JP4006823B2 - 産業車両の走行速度制御装置 - Google Patents
産業車両の走行速度制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4006823B2 JP4006823B2 JP12781398A JP12781398A JP4006823B2 JP 4006823 B2 JP4006823 B2 JP 4006823B2 JP 12781398 A JP12781398 A JP 12781398A JP 12781398 A JP12781398 A JP 12781398A JP 4006823 B2 JP4006823 B2 JP 4006823B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- vehicle
- calculated
- control
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業車両の走行速度制御装置に係わり、詳しくは旋回走行時における速度制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
産業車両の旋回走行時における走行速度制御装置が、特開平１−３０１０５号公報に開示されている。
【０００３】
この走行速度制御装置は図４に示すように、バッテリフォークリフトにおけるアクセルセンサ３０にてアクセルペダル３１の踏込角Ｑを検出し、この踏込角Ｑに応じてコントローラ３２が、走行モータ３３に流れる電流を制御する。この走行モータ３３に流れる電流の制御によって、駆動輪（前輪）３４の回転数が変えられ車速がアクセルペダル３１の踏込角Ｑに応じたものに制御される。
【０００４】
一方、回転角度センサ３５によってステアリングホイール３６の操作量θ’が検出され、この操作量θ’に応じてコントローラ３２が操舵輪である後輪３７の舵角を制御して、車両（機台）の旋回を行うことができる。さらに、コントローラ３２は、回転センサ３８が検出する駆動輪３４の回転数が、ステアリングホイール３６の操作量θ’に応じて決定される減速必要回転数以上となったときに、走行モータ３３の回転数を所定値まで低下させる。このように走行速度を制限することによりバッテリフォークリフトの旋回走行時の安定性を図っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、近年は、産業車両の走行性能および荷役装置の性能の向上やパワーステアリングの標準装備化により、旋回時の安定走行性の確保のために更なる改良が求められている。つまり、図４の走行速度制御装置においてはステアリングホイール３６の操作量θ’と駆動輪（前輪）３４の回転数に基づいて旋回時の安定化を図っているが、近年の旋回走行性能の向上により更なる改良が望まれている。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、更に改良を進め、より安定した状態で旋回走行できる産業車両の走行速度制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、車両の走行を行うための走行駆動手段と、操作部材の操作量に応じた車両速度にすべく前記走行駆動手段を制御する第１の走行速度制御手段と、操舵角を検出する旋回状態検出手段と、車両に昇降可能に設けられ荷役物を保持するための荷役部材の揚高位置を検出する揚高位置検出手段と、前記荷役部材に作用する負荷を検出する負荷検出手段と、前記揚高位置検出手段により検出された荷役部材の揚高位置及び前記負荷検出手段により検出された荷役部材に作用する負荷に基づいて、車両の旋回走行時において安定した状態で走行できる該車両に横方向に加わる加速度を算出するとともに、前記旋回状態検出手段により検出された操舵角に基づいて車両の旋回半径及び車両に作用するヨーレートを算出し、算出した前記加速度及び旋回半径から第１の速度を算出するとともに算出した前記加速度及びヨーレートから第２の速度を算出し、算出した前記第１の速度と前記第２の速度のうち小さい方の速度を制御速度とし、この制御速度と車両速度に基づいて前記第１の走行速度制御手段による車両速度に対し必要時に減速または速度規制を行う第２の走行速度制御手段とを備えた産業車両の走行速度制御装置であって、前記第１の速度は、前記加速度Ｇ及び旋回半径Ｒから、下記の算出式
√（Ｇ・Ｒ）
によって算出され、前記第２の速度は、前記加速度Ｇ及びヨーレートωから、下記の算出式
Ｇ／ω
によって算出され、前記車両速度の減速は、前記制御速度と車両速度とを比較して、旋回走行中に車両速度が制御速度を越えた場合に行われ、前記車両速度の速度規制とは、車両速度が前記制御速度を越えないようにすることであり、該速度規制は、旋回走行中に加速制御が行われたときに行われることを特徴としている。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、第１の走行速度制御手段により、操作部材の操作量に応じた車両速度にすべく走行駆動手段が制御される。また、旋回状態検出手段により操舵角が検出される。さらに、揚高位置検出手段によって、荷役物を保持するための荷役部材の揚高位置が検出され、負荷検出手段によって、荷役部材に作用する負荷が検出される。
また、第２の走行速度制御手段は、前記揚高位置検出手段により検出された荷役部材の揚高位置及び前記負荷検出手段により検出された荷役部材に作用する負荷に基づいて、車両の旋回走行時において安定した状態で走行できる該車両に横方向に加わる加速度を算出するとともに、前記旋回状態検出手段により検出された操舵角に基づいて車両の旋回半径及び車両に作用するヨーレートを算出し、算出した前記加速度及び旋回半径から第１の速度を算出するとともに算出した前記加速度及びヨーレートから第２の速度を算出し、算出した前記第１の速度と前記第２の速度のうち小さい方の速度を制御速度とする。そして、第２の走行速度制御手段により、この制御速度と車両速度に基づいて前記第１の走行速度制御手段による車両速度に対し必要時に減速または速度規制が行われる。その結果、安定した状態で旋回走行が行える。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、車両の走行を行うための走行駆動手段と、操作部材の操作量に応じた車両速度にすべく前記走行駆動手段を制御する第１の走行速度制御手段と、操舵角を検出する旋回状態検出手段と、車両に作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサと、車両に昇降可能に設けられ荷役物を保持するための荷役部材の揚高位置を検出する揚高位置検出手段と、前記荷役部材に作用する負荷を検出する負荷検出手段と、前記揚高位置検出手段により検出された荷役部材の揚高位置及び前記負荷検出手段により検出された荷役部材に作用する負荷に基づいて、車両の旋回走行時において安定した状態で走行できる該車両に横方向に加わる加速度を算出するとともに、前記旋回状態検出手段により検出された操舵角に基づいて車両の旋回半径を算出し、算出した前記加速度及び旋回半径から第１の速度を算出するとともに算出した前記加速度及び前記ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートから第２の速度を算出し、算出した前記第１の速度と前記第２の速度のうち小さい方の速度を制御速度とし、この制御速度と車両速度に基づいて前記第１の走行速度制御手段による車両速度に対し必要時に減速または速度規制を行う第２の走行速度制御手段とを備えた産業車両の走行速度制御装置であって、前記第１の速度は、前記加速度Ｇ及び旋回半径Ｒから、下記の算出式
√（Ｇ・Ｒ）
によって算出され、前記第２の速度は、前記加速度Ｇ及びヨーレートωから、下記の算出式
Ｇ／ω
によって算出され、前記車両速度の減速は、前記制御速度と車両速度とを比較して、旋回走行中に車両速度が制御速度を越えた場合に行われ、前記車両速度の速度規制とは、車両速度が前記制御速度を越えないようにすることであり、該速度規制は、旋回走行中に加速制御が行われたときに行われることを特徴としている。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、第１の走行速度制御手段により、操作部材の操作量に応じた車両速度にすべく走行駆動手段が制御される。また、旋回状態検出手段により操舵角が検出される。また、ヨーレートセンサにより車両に作用するヨーレートが検出される。さらに、揚高位置検出手段によって、荷役物を保持するための荷役部材の揚高位置が検出され、負荷検出手段によって、荷役部材に作用する負荷が検出される。また、第２の走行速度制御手段は、前記揚高位置検出手段により検出された荷役部材の揚高位置及び前記負荷検出手段により検出された荷役部材に作用する負荷に基づいて、車両の旋回走行時において安定した状態で走行できる該車両に横方向に加わる加速度を算出するとともに、前記旋回状態検出手段により検出された操舵角に基づいて車両の旋回半径を算出し、算出した前記加速度及び旋回半径から第１の速度を算出するとともに算出した前記加速度及び前記ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートから第２の速度を算出し、算出した前記第１の速度と前記第２の速度のうち小さい方の速度を制御速度とする。そして、第２の走行速度制御手段により、この制御速度と車両速度に基づいて前記第１の走行速度制御手段による車両速度に対し必要時に減速または速度規制が行われる。その結果、安定した状態で旋回走行が行える。
【００１４】
請求項１及び２に記載の発明によれば、車両速度の減速は、制御速度と車両速度とが比較され、旋回走行中に車両速度が制御速度を越えた場合に行われる。
【００１６】
請求項１及び２に記載の発明によれば、車両速度の速度規制は、旋回走行中に加速制御が行われたときに行われる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をバッテリフォークリフトに具体化した実施の形態を図面に従って説明する。
【００１８】
図１には、本実施の形態のフォークリフトにおける走行速度制御装置の構成図を示す。
本フォークリフトは４輪を有し、前輪１，２が駆動輪となり後輪３，４が操舵輪となっている。また、フォークリフトにはフォーク５が設けられ、同フォーク５にて荷役物１００を持ち上げて、運搬走行できるようになっている。
【００１９】
より詳しくは、アクセルセンサ６が操作部材としてのアクセルペダル７の踏込角（操作量）Ｑを検出し、このペダル踏込量Ｑに基づいて、駆動輪（前輪）１，２が走行駆動手段としての走行モータ８によって回転駆動される。この駆動輪１，２の回転軸９には駆動輪１，２の回転数（車速Ｖn ）を検出するための車速センサ１０が設けられている。
【００２０】
操舵輪（後輪）３，４は図示しない操舵機構によってステアリングホイール１１の操作量に応じた量だけ操舵され、車両（機台）の旋回が行われる。また、操舵輪３，４には当該操舵輪３，４の操舵角θを検出するための操舵角センサ１２が設けられている。
【００２１】
フォークリフトは、その前部に左右一対のアウタマスト１３を備え、各アウタマスト１３間にはインナマスト１４が昇降可能に配設されている。インナマスト１４には荷役部材としてのフォーク５が配設され、アウタマスト１３の裏面に配設されたリフトシリンダ１５によりフォーク５が昇降する。そして、フォーク５に荷役物１００をのせて所望の揚高位置ｈに操作されるとともに、その揚高位置ｈに保持できるようになっている。
【００２２】
また、アウタマスト１３にはフォーク５の揚高位置ｈを検出するための揚高センサ１６が設けられている。また、リフトシリンダ１５にはフォーク５上の荷役物１００の積載荷重ｗを検出するための負荷センサ１７が設けられている。つまり、フォーク５に作用する負荷が負荷センサ１７にて検出できるようになっている。よって、揚高センサ１６と負荷センサ１７とにより、フォークリフトに搭載される荷役物１００の安定性に関する状態を検出できる。このように本実施形態では、揚高センサ１６と負荷センサ１７により、荷役物状態検出手段が構成されている。
【００２３】
次に、本走行速度制御装置の電気的構成を図２を用いて説明する。
図２に示すように走行速度制御装置はコントローラ２０を備えている。本実施の形態においてコントローラ２０は中央処理装置（ＣＰＵ）２１、制御プログラムを記憶した読出専用メモリ（ＲＯＭ）２２、データを一時記憶する読出および書き込み可能なメモリ（ＲＡＭ）２３、入力インターフェース２４、出力インターフェース２５、走行モータ８を駆動する駆動回路２６から構成されている。
【００２４】
ＣＰＵ２１は前述したアクセルセンサ６、車速センサ１０、操舵角センサ１２、揚高センサ１６および負荷センサ１７からの各検出信号を入力インターフェース２４を介して入力する。そして、ＣＰＵ２１はこの入力信号にて、アクセルペダル７の踏込角Ｑと車両速度Ｖn と操舵輪３の操舵角θとフォーク５の揚高位置ｈと荷役物１００の積載荷重ｗを検知する。また、ＣＰＵ２１は出力インターフェース２５を介して駆動回路２６にオン・オフ信号を出力し、走行モータ８の回転数を制御する。
【００２５】
次に、走行速度制御装置の作用について、図３を用いて説明する。
図３は、ＣＰＵ２１が実行する処理を示すフローチャートである。
まず、ＣＰＵ２１はステップ１００にて、アクセルペダル７の踏込角（操作量）Ｑを取込み、ステップ１０１に移行して、フォーク５の揚高位置ｈおよびフォーク５上の荷役物１００の積載荷重ｗを取込む。そして、ＣＰＵ２１は、この揚高位置ｈおよび積載荷重ｗに対して、ＲＯＭ２２内に予め記憶しておいた制御データを用いて、安全に走行することができる横Ｇを算出する。ここで横Ｇとは、旋回走行時において車両（機台）に横方向に加わる加速度である。さらに、ＣＰＵ２１はステップ１０２に移行して、操舵角θを取込み、この操舵角θを用いて、図１に示すようにフォークリフトの旋回時の中心点ＯR からフォークリフトの車体の中心点Ｏまでの距離（旋回半径）Ｒを算出するとともに操舵角θの変化に基づいてヨーレート（機台の重心Ｏを通る鉛直軸まわりの回転角角速度）ωを算出する。その後、ＣＰＵ２１は図３のステップ１０３において、これらの算出データＧ，Ｒ，ωを用いて、次式のように制御速度Ｖｃを算出する。
【００２６】
Ｖｃ＝ＭＩＮ（√（Ｇ・Ｒ），Ｇ／ω）
つまり、√（Ｇ・Ｒ）によって算出される速度と、Ｇ／ωによって算出される速度のうちで遅い方の速度を制御速度Ｖｃとする。
【００２７】
さらに、ＣＰＵ２１はステップ１０４にて、車速センサ１０の検出信号に基づいて、現在のフォークリフトの走行速度Ｖn を取込み、ステップ１０５において、実際の走行速度Ｖn と算出した制御速度Ｖｃとを比較する。ステップ１０５において走行速度Ｖn が制御速度Ｖｃより遅いときには（Ｖｃ＞Ｖn ）、ＣＰＵ２１はステップ１０６に移行して、通常走行モードを設定する。このモードにおいてＣＰＵ２１はアクセルセンサ６の踏込量Ｑに応じた車両速度になるように車速Ｖn を制御する。つまり、ＣＰＵ２１はペダル踏込角Ｑに応じた車速にすべくデューティ比を設定し、このデューティ比にてオン・オフ信号を駆動回路２６を介して走行モータ８に出力することで走行モータ８に流れる電流を制御する。そして、この電流によって、走行モータ８の回転数を変え、フォークリフトの車速を制御する。
【００２８】
ステップ１０５において、走行速度Ｖn と制御速度Ｖｃを比較した結果、速いと判断したときは（Ｖｃ＜Ｖn ）、ＣＰＵ２１はステップ１０７に移行して、強制走行モード（Ｉ）を設定する。このモードにおいてＣＰＵ２１は減速するように走行モータ８への出力信号を制御する。即ち、走行モータ８の回転数を低下させて、走行速度Ｖn を減速させる。そして、ステップ１０５において、Ｖｃ＝Ｖn ならば、ＣＰＵ２１はステップ１０８に移行して、強制走行モード（II）を設定する。このモードにおいてはＣＰＵ２１は加速しないように駆動回路２６を介して走行モータ８への出力信号を制御する。即ち、走行速度Ｖn が制御速度Ｖｃで一定を保持するように走行モータ８の回転数を制御して、走行速度Ｖn を規制する。
【００２９】
このようにすれば、制御速度Ｖｃより遅い速度で旋回走行している時に、つまり、通常走行モードにて走行している時に、運転車（作業者）がアクセルベダル７を踏み込む操作、つまり、加速操作を行った場合において、ＣＰＵ２１はアクセルベダル７の踏込角Ｑに応じて加速を行い、走行速度Ｖn が制御速度Ｖｃと等しくなったときに、強制走行モード（II）に移行して制御速度Ｖｃ以上に加速することを規制する。即ち、制御速度Ｖｃが規制速度となる。
【００３０】
本実施の形態においては、フォーク５の揚高位置ｈおよびフォーク５上の荷役物１００の積載荷重ｗに基づいて、安定した状態で走行できる横Ｇを算出するとともに、操舵角センサ１２によって検出された操舵角θに基いてフォークリフトの旋回半径Ｒを算出し、この半径Ｒと横Ｇとで算出される速度（√（Ｇ・Ｒ）と、操舵角θの変化に基づくフォークリフトのヨーレートωと横Ｇとで算出される速度（Ｇ／ω）のうち小さい方の速度を制御速度Ｖｃとしている。よって、例えば、右旋回から左旋回にステアリングホイール１１を切り換えた際に、ステアリングホイール１１による操舵輪３，４の操舵角θが直進方向（θ＝０°）を示すとき（Ｒ＝∞、即ち、√（Ｇ・Ｒ）＝∞）においても、操舵角θの変化を監視することによってフォークリフトに加わるヨーレートωが算出される。そして、このヨーレートωと安定した状態で走行できる横Ｇに基づいて、制御速度Ｖｃ（Ｇ／ω）が算出されので、実用上好ましいものとなる。
【００３１】
また、本実施の形態は、図４にて示した走行速度制御装置のように、操舵角を指示するためのステアリングホイール３６の操作量を検出するものではなく、操舵輪３，４に設けられた操舵角センサ１２によって、実際の機台の操舵角θを検出しているので、検出する操舵角θの誤差が小さくなりより正確に旋回時の走行速度制御を行うことができるものとなっている。
【００３２】
このように本実施の形態は、下記のような特徴を示す。
（１）第１の走行速度制御手段および第２の走行速度制御手段としてのＣＰＵ２１は、フォークリフトの操舵角θと、荷役物１００の安定性に関する状態（フォーク５の揚高位置ｈと荷役物１００の積載荷重ｗ）に基づいて、アクセルペダル７の踏込角Ｑに応じた車両速度Ｖn に対し、図３のステップ１０５の処理にて必要時にはステップ１０７での減速またはステップ１０８での速度規制を行う。その結果、フォークリフトは安定した状態で旋回走行を行うことができる。
（２）ＣＰＵ２１は操舵角θとフォーク５の揚高位置ｈと荷役物１００の積載荷重ｗに基づいて旋回走行時の制御速度Ｖｃを算出し、車両速度Ｖn と制御速度Ｖｃに基づいて減速または速度規制を行うようにしたので、実用上好ましいものとなる。つまり、フォークリフトの走行速度Ｖn が正確に制御され、フォークリフトはより安定した状態で旋回走行を行うことができる。
（３）ＣＰＵ２１は、制御速度Ｖｃと車両速度Ｖn を比較して、走行速度Ｖn が制御速度Ｖｃを越えていると、減速制御すようにしたので、実用上好ましいものとなる。つまり、ステップ１０６の通常走行モードにて走行中に旋回操作することにより算出される制御速度Ｖｃが小さくなり、現在のフォークリフトの走行速度Ｖn がこの制御速度Ｖｃを越えたときに、ＣＰＵ２１によってステップ１０７の強制走行モード（Ｉ）に移行して、フォークリフトの走行速度Ｖn が減速される。よって、旋回操作をして、現在のフォークリフトの走行速度Ｖn が安全に走行できる制御速度Ｖｃより速くなったとしても、ＣＰＵ２１は走行モータ８の回転数を低下させてフォークリフトの走行速度Ｖn を減速するので、安定した状態で旋回走行を行うことができる。
（４）ＣＰＵ２１は旋回走行中にアクセルペダル７が踏み込まれて、加速制御が行われたときに、車両速度Ｖn が制御速度Ｖｃを越えないように速度制御を行うようにしたので実用上好ましいものとなる。つまり、旋回走行中に運転者がアクセルペダル７を踏み込み加速操作が行われたとしても、フォークリフトの走行速度Ｖn が制御速度Ｖｃと等しくなったときに、ステップ１０８の強制走行モード（II）に移行して、制御速度Ｖｃ以上にならないように走行モータ８の回転数が制御されてフォークリフトの走行速度Ｖn が規制されるので、安定した状態で旋回走行を行うことができる。
【００３３】
なお、発明の実施の形態は、上記実施の形態に限定されるものではなく、下記のように実施してもよい。
○上記実施の形態では、旋回状態検出手段として操舵角センサ１２を用いたが、車両に作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサを旋回状態検出手段として用いてもよい。つまり、上記実施の形態では、操舵輪３，４に取り付けられた操舵角センサ１２によって操舵角θを検出し、このθの変化に基づいてフォークリフトに加わるヨーレートωを算出したが、図２に破線で示すように、ヨーレートセンサ１８を新たに設けて、このヨーレートセンサ１８にてフォークリフトに加わるヨーレートωを検出するようにしてもよい。ヨーレートセンサ１８を用いれば、実際にフォークリフトに加わるヨーレートωが検出され、このヨーレートωと安定した状態で走行できる横Ｇに基づいて、より正確な制御速度Ｖｃ（Ｇ／ω）が算出でき、実用上好ましいものとなる。また、ヨーレートセンサ１８を用いれば、上記実施の形態のように、フォークリフトに加わるヨーレートωを予測（算出）するのではなく、実際にフォークリフトに加わるヨーレートωを検出できるので、このヨーレートωの変化を監視することによって、正確な制御速度Ｖｃ（Ｇ／ω）を算出することができる。
【００３４】
○上記実施の形態では、旋回状態検出手段としての操舵角センサ１２を操舵輪３に取り付けたが、操舵角センサ１２の代わりに、ステアリングホイール１１の操作量を検出する検出器（例えば、回転角度センサ）を用いて操舵角θを検出するようにしてもよい。
【００３５】
○上記実施形態では荷役物状態検出手段として揚高センサ１６と負荷センサ１７を用いたが、これに限ることなく、揚高センサ１６のみ、あるいは負荷センサ１７のみでもよい。
【００３６】
○上記実施の形態ではバッテリフォークリフトに具体化し、走行駆動手段として電動走行モータ８を用いたが、油圧モータやエンジンを用いたもので具体化してもよい。
【００３７】
【発明の効果】
以上詳述したように各請求項に記載の発明によれば、より安定した状態で旋回走行を行うことができる。
【００３８】
また、車両に搭載される荷役物の安定性に関する状態を検出することができ、実用上好ましいものとなる。
【００３９】
また、第２の走行速度制御手段により車両の速度と制御速度に基づいて、正確に減速または速度規制を行うことができるので、実用上好ましいものとなる。
【００４０】
また、旋回操作をして、現在の車両の速度が安全に走行できる制御速度より速くなった場合に車両速度の減速が行われると、安定した状態で旋回走行を行うことができる。
【００４１】
また、旋回走行中に加速制御が行われたときに車両速度の速度規制が行われると、安定した状態で旋回走行を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 実施の形態におけるフォークリフトの走行速度制御装置の構成図。
【図２】 走行速度制御装置の電気的構成を示すブロック図。
【図３】 実施の形態の作用を説明するためのフローチャート。
【図４】 従来のフォークリフトにおける走行速度制御装置の構成図。
【符号の説明】
５…フォーク、７…アクセルペダル、１０…車速センサ、１２…操舵角センサ、１６…揚高センサ、１７…負荷センサ、１８…ヨーレートセンサ、２１…ＣＰＵ。
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業車両の走行速度制御装置に係わり、詳しくは旋回走行時における速度制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
産業車両の旋回走行時における走行速度制御装置が、特開平１−３０１０５号公報に開示されている。
【０００３】
この走行速度制御装置は図４に示すように、バッテリフォークリフトにおけるアクセルセンサ３０にてアクセルペダル３１の踏込角Ｑを検出し、この踏込角Ｑに応じてコントローラ３２が、走行モータ３３に流れる電流を制御する。この走行モータ３３に流れる電流の制御によって、駆動輪（前輪）３４の回転数が変えられ車速がアクセルペダル３１の踏込角Ｑに応じたものに制御される。
【０００４】
一方、回転角度センサ３５によってステアリングホイール３６の操作量θ’が検出され、この操作量θ’に応じてコントローラ３２が操舵輪である後輪３７の舵角を制御して、車両（機台）の旋回を行うことができる。さらに、コントローラ３２は、回転センサ３８が検出する駆動輪３４の回転数が、ステアリングホイール３６の操作量θ’に応じて決定される減速必要回転数以上となったときに、走行モータ３３の回転数を所定値まで低下させる。このように走行速度を制限することによりバッテリフォークリフトの旋回走行時の安定性を図っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、近年は、産業車両の走行性能および荷役装置の性能の向上やパワーステアリングの標準装備化により、旋回時の安定走行性の確保のために更なる改良が求められている。つまり、図４の走行速度制御装置においてはステアリングホイール３６の操作量θ’と駆動輪（前輪）３４の回転数に基づいて旋回時の安定化を図っているが、近年の旋回走行性能の向上により更なる改良が望まれている。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、更に改良を進め、より安定した状態で旋回走行できる産業車両の走行速度制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、車両の走行を行うための走行駆動手段と、操作部材の操作量に応じた車両速度にすべく前記走行駆動手段を制御する第１の走行速度制御手段と、操舵角を検出する旋回状態検出手段と、車両に昇降可能に設けられ荷役物を保持するための荷役部材の揚高位置を検出する揚高位置検出手段と、前記荷役部材に作用する負荷を検出する負荷検出手段と、前記揚高位置検出手段により検出された荷役部材の揚高位置及び前記負荷検出手段により検出された荷役部材に作用する負荷に基づいて、車両の旋回走行時において安定した状態で走行できる該車両に横方向に加わる加速度を算出するとともに、前記旋回状態検出手段により検出された操舵角に基づいて車両の旋回半径及び車両に作用するヨーレートを算出し、算出した前記加速度及び旋回半径から第１の速度を算出するとともに算出した前記加速度及びヨーレートから第２の速度を算出し、算出した前記第１の速度と前記第２の速度のうち小さい方の速度を制御速度とし、この制御速度と車両速度に基づいて前記第１の走行速度制御手段による車両速度に対し必要時に減速または速度規制を行う第２の走行速度制御手段とを備えた産業車両の走行速度制御装置であって、前記第１の速度は、前記加速度Ｇ及び旋回半径Ｒから、下記の算出式
√（Ｇ・Ｒ）
によって算出され、前記第２の速度は、前記加速度Ｇ及びヨーレートωから、下記の算出式
Ｇ／ω
によって算出され、前記車両速度の減速は、前記制御速度と車両速度とを比較して、旋回走行中に車両速度が制御速度を越えた場合に行われ、前記車両速度の速度規制とは、車両速度が前記制御速度を越えないようにすることであり、該速度規制は、旋回走行中に加速制御が行われたときに行われることを特徴としている。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、第１の走行速度制御手段により、操作部材の操作量に応じた車両速度にすべく走行駆動手段が制御される。また、旋回状態検出手段により操舵角が検出される。さらに、揚高位置検出手段によって、荷役物を保持するための荷役部材の揚高位置が検出され、負荷検出手段によって、荷役部材に作用する負荷が検出される。
また、第２の走行速度制御手段は、前記揚高位置検出手段により検出された荷役部材の揚高位置及び前記負荷検出手段により検出された荷役部材に作用する負荷に基づいて、車両の旋回走行時において安定した状態で走行できる該車両に横方向に加わる加速度を算出するとともに、前記旋回状態検出手段により検出された操舵角に基づいて車両の旋回半径及び車両に作用するヨーレートを算出し、算出した前記加速度及び旋回半径から第１の速度を算出するとともに算出した前記加速度及びヨーレートから第２の速度を算出し、算出した前記第１の速度と前記第２の速度のうち小さい方の速度を制御速度とする。そして、第２の走行速度制御手段により、この制御速度と車両速度に基づいて前記第１の走行速度制御手段による車両速度に対し必要時に減速または速度規制が行われる。その結果、安定した状態で旋回走行が行える。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、車両の走行を行うための走行駆動手段と、操作部材の操作量に応じた車両速度にすべく前記走行駆動手段を制御する第１の走行速度制御手段と、操舵角を検出する旋回状態検出手段と、車両に作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサと、車両に昇降可能に設けられ荷役物を保持するための荷役部材の揚高位置を検出する揚高位置検出手段と、前記荷役部材に作用する負荷を検出する負荷検出手段と、前記揚高位置検出手段により検出された荷役部材の揚高位置及び前記負荷検出手段により検出された荷役部材に作用する負荷に基づいて、車両の旋回走行時において安定した状態で走行できる該車両に横方向に加わる加速度を算出するとともに、前記旋回状態検出手段により検出された操舵角に基づいて車両の旋回半径を算出し、算出した前記加速度及び旋回半径から第１の速度を算出するとともに算出した前記加速度及び前記ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートから第２の速度を算出し、算出した前記第１の速度と前記第２の速度のうち小さい方の速度を制御速度とし、この制御速度と車両速度に基づいて前記第１の走行速度制御手段による車両速度に対し必要時に減速または速度規制を行う第２の走行速度制御手段とを備えた産業車両の走行速度制御装置であって、前記第１の速度は、前記加速度Ｇ及び旋回半径Ｒから、下記の算出式
√（Ｇ・Ｒ）
によって算出され、前記第２の速度は、前記加速度Ｇ及びヨーレートωから、下記の算出式
Ｇ／ω
によって算出され、前記車両速度の減速は、前記制御速度と車両速度とを比較して、旋回走行中に車両速度が制御速度を越えた場合に行われ、前記車両速度の速度規制とは、車両速度が前記制御速度を越えないようにすることであり、該速度規制は、旋回走行中に加速制御が行われたときに行われることを特徴としている。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、第１の走行速度制御手段により、操作部材の操作量に応じた車両速度にすべく走行駆動手段が制御される。また、旋回状態検出手段により操舵角が検出される。また、ヨーレートセンサにより車両に作用するヨーレートが検出される。さらに、揚高位置検出手段によって、荷役物を保持するための荷役部材の揚高位置が検出され、負荷検出手段によって、荷役部材に作用する負荷が検出される。また、第２の走行速度制御手段は、前記揚高位置検出手段により検出された荷役部材の揚高位置及び前記負荷検出手段により検出された荷役部材に作用する負荷に基づいて、車両の旋回走行時において安定した状態で走行できる該車両に横方向に加わる加速度を算出するとともに、前記旋回状態検出手段により検出された操舵角に基づいて車両の旋回半径を算出し、算出した前記加速度及び旋回半径から第１の速度を算出するとともに算出した前記加速度及び前記ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートから第２の速度を算出し、算出した前記第１の速度と前記第２の速度のうち小さい方の速度を制御速度とする。そして、第２の走行速度制御手段により、この制御速度と車両速度に基づいて前記第１の走行速度制御手段による車両速度に対し必要時に減速または速度規制が行われる。その結果、安定した状態で旋回走行が行える。
【００１４】
請求項１及び２に記載の発明によれば、車両速度の減速は、制御速度と車両速度とが比較され、旋回走行中に車両速度が制御速度を越えた場合に行われる。
【００１６】
請求項１及び２に記載の発明によれば、車両速度の速度規制は、旋回走行中に加速制御が行われたときに行われる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をバッテリフォークリフトに具体化した実施の形態を図面に従って説明する。
【００１８】
図１には、本実施の形態のフォークリフトにおける走行速度制御装置の構成図を示す。
本フォークリフトは４輪を有し、前輪１，２が駆動輪となり後輪３，４が操舵輪となっている。また、フォークリフトにはフォーク５が設けられ、同フォーク５にて荷役物１００を持ち上げて、運搬走行できるようになっている。
【００１９】
より詳しくは、アクセルセンサ６が操作部材としてのアクセルペダル７の踏込角（操作量）Ｑを検出し、このペダル踏込量Ｑに基づいて、駆動輪（前輪）１，２が走行駆動手段としての走行モータ８によって回転駆動される。この駆動輪１，２の回転軸９には駆動輪１，２の回転数（車速Ｖn ）を検出するための車速センサ１０が設けられている。
【００２０】
操舵輪（後輪）３，４は図示しない操舵機構によってステアリングホイール１１の操作量に応じた量だけ操舵され、車両（機台）の旋回が行われる。また、操舵輪３，４には当該操舵輪３，４の操舵角θを検出するための操舵角センサ１２が設けられている。
【００２１】
フォークリフトは、その前部に左右一対のアウタマスト１３を備え、各アウタマスト１３間にはインナマスト１４が昇降可能に配設されている。インナマスト１４には荷役部材としてのフォーク５が配設され、アウタマスト１３の裏面に配設されたリフトシリンダ１５によりフォーク５が昇降する。そして、フォーク５に荷役物１００をのせて所望の揚高位置ｈに操作されるとともに、その揚高位置ｈに保持できるようになっている。
【００２２】
また、アウタマスト１３にはフォーク５の揚高位置ｈを検出するための揚高センサ１６が設けられている。また、リフトシリンダ１５にはフォーク５上の荷役物１００の積載荷重ｗを検出するための負荷センサ１７が設けられている。つまり、フォーク５に作用する負荷が負荷センサ１７にて検出できるようになっている。よって、揚高センサ１６と負荷センサ１７とにより、フォークリフトに搭載される荷役物１００の安定性に関する状態を検出できる。このように本実施形態では、揚高センサ１６と負荷センサ１７により、荷役物状態検出手段が構成されている。
【００２３】
次に、本走行速度制御装置の電気的構成を図２を用いて説明する。
図２に示すように走行速度制御装置はコントローラ２０を備えている。本実施の形態においてコントローラ２０は中央処理装置（ＣＰＵ）２１、制御プログラムを記憶した読出専用メモリ（ＲＯＭ）２２、データを一時記憶する読出および書き込み可能なメモリ（ＲＡＭ）２３、入力インターフェース２４、出力インターフェース２５、走行モータ８を駆動する駆動回路２６から構成されている。
【００２４】
ＣＰＵ２１は前述したアクセルセンサ６、車速センサ１０、操舵角センサ１２、揚高センサ１６および負荷センサ１７からの各検出信号を入力インターフェース２４を介して入力する。そして、ＣＰＵ２１はこの入力信号にて、アクセルペダル７の踏込角Ｑと車両速度Ｖn と操舵輪３の操舵角θとフォーク５の揚高位置ｈと荷役物１００の積載荷重ｗを検知する。また、ＣＰＵ２１は出力インターフェース２５を介して駆動回路２６にオン・オフ信号を出力し、走行モータ８の回転数を制御する。
【００２５】
次に、走行速度制御装置の作用について、図３を用いて説明する。
図３は、ＣＰＵ２１が実行する処理を示すフローチャートである。
まず、ＣＰＵ２１はステップ１００にて、アクセルペダル７の踏込角（操作量）Ｑを取込み、ステップ１０１に移行して、フォーク５の揚高位置ｈおよびフォーク５上の荷役物１００の積載荷重ｗを取込む。そして、ＣＰＵ２１は、この揚高位置ｈおよび積載荷重ｗに対して、ＲＯＭ２２内に予め記憶しておいた制御データを用いて、安全に走行することができる横Ｇを算出する。ここで横Ｇとは、旋回走行時において車両（機台）に横方向に加わる加速度である。さらに、ＣＰＵ２１はステップ１０２に移行して、操舵角θを取込み、この操舵角θを用いて、図１に示すようにフォークリフトの旋回時の中心点ＯR からフォークリフトの車体の中心点Ｏまでの距離（旋回半径）Ｒを算出するとともに操舵角θの変化に基づいてヨーレート（機台の重心Ｏを通る鉛直軸まわりの回転角角速度）ωを算出する。その後、ＣＰＵ２１は図３のステップ１０３において、これらの算出データＧ，Ｒ，ωを用いて、次式のように制御速度Ｖｃを算出する。
【００２６】
Ｖｃ＝ＭＩＮ（√（Ｇ・Ｒ），Ｇ／ω）
つまり、√（Ｇ・Ｒ）によって算出される速度と、Ｇ／ωによって算出される速度のうちで遅い方の速度を制御速度Ｖｃとする。
【００２７】
さらに、ＣＰＵ２１はステップ１０４にて、車速センサ１０の検出信号に基づいて、現在のフォークリフトの走行速度Ｖn を取込み、ステップ１０５において、実際の走行速度Ｖn と算出した制御速度Ｖｃとを比較する。ステップ１０５において走行速度Ｖn が制御速度Ｖｃより遅いときには（Ｖｃ＞Ｖn ）、ＣＰＵ２１はステップ１０６に移行して、通常走行モードを設定する。このモードにおいてＣＰＵ２１はアクセルセンサ６の踏込量Ｑに応じた車両速度になるように車速Ｖn を制御する。つまり、ＣＰＵ２１はペダル踏込角Ｑに応じた車速にすべくデューティ比を設定し、このデューティ比にてオン・オフ信号を駆動回路２６を介して走行モータ８に出力することで走行モータ８に流れる電流を制御する。そして、この電流によって、走行モータ８の回転数を変え、フォークリフトの車速を制御する。
【００２８】
ステップ１０５において、走行速度Ｖn と制御速度Ｖｃを比較した結果、速いと判断したときは（Ｖｃ＜Ｖn ）、ＣＰＵ２１はステップ１０７に移行して、強制走行モード（Ｉ）を設定する。このモードにおいてＣＰＵ２１は減速するように走行モータ８への出力信号を制御する。即ち、走行モータ８の回転数を低下させて、走行速度Ｖn を減速させる。そして、ステップ１０５において、Ｖｃ＝Ｖn ならば、ＣＰＵ２１はステップ１０８に移行して、強制走行モード（II）を設定する。このモードにおいてはＣＰＵ２１は加速しないように駆動回路２６を介して走行モータ８への出力信号を制御する。即ち、走行速度Ｖn が制御速度Ｖｃで一定を保持するように走行モータ８の回転数を制御して、走行速度Ｖn を規制する。
【００２９】
このようにすれば、制御速度Ｖｃより遅い速度で旋回走行している時に、つまり、通常走行モードにて走行している時に、運転車（作業者）がアクセルベダル７を踏み込む操作、つまり、加速操作を行った場合において、ＣＰＵ２１はアクセルベダル７の踏込角Ｑに応じて加速を行い、走行速度Ｖn が制御速度Ｖｃと等しくなったときに、強制走行モード（II）に移行して制御速度Ｖｃ以上に加速することを規制する。即ち、制御速度Ｖｃが規制速度となる。
【００３０】
本実施の形態においては、フォーク５の揚高位置ｈおよびフォーク５上の荷役物１００の積載荷重ｗに基づいて、安定した状態で走行できる横Ｇを算出するとともに、操舵角センサ１２によって検出された操舵角θに基いてフォークリフトの旋回半径Ｒを算出し、この半径Ｒと横Ｇとで算出される速度（√（Ｇ・Ｒ）と、操舵角θの変化に基づくフォークリフトのヨーレートωと横Ｇとで算出される速度（Ｇ／ω）のうち小さい方の速度を制御速度Ｖｃとしている。よって、例えば、右旋回から左旋回にステアリングホイール１１を切り換えた際に、ステアリングホイール１１による操舵輪３，４の操舵角θが直進方向（θ＝０°）を示すとき（Ｒ＝∞、即ち、√（Ｇ・Ｒ）＝∞）においても、操舵角θの変化を監視することによってフォークリフトに加わるヨーレートωが算出される。そして、このヨーレートωと安定した状態で走行できる横Ｇに基づいて、制御速度Ｖｃ（Ｇ／ω）が算出されので、実用上好ましいものとなる。
【００３１】
また、本実施の形態は、図４にて示した走行速度制御装置のように、操舵角を指示するためのステアリングホイール３６の操作量を検出するものではなく、操舵輪３，４に設けられた操舵角センサ１２によって、実際の機台の操舵角θを検出しているので、検出する操舵角θの誤差が小さくなりより正確に旋回時の走行速度制御を行うことができるものとなっている。
【００３２】
このように本実施の形態は、下記のような特徴を示す。
（１）第１の走行速度制御手段および第２の走行速度制御手段としてのＣＰＵ２１は、フォークリフトの操舵角θと、荷役物１００の安定性に関する状態（フォーク５の揚高位置ｈと荷役物１００の積載荷重ｗ）に基づいて、アクセルペダル７の踏込角Ｑに応じた車両速度Ｖn に対し、図３のステップ１０５の処理にて必要時にはステップ１０７での減速またはステップ１０８での速度規制を行う。その結果、フォークリフトは安定した状態で旋回走行を行うことができる。
（２）ＣＰＵ２１は操舵角θとフォーク５の揚高位置ｈと荷役物１００の積載荷重ｗに基づいて旋回走行時の制御速度Ｖｃを算出し、車両速度Ｖn と制御速度Ｖｃに基づいて減速または速度規制を行うようにしたので、実用上好ましいものとなる。つまり、フォークリフトの走行速度Ｖn が正確に制御され、フォークリフトはより安定した状態で旋回走行を行うことができる。
（３）ＣＰＵ２１は、制御速度Ｖｃと車両速度Ｖn を比較して、走行速度Ｖn が制御速度Ｖｃを越えていると、減速制御すようにしたので、実用上好ましいものとなる。つまり、ステップ１０６の通常走行モードにて走行中に旋回操作することにより算出される制御速度Ｖｃが小さくなり、現在のフォークリフトの走行速度Ｖn がこの制御速度Ｖｃを越えたときに、ＣＰＵ２１によってステップ１０７の強制走行モード（Ｉ）に移行して、フォークリフトの走行速度Ｖn が減速される。よって、旋回操作をして、現在のフォークリフトの走行速度Ｖn が安全に走行できる制御速度Ｖｃより速くなったとしても、ＣＰＵ２１は走行モータ８の回転数を低下させてフォークリフトの走行速度Ｖn を減速するので、安定した状態で旋回走行を行うことができる。
（４）ＣＰＵ２１は旋回走行中にアクセルペダル７が踏み込まれて、加速制御が行われたときに、車両速度Ｖn が制御速度Ｖｃを越えないように速度制御を行うようにしたので実用上好ましいものとなる。つまり、旋回走行中に運転者がアクセルペダル７を踏み込み加速操作が行われたとしても、フォークリフトの走行速度Ｖn が制御速度Ｖｃと等しくなったときに、ステップ１０８の強制走行モード（II）に移行して、制御速度Ｖｃ以上にならないように走行モータ８の回転数が制御されてフォークリフトの走行速度Ｖn が規制されるので、安定した状態で旋回走行を行うことができる。
【００３３】
なお、発明の実施の形態は、上記実施の形態に限定されるものではなく、下記のように実施してもよい。
○上記実施の形態では、旋回状態検出手段として操舵角センサ１２を用いたが、車両に作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサを旋回状態検出手段として用いてもよい。つまり、上記実施の形態では、操舵輪３，４に取り付けられた操舵角センサ１２によって操舵角θを検出し、このθの変化に基づいてフォークリフトに加わるヨーレートωを算出したが、図２に破線で示すように、ヨーレートセンサ１８を新たに設けて、このヨーレートセンサ１８にてフォークリフトに加わるヨーレートωを検出するようにしてもよい。ヨーレートセンサ１８を用いれば、実際にフォークリフトに加わるヨーレートωが検出され、このヨーレートωと安定した状態で走行できる横Ｇに基づいて、より正確な制御速度Ｖｃ（Ｇ／ω）が算出でき、実用上好ましいものとなる。また、ヨーレートセンサ１８を用いれば、上記実施の形態のように、フォークリフトに加わるヨーレートωを予測（算出）するのではなく、実際にフォークリフトに加わるヨーレートωを検出できるので、このヨーレートωの変化を監視することによって、正確な制御速度Ｖｃ（Ｇ／ω）を算出することができる。
【００３４】
○上記実施の形態では、旋回状態検出手段としての操舵角センサ１２を操舵輪３に取り付けたが、操舵角センサ１２の代わりに、ステアリングホイール１１の操作量を検出する検出器（例えば、回転角度センサ）を用いて操舵角θを検出するようにしてもよい。
【００３５】
○上記実施形態では荷役物状態検出手段として揚高センサ１６と負荷センサ１７を用いたが、これに限ることなく、揚高センサ１６のみ、あるいは負荷センサ１７のみでもよい。
【００３６】
○上記実施の形態ではバッテリフォークリフトに具体化し、走行駆動手段として電動走行モータ８を用いたが、油圧モータやエンジンを用いたもので具体化してもよい。
【００３７】
【発明の効果】
以上詳述したように各請求項に記載の発明によれば、より安定した状態で旋回走行を行うことができる。
【００３８】
また、車両に搭載される荷役物の安定性に関する状態を検出することができ、実用上好ましいものとなる。
【００３９】
また、第２の走行速度制御手段により車両の速度と制御速度に基づいて、正確に減速または速度規制を行うことができるので、実用上好ましいものとなる。
【００４０】
また、旋回操作をして、現在の車両の速度が安全に走行できる制御速度より速くなった場合に車両速度の減速が行われると、安定した状態で旋回走行を行うことができる。
【００４１】
また、旋回走行中に加速制御が行われたときに車両速度の速度規制が行われると、安定した状態で旋回走行を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 実施の形態におけるフォークリフトの走行速度制御装置の構成図。
【図２】 走行速度制御装置の電気的構成を示すブロック図。
【図３】 実施の形態の作用を説明するためのフローチャート。
【図４】 従来のフォークリフトにおける走行速度制御装置の構成図。
【符号の説明】
５…フォーク、７…アクセルペダル、１０…車速センサ、１２…操舵角センサ、１６…揚高センサ、１７…負荷センサ、１８…ヨーレートセンサ、２１…ＣＰＵ。
Claims (2)
- 車両の走行を行うための走行駆動手段と、
操作部材の操作量に応じた車両速度にすべく前記走行駆動手段を制御する第１の走行速度制御手段と、
操舵角を検出する旋回状態検出手段と、
車両に昇降可能に設けられ荷役物を保持するための荷役部材の揚高位置を検出する揚高位置検出手段と、
前記荷役部材に作用する負荷を検出する負荷検出手段と、
前記揚高位置検出手段により検出された荷役部材の揚高位置及び前記負荷検出手段により検出された荷役部材に作用する負荷に基づいて、車両の旋回走行時において安定した状態で走行できる該車両に横方向に加わる加速度を算出するとともに、前記旋回状態検出手段により検出された操舵角に基づいて車両の旋回半径及び車両に作用するヨーレートを算出し、算出した前記加速度及び旋回半径から第１の速度を算出するとともに算出した前記加速度及びヨーレートから第２の速度を算出し、算出した前記第１の速度と前記第２の速度のうち小さい方の速度を制御速度とし、この制御速度と車両速度に基づいて前記第１の走行速度制御手段による車両速度に対し必要時に減速または速度規制を行う第２の走行速度制御手段と
を備えた産業車両の走行速度制御装置であって、
前記第１の速度は、前記加速度Ｇ及び旋回半径Ｒから、下記の算出式
√（Ｇ・Ｒ）
によって算出され、
前記第２の速度は、前記加速度Ｇ及びヨーレートωから、下記の算出式
Ｇ／ω
によって算出され、
前記車両速度の減速は、前記制御速度と車両速度とを比較して、旋回走行中に車両速度が制御速度を越えた場合に行われ、
前記車両速度の速度規制とは、車両速度が前記制御速度を越えないようにすることであり、該速度規制は、旋回走行中に加速制御が行われたときに行われる産業車両の走行速度制御装置。 - 車両の走行を行うための走行駆動手段と、
操作部材の操作量に応じた車両速度にすべく前記走行駆動手段を制御する第１の走行速度制御手段と、
操舵角を検出する旋回状態検出手段と、
車両に作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサと、
車両に昇降可能に設けられ荷役物を保持するための荷役部材の揚高位置を検出する揚高位置検出手段と、
前記荷役部材に作用する負荷を検出する負荷検出手段と、
前記揚高位置検出手段により検出された荷役部材の揚高位置及び前記負荷検出手段により検出された荷役部材に作用する負荷に基づいて、車両の旋回走行時において安定した状態で走行できる該車両に横方向に加わる加速度を算出するとともに、前記旋回状態検出手段により検出された操舵角に基づいて車両の旋回半径を算出し、算出した前記加速度及び旋回半径から第１の速度を算出するとともに算出した前記加速度及び前記ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートから第２の速度を算出し、算出した前記第１の速度と前記第２の速度のうち小さい方の速度を制御速度とし、この制御速度と車両速度に基づいて前記第１の走行速度制御手段による車両速度に対し必要時に減速または速度規制を行う第２の走行速度制御手段と
を備えた産業車両の走行速度制御装置であって、
前記第１の速度は、前記加速度Ｇ及び旋回半径Ｒから、下記の算出式
√（Ｇ・Ｒ）
によって算出され、
前記第２の速度は、前記加速度Ｇ及びヨーレートωから、下記の算出式
Ｇ／ω
によって算出され、
前記車両速度の減速は、前記制御速度と車両速度とを比較して、旋回走行中に車両速度が制御速度を越えた場合に行われ、
前記車両速度の速度規制とは、車両速度が前記制御速度を越えないようにすることであり、該速度規制は、旋回走行中に加速制御が行われたときに行われる産業車両の走行速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12781398A JP4006823B2 (ja) | 1998-05-11 | 1998-05-11 | 産業車両の走行速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12781398A JP4006823B2 (ja) | 1998-05-11 | 1998-05-11 | 産業車両の走行速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11322298A JPH11322298A (ja) | 1999-11-24 |
| JP4006823B2 true JP4006823B2 (ja) | 2007-11-14 |
Family
ID=14969311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12781398A Expired - Lifetime JP4006823B2 (ja) | 1998-05-11 | 1998-05-11 | 産業車両の走行速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4006823B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006054678A1 (ja) * | 2004-11-19 | 2006-05-26 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | フォークリフトの転倒防止装置 |
| JP2007202261A (ja) * | 2006-01-25 | 2007-08-09 | Nippon Yusoki Co Ltd | 車両の制御装置 |
| JP5999941B2 (ja) * | 2012-03-16 | 2016-09-28 | ユニキャリア株式会社 | コンテナキャリア |
| TWI648522B (zh) * | 2017-11-07 | 2019-01-21 | 財團法人工業技術研究院 | 叉車秤感測系統與方法 |
| KR102163617B1 (ko) * | 2019-07-24 | 2020-10-08 | 동서콘트롤(주) | 산업차량용 bldc 제어 시스템 |
| CN110481421A (zh) * | 2019-08-22 | 2019-11-22 | 安徽合力股份有限公司 | 一种工程车辆自动限高限速安全控制系统及其控制方法 |
| CN112455418A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-09 | 厦门理工学院 | 一种内燃叉车自动驾驶节能辅助系统及其控制方法 |
-
1998
- 1998-05-11 JP JP12781398A patent/JP4006823B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11322298A (ja) | 1999-11-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4062085B2 (ja) | 電気式産業車両の操舵装置 | |
| EP1950171B1 (en) | Travel control apparatus for industrial vehicle | |
| USRE47554E1 (en) | Power assisted steering for motorized pallet truck | |
| JP4006823B2 (ja) | 産業車両の走行速度制御装置 | |
| JPH11310399A (ja) | 産業車両の速度制御方法および速度制御装置 | |
| JP2008247067A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
| JP3743091B2 (ja) | フォ−クリフトの速度規制装置 | |
| JP4141314B2 (ja) | 全方向操舵式フォークリフトの走行規制装置 | |
| JP2008247064A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
| JP3843759B2 (ja) | 自動操舵装置 | |
| JPH0687348A (ja) | 車両のスリップ検出装置 | |
| JP2002027610A (ja) | 産業車両の走行制御装置 | |
| JP3896943B2 (ja) | 電気式産業車両の走行制御装置 | |
| JP3262068B2 (ja) | 産業車両の走行速度制御装置 | |
| JP4508795B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP4200739B2 (ja) | 電気式産業車両の走行制御装置 | |
| JP4544197B2 (ja) | 産業車両の油圧駆動装置 | |
| JPH0965512A (ja) | 電動車両の走行制御装置 | |
| JP6237444B2 (ja) | 産業車両 | |
| JP6634956B2 (ja) | 産業車両の走行制御装置 | |
| JP2003267691A (ja) | フォークリフト | |
| JP7533352B2 (ja) | 走行支援装置 | |
| JP7439724B2 (ja) | 無人産業車両 | |
| JPH09110392A (ja) | 産業車両 | |
| JP2008247066A (ja) | 車両の運動制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040412 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060718 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060801 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061002 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070410 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070611 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070807 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070820 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100907 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100907 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110907 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120907 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120907 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130907 Year of fee payment: 6 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |