JP4056237B2 - 同期機の制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
同期電動機や同期発電機等の同期機の制御装置において，制御に用いる前記同期機のインダクタンスを計測する機能に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば永久磁石形同期電動機の場合，回転子の磁気的突極性があるために，一般に永久磁石による磁界方向のインダクタンスが小さくそれと直交する方向のインダクタンスが大きい。そこで永久磁石による磁界方向をｄ軸と定義し，それと直交する方向をｑ軸と定義する。そしてｄ軸のインダクタンスをＬｄ，ｑ軸のインダクタンスをＬｑ，永久磁石の磁束をφとすると永久磁石形同期電動機の出力トルクＴは（１）式で表される。また，永久磁石形同期電動機の銅損を最小にするには，ｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑとの関係は（２）式を満たす必要がある。つまり所望の出力トルクＴが得られしかも銅損最小とするには，（１）式と（２）式を同時に満たすｉｄとｉｑを永久磁石形同期電動機に流せばいいことになる。
【０００３】
【数１】
【０００４】
このことは永久磁石形同期発電機においても同様であり，（２）式を満たすｉｄとｉｑを永久磁石形同期発電機に流せば銅損が最小となるので，前記発電機の損失が銅損のみとすれば前記発電機を最大効率で運転できるようになる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記ｄ軸インダクタンスＬｄやｑ軸インダクタンスＬｑのそれぞれが，前記永久磁石形同期電動機や永久磁石形同期発電機の回転子や固定子の磁気飽和により，ｉｄやｉｑに依存して大きく変化することが知られている。よって，（１）式や（２）式にはｄ軸のインダクタンスＬｄやｑ軸のインダクタンスＬｑが使用されているので，ｉｄやｉｑに応じたＬｄやＬｑの値を正しく認識していないと（１）式や（２）式に用いるＬｄやＬｑに誤差を生じ，永久磁石形同期電動機や永久磁石形同期発電機において所望のトルクが得られなくなり，また銅損最小の運転ができなくなる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明では，前記問題点を解決するために，
請求項１において，同期電動機に電力を供給する電力変換器と前記同期電動機の回転子の突極性から生じるインダクタンスの分布において最もインダクタンスが小さい方向をｄ軸としそれと直交する軸をｑ軸としたｄｑ軸を回転子に設け，前記同期電動機における前記ｄ軸のインダクタンスと前記ｑ軸のインダクタンスを用いた電動機制御器により前記電力変換器を介して前記同期電動機の挙動を制御する同期機の制御装置において，
前記ｄ軸から任意の位相だけずれた方向に交番する電圧を固定子から印加して，前記ｄ軸の電流成分ｉｄと前記ｑ軸の電流成分ｉｑの値に応じた前記ｄ軸のインダクタンスＬｄと前記ｑ軸のインダクタンスＬｑを求めるインダクタンス計測器と，前記ｉｄとｉｑの値に応じて前記インダクタンス計測器で計測された前記Ｌｄ，Ｌｑを記憶するインダクタンステーブルとを備える。
また請求項２において，前記同期電動機の代わりに同期発電機を適用する。
【０００７】
【発明の実施の形態】
発明の実施例を図１に示し，この図に基づいて説明する。電力変換器１は永久磁石形同期電動機２に電力を供給する。ｄ軸位相推定器６は永久磁石形同期電動機２の回転子の突極性から生じるインダクタンスの分布において最もインダクタンスが小さい方向であるｄ軸の位相θを推定または検知する。例えば永久磁石形同期電動機２の回転子に位置検出器を取り付ければ容易にｄ軸の位相を検知できる。電流成分変換器７は，電流検出器３の出力である永久磁石形同期電動機２の固定子電流を入力して，ｄ軸位相推定器６出力のｄ軸位相θに基づいてｄ軸成分電流ｉｄとｑ軸成分電流ｉｑに分けて出力する。電動機制御器１１は電流指令生成器４と電流制御器５で構成される。電流指令生成器４は，（１）式と（２）式に基づいて永久磁石形同期電動機２の出力トルクが所望の値Ｔとなり，永久磁石形同期電動機２の銅損が最小となるようなｄ軸電流指令ｉｄｒとｉｑｒを出力する。電流制御器５は，ｉｄ，ｉｑがそれらの指令ｉｄｒ，ｉｑｒに追従するような電力変換器１の制御信号Ｓ０をスイッチ１０を介して電力変換器１へ出力する。インダクタンステーブル９は，テーブル参照によりｉｄ，ｉｑに応じたｄ軸インダクタンスＬｄとｑ軸インダクタンスＬｑを出力する。
【０００８】
通常は以上の構成で運転されるが，インダクタンステーブル９の内容が，無い場合や永久磁石形同期電動機２に合っていない場合は，永久磁石形同期電動機２に合った内容に更新する必要があり，その場合は，スイッチ１０がインダクタンス計測器８の出力のＳ１を選択して電力変換器１へ出力する。インダクタンス計測器８は，ｄ軸から任意の位相αだけずれた方向に交番する電圧を永久磁石同期電動機２に印加するような制御信号Ｓ１を出力し，ｉｄとｉｑの値に応じたＬｄとＬｑを求めてインダクタンステーブル９に出力する。インダクタンステーブル９は，入力したＬｄ，Ｌｑに内容を更新する。
【０００９】
以下はインダクタンス計測器８によりｉｄとｉｑに応じたＬｄとＬｑを計測する方法例について説明する。
図２は，ｄ軸から４５度程度ずれた位相に矩形波状の交番した電圧を印加した場合の電圧，電流，磁束の各軸の波形例を示す。ｄ軸磁束ψｄはｄ軸電圧ｖｄを時間積分したものであり，ｑ軸磁束ψｑはｑ軸電圧ｖｑを時間積分したものである。これらの波形より，図３に示されるようなグラフが描ける。図３は，横軸をｉｄとし，縦軸にψｄとｉｑをとっている。ψｄは図３のようなヒステリシス曲線となり，左半分のψｄのヒステリシス曲線の平均値である点線を求める。例えばｉｄ＝ｉｄ１でのＬｄは，点線のｉｄ＝０での交点であるＦ０点とｉｄ１での点線の値とを結ぶ直線Ｆ０−Ｆ１の傾きで求めることができ，その時のｉｑはｉｄ＝ｉｄ１でのｉｑの値であるｉｑ１となる。つまり，ｉｄ＝ｉｄ１，ｉｑ＝ｉｑ１でのＬｄの値は図中の直線Ｆ０−Ｆ１の傾きで求めることができるわけである。図３と同様に，横軸をｉｑとして縦軸にψｑとｉｄをとったグラフを描けば，例えばｉｑ＝ｉｑ２，ｉｄ＝ｉｄ２でのＬｑの値を求めることができる。なお例えば図３におけるｉｑの最大値より大きなｑ軸電流でのＬｄは，図３からは求めることができない。そこで矩形波状の交番した電圧を印加するｄ軸からの位相を変えて同様方法でインダクタンスを計測する。例えば位相を９０度近くにすれば大きなｑ軸電流が流れるのでより大きなｉｑでのＬｄやＬｑを求めることができる。以上により，必要とされるあらゆる各軸電流でのＬｄとＬｑを求めることができる。
【００１０】
永久磁石形同期発電機の場合は，図１の永久磁石形同期電動機２を永久磁石形同期発電機に置き換えることで構成でき，この場合は永久磁石形同期発電機２から電力変換器１が電力を吸収することになる。
【００１１】
【発明の効果】
本発明により，電流の値に応じたインダクタンスを用いることができるので，高精度なトルク制御や損失最小の運転が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を表したブロック図である。
【図２】インダクタンス計測器により，インダクタンスを計測する際の各種波形である。
【図３】インダクタンス計測器により，各軸電流に応じたインダクタンスを求める原理を説明したものである。
【符号の説明】
１・・・電力変換器
２・・・永久磁石形同期電動機または永久磁石形同期発電機
３・・・電流検出器
４・・・電流指令生成器
５・・・電流制御器
６・・・ｄ軸位相推定器
７・・・電流成分変換器
８・・・インダクタンス計測器
９・・・インダクタンステーブル
１０・・スイッチ
１１・・電動機制御器
【発明の属する技術分野】
同期電動機や同期発電機等の同期機の制御装置において，制御に用いる前記同期機のインダクタンスを計測する機能に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば永久磁石形同期電動機の場合，回転子の磁気的突極性があるために，一般に永久磁石による磁界方向のインダクタンスが小さくそれと直交する方向のインダクタンスが大きい。そこで永久磁石による磁界方向をｄ軸と定義し，それと直交する方向をｑ軸と定義する。そしてｄ軸のインダクタンスをＬｄ，ｑ軸のインダクタンスをＬｑ，永久磁石の磁束をφとすると永久磁石形同期電動機の出力トルクＴは（１）式で表される。また，永久磁石形同期電動機の銅損を最小にするには，ｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑとの関係は（２）式を満たす必要がある。つまり所望の出力トルクＴが得られしかも銅損最小とするには，（１）式と（２）式を同時に満たすｉｄとｉｑを永久磁石形同期電動機に流せばいいことになる。
【０００３】
【数１】
このことは永久磁石形同期発電機においても同様であり，（２）式を満たすｉｄとｉｑを永久磁石形同期発電機に流せば銅損が最小となるので，前記発電機の損失が銅損のみとすれば前記発電機を最大効率で運転できるようになる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記ｄ軸インダクタンスＬｄやｑ軸インダクタンスＬｑのそれぞれが，前記永久磁石形同期電動機や永久磁石形同期発電機の回転子や固定子の磁気飽和により，ｉｄやｉｑに依存して大きく変化することが知られている。よって，（１）式や（２）式にはｄ軸のインダクタンスＬｄやｑ軸のインダクタンスＬｑが使用されているので，ｉｄやｉｑに応じたＬｄやＬｑの値を正しく認識していないと（１）式や（２）式に用いるＬｄやＬｑに誤差を生じ，永久磁石形同期電動機や永久磁石形同期発電機において所望のトルクが得られなくなり，また銅損最小の運転ができなくなる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明では，前記問題点を解決するために，
請求項１において，同期電動機に電力を供給する電力変換器と前記同期電動機の回転子の突極性から生じるインダクタンスの分布において最もインダクタンスが小さい方向をｄ軸としそれと直交する軸をｑ軸としたｄｑ軸を回転子に設け，前記同期電動機における前記ｄ軸のインダクタンスと前記ｑ軸のインダクタンスを用いた電動機制御器により前記電力変換器を介して前記同期電動機の挙動を制御する同期機の制御装置において，
前記ｄ軸から任意の位相だけずれた方向に交番する電圧を固定子から印加して，前記ｄ軸の電流成分ｉｄと前記ｑ軸の電流成分ｉｑの値に応じた前記ｄ軸のインダクタンスＬｄと前記ｑ軸のインダクタンスＬｑを求めるインダクタンス計測器と，前記ｉｄとｉｑの値に応じて前記インダクタンス計測器で計測された前記Ｌｄ，Ｌｑを記憶するインダクタンステーブルとを備える。
また請求項２において，前記同期電動機の代わりに同期発電機を適用する。
【０００７】
【発明の実施の形態】
発明の実施例を図１に示し，この図に基づいて説明する。電力変換器１は永久磁石形同期電動機２に電力を供給する。ｄ軸位相推定器６は永久磁石形同期電動機２の回転子の突極性から生じるインダクタンスの分布において最もインダクタンスが小さい方向であるｄ軸の位相θを推定または検知する。例えば永久磁石形同期電動機２の回転子に位置検出器を取り付ければ容易にｄ軸の位相を検知できる。電流成分変換器７は，電流検出器３の出力である永久磁石形同期電動機２の固定子電流を入力して，ｄ軸位相推定器６出力のｄ軸位相θに基づいてｄ軸成分電流ｉｄとｑ軸成分電流ｉｑに分けて出力する。電動機制御器１１は電流指令生成器４と電流制御器５で構成される。電流指令生成器４は，（１）式と（２）式に基づいて永久磁石形同期電動機２の出力トルクが所望の値Ｔとなり，永久磁石形同期電動機２の銅損が最小となるようなｄ軸電流指令ｉｄｒとｉｑｒを出力する。電流制御器５は，ｉｄ，ｉｑがそれらの指令ｉｄｒ，ｉｑｒに追従するような電力変換器１の制御信号Ｓ０をスイッチ１０を介して電力変換器１へ出力する。インダクタンステーブル９は，テーブル参照によりｉｄ，ｉｑに応じたｄ軸インダクタンスＬｄとｑ軸インダクタンスＬｑを出力する。
【０００８】
通常は以上の構成で運転されるが，インダクタンステーブル９の内容が，無い場合や永久磁石形同期電動機２に合っていない場合は，永久磁石形同期電動機２に合った内容に更新する必要があり，その場合は，スイッチ１０がインダクタンス計測器８の出力のＳ１を選択して電力変換器１へ出力する。インダクタンス計測器８は，ｄ軸から任意の位相αだけずれた方向に交番する電圧を永久磁石同期電動機２に印加するような制御信号Ｓ１を出力し，ｉｄとｉｑの値に応じたＬｄとＬｑを求めてインダクタンステーブル９に出力する。インダクタンステーブル９は，入力したＬｄ，Ｌｑに内容を更新する。
【０００９】
以下はインダクタンス計測器８によりｉｄとｉｑに応じたＬｄとＬｑを計測する方法例について説明する。
図２は，ｄ軸から４５度程度ずれた位相に矩形波状の交番した電圧を印加した場合の電圧，電流，磁束の各軸の波形例を示す。ｄ軸磁束ψｄはｄ軸電圧ｖｄを時間積分したものであり，ｑ軸磁束ψｑはｑ軸電圧ｖｑを時間積分したものである。これらの波形より，図３に示されるようなグラフが描ける。図３は，横軸をｉｄとし，縦軸にψｄとｉｑをとっている。ψｄは図３のようなヒステリシス曲線となり，左半分のψｄのヒステリシス曲線の平均値である点線を求める。例えばｉｄ＝ｉｄ１でのＬｄは，点線のｉｄ＝０での交点であるＦ０点とｉｄ１での点線の値とを結ぶ直線Ｆ０−Ｆ１の傾きで求めることができ，その時のｉｑはｉｄ＝ｉｄ１でのｉｑの値であるｉｑ１となる。つまり，ｉｄ＝ｉｄ１，ｉｑ＝ｉｑ１でのＬｄの値は図中の直線Ｆ０−Ｆ１の傾きで求めることができるわけである。図３と同様に，横軸をｉｑとして縦軸にψｑとｉｄをとったグラフを描けば，例えばｉｑ＝ｉｑ２，ｉｄ＝ｉｄ２でのＬｑの値を求めることができる。なお例えば図３におけるｉｑの最大値より大きなｑ軸電流でのＬｄは，図３からは求めることができない。そこで矩形波状の交番した電圧を印加するｄ軸からの位相を変えて同様方法でインダクタンスを計測する。例えば位相を９０度近くにすれば大きなｑ軸電流が流れるのでより大きなｉｑでのＬｄやＬｑを求めることができる。以上により，必要とされるあらゆる各軸電流でのＬｄとＬｑを求めることができる。
【００１０】
永久磁石形同期発電機の場合は，図１の永久磁石形同期電動機２を永久磁石形同期発電機に置き換えることで構成でき，この場合は永久磁石形同期発電機２から電力変換器１が電力を吸収することになる。
【００１１】
【発明の効果】
本発明により，電流の値に応じたインダクタンスを用いることができるので，高精度なトルク制御や損失最小の運転が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を表したブロック図である。
【図２】インダクタンス計測器により，インダクタンスを計測する際の各種波形である。
【図３】インダクタンス計測器により，各軸電流に応じたインダクタンスを求める原理を説明したものである。
【符号の説明】
１・・・電力変換器
２・・・永久磁石形同期電動機または永久磁石形同期発電機
３・・・電流検出器
４・・・電流指令生成器
５・・・電流制御器
６・・・ｄ軸位相推定器
７・・・電流成分変換器
８・・・インダクタンス計測器
９・・・インダクタンステーブル
１０・・スイッチ
１１・・電動機制御器
Claims (2)
- 同期電動機に電力を供給する電力変換器と前記同期電動機の回転子の突極性から生じるインダクタンスの分布において最もインダクタンスが小さい方向をｄ軸としそれと直交する軸をｑ軸としたｄｑ軸を回転子に設け，前記同期電動機における前記ｄ軸のインダクタンスと前記ｑ軸のインダクタンスを用いた電動機制御器により前記電力変換器を介して前記同期電動機の挙動を制御する同期機の制御装置において，
前記ｄ軸から任意の位相だけずれた方向に交番する電圧を固定子から印加して，前記ｄ軸の電流成分ｉｄと前記ｑ軸の電流成分ｉｑの値に応じた前記ｄ軸のインダクタンスＬｄと前記ｑ軸のインダクタンスＬｑを求めるインダクタンス計測器と，前記ｉｄとｉｑの値に応じて前記インダクタンス計測器で計測された前記Ｌｄ，Ｌｑを記憶するインダクタンステーブルとを備えたことを特徴とする同期機の制御装置。 - 同期電動機の代わりに同期発電機を適用することを特徴とした請求項１記載の同期機の制御装置。
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|---|---|---|---|
| JP2001295806A JP4056237B2 (ja) | 2001-09-27 | 2001-09-27 | 同期機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001295806A JP4056237B2 (ja) | 2001-09-27 | 2001-09-27 | 同期機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003111499A JP2003111499A (ja) | 2003-04-11 |
| JP4056237B2 true JP4056237B2 (ja) | 2008-03-05 |
Family
ID=19117168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001295806A Expired - Lifetime JP4056237B2 (ja) | 2001-09-27 | 2001-09-27 | 同期機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11757390B2 (en) | 2019-11-01 | 2023-09-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor inductance measurement device, motor drive system, and motor inductance measurement method |
Families Citing this family (9)
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|---|---|---|---|---|
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| JP2010119245A (ja) * | 2008-11-14 | 2010-05-27 | Toyota Central R&D Labs Inc | 交流電動機の制御装置 |
| JP5489934B2 (ja) * | 2010-09-23 | 2014-05-14 | 東洋電機製造株式会社 | 誘導性負荷制御装置 |
| JP2012139072A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ターボチャージャ発電装置 |
| JP5693679B2 (ja) * | 2013-08-05 | 2015-04-01 | 三菱重工業株式会社 | ターボチャージャ発電装置 |
| JP6128330B2 (ja) * | 2014-02-17 | 2017-05-17 | 富士電機株式会社 | 永久磁石形同期電動機の制御装置 |
| JP6391438B2 (ja) * | 2014-11-21 | 2018-09-19 | スマック株式会社 | モータ制御装置 |
| JP6682957B2 (ja) * | 2016-03-30 | 2020-04-15 | アイシン精機株式会社 | 同期電動機制御装置 |
| JP7032250B2 (ja) * | 2018-06-28 | 2022-03-08 | 株式会社日立産機システム | 電力変換装置 |
-
2001
- 2001-09-27 JP JP2001295806A patent/JP4056237B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11757390B2 (en) | 2019-11-01 | 2023-09-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor inductance measurement device, motor drive system, and motor inductance measurement method |
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