JP4023292B2

JP4023292B2 - Control device for moving body

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Publication number: JP4023292B2
Application number: JP2002324571A
Authority: JP
Inventors: 和浩田口
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-11-08
Filing date: 2002-11-08
Publication date: 2007-12-19
Anticipated expiration: 2022-11-08
Also published as: JP2004155571A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の制御装置、特に移動体が移動する一定経路の終端における移動のための制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の移動体、たとえばスタッカークレーンでは、スタッカークレーンを案内する走行レール（一定経路）の終端の走行制御のために、走行レールの両終端近くにそれぞれに被検出板を設け、スタッカークレーンにこれら被検出板を検出する検出センサを設け、検出センサにより被検出板を検出すると、スタッカークレーンを停止させる終端走行制御が行われている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
またスタッカークレーンが走行速度が速くて走行レールの終端から飛び出したりしないように、終端での走行制御（停止制御）をより滑らかに確実に実行するために、走行レールの一端側端部のクレーン停止定位置ＨＰの近傍に、スタッカークレーンの減速位置および減速する方向を判定するための後退限高速カット用被検出板と中速カット用被検出板を並設し、また走行レールの他端側端部のクレーン停止定位置ＯＰの近傍に、同様の前進限高速カット用被検出板と中速カット用被検出板とを並設し、また定位置ＨＰに定位置ＨＰ用被検出板を設置し、また定位置ＯＰに定位置ＯＰ用被検出板を設置し、さらに走行レールの両終端にそれぞれ非常停止用ドックを設け、スタッカークレーンに、後退限高速カット用被検出板を検出する後退限高速カット用検出器と、前進限高速カット用被検出板を検出する前進限高速カット用検出器と、中速カット用被検出板を検出する中速カット用検出器と、定位置用被検出板をそれぞれ検出する２台の定位置検出用検出器と、非常停止用ドックにより動作する非常停止用リミットスイッチを設け、後退限高速カット用検出器または前進限高速カット用検出器が動作すると走行速度を高速から中速まで減速させ、中速カット用検出器が動作すると走行速度を中速から低速まで減速させ、定位置検出用検出器が動作するとスタッカークレーンを停止させ、仮に定位置ＨＰまたは定位置ＯＰでスタッカークレーンが停止せずに非常停止用リミットスイッチが動作すると、スタッカークレーンを強制的に停止させている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−２２９７０７号公報
【０００５】
【特許文献２】
特公平４−１９１２９号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の上記スタッカークレーンでは、終端の走行制御（停止制御）をより滑らかに確実に実行しようとすると、後退限高速カット用検出器と前進限高速カット用検出器と中速カット用検出器と２台の定位置検出用検出器と非常停止用リミットスイッチの計６台のセンサが必要であり、これら６台のセンサのコスト、さらにこれらセンサのスタッカークレーンへ取り付けるためのコスト、また走行レールに沿って後退限高速カット用被検出板と、前進限高速カット用被検出板と、２枚の中速カット用被検出板と、２枚の定位置用被検出板と、２つの非常停止用ドックを据え付けるコストがかかるために、設備全体のコストを押し上げているという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、コストを低減できる移動体の制御装置を提供することを目的としたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、設定された範囲の一定経路を移動する移動体の制御装置であって、前記一定経路の両端部にそれぞれ、前記移動体の移動速度を減速させる減速被検出体を設け、前記移動体に、前記減速被検出体を検出する減速検出手段と、光を使用して前記一定経路の定点と前記移動体と間の距離を測定する距離測定手段とを設け、前記距離測定手段により測定される距離の変化により移動体の移動方向を判断しており、前記減速検出手段により前記減速被検出体を検出し、かつ前記判断している移動体の移動方向が、前記検出している減速被検出体の設けられた一定経路の端部への移動方向のとき、移動方向への移動速度を減速し、前記減速検出手段により減速被検出体を検出できなくなると、予め設定された時間後に、前記移動体を停止することを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、距離測定手段により測定される距離の変化により移動体の移動方向を検出することから、減速検出手段は１台でも減速する方向が検出され、移動体を正常な向きに減速することができる。また減速被検出体を検出できなくなると移動体の走行を停止させることにより、従来の定位置ＨＰ用被検出板と定位置ＯＰ用被検出板が不要となり、コストを削減することが可能となる。
【００１０】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記一定経路の両終端にそれぞれ、終端被検出体を設け、前記移動体に、前記終端被検出体を検出する終端検出手段を設け、前記終端検出手段により前記終端被検出体を検出すると、前記移動体を強制的に停止させることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、終端検出手段により終端被検出体が検出されると、移動体は強制停止され、両終端（設定範囲）を飛び出してしまう恐れが防止される。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における移動体の制御装置を備えた物品保管設備の概略斜視図である。
【００１３】
図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の保管棚Ａと、それらの保管棚Ａどうしの間に形成された作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーンＣとが設けられ、各保管棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを保管する複数の物品保管部Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００１４】
前記作業通路Ｂには、保管棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側（スタッカークレーンのホームポジション側；ＨＰ側）に設置した物品搬出入部Ｅには、スタッカークレーンＣを制御して搬入出口と物品保管部Ｄとの間において物品Ｆの出し入れを行うとともに、各物品保管部Ｄに保管されている物品Ｆを管理する地上コントローラ３９（図６）を内蔵した地上制御盤Ｅ１と、走行レール１を挟んで、物品捌き手段および搬入出口を形成する一対の物品受け台Ｅ２（Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ）とが設けられ、スタッカークレーンＣは、後述する入出庫データに基づいて走行レール１に沿って走行して、物品受け台Ｅ２と物品保管部Ｄとの間での物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【００１５】
前記物品保管部Ｄの保管棚Ａにおける位置（棚番；物品保管部Ｄを特定する情報）は、バンクのナンバー（保管棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（保管棚Ａの最も下段の物品保管部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品保管部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品保管部Ｄに対する前記入出庫データは、「作業モード（実行する作業情報；入庫作業、出庫作業、ピッキング作業のいずれかが指定される）」、「使用する物品受け台Ｅ２の別（左右のいずれか一方が指定される）」、「棚番（作業を実行する物品保管部Ｄのバンク−ベイ−レベル）」から構成される。
【００１６】
前記スタッカークレーンＣは、一定経路に相当する走行レール１に案内されて物品保管部Ｄに沿って走行する走行車体（移動体の一例）２と、この走行車体２に垂設された、一定経路な相当する前後一対の昇降マスト（柱体）４に沿って（支持案内されて）物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２へ昇降される昇降台（移動体の一例）３を有し、この昇降台３に、物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２において物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載手段）５を設けており、スタッカークレーンＣは、前記昇降台３（フォーク装置５）に物品Ｆを載置して搬送する。上記フォーク装置５は、ランニングフォークを使用したフォーク方式としている。
【００１７】
また天井部には、走行レール１に対向して保管棚Ａの長手方向に沿ってガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００１８】
なお、走行レール１（走行車体２が移動する設定された範囲に相当する）において、物品受け台Ｅ２と対向して走行車体２が停止する位置を前記ホームボジション（ＨＰ）とし、また最も物品受け台Ｅ２より遠いベイの物品保管部Ｄに対向して走行車体２が停止する位置をアウトボジション（ＯＰ）としており、また昇降台３が昇降する設定された範囲（以下、昇降範囲と称す）において、最も下方のレベルの物品保管部Ｄに保管されたパレットＰに対して掬い動作が可能な高さ位置をホームボジション（ＨＰ）とし、また最も上方のレベルの物品保管部Ｄに対してパレットＰの卸し動作が可能な高さ位置をアウトボジション（ＯＰ）としている。
【００１９】
前記昇降台３は、図２および図３に示すように、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。そして、巻き取りドラム１１を、この巻き取りドラム１１に連結されている昇降用電動モータ１２にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。また昇降台３の昇降動作を制動するブレーキ装置１３（図６）が巻き取りドラム１１の回転軸に設けられている。
【００２０】
また図２および図３に示すように、走行車体２上に、光を使用して昇降台３のＨＰ位置（一定経路の定点の一例）と昇降台３との距離を測定する距離測定手段として第１測距装置１４が設けられている。この第１測距装置１４は、垂直測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第１レーザ測距計１５と、昇降台３の下面に設置され、レーザ測距計１５から投射されたビーム光を反射する第１反射体（ミラー）１６から構成されている。また一方の昇降マスト４の昇降台３に対向する面には、図４（ａ）に示すように、昇降マスト４に沿って昇降台３が昇降する設定された範囲の一定経路ｉにおいて、前記昇降台３のＨＰ位置より下方の昇降範囲の終端近傍に、下方終端被検出体（終端被検出体の一例）１７ａが設けられ、また前記昇降台３のＯＰ位置より上方の昇降範囲の終端近傍に、上方終端被検出体（終端被検出体の一例）１７ｂが設けられており、さらに前記ＨＰ位置より上方の昇降範囲に、下降してくる昇降台３を強制的に減速させるために下方減速被検出体（減速被検出体の一例）１８ａが設けられ、また前記ＯＰ位置より下方の昇降範囲に、上昇してくる昇降台３を強制的に減速させるために上方減速被検出体（減速被検出体の一例）１８ｂが設けられている。上記下方終端被検出体１７ａおよび上方終端被検出体１７ｂは同じ垂線上に配置され、また下方減速被検出体１８ａおよび上方減速被検出体１８ｂは同じ垂線上に配置されており、図４（ｂ）に示すように、被検出体１７ａ，１７ｂを検出する、光電スイッチからなる昇降終端検出器（終端検出手段の一例）１９と、被検出体１８ａ，１８ｂを検出する、光電スイッチからなる昇降減速検出器（減速検出手段の一例）２０が、昇降台３に設けられている。
【００２１】
前記走行車体２には、図２および図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪（輪体）２１と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つスタッカークレーンＣの走行方向とは直角な方向（以下、左右方向と称す）に一対に設けた下部位置規制用ローラ２２と、車輪２１に連結された走行用電動モータ２３と、走行車体２の走行動作を制動するブレーキ装置２４（図６）が設けられている。そして、二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２３にて駆動させる推進用の駆動輪２１ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成されている。またブレーキ装置２４は推進用の駆動輪２１ａに動作して走行動作を制動する。
【００２２】
また図１に示すように、走行車体２の一方の側面に、光を使用して走行レール１のＨＰ位置（一定経路の定点の一例）と走行車体２との距離を測定する距離測定手段として第２測距装置２５が設けられている。この第２測距装置２５は、所定時間毎に、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第２レーザ測距計２６と、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置され、第２レーザ測距計２６から投射されたビーム光を反射する第２反射体（図示せず）から構成されている。また走行レール１に沿って、図５（ａ）に示すように、設定された範囲の一定経路を形成する走行レール１のＨＰ位置より地上制御盤Ｅ１側の終端近傍に、ＨＰ終端被検出体（終端被検出体の一例）２７ａが設けられ、また前記走行レール１のＯＰ位置より外方の終端近傍に、ＯＰ終端被検出体（終端被検出体の一例）２７ｂが設けられており、さらに前記ＨＰ位置よりＯＰ位置側の走行範囲に、後進してくる走行車体２を強制的に減速させるためにＨＰ減速被検出体（減速被検出体の一例）２８ａが設けられ、また前記ＯＰ位置よりＨＰ側の走行範囲に、前進してくる走行車体２を強制的に減速させるためにＯＰ減速被検出体（減速被検出体の一例）２８ｂが設けられている。また上記ＨＰ終端被検出体２７ａおよびＯＰ終端被検出体２７ｂは、走行レール１と平行な平行線上に配置され、またＨＰ減速被検出体２８ａおよびＯＰ減速被検出体２８ｂは、前記平行線とは異なる走行レール１と平行な平行線上に配置されており、図５（ｂ）に示すように、被検出体２７ａ，２７ｂを検出する、光電スイッチからなる走行終端検出器（終端検出手段の一例）２９と、被検出体２８ａ，２８ｂを検出する、光電スイッチからなる走行減速検出器（減速検出手段の一例）３０が、走行車体２に設けられている。
【００２３】
また上部フレーム７に、ガイドレール６に対する車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール６に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位置規制用ローラ３１（図２）が設けられ、スタッカークレーンＣは、上記下部位置規制用ローラ２２と上部位置規制用ローラ３１にて倒れ止めされながら、走行用電動モータ２３による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００２４】
また走行車体２上には、ＨＰ側の昇降マスト４の外方位置に、移動体の制御装置を形成するコンピュータからなる本体コントローラ（移動体の制御手段）３３を内蔵した本体制御盤Ｇが設けられており、走行車体２の他方の側面には、物品搬出入部Ｅの地上コントローラ３９とのデータの送受信を行う第１光送受信器３４が設けられている。
【００２５】
また図６に示すように、本体制御盤Ｇには、本体コントローラ３３の他に、走行用電動モータ２３およびフォーク装置５のフォークを出退駆動する移載用電動モータ３５（図６）がリレイ３６により切り換えられて接続される走行用インバータ３７と、昇降用電動モータ１２が接続される昇降用インバータ３８が設けられている。前記走行用インバータ３７は、本体コントローラ３３より出力される速度指令（詳細は後述する）に応じて電動モータ２３または３５を駆動する駆動手段であり、また前記昇降用インバータ３８は、本体コントローラ３３より出力される速度指令（詳細は後述する）に応じて電動モータ１２を駆動する駆動手段である。
【００２６】
また地上制御盤Ｅ１に前記地上コントローラ３９が収納され、物品搬出入部Ｅには、上記第１光送受信器３４に対向して第２光送受信器４０（図６）が設けられ、地上コントローラ３９に接続されている。
【００２７】
また上記本体コントローラ３３は、昇降用インバータ３８を介して昇降用電動モータ１２を制御し、またブレーキ装置１３を駆動して昇降台３の昇降制御を実行する昇降制御部４１と、走行用インバータ３７を介して走行用電動モータ２３を制御し、またブレーキ装置２４を駆動して走行車体２の走行制御を実行する走行制御部４２と、リレイ３６を切り換えて走行用インバータ３７を介して移載用電動モータ３５を制御してフォーク装置５のフォークの出退制御を実行する移載制御部４３と、地上制御盤Ｅ１から第２光送受信器４０、第１光送受信器３４を介して上記入出庫データを受けて、これら昇降制御部４１、走行制御部４２、移載制御部４３へ指令してスタッカークレーンＣの動作を統括する統括制御部４４と、昇降台３の昇降動作を監視する昇降監視部４５と、走行車体２の走行動作を監視する走行監視部４６から形成されている。前記昇降制御部４１に、第１測距装置１４の検出情報と昇降終端検出器１９の検出情報が入力され、また走行制御部４２に、第２測距装置２５の検出情報と走行終端検出器２９の検出情報が入力され、さらに昇降監視部４５に、第１測距装置１４の検出情報と昇降減速検出器２０の検出情報が入力され、また走行監視部４６に、第２測距装置２５の検出情報と走行減速検出器３０の検出情報が入力されている。
【００２８】
上記本体コントローラ３３の各部の動作を詳細に説明する。
『本体コントローラ３３の統括制御部４４』
前記統括制御部４４には、走行レール１のＨＰ位置を原点として物品保管部Ｄの各ベイ位置の走行距離のデータと、昇降台３のＨＰ位置を原点として、物品受け台Ｅ２のパレットＰの掬い位置と卸し位置の昇降距離のデータ、および物品保管部Ｄの各レベルにおけるパレットＰの掬い位置と卸し位置の昇降距離のデータが予め記憶されており、上記作業モードと物品受け台の別と棚番（バンク−ベイ−レベル）からなる入出庫データを入力すると、入出庫データの作業モードにより次の動作を実行する。
【００２９】
「入庫モード」
１．走行制御部４２へ、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を「原点」とした走行指令を出力して走行車体２をＨＰ位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を「物品受け台Ｅ２の掬い位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の掬い位置まで昇降させる。
【００３０】
２．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの「物品受け台の別」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品受け台Ｅ２の卸し位置へフォークを突出させる。
【００３１】
３．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の卸し位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の卸し位置まで昇降させる。これによりフォークによりパレットＰが掬われる。
【００３２】
４．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークによりパレットＰが昇降台３上へ移載される。
【００３３】
５．移載制御部４３より退入信号を入力すると、走行制御部４２へ、目標走行位置を入出庫データの棚番「ベイ」の走行距離のデータとした走行指令を出力して走行車体２を棚番「ベイ」位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の卸し位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を棚番「レベル」の卸し位置まで昇降させる。
【００３４】
６．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの棚番「バンク」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品収納部Ｄの卸し位置へフォークを突出させる。
【００３５】
７．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の掬い位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品収納部Ｄの掬い位置まで下降させる。これによりパレットＰがフォークより物品収納部Ｄへ卸される。
【００３６】
８．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークが昇降台３上へ戻される。
【００３７】
このような入庫モードの動作により、「走行車体２のＨＰ位置への走行→昇降台３の物品受け台Ｅ２の昇降位置への昇降→フォーク装置５によるパレットＰの掬い→走行車体２の棚番の物品収納部Ｄの走行位置への走行→昇降台３の棚番の物品収納部Ｄの昇降位置への昇降→フォーク装置５によるパレットＰの卸し」、が実行される。
【００３８】
「出庫モード」
１．走行制御部４２へ、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入出庫データの棚番「ベイ」の走行距離のデータとした走行指令を出力して走行車体２を棚番「ベイ」位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入出庫データの棚番「レベル」の掬い位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を棚番「レベル」の掬い位置まで昇降させる。
【００３９】
２．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの棚番「バンク」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品収納部Ｄの卸し位置へフォークを突出させる。
【００４０】
３．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の卸し位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品収納部Ｄの卸し位置まで上昇させる。これによりフォークによりパレットＰが掬われる。
【００４１】
４．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークによりパレットＰが昇降台３上へ移載される。
【００４２】
５．移載制御部４３より退入信号を入力すると、走行制御部４２へ、目標走行位置を「原点」とした走行指令を出力して走行車体２をＨＰ位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の卸し位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の卸し位置まで昇降させる。
【００４３】
６．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの「物品受け台の別」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品受け台Ｅ２の卸し位置へフォークを突出させる。
【００４４】
７．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の掬い位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の掬い位置まで昇降させる。これによりパレットＰがフォークより物品収納部Ｄへ卸される。
【００４５】
８．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークが昇降台３上へ戻される。
【００４６】
このような出庫モードの動作により、「走行車体２の棚番の物品収納部Ｄの走行位置への走行→昇降台３の棚番の物品収納部Ｄの昇降位置への昇降→フォーク装置５によるパレットＰの掬い→走行車体２のＨＰ位置への走行→昇降台３の物品受け台Ｅ２の高さ位置までの昇降→フォーク装置５によるパレットＰの卸し」、が実行される。
『本体コントローラ３３の走行監視部４６』
上記本体コントローラ３３の走行監視部４６の制御ブロック図を図７に示す。
【００４７】
第２測距装置２５が測定している距離は、走行車体２が前進中（ＯＰ側へ走行中）に増加することから、この距離を微分してその微分値、すなわち走行速度ｖがプラスのとき前進中、走行速度ｖがマイナスのとき後進中と判断できる。そこで、第２測距装置２５の検出情報を微分する微分器５１とこの微分器５１の出力を“−（マイナス）δ”，“＋（プラス）δ”と比較する比較器５２，５３を設け、微分値が（−δ）未満となるとリレイＲＹ−Ｂ（後進中でオン）を動作させ、微分値が＋δを超えるとリレイＲＹ−Ｆ（前進中でオン）を動作させている。δは０（ゼロ）の近くのプラスの値である。
【００４８】
また走行減速検出器３０の検出情報が入力され、かつ後進中を検出しているリレイＲＹ−Ｂが動作しているとき、後進の減速指令を形成し、またこの後進の減速指令でセットされるＲＳフリップフロップ５４を設け、ＲＳフリップフロップ５４が動作しており、かつ前記後進の減速指令がオフとなると、すなわち走行減速検出器３０の検出情報がオフとなると動作する第１タイマー５５を設け、この第１タイマー５５が予め設定された時間をカウントすると、ＨＰ停止信号を走行制御部４２へ出力し、さらにＨＰ停止信号が出力され、かつリレイＲＹ−Ｂがオフとなると、すなわち走行車体２が停止すると、ＨＰ検出信号を走行制御部４２へ出力している。この構成により、図５（ａ）に示すように、後進中にＨＰ減速被検出体２８ａの検出が途切れると、第１タイマー５５が駆動され、タイマー５５の設定時間後にＨＰ停止信号が出力され、走行車体２が停止すると、ＨＰ検出信号が出力される。なお、ＲＳフリップフロップ５４は、前進中を検出しているリレイＲＹ−Ｆの動作でリセットしている。
【００４９】
また走行減速検出器３０の検出情報が入力され、かつ前進中を検出しているリレイＲＹ−Ｆが動作しているとき、前進の減速指令を形成し、またこの前進の減速指令でセットされるＲＳフリップフロップ５６を設け、ＲＳフリップフロップ５６が動作しており、かつ前記前進の減速指令がオフとなると、すなわち走行減速検出器３０の検出情報がオフとなると動作する第２タイマー５７を設け、この第２タイマー５７が予め設定された時間をカウントすると、ＯＰ停止信号を走行制御部４２へ出力している。この構成により、図５（ａ）に示すように、前進中にＯＰ減速被検出体２８ｂの検出が途切れると、第２タイマー５７が駆動され、タイマー５７の設定時間後にＯＰ停止信号が出力される。なお、ＲＳフリップフロップ５６は、後進を検出しているリレイＲＹ−Ｂの動作でリセットしている。
【００５０】
また後進の減速指令または前進の減速指令が形成されているとき、強制的に減速させる減速指令を走行制御部４２へ出力している。
『本体コントローラ３３の走行制御部４２』
上記本体コントローラ３３の走行制御部４２の制御ブロック図を図８に示す。
【００５１】
走行制御部４２は、第２測距装置２５の検出情報を入力し、走行監視部４６から出力されるＨＰ検出信号により較正してスタッカークレーンＣの移動位置（ＨＰ位置からの移動距離）として出力する距離測定部６０と、後述するスタート信号によりスタート時の距離測定部６０に検出されているスタッカークレーンＣの移動位置（スタート位置と称す）を記憶し、以後、距離測定部６０に検出されているスタッカークレーンＣの移動位置よりスタート位置を減算して走行本体２の実移動距離を測定する移動距離検出部６１と、移動距離検出部６１により測定された移動距離を微分して実速度ｖを測定する速度検出部６２と、統括制御部４４から入力した目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）および距離測定部６０に検出されている、スタート位置の原点（ＨＰ位置）からの距離のデータに基づいて走行パターンを設定する走行パターン設定部６４（詳細は後述する）と、移動距離検出部６１により測定された実移動距離、速度検出部６２により検出された走行本体２の実速度、走行監視部４６から出力されるＨＰ停止信号，ＯＰ停止信号，減速指令信号、走行終端検出器２９の検出情報、および走行パターン設定部６４から入力した走行パターンの設定値により速度指令値を走行用インバータ３７へ出力し、またブレーキ装置２４を駆動する走行パターン発生部６５（詳細は後述する）から構成されている。
【００５２】
上記走行パターン設定部６４は、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）から距離検出部６０により検出されている現時点（スタート位置）の原点からの距離のデータを減算して、走行車体２が移動しなければならない距離（移動距離）Ｑを求め、この移動距離Ｑにより、図９（ａ）に示す走行パターンを設定するための設定値を演算するものであり、予め設定された加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離により、図９（ｂ）に示す高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求め、これら高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離（停止距離に相当する）Ｑを走行パターン発生部６５へ出力する。走行速度ｖを積分したものが移動距離になることから、加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離が設定されていると、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求めることができる。
【００５３】
走行パターン発生部６５にも、予め加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離が設定されており、走行パターン設定部６４より高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離Ｑを入力すると、図９（ａ）に走行パターンを設定でき、走行パターンを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部６１に出力し、同時に設定走行パターンにしたがって、さらに速度検出部６２により検出された走行本体２の実速度ｖをフィードバックしながら速度指令値を走行用インバータ３７へ出力する。そして、移動距離検出部６１により測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｒに達すると、高速の一定速度ｖＨから低速の走行速度ｖＬへ減速し、走行車体２の走行速度が低速ｖＬに移行し、移動距離Ｑより一定距離手前位置に達すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させ、目標走行位置に到着すると、到着信号を統括制御部４４へ出力する。また上記減速指令信号を入力すると、設定走行パターンを離れて、加減速度αで低速の走行速度ｖＬまで速度指令値を下げて走行用インバータ３７へ出力し、続いてＨＰ停止信号またはＯＰ停止信号を入力すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させる。また走行終端検出器２９の検出情報を入力すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を緊急停止させる。
【００５４】
上記本体コントローラ３３の走行制御部４２の構成による作用を説明する。
走行制御部４２は、統括制御部４４から目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入力すると、走行パターンを形成（設定）し、この設定走行パターンに基づき、検出している実速度ｖをフィードバックしながら速度指令値を走行用インバータ３７へ出力して走行車体２の走行を行う。
【００５５】
そして測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｒに達すると、走行車体２の走行速度を低速ｖＬに移行させ、移動距離Ｑより一定距離手前位置に達すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させる。
【００５６】
また終端、すなわち上記ＨＰ位置またはＯＰ位置を目標として走行しているとき、減速指令信号を入力すると、走行車体２の走行速度を加減速度αで低速の走行速度ｖＬまで減速し、続いてＨＰ停止信号またはＯＰ停止信号を入力すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させる。また仮にＨＰ位置またはＯＰ位置を通り過ぎて走行終端検出器２９の検出情報を入力すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を緊急停止させる。
『本体コントローラ３３の昇降監視部４５』
上記本体コントローラ３３の昇降監視部４５の制御ブロック図を図１０に示す。
【００５７】
第１測距装置１４が測定している距離は、昇降台３が上昇中（ＯＰ側へ移動中）に増加することから、この距離を微分してその微分値、すなわち昇降速度ｗがプラスのとき上昇中、昇降速度ｗがマイナスのとき下降中と判断できる。そこで、第１測距装置１４の検出情報を微分する微分器７１とこの微分器７１の出力を“＋（プラス）β”、“−（マイナス）β”と比較する比較器７２，７３を設け、微分値が＋βを超えるとリレイＲＹ−Ｕ（上昇中でオン）を動作させ、微分値が（−β）未満となるとリレイＲＹ−Ｄ（下降中でオン）を動作させている。βは０（ゼロ）の近くのプラスの値である。
【００５８】
また昇降減速検出器２０の検出情報が入力され、かつ上昇中を検出しているリレイＲＹ−Ｕが動作しているとき、上昇の減速指令を形成し、またこの上昇の減速指令でセットされるＲＳフリップフロップ７４を設け、ＲＳフリップフロップ７４が動作しており、かつ前記上昇の減速指令がオフとなると、すなわち昇降減速検出器２０の検出情報がオフとなると、動作する第３タイマー７５を設け、この第３タイマー７５が予め設定された時間をカウントすると、ＯＰ停止信号を昇降制御部４１へ出力している。この構成により、図４（ａ）に示すように、上昇中に上方減速被検出体１８ｂの検出が途切れると、第３タイマー７５が駆動され、タイマー７５の設定時間後にＯＰ停止信号が出力される。なお、ＲＳフリップフロップ７４は、下降を検出しているリレイＲＹ−Ｄの動作でリセットしている。
【００５９】
また昇降減速検出器２０の検出情報が入力され、かつ下降を検出しているリレイＲＹ−Ｄが動作しているとき、下降の減速指令を形成し、またこの下降の減速指令でセットされるＲＳフリップフロップ７６を設け、ＲＳフリップフロップ７６が動作しており、かつ前記下降の減速指令がオフとなると、すなわち昇降減速検出器２０の検出情報がオフとなると動作する第４タイマー７７を設け、この第４タイマー７７が予め設定された時間をカウントすると、ＨＰ停止信号を昇降制御部４１へ出力し、さらにＨＰ停止信号が出力され、かつリレイＲＹ−Ｄがオフとなると、すなわち昇降台３が停止すると、ＨＰ検出信号を昇降制御部４１へ出力している。この構成により、図４（ａ）に示すように、下降中に下方減速被検出体１８ａの検出が途切れると、第４タイマー７７が駆動され、タイマー７７の設定時間後にＨＰ停止信号が出力され、昇降台３が停止すると、ＨＰ検出信号が出力される。なお、ＲＳフリップフロップ７６は、上昇中を検出しているリレイＲＹ−Ｕの動作でリセットしている。
【００６０】
また上昇の減速指令または下降の減速指令が形成されているとき、強制的に減速させる減速指令を昇降制御部４１へ出力している。
『本体コントローラ３３の昇降制御部４１』
上記本体コントローラ３３の昇降制御部４１の制御ブロック図を図１１に示す。
【００６１】
昇降制御部４１は、第１測距装置１４の検出情報を入力し、昇降監視部４５から出力されるＨＰ検出信号により較正して昇降台３の移動位置（ＨＰ位置からの距離）を検出する距離測定部８０と、後述するスタート信号により現時点（スタート時）の距離測定部８０に検出されている昇降台３の移動位置（スタート位置と称す）を記憶し、以後、距離測定部８０に検出されている昇降台３の移動位置よりスタート位置を減算して昇降台３の実移動距離を測定する移動距離検出部８１と、移動距離検出部６１により測定された移動距離を微分して実速度ｗを測定する速度検出部８２と、統括制御部４４から入力した目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）および距離測定部８０に検出されている、スタート位置の原点（ＨＰ位置）からの距離のデータに基づいて昇降パターンを設定する昇降パターン設定部８４（詳細は後述する）と、移動距離検出部８１により測定された実移動距離、速度検出部８２により検出された昇降台３の実速度、昇降監視部４５から出力されるＨＰ停止信号，ＯＰ停止信号，減速指令信号、昇降終端検出器１９の検出情報、および昇降パターン設定部８４から入力した昇降パターンの設定値により速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力し、またブレーキ装置１３を駆動する昇降パターン発生部８５（詳細は後述する）から構成されている。
【００６２】
上記昇降パターン設定部８４は、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）からスタート位置の原点からの距離のデータを減算して、昇降台３が移動しなければならない距離（移動距離）Ｕを求め、この移動距離Ｕにより、上記走行制御部４２の走行パターン設定部６４と同様に、加減速度γの昇降パターンを設定するための設定値を演算するものであり、高速の一定速度ｗＨ、減速開始移動距離Ｘ、および移動距離（停止距離に相当する）Ｕを昇降パターン発生部８５へ出力する。
【００６３】
昇降パターン発生部８５にも、上記走行制御部４２の走行パターン発生部６５と同様に、高速の一定速度ｗＨ、減速開始移動距離Ｘ、および移動距離Ｕを入力すると、昇降パターンを設定でき、昇降パターンを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部８１に出力し、同時に設定昇降パターンにしたがって、さらに速度検出部８２により検出された昇降台３の実速度ｗをフィードバックしながら速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力する。そして、移動距離検出部８１により測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｘに達すると、高速の一定速度ｗＨから低速の一定速度ｗＬへ減速し、昇降台３の昇降速度が低速ｗＬに移行し、移動距離Ｕの一定距離手前に達するとブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させ、目標昇降位置に到着すると、到着信号を統括制御部４４へ出力する。また上記減速指令信号を入力すると、設定昇降パターンを離れて、加減速度γで低速の走行速度ｗＬまで速度指令値を下げて昇降用インバータ３８へ出力し、続いてＨＰ停止信号またはＯＰ停止信号を入力すると、ブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させる。また昇降終端検出器１９の検出情報を入力すると、ブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を緊急停止させる。
【００６４】
上記本体コントローラ３３の昇降制御部４１の構成による作用を説明する。
昇降制御部４１は、統括制御部４４から目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入力すると、昇降パターンを形成（設定）し、この設定昇降パターンに基づき、検出している実速度ｗをフィードバックしながら速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力して昇降台３の昇降を行う。
【００６５】
そして測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｘに達すると、昇降台３の昇降速度を「低速」ｗＬに移行させ、移動距離Ｕの一定距離手前に達するとブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させる。
【００６６】
また一定経路ｉの終端、すなわち上記ＨＰ位置またはＯＰ位置を目標として昇降しているとき、減速指令信号を入力すると、昇降台３の昇降速度を加減速度γで低速の走行速度ｗＬまで減速し、続いてＨＰ停止信号またはＯＰ停止信号を入力すると、ブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させる。また仮にＨＰ位置またはＯＰ位置を通り過ぎて昇降終端検出器１９の検出情報を入力すると、ブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を緊急停止させる。
【００６７】
上記物品保管設備ＦＳの構成によれば、地上制御盤Ｅ１から第２光送受信器４０、第１光送受信器３４を介して上記入出庫データが本体コントローラ３３へ出力されると、本体コントローラ３３の統括制御部４４がこの入出庫データを受けて、上述したように入出庫データの作業モードに基づいて昇降制御部４１、走行制御部４２、移載制御部４３へ指令しスタッカークレーンＣの入出庫動作が実行される。上記ＨＰ位置またはＯＰ位置を目標として走行または昇降しているとき、走行監視部４６と昇降監視部４５により強制的に減速する区間（減速指令信号が出力されている区間）とＨＰ位置とＯＰ位置が確認される。
【００６８】
以上のように本実施の形態によれば、測距装置１４または２５により測定される昇降距離または走行距離の変化により昇降台３または走行車体２の移動方向を判断できることから、昇降方向と走行方向の減速検出器（昇降減速検出器２０と走行減速検出器２９）はそれぞれ１台でも、昇降台３または走行車体２を正常な向きに減速することができる。またセンサ（減速検出器）の数を減少させることができ、コストを削減することができる。さらに減速被検出体１８ａ，１８ｂまたは減速被検出体２８ａ，２８ｂを検出できなくなると昇降台３または走行車体２の移動を停止させることにより、従来の定位置ＨＰ用被検出板と定位置ＯＰ用被検出板が不要となり、コストを削減することができる。
【００６９】
また本実施の形態によれば、昇降終端検出器１９により終端被検出体１７ａ，１７ｂが検出されると、昇降台３は強制的に停止されることにより、両終端（設定範囲）を超えて上部フレーム７や走行車体２へ衝突する恐れを防止することができる。また走行終端検出器２９により終端被検出体２７ａ，２７ｂが検出されると、走行車体２は強制的に停止されることにより、走行レール１の両終端（設定範囲）を超えてスタッカークレーンＣが脱線あるいは地上制御盤Ｅ１に衝突する恐れを防止することができる。
【００７０】
なお、本実施の形態では、移動体を、物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣの走行車体２と昇降台３としているが、このような物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣに限ることはなく、設定された範囲の一定経路を移動する自走搬送台車とすることもできる。このとき、前記一定経路の両端部にそれぞれ、自走搬送台車の移動速度を減速させる減速被検出体を設け、自走搬送台車に、減速被検出体を検出する減速検出器と、光を使用して前記一定経路の定点と自走搬送台車と間の距離を測定する測距装置とを設け、測距装置により測定される距離の変化により自走搬送台車の移動方向を判断し、減速検出器により減速被検出体を検出している間、判断した移動方向への移動速度を減速し、減速被検出体を検出できなくなると自走搬送台車の走行を停止する。
【００７１】
また本実施の形態では、移動体を、物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣの走行車体２と昇降台３としているが、このような物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣに限ることはなく、図１２に示すような、物品保管庫ＦＳ’の走行体２’と昇降台３としてもよい。この物品保管庫ＦＳ’では、前方側に位置する一方の保管棚Ａの下部側の物品収納部Ｄを利用して上下２段の物品Ｆの搬入出口が設けられ、この搬入出口にそれぞれ物品Ｆを保管棚Ａに対して搬出入するためにコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂが設けられ、また搬出入口の近傍に、地上制御盤Ｅ１が設けられている。また、一対の保管棚Ａの前後中間部には、物品Ｆを各物品収納部Ｄとコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂとの間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置として、保管棚Ａの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降体である昇降台（移動体の一例）３と、この昇降台３上に横動自在に設けられる走行体（移動体の一例）２’と、この走行体２’上に設けられ、保管棚Ａの物品保管部Ｄまたはコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂに対して物品Ｆの受け渡しを行うフォーク装置５を備えた搬送装置を設け、走行体２’の移動位置（走行位置）を測定する第２測距装置２５を設け、昇降台３の移動位置（昇降位置）を測定する第１測距装置１４を設けている。このとき、昇降台３の両端部（走行体２’の設定された走行範囲の両端部）にそれぞれ、走行体２’の移動速度を減速させる減速被検出体を設け、走行体２’に、減速被検出体を検出する減速検出器を設け、第２測距装置２５により測定される距離の変化により走行体２’の移動方向を判断し、減速検出器により減速被検出体を検出している間、判断した移動方向への移動速度を減速し、減速被検出体を検出できなくなると走行体２’の走行を停止する。また昇降マストの両端部（昇降台３の設定された昇降範囲の両端部）にそれぞれ、昇降台３の移動速度を減速させる減速被検出体を設け、昇降台３に、減速被検出体を検出する減速検出器を設け、第１測距装置１４により測定される距離の変化により昇降台３の昇降方向を判断し、減速検出器により減速被検出体を検出している間、判断した昇降方向への移動速度を減速し、減速被検出体を検出できなくなると昇降台３の昇降を停止する。
【００７２】
また本実施の形態では、走行用インバータ３７を移載用電動モータ３５と走行用電動モータ２３で共用しているが、移載用電動モータ３５に専用のインバータを設けてもよい。
【００７３】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各保管棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品保管部Ｄを有する構成としているが、各保管棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品保管部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各保管棚Ａの左右方向の各物品保管部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００７４】
また本実施の形態では、物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載手段の一例）５をランニングフォークを使用したフォーク方式としているが、フォーク方式に限ることはなく、互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持する一対の搬送用ベルトを備えたサイドベルト方式、あるいは互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持して物品Ｆを移載する一対のフォークを備えたサイドクランプ方式、あるいは物品Ｆに取っ手がある場合にこの取っ手を把持あるいは支持して物品Ｆを移載するフック方式、あるいは物品Ｆに裏面にフォークが移動して裏面から物品Ｆを押して物品保管部Ｄから昇降台３上へ移載し、物品Ｆの前面にフォークが移動して前面から物品Ｆを押して昇降台３から物品保管部Ｄ上へ移載するアーム方式のフォーク装置とすることができる。
【００７５】
また本実施の形態では、搬入出部Ｅの一対の固定式の物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを、物品Ｆの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。また物品Ｆの捌き手段として、物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを使用しているが、コンベヤ装置、自走台車、リフター付物品受け台などを使用することもできる。
【００７６】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、距離測定手段により測定される距離の変化により移動体の移動方向を検出することから、減速検出手段は移動体を正常な向きに減速することができ、また減速検出手段の数を減少させることができ、コストを削減することができる。さらに減速被検出体を検出できなくなると移動体を停止させることにより、従来の定位置ホームポジション用被検出板と定位置アウトポジション用被検出板が不要となり、コストを削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における移動体の制御装置を備えた物品保管設備の斜視図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同物品保管設備のスタッカークレーンの昇降台の昇降制御のための検出体の配置と、これら検出体と検出器の配置を示す図である。
【図５】同物品保管設備のスタッカークレーンの走行制御のための検出体の配置と、これら検出体と検出器の配置を示す図である。
【図６】同物品保管設備の制御構成図である。
【図７】同物品保管設備の本体コントローラの走行監視部のブロック図である。
【図８】同物品保管設備の本体コントローラの走行制御部のブロック図である。
【図９】同物品保管設備の設定走行パターンの説明図である。
【図１０】同物品保管設備の本体コントローラの昇降監視部のブロック図である。
【図１１】同物品保管設備の本体コントローラの昇降制御部のブロック図である。
【図１２】本発明の他の実施の形態における移動体の制御装置を備えた物品保管庫の要部斜視図である。
【符号の説明】
ＦＳ物品保管設備
ＦＳ’ 物品保管庫
Ａ保管棚
Ｂ作業通路
Ｃスタッカークレーン
Ｄ物品保管部
Ｅ搬入出部
Ｅ１地上制御盤
Ｅ２物品受け台（搬入出口）
Ｆ物品
Ｇ本体制御盤
Ｐパレット
１走行レール
２走行車体
２’ 走行体
３昇降台
４昇降マスト
５フォーク装置
１２昇降用電動モータ
１３，２４ブレーキ装置
１４，２５測距装置
１７ａ，１７ｂ，２７ａ，２７ｂ終端被検出板
１８ａ，１８ｂ，２８ａ，２８ｂ減速被検出板
１９昇降終端検出器
２０昇降減速検出器
２３走行用電動モータ
２９走行終端検出器
３０走行減速検出器
３３本体コントローラ
３４，４０光送受信器
３５移載用電動モータ
３７，３８インバータ
３９地上コントローラ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device for a moving body, and more particularly to a control device for movement at the end of a fixed path along which the moving body moves.
[0002]
[Prior art]
In a conventional moving body, for example, a stacker crane, for traveling control at the end of a traveling rail (constant path) that guides the stacker crane, a detection plate is provided near both ends of the traveling rail, and the stacker crane is provided with these covered plates. A detection sensor for detecting the detection plate is provided, and when the detection plate is detected by the detection sensor, terminal traveling control for stopping the stacker crane is performed (for example, see Patent Document 1).
[0003]
In addition, to prevent the stacker crane from traveling at the end of the traveling rail due to its high traveling speed, the crane stop at the end of one end of the traveling rail can be executed more smoothly and reliably at the end. In the vicinity of the fixed position HP, a reverse limit high speed cut detection plate and a medium speed cut detection plate for determining the deceleration position and the direction of deceleration of the stacker crane are juxtaposed, and the other end of the traveling rail In the vicinity of the crane stop fixed position OP of the same section, a similar plate for detecting the forward limit high speed cut and a plate for detecting the medium speed cut are juxtaposed, and a fixed plate for the fixed position HP is installed at the fixed position HP. In addition, a fixed position OP detection plate is installed at the fixed position OP, and emergency stop docks are provided at both ends of the traveling rail, respectively. Fast-cut detector, forward-limit high-speed cut detector that detects a forward-limited high-speed cut target plate, medium-speed cut detector that detects a medium-speed cut target plate, and fixed-position detected Provided with two fixed position detection detectors that detect each plate and an emergency stop limit switch that is operated by an emergency stop dock, and when the reverse limit high speed cut detector or forward limit high speed cut detector operates Decelerate the speed from high speed to medium speed, decelerate the running speed from medium speed to low speed when the medium speed cut detector operates, stop the stacker crane when the fixed position detection detector operates, When the limit switch for emergency stop operates without stopping the stacker crane at the fixed position OP, the stacker crane is forcibly stopped (see, for example, Patent Document 2).
[0004]
[Patent Document 1]
JP 2000-229707 A
[0005]
[Patent Document 2]
Japanese Patent Publication No. 4-19129
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional stacker crane described above, if it is attempted to more smoothly and reliably execute the terminal travel control (stop control), the reverse limit high speed cut detector, the forward limit high speed cut detector, and the medium speed cut detector. A total of six sensors, a fixed position detection detector and an emergency stop limit switch, are required. The cost of these six sensors, the cost of attaching these sensors to the stacker crane, and the traveling rail A backward limit high speed cut detection plate, a forward limit high speed cut detection plate, two medium speed cut detection plates, two fixed position detection plates, and two emergency stops There was a problem that the cost of installing the dock was pushing up the cost of the entire facility.
[0007]
Therefore, an object of the present invention is to provide a control device for a moving body that can reduce costs.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, the invention according to claim 1 of the present invention is a control device for a moving body that moves on a fixed path within a set range, and is provided at both ends of the fixed path, respectively. A decelerating detection object for decelerating the moving speed of the moving body is provided, the decelerating detection means for detecting the decelerating detection object, and a fixed point on the fixed path between the moving object and the moving object. A distance measuring means for measuring the distance of the moving body, and judging a moving direction of the moving body based on a change in the distance measured by the distance measuring means. And The deceleration detection object is detected by the deceleration detection means. And when the moving direction of the moving body that is determined is the moving direction to the end of the fixed path on which the detected deceleration detected body is provided, Reduce the moving speed in the moving direction, By deceleration detection means If the deceleration target cannot be detected , After a preset time, The moving body is stopped.
[0009]
According to the above configuration, since the moving direction of the moving body is detected based on a change in the distance measured by the distance measuring means, the deceleration detecting means detects the direction in which the moving body decelerates, and decelerates the moving body in a normal direction. can do. In addition, when the deceleration detected object cannot be detected, the traveling of the moving body is stopped, so that the conventional fixed position HP detected plate and the fixed position OP detected plate become unnecessary, and the cost can be reduced. .
[0010]
The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1, wherein a terminal detection object is provided at each of both ends of the fixed path, and the terminal detection object is detected by the movable body. And an end detection means for stopping the moving body when the end detection object is detected by the end detection means.
[0011]
According to the above configuration, when the end detection object is detected by the end detection means, the moving body is forcibly stopped and the possibility of jumping out from both ends (setting range) is prevented.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic perspective view of an article storage facility provided with a control device for a moving body according to an embodiment of the present invention.
[0013]
As shown in FIG. 1, in the article storage facility FS, two storage shelves A that are installed at an interval so that the article loading / unloading direction is opposed to each other, and operations formed between the storage shelves A are performed. A stacker crane C that automatically travels along the passage B is provided, and each storage shelf A includes a plurality of article storage units D that store pallets P on which articles (commodities, etc.) F are placed, and a traveling direction of the stacker crane C. (Hereinafter referred to as the front-rear direction).
[0014]
In the work path B, a traveling rail 1 is installed along the longitudinal direction of the storage shelf A, and an article loading / unloading section E installed on one end side of the work path B (home position side of the stacker crane; HP side) The stacker crane C is controlled to load and unload the articles F between the loading / unloading port and the article storage section D, and a ground controller 39 (FIG. 6) for managing the articles F stored in the respective article storage sections D is built in. The ground control panel E1 and a pair of article cradles E2 (E2a, E2b) which form article handling means and a loading / unloading port with the traveling rail 1 interposed therebetween are provided. Based on this, it is configured as a loading and unloading transport vehicle that travels along the traveling rail 1 and loads and unloads the article F between the article receiving stand E2 and the article storage unit D.
[0015]
The position of the article storage unit D in the storage shelf A (shelf number; information specifying the article storage unit D) is the bank number (column number of the storage shelf A) and the level number (the lowest item in the storage shelf A). The number of tiers from the storage unit D) and the bay number (the front-rear direction number of the article storage unit D from the HP position), and the storage data for the article storage unit D is “work mode (work information to be executed). ; Any one of warehousing work, warehousing work, and picking work is designated) "," separate article receiving base E2 to be used (one of left and right is designated) "," storage number (article to execute work) (Bank-bay-level of storage unit D) ".
[0016]
The stacker crane C includes a traveling vehicle body (an example of a moving body) 2 that is guided by a traveling rail 1 corresponding to a certain route and travels along the article storage unit D, and a certain route that is suspended from the traveling vehicle body 2. It has an elevating table (an example of a moving body) 3 that is moved up and down to an article storage unit D and an article receiving table E2 along (a support guide) a pair of elevating masts (columns) 4 corresponding to the front and rear. The stand 3 is provided with a fork device (transfer means) 5 for transferring the article F in the article storage unit D and the article receiving stand E2, and the stacker crane C is placed on the lift table 3 (fork device 5). F is placed and transported. The fork device 5 is a fork type using a running fork.
[0017]
Further, a guide rail 6 is laid on the ceiling portion along the longitudinal direction of the storage shelf A so as to face the traveling rail 1, and the upper ends of the pair of elevating masts 4 are connected to the upper ends, An upper frame 7 that sandwiches the guide rail 6 from the left and right and regulates the upper position of the stacker crane C as the stacker crane C travels is provided.
[0018]
In the traveling rail 1 (corresponding to a set range in which the traveling vehicle body 2 moves), the position where the traveling vehicle body 2 stops facing the article receiving base E2 is referred to as the home position (HP), and the article receiving device is the most. The position where the traveling vehicle body 2 stops facing the article storage part D in the bay farther from the base E2 is defined as an out-bodiment (OP), and in a set range in which the lift 3 is lifted (hereinafter referred to as a lift range). The height position at which the scooping operation can be performed on the pallet P stored in the lowermost level article storage unit D is defined as a home position (HP), and the uppermost level item storage unit D is set in the pallet P. The height position where the wholesale operation can be performed is defined as an out-position (OP).
[0019]
As shown in FIGS. 2 and 3, the lifting platform 3 is suspended and supported by lifting chains 8 connected to the left and right sides thereof. The lifting chain 8 includes a guide sprocket 9 provided on the upper frame 7. It is wound around a guide sprocket 10 provided on one lifting mast 4 and connected to a winding drum 11 provided at one end of the traveling vehicle body 2. The take-up drum 11 is driven and rotated in the forward and reverse directions by an elevating electric motor 12 connected to the take-up drum 11, and the elevating platform 3 is driven up and down by unwinding and winding operation of the elevating chain 8. It is configured to let you. A brake device 13 (FIG. 6) that brakes the lifting operation of the lifting platform 3 is provided on the rotating shaft of the winding drum 11.
[0020]
As shown in FIG. 2 and FIG. 3, as distance measuring means for measuring the distance between the HP position of the elevator 3 (an example of a fixed point on a fixed path) and the elevator 3 on the traveling vehicle body 2 using light. A first distance measuring device 14 is provided. The first distance measuring device 14 is installed on the lower surface of the lifting platform 3 and a first laser distance meter 15 that projects a beam light for vertical distance measurement and measures the distance by the reflected light. 15 includes a first reflector (mirror) 16 that reflects the beam light projected from 15. Further, as shown in FIG. 4 (a), the surface of the one lifting mast 4 facing the lifting platform 3, as shown in FIG. 4A, has a fixed path i within a set range in which the lifting platform 3 moves up and down along the lifting mast 4. A lower end detection object (an example of the end detection object) 17a is provided in the vicinity of the end of the lift range below the HP position of the lift 3 and also near the end of the lift range above the OP position of the lift 3 In addition, an upper end detection object (an example of the end detection object) 17b is provided, and further, a lower deceleration is performed to forcibly decelerate the descending elevator 3 in the elevation range above the HP position. A detection target (an example of a deceleration detection target) 18a is provided, and an upper deceleration detection target (deceleration detection target) is provided in order to forcibly decelerate the ascending / descending platform 3 in the elevation range below the OP position. An example of a detection body) 18b is provided. The lower end detection object 17a and the upper end detection object 17b are arranged on the same vertical line, and the lower deceleration detection object 18a and the upper deceleration detection object 18b are arranged on the same vertical line, and FIG. As shown in FIG. 4), ascending / descending terminal detector (an example of an end detecting means) 19 including a photoelectric switch for detecting detected bodies 17a and 17b, and ascending / descending deceleration including a photoelectric switch for detecting detected objects 18a and 18b. A detector (an example of deceleration detection means) 20 is provided on the lifting platform 3.
[0021]
As shown in FIGS. 2 and 3, the traveling vehicle body 2 restricts the front and rear two wheels (wheels) 21 that can travel on the traveling rail 1 and the position in the lateral direction of the vehicle body relative to the traveling rail 1. Are connected to a wheel 21 and a lower position regulating roller 22 provided in a pair at two positions before and after engaging with the traveling rail 1 and in a direction perpendicular to the traveling direction of the stacker crane C (hereinafter referred to as the left-right direction). A traveling electric motor 23 and a brake device 24 (FIG. 6) for braking the traveling operation of the traveling vehicle body 2 are provided. One of the two wheels 21 in the longitudinal direction of the vehicle body is configured as a driving wheel 21a for propulsion driven by the electric motor 23 for traveling, and the other wheel in the longitudinal direction of the vehicle body is idle. It is configured as a rotatable driven wheel 21b. The brake device 24 operates on the propulsion drive wheel 21a to brake the traveling operation.
[0022]
As shown in FIG. 1, as a distance measuring means for measuring the distance between the travel vehicle 1 and the HP position of the travel rail 1 (an example of a fixed point of a fixed route) on one side of the travel vehicle 2 using light. A second distance measuring device 25 is provided. The second distance measuring device 25 projects a beam light for horizontal distance measurement every predetermined time and measures the distance by the reflected light, and one end side (HP of the work path B). And a second reflector (not shown) that reflects the beam light projected from the second laser range finder 26. Further, as shown in FIG. 5 (a) along the traveling rail 1, the HP terminal detected object is located near the terminal on the ground control panel E1 side from the HP position of the traveling rail 1 that forms a fixed route within a set range. (An example of an end detection object) 27a is provided, and an OP end detection object (an example of an end detection object) 27b is provided in the vicinity of the end outside the OP position of the traveling rail 1, and An HP deceleration detected body (an example of a deceleration detected body) 28a is provided in the traveling range closer to the OP position than the HP position in order to forcibly decelerate the traveling vehicle body 2 traveling backward, and from the OP position. An OP deceleration detected body (an example of a deceleration detected body) 28b is provided in the traveling range on the HP side in order to forcibly decelerate the traveling vehicle body 2 moving forward. The HP end detected body 27a and the OP end detected body 27b are arranged on a parallel line parallel to the traveling rail 1, and the HP deceleration detected body 28a and the OP deceleration detected body 28b are the parallel lines. As shown in FIG. 5 (b), a traveling end detector (an example of end detecting means) comprising a photoelectric switch is arranged on parallel lines parallel to different traveling rails 1 and detects the detected bodies 27a and 27b. 29 and a traveling deceleration detector (an example of deceleration detecting means) 30 including a photoelectric switch for detecting the detected bodies 28a and 28b is provided in the traveling vehicle body 2.
[0023]
Also, the upper frame 7 is provided with upper position regulating rollers 31 (FIG. 2) provided at two positions, front and rear, that engage with the guide rail 6 so as to regulate the position of the guide rail 6 in the lateral direction of the vehicle body. The stacker crane C is configured to be capable of self-running along the running rail 1 by being driven by the running electric motor 23 while being prevented from falling by the lower position regulating roller 22 and the upper position regulating roller 31.
[0024]
On the traveling vehicle body 2, a main body control panel G having a built-in main body controller (moving body control means) 33 formed of a computer forming a moving body control device is provided at an outer position of the lifting mast 4 on the HP side. On the other side of the traveling vehicle body 2, a first optical transmitter / receiver 34 that transmits / receives data to / from the ground controller 39 of the article loading / unloading section E is provided.
[0025]
As shown in FIG. 6, in addition to the main body controller 33, the main body control panel G includes a traveling electric motor 23 and a transfer electric motor 35 (FIG. 6) that drives the fork of the fork device 5 to move back and forth. A traveling inverter 37 that is switched and connected by 36 and a lifting inverter 38 to which the lifting electric motor 12 is connected are provided. The traveling inverter 37 is a driving means for driving the electric motor 23 or 35 in accordance with a speed command (details will be described later) output from the main body controller 33, and the lifting inverter 38 is received from the main body controller 33. This is drive means for driving the electric motor 12 in accordance with an output speed command (details will be described later).
[0026]
The ground controller 39 is housed in the ground control panel E1, and the second optical transceiver 40 (FIG. 6) is provided in the article loading / unloading section E so as to face the first optical transceiver 34. It is connected.
[0027]
The main body controller 33 controls the lifting electric motor 12 via the lifting inverter 38, drives the brake device 13 to perform the lifting control of the lifting platform 3, and the traveling inverter 37. The traveling electric motor 23 is controlled via the driving device, the braking device 24 is driven to execute the traveling control of the traveling vehicle body 2, and the relay 36 is switched and the transfer is performed via the traveling inverter 37. The transfer controller 43 that controls the electric motor 35 to execute the fork exit / retreat control of the fork device 5, and the entry / exit from the ground control panel E 1 via the second optical transceiver 40 and the first optical transceiver 34. In response to the data, the elevator controller 41, the travel controller 42, and the transfer controller 43 are instructed to supervise the operation of the stacker crane C, and the elevator 3 is moved up and down. An elevating monitoring unit 45 that monitors, are formed from the travel monitoring unit 46 for monitoring the running behavior of the vehicle body 2. Detection information of the first ranging device 14 and detection information of the lifting end detector 19 are input to the lifting control unit 41, and detection information of the second ranging device 25 and traveling end detector are input to the traveling control unit 42. 29, the detection information of the first ranging device 14 and the detection information of the elevation / deceleration detector 20 are inputted to the elevation monitoring unit 45, and the second ranging device 25 is inputted to the traveling monitoring unit 46. Detection information and detection information of the traveling deceleration detector 30 are input.
[0028]
The operation of each part of the main body controller 33 will be described in detail.
"Overall control unit 44 of the main body controller 33"
The overall control unit 44 includes data on the travel distance of each bay position of the article storage unit D using the HP position of the traveling rail 1 as an origin, and the pallet P of the article receiving platform E2 using the HP position of the elevator 3 as an origin. The data of the raising / lowering distance of the scooping position and the wholesale position, and the data of the scooping position of the pallet P and the lifting distance of the wholesale position at each level of the article storage unit D are stored in advance. When entering / exiting data including a storage bin (bank-bay-level) is input, the following operation is executed according to the work mode of the entering / exiting data.
[0029]
"Receipt mode"
1. A traveling command with the target traveling position (distance data from the origin of the movement destination) as the “origin” is output to the traveling control unit 42 to cause the traveling vehicle body 2 to travel to the HP position, and at the same time, to the elevation control unit 41. A lifting / lowering command with the lifting / lowering position (data of the distance from the origin of the movement destination) as the lifting / lowering distance data of “the scooping position of the article receiving base E2” is output to raise and lower the lifting / lowering base 3 to the scooping position of the article receiving base E2. .
[0030]
2. When an arrival signal to the target travel position is input from the travel control unit 42 and an arrival signal to the target lift position is input from the lift control unit 41, the fork is based on the data of “Separate article receiving table” of the storage / exit data. , And a projecting command including this exit / retreat direction is output to the transfer control unit 43 to cause the fork to project to the wholesale position of the article cradle E2.
[0031]
3. When a projecting signal is input from the transfer control unit 43, a lifting command is output to the lifting control unit 41 with the target lifting position as the data of the lifting distance of the “wholesale position of the article receiving stand E2”. Raise and lower to the wholesale position of table E2. As a result, the pallet P is rolled by the fork.
[0032]
4). When an arrival signal at the target lift position is input from the lift control unit 41, a retreat command is output to the transfer control unit 43, and the fork is retracted from the article cradle E2. As a result, the pallet P is transferred onto the lifting platform 3 by the fork.
[0033]
5). When a retreat signal is input from the transfer control unit 43, a travel command is output to the travel control unit 42 with the target travel position as the travel distance data of the storage bin “bay” of the storage data. No. “Bay” position, and at the same time, the elevator control unit 41 outputs an elevation command with the target elevation position as the data of the elevation distance of the wholesale position of the shelf number “Level” of the loading / unloading data, Raise and lower to the wholesale position of No. “Level”.
[0034]
6). When an arrival signal to the target travel position is input from the travel control unit 42 and an arrival signal to the target lift position is input from the lift control unit 41, the fork exit / removal is performed based on the data of the storage bin “bank” of the loading / unloading data. The retreat direction is confirmed, and a protrusion command including this retreat direction is output to the transfer control unit 43 to cause the fork to protrude to the wholesale position of the article storage unit D.
[0035]
7). When a protrusion signal is input from the transfer control unit 43, a lift command is output to the lift control unit 41 using the target lift position as the lift distance data of the scooping position of the shelf number “level” of the loading / unloading data. Is lowered to the scooping position of the article storage unit D. As a result, the pallet P is unloaded from the fork to the article storage unit D.
[0036]
8). When an arrival signal at the target lift position is input from the lift control unit 41, a retreat command is output to the transfer control unit 43, and the fork is retracted from the article cradle E2. As a result, the fork is returned onto the lifting platform 3.
[0037]
By such an operation in the warehousing mode, “traveling to the HP position of the traveling vehicle body 2 → lifting and lowering of the lifting platform 3 to the lifting position of the article receiving base E 2 → scooping of the pallet P by the fork device 5 → shelf number of the traveling vehicle body 2 The travel of the article storage unit D to the travel position → the elevation of the shelf number of the elevator 3 to the lift position of the article storage unit D → the wholesale of the pallet P by the fork device 5 ”is executed.
[0038]
"Goods issue mode"
1. The travel control unit 42 outputs a travel command using the target travel position (data of the distance from the origin of the movement destination) as the travel distance data of the storage bin “bay” of the warehousing / removal data, and the travel vehicle body 2 is stored in the storage bin “ Traveling to the “bay” position, and at the same time, the lift control unit 41 uses the target lift position (data of the distance from the origin of the movement destination) as the lift distance data of the scooping position of the shelf number “level” of the warehouse data. Is raised and lowered to raise and lower the elevator 3 to the scooping position of the shelf level “level”.
[0039]
2. When an arrival signal to the target travel position is input from the travel control unit 42 and an arrival signal to the target lift position is input from the lift control unit 41, the fork exit / removal is performed based on the data of the storage bin “bank” of the loading / unloading data. The retreat direction is confirmed, and a protrusion command including this retreat direction is output to the transfer control unit 43 to cause the fork to protrude to the wholesale position of the article storage unit D.
[0040]
3. When a protrusion signal is input from the transfer control unit 43, a lift command is output to the lift control unit 41 using the target lift position as the lift distance data of the wholesale position of the storage number “level” of the storage / retrieval data. Is raised to the wholesale position of the article storage unit D. As a result, the pallet P is rolled by the fork.
[0041]
4). When an arrival signal at the target lift position is input from the lift control unit 41, a retreat command is output to the transfer control unit 43, and the fork is retracted from the article cradle E2. As a result, the pallet P is transferred onto the lifting platform 3 by the fork.
[0042]
5). When a retreat signal is input from the transfer control unit 43, a travel command with the target travel position as “origin” is output to the travel control unit 42 to cause the travel vehicle body 2 to travel to the HP position, and simultaneously to the elevation control unit 41. Then, an elevation command with the target elevation position as the data of the elevation distance of “the wholesale position of the article receiving stand E2” is output, and the elevator 3 is raised and lowered to the wholesale position of the article receiving stand E2.
[0043]
6). When an arrival signal to the target travel position is input from the travel control unit 42 and an arrival signal to the target lift position is input from the lift control unit 41, the fork is based on the data of “Separate article receiving table” of the storage / exit data. The exit direction is confirmed, and a transfer command including the exit direction is output to the transfer control unit 43 to cause the fork to protrude to the wholesale position of the article receiving stand E2.
[0044]
7). When a protrusion signal is input from the transfer control unit 43, an elevation command is output to the elevation control unit 41 with the target elevation position as the data of the elevation distance of “the scooping position of the article receiving base E2”, and the elevator 3 is received by the article receiving unit. Raise and lower to the scooping position of the table E2. As a result, the pallet P is unloaded from the fork to the article storage unit D.
[0045]
8). When an arrival signal at the target lift position is input from the lift control unit 41, a retreat command is output to the transfer control unit 43, and the fork is retracted from the article cradle E2. As a result, the fork is returned onto the lifting platform 3.
[0046]
By such an operation in the delivery mode, “traveling to the traveling position of the article storage portion D of the shelf number of the traveling vehicle body 2 → raising and lowering the shelf storage position of the shelf 3 to the lifting position of the article storage portion D → by the fork device 5. “Pallet P scooping → traveling vehicle body 2 traveling to HP position → lifting / lowering table 3 up / down to height position of article receiving tray E2 → pallet P wholesale by fork device 5” is executed.
“Running monitoring unit 46 of main body controller 33”
A control block diagram of the traveling monitoring unit 46 of the main body controller 33 is shown in FIG.
[0047]
Since the distance measured by the second distance measuring device 25 increases while the traveling vehicle body 2 is moving forward (traveling to the OP side), the distance is differentiated and the differential value, that is, the traveling speed v is positive. When the vehicle is moving forward, it can be determined that the vehicle is moving backward when the traveling speed v is negative. Therefore, a differentiator 51 for differentiating the detection information of the second distance measuring device 25 and comparators 52 and 53 for comparing the output of the differentiator 51 with “− (minus) δ” and “+ (plus) δ” are provided. When the differential value is less than (−δ), the relay RY-B (ON in reverse) is operated, and when the differential value exceeds + δ, the relay RY-F (ON during forward) is operated. δ is a positive value near 0 (zero).
[0048]
Further, when the detection information of the traveling deceleration detector 30 is input and the relay RY-B detecting that the vehicle is traveling in reverse is operating, a reverse deceleration command is formed and set by this reverse deceleration command. An RS flip-flop 54 is provided, and a first timer 55 is provided that operates when the RS flip-flop 54 is operating and the reverse deceleration command is turned off, that is, when the detection information of the traveling deceleration detector 30 is turned off. When the first timer 55 counts a preset time, an HP stop signal is output to the travel control unit 42, an HP stop signal is output, and the relay RY-B is turned off, that is, the traveling vehicle body 2 is When stopped, an HP detection signal is output to the traveling control unit 42. With this configuration, as shown in FIG. 5A, when the detection of the HP deceleration detected object 28a is interrupted during reverse travel, the first timer 55 is driven, and an HP stop signal is output after the set time of the timer 55, When the traveling vehicle body 2 stops, an HP detection signal is output. The RS flip-flop 54 is reset by the operation of the relay RY-F that detects the forward movement.
[0049]
Further, when the detection information of the traveling deceleration detector 30 is input and the relay RY-F detecting that the vehicle is moving forward is operating, a forward deceleration command is formed and set by this forward deceleration command. An RS flip-flop 56 is provided, and a second timer 57 is provided that operates when the RS flip-flop 56 is operating and the forward deceleration command is turned off, that is, when the detection information of the traveling deceleration detector 30 is turned off. When the second timer 57 counts a preset time, an OP stop signal is output to the travel control unit 42. With this configuration, as shown in FIG. 5A, when the detection of the OP deceleration detected body 28b is interrupted during forward movement, the second timer 57 is driven and an OP stop signal is output after the set time of the timer 57. . The RS flip-flop 56 is reset by the operation of the relay RY-B that detects reverse travel.
[0050]
Further, when a reverse deceleration command or a forward deceleration command is formed, a deceleration command for forcibly decelerating is output to the traveling control unit 42.
“Running control unit 42 of main body controller 33”
A control block diagram of the travel control unit 42 of the main body controller 33 is shown in FIG.
[0051]
The traveling control unit 42 receives the detection information of the second distance measuring device 25, calibrates it with the HP detection signal output from the traveling monitoring unit 46, and outputs it as the movement position of the stacker crane C (movement distance from the HP position). The moving position of the stacker crane C (referred to as a start position) detected by the starting distance measuring unit 60 and the distance measuring unit 60 at the time of start by a start signal described later is stored. The travel distance detector 61 that measures the actual travel distance of the traveling body 2 by subtracting the start position from the travel position of the existing stacker crane C, and the actual speed v is obtained by differentiating the travel distance measured by the travel distance detector 61. It is detected by the speed measurement unit 62 to be measured, the target travel position (data of the distance from the origin of the movement destination) and the distance measurement unit 60 input from the overall control unit 44. A travel pattern setting unit 64 (details will be described later) for setting a travel pattern based on distance data from the origin (HP position) of the start position, and an actual travel distance and speed detection measured by the travel distance detection unit 61 The actual speed of the traveling main body 2 detected by the unit 62, the HP stop signal, the OP stop signal, the deceleration command signal output from the travel monitoring unit 46, the detection information of the travel end detector 29, and the input from the travel pattern setting unit 64 The speed command value is output to the driving inverter 37 according to the set value of the driving pattern, and the driving pattern generator 65 (described later in detail) that drives the brake device 24 is configured.
[0052]
The travel pattern setting unit 64 subtracts the distance data from the origin at the current time (start position) detected by the distance detection unit 60 from the target travel position (data of the distance from the origin of the movement destination), and travels A distance (movement distance) Q to which the vehicle body 2 must move is obtained, and a set value for setting the travel pattern shown in FIG. The high-speed constant speed vH and the moving distance (deceleration start point) R shown in FIG. The high-speed constant speed vH, the deceleration start movement distance R, and the movement distance (corresponding to the stop distance) Q are output to the travel pattern generation unit 65. Since the travel speed v integrated is the travel distance, if the acceleration / deceleration α, the “low speed” travel speed vL before the stop, and the travel distance by this travel speed vL are set, the constant high speed vH A moving distance (deceleration start point) R for starting deceleration can be obtained.
[0053]
The travel pattern generation unit 65 is also set in advance with an acceleration / deceleration α, a “low speed” travel speed vL before stopping, and a travel distance based on the travel speed vL. When the start movement distance R and the movement distance Q are input, the travel pattern can be set in FIG. 9A. When the travel pattern is set, the start signal is output to the movement distance detection unit 61 and simultaneously according to the set travel pattern. Further, the speed command value is output to the traveling inverter 37 while the actual speed v of the traveling main body 2 detected by the speed detecting unit 62 is fed back. When the actual travel distance measured by the travel distance detector 61 reaches the deceleration start travel distance R, the travel speed of the traveling vehicle body 2 is shifted to the low speed vL by decelerating from the high speed constant speed vH to the low speed travel speed vL. When the vehicle reaches a position a certain distance ahead of the moving distance Q, the brake device 24 is operated to stop the traveling vehicle body 2. When the vehicle arrives at the target traveling position, an arrival signal is output to the overall control unit 44. When the deceleration command signal is input, the set traveling pattern is left, the speed command value is lowered to the low traveling speed vL at the acceleration / deceleration α, and output to the traveling inverter 37. Subsequently, the HP stop signal or OP stop signal is output. When input, the brake device 24 is operated to stop the traveling vehicle body 2. Further, when the detection information of the traveling end detector 29 is input, the brake device 24 is operated to urgently stop the traveling vehicle body 2.
[0054]
The operation of the travel controller 42 of the main body controller 33 will be described.
When the travel control unit 42 inputs a target travel position (data on the distance from the origin of the movement destination) from the overall control unit 44, the travel control unit 42 forms (sets) a travel pattern, and the detected actual travel is detected based on the set travel pattern. While the speed v is fed back, the speed command value is output to the traveling inverter 37 to travel the traveling vehicle body 2.
[0055]
When the measured actual travel distance reaches the deceleration start travel distance R, the travel speed of the traveling vehicle body 2 is shifted to the low speed vL. When the travel distance Q reaches a position a certain distance ahead, the brake device 24 is activated to travel. The vehicle body 2 is stopped.
[0056]
Further, when the vehicle is traveling with the target at the end, that is, the HP position or the OP position, when a deceleration command signal is input, the traveling speed of the traveling vehicle body 2 is decelerated to the low traveling speed vL at the acceleration / deceleration α, and then the HP is stopped. When the signal or the OP stop signal is input, the brake device 24 is operated to stop the traveling vehicle body 2. Further, if the detection information of the traveling end detector 29 is input after passing the HP position or the OP position, the brake device 24 is operated to urgently stop the traveling vehicle body 2.
“Elevation monitoring unit 45 of main controller 33”
A control block diagram of the elevation monitoring unit 45 of the main body controller 33 is shown in FIG.
[0057]
Since the distance measured by the first distance measuring device 14 increases while the lifting platform 3 is moving up (moving to the OP side), this distance is differentiated and its differential value, that is, the lifting speed w is positive. It can be determined that the vehicle is rising, and the vehicle is descending when the ascending / descending speed w is negative. Therefore, a differentiator 71 for differentiating the detection information of the first distance measuring device 14 and comparators 72 and 73 for comparing the output of the differentiator 71 with “+ (plus) β” and “− (minus) β” are provided. When the differential value exceeds + β, the relay RY-U (ON while rising) is operated, and when the differential value is less than (−β), the relay RY-D (ON when descending) is operated. β is a positive value near 0 (zero).
[0058]
When the detection information of the ascending / decelerating detector 20 is inputted and the relay RY-U detecting that the ascending is operating, an ascending deceleration command is formed and set by this ascending deceleration command. An RS flip-flop 74 is provided, and a third timer 75 is provided that operates when the RS flip-flop 74 is operating and when the ascending deceleration command is turned off, that is, when the detection information of the ascending / decelerating detector 20 is turned off. When the third timer 75 counts a preset time, an OP stop signal is output to the elevation controller 41. With this configuration, as shown in FIG. 4A, when the detection of the upper deceleration detected object 18b is interrupted during ascending, the third timer 75 is driven and an OP stop signal is output after the set time of the timer 75. . The RS flip-flop 74 is reset by the operation of the relay RY-D that detects the downward movement.
[0059]
When the detection information of the ascending / descending deceleration detector 20 is input and the relay RY-D detecting the descent is operating, a descent deceleration command is formed, and the RS set by this descent deceleration command is set. A flip-flop 76 is provided, and a fourth timer 77 is provided that operates when the RS flip-flop 76 is operating and the descending deceleration command is turned off, that is, when the detection information of the ascending / decelerating detector 20 is turned off. When the fourth timer 77 counts a preset time, it outputs an HP stop signal to the lift control unit 41, further outputs an HP stop signal, and the relay RY-D is turned off, that is, the lift 3 is stopped. Then, the HP detection signal is output to the elevation control unit 41. With this configuration, as shown in FIG. 4 (a), when detection of the lower deceleration detected object 18a is interrupted while descending, the fourth timer 77 is driven, and an HP stop signal is output after the set time of the timer 77, When the elevator 3 stops, an HP detection signal is output. Note that the RS flip-flop 76 is reset by the operation of the relay RY-U that detects the rising.
[0060]
When an ascending deceleration command or a descending deceleration command is formed, a deceleration command for forcibly decelerating is output to the elevation control unit 41.
“Elevation Control Unit 41 of Main Controller 33”
A control block diagram of the elevation controller 41 of the main body controller 33 is shown in FIG.
[0061]
The elevation control unit 41 receives the detection information of the first distance measuring device 14 and calibrates by the HP detection signal output from the elevation monitoring unit 45 to detect the movement position (distance from the HP position) of the elevation table 3. The moving position (referred to as the start position) of the elevator 3 detected by the distance measuring unit 80 and the current distance measuring unit 80 (starting time) by a start signal described later is stored, and thereafter detected by the distance measuring unit 80. The moving distance detector 81 that subtracts the start position from the moving position of the lifting platform 3 to measure the actual moving distance of the lifting platform 3, and the actual speed obtained by differentiating the moving distance measured by the moving distance detector 61. The speed detection unit 82 that measures w, the target lift position (data of the distance from the destination origin) input from the overall control unit 44, and the origin of the start position (HP position) detected by the distance measurement unit 80 Or The lift pattern setting unit 84 (which will be described in detail later) that sets the lift pattern based on the distance data, the actual travel distance measured by the travel distance detection unit 81, and the lift platform 3 detected by the speed detection unit 82 Speed command value based on actual speed, HP stop signal, OP stop signal, deceleration command signal output from lift monitoring unit 45, detection information of lift end detector 19, and lift pattern setting value input from lift pattern setting unit 84 Is output to the lifting / lowering inverter 38, and the lifting / lowering pattern generator 85 (details will be described later) for driving the brake device 13.
[0062]
The elevation pattern setting unit 84 subtracts the distance data from the origin of the start position from the target elevation position (distance data from the movement origin), and the distance (movement distance that the elevation table 3 must move) ) U is obtained, and the set value for setting the raising / lowering pattern of the acceleration / deceleration γ is calculated based on the movement distance U, similarly to the traveling pattern setting unit 64 of the traveling control unit 42, and is a constant high speed. The wH, the deceleration start moving distance X, and the moving distance (corresponding to the stop distance) U are output to the lifting pattern generation unit 85.
[0063]
Similarly to the traveling pattern generation unit 65 of the traveling control unit 42, when the high speed constant speed wH, the deceleration start moving distance X, and the moving distance U are input to the lifting pattern generation unit 85, the lifting pattern can be set. When the pattern is set, the start signal is output to the movement distance detector 81, and at the same time, according to the set lift pattern, the speed command value is raised and lowered while feeding back the actual speed w of the elevator 3 detected by the speed detector 82. Output to the inverter 38. Then, when the actual moving distance measured by the moving distance detector 81 reaches the deceleration start moving distance X, the speed is decelerated from the high speed constant speed wH to the low speed constant speed wL, and the lifting speed of the lifting platform 3 shifts to the low speed wL. Then, when reaching a certain distance before the moving distance U, the brake device 13 is operated to stop the elevator 3, and when the target elevator position is reached, an arrival signal is output to the overall control unit 44. When the deceleration command signal is input, the set lifting pattern is left, the speed command value is lowered to the low traveling speed wL at the acceleration / deceleration γ, and the speed command value is output to the lifting inverter 38, followed by the HP stop signal or OP stop signal. If it inputs, the brake device 13 will be operated and the lifting platform 3 will be stopped. When the detection information of the lift end detector 19 is input, the brake device 13 is operated to urgently stop the lift platform 3.
[0064]
The effect | action by the structure of the raising / lowering control part 41 of the said main body controller 33 is demonstrated.
The lift control unit 41 forms (sets) a lift pattern when a target lift position (data on the distance from the origin of the movement destination) is input from the overall control unit 44, and detects the actual movement detected based on the set lift pattern. While feeding back the speed w, the speed command value is output to the lifting / lowering inverter 38 to move the lifting platform 3 up and down.
[0065]
When the measured actual moving distance reaches the deceleration start moving distance X, the lifting speed of the lifting platform 3 is shifted to “low speed” wL, and when reaching a certain distance before the moving distance U, the brake device 13 is operated to move up and down. The base 3 is stopped.
[0066]
When a deceleration command signal is input when the vehicle is moving up and down with the end of the fixed path i, that is, the above-described HP position or OP position, the lifting speed of the lifting platform 3 is reduced to a low traveling speed wL with an acceleration / deceleration γ. Subsequently, when an HP stop signal or OP stop signal is input, the brake device 13 is operated to stop the elevator 3. If the detection information of the lift end detector 19 is input after passing the HP position or the OP position, the brake device 13 is operated to stop the lift 3 urgently.
[0067]
According to the configuration of the article storage facility FS, when the entry / exit data is output from the ground control panel E1 to the main body controller 33 via the second optical transceiver 40 and the first optical transceiver 34, the main body controller 33 The overall control unit 44 receives this entry / exit data and, as described above, instructs the ascending / descending control unit 41, the travel control unit 42, and the transfer control unit 43 to enter / exit the stacker crane C based on the work mode of the entry / exit data. The action is executed. A section where the travel monitoring unit 46 and the lift monitoring unit 45 forcibly decelerate (a section where a deceleration command signal is output), an HP position, and an OP position when traveling or moving up and down with the HP position or OP position as a target. Is confirmed.
[0068]
As described above, according to the present embodiment, the moving direction of the lifting platform 3 or the traveling vehicle body 2 can be determined based on the change in the lifting distance or traveling distance measured by the distance measuring device 14 or 25. Even one deceleration detector (elevation deceleration detector 20 and traveling deceleration detector 29) can decelerate the elevator 3 or traveling vehicle body 2 in a normal direction. Further, the number of sensors (deceleration detectors) can be reduced, and the cost can be reduced. Further, when the deceleration detected bodies 18a and 18b or the deceleration detected bodies 28a and 28b cannot be detected, the movement of the elevator 3 or the traveling vehicle body 2 is stopped, so that the conventional fixed position HP detected plate and fixed position OP are detected. A plate to be detected becomes unnecessary, and the cost can be reduced.
[0069]
In addition, according to the present embodiment, when the end detected bodies 17a and 17b are detected by the lift end detector 19, the lift 3 is forcibly stopped to exceed both ends (setting range). The possibility of collision with the upper frame 7 and the traveling vehicle body 2 can be prevented. When the traveling end detector 29 detects the end detected bodies 27a and 27b, the traveling vehicle body 2 is forcibly stopped, so that the stacker crane C exceeds the both ends (setting range) of the traveling rail 1. The risk of derailment or collision with the ground control panel E1 can be prevented.
[0070]
In the present embodiment, the moving body is the traveling vehicle body 2 and the lifting platform 3 of the stacker crane C of the article storage facility FS, but is not limited to the stacker crane C of such an article storage facility FS. It can also be set as the self-propelled conveyance trolley | bogie which moves the fixed path | route of the made range. At this time, a deceleration detection body that decelerates the moving speed of the self-propelled conveyance carriage is provided at each end of the fixed path, and a deceleration detector that detects the deceleration detection object and light are used for the self-propelled conveyance carriage. And a distance measuring device that measures the distance between the fixed point of the fixed path and the self-propelled conveyance carriage, and determines the movement direction of the self-propelled conveyance carriage based on a change in the distance measured by the distance measuring apparatus, and detects deceleration. While the decelerating detection object is detected by the device, the moving speed in the determined moving direction is decelerated. When the decelerating detection object cannot be detected, the traveling of the self-propelled conveyance carriage is stopped.
[0071]
In the present embodiment, the moving body is the traveling vehicle body 2 and the lifting platform 3 of the stacker crane C of the article storage facility FS, but is not limited to the stacker crane C of such an article storage facility FS. It is good also as the traveling body 2 'and the raising / lowering stand 3 of goods storage FS' as shown in FIG. In the article storage FS ′, a loading / unloading port for the upper and lower two-stage articles F is provided by using the lower article storage portion D of one storage shelf A located on the front side, and the articles F are respectively provided at the loading / unloading outlet. Are carried in and out of the storage shelf A, and conveyor devices E2a and E2b are provided, and a ground control panel E1 is provided in the vicinity of the carry-in / out entrance. Further, at the front and rear intermediate portions of the pair of storage shelves A, the upper and lower sides of the storage shelves A are used as transport devices that transport the articles F between the respective article storage units D and the conveyor devices E2a and E2b, and perform loading and unloading. A lifting platform (an example of a moving body) 3 that is a lifting body that is vertically lifted over almost the entire height, and a traveling body (an example of a moving body) 2 ′ that is provided on the lifting platform 3 so as to be able to move laterally. A conveying device provided on the traveling body 2 ′ and provided with a fork device 5 for delivering the article F to the article storage unit D of the storage shelf A or the conveyor devices E2a and E2b is provided. A second distance measuring device 25 for measuring the moving position (traveling position) is provided, and a first distance measuring device 14 for measuring the moving position (lifting position) of the lifting platform 3 is provided. At this time, at both ends of the lifting platform 3 (both ends of the travel range where the traveling body 2 'is set), a deceleration detected body that decelerates the moving speed of the traveling body 2' is provided, and the traveling body 2 ' A deceleration detector for detecting the deceleration detected object is provided, the moving direction of the traveling object 2 ′ is determined from the change in the distance measured by the second distance measuring device 25, and the deceleration detected object is detected by the deceleration detector. While traveling, the travel speed in the determined travel direction is decelerated, and the travel of the traveling body 2 'is stopped when the decelerated object to be detected cannot be detected. In addition, a decelerating detection body that decelerates the moving speed of the elevating platform 3 is provided at both ends of the elevating mast (both ends of the elevating range in which the elevating platform 3 is set). A decelerating detector that determines the ascending / descending direction of the elevator 3 based on the change in distance measured by the first distance measuring device 14 and the decelerating direction detected while the decelerating detection target is detected by the decelerating detector. The moving speed of the elevating platform 3 is stopped when the moving speed of the elevating head 3 is decelerated and the decelerated detection object cannot be detected.
[0072]
In the present embodiment, the traveling inverter 37 is shared by the transfer electric motor 35 and the traveling electric motor 23, but a dedicated inverter may be provided in the transfer electric motor 35.
[0073]
In the present embodiment, the storage shelves A arranged side by side in the left-right direction are each configured to have the article storage unit D in the front-rear direction, but each storage shelf A is not only in the front-rear direction but also in the left-right direction (depth direction). ), The article storage unit D may be arranged. At this time, the fork device 5 has a configuration (double deep type) in which the fork (insertion / removal tool) can be positioned and retracted with respect to each article storage unit D in the left-right direction of each storage shelf A.
[0074]
In the present embodiment, the fork device (an example of the transfer means) 5 for transferring the article F is a fork type using a running fork, but is not limited to the fork type, and moves in the approaching and separating directions. A side belt system including a pair of conveying belts that freely sandwich the side surface of the article F, or a pair of forks that can move in the approaching and separating directions and sandwich the side surface of the article F to transfer the article F is provided. Side clamp method, or a hook method in which the article F is transferred by holding or supporting the handle when the article F has a handle, or an article storage unit that pushes the article F from the back side when the fork moves to the article F. D is transferred onto the lifting platform 3 from D, and the fork moves to the front surface of the article F and pushes the article F from the front to transfer it from the lifting platform 3 onto the article storage unit D. It can be a forks apparatus.
[0075]
In the present embodiment, the pair of fixed article receiving trays E2a, E2b of the loading / unloading section E are used as loading / unloading ports for loading / unloading the articles F. However, these article receiving racks E2a, E2b It can also be used exclusively for the F inlet or the outlet. Further, although the article receiving bases E2a and E2b are used as the means for spreading the articles F, a conveyor device, a self-propelled carriage, an article receiving base with a lifter, or the like can also be used.
[0076]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, since the moving direction of the moving body is detected by the change in distance measured by the distance measuring means, the deceleration detecting means can decelerate the moving body in a normal direction, In addition, the number of deceleration detection means can be reduced, and the cost can be reduced. Furthermore, by stopping the moving body when it is no longer possible to detect the deceleration detected object, the conventional fixed position home position detected plate and the fixed position out position detected plate become unnecessary, and the cost can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an article storage facility provided with a control device for a moving body in an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 3 is an enlarged view of a main part of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 4 is a diagram showing the arrangement of detectors for raising and lowering the elevator platform of the stacker crane of the article storage facility, and the arrangement of these detectors and detectors.
FIG. 5 is a diagram showing an arrangement of detectors for traveling control of a stacker crane of the article storage facility, and an arrangement of these detectors and detectors.
FIG. 6 is a control configuration diagram of the article storage facility.
FIG. 7 is a block diagram of a travel monitoring unit of the main body controller of the article storage facility.
FIG. 8 is a block diagram of a travel control unit of a main body controller of the article storage facility.
FIG. 9 is an explanatory diagram of a set travel pattern of the article storage facility.
FIG. 10 is a block diagram of an elevation monitoring unit of a main body controller of the article storage facility.
FIG. 11 is a block diagram of a lift control unit of a main body controller of the article storage facility.
FIG. 12 is a perspective view of an essential part of an article storage provided with a moving body control device according to another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
FS goods storage facility
FS 'goods storage
A Storage shelf
B Work passage
C Stacker crane
D Goods storage department
E Loading / unloading section
E1 Ground control panel
E2 Goods cradle (carry-in / out exit)
F article
G Main body control panel
P palette
1 Traveling rail
2 Driving body
2 'traveling body
3 Lifting platform
4 Lifting mast
5 Fork device
12 Electric motor for lifting
13, 24 Brake device
14,25 Distance measuring device
17a, 17b, 27a, 27b Termination detection plate
18a, 18b, 28a, 28b Deceleration detected plate
19 Lifting end detector
20 Elevator / Decelerator Detector
23 Electric motor for running
29 Traveling end detector
30 Traveling deceleration detector
33 Main unit controller
34, 40 Optical transceiver
35 Electric motor for transfer
37,38 inverter
39 Ground controller

Claims

A control device for a moving body that moves along a fixed route within a set range,
Provided at both ends of the constant path, a deceleration detection object that decelerates the moving speed of the moving body,
The moving body is provided with deceleration detecting means for detecting the deceleration detected object, and distance measuring means for measuring a distance between the fixed point of the fixed path and the moving body using light,
The moving direction of the moving body is determined based on a change in the distance measured by the distance measuring unit, the deceleration detection unit is detected by the deceleration detecting unit , and the moving direction of the moving body being determined is When the detected deceleration detected object is moving in the direction of movement to the end of the fixed path , the moving speed in the moving direction is decelerated, and when the deceleration detection means cannot detect the deceleration detected object , A moving body control apparatus , wherein the moving body is stopped after a preset time .

An end detection object is provided at each of both ends of the fixed path,
The moving body is provided with an end detection means for detecting the end detected object,
2. The moving body control device according to claim 1, wherein the moving body is forcibly stopped when the end detection object is detected by the end detection means.