又、稼働状態関連データ演算装置５は、主としてクレーン作業時における過負荷防止装置（ＡＭＬ又はＢＭＬと略称されている）となるものであり、この演算装置５で処理されたデータは、コントローラ４を介して送信器３から後述の操作信号発生器５０側にも送信される。
【００３０】
このクレーン車１のクレーン操作は、クレーン車側の各種操作手段で直接行えるとともに、操作信号発生器５０側の送・受信器５２，５３とクレーン車１側に設けた受・送信器２，３との間でデータの受け渡しを行うことで、それぞれ遠隔操作し得るようになっている。尚、この遠隔操作装置は、クレーン車側の受・送信器２，３と操作信号発生器５０側の送・受信器５２，５３間で双方向に通信できるようになっている。
【００３１】
この実施形態の遠隔操作装置では、単一の操作信号発生器５０が使用されている。この操作信号発生器５０としては、例えばラジコンと称される無線形式、リモコンと称される有線形式、あるいは光通信形式等の適宜の形式のものを採用できるが、この実施形態ではラジコンが採用されている。
【００３２】
操作信号発生器５０には、図２及び図３に示すように、本体の下面側に設けたアクセル操作レバー６０、旋回台１１を旋回作動させる旋回操作スイッチ６１、ブーム１２を起伏作動させる起伏操作スイッチ６２、ブーム１２を伸縮作動させる伸縮操作スイッチ６３、ウインチ装置１４を巻上げ・巻下げ作動させるウインチ操作スイッチ６４、クレーンを微速作動させる微速操作スイッチ６７、フックを格納させるフック格納操作スイッチ６８、ホーンを鳴らすホーン操作スイッチ６９等が設けられている。
【００３３】
又、操作信号発生器５０には、クレーン車１側の送信器３から送信される各種データを表示する表示装置５６が設けられている。表示装置５６は、この実施形態では画面表示器５６ａと警報器（音声発生器）５６ｂとを有しているが、他の実施形態では画面表示器５６ａだけでもよい。この表示装置５６には、操作信号発生器５０側の受信器５３で受信したデータ（クレーン車１の送信器３から送信されたデータ）を信号復元部５４で処理して、画面表示あるいは音声表示するようになっている。
【００３４】
操作信号発生器５０側の画面表示器５６ａは、液晶画面により各種の表示がなされる。例えば、電源スイッチ５７をＯＮにすると、操作モード種別にかかわらず電池残量及び受信状態の各表示がされる。又、画面表示器５６ａにおける符号ａ部分には現状の負荷率（実荷重／定格荷重）が表示され、符号ｂ部分には微速操作スイッチ６７を操作したときの「微速表示」の文字が表示され、符号ｃ部分には実荷重（実際の吊上げ荷重）や定格荷重等が数値表示される。又、この画面表示器５６ａには、クレーン車１側にクレーン関連の故障が発生した場合にエラー表示もされる。
【００３５】
又、操作信号発生器５０には、表示装置５６に表示すべきクレーン稼動状態関連データの表示内容を選択する表示切換スイッチ５８が設けられている。この表示選択スイッチ５８は、特許請求範囲中の表示選択手段となるものである。そして、画面表示器５６ａにおける符号ｄの項目表示部分には、実荷重や定格荷重等の選択項目があり、表示選択スイッチ５８を１回操作する度に選択項目を順次変化させ得るようになっている。又、画面表示器５６ａには、表示選択スイッチ５８の選択モードにかかわらず、負荷率（符号ａ部分）が常時表示されている。
【００３６】
操作信号発生器５０には、上記各スイッチ類（５８，６０〜６９）が操作されたときに、それぞれの信号を生成する信号生成部５１が設けられている。この信号生成部５１では、アクセル操作レバー６０で操作されるポテンショメータからの信号をＡ／Ｄ変換器でデジタル信号に変換するとともに、表示選択スイッチ５８で選択した表示選択信号と、その他のスイッチによるＯＮ・ＯＦＦ化した各操作信号とを順序よく整列させ、一定周期で繰り返す信号を生成する。尚、この信号生成部５１で生成された信号の１サイクルの冒頭部分には識別信号が付加される。又、１サイクルの信号の中には、表示選択スイッチ５８による表示選択信号が含まれている。そして、信号生成部５１からの信号は、変調器（図示省略）を介して送信器５２からクレーン車側の受信器２に伝送される。
【００３７】
クレーン車１側のコントローラ４には、図３に示すように、表示種別判別手段４０と送信データ選別手段４３とを有している。
【００３８】
表示種別判別手段４０は、操作信号発生器５０側の表示選択スイッチ５８で選択した表示種別を判別するためのものであり、該表示選択スイッチ５８からの表示選択信号がどのモード（実荷重モード・定格荷重モード等）であるかを判別する機能を有する。
【００３９】
送信データ選別手段４３は、クレーン車１側から操作信号発生器５０側に送信するデータを選別するものであり、稼働状態関連データ演算装置５からコントローラ４に入力される各種データの中から表示種別判別手段４０で判別された表示種別に対応するデータを選別するように機能する。即ち、コントローラ４には、各種検出器３１〜３４からの検出信号に基いて稼働状態関連データ演算装置５で演算処理された各種データ（クレーン稼働状態関連データ）が逐次入力されている。そして、送信データ選別手段４３は、表示種別判別手段４０が例えば実荷重モードを判別しているときには、コントローラ４に入力される各種データの中から実荷重モード関連のデータを選別し、又、表示種別判別手段４０が定格荷重モードを判別しているときには、同じく各種データの中から定格荷重モード関連のデータを選別するようになっている。そして、この送信データ選別手段４３で選別された選別データは、クレーン車１側の送信器３から操作信号発生器５０側の受信器５３へ伝送されるようになっている。
【００４０】
図１〜図３に示す実施形態の遠隔操作装置は次のように機能する。操作信号発生器５０で遠隔操作するには、まず、操作信号発生器５０の電源スイッチ５７をＯＮにする。すると、表示選択スイッチ５８の表示選択信号が有効となり、信号生成部５１で生成された現在の表示選択信号が操作信号発生器５０側からクレーン車側に送信され、コントローラ４の表示種別判別手段４０で判別され、送信データ選別手段４３でクレーン稼働状態関連データの中から該判別された表示種別に対応するデータを選別し、その選別データをクレーン車側の送信器３から操作信号発生器５０側に送信する。このとき、クレーン車側から操作信号発生器側に送信される送信データ量は、表示選択スイッチ５８で選択された表示種別に対応するものだけ（負荷率に関するデータと選択されたデータだけ）であり、該送信データ量が少なくなって送信時間が短くなる。そして、操作信号発生器５０側で受信した表示選択データは、信号復元部５４を経て表示装置５６の画面表示器５６ａに表示される。そして、操作信号発生器５０側からクレーン操作を行えば、当該操作に対応するクレーン動作が行われ、そのとき操作信号発生器５０側の画面表示器５６ａに、表示選択スイッチ５８で選択された内容のクレーン稼働変化状態が刻々と表示される。尚、負荷率が危険域に達すると、表示装置５６の警報器５６ｂが作動し、警報を発する。又、画面表示器５６ａの表示内容を変更させたいときには、表示選択スイッチ５８で所望のモードを選択する。すると、その表示選択信号が、信号生成部５１、操作信号発生器側の送信器５２、クレーン車側の受信器２を経てコントローラ４に入力され、表示種別判別手段４０で表示種別を判別した後、送信データ選別手段４３でクレーン稼働状態関連データの中から判別された表示種別に対応するデータを選別し、その選別データがクレーン車側の送信器３、操作信号発生器側の受信器５３、信号復元部５４を経て表示装置５６の画面表示器５６ａに切換表示される。この場合も、クレーン車側から操作信号発生器側に送信されるデータ量は限定されたものとなり、従って送信時間を短縮できる。このように、データの送信時間が短くなると、画面表示器５６ａへの応答性及びクレーン操作の応答性が良好となる（速くなる）。
【００４１】
図４に示す第２実施形態の遠隔操作装置は、上記第１実施形態における表示種別判別手段４０と送信データ選別手段４３の設置箇所を変更したものであり、この第２実施形態では、該表示種別判別手段４０と送信データ選別手段４３をクレーン車側の送信器３に設けている。
【００４２】
この種の遠隔操作装置用の受・送信器２，３（及び５３，５２）には、受・送信の制御を行う制御装置（ＣＰＵ）が装備されており、この第２実施形態では、クレーン車側の送信器３のＣＰＵを利用して上記表示種別判別手段４０と送信データ選別手段４３を設けている。この場合、クレーン車側のコントローラ４には表示種別判別手段４０と送信データ選別手段が不要である。尚、この第２実施形態におけるその他の構成は、上記第１実施形態のものと同様であり、操作信号発生器５０も図２に示すものが使用される。
【００４３】
図４に示す第２実施形態の遠隔操作装置では、次のように機能する。操作信号発生器５０をＯＮにし、表示選択手段（表示選択スイッチ）５８でで所望の選択操作をすると、その表示選択信号が操作信号発生器側からクレーン車側に送信され、クレーン車側の送信器３の表示種別判別手段４０で表示選択信号の表示種別を判別する。他方、クレーン車側の送信器３には、コントローラ４から稼動状態関連データ演算装置５で演算されたクレーン稼働状態関連データが逐次送られている。そして、その送信器３において、送信データ選別手段４３によりクレーン稼動状態関連データの中から表示種別判別信号に対応する特定のデータが選別され、その選別データがクレーン車側の送信器３から操作信号発生器側に送信される。従って、操作信号発生器側の表示装置５６（画面表示器５６ａ）には、クレーン車側の送信器３から送信された選別データが表示される。尚、この場合も、操作信号発生器側の画面表示器５６ａには、負荷率は常時表示される。
【００４４】
このように、この第２実施形態の遠隔操作装置でも、上記第１実施形態の場合と同様に、操作信号発生器側の表示選択スイッチ５８で行った表示選択に対応するデータがクレーン車側から操作信号発生器側に送信されるので、その通信データ量が少なくなって信通信時間を短縮でき、従って画面表示器５６ａへの応答性及びクレーン操作の応答性が良好となる（速くなる）。
【００４５】
【発明の効果】
本願発明は、クレーン車側の受・送信器２，３と操作信号発生器５０側の送・受信器５２，５３との間でデータの受け渡しを行うことでクレーン操作及びアウトリガ操作をそれぞれ遠隔操作し得るようにしたクレーン車の遠隔操作装置において、クレーン車１側のコントローラ４から稼働状態関連データ演算装置５で演算したクレーン稼働状態関連データを操作信号発生器５０側に送信し得るようにし、又、操作信号発生器５０にクレーン稼働状態関連データを表示する表示装置５６と該表示装置５６に表示すべきクレーン稼働状態関連データの表示内容を選択する表示選択手段５８とを設け、さらに該表示選択手段５８からの表示選択信号をクレーン車側に送信し得るようにするとともに、コントローラ４あるいはクレーン車側の送信器３に、上記表示選択信号を受けてその表示種別を判別する表示種別判別手段４０と稼働状態関連データ演算装置５で演算されたデータの中から表示種別判別手段４０で判別された表示種別に対応するデータを選別する送信データ選別手段４３を設けて、該送信データ選別手段４３で選別されたデータをクレーン車１側から操作信号発生器５０側に送信し得るようにしている。
【００４６】
従って、本願の遠隔操作装置では、クレーン車１側から操作信号発生器５０側に送信される送信データ量が、表示選択手段５８で選択された表示選択信号に対応するものだけとなり、該送信データ量が少なくなって送信時間を短縮できるという効果がある。尚、このことは、表示装置５６部分への応答性及びクレーン操作の応答性を良好にし得るものである。又、このように、クレーン車１側から操作信号発生器５０側に送信されるデータ量を少なくしたものであっても、表示装置５６に表示される表示内容を表示選択手段５８で切換えることでができ、簡単な操作で必要なデータを全て見ることができる。
【００４７】
又、本願請求項３では、表示装置５６に、クレーン稼働状態における負荷率を常時表示し、他のクレーン稼働状態関連データを選択して表示し得るようにしているが、このように負荷率を常時表示するようにしておくと、クレーン稼働状態関連データを選択表示するようにしたものであっても、クレーン作業時の安全性を常時監視できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願実施形態の遠隔操作装置を備えたクレーン車の側面図である。
【図２】図１の遠隔操作装置に使用されている操作信号発生器の平面図である。
【図３】本願第１実施形態の遠隔操作装置のブロック図である。
【図４】本願第２実施形態の遠隔操作装置のブロック図である。
【符号の説明】
１はクレーン車、２はクレーン車側の受信器、３はクレーン車側の送信器、４はコントローラ、５は稼働状態関連データ演算装置、１０はアウトリガ、１１は旋回台、１２はブーム、１４はウインチ装置、１５はジャッキシリンダ、１６はセルフウインチ、４０は表示種別判別手段、４３は送信データ選別手段、５０は操作信号発生器、５１は信号生成部、５２は操作信号発生器側の送信器、５３は操作信号発生器側の受信器、５６は操作信号発生器側の表示装置、５６ａは画面表示器、５８は表示選択手段である。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a crane remote control device that can remotely operate a crane.
[0002]
[Prior art]
Some crane vehicles can be operated remotely with an operation signal generator called a radio control or a remote control.
[0003]
By the way, the crane vehicle has a display device (screen display device or digital display device) for displaying crane operation state related data (particularly operation state related data calculated by a crane overload prevention device called AML or BML). ). That is, in the crane operating state, the operation state-related data calculation device is operated based on each detection value from various detectors (for example, a turning angle detector, a boom angle detector, a boom length detector, a load detector, etc.). The calculated data is displayed on the display device as an image or digitally.
[0004]
This display device is generally provided on the crane vehicle side, and when operating the crane on the crane vehicle side, the crane operating state-related data (for example, load factor and actual lifting load) displayed on the display device is displayed. The crane can be operated while looking at it.
[0005]
In addition, among conventional remote control devices for crane vehicles, there are devices that can perform bidirectional communication between the crane vehicle side and the operation signal generator side, and further remote control devices that employ a bidirectional communication system. Some of them have a display device for displaying crane operation state related data on the operation signal generator side. That is, various operation signals from the operation signal generator side are input to the crane vehicle controller and operated by the operation state related data calculation device while operating the operation valves of various hydraulic actuators with the signals from the controller. Various data are transmitted to the operation signal generator side via the controller and displayed on the display device on the operation signal generator side. Therefore, in the case where the display device is provided on the operation signal generator side, the crane operation state can be confirmed numerically or quantitatively on the spot while remotely operating the crane operation with the operation signal generator. It has become.
[0006]
By the way, in the conventional remote control device provided with the display device on the operation signal generator side, all data calculated by the operation state related data calculation device on the crane vehicle side are transmitted to the operation signal generator side. ing.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the remote control device provided with the display device on the operation signal generator side as described above, in the conventional device, all the data calculated by the operation state related data calculation device on the crane vehicle side is on the operation signal generator side. Since the data is transmitted, the amount of data transmitted to the operation signal generator increases (the transmission time per signal cycle becomes longer), and the response of the display device and the response of the crane operation are poor (slow). There was a problem.
[0008]
In view of the above-described conventional problems, the present invention provides an operation signal from the crane vehicle side in a crane vehicle remote control device provided with a display device for displaying crane operation state related data on the crane vehicle side on the operation signal generator side. By limiting the data transmitted to the generator side to only the necessary data selected on the operation signal generator side, it is possible to improve the responsiveness of the display unit and crane operation. Yes.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has the following configuration as means for solving the above problems.
[0010]
Invention of Claim 1 of this application
The invention of claim 1 of the present application includes a crane operating device such as a swivel base, a boom, a winch device or the like, and controls various hydraulic actuators of the operating device with a controller. It is intended for a remote control device that enables remote control of crane operation by exchanging data between the transmitter and the transmitter / receiver on the operation signal generator side.
[0011]
Each hydraulic actuator such as a swivel, boom, winch device, etc. of this crane vehicle is operated via an operation valve controlled by a controller. In addition, as a crane vehicle, a relatively small one in which a crane part is mounted between a cab and a loading platform, a relatively large one in which the crane part is mounted on a dedicated chassis, or a self using a long jack for an outrigger. Appropriate structures such as those attached can be employed.
[0012]
This type of crane vehicle is provided with an operation state related data calculation device that calculates crane operation state related data based on data from various detectors that detect the crane operation state. Examples of various detectors that detect the crane operating state include a turning angle detector, a boom angle detector, a boom length detector, and a load detector. Then, each data detected by these detectors in the crane operating state is input from the controller to the operating state related data calculation device and is calculated there, and the calculation data is input to the controller. In addition, the crane vehicle side is generally equipped with a display device (screen display or digital display device) that displays crane operating state related data, and when performing crane operation on the crane vehicle side, look at the display device. Can be done.
[0013]
In the remote control device according to the first aspect of the present invention, various data can be bidirectionally communicated between the crane vehicle side and the operation signal generator. The crane operating state related data calculated by the operating state related data calculating device can be transmitted from the crane vehicle side to the operation signal generator side.
[0014]
The operation signal generator is provided with a display device for displaying crane operation state related data transmitted from the crane vehicle side, and display selection means for selecting display contents of the crane operation state related data to be displayed on the display device. ing. The display device on the operation signal generator side has actual load (actual lifting load), rated load, etc. in addition to the load factor in the crane operation state, based on the crane operation state related data transmitted from the crane vehicle side. Can be displayed. These display contents are selected and displayed on the display device through the procedure described later by operating the display selection means. Further, the display selection signal from the display selection means can be transmitted from the operation signal generator side to the crane vehicle side.
[0015]
The crane-side controller includes a display type determination unit that receives a display selection signal from the display selection unit and determines the display type, and a display type determination unit from the data calculated by the operating state related data calculation unit. Transmission data sorting means for sorting data corresponding to the discriminated display type is provided. The data selected by the transmission data selection means can be transmitted from the crane vehicle side to the operation signal generator side.
[0016]
The remote control device according to claim 1 of the present application functions as follows. First, when the power of the operation signal generator is turned ON, the transmitter / receiver on the operation signal generator side and the receiver / transmitter on the crane vehicle side can communicate bidirectionally, and various operations are performed on the operation signal generator side. Can be operated. On the operation signal generator side, when it is desired to know specific operation data (for example, actual load data) in the crane operation state, a selection operation corresponding to the desired operation data is performed by the display selection means (the actual load item is selected). ). Then, a specific display selection signal from the display selection means is transmitted from the operation signal generator side to the crane vehicle side, and the display type of the display selection signal is determined by the display type determination means of the controller. Further, when the display type discriminating unit discriminates the display type, data corresponding to the display type discriminated from the crane operating state related data input to the controller by the transmission data selecting unit (for example, data relating to the actual load). Will come to sort out. When specific data is selected by the transmission data selecting means, the selected data (for example, actual load data) is transmitted from the crane vehicle side to the operation signal generator side, and the selected data is displayed on the operation signal generator side. Displayed on the device. In addition, when it is desired to change the display content of the display device on the operation signal generator side, when a desired item (for example, rated load item) is selected by the display selection means, the display selection signal is similarly transmitted to the crane vehicle side, and the controller The data (rated load data) corresponding to the display selection signal is selected from the crane operating state related data by the (display type discriminating means and transmission data selecting means), and the selected data is transferred from the crane vehicle side to the operation signal generator side. The selected data is displayed on the display device on the operation signal generator side.
[0017]
Thus, in the remote control device according to claim 1 of the present application, when a desired display selection is performed by the display selection means on the operation signal generator side, the display selection signal is received and transmitted from the crane vehicle side to the operation signal generator side. Only the data corresponding to the display selection signal is obtained, and the amount of data is reduced, so that the communication time can be shortened.
[0018]
Invention of Claim 2 of this application
The invention of claim 2 of the present application is a modification of the display type discrimination means and the transmission data selection means in the invention of claim 1 above. In claim 1, the display type discrimination means and the transmission data selection means are connected to a crane. Although it is provided in the controller of the vehicle, in claim 2 of the present application, the display type discrimination means and the transmission data selection means are provided in the transmitter on the crane vehicle side. That is, a receiver / transmitter for this type of remote control device is equipped with a control device (CPU) that controls reception / transmission. The display type discriminating means and the transmission data selecting means are provided using the above. In this case, the crane type controller does not need display type discrimination means and transmission data selection means. The other structure of the second aspect is the same as that of the first aspect.
[0019]
The remote control device according to the second aspect of the invention functions as follows. When the operation signal generator is turned on and the selection operation is performed by the display selection means, the display selection signal is transmitted from the operation signal generator side to the crane vehicle side, and the display selection signal is displayed by the display type discrimination means of the transmitter on the crane vehicle side. The display type is determined. On the other hand, the crane operation state related data calculated by the operation state related data calculation device is sequentially sent from the controller to the transmitter on the crane vehicle side. Then, in the transmitter, specific data corresponding to the display type determination signal is selected from the crane operation state related data by the transmission data selecting means, and the selected data is transmitted from the crane-side transmitter to the operation signal generator side. Sent to. Therefore, only the sorting data transmitted from the crane-side transmitter is displayed on the operation signal generator-side display device.
[0020]
Thus, in the remote control device according to claim 2 of the present application, as in the case of claim 1 above, only the data corresponding to the display selection performed by the display selection means on the operation signal generator side is transmitted from the crane vehicle side to the operation signal. Since it is transmitted to the generator side, the amount of communication data is reduced and the communication time can be shortened.
[0021]
Invention of Claim 3 of the present application
The invention of claim 3 of the present application is the remote control device of claim 1 or 2, wherein the load factor in the crane operating state is always displayed as the display content of the display device on the operation signal generator side, and other crane operating state related Data (actual load, rated load, etc.) can be selected and displayed by operating the display selection means.
[0022]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The remote control device according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 4. FIGS. 1 to 3 show the first embodiment of the present application, and FIG. 4 shows the second embodiment. Yes.
[0023]
In the first embodiment shown in FIGS. 1 to 3, a crane truck with a self is adopted as the crane truck 1 as shown in FIG. 1. This self-equipped crane 1 is provided with a crane portion between the operator's cab and the cargo bed, further provided with an outrigger 10 (a pair of left and right) near the front of the vehicle body, and provided with a self winch 16 at the front of the cargo bed.
[0024]
The crane unit includes a swivel base 11, a boom (extensible boom) 12, and a winch device 14. The operations of turning the swivel base 11, raising and lowering the boom 12, extending and retracting the boom 12, and winding and lowering the winch device 14 are performed by hydraulic actuators (a turning motor, a raising and lowering cylinder, a telescopic cylinder, and a winch motor), respectively.
[0025]
A jack cylinder 15 is used for the outrigger 10. In this embodiment, a long jack cylinder is used as the jack cylinder 15 because a self-crane crane is employed. The self winch 16 is driven by a self winch motor.
[0026]
Each of the hydraulic actuators (swing motor, hoisting cylinder, telescopic cylinder, winch motor, jack cylinder, self-winch motor) is driven by hydraulic oil from a hydraulic pump driven by the vehicle engine. Further, as shown in FIG. 3, these hydraulic actuators are respectively a swing motor operation valve 21, a hoisting cylinder operation valve 22, a telescopic cylinder operation valve 23, a winch motor operation valve 24, a jack cylinder operation valve 25, and a self-winch motor operation. Controlled by a valve 26. The engine output is controlled by the accelerator operation valve 20 (FIG. 3), and the horn of the vehicle is operated by the horn operating device 29 (FIG. 3).
[0027]
As shown in FIG. 3, the various operation valves (20 to 26) and the horn operation device 29 are respectively controlled by signals from the controller 4 installed in the crane vehicle 1.
[0028]
As shown in FIG. 3, the self-equipped crane vehicle 1 includes various detections such as a turning angle detector 31, a boom angle detector 32, a boom length detector 33, a load detector 34 during crane operation, and the like. A vessel is provided.
[0029]
In the self-equipped crane vehicle 1, the operation state-related data calculation device 5 performs calculation processing based on the data from the detectors 31 to 34, and the processing data is displayed on the display device 6 on the crane vehicle side. It has become. In this embodiment, the display device 6 includes a screen display 6a and an alarm device (sound generator) 6b. The operation state related data calculation device 5 is mainly an overload prevention device (abbreviated as AML or BML) at the time of crane work, and the data processed by this calculation device 5 Then, it is also transmitted from the transmitter 3 to the operation signal generator 50 side described later.
[0030]
The crane operation of the crane vehicle 1 can be directly performed by various operation means on the crane vehicle side, and the transmitter / receivers 52 and 53 on the operation signal generator 50 side and the receiver / transmitters 2 and 3 provided on the crane vehicle 1 side. By exchanging data with each other, each can be remotely controlled. This remote control device can communicate bidirectionally between the receiving / transmitting devices 2 and 3 on the crane vehicle side and the transmitting / receiving devices 52 and 53 on the operation signal generator 50 side.
[0031]
In the remote operation device of this embodiment, a single operation signal generator 50 is used. As the operation signal generator 50, for example, a radio format called a radio control, a wired format called a remote control, or an appropriate format such as an optical communication format can be adopted. In this embodiment, a radio control is adopted. ing.
[0032]
As shown in FIGS. 2 and 3, the operation signal generator 50 includes an accelerator operation lever 60 provided on the lower surface side of the main body, a turning operation switch 61 for turning the turntable 11, and a hoisting operation for raising and lowering the boom 12. Switch 62, telescopic operation switch 63 for extending and retracting the boom 12, winch operating switch 64 for hoisting and lowering the winch device 14, a fine speed operating switch 67 for slightly operating the crane, a hook retracting operation switch 68 for storing the hook, a horn A horn operation switch 69 for sounding is provided.
[0033]
The operation signal generator 50 is provided with a display device 56 for displaying various data transmitted from the transmitter 3 on the crane vehicle 1 side. In this embodiment, the display device 56 includes a screen display 56a and an alarm device (sound generator) 56b. However, in another embodiment, only the screen display 56a may be used. In this display device 56, the data received by the receiver 53 on the operation signal generator 50 side (data transmitted from the transmitter 3 of the crane 1) is processed by the signal restoration unit 54 and displayed on the screen or voice. It is supposed to be.
[0034]
The screen display 56a on the operation signal generator 50 side performs various displays using a liquid crystal screen. For example, when the power switch 57 is turned on, the remaining battery level and the reception status are displayed regardless of the operation mode type. In addition, the current load factor (actual load / rated load) is displayed on the part a in the screen display 56a, and the characters “slow display” when the slow operation switch 67 is operated are displayed on the part b. In the part c, an actual load (actual lifting load), a rated load and the like are numerically displayed. The screen display 56a also displays an error when a crane-related failure occurs on the crane 1 side.
[0035]
Further, the operation signal generator 50 is provided with a display changeover switch 58 for selecting display contents of crane operation state related data to be displayed on the display device 56. This display selection switch 58 serves as a display selection means in the claims. The item display portion indicated by symbol d in the screen display 56a has selection items such as actual load and rated load, and the selection items can be sequentially changed each time the display selection switch 58 is operated once. Yes. Further, the load factor (part a) is always displayed on the screen display 56a regardless of the selection mode of the display selection switch 58.
[0036]
The operation signal generator 50 is provided with a signal generator 51 that generates respective signals when the switches (58, 60 to 69) are operated. In this signal generation unit 51, the signal from the potentiometer operated by the accelerator operation lever 60 is converted into a digital signal by the A / D converter, and the display selection signal selected by the display selection switch 58 and other switches are turned ON. Align each operation signal turned OFF in order, and generate a signal that repeats at a constant period. An identification signal is added to the beginning of one cycle of the signal generated by the signal generator 51. Further, the display selection signal by the display selection switch 58 is included in the signal of one cycle. And the signal from the signal generation part 51 is transmitted to the receiver 2 by the side of a crane vehicle from the transmitter 52 via a modulator (illustration omitted).
[0037]
As shown in FIG. 3, the controller 4 on the crane vehicle 1 side includes a display type determination unit 40 and a transmission data selection unit 43.
[0038]
The display type discriminating means 40 is for discriminating the display type selected by the display selection switch 58 on the operation signal generator 50 side. The display selection signal from the display selection switch 58 indicates which mode (actual load mode / It has a function of determining whether it is a rated load mode or the like.
[0039]
The transmission data sorting means 43 sorts data to be transmitted from the crane vehicle 1 side to the operation signal generator 50 side, and displays the display type from among various data input to the controller 4 from the operating state related data calculation device 5. It functions to select data corresponding to the display type determined by the determination means 40. That is, various data (crane operating state related data) calculated by the operating state related data calculating device 5 based on detection signals from the various detectors 31 to 34 are sequentially input to the controller 4. The transmission data sorting unit 43 sorts data related to the actual load mode from various data input to the controller 4 when the display type discrimination unit 40 discriminates the actual load mode, for example. When the type discriminating means 40 discriminates the rated load mode, data related to the rated load mode is similarly selected from various data. The selected data selected by the transmission data selecting means 43 is transmitted from the transmitter 3 on the crane vehicle 1 side to the receiver 53 on the operation signal generator 50 side.
[0040]
The remote control device of the embodiment shown in FIGS. 1 to 3 functions as follows. In order to remotely operate the operation signal generator 50, first, the power switch 57 of the operation signal generator 50 is turned ON. Then, the display selection signal of the display selection switch 58 becomes valid, and the current display selection signal generated by the signal generation unit 51 is transmitted from the operation signal generator 50 side to the crane vehicle side. The transmission data sorting means 43 sorts data corresponding to the identified display type from the crane operating state related data, and sends the sorted data from the crane 3 transmitter 3 to the operation signal generator 50 side. Send to. At this time, the amount of transmission data transmitted from the crane vehicle side to the operation signal generator side is only that corresponding to the display type selected by the display selection switch 58 (only the data relating to the load factor and the selected data). The transmission data amount is reduced and the transmission time is shortened. The display selection data received on the operation signal generator 50 side is displayed on the screen display 56 a of the display device 56 via the signal restoration unit 54. And if crane operation is performed from the operation signal generator 50 side, the crane operation | movement corresponding to the said operation will be performed, and the content selected with the display selection switch 58 on the screen display 56a at the time of the operation signal generator 50 side at that time The crane operation change state is displayed moment by moment. When the load factor reaches the danger zone, the alarm device 56b of the display device 56 is activated to issue an alarm. When it is desired to change the display content of the screen display 56a, a desired mode is selected by the display selection switch 58. Then, the display selection signal is input to the controller 4 through the signal generator 51, the operation signal generator-side transmitter 52, and the crane vehicle-side receiver 2, and after the display type discriminating means 40 discriminates the display type. The transmission data sorting means 43 sorts data corresponding to the display type determined from the crane operating state related data, and the sorted data is sent to the crane 3 on the crane vehicle side, the operation signal generator side receiver 53, The signal is restored and displayed on the screen display 56 a of the display device 56 through the signal restoration unit 54. Also in this case, the amount of data transmitted from the crane vehicle side to the operation signal generator side is limited, and therefore the transmission time can be shortened. Thus, when the data transmission time is shortened, the responsiveness to the screen display 56a and the responsiveness of the crane operation are improved (faster).
[0041]
The remote control device of the second embodiment shown in FIG. 4 is obtained by changing the installation location of the display type discrimination means 40 and the transmission data selection means 43 in the first embodiment. In this second embodiment, the display Type discriminating means 40 and transmission data sorting means 43 are provided in the transmitter 3 on the crane vehicle side.
[0042]
The receivers / transmitters 2, 3 (and 53, 52) for this type of remote control device are equipped with a control device (CPU) for controlling the reception / transmission. In the second embodiment, a crane is used. The display type discrimination means 40 and the transmission data selection means 43 are provided by using the CPU of the transmitter 3 on the vehicle side. In this case, the crane type controller 4 does not need the display type determination means 40 and the transmission data selection means. The other configurations in the second embodiment are the same as those in the first embodiment, and the operation signal generator 50 shown in FIG. 2 is used.
[0043]
The remote control device according to the second embodiment shown in FIG. 4 functions as follows. When the operation signal generator 50 is turned on and a desired selection operation is performed by the display selection means (display selection switch) 58, the display selection signal is transmitted from the operation signal generator side to the crane vehicle side, and transmitted from the crane vehicle side. The display type determining means 40 of the device 3 determines the display type of the display selection signal. On the other hand, the crane operation state related data calculated by the operation state related data calculation device 5 is sequentially sent from the controller 4 to the transmitter 3 on the crane vehicle side. In the transmitter 3, the transmission data sorting means 43 sorts specific data corresponding to the display type determination signal from the crane operation state related data, and the sorting data is sent from the crane 3 transmitter 3 to the operation signal. Sent to the generator side. Therefore, the selection data transmitted from the transmitter 3 on the crane vehicle side is displayed on the display device 56 (screen display 56a) on the operation signal generator side. In this case, the load factor is always displayed on the screen display 56a on the operation signal generator side.
[0044]
As described above, also in the remote operation device according to the second embodiment, data corresponding to the display selection performed by the display selection switch 58 on the operation signal generator side is received from the crane vehicle side as in the case of the first embodiment. Since it is transmitted to the operation signal generator side, the amount of communication data is reduced and the communication time can be shortened. Therefore, the response to the screen display 56a and the response of the crane operation are improved (faster).
[0045]
【The invention's effect】
The present invention remotely controls crane operation and outrigger operation by exchanging data between receiving / transmitting devices 2 and 3 on the crane vehicle side and transmitting / receiving devices 52 and 53 on the operation signal generator 50 side. In the mobile crane remote control device, the crane operation state related data calculated by the operation state related data calculation device 5 can be transmitted from the controller 4 on the crane vehicle 1 side to the operation signal generator 50 side. The operation signal generator 50 is provided with a display device 56 for displaying crane operating state related data and display selection means 58 for selecting the display contents of the crane operating state related data to be displayed on the display device 56. The display selection signal from the selection means 58 can be transmitted to the crane vehicle side, and the controller 4 or the crane 3 transmitter 3 is provided. Data corresponding to the display type discriminated by the display type discriminating means 40 out of the data calculated by the display type discriminating means 40 and the operating state related data arithmetic unit 5 which receive the display selection signal and discriminating the display type. The transmission data sorting means 43 for sorting the data is provided so that the data sorted by the transmission data sorting means 43 can be transmitted from the crane vehicle 1 side to the operation signal generator 50 side.
[0046]
Therefore, in the remote control device of the present application, the amount of transmission data transmitted from the crane vehicle 1 side to the operation signal generator 50 side is only that corresponding to the display selection signal selected by the display selection means 58, and the transmission data There is an effect that the transmission time can be shortened by reducing the amount. This can improve the responsiveness to the display device 56 and the responsiveness of crane operation. In this way, even if the amount of data transmitted from the crane vehicle 1 to the operation signal generator 50 is reduced, the display content displayed on the display device 56 is switched by the display selection means 58. You can see all the necessary data with a simple operation.
[0047]
In claim 3 of the present application, the load factor in the crane operating state is always displayed on the display device 56, and other crane operating state related data can be selected and displayed. If it is always displayed, the safety during crane operation can be constantly monitored even if the crane operating state related data is selectively displayed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a crane truck provided with a remote control device according to an embodiment of the present application.
2 is a plan view of an operation signal generator used in the remote control device of FIG. 1; FIG.
FIG. 3 is a block diagram of the remote control device according to the first embodiment of the present application.
FIG. 4 is a block diagram of a remote control device according to a second embodiment of the present application.
[Explanation of symbols]
1 is a crane vehicle, 2 is a receiver on the crane vehicle side, 3 is a transmitter on the crane vehicle side, 4 is a controller, 5 is an operation state related data calculation device, 10 is an outrigger, 11 is a swivel, 12 is a boom, 14 Is a winch device, 15 is a jack cylinder, 16 is a self-winch, 40 is a display type discrimination means, 43 is a transmission data selection means, 50 is an operation signal generator, 51 is a signal generator, 52 is a transmission on the operation signal generator side , 53 is a receiver on the operation signal generator side, 56 is a display device on the operation signal generator side, 56a is a screen display, and 58 is a display selection means.

Claims

In a crane vehicle (1) provided with crane operating devices such as a swivel base (11), a boom (12), a winch device (14) and the like, and various hydraulic actuators of these operating devices are controlled by a controller (4), The crane operation can be remotely controlled by exchanging data between the receiving / transmitting device (2, 3) on the crane vehicle side and the transmitting / receiving device (52, 53) on the operation signal generator (50) side. A mobile crane remote control device,
On the crane vehicle (1) side, an operation state related data calculation device (5) for calculating crane operation state related data based on data from various detectors (31 to 34) for detecting the crane operation state is provided, The crane operating state related data calculated by the operating state related data calculating device (5) can be transmitted from the crane vehicle side to the operation signal generator (50) side,
A display device (56) for displaying the crane operation state related data transmitted from the crane vehicle side on the operation signal generator (50), and a display of the crane operation state related data to be displayed on the display device (56). Display selection means (58) for selecting contents,
A display selection signal from the display selection means (58) can be transmitted from the operation signal generator (50) side to the crane vehicle side, and
The display type discriminating means (40) for receiving the display selection signal and discriminating the display type from the controller (4), and the display type out of the data calculated by the operating state related data calculation unit (5) A transmission data selection means (43) for selecting data corresponding to the display type determined by the determination means (40);
The data selected by the transmission data selection means (43) can be transmitted from the crane vehicle (1) side to the operation signal generator (50) side.
A remote control device for a mobile crane characterized by the above.

In a crane vehicle (1) provided with crane operating devices such as a swivel base (11), a boom (12), a winch device (14) and the like, and various hydraulic actuators of these operating devices are controlled by a controller (4), The crane operation can be remotely controlled by exchanging data between the receiving / transmitting device (2, 3) on the crane vehicle side and the transmitting / receiving device (52, 53) on the operation signal generator (50) side. A mobile crane remote control device,
On the crane vehicle (1) side, an operation state related data calculation device (5) for calculating crane operation state related data based on data from various detectors (31 to 34) for detecting the crane operation state is provided, The crane operating state related data calculated by the operating state related data calculating device (5) can be transmitted from the crane vehicle side to the operation signal generator (50) side,
A display device (56) for displaying the crane operation state related data transmitted from the crane vehicle side on the operation signal generator (50), and a display of the crane operation state related data to be displayed on the display device (56). Display selection means (58) for selecting contents,
A display selection signal from the display selection means (58) can be transmitted from the operation signal generator (50) side to the crane vehicle side, and
A display type discriminating means (40) for receiving the display selection signal and discriminating the display type to the transmitter (3) on the crane vehicle side, and the data calculated by the operating state related data calculation device (5) A transmission data selecting means (43) for selecting data corresponding to the display type determined by the display type determining means (40) from the inside;
The data selected by the transmission data selection means (43) can be transmitted from the crane vehicle (1) side to the operation signal generator (50) side.
A remote control device for a mobile crane characterized by the above.

The crane according to claim 1 or 2, wherein the display device (56) always displays a load factor in a crane operating state and can select and display other crane operating state related data. Remote control device.