JP3947380B2

JP3947380B2 - Quartz crystal assembling equipment

Info

Publication number: JP3947380B2
Application number: JP2001315841A
Authority: JP
Inventors: 芳紀飯島; 泰田中; 憲人川合
Original assignee: Pioneer Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 2001-10-12
Filing date: 2001-10-12
Publication date: 2007-07-18
Anticipated expiration: 2021-10-12
Also published as: JP2003124761A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、圧電振動素子としての水晶片をパッケージに取り付けて、電子機器としての携帯電話などに用いられる水晶振動子を組み立てる水晶振動子組立装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電子機器としての携帯電話には、圧電振動素子としての水晶片を、パッケージ内に収容して構成される水晶振動子（水晶発振器ともいう）が用いられている。前記パッケージは、絶縁性を有する基板と、この基板上に実装される回路素子などを備えている。前述したパッケージに、前記水晶片を取り付ける装置として従来から種々の組立装置が用いられてきた。
【０００３】
前述した従来の組立装置は、前記パッケージの電極に導電性を有する接着剤を塗布し、この接着剤が硬化する前に前記水晶片を前記パッケージに重ねる。塗布した接着剤が硬化すると、前記水晶片は前記パッケージに固定される。このように、従来の組立装置は、前記パッケージに水晶片を取り付けてきた。
【０００４】
そこで、本発明の出願人は、前記パッケージを載置する保持治具を複数備えた回転テーブルと、前記保持治具に前記パッケージを搬入する搬入手段と、前記保持治具に載置されたパッケージに接着剤を塗布する塗布手段と、前記パッケージに水晶片を重ねる載置手段と、前記保持治具からパッケージを搬出する搬出手段と、を備え、前記回転テーブルが回転することにより、前記搬入手段と前記塗布手段と前記載置手段と前記搬出手段とに亘って、順に保持治具に載置したパッケージを搬送する組立装置を提案している。
【０００５】
前述した組立装置の回転テーブルは、円板状に形成されたテーブル本体と、前述した複数の保持治具と、を備えている。保持治具は、テーブル本体の外縁部に周方向に沿って等間隔に設けられている。
【０００６】
このため、回転テーブルは、前記保持治具に載置したパッケージを、前記搬入手段と前記塗布手段と前記載置手段と前記搬出手段とに亘って、順に搬送する際に、一定角度ずつ断続的に回転する。このように回転テーブルを回転させる駆動源として、周知のサーボモータが用いられる。この種のサーボモータは、磁石とコイルとのうち一方からなるロータと、他方からなるステータと、を備えている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述したサーボモータは、一定角度ずつ前記回転テーブルを回転させようとしても、前述したロータ及びステータの取り付け精度などによって、前記一定角度から微小に角度がずれてしまう。すなわち、微小な角度ずれをしてしまう。このため、前述した組立装置は、回転テーブルが前記一定角度ずつ断続的に回転させると、保持治具が微小に角度がずれてしまう。すなわち、微小な角度ずれをしてしまう。
【０００８】
このため、前記組立装置は、各保持治具と前記塗布手段との間、及び各保持治具と前記載置手段との間に位置ずれが生じる。すると、前記塗布手段がパッケージの適切な位置に接着剤を塗布できなくなるとともに、前記載置手段が前記パッケージの適切な位置に水晶片を重ねられなくなる。このように、前述した組立装置では、水晶片のパッケージに対する取り付け位置がずれるなどして、組み立てた水晶振動子の歩留まりが低下する恐れがあった。
【０００９】
したがって、本発明の目的は、水晶振動子の歩留まりの低下を抑制できる水晶振動子組立装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の水晶振動子組立装置は、円板状に形成されかつパッケージを載置する保持治具を外縁部に周方向に沿って等間隔に複数設けた回転テーブルと、前記保持治具に保持されたパッケージに導電性を有する接着剤を塗布する塗布手段と、前記回転テーブルをその中心を通る軸線回りに一定角度ずつ断続的に回転させ、各保持治具に載置されたパッケージを順次前記塗布手段に近づけて、前記塗布手段に各保持治具に載置されたパッケージに順次前記接着剤を塗布させる制御手段と、を備え、前記パッケージに水晶片を取り付ける水晶振動子組立装置において、前記制御手段は、前記回転テーブルが断続的に回転して、各保持治具が前記塗布手段に近づいた際の各保持治具と前記塗布手段との第１の位置ずれを予め記憶しておき、この第１の位置ずれに基いて前記塗布手段に各保持治具に載置されたパッケージに接着剤を塗布させることを特徴としている。
【００１１】
請求項２に記載の本発明の水晶振動子組立装置は、請求項１記載の水晶振動子組立装置において、前記パッケージと該パッケージを載置した保持治具とを撮像可能な第１の撮像手段を備え、前記制御手段は、前記第１の撮像手段が撮像して得た画像情報から前記パッケージと該パッケージを載置した保持治具との相対的な位置を求め、この相対的な位置と、前記第１の位置ずれと、に基いて、前記塗布手段に前記パッケージの適切な位置に接着剤を塗布させることを特徴としている。
【００１２】
請求項３に記載の本発明の水晶振動子組立装置は、円板状に形成され、かつ接着剤が塗布されたパッケージを載置する保持治具を外縁部に周方向に沿って等間隔に複数設けた回転テーブルと、水晶片を保持して前記パッケージに重ねる載置手段と、前記回転テーブルをその中心を通る軸線回りに断続的に一定角度回転させ、各保持治具に載置されたパッケージを順次前記載置手段に近づけて、前記載置手段に各保持治具に載置されたパッケージに順次前記水晶片を重ねさせる制御手段と、を備え、前記パッケージに水晶片を取り付ける水晶振動子組立装置において、前記制御手段は、前記回転テーブルが断続的に回転して、各保持治具が前記載置手段に近づいた際の各保持治具と前記載置手段との第２の位置ずれを予め記憶しておき、この第２の位置ずれに基いて前記載置手段に各保持治具に載置されたパッケージに前記水晶片を重ねさせることを特徴としている。
【００１３】
請求項４に記載の本発明の水晶振動子組立装置は、請求項３記載の水晶振動子組立装置において、前記水晶片と該水晶片を保持した載置手段とを撮像可能な第２の撮像手段を備え、前記制御手段は、前記第２の撮像手段が撮像して得た画像情報から前記水晶片と該水晶片を保持した載置手段との相対的な位置を求め、この相対的な位置と、前記第２の位置ずれと、に基いて、前記載置手段に前記パッケージの適切な位置に前記水晶片を重ねさせることを特徴としている。
【００１４】
請求項５に記載の本発明の水晶振動子組立装置は、円板状に形成されかつパッケージを載置する保持治具を外縁部に周方向に沿って等間隔に複数設けた回転テーブルと、前記保持治具に保持されたパッケージに導電性を有する接着剤を塗布する塗布手段と、水晶片を保持して前記パッケージに重ねる載置手段と、前記回転テーブルをその中心を通る軸線回りに一定角度ずつ断続的に回転させ、各保持治具に載置されたパッケージを順次前記塗布手段に近づけて、前記塗布手段に各保持治具に載置されたパッケージに順次前記接着剤を塗布させるとともに、接着剤が塗布されたパッケージを順次前記載置手段に近づけて、前記載置手段に接着剤が塗布された各パッケージに順次前記水晶片を重ねさせる制御手段と、を備え、前記パッケージに水晶片を取り付ける水晶振動子組立装置において、前記制御手段は、前記回転テーブルが断続的に回転して、各保持治具が前記塗布手段に近づいた際の各保持治具と前記塗布手段との第１の位置ずれと、各保持治具が前記載置手段に近づいた際の各保持治具と前記載置手段との第２の位置ずれと、を予め記憶しておき、これら第１の位置ずれと第２の位置ずれとに基いて、前記塗布手段に各保持治具に載置されたパッケージの適切な位置に接着剤を塗布させ、前記載置手段に前記接着剤が塗布されたパッケージの適切な位置に水晶片を重ねさせることを特徴としている。
【００１５】
請求項６に記載の本発明の水晶振動子組立装置は、請求項５記載の水晶振動子組立装置において、前記パッケージと該パッケージを載置した保持治具とを撮像可能な第１の撮像手段と、前記水晶片と該水晶片を保持した載置手段とを撮像可能な第２の撮像手段とを備え、前記制御手段は、前記第１の撮像手段が撮像して得た画像情報から前記パッケージと該パッケージを載置した保持治具との相対的な位置を求め、この相対的な位置と、前記第１の位置ずれと、に基いて、前記塗布手段に前記パッケージの適切な位置に接着剤を塗布させ、かつ、前記第２の撮像手段が撮像して得た画像情報から前記水晶片と該水晶片を保持した載置手段との相対的な位置を求め、この相対的な位置と、前記第２の位置ずれと、に基いて、前記載置手段に前記パッケージの適切な位置に前記水晶片を重ねさせることを特徴としている。
【００１６】
請求項１に記載された本発明によれば、制御手段が、各保持治具が塗布手段の近傍に位置した際に、これらの各保持治具と塗布手段との第１の位置ずれを予め記憶している。塗布手段が、各保持治具の第１の位置ずれに基いて、各保持治具に載置されたパッケージに接着剤を塗布する。即ち、塗布手段は、第１の位置ずれを補正して、パッケージに接着剤を塗布する。したがって、パッケージの適切な位置に接着剤を塗布できる。
【００１７】
請求項２に記載された本発明によれば、第１の撮像手段が、保持治具とパッケージとを撮像する。制御手段が、保持治具とパッケージとの相対的な位置を求める。塗布手段が、保持治具とパッケージとの相対的な位置と、各保持治具の第１の位置ずれと、に基いて各保持治具に載置されたパッケージに接着剤を塗布する。即ち、塗布手段は、第１の位置ずれを補正することにくわえ、保持治具に対するパッケージの位置を補正して、パッケージに接着剤を塗布する。したがって、パッケージの適切な位置に接着剤を確実に塗布できる。
【００１８】
請求項３に記載された本発明によれば、制御手段が、各保持治具が載置手段の近傍に位置した際に、これらの各保持治具と載置手段との第２の位置ずれを予め記憶している。載置手段が、各保持治具の第２の位置ずれに基いて、各保持治具に載置されたパッケージに水晶片を重ねる。即ち、載置手段は、第２の位置ずれを補正して、パッケージに水晶片を重ねる。したがって、パッケージの適切な位置に水晶片を重ねることができる。
【００１９】
請求項４に記載された本発明によれば、第２の撮像手段が、載置手段と水晶片とを撮像する。制御手段が、載置手段と水晶片との相対的な位置を求める。載置手段が、載置手段と水晶片との相対的な位置と、各保持治具の第２の位置ずれと、に基いて各保持治具に載置されたパッケージに水晶片を重ねる。即ち、載置手段は、第２の位置ずれを補正することにくわえ、載置手段に対する水晶片の位置を補正して、パッケージに水晶片を重ねる。したがって、パッケージの適切な位置に水晶片を確実に重ねることができる。
【００２０】
請求項５に記載された本発明によれば、制御手段が、各保持治具と塗布手段との第１の位置ずれと、各保持治具と載置手段との第２の位置ずれと、を予め記憶している。塗布手段が、第１の位置ずれを補正して、パッケージに接着剤を塗布する。載置手段が、第２の位置ずれを補正して、パッケージに水晶片を重ねる。したがって、パッケージの適切な位置に接着剤を塗布できるとともに、パッケージの適切な位置に水晶片を重ねることができる。
【００２１】
請求項６に記載された本発明によれば、第１の撮像手段が、保持治具とパッケージとを撮像して、制御手段が、保持治具とパッケージとの相対的な位置を求める。第２の撮像手段が、載置手段と水晶片とを撮像して、制御手段が、載置手段と水晶片との相対的な位置を求める。
【００２２】
塗布手段が、第１の位置ずれを補正することにくわえ、保持治具に対するパッケージの位置を補正して、パッケージに接着剤を塗布する。載置手段が、第２の位置ずれを補正することにくわえ、載置手段に対する水晶片の位置を補正して、パッケージに水晶片を重ねる。したがって、パッケージの適切な位置に接着剤を確実に塗布できるとともに、パッケージの適切な位置に水晶片を確実に重ねることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態にかかる水晶振動子組立装置１を、図１ないし図５０を参照して説明する。図１などに示す水晶振動子組立装置１は、図３及び図４などに示すパッケージとしてのセラミックパッケージ２に、圧電振動素子としての水晶片３（図５及び図６に示す）を取り付けて、水晶振動子（水晶発振器）を組み立てる装置である。
【００２４】
セラミックパッケージ２は、平面形状が矩形状に形成されており、セラミックなどからなる周知の絶縁基板と、回路素子などが積層されて構成されている。セラミックパッケージ２は、図３及び図４に示すように、外縁部が、他の部分より厚く形成されており、前記外縁部の内側に前記回路素子などと電気的に接続した電極５を複数設けている。
【００２５】
図５及び図６に示すように、セラミックパッケージ２の電極５に導電性を有する接着剤６が塗布される。該接着剤６によって水晶片３が、電極５と固定される。そして、接着剤６によって、電極５と水晶片３とは、電気的に接続する。
【００２６】
水晶振動子組立装置１は、前記セラミックパッケージ２の電極５に接着剤６を塗布して、水晶片３を電極５に固定する装置である。水晶振動子組立装置１は、図１及び図２に示すように、装置本体としてのフレーム１０と、搬送手段としての回転テーブル１１と、パッケージ搬入ユニット１２と、パッケージ載置ユニット１３と、計測カメラ１４と、塗布手段としての１次塗布ユニット１５と、水晶搬入ユニット１６と、水晶載置ユニット１７と、２次塗布ユニット１８と、搬出ユニット１９と、取り出しユニット２０と、制御手段としての制御装置６０と、を備えている。
【００２７】
フレーム１０は、図１などに示すように、工場などのフロア７上に載置される。フレーム１０は、板状のベース板８ａと、板状の天井板８ｂと、複数の扉９などを備えている。ベース板８ａは、水平方向に沿って略平坦に形成されている。
【００２８】
ベース板８ａ上には、回転テーブル１１と、パッケージ搬入ユニット１２と、パッケージ載置ユニット１３と、計測カメラ１４と、１次塗布ユニット１５と、水晶搬入ユニット１６と、水晶載置ユニット１７と、２次塗布ユニット１８と、搬出ユニット１９と、取り出しユニット２０と、が設置されている。
【００２９】
なお、ベース板８ａ上には、回転テーブル１１を中心として、時計回りに順に、パッケージ搬入ユニット１２及びパッケージ載置ユニット１３と、後述の第１計測カメラ１４ａと、１次塗布ユニット１５と、後述の第２計測カメラ１４ｂと、水晶搬入ユニット１６及び水晶載置ユニット１７と、２次塗布ユニット１８と、後述の第３計測カメラ１４ｃと、搬出ユニット１９及び取り出しユニット２０と、が設置されている。
【００３０】
天井板８ｂは、ベース板８ａの上方に間隔を存して設けられている。天井板８ｂは、水平方向に沿って略平坦に形成されている。扉９は、ベース板８ａと天井板８ｂとの間に設けられている。扉９は、ベース板８ａと天井板８ｂとの間の空間を、解放する位置と覆う位置とに亘って、ベース板８ａと天井板８ｂに回転自在に支持されている。即ち、扉９は、フレーム１０内を開閉する。又、フレーム１０は、制御装置６０を取り付けている。
【００３１】
回転テーブル１１は、図２に示すように、ベース板８ａの略中央に設けられている。回転テーブル１１は、図７及び図８に示すように、円板状のテーブル本体２１と、複数の保持治具２２と、駆動モータ２３と、を備えている。テーブル本体２１は、表面が水平方向に沿っている。テーブル本体２１は、その中心を通りかつ鉛直方向に沿う軸線Ｑ回りに回転自在に、ベース板８ａに支持されている。テーブル本体２１は、ベース板８ａに取り付けられた前述した駆動モータ２３によって、前記軸線Ｑ回りに回転される。
【００３２】
保持治具２２は、テーブル本体２１の外縁部に設けられている。保持治具２２は、軸線Ｑを中心とした周方向に沿って並設されている。なお、図示例では、保持治具２２は、前記周方向に沿って等間隔に、８個設けられている。保持治具２２は、図９などに示すように、治具本体２２ａと、円柱部２４と、治具本体２２ａと円柱部２４とを貫通した貫通孔２５（図９ないし図１１に示す）と、を備えている。
【００３３】
治具本体２２ａは、方体状に形成されかつテーブル本体２１の表面に、ボルトなどによって固定される。治具本体２２ａは、テーブル本体２１に固定されると、このテーブル本体２１の表面から上方に突出する。円柱部２４は、円柱状に形成されかつ治具本体２２ａから立設している。円柱部２４の治具本体２２ａから離れた上面２４ａは、平面形状が円形でかつ水平方向に沿って平坦に形成されている。なお、この上面２４ａには、セラミックパッケージ２が載置される。
【００３４】
また、貫通孔２５の一端は、図１０に示すように、テーブル本体２１に固定された治具本体２２ａの上面２４ａに開口している。貫通孔２５の他端側には、吸引手段を構成する吸引配管２６が連結している。吸引配管２６は、各保持治具２２からテーブル本体２１の中心方向に向かって延びている。吸引配管２６は、テーブル本体２１の中央部で、各保持治具２２に連結したもの同士が一体となって、吸引装置２７（図８に示す）に連結している。吸引装置２７として周知の真空ポンプを用いることができる。
【００３５】
吸引装置２７が、吸引配管２６及び貫通孔２５を通して、外気を吸引する。すると、後述するように、セラミックパッケージ２が、治具本体２２ａ即ち保持治具２２の上面２４ａに吸着される。
【００３６】
前述した構成の回転テーブル１１は、駆動モータ２３によって軸線Ｑを中心として、時計回り（図中の矢印Ｒに沿う方向）に回転されることによって、保持治具２２に保持したセラミックパッケージ２を、パッケージ搬入ユニット１２及びパッケージ載置ユニット１３の近傍と、第１計測カメラ１４ａの近傍と、１次塗布ユニット１５の近傍と、第２計測カメラ１４ｂの近傍と、水晶搬入ユニット１６及び水晶載置ユニット１７の近傍と、２次塗布ユニット１８の近傍と、第３計測カメラ１４ｃの近傍と、搬出ユニット１９及び取り出しユニット２０の近傍に、順に搬送する。
【００３７】
即ち、回転テーブル１１は、セラミックパッケージ２を、パッケージ搬入ユニット１２及びパッケージ載置ユニット１３と、１次塗布ユニット１５と、水晶載置ユニット１７と、搬出ユニット１９及び取り出しユニット２０に、順に搬送する。
【００３８】
回転テーブル１１は、駆動モータ２３の回転駆動力によって、各保持治具２２が、第１計測カメラ１４ａと、１次塗布ユニット１５と、第２計測カメラ１４ｂと、水晶載置ユニット１７と、２次塗布ユニット１８と、第３計測カメラ１４ｃと、取り出しユニット２０の近傍に位置するように、断続的に回転する。回転テーブル１１は、３６０度を、保持治具２２の数で割って得られる一定角度ずつ、回転する。図示例では、回転テーブル１１は、保持治具２２を八つ備えているので、４５度ずつ回転する。
【００３９】
このとき、駆動モータ２３のロータとステータなどの取り付け精度などによって、４５度ずつ回転しようとしても、４５度より若干大きな角度回転したり、若干小さい角度回転したりする。このため、保持治具２２は、図５０中に点線で示す丁度４５度ずつ回転して本来位置すべき位置と、図５０中に実線で示す実際に位置する位置との間に誤差が生じる。この誤差は、回転テーブル１１のテーブル本体２１の接線に沿う誤差Ｘａ１（Ｘａ２，Ｘａ３，Ｘａ４）と、テーブル本体２１の径方向に沿う誤差Ｙａ１（Ｙａ２，Ｙａ３，Ｙａ４）と、に分解される。
【００４０】
この種の誤差は、図７中に右端に位置する保持治具２２を第１治具２１ａとし、時計回りに順に第２治具２１ｂ、第３治具２１ｃ、第４治具２１ｄ、第５治具２１ｅ、第６治具２１ｆ、第７治具２１ｇ、第８治具２１ｈとすると、これらの各治具２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅ，２１ｆ，２１ｇ，２１ｈが、各ユニット１３，１４ａ，１５，１４ｂ，１７，１８，１４ｃ，２０の近傍に位置した際に異なる。
【００４１】
即ち、一つの第１治具２１ａの場合、パッケージ載置ユニット１３の近傍に位置した際の誤差と、第１計測カメラ１４ａの近傍に位置した際の誤差と、１次塗布ユニット１５の近傍に位置した際の誤差と、第２計測カメラ１４ｂの近傍に位置した際の誤差と、水晶載置ユニット１７の近傍に位置した際の誤差と、２次塗布ユニット１８の近傍に位置した際の誤差と、第３計測カメラ１４ｃの近傍に位置した際の誤差と、取り出しユニット２０の近傍に位置した際の誤差と、が互いに異なる。
【００４２】
また、第１治具２１ａがパッケージ載置ユニット１３の近傍に位置した際の誤差と、第２治具２１ｂがパッケージ載置ユニット１３の近傍に位置した際の誤差とも、互いに異なる。
【００４３】
さらに、一つの第１治具２１ａでは、回転テーブル１１が複数回回転しても、各ユニット１３，１４ａ，１５，１４ｂ，１７，１８，１４ｃ，２０の近傍に位置した際の誤差は、毎回一定となる。
【００４４】
即ち、一つの第１治具２１ａでは、回転テーブル１１が複数回回転しても、パッケージ載置ユニット１３の近傍に位置した際の誤差が毎回一定となり、第１計測カメラ１４ａの近傍に位置した際の誤差が毎回一定となり、１次塗布ユニット１５の近傍に位置した際の誤差が毎回一定となり、第２計測カメラ１４ｂの近傍に位置した際の誤差が毎回一定となり、水晶載置ユニット１７の近傍に位置した際の誤差が毎回一定となり、２次塗布ユニット１８の近傍に位置した際の誤差が毎回一定となり、第３計測カメラ１４ｃの近傍に位置した際の誤差が毎回一定となり、取り出しユニット２０の近傍に位置した際の誤差が毎回一定となる。
【００４５】
以下、図５０に示す各保持治具２２が１次塗布ユニット１５の近傍に位置した際のテーブル本体２１の接線方向に沿った誤差をＸａ１とし、テーブル本体２１の径方向に沿った誤差をＹａ１とする。なお、これらの誤差Ｘａ１，Ｙａ１は本明細書に記した第１の位置ずれに相当する。各保持治具２２が水晶載置ユニット１７の近傍に位置した際のテーブル本体２１の接線方向に沿った誤差をＸａ２とし、テーブル本体２１の径方向に沿った誤差をＹａ２とする。なお、これらの誤差Ｘａ２，Ｙａ２は本明細書に記した第２の位置ずれに相当する。
【００４６】
各保持治具２２が２次塗布ユニット１８の近傍に位置した際のテーブル本体２１の接線方向に沿った誤差をＸａ３とし、テーブル本体２１の径方向に沿った誤差をＹａ３とする。各保持治具２２が取り出しユニット２０の近傍に位置した際のテーブル本体２１の接線方向に沿った誤差をＸａ４とし、テーブル本体２１の径方向に沿った誤差をＹａ４とする。
【００４７】
なお、前記誤差Ｘａ１，Ｘａ２，Ｘａ３，Ｘａ４，Ｙａ１，Ｙａ２，Ｙａ３，Ｙａ４は、図５０中に点線で示す回転テーブル１１が丁度４５度ずつ回転して本来位置すべき保持治具２２の上面２４ａの中心Ｃｂ１と、図５０中に実線で示す実際に位置する保持治具２２の上面２４ａの中心Ｃａ１と、の間隔である。
【００４８】
パッケージ搬入ユニット１２は、図２に示すように、回転テーブル１１の外周側に設けられている。パッケージ搬入ユニット１２には、回転テーブル１１の外周側から、トレー３６が供給される。トレー３６は、矩形状の平板状に形成されている。トレー３６は、表面に、多数のセラミックパッケージ２を、２次元のマトリック状に並べる。
【００４９】
パッケージ搬入ユニット１２は、図１２及び図１３に示すように、スライドシリンダ２８と、一対のガイドレール２９と、シリンダ３０と、一対のチャック３１ａ，３１ｂと、を備えている。スライドシリンダ２８は、長手方向が回転テーブル１１のテーブル本体２１の径方向に沿った直線状のロッド３２と、ロッド３２に対しスライドするシリンダ本体３３と、を備えている。一対のガイドレール２９は、ロッド３２と平行である。シリンダ３０は、シリンダ本体３３に固定されたシリンダ本体３４と、このシリンダ本体３４から鉛直方向に沿って伸縮自在な伸縮ロッド３５と、を備えている。一対のチャック３１ａ，３１ｂは、伸縮ロッド３５が伸縮すると、互いに接離して、互いの間にトレー３６を挟む。
【００５０】
前述した構成のパッケージ搬入ユニット１２は、シリンダ本体３３が、回転テーブル１１のテーブル本体２１から離れた位置で、一旦伸縮ロッド３５が伸長した後、縮小して、チャック３１ａ，３１ｂ間にトレー３６を挟む。そして、シリンダ本体３３内に加圧された気体などが供給されるなどして、該シリンダ本体３３が回転テーブル１１のテーブル本体２１に向かって移動する。こうして、パッケージ搬入ユニット１２は、トレー３６即ちセラミックパッケージ２を、回転テーブル１１の近傍に搬入する。
【００５１】
パッケージ載置ユニット１３は、図２及び図１４などに示すように、パッケージ搬入ユニット１２の近傍に設けられている。パッケージ載置ユニット１３は、図１４及び図１５に示すように、移動部３７と、載置ヘッド部３８と、を備えている。
【００５２】
移動部３７は、図１４及び図１５に示すように、Ｙ軸駆動部３９と、Ｘ軸駆動部４０と、を備えている。Ｙ軸駆動部３９は、駆動モータ４１と、ボールねじ４２などを備えている。駆動モータ４１は、ベース板８ａに固定されている。
【００５３】
ボールねじ４２は、リードスクリュー４３と、ナット４４などを備えている。
リードスクリュー４３は、一方向に沿って延在している。リードスクリュー４３は、長手方向が、一対のガイドレール２９とロッド３２と平行である。リードスクリュー４３は、周知の転がり軸受などによって、ベース板８ａに、軸芯回りに回転自在に支持されている。リードスクリュー４３には、駆動モータ４１の出力軸が連結している。
【００５４】
ナット４４は、リードスクリュー４３の外周に螺合している。ナット４４は、リードスクリュー４３がその軸芯回りに回転すると、該リードスクリュー４３の長手方向に沿って移動する。即ち、ナット４４は、リードスクリュー４３が回転すると、回転テーブル１１のテーブル本体２１に接離する。
【００５５】
Ｘ軸駆動部４０は、駆動モータ４５と、ボールねじ４６などを備えている。駆動モータ４５は、Ｙ軸駆動部３９のナット４４に固定されている。ボールねじ４６は、リードスクリュー４７と、ナット４８などを備えている。リードスクリュー４７は、一方向に沿って延在している。リードスクリュー４７は、長手方向が、一対のガイドレール２９とロッド３２に交差している。なお、図示例では、リードスクリュー４７の長手方向と、一対のガイドレール２９とロッド３２との双方の長手方向は、互いに直交している。
【００５６】
リードスクリュー４７は、周知の転がり軸受などによって、ナット４４に、軸芯回りに回転自在に支持されている。リードスクリュー４７には、駆動モータ４５の出力軸が連結している。
【００５７】
ナット４８は、リードスクリュー４７の外周に螺合している。ナット４８は、リードスクリュー４７がその軸芯回りに回転すると、該リードスクリュー４７の長手方向に沿って移動する。即ち、ナット４８は、リードスクリュー４７が回転すると、回転テーブル１１のテーブル本体２１に接線に沿って、移動する。
【００５８】
載置ヘッド部３８は、図１４及び図１５などに示すように、Ｘ軸駆動部４０のナット４８に固定されている。載置ヘッド部３８は、図１６及び図１７に示すように、ヘッド部本体４９と、リニアガイドシリンダ５０と、吸着部５１と、チャックシリンダ５２と、一対のパッケージチャック５３と、を備えている。
【００５９】
ヘッド部本体４９は、断面Ｔ状の柱状に形成されており、長手方向が鉛直方向に沿っている。ヘッド部本体４９は、ナット４８に固定されており、該ナット４８から立設している。リニアガイドシリンダ５０は、ヘッド部本体４９に固定されたシリンダ本体５４と、鉛直方向に沿いかつシリンダ本体５４に固定されたレール５５と、レール５５に移動自在に支持されたスライダ５６と、を備えている。
【００６０】
リニアガイドシリンダ５０は、シリンダ本体５４内に加圧された気体が供給されると、スライダ５６がレール５５に沿って移動する。即ち、リニアガイドシリンダ５０は、シリンダ本体５４内に加圧された気体が供給されると、スライダ５６が昇降する。なお、スライダ５６は、図１６及び図１７に示す一対のパッケージチャック５３間に吸着部５１の後述する下端面５１ａが位置する上死点と、図１９及び図２０に示す下端面５１ａが一対のパッケージチャック５３間から下方に向かって突出した下死点と、に亘って、移動する。
【００６１】
吸着部５１は、リニアガイドシリンダ５０のスライダ５６に固定されている。吸着部５１は、リニアガイドシリンダ５０のスライダ５６から下方即ちトレー３６に向かって延在している。吸着部５１のトレー３６寄りの下端部には、貫通孔５７（図１８に示す）が設けられている。
【００６２】
貫通孔５７は、一端が吸着部５１のトレー３６寄りの下端面５１ａに開口しており、他端には配管が連結する。該配管は、例えば、周知の真空ポンプなどの吸引装置などと連結している。吸着部５１は、前記真空ポンプが貫通孔５７などを通して外気を吸い込んで、セラミックパッケージ２を前記下端面５１ａに吸着する。
【００６３】
チャックシリンダ５２は、ヘッド部本体４９に固定されている。チャックシリンダ５２は、一対のパッケージチャック５３を接離させる。一対のパッケージチャック５３は、水平方向に沿って並設されている。一対のパッケージチャック５３は、図１８に示すように、互いの間に吸着部５１の下端部を挟む位置に設けられている。一対のパッケージチャック５３は、互いに近づくと、図１８に示すように、吸着部５１に吸着したセラミックパッケージ２を挟む。
【００６４】
前述した構成のパッケージ載置ユニット１３は、Ｙ軸駆動部３９の駆動モータ４１とＸ軸駆動部４０の駆動モータ４５を駆動して、吸着部５１の下端面５１ａを、トレー３６上の所望のセラミックパッケージ２に相対させる。このとき、スライダ５６は前述した上死点に位置している。
【００６５】
そして、リニアガイドシリンダ５０を駆動して、スライダ５６を下死点に移動させるとともに、吸引装置を駆動して貫通孔５７を通して外気を吸い込む。すると、下端面５１ａは、図１９及び図２０に示すように、一対のパッケージチャック５３から下方に突出し、該下端面５１ａにセラミックパッケージ２が吸着する。
【００６６】
そして、リニアガイドシリンダ５０を駆動して、スライダ５６を上死点に移動させるとともに、Ｙ軸駆動部３９の駆動モータ４１とＸ軸駆動部４０の駆動モータ４５を駆動して、吸着部５１の下端面５１ａ即ちセラミックパッケージ２を、回転テーブル１１の保持治具２２に相対させる。スライダ５６を下死点に移動させるとともに、吸引装置を停止する。下端面５１ａに吸着されていたセラミックパッケージ２が、保持治具２２上に載置される。
【００６７】
このように、パッケージ載置ユニット１３は、パッケージ搬入ユニット１２によって搬入されたセラミックパッケージ２を、トレー３６から保持治具２２即ち回転テーブル１１に移送して、該保持治具２２に載置する。なお、前記パッケージ搬入ユニット１２とパッケージ載置ユニット１３とは、搬入手段を構成している。
【００６８】
計測カメラ１４は、図２及び図２１に示すように、回転テーブル１１の外周側に設けられている。計測カメラ１４は、図示例では、三つ設けられている。一つの計測カメラ１４（以下第１計測カメラ１４ａと呼ぶ）は、回転テーブル１１の周方向に沿って、パッケージ搬入ユニット１２と１次塗布ユニット１５との間に設けられている。
【００６９】
他の一つの計測カメラ１４（以下第２計測カメラ１４ｂと呼ぶ）は、回転テーブル１１の周方向に沿って、１次塗布ユニット１５と水晶搬入ユニット１６との間に設けられている。残りの計測カメラ１４（以下第３計測カメラ１４ｃと呼ぶ）は、回転テーブル１１の周方向に沿って、２次塗布ユニット１８と、搬出ユニット１９との間に設けられている。なお、これらの計測カメラ１４ａ，１４ｂ，１４ｃは、構成及び機能が同一である。
【００７０】
計測カメラ１４（１４ａ，１４ｂ，１４ｃ）は、図２１及び図２２に示すように、ユニット本体６１と、ＣＣＤカメラ６２と、光源ランプ６３と、を備えている。ユニット本体６１は、ベース板８ａに固定されている。ユニット本体６１は、ベース板８ａから立設した柱状に形成されている。ＣＣＤカメラ６２は、保持治具２２に載置されたセラミックパッケージ２を撮像可能である。光源ランプ６３は、ハーフミラー６４などを介して、保持治具２２に載置されたセラミックパッケージ２に光を当てることが可能である。
【００７１】
第１計測カメラ１４ａは、パッケージ載置ユニット１３によって保持治具２２上に載置されたセラミックパッケージ２を撮像して、該保持治具２２上のセラミックパッケージ２の画像を制御装置６０に向かって出力する。第１計測カメラ１４ａは、本明細書の特許請求の範囲などに記載された第１の撮像手段をなしている。
【００７２】
第２計測カメラ１４ｂは、１次塗布ユニット１５によって電極５に接着剤６が塗布されたセラミックパッケージ２を撮像して、該セラミックパッケージ２の画像を制御装置６０に向かって出力する。第３計測カメラ１４ｃは、水晶載置ユニット１７によって水晶片３が重ねられたセラミックパッケージ２を撮像して、該セラミックパッケージ２の画像を制御装置６０に向かって出力する。
【００７３】
１次塗布ユニット１５は、図２に示すように、回転テーブル１１の外周側でかつ回転テーブル１１の周方向に沿って第１計測カメラ１４ａの隣りに設けられている。１次塗布ユニット１５は、図２３ないし図２５に示すように、移動部６５と、塗布ヘッド部６６と、調整部６７と、を備えている。
【００７４】
移動部６５は、図２３ないし図２５に示すように、Ｘ軸駆動部６８と、Ｙ軸駆動部６９と、を備えている。Ｘ軸駆動部６８は、駆動モータ７０と、ボールねじ７１と、を備えている。駆動モータ７０は、ベース板８ａに固定されている。
【００７５】
ボールねじ７１は、リードスクリュー７２と、ナット７３などを備えている。
リードスクリュー７２は、一方向に沿って延在している。リードスクリュー７２は、長手方向が、回転テーブル１１のテーブル本体２１の接線方向に沿っている。リードスクリュー７２は、周知の転がり軸受などによって、ベース板８ａに、軸芯回りに回転自在に支持されている。リードスクリュー７２には、駆動モータ７０の出力軸が連結している。
【００７６】
ナット７３は、リードスクリュー７２の外周に螺合している。ナット７３は、リードスクリュー７２がその軸芯回りに回転すると、該リードスクリュー７２の長手方向に沿って移動する。
【００７７】
Ｙ軸駆動部６９は、駆動モータ７４と、ボールねじ７５などを備えている。駆動モータ７４は、Ｘ軸駆動部６８のナット７３に固定されている。ボールねじ７５は、リードスクリュー７６と、ナット７７などを備えている。リードスクリュー７６は、一方向に沿って延在している。リードスクリュー７６は、長手方向が、回転テーブル１１のテーブル本体２１の径方向に沿っている。このため、Ｘ軸駆動部６８のリードスクリュー７２と、Ｙ軸駆動部６９のリードスクリュー７６とは、互いに直交している。
【００７８】
リードスクリュー７６は、周知の転がり軸受などによって、ナット７３に、軸芯回りに回転自在に支持されている。リードスクリュー７６には、駆動モータ７４の出力軸が連結している。
【００７９】
ナット７７は、リードスクリュー７６の外周に螺合している。ナット７７は、リードスクリュー７６がその軸芯回りに回転すると、該リードスクリュー７６の長手方向に沿って移動する。即ち、ナット７７は、リードスクリュー７６が回転すると、回転テーブル１１のテーブル本体２１に接離する。
【００８０】
塗布ヘッド部６６は、図２３ないし図２５に示すように、ヘッド部本体７８と、リニアガイドシリンダ７９と、塗布部８０と、を備えている。ヘッド部本体７８は、一端がナット７７に固定された板状に形成されている。ヘッド部本体７８は、ナット７７から立設している。
【００８１】
リニアガイドシリンダ７９は、シリンダ本体８１と、レール８２と、スライダ８３と、を備えている。シリンダ本体８１は、ヘッド部本体７８に固定されている。シリンダ本体８１内には、加圧された気体が供給される。レール８２は、鉛直方向に沿って延在している。レール８２は、シリンダ本体８１に固定されている。スライダ８３は、レール８２の長手方向に沿って移動自在に、該レール８２に支持されている。
【００８２】
リニアガイドシリンダ７９は、シリンダ本体８１内に加圧された気体が供給されると、スライダ８３がレール８２に沿って移動する。即ち、リニアガイドシリンダ７９は、シリンダ本体８１内に加圧された気体が供給されると、スライダ８３が昇降する。
【００８３】
なお、スライダ８３は、上死点と下死点とに亘って移動する。上死点では、塗布部８０の後述する注射筒８４の針先８９ａが保持治具２２上に載置されたセラミックパッケージ２から十分に離れる。下死点では、前記針先８９ａがセラミックパッケージ２に近づいて前記針先８９ａと前記セラミックパッケージ２の電極５との間隔が、接着剤６の塗布に適切な間隔となる。
【００８４】
塗布部８０は、注射筒支持部８５と、注射筒８４などを備えている。注射筒支持部８５は、スライダ８３に固定されている。注射筒支持部８５は、内側に注射筒８４を通すことのできる孔８６と、ボルト８７とを備えている。ボルト８７は、注射筒支持部８５にねじ込まれている。ボルト８７は、注射筒支持部８５にねじ込まれると、前記孔８６を縮小させる。ボルト８７は、注射筒支持部８５からゆるめられると、前記孔８６を拡大させる。
【００８５】
注射筒８４は、筒部８８と、針８９とを備えている。筒部８８は、有底筒状に形成されている。針８９は、その長手方向に沿って貫通した孔を備えており、一端が筒部８８の底部に接続している。針８９は、その孔が、前記底部に開口しており、筒部８８の内外を連通している。注射筒８４内には、セラミックパッケージ２に水晶片３を取り付けるための導電性を有する接着剤６が収容される。また、筒部８８の前記針８９から離れた基端部には、加圧された気体を供給する加圧気体供給源と連結した配管９０が連結している。
【００８６】
調整部６７は、図２３に示すように、Ｘ軸駆動部６８と、回転テーブル１１との間に設けられている。調整部６７は、図２６及び図２７に示すように、ベース８ａに固定された調整部本体９１と、調整部本体９１に昇降自在に支持された調整台９２と、第１マイクロメータヘッド９３と、第２マイクロメータヘッド９４と、を備えている。
【００８７】
第１マイクロメータヘッド９３は、筒状のケース１００と、つまみ１０１と、スピンドル１０２と、を備えている。ケース１００は、長手方向が、鉛直方向に沿っている。ケース１００は、調整部本体９１に取り付けられている。
【００８８】
つまみ１０１は、ケース１００の基端部に回転自在に取り付けられている。スピンドル１０２は、柱状に形成されかつケース１００内に収容されている。スピンドル１０２は、ケース１００と同軸的に配されている。
【００８９】
スピンドル１０２は、つまみ１０１が回転するのに連動して、ケース１００から外方向に突出したり、ケース１００内に収容されたりする。スピンドル１０２は、突没方向が、鉛直方向に沿っている。スピンドル１０２は、その先端部が、調整台９２に固定されている。
【００９０】
第１マイクロメータヘッド９３は、つまみ１０１が回転操作されると、スピンドル１０２がケース１００から突没して、調整台９２を昇降させる。なお、スピンドル１０２をケース１００内に収容して、調整台９２が最も下方に位置すると、調整台９２の上面９８ａは、保持治具２２の上面２４ａと同一平面上に位置する。
【００９１】
第２マイクロメータヘッド９４は、筒状のケース１０３と、つまみ１０４と、スピンドル１０５と、を備えている。ケース１０３は、長手方向が、鉛直方向に沿っている。ケース１０３は、調整台９２に取り付けられている。
【００９２】
つまみ１０４は、ケース１０３の基端部に回転自在に取り付けられている。スピンドル１０５は、柱状に形成されかつケース１０３内に収容されている。スピンドル１０５は、ケース１０３と同軸的に配されている。
【００９３】
スピンドル１０５は、つまみ１０４が回転するのに連動して、ケース１０３から外方向に突出したり、ケース１０３内に収容されたりする。スピンドル１０５は、突没方向が、鉛直方向に沿っている。スピンドル１０５は、その先端部が、調整台９２を貫通した貫通孔９８ｂ内に挿入されている。
【００９４】
第２マイクロメータヘッド９４は、つまみ１０４が回転操作されると、スピンドル１０５をケース１０３から突没させる。なお、ケース１０３内に収容して、スピンドル１０５が最も下方に位置すると、スピンドル１０５の先端面１０５ａは、調整台９２の上面９８ａと同一平面上に位置する。
【００９５】
前述した構成の１次塗布ユニット１５は、保持治具２２に載置されたセラミックパッケージ２の電極５に導電性を有する接着剤６を塗布する前に、前記スライダ８３の下死点での針先８９ａの高さを調整する。このとき、注射筒支持部８５に支持された注射筒８４は、針先８９ａが、第２マイクロメータヘッド９４のスピンドル１０５の先端面１０５ａに相対している。さらに、前記スライダ８３は下死点に位置している。
【００９６】
まず、第１マイクロメータヘッド９３のスピンドル１０２と、第２マイクロメータヘッド９４のスピンドル１０５と、を下死点まで下げる。すると、調整台９２の上面９８ａと保持治具２２の上面２４ａとが同一平面上に位置し、スピンドル１０５の先端面１０５ａと調整台９２の上面９８ａとが同一平面上に位置する。
【００９７】
セラミックパッケージ２の底面から電極５までの高さ分、第１マイクロメータヘッド９３のスピンドル１０２を上昇させる。すると、前記電極５と、調整台９２の上面９８ａと、が同一平面上に位置する。さらに、接着剤６を塗布する際の適切な針先８９ａと電極５との間隔分、第２マイクロメータヘッド９４のスピンドル１０５を上昇させる。
【００９８】
その後、ボルト８７をゆるめて、針先８９ａを第２マイクロメータヘッド９４のスピンドル１０５の先端面１０５ａに当接させる。この状態で、再度ボルト８７を閉めて、注射筒８４をスライダ８３に固定する。このように、針先８９ａと電極５との間隔を、塗布する接着剤６に応じて定められる適切な間隔とする。
【００９９】
そして、１次塗布ユニット１５は、セラミックパッケージ２の電極５に接着剤６を塗布する際には、まず、リニアガイドシリンダ７９を駆動してスライダ８３を上死点まで上昇させる。その後、Ｘ軸駆動部６８の駆動モータ７０と、Ｙ軸駆動部６９の駆動モータ７４を駆動して、針先８９ａを保持治具２２上のセラミックパッケージ２の電極５に相対させる。
【０１００】
そして、リニアガイドシリンダ７９を駆動してスライダ８３を下死点まで下降させるとともに、加圧気体供給源から注射筒８４内に加圧された気体を供給する。なお、この加圧気体の供給量は、電極５に塗布される接着剤６の量に応じて定められる。すると、スライダ８３の下死点での、針先８９ａと電極５との間隔が適切な間隔となっているので、適切な量の接着剤６が電極５の適切な位置に塗布される。
【０１０１】
さらに、Ｘ軸駆動部６８の駆動モータ７０と、Ｙ軸駆動部６９の駆動モータ７４を駆動するなどして、セラミックパッケージ２の他の電極５に、先ほどと同様に接着剤６を塗布する。
【０１０２】
水晶搬入ユニット１６は、図２に示すように、回転テーブル１１の外周側でかつ回転テーブル１１の周方向に沿って前記第２計測カメラ１４ｂの隣りに設けられている。水晶搬入ユニット１６には、回転テーブル１１の外周側からトレー１０６が供給される。トレー１０６は、矩形状の平板状に形成されている。トレー１０６は、表面に、多数の水晶片３を、２次元のマトリック状に並べる。
【０１０３】
水晶搬入ユニット１６は、図２８及び図２９に示すように、スライドシリンダ１１０と、一対のガイドレール１１１と、シリンダ１１２と、一対のチャック１１３ａ，１１３ｂと、を備えている。スライドシリンダ１１０は、長手方向が回転テーブル１１のテーブル本体２１の径方向に沿った直線状のロッド１１４と、ロッド１１４に対しスライドするシリンダ本体１１５と、を備えている。一対のガイドレール１１１は、ロッド１１４と平行である。シリンダ１１２は、シリンダ本体１１５に固定されたシリンダ本体１１６と、このシリンダ本体１１６から鉛直方向に沿って伸縮自在な伸縮ロッド１１７と、を備えている。一対のチャック１１３ａ，１１３ｂは、伸縮ロッド１１７が伸縮すると、互いに接離して、互いの間にトレー１０６を挟む。
【０１０４】
前述した構成の水晶搬入ユニット１６は、シリンダ本体１１５が、回転テーブル１１のテーブル本体２１から離れた位置で、一旦伸縮ロッド１１７が伸長した後縮小して、チャック１１３ａ，１１３ｂ間にトレー１０６を挟む。そして、シリンダ本体１１５内に加圧された気体などが供給されるなどして、該シリンダ本体１１５が回転テーブル１１のテーブル本体２１に向かって移動する。こうして、水晶搬入ユニット１６は、トレー１０６即ち水晶片３を、回転テーブル１１の近傍に搬入する。なお、トレー１０６は、一対のガイドレール１１１上を搬送される。
【０１０５】
水晶載置ユニット１７は、図２及び図３０などに示すように、水晶搬入ユニット１６の近傍に設けられている。水晶載置ユニット１７は、図３０及び図３１に示すように、移動部１２７と、載置ヘッド部１２８と、水晶計測カメラ１２６（図３２に示す）とを備えている。
【０１０６】
移動部１２７は、図３０及び図３１に示すように、Ｙ軸駆動部１２９と、Ｘ軸駆動部１３０と、を備えている。Ｙ軸駆動部１２９は、駆動モータ１３１と、ボールねじ１３２などを備えている。駆動モータ１３１は、ベース板８ａに固定されている。
【０１０７】
ボールねじ１３２は、リードスクリュー１３３と、ナット１３４などを備えている。リードスクリュー１３３は、一方向に沿って延在している。リードスクリュー１３３は、長手方向が、一対のガイドレール１１１とロッド１１４と平行である。リードスクリュー１３３は、周知の転がり軸受などによって、ベース板８ａに、軸芯回りに回転自在に支持されている。リードスクリュー１３３には、駆動モータ１３１の出力軸が連結している。
【０１０８】
ナット１３４は、リードスクリュー１３３の外周に螺合している。ナット１３４は、リードスクリュー１３３がその軸芯回りに回転すると、該リードスクリュー１３３の長手方向に沿って移動する。即ち、ナット１３４は、リードスクリュー１３３が回転すると、回転テーブル１１のテーブル本体２１に接離する。
【０１０９】
Ｘ軸駆動部１３０は、駆動モータ１３５と、ボールねじ１３６などを備えている。駆動モータ１３５は、Ｙ軸駆動部１２９のナット１３４に固定されている。ボールねじ１３６は、リードスクリュー１３７と、ナット１３８などを備えている。リードスクリュー１３７は、一方向に沿って延在している。リードスクリュー１３７は、長手方向が、一対のガイドレール１１１とロッド１１４に交差している。なお、図示例では、リードスクリュー１３７の長手方向と、一対のガイドレール１１１とロッド１１４との双方の長手方向は、互いに直交している。
【０１１０】
リードスクリュー１３７は、周知の転がり軸受などによって、ナット１３４に、軸芯回りに回転自在に支持されている。リードスクリュー１３７には、駆動モータ１３５の出力軸が連結している。
【０１１１】
ナット１３８は、リードスクリュー１３７の外周に螺合している。ナット１３８は、リードスクリュー１３７がその軸芯回りに回転すると、該リードスクリュー１３７の長手方向に沿って移動する。即ち、ナット１３８は、リードスクリュー１３７が回転すると、回転テーブル１１のテーブル本体２１に接線に沿って、移動する。
【０１１２】
載置ヘッド部１２８は、図３０に示すように、Ｘ軸駆動部１３０のナット１３８に固定されている。載置ヘッド部１２８は、図３３及び図３４に示すように、ヘッド部本体１３９と、昇降モータ１４０と、吸着部１４１とを備えている。
【０１１３】
ヘッド部本体１３９は、ナット１３８に固定されている。ヘッド部本体１３９は、平板状に形成されており、ナット１３８から立設している。昇降モータ１４０は、ヘッド部本体１３９に固定されており、その出力軸１４０ａにピニオン１４２が取付られている。
【０１１４】
吸着部１４１は、平板状の吸着部本体１４３と、ラック１４４と、回転モータ１２５と、吸着ノズル１４５と、を備えている。吸着部本体１４３は、リニアガイド１４６を介して、ヘッド部本体１３９に取り付けられている。
【０１１５】
リニアガイド１４６は、レール１４７と、スライダ１４８とを備えている。レール１４７は、長手方向が鉛直方向に沿っている。レール１４７は、ヘッド部本体１３９に取り付けられている。スライダ１４８は、レール１４７の長手方向に沿って移動自在に、レール１４７に支持されている。スライダ１４８は、吸着部本体１４３に固定されている。
【０１１６】
ラック１４４は、長手方向が鉛直方向に沿っている。ラック１４４は、吸着部本体１４３に固定されている。ラック１４４は、ピニオン１４２と噛み合っている。このような構成によって、吸着部本体１４３は、昇降モータ１４０の回転駆動力によって、昇降する。即ち、吸着部１４１は、トレー１０６及び保持治具２２に接離自在となっている。なお、吸着部１４１は、図３４に示す上死点と図３５に示す下死点とに亘って移動する。
【０１１７】
回転モータ１２５は、出力軸１２５ａが鉛直方向に沿った状態で、吸着部本体１４３に固定されている。吸着ノズル１４５は、図３４及び図３５に示すように、ノズル本体２１１と、ノズル部２１２と、を備えている。ノズル本体２１１は、方体状に形成されかつ出力軸１２５ａに連結しているとともに、吸着部本体１４３に前記出力軸１２５ａ回りに回転自在に支持されている。ノズル本体２１１は、出力軸１２５ａから下方に向かって延在している。
【０１１８】
ノズル部２１２は、ノズル本体２１１の出力軸１２５ａから離れた端部に取り付けられている。ノズル部２１２は、図３４、図３５及び図４５に示すように、前記出力軸１２５ａから離れるのにしたがって、即ち保持治具２２に載置されたセラミックパッケージ２に向かうにしたがって徐々に細くなる載置手段としての先細部２１３を備えている。
【０１１９】
先細部２１３の先端面２１３ａは、水平方向に沿って平坦に形成されている。先端面２１３ａは、図４６及び図４７などに示すように、小判状に形成されている。また、先細部２１３は、図４６に示すように、平面形状が小判状に形成されている。
【０１２０】
また、先細部２１３は、図４６及び図４７に示すように、複数の第２の貫通孔１４９と、複数の凹溝２１５と、を備えている。第２の貫通孔１４９は、先端面２１３ａの長手方向に沿って並設されている。第２の貫通孔１４９は、小判状の先端面２１３ａの幅方向の中央に設けられている。なお、図示例では、第２の貫通孔１４９は、二つ設けられている。
【０１２１】
第２の貫通孔１４９は、それぞれ、一端が先細部２１３の先端面２１３ａに開口している。第２の貫通孔１４９は、前記先細部２１３内で互いに一対となって、他端に図示しない配管が連結する。該配管は、例えば、周知の真空ポンプなどの吸引装置などと連結している。
【０１２２】
凹溝２１５は、先端面２１３ａから凹に形成されている。凹溝２１５は、図４７などに示すように、一端が第２の貫通孔１４９に開口している。凹溝２１５は、一つの第２の貫通孔１４９に対し二つ設けられている。一つの第２の貫通孔１４９に設けられた凹溝２１５は、該第２の貫通孔１４９から先端面２１３ａの幅方向に沿って間隔を存する外縁２１３ｂに亘って形成されている。凹溝２１５の他端は、先端面２１３ａの外縁２１３ｂに開口している。即ち、一つの第２の貫通孔１４９に設けられた凹溝２１５の他端は、先端面２１３ａの互いに逆側に位置する外縁２１３ｂに開口している。
【０１２３】
水晶載置ユニット１７は、前記真空ポンプなどの吸引装置が第２の貫通孔１４９などを通して外気を吸い込んで、水晶片３を前記先端面２１３ａに吸着する。このとき、凹溝２１５は、吸着ノズル１４５のノズル部２１２の外側と、前記第２の貫通孔１４９内と、を互いに連通する。即ち、凹溝２１５は、第２の貫通孔１４９内と、外気とを連通している。さらに、前記先端面２１３ａに水晶片３を吸着している間には、前記真空ポンプなどの吸引装置は、前記第２の貫通孔１４９及び凹溝２１５を通して、外気を吸引している。
【０１２４】
また、水晶載置ユニット１７は、前記先端面２１３ａに吸着した水晶片３を、セラミックパッケージ２に重ねる場合には、前記真空ポンプなどの吸引装置が吸引を停止するとともに第２の貫通孔１４９などを通して気体を排出する。このように、先細部２１３は、先端面２１３ａに水晶片３を吸着して水晶片３を保持する。また、先細部２１３は、先端面２１３ａに吸着した水晶片３を先端面２１３ａから離してセラミックパッケージ２に重ねる。
【０１２５】
水晶計測カメラ１２６は、回転テーブル１１と水晶搬入ユニット１６との双方の近傍に設けられている。水晶計測カメラ１２６は、図３２に示すように、ＣＣＤカメラ１５２と、光源ランプ１５３と、を備えている。
【０１２６】
ＣＣＤカメラ１５２は、ベース板８ａに固定されている。ＣＣＤカメラ１５２は、ベース板８ａに対し立設している。ＣＣＤカメラ１５２は、レンズの対物側が上方に相対している。ＣＣＤカメラ１５２は、上方に吸着ノズル１４５が位置すると、前記先端面２１３ａに吸着された水晶片３を撮像可能である。
【０１２７】
光源ランプ１５３は、水晶計測カメラ１２６の上端部に取り付けられている。光源ランプ１５３は、ハーフミラー１５４などを介して、上方に向かって光りを照射する。光源ランプ１５３は、上方に吸着ノズル１４５が位置すると、前記先端面２１３ａに吸着された水晶片３に光をあてることが可能である。
【０１２８】
なお、前述した構成の水晶計測カメラ１２６は、本明細書の特許請求の範囲に記載された第２の撮像手段をなしている。
【０１２９】
前述した構成の水晶載置ユニット１７は、Ｙ軸駆動部１２９の駆動モータ１３１とＸ軸駆動部１３０の駆動モータ１３５を駆動して、吸着部１４１の先端面２１３ａを、トレー１０６上の所望の水晶片３に相対させる。なお、このとき、スライダ１４８即ち吸着部１４１は前述した上死点に位置している。
【０１３０】
そして、昇降モータ１４０を駆動して、スライダ１４８即ち吸着部１４１を下死点に移動させるとともに、吸引装置を駆動して第２の貫通孔１４９を通して外気を吸い込む。すると、図３５に示すように、吸着部１４１が下降するとともに、先端面２１３ａに水晶片３が吸着する。
【０１３１】
そして、昇降モータ１４０を駆動して、スライダ１４８即ち吸着部１４１を上死点に移動させるとともに、Ｙ軸駆動部１２９の駆動モータ１３１とＸ軸駆動部１３０の駆動モータ１３５とを駆動して、先端面２１３ａを水晶計測カメラ１２６の上方に位置させる。水晶計測カメラ１２６が撮像した映像に基いて、前記先端面２１３ａと水晶片３との相対的な位置関係を求める。
【０１３２】
その後、Ｙ軸駆動部１２９の駆動モータ１３１とＸ軸駆動部１３０の駆動モータ１３５と回転モータ１２５を駆動して、保持治具２２に載置されたセラミックパッケージ２の所望の位置に、吸着した水晶片３を相対させる。スライダ１４８を下死点に移動させるとともに、吸引装置を停止する。
【０１３３】
先端面２１３ａに吸着されていた水晶片３が、セラミックパッケージ２上に重ねられる。第１計測カメラ１４ａの映像から得た保持治具２２とセラミックパッケージ２との相対的な位置と、前記水晶計測カメラ１２６の映像から得た先端面２１３ａと水晶片３との相対的な位置と、に基いて、セラミックパッケージ２に水晶片３を位置決めする。
【０１３４】
このように、水晶載置ユニット１７は、水晶搬入ユニット１６によって搬入された水晶片３を、トレー１０６から取り出して、接着剤６が塗布されたセラミックパッケージ２に重ねる。
【０１３５】
２次塗布ユニット１８は、図２に示すように、回転テーブル１１の外周側でかつ回転テーブル１１の周方向に沿って水晶搬入ユニット１６の隣りに設けられている。２次塗布ユニット１８は、図３６ないし図３８に示すように、移動部６５と、塗布ヘッド部６６と、調整部６７と、を備えている。なお、移動部６５と塗布ヘッド部６６と調整部６７とは、前述した１次塗布ユニット１５と構成がほぼ同一であるので、同一箇所には同一符号を付して説明する。
【０１３６】
移動部６５は、図３６ないし図３８に示すように、Ｘ軸駆動部６８と、Ｙ軸駆動部６９と、を備えている。Ｘ軸駆動部６８は、駆動モータ７０と、ボールねじ７１と、を備えている。駆動モータ７０は、ベース板８ａに固定されている。
【０１３７】
ボールねじ７１は、リードスクリュー７２と、ナット７３などを備えている。
リードスクリュー７２は、一方向に沿って延在している。リードスクリュー７２は、長手方向が、回転テーブル１１のテーブル本体２１の接線方向に沿っている。リードスクリュー７２は、周知の転がり軸受などによって、ベース板８ａに、軸芯回りに回転自在に支持されている。リードスクリュー７２には、駆動モータ７０の出力軸が連結している。
【０１３８】
ナット７３は、リードスクリュー７２の外周に螺合している。ナット７３は、リードスクリュー７２がその軸芯回りに回転すると、該リードスクリュー７２の長手方向に沿って移動する。
【０１３９】
Ｙ軸駆動部６９は、駆動モータ７４と、ボールねじ７５などを備えている。駆動モータ７４は、Ｘ軸駆動部６８のナット７３に固定されている。ボールねじ７５は、リードスクリュー７６と、ナット７７などを備えている。リードスクリュー７６は、一方向に沿って延在している。リードスクリュー７６は、長手方向が、回転テーブル１１のテーブル本体２１の径方向に沿っている。このため、Ｘ軸駆動部６８のリードスクリュー７２と、Ｙ軸駆動部６９のリードスクリュー７６とは、互いに直交している。
【０１４０】
リードスクリュー７６は、周知の転がり軸受などによって、ナット７３に、軸芯回りに回転自在に支持されている。リードスクリュー７６には、駆動モータ７４の出力軸が連結している。
【０１４１】
ナット７７は、リードスクリュー７６の外周に螺合している。ナット７７は、リードスクリュー７６がその軸芯回りに回転すると、該リードスクリュー７６の長手方向に沿って移動する。即ち、ナット７７は、リードスクリュー７６が回転すると、回転テーブル１１のテーブル本体２１に接離する。
【０１４２】
塗布ヘッド部６６は、図３６ないし図３８に示すように、ヘッド部本体７８と、リニアガイドシリンダ７９と、塗布部８０と、を備えている。ヘッド部本体７８は、一端がナット７７に固定された板状に形成されている。ヘッド部本体７８は、ナット７７から立設している。
【０１４３】
リニアガイドシリンダ７９は、シリンダ本体８１と、レール８２と、スライダ８３と、を備えている。シリンダ本体８１は、ヘッド部本体７８に固定されている。シリンダ本体８１内には、加圧された気体が供給される。レール８２は、鉛直方向に沿って延在している。レール８２は、シリンダ本体８１に固定されている。スライダ８３は、レール８２の長手方向に沿って移動自在に、該レール８２に支持されている。
【０１４４】
リニアガイドシリンダ７９は、シリンダ本体８１内に加圧された気体が供給されると、スライダ８３がレール８２に沿って移動する。即ち、リニアガイドシリンダ７９は、シリンダ本体８１内に加圧された気体が供給されると、スライダ８３が昇降する。
【０１４５】
なお、スライダ８３は、上死点と下死点とに亘って移動する。上死点では、塗布部８０の後述する注射筒８４の針先８９ａが保持治具２２上に載置されたセラミックパッケージ２から十分に離れる。下死点では、前記針先８９ａがセラミックパッケージ２に近づいて前記針先８９ａと前記セラミックパッケージ２の電極５との間隔が、接着剤６の塗布に適切な間隔となる。
【０１４６】
塗布部８０は、注射筒支持部８５と、注射筒８４などを備えている。注射筒支持部８５は、スライダ８３に固定されている。注射筒支持部８５は、内側に注射筒８４を通すことのできる孔８６と、ボルト８７とを備えている。ボルト８７は、注射筒支持部８５にねじ込まれている。ボルト８７は、注射筒支持部８５にねじ込まれると、前記孔８６を縮小させる。ボルト８７は、注射筒支持部８５からゆるめられると、前記孔８６を拡大させる。
【０１４７】
注射筒８４は、筒部８８と、針８９とを備えている。筒部８８は、有底筒状に形成されている。針８９は、その長手方向に沿って貫通した孔を備えており、一端が筒部８８の底部に接続している。針８９は、その孔が、前記底部に開口しており、筒部８８の内外を連通している。注射筒８４内には、セラミックパッケージ２に水晶片３を取り付けるための導電性を有する接着剤６が収容される。また、筒部８８の前記針８９から離れた基端部には、加圧された気体を供給する加圧気体供給源と連結した配管９０が連結している。
【０１４８】
調整部６７は、図３６に示すように、Ｘ軸駆動部６８と、回転テーブル１１との間に設けられている。調整部６７は、図３７及び図３８に示すように、ベース８ａに固定された調整部本体９１と、調整部本体９１に昇降自在に支持された調整台９２と、第１マイクロメータヘッド９３と、第２マイクロメータヘッド９４と、を備えている。
【０１４９】
第１マイクロメータヘッド９３は、筒状のケース１００と、つまみ１０１と、スピンドル１０２と、を備えている。ケース１００は、長手方向が、鉛直方向に沿っている。ケース１００は、調整部本体９１に取り付けられている。
【０１５０】
つまみ１０１は、ケース１００の基端部に回転自在に取り付けられている。スピンドル１０２は、柱状に形成されかつケース１００内に収容されている。スピンドル１０２は、ケース１００と同軸的に配されている。
【０１５１】
スピンドル１０２は、つまみ１０１が回転するのに連動して、ケース１００から外方向に突出したり、ケース１００内に収容されたりする。スピンドル１０２は、突没方向が、鉛直方向に沿っている。スピンドル１０２は、その先端部が、調整台９２に固定されている。
【０１５２】
第１マイクロメータヘッド９３は、つまみ１０１が回転操作されると、スピンドル１０２がケース１００から突没して、調整台９２を昇降させる。なお、スピンドル１０２をケース１００内に収容して、調整台９２が最も下方に位置すると、調整台９２の上面９８ａは、保持治具２２の上面２４ａと同一平面上に位置する。
【０１５３】
第２マイクロメータヘッド９４は、筒状のケース１０３と、つまみ１０４と、スピンドル１０５と、を備えている。ケース１０３は、長手方向が、鉛直方向に沿っている。ケース１０３は、調整台９２に取り付けられている。
【０１５４】
つまみ１０４は、ケース１０３の基端部に回転自在に取り付けられている。スピンドル１０５は、柱状に形成されかつケース１０３内に収容されている。スピンドル１０５は、ケース１０３と同軸的に配されている。
【０１５５】
スピンドル１０５は、つまみ１０４が回転するのに連動して、ケース１０３から外方向に突出したり、ケース１０３内に収容されたりする。スピンドル１０５は、突没方向が、鉛直方向に沿っている。スピンドル１０５は、その先端部が、調整台９２を貫通した貫通孔９８ｂ内に挿入されている。
【０１５６】
第２マイクロメータヘッド９４は、つまみ１０４が回転操作されると、スピンドル１０５をケース１０３から突没させる。なお、ケース１０３内に収容して、スピンドル１０５が最も下方に位置すると、スピンドル１０５の先端面１０５ａは、調整台９２の上面９８ａと同一平面上に位置する。
【０１５７】
前述した構成の２次塗布ユニット１８は、前記セラミックパッケージ２に接着固定された水晶片３に、さらに導電性の接着剤６を塗布するユニットである。なお、２次塗布ユニット１８が接着剤６を塗布する位置は、前記電極５の上方に位置する水晶片３の表面である。
【０１５８】
また、２次塗布ユニット１８による接着剤６の塗布は、セラミックパッケージ２に対する水晶片３の接着強度を向上させるためなどに行われる。このため、２次塗布ユニット１８による接着剤６の塗布は、組み立てる水晶振動子の品番に応じて行われる。したがって、２次塗布ユニット１８による接着剤６の塗布が行われる水晶振動子もあり、２次塗布ユニット１８による接着剤６の塗布が必要ない水晶振動子もある。
【０１５９】
２次塗布ユニット１８においても、前述した１次塗布ユニット１５と同様に、セラミックパッケージ２の底面からの電極５の高さに応じて、前記調整部６７を用いて、注射筒８４の位置が調整される。そして、２次塗布ユニット１８は、１次塗布ユニット１５と同様に、必要に応じてＹ軸駆動部６９の駆動モータ７４とＸ軸駆動部６８の駆動モータ７０とを駆動し、加圧気体供給源から注射筒８４内に加圧された気体を供給して、所望箇所に、接着剤６を塗布する。
【０１６０】
搬出ユニット１９は、図２に示すように、回転テーブル１１の外周側でかつ、この回転テーブル１１の周方向に沿って第３計測カメラ１４ｃと、パッケージ搬入ユニット１２と、の間に設けられている。
【０１６１】
搬出ユニット１９は、回転テーブル１１の外周側からトレー１６９が供給される。トレー１６９は、矩形状の平板状に形成されている。トレー１６９は、表面に、取り出しユニット２０によって保持治具２２から取り外された水晶片３付きのセラミックパッケージ２が、２次元のマトリック状に並べられる。
【０１６２】
搬出ユニット１９は、図３９及び図４０に示すように、スライドシリンダ１７０と、一対のガイドレール１７１と、シリンダ１７２と、一対のチャック１７３ａ，１７３ｂと、を備えている。スライドシリンダ１７０は、長手方向が回転テーブル１１から離れる方向に沿った直線状のロッド１７４と、ロッド１７４に対しスライドするシリンダ本体１７５と、を備えている。一対のガイドレール１７１は、ロッド１７４と平行である。シリンダ１７２は、シリンダ本体１７５に固定されたシリンダ本体１７６と、このシリンダ本体１７６から鉛直方向に沿って伸縮自在な伸縮ロッド１７７と、を備えている。一対のチャック１７３ａ，１７３ｂは、伸縮ロッド１７７が伸縮すると、鉛直方向に沿って互いに接離して、互いの間にトレー１６９を挟む。
【０１６３】
前述した構成の搬出ユニット１９は、シリンダ本体１７５が、回転テーブル１１のテーブル本体２１から離れた位置で、一旦伸縮ロッド１７７が伸長した後縮小して、チャック１７３ａ，１７３ｂ間にトレー１６９を挟む。そして、シリンダ本体１７５内に加圧された気体などが供給されるなどして、該シリンダ本体１７５が回転テーブル１１のテーブル本体２１に向かって移動する。こうして、搬出ユニット１９は、トレー１６９を、回転テーブル１１の近傍に搬入する。
【０１６４】
また、取り出しユニット２０によって、保持治具２２上の水晶片３付きのセラミックパッケージ２が取り外されて、トレー１６９上に載置される。その後、トレー１６９上に水晶片３付きのセラミックパッケージ２が所定数以上載置されると、シリンダ本体１７５内に加圧された気体などが供給されるなどして、該シリンダ本体１７５が回転テーブル１１のテーブル本体２１から離れる。このように、搬出ユニット１９は、水晶片３付きのセラミックパッケージ２を、水晶振動子組立装置１の外方向に搬送する。その後、水晶片３付きのセラミックパッケージ２は、水晶振動子の組立工程の後工程に向かって搬送される。
【０１６５】
取り出しユニット２０は、図２及び図４１に示すように、搬出ユニット１９の近傍に設けられている。取り出しユニット２０は、図４１及び図４２に示すように、移動部１８０と、取り出しヘッド部１８１と、を備えている。移動部１８０は、図４１及び図４２に示すように、Ｙ軸駆動部１８２と、Ｘ軸駆動部１８３と、を備えている。Ｙ軸駆動部１８２は、駆動モータ１８４と、ボールねじ１８５などを備えている。駆動モータ１８４は、ベース板８ａに固定されている。
【０１６６】
ボールねじ１８５は、リードスクリュー１８６と、ナット１８７などを備えている。リードスクリュー１８６は、一方向に沿って延在している。リードスクリュー１８６は、長手方向が、一対のガイドレール１７１とロッド１７４と平行である。リードスクリュー１８６は、周知の転がり軸受などによって、ベース板８ａに回転自在に支持されている。リードスクリュー１８６には、駆動モータ１８４の出力軸が連結している。
【０１６７】
ナット１８７は、リードスクリュー１８６の外周に螺合している。ナット１８７は、リードスクリュー１８６がその軸芯回りに回転すると、該リードスクリュー１８６の長手方向に沿って移動する。即ち、ナット１８７は、リードスクリュー１８６が回転すると、回転テーブル１１のテーブル本体２１に接離する。
【０１６８】
Ｘ軸駆動部１８３は、駆動モータ１８８と、ボールねじ１８９などを備えている。駆動モータ１８８は、Ｙ軸駆動部１８２のナット１８７に固定されている。ボールねじ１８９は、リードスクリュー１９０と、ナット１９１などを備えている。リードスクリュー１９０は、一方向に沿って延在している。リードスクリュー１９０は、長手方向が、一対のガイドレール１７１とロッド１７４に交差している。なお、図示例では、リードスクリュー１９０の長手方向と、一対のガイドレール１７１とロッド１７４との双方の長手方向は、互いに直交している。
【０１６９】
リードスクリュー１９０は、周知の転がり軸受などによって、ナット１８７に、軸芯回りに回転自在に支持されている。リードスクリュー１９０には、駆動モータ１８８の出力軸が連結している。ナット１９１は、リードスクリュー１９０の外周に螺合している。ナット１９１は、リードスクリュー１９０がその軸芯回りに回転すると、該リードスクリュー１９０の長手方向に沿って移動する。
【０１７０】
取り出しヘッド部１８１は、図４１及び図４２に示すように、Ｘ軸駆動部１８３のナット１９１に固定されている。取り出しヘッド部１８１は、図４３及び図４４に示すように、ヘッド部本体１９２と、リニアガイドシリンダ１９３と、ロータリアクチュエータ１９４と、チャックシリンダ２０１と、一対のチャック１９５と、を備えている。
【０１７１】
ヘッド部本体１９２は、ナット１９１に固定されている。リニアガイドシリンダ１９３は、ヘッド部本体１９２に固定されたシリンダ本体１９６と、鉛直方向に沿いかつシリンダ本体１９６に固定されたレール１９７と、レール１９７に移動自在に支持されたスライダ１９８と、を備えている。
【０１７２】
リニアガイドシリンダ１９３は、シリンダ本体１９６内に加圧された気体が供給されると、スライダ１９８がレール１９７に沿って移動する。即ち、リニアガイドシリンダ１９３は、シリンダ本体１９６内に加圧された気体が供給されると、スライダ１９８が昇降する。
【０１７３】
なお、スライダ１９８は、一対のチャック１９５が保持治具２２及びトレー１６９から十分に離れる上死点と、一対のチャック１９５が保持治具２２に近づいて該保持治具２２に載置されたセラミックパッケージ２を挟むことができる下死点と、に亘って昇降する。
【０１７４】
ロータリアクチュエータ１９４は、アクチュエータ本体１９９と、このアクチュエータ本体１９９に回転自在に支持された出力軸２００とを備えている。アクチュエータ本体１９９は、スライダ１９８に取り付けられている。アクチュエータ本体１９９は、その内側に加圧された気体などが供給されると、出力軸２００を軸芯回りに回転させる。ロータリアクチュエータ１９４は、出力軸２００が鉛直方向に沿っている。出力軸２００には、チャックシリンダ２０１が連結している。
【０１７５】
チャックシリンダ２０１は、一対のチャック１９５を接離させる。一対のチャック１９５は、水平方向に沿って並設されている。一対のチャック１９５は、チャックシリンダ２０１の下方で、かつ保持治具２２及びトレー１６９に相対することが可能な位置に配されている。一対のチャック１９５は、互いに近づくと、水晶片３付きのセラミックパッケージ２を挟む。
【０１７６】
前述した構成の取り出しユニット２０は、Ｙ軸駆動部１８２の駆動モータ１８４と、Ｘ軸駆動部１８３の駆動モータ１８８とを駆動して、一対のチャック１９５を、保持治具２２に相対させる。このとき、スライダ１９８は、前述した上死点に位置している。
【０１７７】
ロータリアクチュエータ１９４を駆動して、一対のチャック１９５間にセラミックパッケージ２を挟める位置まで、チャックシリンダ２０１を回転する。リニアガイドシリンダ１９３を駆動して、スライダ１９８を前記下死点に向かって移動する。一対のチャック１９５間に、セラミックパッケージ２を位置させる。チャックシリンダ２０１を駆動して、一対のチャック１９５間にセラミックパッケージ２を挟む。
【０１７８】
リニアガイドシリンダ１９３を駆動してスライダ１９８を前記上死点に移動するとともに、駆動モータ１８４，１８８とロータリアクチュエータ１９４を駆動して、一対のチャック１９５をトレー１６９に相対させる。チャックシリンダ２０１などを駆動して、トレー１６９の所定位置に、水晶片３付きのセラミックパッケージ２を載置する。
【０１７９】
このように、取り出しユニット２０は、水晶片３付きのセラミックパッケージ２を、吸引装置２７の吸引する力に抗して、保持治具２２から取り外す。その後、取り出しユニット２０は、トレー１６９に水晶片３付きのセラミックパッケージ２を載置する。なお、前記搬出ユニット１９と取り出しユニット２０とは、搬出手段を構成している。
【０１８０】
また、搬出ユニット１９と、回転テーブル１１との間には、図２及び図４１に示すように、ＮＧ品収容部２０３が設けられている。ＮＧ品収容部２０３には、制御装置６０が不良品であると判定したセラミックパッケージ２が、取り出しユニット２０によって搬送されてくる。ＮＧ品収容部２０３は、取り出しユニット２０によって搬送されてきた不良品と判定されたセラミックパッケージ２を収容する。
【０１８１】
制御装置６０は、周知のＲＡＭ、ＲＯＭ及びＣＰＵなどを備えている。制御装置６０は、回転テーブル１１と、パッケージ搬入ユニット１２と、パッケージ載置ユニット１３と、各計測カメラ１４ａ，１４ｂ，１４ｃと、１次塗布ユニット１５と、水晶搬入ユニット１６と、水晶載置ユニット１７と、２次塗布ユニット１８と、搬出ユニット１９と、取り出しユニット２０などと接続している。
【０１８２】
制御装置６０は、回転テーブル１１と、パッケージ搬入ユニット１２と、パッケージ載置ユニット１３と、各計測カメラ１４ａ，１４ｂ，１４ｃと、１次塗布ユニット１５と、水晶搬入ユニット１６と、水晶載置ユニット１７と、２次塗布ユニット１８と、搬出ユニット１９と、取り出しユニット２０を制御して水晶振動子組立装置１全体の制御をつかさどる。
【０１８３】
制御装置６０は、予め、組み立てる水晶振動子の品番などを記憶している。制御装置６０は、品番に応じて定められる、接着剤６を塗布する電極５の位置と、２次塗布ユニット１８による接着剤６の塗布の有無などの加工データなどを記録している。
【０１８４】
制御装置６０には、図示しない入力手段が接続しており、この入力手段から入力される水晶振動子の品番と組立個数などに基いて、水晶振動子組立装置１の動作を制御する。
【０１８５】
入力手段としては、周知のキーボード、各種のスイッチや操作ボタン及びＣＤ−ＲＯＭ駆動装置などの各種の記録媒体駆動装置などの、各種の情報入力用の装置などを用いることができる。入力手段は、新たな品番の加工データを制御装置６０に入力するようになっていても良い。
【０１８６】
また、制御装置６０は、第１計測カメラ１４ａが得た画像情報Ｚ１（図４８に示す）から、パッケージ載置ユニット１３によって保持治具２２に載置されたセラミックパッケージ２と、該セラミックパッケージ２を載置した保持治具２２と、の相対的な位置を求める。
【０１８７】
このとき、まず、制御装置６０は、保持治具２２の上面２４ａの幾何学的な中心Ｃ１と、セラミックパッケージ２の重心ＣＧ１と、セラミックパッケージ２の長手方向Ｓ１と、を求める。
【０１８８】
回転テーブル１１のテーブル本体２１の径方向Ｋ１と前記長手方向Ｓ１とのなす角θ１を求める。前記中心Ｃ１と前記重心ＣＧ１との回転テーブル１１のテーブル本体２１の接線方向に沿った間隔Ｘ１と、前記中心Ｃ１と前記重心ＣＧ１との回転テーブル１１のテーブル本体２１の径方向に沿った間隔Ｙ１と、を求める。これらの間隔Ｘ１，Ｙ１と角θ１を、保持治具２２とセラミックパッケージ２との相対的な位置とする。
【０１８９】
制御装置６０は、各保持治具２２（２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅ，２１ｆ，２１ｇ，２１ｈ）が、各ユニット１３，１４ａ，１５，１４ｂ，１７，１８，１４ｃ，２０の近傍に位置した際の誤差を、予め記憶している。
【０１９０】
制御装置６０は、回転テーブル１１が丁度一定角度（４５度）ずつ回転して本体位置すべき保持治具２２と１次塗布ユニット１５との相対的な位置に、第１計測カメラ１４ａからの画像情報Ｚ１から求めた保持治具２２とセラミックパッケージ２との相対的な位置Ｘ１，Ｙ１，θ１と、保持治具２２が１次塗布ユニット１５の近傍に位置した際の誤差Ｘａ１，Ｙａ１と、を加味して、１次塗布ユニット１５の各駆動モータ７０，７４を制御して、針先８９ａを電極５の適切な位置に相対させる。そして、制御装置６０は、１次塗布ユニット１５に電極５の適切な位置に、接着剤６を塗布させる。即ち、制御装置６０は、位置Ｘ１，Ｙ１，θ１と誤差Ｘａ１，Ｙａ１とに基いて、各駆動モータ７０，７４を制御して、適切な位置に接着剤６を塗布する。
【０１９１】
制御装置６０は、第２計測カメラ１４ｂが得た画像情報から、電極５への接着剤６の塗布状況の良否を判定する。制御装置６０は、所定の電極５に接着剤６が塗布されていれば良品と判定し、所定の電極５に接着剤６が塗布されていない場合及び誤った電極５に接着剤６が塗布されている場合には不良品と判定する。また、制御装置６０は、電極５から塗布された接着剤６が許容される範囲を超えて位置ずれしている場合なども、不良品と判定する。
【０１９２】
さらに、制御装置６０は、水晶計測カメラ１２６が得た画像情報Ｚ２（図４９に示す）から、吸着ノズル１４５の先細部２１３と、水晶片３と、の相対的な位置を算出する。
【０１９３】
このとき、まず、制御装置６０は、先細部２１３の幾何学的な中心Ｃ２と、水晶片３の重心ＣＧ２と、水晶片３の長手方向Ｓ２と、先細部２１３の長手方向Ｋ２と、を求める。
【０１９４】
前記長手方向Ｋ２と前記長手方向Ｓ２とのなす角θ２を求める。前記中心Ｃ２と前記重心ＣＧ２との先細部２１３の幅方向に沿った間隔Ｘ２と、前記中心Ｃ２と前記重心ＣＧ２との先細部２１３の長手方向に沿った間隔Ｙ２と、を求める。これらの間隔Ｘ２，Ｙ２と角θ２を、先細部２１３と水晶片３との相対的な位置とする。
【０１９５】
制御装置６０は、回転テーブル１１が丁度一定角度（４５度）ずつ回転して本体位置すべき保持治具２２と水晶載置ユニット１７との相対的な位置に、保持治具２２とセラミックパッケージ２との相対的な位置Ｘ１，Ｙ１，θ１と、先細部２１３と水晶片３との相対的な位置Ｘ２，Ｙ２，θ２と、前述した保持治具２２が水晶載置ユニット１７の近傍に位置した際の誤差Ｘａ２，Ｙａ２と、を加味して、水晶載置ユニット１７の各モータ１２５，１３１，１３５を制御して、先細部２１３をセラミックパッケージ２の適切な位置に相対させる。そして、制御装置６０は、先細部２１３即ち水晶載置ユニット１７に、セラミックパッケージ２の適切な位置に水晶片３を重ねさせる。
【０１９６】
即ち、制御装置６０は、位置Ｘ１，Ｙ１，θ１と位置Ｘ２，Ｙ２，θ２と誤差Ｘａ２，Ｙａ２とに基いて、各駆動モータ１２５，１３１，１３５を制御して、適切な位置に水晶片３を重ねる。
【０１９７】
制御装置６０は、回転テーブル１１が丁度一定角度（４５度）ずつ回転して本体位置すべき保持治具２２と２次塗布ユニット１８との相対的な位置に、保持治具２２とセラミックパッケージ２との相対的な位置Ｘ１，Ｙ１，θ１と、前述した保持治具２２が２次塗布ユニット１８の近傍に位置した際の誤差Ｘａ３，Ｙａ３と、を加味して、２次塗布ユニット１８の各駆動モータ７０，７４を制御して、適切な位置に接着剤６を塗布させる。即ち、制御装置６０は、位置Ｘ１，Ｙ１，θ１と誤差Ｘａ３，Ｙａ３とに基いて、各駆動モータ７０，７４を制御して、適切な位置に接着剤６を塗布する。
【０１９８】
制御装置６０は、回転テーブル１１が丁度一定角度（４５度）ずつ回転して本体位置すべき保持治具２２と取り出しユニット２０との相対的な位置に、保持治具２２とセラミックパッケージ２との相対的な位置Ｘ１，Ｙ１，θ１と、前述した保持治具２２が取り出しユニット２０の近傍に位置した際の誤差Ｘａ４，Ｙａ４と、を加味して、取り出しユニット２０の各駆動モータ１８４，１８８及びロータリアクチュエータ１９４などを制御して、保持治具２２上の水晶片３付きのセラミックパッケージ２を掴む。即ち、制御装置６０は、位置Ｘ１，Ｙ１，θ１と誤差Ｘａ４，Ｙａ４とに基いて、各駆動モータ１８４，１８８及びロータリアクチュエータ１９４などを制御して、水晶片３付きのセラミックパッケージ２を掴む。
【０１９９】
制御装置６０は、第３計測カメラ１４ｃが得た画像情報から、セラミックパッケージ２と、該セラミックパッケージ２に取り付けられた水晶片３と、の相対的な位置を算出する。制御装置６０は、セラミックパッケージ２と水晶片３との位置ずれが所定の範囲内であれば、水晶片３付きのセラミックパッケージ２を良品であると判定する。制御装置６０は、前記位置ずれが所定の範囲を超えると水晶片３付きのセラミックパッケージ２を不良品であると判定する。
【０２００】
また、制御装置６０は、２次塗布ユニット１８によって接着剤６が塗布されるセラミックパッケージ２においては、この２次塗布ユニット１８による接着剤６の塗布状況の良否を判定する。このとき、制御装置６０は、１次塗布ユニット１５による接着剤６の塗布状況と、同様に良否を判定する。
【０２０１】
制御装置６０は、１次塗布ユニット１５による接着剤６の塗布状況と、水晶片３の位置と、２次塗布ユニット１８による接着剤６の塗布状況と、のうち全てが良好であるセラミックパッケージ２を、取り出しユニット２０が掴んだ後保持治具２２から取り外してトレー１６９に載置する。一方、制御装置６０は、１次塗布ユニット１５による接着剤６の塗布状況と、水晶片３の位置と、２次塗布ユニット１８による接着剤６の塗布状況と、のうち少なくとも一つが不良であるセラミックパッケージ２を、取り出しユニット２０が掴んだ後保持治具２２から取り外してＮＧ品収容部２０３まで搬送する。
【０２０２】
前述した構成の水晶振動子組立装置１は、まず、作業員などが前記入力手段などを用いて、組み立てる水晶振動子の品番と個数などを制御装置６０に入力する。調整部６７を用いて、１次塗布ユニット１５の注射筒８４の位置を調整するとともに、必要に応じて２次塗布ユニット１８の注射筒８４の位置を調整する。
【０２０３】
その後、入力手段などから制御装置６０に作業開始指令を入力する。すると、パッケージ搬入ユニット１２が回転テーブル１１の近傍にトレー３６を搬入するとともに、水晶搬入ユニット１６が回転テーブル１１の近傍にトレー１０６を搬入する。パッケージ載置ユニット１３が、トレー３６上のセラミックパッケージ２を一つずつ保持治具２２上に載置する。回転テーブル１１が、保持治具２２にセラミックパッケージ２が載置されるのに応じて、矢印Ｒに沿って一定角度としての４５度ずつ断続的に回転する。
【０２０４】
セラミックパッケージ２が載置された保持治具２２が、第１計測カメラ１４ａの下方を通ると、該第１計測カメラ１４ａが保持治具２２とセラミックパッケージ２とを撮像する。そして、１次塗布ユニット１５が、保持治具２２とセラミックパッケージ２との相対的な位置Ｘ１，Ｙ１，θ１と制御装置６０が予め記憶した誤差Ｘａ１，Ｙａ１に基いて、保持治具２２に載置されたセラミックパッケージ２の所定の電極５に接着剤６を塗布する。
【０２０５】
セラミックパッケージ２が載置された保持治具２２が、第２計測カメラ１４ｂの下方を通ると、該第２計測カメラ１４ｂが保持治具２２とセラミックパッケージ２とを撮像する。
【０２０６】
そして、水晶載置ユニット１７が、水晶片３を保持し、水晶計測カメラ１２６の上方を通る。水晶計測カメラ１２６が、先細部２１３と水晶片３とを撮像する。保持治具２２とセラミックパッケージ２との相対的な位置Ｘ１，Ｙ１，θ１と、先細部２１３と水晶片３との相対的な位置Ｘ２，Ｙ２，θ２と、制御装置６０が予め記憶した誤差Ｘａ２，Ｙａ２とに基いて、水晶片３をセラミックパッケージ２の適切な位置に重ねる。
【０２０７】
必要に応じて、水晶片３が載置されたセラミックパッケージ２に、２次塗布ユニット１８が保持治具２２とセラミックパッケージ２との相対的な位置Ｘ１，Ｙ１，θ１と、制御装置６０が予め記憶した誤差Ｘａ３，Ｙａ３とに基いて接着剤６を塗布する。セラミックパッケージ２が載置された保持治具２２が、第３計測カメラ１４ｃの下方を通ると、該第３計測カメラ１４ｃが保持治具２２とセラミックパッケージ２とを撮像する。
【０２０８】
そして、制御装置６０が、第２及び第３計測カメラ１４ｂ，１４ｃからの画像情報に基いて、水晶片３付きのセラミックパッケージ２の良否を判定する。この良否に基いて、取り出しユニット２０が、保持治具２２とセラミックパッケージ２との相対的な位置Ｘ１，Ｙ１，θ１と、制御装置６０が予め記憶した誤差Ｘａ４，Ｙａ４とに基いて、保持治具２２から水晶片３付きのセラミックパッケージ２を取り外して、トレー１６９またはＮＧ品収容部２０３に搬送する。
【０２０９】
本実施形態の水晶振動子組立装置１によれば、第１計測カメラ１４ａが撮像して得た画像情報Ｚ１から、セラミックパッケージ２と保持治具２２とを相対的な位置Ｘ１，Ｙ１，θ１を求める。
【０２１０】
この求めた相対的な位置Ｘ１，Ｙ１，θ１に基いて、セラミックパッケージ２に接着剤６を塗布するため、セラミックパッケージ２を位置決めすることなく、セラミックパッケージ２の適切な位置に接着剤６を塗布できる。したがって、セラミックパッケージ２に水晶片３を取り付ける際に、セラミックパッケージ２を位置決めする必要がない。
【０２１１】
また、水晶計測カメラ１２６が撮像して得た画像情報Ｚ２から先細部２１３と水晶片３とを相対的な位置Ｘ２，Ｙ２，θ２を求める。前記セラミックパッケージ２と保持治具２２とを相対的な位置Ｘ１，Ｙ１，θ１と、先細部２１３と水晶片３とを相対的な位置Ｘ２，Ｙ２，θ２と、に基いて、水晶片３をセラミックパッケージ２に重ねる。このため、セラミックパッケージ２と水晶片３を位置決めすることなく、セラミックパッケージ２の適切な位置に水晶片３を重ねることができる。
【０２１２】
このため、セラミックパッケージ２及び水晶片３を位置決めするための爪などを用いる必要がなくなり、勿論該爪を交換する必要がない。したがって、セラミックパッケージ２に水晶片３を取り付ける作業の準備にかかる手間と時間を抑制できる。また、前述した爪などを用いる必要がないので、セラミックパッケージ２に水晶片３を取り付ける作業中に不意にセラミックパッケージ２及び水晶片３などが破損することを防止できる。
【０２１３】
保持治具２２が、貫通孔２５を通して吸引することにより上面２４ａにセラミックパッケージ２を吸着するので、保持治具２２に載置されたセラミックパッケージ２が位置ずれすることを防止できる。このため、作業中に、第１計測カメラ１４ａが撮像して得た画像情報Ｚ１から求めたセラミックパッケージ２と保持治具２２とを相対的な位置Ｘ１，Ｙ１，θ１から、セラミックパッケージ２が位置ずれすることを防止できる。
【０２１４】
先細部２１３が、第２の貫通孔１４９を通して吸引することにより先端面２１３ａに水晶片３を吸着するので、先細部２１３に保持された水晶片３が位置ずれすることを防止できる。このため、作業中に、水晶計測カメラ１２６が撮像して得た画像情報Ｚ２から求めた先細部２１３と水晶片３とを相対的な位置Ｘ２，Ｙ２，θ２から、水晶片３が位置ずれすることを防止できる。
【０２１５】
このため、位置決めすることなく、セラミックパッケージ２の適切な位置により確実に接着剤６を塗布でき、セラミックパッケージ２の適切な位置に水晶片３をより確実に重ねることができる。したがって、セラミックパッケージ２に対する水晶片３の位置が高精度な水晶振動子を組み立てることができる。
【０２１６】
さらに、前記セラミックパッケージ２と保持治具２２とを相対的な位置Ｘ１，Ｙ１，θ１に加えて、駆動モータ２３の回転精度によって生じる保持治具２２の位置ずれ（誤差Ｘａ１，Ｙａ１）を加味して、１次塗布ユニット１５を制御する。このため、セラミックパッケージ２の適切な位置により一層確実に接着剤６を塗布できる。したがって、水晶振動子の歩留まりの低下をより確実に防止できる。
【０２１７】
また、前記セラミックパッケージ２と保持治具２２とを相対的な位置Ｘ１，Ｙ１，θ１と、先細部２１３と水晶片３とを相対的な位置Ｘ２，Ｙ２，θ２とに加えて、駆動モータ２３の回転精度によって生じる保持治具２２の位置ずれ（誤差Ｘａ２，Ｙａ２）を加味して、水晶載置ユニット１７を制御する。このため、セラミックパッケージ２の適切な位置により一層確実に水晶片３を重ねることができる。したがって、水晶振動子の歩留まりの低下をより確実に防止できる。
【０２１８】
【発明の効果】
以上説明したように請求項１に記載の本発明は、制御手段が、各保持治具が塗布手段の近傍に位置した際に、これらの各保持治具と塗布手段との第１の位置ずれを予め記憶している。塗布手段が、第１の位置ずれを補正して、パッケージに接着剤を塗布する。このため、パッケージの適切な位置に確実に接着剤を塗布できる。したがって、パッケージの適切な位置に接着剤を塗布でき、水晶振動子の歩留まりの低下を抑制できる。
【０２１９】
請求項２に記載の本発明は、塗布手段が、第１の位置ずれを補正することにくわえ、保持治具に対するパッケージの位置を補正して、パッケージに接着剤を塗布する。このため、パッケージの適切な位置により確実に接着剤を塗布できる。したがって、パッケージの適切な位置に接着剤を確実に塗布でき、水晶振動子の歩留まりの低下をより抑制できる。
【０２２０】
請求項３に記載の本発明は、制御手段が、各保持治具が載置手段の近傍に位置した際に、これらの各保持治具と載置手段との第２の位置ずれを予め記憶している。載置手段が、第２の位置ずれを補正して、パッケージに水晶片を重ねる。このため、パッケージの適切な位置に確実に水晶片を重ねることができる。したがって、パッケージの適切な位置に水晶片を重ねることができ、水晶振動子の歩留まりの低下を抑制できる。
【０２２１】
請求項４に記載の本発明は、第２の撮像手段が、載置手段と水晶片とを撮像する。制御手段が、載置手段と水晶片との相対的な位置を求める。載置手段が、第２の位置ずれを補正することにくわえ、載置手段に対する水晶片の位置を補正して、パッケージに水晶片を重ねる。このため、パッケージの適切な位置により確実に水晶片を重ねることができる。したがって、パッケージの適切な位置に水晶片を確実に重ねることができ、水晶振動子の歩留まりの低下をより抑制できる。
【０２２２】
請求項５に記載の本発明は、制御手段が、各保持治具と塗布手段との第１の位置ずれと、各保持治具と載置手段との第２の位置ずれと、を予め記憶している。塗布手段が、第１の位置ずれを補正して、パッケージに接着剤を塗布し、載置手段が、第２の位置ずれを補正して、パッケージに水晶片を重ねる。
【０２２３】
このため、パッケージの適切な位置に接着剤を塗布できるとともに、パッケージの適切な位置に水晶片を重ねることができる。したがって、パッケージの適切な位置に接着剤を塗布できかつ水晶片を重ねることができ、水晶振動子の歩留まりの低下を抑制できる。
【０２２４】
請求項６に記載の本発明は、第１の撮像手段が、保持治具とパッケージとを撮像して、制御手段が、保持治具とパッケージとの相対的な位置を求める。第２の撮像手段が、載置手段と水晶片とを撮像して、制御手段が、載置手段と水晶片との相対的な位置を求める。
【０２２５】
塗布手段が、第１の位置ずれを補正することにくわえ、保持治具に対するパッケージの位置を補正して、パッケージに接着剤を塗布する。載置手段が、第２の位置ずれを補正することにくわえ、載置手段に対する水晶片の位置を補正して、パッケージに水晶片を重ねる。
【０２２６】
このため、パッケージの適切な位置に接着剤を確実に塗布できるとともに、パッケージの適切な位置に水晶片を確実に重ねることができる。したがって、パッケージの適切な位置に接着剤を塗布できかつ水晶片を重ねることができ、水晶振動子の歩留まりの低下をより一層抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる水晶振動子組立装置を示す側面図である。
【図２】図１に示された水晶振動子組立装置の要部を示す平面図である。
【図３】図１に示された水晶振動子組立装置によって組み立てられる水晶振動子のセラミックパッケージを示す平面図である。
【図４】図３中のＩＶ―ＩＶ線に沿う断面図である。
【図５】図１に示された水晶振動子組立装置によって取り付けられた水晶片付きのセラミックパッケージを示す平面図である。
【図６】図５中のＶＩ―ＶＩ線に沿う断面図である。
【図７】図１に示された水晶振動子組立装置の回転テーブルを示す平面図である。
【図８】図７に示された回転テーブルの側面図である。
【図９】図７に示された回転テーブルの保持治具を示す平面図である。
【図１０】図９中のＸ―Ｘ線に沿う断面図である。
【図１１】図９中のＸＩ―ＸＩ線に沿う断面図である。
【図１２】図１に示された水晶振動子組立装置のパッケージ搬入ユニットを示す平面図である。
【図１３】図１２中の矢印Ａ方向からみた図である。
【図１４】図１に示された水晶振動子組立装置のパッケージ搬入ユニットとパッケージ載置ユニットを示す平面図である。
【図１５】図１４中の矢印Ｂ方向からみた図である。
【図１６】図１４に示されたパッケージ載置ユニットの載置ヘッド部を示す側面図である。
【図１７】図１６中の矢印Ｃ方向からみた図である。
【図１８】図１７中のＤ−Ｄ線に沿う断面図である。
【図１９】図１６に示された載置ヘッド部の吸着部が下降した状態を示す側面図である。
【図２０】図１９中の矢印Ｃ１方向からみた図である。
【図２１】図１に示された水晶振動子組立装置の計測カメラを示す平面図である。
【図２２】図２１中の矢印Ｅ方向からみた図である。
【図２３】図１に示された水晶振動子組立装置の１次塗布ユニットを示す平面図である。
【図２４】図２３中の矢印Ｆ方向からみた一部を断面で示す図である。
【図２５】図２３中の矢印Ｇ方向からみた図である。
【図２６】図２３に示された１次塗布ユニットの調整部を示す正面図である。
【図２７】図２６中の矢印Ｈ方向からみた図である。
【図２８】図１に示された水晶振動子組立装置の水晶搬入ユニットを示す平面図である。
【図２９】図２８中の矢印Ｉ方向からみた図である。
【図３０】図１に示された水晶振動子組立装置の水晶搬入ユニットと水晶載置ユニットを示す平面図である。
【図３１】図３０中の矢印Ｊ方向からみた図である。
【図３２】図３０に示された水晶載置ユニットの水晶計測カメラを示す側面図である。
【図３３】図３０に示された水晶載置ユニットの載置ヘッド部を示す平面図である。
【図３４】図３３中の矢印Ｋ方向からみた図である。
【図３５】図３３に示された載置ヘッド部の吸着部が下降した状態を示す側面図である。
【図３６】図１に示された水晶振動子組立装置の２次塗布ユニットを示す平面図である。
【図３７】図３６中の矢印Ｌ方向からみた一部を断面で示す図である。
【図３８】図３６中の矢印Ｍ方向からみた図である。
【図３９】図１に示された水晶振動子組立装置の搬出ユニットを示す平面図である。
【図４０】図３９中の矢印Ｎ方向からみた図である。
【図４１】図１に示された水晶振動子組立装置の搬出ユニットと取り出しユニットを示す平面図である。
【図４２】図４１中の矢印Ｏ方向からみた図である。
【図４３】図４１に示された取り出しユニットの取り出しヘッド部を示す正面図である。
【図４４】図４３中の矢印Ｐ方向からみた図である。
【図４５】図３３に示された載置ヘッド部の吸着ノズルのノズル部を一部断面で示す正面図である。
【図４６】図４５中の矢印Ｓ方向からみた図である。
【図４７】図４５に示されたノズル部の先端面を示す平面図である。
【図４８】第１計測カメラが撮像して得た画像情報の一例を示す説明図である。
【図４９】水晶計測カメラが撮像して得た画像情報の一例を示す説明図である。
【図５０】図１に示された水晶振動子組立装置の保持治具の位置ずれを模式的に示す説明図である。
【符号の説明】
１水晶振動子組立装置
２セラミックパッケージ（パッケージ）
３水晶片
６接着剤
１１回転テーブル
１４ａ第１計測カメラ（第１の撮像手段）
１５１次塗布ユニット（塗布手段）
２２保持治具
６０制御装置（制御手段）
１２６水晶計測カメラ（第２の撮像手段）
２１３先細部（載置手段）
Ｘ１、Ｙ１、θ１パッケージと保持治具との相対的な位置
Ｘ２、Ｙ２、θ２水晶片と先細部との相対的な位置
Ｘａ１、Ｙａ１誤差（第１の位置ずれ）
Ｘａ２、Ｙａ２誤差（第２の位置ずれ）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a crystal resonator assembling apparatus for assembling a crystal resonator used in a mobile phone or the like as an electronic device by attaching a crystal piece as a piezoelectric vibration element to a package.
[0002]
[Prior art]
A mobile phone as an electronic device uses a crystal resonator (also referred to as a crystal oscillator) configured by housing a crystal piece as a piezoelectric vibration element in a package. The package includes an insulating substrate, a circuit element mounted on the substrate, and the like. Conventionally, various assembling apparatuses have been used as apparatuses for attaching the crystal piece to the package described above.
[0003]
In the conventional assembly apparatus described above, a conductive adhesive is applied to the electrodes of the package, and the crystal piece is overlaid on the package before the adhesive is cured. When the applied adhesive is cured, the crystal piece is fixed to the package. As described above, the conventional assembling apparatus has attached the crystal piece to the package.
[0004]
Accordingly, the applicant of the present invention provides a rotary table provided with a plurality of holding jigs for mounting the package, loading means for loading the package into the holding jig, and a package mounted on the holding jig. Applying means for applying an adhesive to the package, placing means for stacking a crystal piece on the package, and unloading means for unloading the package from the holding jig, and the carry-in means by rotating the rotary table. And an assembling apparatus for conveying packages placed on a holding jig in order over the coating means, the placing means, and the unloading means.
[0005]
The rotary table of the assembly apparatus described above includes a table body formed in a disk shape and the plurality of holding jigs described above. The holding jigs are provided at equal intervals along the circumferential direction on the outer edge of the table body.
[0006]
For this reason, the rotary table intermittently conveys the package placed on the holding jig by a certain angle when sequentially transporting the package across the carrying-in means, the coating means, the placing means, and the carrying-out means. Rotate to. A known servo motor is used as a drive source for rotating the rotary table in this way. This type of servo motor includes a rotor composed of one of a magnet and a coil, and a stator composed of the other.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, even if the servo motor described above attempts to rotate the rotary table by a certain angle, the angle slightly deviates from the certain angle due to the mounting accuracy of the rotor and the stator described above. That is, a slight angle shift occurs. For this reason, in the assembly apparatus described above, when the rotary table is intermittently rotated by the predetermined angle, the holding jig is slightly deviated in angle. That is, a slight angle shift occurs.
[0008]
For this reason, the assembly apparatus is displaced between each holding jig and the coating unit and between each holding jig and the placing unit. Then, the application unit cannot apply the adhesive to an appropriate position of the package, and the placing unit cannot overlap the crystal piece at an appropriate position of the package. As described above, in the assembly apparatus described above, there is a risk that the yield of the assembled crystal resonator is reduced due to a shift in the mounting position of the crystal piece with respect to the package.
[0009]
Accordingly, an object of the present invention is to provide a crystal resonator assembly apparatus that can suppress a decrease in the yield of crystal resonators.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems and achieve the object, the crystal resonator assembly device according to the present invention is formed in a disc shape and has a holding jig for placing the package on the outer edge portion in the circumferential direction. A plurality of turntables provided at equal intervals along the surface, an application means for applying a conductive adhesive to the package held by the holding jig, and the turntable intermittently around an axis passing through the center of the turntable by a predetermined angle. A control means for sequentially rotating the packages placed on the holding jigs to approach the coating means in order to apply the adhesive to the packages placed on the holding jigs on the coating means, In the crystal resonator assembling apparatus for attaching a crystal piece to the package, the control means includes a holding jig when each of the holding jigs approaches the coating means as the rotary table rotates intermittently. And the paint Previously storing a first displacement between the means is characterized in the adhesive be applied to the package placed on the holding jig in the coating means based on the first deviation.
[0011]
A crystal resonator assembly apparatus according to a second aspect of the present invention is the crystal resonator assembly apparatus according to the first aspect, wherein the first image pickup unit capable of picking up an image of the package and a holding jig on which the package is placed. The control means obtains a relative position between the package and a holding jig on which the package is placed from image information obtained by the first image pickup means, and calculates the relative position. Based on the first positional deviation, an adhesive is applied to an appropriate position of the package by the application means.
[0012]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a crystal resonator assembling apparatus according to the present invention, wherein a holding jig for mounting a package formed in a disc shape and coated with an adhesive is placed on the outer edge portion at equal intervals along the circumferential direction. A plurality of rotary tables, a mounting means for holding a crystal piece and stacking on the package, and rotating the rotary table intermittently around an axis passing through the center of the rotary table by a fixed angle, are placed on each holding jig. Crystal vibration for attaching the crystal pieces to the package, the control means for sequentially bringing the packages close to the mounting means and causing the crystal means to sequentially superimpose the crystal pieces on the packages placed on the holding jigs. In the child assembling apparatus, the control means is configured such that the second position of the holding jig and the placing means when the holding table approaches the placing means as the rotary table rotates intermittently. The shift is stored in advance, and this Is characterized in the package placed on the holding jig in said placing means before based on the positional deviation of the letting overlap the crystal piece.
[0013]
A crystal resonator assembly apparatus according to a fourth aspect of the present invention is the crystal resonator assembly apparatus according to the third aspect, wherein the crystal piece and a mounting means that holds the crystal piece can be imaged. The control means obtains a relative position between the crystal piece and the placement means holding the crystal piece from the image information obtained by the second imaging means. Based on the position and the second positional deviation, the crystal piece is overlaid at an appropriate position of the package on the mounting means.
[0014]
The quartz crystal resonator assembly device of the present invention according to claim 5 is a rotary table formed in a disc shape and provided with a plurality of holding jigs on the outer edge at equal intervals along the circumferential direction, Application means for applying a conductive adhesive to the package held by the holding jig, mounting means for holding a crystal piece and superimposing it on the package, and the rotary table constant around an axis passing through the center While rotating intermittently at an angle, the packages placed on the holding jigs are brought closer to the coating means in sequence, and the adhesive is sequentially applied to the packages placed on the holding jigs by the coating means. And a control means for sequentially bringing the package to which the adhesive has been applied to the mounting means and causing the crystal pieces to sequentially overlap the packages to which the adhesive has been applied. In the crystal resonator assembling apparatus to which the piece is attached, the control means is configured such that each of the holding jig and the applying means when the holding table approaches the applying means when the rotary table rotates intermittently. The first positional deviation and the second positional deviation between each holding jig and the previous placing means when each holding jig approaches the previous placing means are stored in advance, and these first positions are stored in advance. A package in which an adhesive is applied to an appropriate position of the package placed on each holding jig on the application means based on the deviation and the second positional deviation, and the adhesive is applied to the placement means. It is characterized in that crystal pieces are stacked at appropriate positions.
[0015]
A crystal resonator assembly apparatus according to a sixth aspect of the present invention is the crystal resonator assembly apparatus according to the fifth aspect, wherein the first imaging unit capable of imaging the package and a holding jig on which the package is placed. And a second imaging means capable of imaging the crystal piece and a mounting means holding the crystal piece, and the control means uses the image information obtained by the first imaging means to obtain the image information. A relative position between the package and the holding jig on which the package is placed is obtained, and based on the relative position and the first positional deviation, the coating means is placed at an appropriate position of the package. The relative position between the crystal piece and the mounting means holding the crystal piece is obtained from image information obtained by applying an adhesive and picked up by the second image pickup means, and this relative position And based on the second positional deviation, the placement means includes the It is characterized by causing overlapping said crystal piece in position package.
[0016]
According to the first aspect of the present invention, when the holding means is positioned in the vicinity of the coating means, the control means previously detects the first positional deviation between the holding jig and the coating means. I remember it. The applying means applies an adhesive to the package placed on each holding jig based on the first displacement of each holding jig. That is, the application unit corrects the first positional deviation and applies the adhesive to the package. Therefore, the adhesive can be applied to an appropriate position of the package.
[0017]
According to the second aspect of the present invention, the first imaging unit images the holding jig and the package. The control means obtains a relative position between the holding jig and the package. The applying means applies an adhesive to the package placed on each holding jig based on the relative position between the holding jig and the package and the first positional deviation of each holding jig. That is, in addition to correcting the first misalignment, the applying unit corrects the position of the package with respect to the holding jig and applies the adhesive to the package. Accordingly, the adhesive can be reliably applied to an appropriate position of the package.
[0018]
According to the third aspect of the present invention, when the holding means is positioned in the vicinity of the mounting means, the control means causes the second misalignment between each holding jig and the mounting means. Is stored in advance. The placing means superimposes the crystal piece on the package placed on each holding jig based on the second displacement of each holding jig. That is, the mounting means corrects the second positional shift and superimposes the crystal piece on the package. Therefore, the crystal piece can be overlaid at an appropriate position of the package.
[0019]
According to the fourth aspect of the present invention, the second imaging unit images the mounting unit and the crystal piece. A control means calculates | requires the relative position of a mounting means and a crystal piece. The placing means superimposes the crystal piece on the package placed on each holding jig based on the relative position between the placing means and the crystal piece and the second positional shift of each holding jig. That is, in addition to correcting the second positional deviation, the mounting means corrects the position of the crystal piece relative to the mounting means, and superimposes the crystal piece on the package. Therefore, the crystal pieces can be reliably stacked at appropriate positions on the package.
[0020]
According to the present invention described in claim 5, the control means includes a first positional deviation between each holding jig and the application means, and a second positional deviation between each holding jig and the placing means. Is stored in advance. The application unit corrects the first positional deviation and applies the adhesive to the package. The mounting means corrects the second positional shift and superimposes the crystal piece on the package. Therefore, an adhesive can be applied to an appropriate position of the package, and a crystal piece can be overlapped at an appropriate position of the package.
[0021]
According to the sixth aspect of the present invention, the first imaging unit images the holding jig and the package, and the control unit obtains a relative position between the holding jig and the package. The second imaging means images the placing means and the crystal piece, and the control means obtains a relative position between the placing means and the crystal piece.
[0022]
In addition to correcting the first misalignment, the applying means corrects the position of the package with respect to the holding jig and applies the adhesive to the package. In addition to correcting the second positional deviation, the mounting means corrects the position of the crystal piece relative to the mounting means, and superimposes the crystal piece on the package. Therefore, the adhesive can be reliably applied to an appropriate position of the package, and the crystal piece can be reliably stacked at an appropriate position of the package.
[0023]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a crystal resonator assembly device 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 50. A crystal resonator assembly apparatus 1 shown in FIG. 1 or the like attaches a crystal piece 3 (shown in FIGS. 5 and 6) as a piezoelectric vibration element to a ceramic package 2 as a package shown in FIGS. This is a device for assembling a crystal resonator.
[0024]
The ceramic package 2 has a rectangular planar shape, and is configured by laminating a well-known insulating substrate made of ceramic and the like, and circuit elements. As shown in FIGS. 3 and 4, the ceramic package 2 has an outer edge portion formed thicker than other portions, and a plurality of electrodes 5 electrically connected to the circuit elements and the like are provided inside the outer edge portion. ing.
[0025]
As shown in FIGS. 5 and 6, a conductive adhesive 6 is applied to the electrodes 5 of the ceramic package 2. The crystal piece 3 is fixed to the electrode 5 by the adhesive 6. The electrode 5 and the crystal piece 3 are electrically connected by the adhesive 6.
[0026]
The crystal resonator assembly apparatus 1 is an apparatus that applies an adhesive 6 to the electrode 5 of the ceramic package 2 and fixes the crystal piece 3 to the electrode 5. As shown in FIGS. 1 and 2, the crystal resonator assembly apparatus 1 includes a frame 10 as an apparatus main body, a rotary table 11 as a conveying means, a package carry-in unit 12, a package placement unit 13, and a measurement camera. 14, a primary coating unit 15 as a coating means, a crystal carry-in unit 16, a crystal mounting unit 17, a secondary coating unit 18, a carry-out unit 19, a take-out unit 20, and a control device as a control means 60.
[0027]
As shown in FIG. 1 and the like, the frame 10 is placed on a floor 7 such as a factory. The frame 10 includes a plate-like base plate 8a, a plate-like ceiling plate 8b, a plurality of doors 9 and the like. The base plate 8a is formed substantially flat along the horizontal direction.
[0028]
On the base plate 8a, the rotary table 11, the package loading unit 12, the package mounting unit 13, the measurement camera 14, the primary coating unit 15, the crystal loading unit 16, the crystal mounting unit 17, A secondary application unit 18, a carry-out unit 19, and a take-out unit 20 are installed.
[0029]
Note that, on the base plate 8a, the package carry-in unit 12, the package placement unit 13, the first measurement camera 14a, which will be described later, the primary application unit 15, and the later, in order clockwise with the rotary table 11 as the center. The second measurement camera 14b, the crystal carry-in unit 16 and the crystal placement unit 17, the secondary coating unit 18, the third measurement camera 14c described later, the carry-out unit 19 and the take-out unit 20 are installed. .
[0030]
The ceiling plate 8b is provided above the base plate 8a with a space therebetween. The ceiling board 8b is formed substantially flat along the horizontal direction. The door 9 is provided between the base plate 8a and the ceiling plate 8b. The door 9 is rotatably supported by the base plate 8a and the ceiling plate 8b over a position where the space between the base plate 8a and the ceiling plate 8b is released and a position where the door 9 is covered. That is, the door 9 opens and closes the inside of the frame 10. In addition, the control device 60 is attached to the frame 10.
[0031]
As shown in FIG. 2, the turntable 11 is provided at the approximate center of the base plate 8 a. As shown in FIGS. 7 and 8, the rotary table 11 includes a disk-shaped table body 21, a plurality of holding jigs 22, and a drive motor 23. The table body 21 has a horizontal surface. The table main body 21 is supported by the base plate 8a so as to be rotatable about an axis Q passing through the center and along the vertical direction. The table body 21 is rotated about the axis Q by the drive motor 23 described above attached to the base plate 8a.
[0032]
The holding jig 22 is provided on the outer edge portion of the table main body 21. The holding jig 22 is juxtaposed along the circumferential direction around the axis Q. In the illustrated example, eight holding jigs 22 are provided at equal intervals along the circumferential direction. As shown in FIG. 9 and the like, the holding jig 22 includes a jig main body 22a, a cylindrical portion 24, and a through hole 25 (shown in FIGS. 9 to 11) penetrating the jig main body 22a and the cylindrical portion 24. It is equipped with.
[0033]
The jig body 22a is formed in a rectangular shape and is fixed to the surface of the table body 21 with bolts or the like. When the jig body 22 a is fixed to the table body 21, it protrudes upward from the surface of the table body 21. The cylindrical portion 24 is formed in a cylindrical shape and is erected from the jig main body 22a. The upper surface 24a of the cylindrical portion 24 away from the jig body 22a has a circular planar shape and is formed flat along the horizontal direction. The ceramic package 2 is placed on the upper surface 24a.
[0034]
Further, one end of the through hole 25 is opened in the upper surface 24a of the jig main body 22a fixed to the table main body 21, as shown in FIG. A suction pipe 26 constituting a suction means is connected to the other end side of the through hole 25. The suction pipe 26 extends from each holding jig 22 toward the center of the table main body 21. The suction pipe 26 is connected to the suction device 27 (shown in FIG. 8) at the center portion of the table body 21 and connected to the holding jigs 22 together. A known vacuum pump can be used as the suction device 27.
[0035]
The suction device 27 sucks outside air through the suction pipe 26 and the through hole 25. Then, as will be described later, the ceramic package 2 is attracted to the jig body 22a, that is, the upper surface 24a of the holding jig 22.
[0036]
The rotary table 11 having the above-described configuration is rotated clockwise (in the direction along the arrow R in the figure) about the axis Q by the drive motor 23, whereby the ceramic package 2 held by the holding jig 22 is The vicinity of the package carry-in unit 12 and the package placement unit 13, the vicinity of the first measurement camera 14a, the vicinity of the primary coating unit 15, the vicinity of the second measurement camera 14b, the crystal carry-in unit 16 and the crystal placement unit In the vicinity of 17, in the vicinity of the secondary coating unit 18, in the vicinity of the third measurement camera 14 c, and in the vicinity of the carry-out unit 19 and the take-out unit 20.
[0037]
That is, the turntable 11 sequentially transports the ceramic package 2 to the package carry-in unit 12 and the package placement unit 13, the primary coating unit 15, the crystal placement unit 17, the carry-out unit 19 and the take-out unit 20. .
[0038]
In the rotary table 11, the holding jigs 22 are rotated by the rotational driving force of the drive motor 23 so that the first measurement camera 14a, the primary application unit 15, the second measurement camera 14b, the crystal placing unit 17, It rotates intermittently so as to be positioned in the vicinity of the next application unit 18, the third measurement camera 14 c, and the take-out unit 20. The turntable 11 rotates by a certain angle obtained by dividing 360 degrees by the number of holding jigs 22. In the illustrated example, the rotary table 11 includes eight holding jigs 22 and thus rotates by 45 degrees.
[0039]
At this time, depending on the mounting accuracy of the rotor and the stator of the drive motor 23, even if the rotation is attempted 45 degrees, the rotation is slightly larger than 45 degrees or slightly smaller. For this reason, the holding jig 22 is rotated exactly 45 degrees indicated by the dotted line in FIG. 50 and an error is generated between the position where it should be originally positioned and the position actually indicated by the solid line in FIG. This error is decomposed into an error Xa1 (Xa2, Xa3, Xa4) along the tangent of the table body 21 of the rotary table 11 and an error Ya1 (Ya2, Ya3, Ya4) along the radial direction of the table body 21.
[0040]
This type of error is caused when the holding jig 22 located at the right end in FIG. 7 is the first jig 21a, and the second jig 21b, the third jig 21c, the fourth jig 21d, and the fifth jig are sequentially turned clockwise. Assuming that the jig 21e, the sixth jig 21f, the seventh jig 21g, and the eighth jig 21h, the jigs 21a, 21b, 21c, 21d, 21e, 21f, 21g, and 21h are replaced with the units 13, 14a, 15, 14b, 17, 18, 14c and 20 are different when located in the vicinity.
[0041]
That is, in the case of one first jig 21a, an error when positioned near the package mounting unit 13, an error when positioned near the first measurement camera 14a, and the vicinity of the primary coating unit 15 An error when positioned, an error when positioned near the second measurement camera 14b, an error when positioned near the crystal mounting unit 17, and an error when positioned near the secondary coating unit 18 And the error when positioned in the vicinity of the third measurement camera 14c and the error when positioned in the vicinity of the take-out unit 20 are different from each other.
[0042]
Further, the error when the first jig 21 a is positioned in the vicinity of the package mounting unit 13 and the error when the second jig 21 b is positioned in the vicinity of the package mounting unit 13 are different from each other.
[0043]
Further, with one first jig 21a, even if the turntable 11 rotates a plurality of times, the error when it is located in the vicinity of each unit 13, 14a, 15, 14b, 17, 18, 14c, 20 is It becomes constant.
[0044]
That is, with one first jig 21a, even when the turntable 11 rotates a plurality of times, the error when it is located in the vicinity of the package mounting unit 13 is constant every time and is located in the vicinity of the first measurement camera 14a. Error is constant every time, the error when it is located in the vicinity of the primary application unit 15 is constant every time, and the error when it is located in the vicinity of the second measurement camera 14b is constant every time. The error when positioned in the vicinity is constant every time, the error when positioned in the vicinity of the secondary coating unit 18 is constant every time, the error when positioned in the vicinity of the third measurement camera 14c is constant every time, and the take-out unit The error when located in the vicinity of 20 is constant every time.
[0045]
Hereinafter, the error along the tangential direction of the table body 21 when each holding jig 22 shown in FIG. 50 is positioned in the vicinity of the primary coating unit 15 is Xa1, and the error along the radial direction of the table body 21 is Ya1. And These errors Xa1 and Ya1 correspond to the first positional deviation described in this specification. An error along the tangential direction of the table main body 21 when each holding jig 22 is positioned in the vicinity of the crystal mounting unit 17 is Xa2, and an error along the radial direction of the table main body 21 is Ya2. These errors Xa2 and Ya2 correspond to the second positional deviation described in this specification.
[0046]
An error along the tangential direction of the table body 21 when each holding jig 22 is positioned in the vicinity of the secondary coating unit 18 is Xa3, and an error along the radial direction of the table body 21 is Ya3. An error along the tangential direction of the table main body 21 when each holding jig 22 is positioned in the vicinity of the take-out unit 20 is Xa4, and an error along the radial direction of the table main body 21 is Ya4.
[0047]
The errors Xa1, Xa2, Xa3, Xa4, Ya1, Ya2, Ya3, Ya4 are the upper surface 24a of the holding jig 22 that should be originally positioned by rotating the rotary table 11 indicated by the dotted line in FIG. Between the center Cb1 of FIG. 50 and the center Ca1 of the upper surface 24a of the holding jig 22 that is actually located as indicated by a solid line in FIG.
[0048]
The package carry-in unit 12 is provided on the outer peripheral side of the turntable 11 as shown in FIG. A tray 36 is supplied to the package carry-in unit 12 from the outer peripheral side of the turntable 11. The tray 36 is formed in a rectangular flat plate shape. The tray 36 has a large number of ceramic packages 2 arranged in a two-dimensional matrix on the surface.
[0049]
As shown in FIGS. 12 and 13, the package carry-in unit 12 includes a slide cylinder 28, a pair of guide rails 29, a cylinder 30, and a pair of chucks 31 a and 31 b. The slide cylinder 28 includes a linear rod 32 whose longitudinal direction is along the radial direction of the table body 21 of the rotary table 11, and a cylinder body 33 that slides relative to the rod 32. The pair of guide rails 29 are parallel to the rod 32. The cylinder 30 includes a cylinder body 34 fixed to the cylinder body 33, and an expansion / contraction rod 35 that can extend and contract from the cylinder body 34 along the vertical direction. When the telescopic rod 35 expands and contracts, the pair of chucks 31a and 31b come in contact with each other and sandwich the tray 36 therebetween.
[0050]
In the package carry-in unit 12 having the above-described configuration, the cylinder body 33 is contracted at a position away from the table body 21 of the rotary table 11 and then contracted, and the tray 36 is placed between the chucks 31a and 31b. Pinch. Then, the cylinder main body 33 moves toward the table main body 21 of the rotary table 11 by supplying pressurized gas or the like into the cylinder main body 33. Thus, the package carry-in unit 12 carries the tray 36, that is, the ceramic package 2 into the vicinity of the turntable 11.
[0051]
The package placement unit 13 is provided in the vicinity of the package carry-in unit 12 as shown in FIGS. As shown in FIGS. 14 and 15, the package mounting unit 13 includes a moving unit 37 and a mounting head unit 38.
[0052]
As illustrated in FIGS. 14 and 15, the moving unit 37 includes a Y-axis driving unit 39 and an X-axis driving unit 40. The Y-axis drive unit 39 includes a drive motor 41, a ball screw 42, and the like. The drive motor 41 is fixed to the base plate 8a.
[0053]
The ball screw 42 includes a lead screw 43, a nut 44, and the like.
The lead screw 43 extends along one direction. The longitudinal direction of the lead screw 43 is parallel to the pair of guide rails 29 and the rod 32. The lead screw 43 is supported on the base plate 8a by a known rolling bearing or the like so as to be rotatable around the axis. The output shaft of the drive motor 41 is connected to the lead screw 43.
[0054]
The nut 44 is screwed onto the outer periphery of the lead screw 43. The nut 44 moves along the longitudinal direction of the lead screw 43 when the lead screw 43 rotates about its axis. That is, the nut 44 contacts and separates from the table body 21 of the rotary table 11 when the lead screw 43 rotates.
[0055]
The X-axis drive unit 40 includes a drive motor 45, a ball screw 46, and the like. The drive motor 45 is fixed to the nut 44 of the Y-axis drive unit 39. The ball screw 46 includes a lead screw 47 and a nut 48. The lead screw 47 extends along one direction. The longitudinal direction of the lead screw 47 intersects the pair of guide rails 29 and the rod 32. In the illustrated example, the longitudinal direction of the lead screw 47 and the longitudinal directions of both the pair of guide rails 29 and the rod 32 are orthogonal to each other.
[0056]
The lead screw 47 is supported by the nut 44 so as to be rotatable around the axis by a known rolling bearing or the like. The output shaft of the drive motor 45 is connected to the lead screw 47.
[0057]
The nut 48 is screwed onto the outer periphery of the lead screw 47. The nut 48 moves along the longitudinal direction of the lead screw 47 when the lead screw 47 rotates about its axis. That is, the nut 48 moves along the tangent to the table body 21 of the rotary table 11 when the lead screw 47 rotates.
[0058]
The mounting head unit 38 is fixed to a nut 48 of the X-axis drive unit 40 as shown in FIGS. As shown in FIGS. 16 and 17, the mounting head unit 38 includes a head unit main body 49, a linear guide cylinder 50, a suction unit 51, a chuck cylinder 52, and a pair of package chucks 53. .
[0059]
The head portion main body 49 is formed in a columnar shape having a T-shaped cross section, and the longitudinal direction is along the vertical direction. The head portion main body 49 is fixed to the nut 48 and is erected from the nut 48. The linear guide cylinder 50 includes a cylinder main body 54 fixed to the head portion main body 49, a rail 55 fixed to the cylinder main body 54 along the vertical direction, and a slider 56 movably supported by the rail 55. ing.
[0060]
In the linear guide cylinder 50, the slider 56 moves along the rail 55 when pressurized gas is supplied into the cylinder body 54. That is, in the linear guide cylinder 50, when the pressurized gas is supplied into the cylinder main body 54, the slider 56 moves up and down. The slider 56 has a pair of top dead center where a lower end surface 51a (to be described later) of the suction portion 51 is located between the pair of package chucks 53 shown in FIGS. 16 and 17, and a lower end surface 51a shown in FIGS. It moves over the bottom dead center protruding downward from between the package chucks 53.
[0061]
The suction part 51 is fixed to the slider 56 of the linear guide cylinder 50. The suction portion 51 extends downward from the slider 56 of the linear guide cylinder 50, that is, toward the tray 36. A through hole 57 (shown in FIG. 18) is provided at the lower end of the suction portion 51 near the tray 36.
[0062]
One end of the through-hole 57 opens to the lower end surface 51a of the suction portion 51 near the tray 36, and a pipe is connected to the other end. The pipe is connected to, for example, a known suction device such as a vacuum pump. The suction part 51 sucks the outside air through the through hole 57 or the like by the vacuum pump, and sucks the ceramic package 2 to the lower end surface 51a.
[0063]
The chuck cylinder 52 is fixed to the head portion main body 49. The chuck cylinder 52 contacts and separates the pair of package chucks 53. The pair of package chucks 53 are arranged in parallel along the horizontal direction. As shown in FIG. 18, the pair of package chucks 53 are provided at positions where the lower end portion of the suction portion 51 is sandwiched between them. When the pair of package chucks 53 approach each other, the ceramic package 2 adsorbed on the adsorption unit 51 is sandwiched as shown in FIG.
[0064]
The package mounting unit 13 having the above-described configuration drives the drive motor 41 of the Y-axis drive unit 39 and the drive motor 45 of the X-axis drive unit 40 so that the lower end surface 51a of the suction unit 51 is placed on a desired tray 36. Relative to the ceramic package 2. At this time, the slider 56 is located at the top dead center described above.
[0065]
Then, the linear guide cylinder 50 is driven to move the slider 56 to the bottom dead center, and the suction device is driven to suck the outside air through the through hole 57. Then, as shown in FIGS. 19 and 20, the lower end surface 51a protrudes downward from the pair of package chucks 53, and the ceramic package 2 is attracted to the lower end surface 51a.
[0066]
Then, the linear guide cylinder 50 is driven to move the slider 56 to the top dead center, and the drive motor 41 of the Y-axis drive unit 39 and the drive motor 45 of the X-axis drive unit 40 are driven to The lower end surface 51a, that is, the ceramic package 2 is opposed to the holding jig 22 of the turntable 11. The slider 56 is moved to the bottom dead center and the suction device is stopped. The ceramic package 2 adsorbed on the lower end surface 51 a is placed on the holding jig 22.
[0067]
Thus, the package mounting unit 13 transfers the ceramic package 2 carried in by the package carrying-in unit 12 from the tray 36 to the holding jig 22, that is, the rotary table 11, and places the ceramic package 2 on the holding jig 22. The package carry-in unit 12 and the package placement unit 13 constitute carry-in means.
[0068]
As shown in FIGS. 2 and 21, the measurement camera 14 is provided on the outer peripheral side of the rotary table 11. In the illustrated example, three measurement cameras 14 are provided. One measurement camera 14 (hereinafter referred to as a first measurement camera 14 a) is provided between the package carry-in unit 12 and the primary coating unit 15 along the circumferential direction of the rotary table 11.
[0069]
Another measurement camera 14 (hereinafter referred to as a second measurement camera 14 b) is provided between the primary application unit 15 and the crystal carry-in unit 16 along the circumferential direction of the rotary table 11. The remaining measurement cameras 14 (hereinafter referred to as third measurement cameras 14 c) are provided between the secondary coating unit 18 and the carry-out unit 19 along the circumferential direction of the rotary table 11. These measurement cameras 14a, 14b, and 14c have the same configuration and function.
[0070]
The measurement camera 14 (14a, 14b, 14c) includes a unit main body 61, a CCD camera 62, and a light source lamp 63, as shown in FIGS. The unit main body 61 is fixed to the base plate 8a. The unit main body 61 is formed in a columnar shape standing from the base plate 8a. The CCD camera 62 can image the ceramic package 2 placed on the holding jig 22. The light source lamp 63 can apply light to the ceramic package 2 placed on the holding jig 22 via the half mirror 64 or the like.
[0071]
The first measurement camera 14 a captures an image of the ceramic package 2 placed on the holding jig 22 by the package placement unit 13, and displays an image of the ceramic package 2 on the holding jig 22 toward the control device 60. Output. The first measurement camera 14a constitutes a first imaging means described in the claims of this specification.
[0072]
The second measurement camera 14 b images the ceramic package 2 in which the adhesive 6 is applied to the electrode 5 by the primary application unit 15, and outputs an image of the ceramic package 2 toward the control device 60. The third measurement camera 14 c images the ceramic package 2 on which the crystal pieces 3 are overlaid by the crystal mounting unit 17 and outputs an image of the ceramic package 2 toward the control device 60.
[0073]
As shown in FIG. 2, the primary coating unit 15 is provided on the outer peripheral side of the turntable 11 and next to the first measurement camera 14 a along the circumferential direction of the turntable 11. As shown in FIGS. 23 to 25, the primary application unit 15 includes a moving unit 65, an application head unit 66, and an adjustment unit 67.
[0074]
The moving unit 65 includes an X-axis driving unit 68 and a Y-axis driving unit 69 as shown in FIGS. The X-axis drive unit 68 includes a drive motor 70 and a ball screw 71. The drive motor 70 is fixed to the base plate 8a.
[0075]
The ball screw 71 includes a lead screw 72, a nut 73, and the like.
The lead screw 72 extends along one direction. The longitudinal direction of the lead screw 72 is along the tangential direction of the table body 21 of the rotary table 11. The lead screw 72 is supported on the base plate 8a by a known rolling bearing or the like so as to be rotatable around the axis. The output shaft of the drive motor 70 is connected to the lead screw 72.
[0076]
The nut 73 is screwed onto the outer periphery of the lead screw 72. The nut 73 moves along the longitudinal direction of the lead screw 72 when the lead screw 72 rotates about its axis.
[0077]
The Y-axis drive unit 69 includes a drive motor 74, a ball screw 75, and the like. The drive motor 74 is fixed to the nut 73 of the X-axis drive unit 68. The ball screw 75 includes a lead screw 76, a nut 77, and the like. The lead screw 76 extends along one direction. The longitudinal direction of the lead screw 76 is along the radial direction of the table body 21 of the rotary table 11. For this reason, the lead screw 72 of the X-axis drive unit 68 and the lead screw 76 of the Y-axis drive unit 69 are orthogonal to each other.
[0078]
The lead screw 76 is supported by the nut 73 so as to be rotatable around its axis by a known rolling bearing or the like. The output shaft of the drive motor 74 is connected to the lead screw 76.
[0079]
The nut 77 is screwed onto the outer periphery of the lead screw 76. The nut 77 moves along the longitudinal direction of the lead screw 76 when the lead screw 76 rotates about its axis. That is, the nut 77 contacts and separates from the table body 21 of the rotary table 11 when the lead screw 76 rotates.
[0080]
As shown in FIGS. 23 to 25, the coating head portion 66 includes a head portion main body 78, a linear guide cylinder 79, and a coating portion 80. The head portion main body 78 is formed in a plate shape whose one end is fixed to the nut 77. The head portion main body 78 is erected from the nut 77.
[0081]
The linear guide cylinder 79 includes a cylinder body 81, a rail 82, and a slider 83. The cylinder body 81 is fixed to the head part body 78. A pressurized gas is supplied into the cylinder body 81. The rail 82 extends along the vertical direction. The rail 82 is fixed to the cylinder body 81. The slider 83 is supported by the rail 82 so as to be movable along the longitudinal direction of the rail 82.
[0082]
In the linear guide cylinder 79, when a pressurized gas is supplied into the cylinder body 81, the slider 83 moves along the rail 82. That is, in the linear guide cylinder 79, when the pressurized gas is supplied into the cylinder body 81, the slider 83 moves up and down.
[0083]
The slider 83 moves over the top dead center and the bottom dead center. At the top dead center, a needle tip 89a of a syringe cylinder 84 to be described later of the application unit 80 is sufficiently separated from the ceramic package 2 placed on the holding jig 22. At the bottom dead center, the needle tip 89 a approaches the ceramic package 2, and the distance between the needle tip 89 a and the electrode 5 of the ceramic package 2 is appropriate for the application of the adhesive 6.
[0084]
The application unit 80 includes a syringe barrel support portion 85, a syringe barrel 84, and the like. The syringe barrel support portion 85 is fixed to the slider 83. The syringe barrel support portion 85 includes a hole 86 through which the syringe barrel 84 can be passed, and a bolt 87. The bolt 87 is screwed into the syringe barrel support portion 85. When the bolt 87 is screwed into the syringe barrel support portion 85, the hole 86 is reduced. When the bolt 87 is loosened from the syringe barrel support 85, the hole 86 is enlarged.
[0085]
The injection tube 84 includes a tube portion 88 and a needle 89. The cylindrical portion 88 is formed in a bottomed cylindrical shape. The needle 89 has a hole penetrating along the longitudinal direction, and one end of the needle 89 is connected to the bottom of the cylindrical portion 88. The needle 89 has a hole that opens at the bottom and communicates the inside and outside of the cylindrical portion 88. A conductive adhesive 6 for attaching the crystal piece 3 to the ceramic package 2 is accommodated in the syringe barrel 84. In addition, a pipe 90 connected to a pressurized gas supply source that supplies pressurized gas is connected to the proximal end portion of the cylindrical portion 88 away from the needle 89.
[0086]
As shown in FIG. 23, the adjustment unit 67 is provided between the X-axis drive unit 68 and the rotary table 11. 26 and 27, the adjustment unit 67 includes an adjustment unit main body 91 fixed to the base 8a, an adjustment table 92 supported by the adjustment unit main body 91 so as to be movable up and down, and a first micrometer head 93. , A second micrometer head 94.
[0087]
The first micrometer head 93 includes a cylindrical case 100, a knob 101, and a spindle 102. The longitudinal direction of the case 100 is along the vertical direction. The case 100 is attached to the adjustment unit main body 91.
[0088]
The knob 101 is rotatably attached to the base end portion of the case 100. The spindle 102 is formed in a column shape and is accommodated in the case 100. The spindle 102 is arranged coaxially with the case 100.
[0089]
The spindle 102 projects outward from the case 100 or is accommodated in the case 100 in conjunction with the rotation of the knob 101. The spindle 102 has a protruding and retracting direction along the vertical direction. The tip of the spindle 102 is fixed to the adjustment base 92.
[0090]
When the knob 101 is rotated, the first micrometer head 93 causes the spindle 102 to project and retract from the case 100 and raise and lower the adjustment base 92. When the spindle 102 is accommodated in the case 100 and the adjustment table 92 is positioned at the lowest position, the upper surface 98a of the adjustment table 92 is positioned on the same plane as the upper surface 24a of the holding jig 22.
[0091]
The second micrometer head 94 includes a cylindrical case 103, a knob 104, and a spindle 105. The longitudinal direction of the case 103 is along the vertical direction. The case 103 is attached to the adjustment base 92.
[0092]
The knob 104 is rotatably attached to the base end portion of the case 103. The spindle 105 is formed in a column shape and is accommodated in the case 103. The spindle 105 is arranged coaxially with the case 103.
[0093]
The spindle 105 protrudes outward from the case 103 or is accommodated in the case 103 in conjunction with the rotation of the knob 104. The spindle 105 has a protruding and retracting direction along the vertical direction. The tip of the spindle 105 is inserted into a through hole 98 b that passes through the adjustment base 92.
[0094]
The second micrometer head 94 causes the spindle 105 to protrude from the case 103 when the knob 104 is rotated. When housed in the case 103 and the spindle 105 is located at the lowest position, the tip end surface 105 a of the spindle 105 is located on the same plane as the upper surface 98 a of the adjustment base 92.
[0095]
The primary coating unit 15 having the above-described configuration is configured so that the needle at the bottom dead center of the slider 83 is applied before the conductive adhesive 6 is applied to the electrode 5 of the ceramic package 2 placed on the holding jig 22. The height of the tip 89a is adjusted. At this time, the needle tip 89a of the syringe barrel 84 supported by the syringe barrel support portion 85 is opposed to the tip surface 105a of the spindle 105 of the second micrometer head 94. Further, the slider 83 is located at the bottom dead center.
[0096]
First, the spindle 102 of the first micrometer head 93 and the spindle 105 of the second micrometer head 94 are lowered to the bottom dead center. Then, the upper surface 98a of the adjustment table 92 and the upper surface 24a of the holding jig 22 are positioned on the same plane, and the tip surface 105a of the spindle 105 and the upper surface 98a of the adjustment table 92 are positioned on the same plane.
[0097]
The spindle 102 of the first micrometer head 93 is raised by the height from the bottom surface of the ceramic package 2 to the electrode 5. Then, the electrode 5 and the upper surface 98a of the adjustment base 92 are located on the same plane. Further, the spindle 105 of the second micrometer head 94 is raised by an appropriate distance between the needle tip 89 a and the electrode 5 when applying the adhesive 6.
[0098]
Thereafter, the bolt 87 is loosened to bring the needle tip 89 a into contact with the tip surface 105 a of the spindle 105 of the second micrometer head 94. In this state, the bolt 87 is closed again to fix the syringe cylinder 84 to the slider 83. In this way, the interval between the needle tip 89a and the electrode 5 is set to an appropriate interval determined according to the adhesive 6 to be applied.
[0099]
When applying the adhesive 6 to the electrode 5 of the ceramic package 2, the primary application unit 15 first drives the linear guide cylinder 79 to raise the slider 83 to the top dead center. Thereafter, the drive motor 70 of the X-axis drive unit 68 and the drive motor 74 of the Y-axis drive unit 69 are driven so that the needle tip 89 a is made to face the electrode 5 of the ceramic package 2 on the holding jig 22.
[0100]
Then, the linear guide cylinder 79 is driven to lower the slider 83 to the bottom dead center, and pressurized gas is supplied from the pressurized gas supply source into the syringe barrel 84. The supply amount of the pressurized gas is determined according to the amount of the adhesive 6 applied to the electrode 5. Then, since the distance between the needle tip 89 a and the electrode 5 at the bottom dead center of the slider 83 is an appropriate distance, an appropriate amount of the adhesive 6 is applied to an appropriate position of the electrode 5.
[0101]
Further, the adhesive 6 is applied to the other electrodes 5 of the ceramic package 2 by driving the drive motor 70 of the X-axis drive unit 68 and the drive motor 74 of the Y-axis drive unit 69 as described above.
[0102]
As shown in FIG. 2, the crystal carry-in unit 16 is provided on the outer peripheral side of the rotary table 11 and next to the second measurement camera 14 b along the circumferential direction of the rotary table 11. A tray 106 is supplied to the crystal carry-in unit 16 from the outer peripheral side of the rotary table 11. The tray 106 is formed in a rectangular flat plate shape. The tray 106 arranges a large number of crystal pieces 3 on the surface in a two-dimensional matrix.
[0103]
As shown in FIGS. 28 and 29, the crystal carrying-in unit 16 includes a slide cylinder 110, a pair of guide rails 111, a cylinder 112, and a pair of chucks 113a and 113b. The slide cylinder 110 includes a linear rod 114 whose longitudinal direction is along the radial direction of the table body 21 of the rotary table 11, and a cylinder body 115 that slides relative to the rod 114. The pair of guide rails 111 are parallel to the rod 114. The cylinder 112 includes a cylinder main body 116 fixed to the cylinder main body 115, and an expansion / contraction rod 117 that can extend and contract from the cylinder main body 116 along the vertical direction. When the telescopic rod 117 expands and contracts, the pair of chucks 113a and 113b come in contact with each other and sandwich the tray 106 therebetween.
[0104]
In the crystal carry-in unit 16 having the above-described configuration, the cylinder body 115 is contracted at a position away from the table body 21 of the rotary table 11 once the telescopic rod 117 is extended, and the tray 106 is sandwiched between the chucks 113a and 113b. . Then, the cylinder main body 115 moves toward the table main body 21 of the rotary table 11 by supplying pressurized gas or the like into the cylinder main body 115. Thus, the crystal carry-in unit 16 carries the tray 106, that is, the crystal piece 3 into the vicinity of the rotary table 11. The tray 106 is conveyed on the pair of guide rails 111.
[0105]
The crystal placing unit 17 is provided in the vicinity of the crystal carrying unit 16 as shown in FIGS. As shown in FIGS. 30 and 31, the crystal mounting unit 17 includes a moving unit 127, a mounting head unit 128, and a crystal measurement camera 126 (shown in FIG. 32).
[0106]
As shown in FIGS. 30 and 31, the moving unit 127 includes a Y-axis drive unit 129 and an X-axis drive unit 130. The Y-axis drive unit 129 includes a drive motor 131, a ball screw 132, and the like. The drive motor 131 is fixed to the base plate 8a.
[0107]
The ball screw 132 includes a lead screw 133, a nut 134, and the like. The lead screw 133 extends along one direction. The longitudinal direction of the lead screw 133 is parallel to the pair of guide rails 111 and the rod 114. The lead screw 133 is supported on the base plate 8a by a known rolling bearing or the like so as to be rotatable around the axis. The output shaft of the drive motor 131 is connected to the lead screw 133.
[0108]
The nut 134 is screwed onto the outer periphery of the lead screw 133. The nut 134 moves along the longitudinal direction of the lead screw 133 when the lead screw 133 rotates about its axis. That is, the nut 134 contacts and separates from the table body 21 of the rotary table 11 when the lead screw 133 rotates.
[0109]
The X-axis drive unit 130 includes a drive motor 135, a ball screw 136, and the like. The drive motor 135 is fixed to the nut 134 of the Y-axis drive unit 129. The ball screw 136 includes a lead screw 137, a nut 138, and the like. The lead screw 137 extends along one direction. The longitudinal direction of the lead screw 137 intersects the pair of guide rails 111 and the rod 114. In the illustrated example, the longitudinal direction of the lead screw 137 and the longitudinal directions of both the pair of guide rails 111 and the rod 114 are orthogonal to each other.
[0110]
The lead screw 137 is supported on the nut 134 so as to be rotatable around the axis by a known rolling bearing or the like. The output shaft of the drive motor 135 is connected to the lead screw 137.
[0111]
The nut 138 is screwed onto the outer periphery of the lead screw 137. The nut 138 moves along the longitudinal direction of the lead screw 137 when the lead screw 137 rotates about its axis. That is, the nut 138 moves along the tangent to the table body 21 of the rotary table 11 when the lead screw 137 rotates.
[0112]
As shown in FIG. 30, the mounting head unit 128 is fixed to a nut 138 of the X-axis driving unit 130. As shown in FIGS. 33 and 34, the mounting head unit 128 includes a head unit main body 139, an elevating motor 140, and a suction unit 141.
[0113]
The head portion main body 139 is fixed to the nut 138. The head portion main body 139 is formed in a flat plate shape and is erected from the nut 138. The raising / lowering motor 140 is fixed to the head part main body 139, and the pinion 142 is attached to the output shaft 140a.
[0114]
The suction part 141 includes a flat suction part body 143, a rack 144, a rotation motor 125, and a suction nozzle 145. The suction part main body 143 is attached to the head part main body 139 via a linear guide 146.
[0115]
The linear guide 146 includes a rail 147 and a slider 148. The longitudinal direction of the rail 147 is along the vertical direction. The rail 147 is attached to the head portion main body 139. The slider 148 is supported by the rail 147 so as to be movable along the longitudinal direction of the rail 147. The slider 148 is fixed to the suction unit main body 143.
[0116]
The longitudinal direction of the rack 144 is along the vertical direction. The rack 144 is fixed to the suction unit main body 143. The rack 144 is engaged with the pinion 142. With such a configuration, the suction unit main body 143 moves up and down by the rotational driving force of the lifting motor 140. In other words, the suction portion 141 can freely contact and separate from the tray 106 and the holding jig 22. In addition, the adsorption | suction part 141 moves over the top dead center shown in FIG. 34, and the bottom dead center shown in FIG.
[0117]
The rotary motor 125 is fixed to the suction unit main body 143 with the output shaft 125a along the vertical direction. As shown in FIGS. 34 and 35, the suction nozzle 145 includes a nozzle body 211 and a nozzle portion 212. The nozzle body 211 is formed in a rectangular shape and connected to the output shaft 125a, and is supported by the suction portion body 143 so as to be rotatable around the output shaft 125a. The nozzle body 211 extends downward from the output shaft 125a.
[0118]
The nozzle part 212 is attached to an end part away from the output shaft 125 a of the nozzle body 211. As shown in FIGS. 34, 35, and 45, the nozzle portion 212 is mounted so as to become gradually thinner as it moves away from the output shaft 125a, that is, toward the ceramic package 2 placed on the holding jig 22. A taper 213 is provided as a placing means.
[0119]
The tip end surface 213a of the tapered portion 213 is formed flat along the horizontal direction. As shown in FIGS. 46 and 47, the front end surface 213a is formed in an oval shape. Further, as shown in FIG. 46, the tapered portion 213 has a planar shape in an oval shape.
[0120]
Further, as shown in FIGS. 46 and 47, the tapered portion 213 includes a plurality of second through holes 149 and a plurality of concave grooves 215. The 2nd through-hole 149 is arranged in parallel along the longitudinal direction of the front end surface 213a. The second through hole 149 is provided at the center of the oval tip end surface 213a in the width direction. In the illustrated example, two second through holes 149 are provided.
[0121]
One end of each of the second through holes 149 is open to the distal end surface 213a of the tapered portion 213. The second through holes 149 are paired with each other in the tapered portion 213, and a pipe (not shown) is connected to the other end. The pipe is connected to, for example, a known suction device such as a vacuum pump.
[0122]
The concave groove 215 is formed in a concave shape from the distal end surface 213a. As shown in FIG. 47 and the like, the concave groove 215 has one end opened to the second through hole 149. Two concave grooves 215 are provided for one second through hole 149. The concave groove 215 provided in one second through-hole 149 is formed from the second through-hole 149 to the outer edge 213b that is spaced along the width direction of the distal end surface 213a. The other end of the recessed groove 215 opens to the outer edge 213b of the tip end surface 213a. That is, the other end of the concave groove 215 provided in one second through hole 149 opens to the outer edge 213b positioned on the opposite side of the tip surface 213a.
[0123]
In the crystal mounting unit 17, the suction unit such as the vacuum pump sucks outside air through the second through-hole 149 and the like, and adsorbs the crystal piece 3 to the tip end surface 213 a. At this time, the concave groove 215 communicates the outside of the nozzle portion 212 of the suction nozzle 145 with the inside of the second through hole 149. That is, the concave groove 215 communicates the inside of the second through hole 149 and the outside air. Further, while the quartz crystal piece 3 is adsorbed to the distal end surface 213 a, the suction device such as the vacuum pump sucks outside air through the second through hole 149 and the concave groove 215.
[0124]
Further, in the crystal mounting unit 17, when the crystal piece 3 adsorbed on the tip surface 213 a is stacked on the ceramic package 2, the suction device such as the vacuum pump stops the suction and the second through-hole 149 and the like. The gas is exhausted through. Thus, the tapered portion 213 holds the crystal piece 3 by attracting the crystal piece 3 to the tip end surface 213a. Further, the tapered portion 213 overlaps the ceramic package 2 with the crystal piece 3 adsorbed on the front end surface 213a away from the front end surface 213a.
[0125]
The crystal measurement camera 126 is provided in the vicinity of both the rotary table 11 and the crystal carry-in unit 16. The crystal measurement camera 126 includes a CCD camera 152 and a light source lamp 153 as shown in FIG.
[0126]
The CCD camera 152 is fixed to the base plate 8a. The CCD camera 152 is erected with respect to the base plate 8a. In the CCD camera 152, the objective side of the lens is opposed upward. When the suction nozzle 145 is positioned above the CCD camera 152, it is possible to take an image of the crystal piece 3 sucked by the tip surface 213a.
[0127]
The light source lamp 153 is attached to the upper end portion of the crystal measurement camera 126. The light source lamp 153 emits light upward through a half mirror 154 or the like. When the suction nozzle 145 is positioned above the light source lamp 153, the light source lamp 153 can shine light on the crystal piece 3 sucked by the tip surface 213a.
[0128]
The crystal measuring camera 126 having the above-described configuration constitutes a second imaging unit described in the claims of this specification.
[0129]
The crystal mounting unit 17 having the above-described configuration drives the drive motor 131 of the Y-axis drive unit 129 and the drive motor 135 of the X-axis drive unit 130 so that the front end surface 213a of the suction unit 141 is moved to a desired position on the tray 106. Relative to the crystal piece 3. At this time, the slider 148, that is, the suction portion 141 is located at the top dead center.
[0130]
Then, the lift motor 140 is driven to move the slider 148, that is, the suction portion 141 to the bottom dead center, and the suction device is driven to suck the outside air through the second through hole 149. Then, as shown in FIG. 35, the suction portion 141 is lowered and the crystal piece 3 is sucked to the tip end surface 213a.
[0131]
Then, the lift motor 140 is driven to move the slider 148, that is, the suction unit 141 to the top dead center, and the drive motor 131 of the Y-axis drive unit 129 and the drive motor 135 of the X-axis drive unit 130 are driven, The front end surface 213 a is positioned above the crystal measurement camera 126. Based on the image captured by the crystal measurement camera 126, the relative positional relationship between the tip surface 213a and the crystal piece 3 is obtained.
[0132]
Thereafter, the drive motor 131 of the Y-axis drive unit 129, the drive motor 135 of the X-axis drive unit 130, and the rotary motor 125 are driven and sucked to a desired position of the ceramic package 2 placed on the holding jig 22. The crystal piece 3 is opposed. The slider 148 is moved to the bottom dead center and the suction device is stopped.
[0133]
The crystal piece 3 adsorbed on the front end surface 213 a is overlaid on the ceramic package 2. The relative position of the holding jig 22 and the ceramic package 2 obtained from the image of the first measurement camera 14a, and the relative position of the tip surface 213a and the crystal piece 3 obtained from the image of the crystal measurement camera 126 , The crystal piece 3 is positioned in the ceramic package 2.
[0134]
In this way, the crystal mounting unit 17 takes out the crystal piece 3 carried in by the crystal carry-in unit 16 from the tray 106 and puts it on the ceramic package 2 to which the adhesive 6 is applied.
[0135]
As shown in FIG. 2, the secondary application unit 18 is provided on the outer peripheral side of the turntable 11 and next to the crystal carry-in unit 16 along the circumferential direction of the turntable 11. As shown in FIGS. 36 to 38, the secondary application unit 18 includes a moving unit 65, an application head unit 66, and an adjustment unit 67. In addition, since the moving part 65, the coating head part 66, and the adjustment part 67 have substantially the same configuration as the primary coating unit 15 described above, the same portions will be described with the same reference numerals.
[0136]
The moving unit 65 includes an X-axis drive unit 68 and a Y-axis drive unit 69 as shown in FIGS. The X-axis drive unit 68 includes a drive motor 70 and a ball screw 71. The drive motor 70 is fixed to the base plate 8a.
[0137]
The ball screw 71 includes a lead screw 72, a nut 73, and the like.
The lead screw 72 extends along one direction. The longitudinal direction of the lead screw 72 is along the tangential direction of the table body 21 of the rotary table 11. The lead screw 72 is supported on the base plate 8a by a known rolling bearing or the like so as to be rotatable around the axis. The output shaft of the drive motor 70 is connected to the lead screw 72.
[0138]
The nut 73 is screwed onto the outer periphery of the lead screw 72. The nut 73 moves along the longitudinal direction of the lead screw 72 when the lead screw 72 rotates about its axis.
[0139]
The Y-axis drive unit 69 includes a drive motor 74, a ball screw 75, and the like. The drive motor 74 is fixed to the nut 73 of the X-axis drive unit 68. The ball screw 75 includes a lead screw 76, a nut 77, and the like. The lead screw 76 extends along one direction. The longitudinal direction of the lead screw 76 is along the radial direction of the table body 21 of the rotary table 11. For this reason, the lead screw 72 of the X-axis drive unit 68 and the lead screw 76 of the Y-axis drive unit 69 are orthogonal to each other.
[0140]
The lead screw 76 is supported by the nut 73 so as to be rotatable around its axis by a known rolling bearing or the like. The output shaft of the drive motor 74 is connected to the lead screw 76.
[0141]
The nut 77 is screwed onto the outer periphery of the lead screw 76. The nut 77 moves along the longitudinal direction of the lead screw 76 when the lead screw 76 rotates about its axis. That is, the nut 77 contacts and separates from the table body 21 of the rotary table 11 when the lead screw 76 rotates.
[0142]
As shown in FIGS. 36 to 38, the coating head portion 66 includes a head portion main body 78, a linear guide cylinder 79, and a coating portion 80. The head portion main body 78 is formed in a plate shape whose one end is fixed to the nut 77. The head portion main body 78 is erected from the nut 77.
[0143]
The linear guide cylinder 79 includes a cylinder body 81, a rail 82, and a slider 83. The cylinder body 81 is fixed to the head part body 78. A pressurized gas is supplied into the cylinder body 81. The rail 82 extends along the vertical direction. The rail 82 is fixed to the cylinder body 81. The slider 83 is supported by the rail 82 so as to be movable along the longitudinal direction of the rail 82.
[0144]
In the linear guide cylinder 79, when a pressurized gas is supplied into the cylinder body 81, the slider 83 moves along the rail 82. That is, in the linear guide cylinder 79, when the pressurized gas is supplied into the cylinder body 81, the slider 83 moves up and down.
[0145]
The slider 83 moves over the top dead center and the bottom dead center. At the top dead center, a needle tip 89a of a syringe cylinder 84 to be described later of the application unit 80 is sufficiently separated from the ceramic package 2 placed on the holding jig 22. At the bottom dead center, the needle tip 89 a approaches the ceramic package 2, and the distance between the needle tip 89 a and the electrode 5 of the ceramic package 2 is appropriate for the application of the adhesive 6.
[0146]
The application unit 80 includes a syringe barrel support portion 85, a syringe barrel 84, and the like. The syringe barrel support portion 85 is fixed to the slider 83. The syringe barrel support portion 85 includes a hole 86 through which the syringe barrel 84 can be passed, and a bolt 87. The bolt 87 is screwed into the syringe barrel support portion 85. When the bolt 87 is screwed into the syringe barrel support portion 85, the hole 86 is reduced. When the bolt 87 is loosened from the syringe barrel support 85, the hole 86 is enlarged.
[0147]
The injection tube 84 includes a tube portion 88 and a needle 89. The cylindrical portion 88 is formed in a bottomed cylindrical shape. The needle 89 has a hole penetrating along the longitudinal direction, and one end of the needle 89 is connected to the bottom of the cylindrical portion 88. The needle 89 has a hole that opens at the bottom and communicates the inside and outside of the cylindrical portion 88. A conductive adhesive 6 for attaching the crystal piece 3 to the ceramic package 2 is accommodated in the syringe barrel 84. In addition, a pipe 90 connected to a pressurized gas supply source that supplies pressurized gas is connected to the proximal end portion of the cylindrical portion 88 away from the needle 89.
[0148]
As shown in FIG. 36, the adjustment unit 67 is provided between the X-axis drive unit 68 and the rotary table 11. 37 and 38, the adjustment unit 67 includes an adjustment unit main body 91 fixed to the base 8a, an adjustment table 92 supported by the adjustment unit main body 91 so as to be movable up and down, and a first micrometer head 93. , A second micrometer head 94.
[0149]
The first micrometer head 93 includes a cylindrical case 100, a knob 101, and a spindle 102. The longitudinal direction of the case 100 is along the vertical direction. The case 100 is attached to the adjustment unit main body 91.
[0150]
The knob 101 is rotatably attached to the base end portion of the case 100. The spindle 102 is formed in a column shape and is accommodated in the case 100. The spindle 102 is arranged coaxially with the case 100.
[0151]
The spindle 102 projects outward from the case 100 or is accommodated in the case 100 in conjunction with the rotation of the knob 101. The spindle 102 has a protruding and retracting direction along the vertical direction. The tip of the spindle 102 is fixed to the adjustment base 92.
[0152]
When the knob 101 is rotated, the first micrometer head 93 causes the spindle 102 to project and retract from the case 100 and raise and lower the adjustment base 92. When the spindle 102 is accommodated in the case 100 and the adjustment table 92 is positioned at the lowest position, the upper surface 98a of the adjustment table 92 is positioned on the same plane as the upper surface 24a of the holding jig 22.
[0153]
The second micrometer head 94 includes a cylindrical case 103, a knob 104, and a spindle 105. The longitudinal direction of the case 103 is along the vertical direction. The case 103 is attached to the adjustment base 92.
[0154]
The knob 104 is rotatably attached to the base end portion of the case 103. The spindle 105 is formed in a column shape and is accommodated in the case 103. The spindle 105 is arranged coaxially with the case 103.
[0155]
The spindle 105 protrudes outward from the case 103 or is accommodated in the case 103 in conjunction with the rotation of the knob 104. The spindle 105 has a protruding and retracting direction along the vertical direction. The tip of the spindle 105 is inserted into a through hole 98 b that passes through the adjustment base 92.
[0156]
The second micrometer head 94 causes the spindle 105 to protrude from the case 103 when the knob 104 is rotated. When housed in the case 103 and the spindle 105 is located at the lowest position, the tip end surface 105 a of the spindle 105 is located on the same plane as the upper surface 98 a of the adjustment base 92.
[0157]
The secondary application unit 18 having the above-described configuration is a unit for further applying a conductive adhesive 6 to the crystal piece 3 bonded and fixed to the ceramic package 2. The position where the secondary application unit 18 applies the adhesive 6 is the surface of the crystal piece 3 positioned above the electrode 5.
[0158]
The application of the adhesive 6 by the secondary application unit 18 is performed in order to improve the adhesive strength of the crystal piece 3 to the ceramic package 2. For this reason, the application of the adhesive 6 by the secondary application unit 18 is performed according to the product number of the crystal resonator to be assembled. Accordingly, there is a crystal resonator in which the adhesive 6 is applied by the secondary application unit 18 and there is a crystal resonator in which the application of the adhesive 6 by the secondary application unit 18 is not necessary.
[0159]
Also in the secondary coating unit 18, the position of the syringe barrel 84 is adjusted using the adjusting unit 67 according to the height of the electrode 5 from the bottom surface of the ceramic package 2, as in the case of the primary coating unit 15 described above. Is done. Then, similarly to the primary coating unit 15, the secondary coating unit 18 drives the drive motor 74 of the Y-axis drive unit 69 and the drive motor 70 of the X-axis drive unit 68 as necessary to supply pressurized gas. A pressurized gas is supplied from the source into the syringe cylinder 84, and the adhesive 6 is applied to a desired location.
[0160]
As shown in FIG. 2, the carry-out unit 19 is provided between the third measurement camera 14 c and the package carry-in unit 12 on the outer peripheral side of the rotary table 11 and along the circumferential direction of the rotary table 11. Yes.
[0161]
The carry-out unit 19 is supplied with a tray 169 from the outer peripheral side of the turntable 11. The tray 169 is formed in a rectangular flat plate shape. On the surface of the tray 169, the ceramic packages 2 with the crystal pieces 3 removed from the holding jig 22 by the take-out unit 20 are arranged in a two-dimensional matrix.
[0162]
As shown in FIGS. 39 and 40, the carry-out unit 19 includes a slide cylinder 170, a pair of guide rails 171, a cylinder 172, and a pair of chucks 173 a and 173 b. The slide cylinder 170 includes a linear rod 174 whose longitudinal direction is away from the rotary table 11, and a cylinder body 175 that slides relative to the rod 174. The pair of guide rails 171 is parallel to the rod 174. The cylinder 172 includes a cylinder main body 176 fixed to the cylinder main body 175, and a telescopic rod 177 that can extend and contract from the cylinder main body 176 along the vertical direction. When the telescopic rod 177 expands and contracts, the pair of chucks 173a and 173b come in contact with and separate from each other along the vertical direction, and sandwich the tray 169 therebetween.
[0163]
In the carry-out unit 19 configured as described above, the cylinder main body 175 is contracted after the telescopic rod 177 is extended once at a position away from the table main body 21 of the rotary table 11, and the tray 169 is sandwiched between the chucks 173a and 173b. Then, the cylinder main body 175 moves toward the table main body 21 of the rotary table 11 by supplying pressurized gas or the like into the cylinder main body 175. Thus, the carry-out unit 19 carries the tray 169 into the vicinity of the turntable 11.
[0164]
Further, the ceramic package 2 with the crystal piece 3 on the holding jig 22 is removed by the take-out unit 20 and placed on the tray 169. After that, when a predetermined number or more of the ceramic packages 2 with the crystal pieces 3 are placed on the tray 169, the cylinder body 175 is turned into a rotary table by supplying pressurized gas or the like into the cylinder body 175. 11 away from the table main body 21. In this way, the carry-out unit 19 conveys the ceramic package 2 with the crystal piece 3 to the outside of the crystal resonator assembly device 1. Then, the ceramic package 2 with the crystal piece 3 is conveyed toward the post process of the assembly process of the crystal resonator.
[0165]
As shown in FIGS. 2 and 41, the take-out unit 20 is provided in the vicinity of the carry-out unit 19. As illustrated in FIGS. 41 and 42, the take-out unit 20 includes a moving unit 180 and a take-out head unit 181. As shown in FIGS. 41 and 42, the moving unit 180 includes a Y-axis drive unit 182 and an X-axis drive unit 183. The Y-axis drive unit 182 includes a drive motor 184, a ball screw 185, and the like. The drive motor 184 is fixed to the base plate 8a.
[0166]
The ball screw 185 includes a lead screw 186, a nut 187, and the like. The lead screw 186 extends along one direction. The longitudinal direction of the lead screw 186 is parallel to the pair of guide rails 171 and the rod 174. The lead screw 186 is rotatably supported on the base plate 8a by a known rolling bearing or the like. The output shaft of the drive motor 184 is connected to the lead screw 186.
[0167]
The nut 187 is screwed onto the outer periphery of the lead screw 186. The nut 187 moves along the longitudinal direction of the lead screw 186 when the lead screw 186 rotates about its axis. That is, the nut 187 contacts and separates from the table body 21 of the rotary table 11 when the lead screw 186 rotates.
[0168]
The X-axis drive unit 183 includes a drive motor 188, a ball screw 189, and the like. The drive motor 188 is fixed to the nut 187 of the Y-axis drive unit 182. The ball screw 189 includes a lead screw 190, a nut 191 and the like. The lead screw 190 extends along one direction. The longitudinal direction of the lead screw 190 intersects the pair of guide rails 171 and the rod 174. In the illustrated example, the longitudinal direction of the lead screw 190 and the longitudinal directions of both the pair of guide rails 171 and the rod 174 are orthogonal to each other.
[0169]
The lead screw 190 is supported by a nut 187 so as to be rotatable around an axis by a known rolling bearing or the like. An output shaft of a drive motor 188 is connected to the lead screw 190. The nut 191 is screwed onto the outer periphery of the lead screw 190. The nut 191 moves along the longitudinal direction of the lead screw 190 when the lead screw 190 rotates about its axis.
[0170]
As shown in FIGS. 41 and 42, the takeout head portion 181 is fixed to the nut 191 of the X-axis drive portion 183. As shown in FIGS. 43 and 44, the take-out head portion 181 includes a head portion main body 192, a linear guide cylinder 193, a rotary actuator 194, a chuck cylinder 201, and a pair of chucks 195.
[0171]
The head portion main body 192 is fixed to the nut 191. The linear guide cylinder 193 includes a cylinder main body 196 fixed to the head main body 192, a rail 197 along the vertical direction and fixed to the cylinder main body 196, and a slider 198 movably supported by the rail 197. ing.
[0172]
In the linear guide cylinder 193, when the pressurized gas is supplied into the cylinder body 196, the slider 198 moves along the rail 197. That is, the linear guide cylinder 193 moves up and down the slider 198 when pressurized gas is supplied into the cylinder body 196.
[0173]
The slider 198 includes a top dead center at which the pair of chucks 195 are sufficiently separated from the holding jig 22 and the tray 169, and a ceramic placed on the holding jig 22 with the pair of chucks 195 approaching the holding jig 22. It moves up and down over the bottom dead center where the package 2 can be sandwiched.
[0174]
The rotary actuator 194 includes an actuator body 199 and an output shaft 200 that is rotatably supported by the actuator body 199. The actuator body 199 is attached to the slider 198. The actuator body 199 rotates the output shaft 200 about the axis when a pressurized gas or the like is supplied to the inside thereof. In the rotary actuator 194, the output shaft 200 is along the vertical direction. A chuck cylinder 201 is connected to the output shaft 200.
[0175]
The chuck cylinder 201 contacts and separates the pair of chucks 195. The pair of chucks 195 are juxtaposed along the horizontal direction. The pair of chucks 195 are disposed below the chuck cylinder 201 and at positions where they can face the holding jig 22 and the tray 169. The pair of chucks 195 sandwich the ceramic package 2 with the crystal piece 3 when approaching each other.
[0176]
The take-out unit 20 having the above-described configuration drives the drive motor 184 of the Y-axis drive unit 182 and the drive motor 188 of the X-axis drive unit 183 to make the pair of chucks 195 relative to the holding jig 22. At this time, the slider 198 is located at the top dead center described above.
[0177]
The rotary actuator 194 is driven to rotate the chuck cylinder 201 to a position where the ceramic package 2 is sandwiched between the pair of chucks 195. The linear guide cylinder 193 is driven to move the slider 198 toward the bottom dead center. The ceramic package 2 is positioned between the pair of chucks 195. The chuck cylinder 201 is driven to sandwich the ceramic package 2 between the pair of chucks 195.
[0178]
The linear guide cylinder 193 is driven to move the slider 198 to the top dead center, and the drive motors 184 and 188 and the rotary actuator 194 are driven to make the pair of chucks 195 relative to the tray 169. The chuck cylinder 201 and the like are driven to place the ceramic package 2 with the crystal piece 3 at a predetermined position on the tray 169.
[0179]
In this way, the take-out unit 20 removes the ceramic package 2 with the crystal piece 3 from the holding jig 22 against the suction force of the suction device 27. Thereafter, the take-out unit 20 places the ceramic package 2 with the crystal piece 3 on the tray 169. The carry-out unit 19 and the take-out unit 20 constitute carry-out means.
[0180]
Moreover, as shown in FIG.2 and FIG.41, the NG product accommodating part 203 is provided between the carrying-out unit 19 and the turntable 11. FIG. The ceramic package 2 determined by the control device 60 as a defective product is conveyed to the NG product storage unit 203 by the take-out unit 20. The NG product storage unit 203 stores the ceramic package 2 that is determined to be a defective product that has been transported by the take-out unit 20.
[0181]
The control device 60 includes a known RAM, ROM, CPU, and the like. The control device 60 includes a turntable 11, a package carry-in unit 12, a package placement unit 13, each measurement camera 14a, 14b, 14c, a primary application unit 15, a crystal carry-in unit 16, and a crystal placement unit. 17, secondary coating unit 18, carry-out unit 19, take-out unit 20, and the like.
[0182]
The control device 60 includes a turntable 11, a package carry-in unit 12, a package placement unit 13, each measurement camera 14a, 14b, 14c, a primary application unit 15, a crystal carry-in unit 16, and a crystal placement unit. 17, the secondary coating unit 18, the carry-out unit 19, and the take-out unit 20 are controlled to control the entire crystal resonator assembly apparatus 1.
[0183]
The control device 60 stores in advance the product number of the crystal resonator to be assembled. The control device 60 records the processing data such as the position of the electrode 5 to which the adhesive 6 is applied and the presence or absence of the application of the adhesive 6 by the secondary application unit 18, which are determined according to the product number.
[0184]
An input unit (not shown) is connected to the control device 60, and controls the operation of the crystal resonator assembly device 1 based on the product number and the number of assembled crystal resonators input from the input unit.
[0185]
As the input means, various kinds of information input devices such as a known keyboard, various switches and operation buttons, and various recording medium driving devices such as a CD-ROM driving device can be used. The input means may input processing data of a new product number to the control device 60.
[0186]
Further, the control device 60 determines the ceramic package 2 placed on the holding jig 22 by the package placement unit 13 from the image information Z1 (shown in FIG. 48) obtained by the first measurement camera 14a, and the ceramic package 2 And the relative position of the holding jig 22 on which is mounted.
[0187]
At this time, the control device 60 first obtains the geometric center C1 of the upper surface 24a of the holding jig 22, the center of gravity CG1 of the ceramic package 2, and the longitudinal direction S1 of the ceramic package 2.
[0188]
An angle θ1 formed by the radial direction K1 of the table body 21 of the rotary table 11 and the longitudinal direction S1 is obtained. A distance X1 between the center C1 and the center of gravity CG1 along the tangential direction of the table body 21 of the rotary table 11, and a distance Y1 between the center C1 and the center of gravity CG1 along the radial direction of the table body 21 of the rotary table 11. And ask. These intervals X1 and Y1 and the angle θ1 are the relative positions of the holding jig 22 and the ceramic package 2.
[0189]
In the control device 60, each holding jig 22 (21a, 21b, 21c, 21d, 21e, 21f, 21g, 21h) is positioned in the vicinity of each unit 13, 14a, 15, 14b, 17, 18, 14c, 20. The error at that time is stored in advance.
[0190]
The control device 60 rotates the rotary table 11 just by a fixed angle (45 degrees) and positions the image from the first measurement camera 14a at a relative position between the holding jig 22 and the primary coating unit 15 that should be positioned on the main body. Relative positions X1, Y1, and θ1 between the holding jig 22 and the ceramic package 2 obtained from the information Z1, and errors Xa1 and Ya1 when the holding jig 22 is positioned in the vicinity of the primary coating unit 15. In addition, the drive motors 70 and 74 of the primary application unit 15 are controlled so that the needle tip 89 a is made to be in an appropriate position on the electrode 5. Then, the control device 60 causes the primary application unit 15 to apply the adhesive 6 to an appropriate position of the electrode 5. That is, the control device 60 controls the drive motors 70 and 74 based on the positions X1, Y1, and θ1 and the errors Xa1 and Ya1, and applies the adhesive 6 to an appropriate position.
[0191]
The control device 60 determines whether the application state of the adhesive 6 to the electrode 5 is good or bad from the image information obtained by the second measurement camera 14b. The control device 60 determines that the adhesive 6 is applied to the predetermined electrode 5, and determines that it is a non-defective product. When the adhesive 6 is not applied to the predetermined electrode 5, the adhesive 6 is applied to the wrong electrode 5. If it is, it is determined as a defective product. Also, the control device 60 determines that the adhesive 6 applied from the electrode 5 is inferior when it is displaced beyond the allowable range.
[0192]
Further, the control device 60 calculates the relative position between the tip 213 of the suction nozzle 145 and the crystal piece 3 from the image information Z2 (shown in FIG. 49) obtained by the crystal measurement camera 126.
[0193]
At this time, first, the control device 60 obtains the geometric center C2 of the taper 213, the center of gravity CG2 of the crystal piece 3, the longitudinal direction S2 of the crystal piece 3, and the longitudinal direction K2 of the taper 213. .
[0194]
An angle θ2 formed by the longitudinal direction K2 and the longitudinal direction S2 is obtained. An interval X2 along the width direction of the tapered portion 213 between the center C2 and the center of gravity CG2 and an interval Y2 along the longitudinal direction of the tapered portion 213 between the center C2 and the center of gravity CG2 are obtained. These intervals X2 and Y2 and the angle θ2 are the relative positions of the tapered portion 213 and the crystal piece 3.
[0195]
The control device 60 rotates the rotary table 11 just by a fixed angle (45 degrees) and positions the holding jig 22 and the ceramic package 2 at a relative position between the holding jig 22 and the crystal mounting unit 17 that should be positioned in the main body. Relative positions X1, Y1, θ1, relative positions X2, Y2, θ2 between the tip 213 and the crystal piece 3, and the holding jig 22 described above are positioned in the vicinity of the crystal mounting unit 17. In consideration of the error Xa2 and Ya2 at the time, the motors 125, 131, and 135 of the crystal mounting unit 17 are controlled to make the tapered portion 213 relative to an appropriate position of the ceramic package 2. Then, the control device 60 causes the crystal piece 3 to overlap the taper 213, that is, the crystal mounting unit 17 at an appropriate position of the ceramic package 2.
[0196]
That is, the control device 60 controls the drive motors 125, 131, 135 based on the positions X1, Y1, θ1, the positions X2, Y2, θ2, and the errors Xa2, Ya2, and puts the crystal piece 3 at an appropriate position. Repeat.
[0197]
The control device 60 rotates the rotary table 11 just by a fixed angle (45 degrees) and positions the holding jig 22 and the ceramic package 2 at a relative position between the holding jig 22 and the secondary coating unit 18 that should be positioned on the main body. And the relative positions X1, Y1, θ1 and the errors Xa3, Ya3 when the holding jig 22 described above is positioned in the vicinity of the secondary coating unit 18, The drive motors 70 and 74 are controlled to apply the adhesive 6 to an appropriate position. That is, the control device 60 controls the drive motors 70 and 74 based on the positions X1, Y1, and θ1 and the errors Xa3 and Ya3 to apply the adhesive 6 at an appropriate position.
[0198]
The control device 60 rotates the rotary table 11 just by a fixed angle (45 degrees) and positions the holding jig 22 and the ceramic package 2 at a relative position between the holding jig 22 and the take-out unit 20 that should be positioned on the main body. Taking into account the relative positions X1, Y1, θ1 and the errors Xa4, Ya4 when the holding jig 22 is positioned in the vicinity of the takeout unit 20, the drive motors 184, 188 of the takeout unit 20 and The ceramic actuator 2 with the crystal piece 3 on the holding jig 22 is gripped by controlling the rotary actuator 194 and the like. That is, the control device 60 controls the drive motors 184 and 188 and the rotary actuator 194 based on the positions X1, Y1, and θ1 and the errors Xa4 and Ya4 to grip the ceramic package 2 with the crystal piece 3.
[0199]
The control device 60 calculates the relative positions of the ceramic package 2 and the crystal piece 3 attached to the ceramic package 2 from the image information obtained by the third measurement camera 14c. If the positional deviation between the ceramic package 2 and the crystal piece 3 is within a predetermined range, the control device 60 determines that the ceramic package 2 with the crystal piece 3 is a non-defective product. If the positional deviation exceeds a predetermined range, the control device 60 determines that the ceramic package 2 with the crystal piece 3 is a defective product.
[0200]
Further, in the ceramic package 2 to which the adhesive 6 is applied by the secondary application unit 18, the control device 60 determines whether the application state of the adhesive 6 by the secondary application unit 18 is good. At this time, the control device 60 determines whether the adhesive 6 is applied by the primary application unit 15 as well as the quality.
[0201]
The control device 60 is a ceramic package 2 in which the application state of the adhesive 6 by the primary application unit 15, the position of the crystal piece 3, and the application state of the adhesive 6 by the secondary application unit 18 are all good. Is removed from the holding jig 22 and placed on the tray 169. On the other hand, at least one of the application state of the adhesive 6 by the primary application unit 15, the position of the crystal piece 3, and the application state of the adhesive 6 by the secondary application unit 18 is defective. After the take-out unit 20 grips the ceramic package 2, the ceramic package 2 is removed from the holding jig 22 and conveyed to the NG product storage unit 203.
[0202]
In the crystal resonator assembling apparatus 1 having the above-described configuration, first, an operator or the like inputs the product number and number of crystal resonators to be assembled to the control device 60 using the input means. While adjusting the position of the syringe cylinder 84 of the primary application unit 15 using the adjustment unit 67, the position of the syringe cylinder 84 of the secondary application unit 18 is adjusted as necessary.
[0203]
Thereafter, a work start command is input to the control device 60 from an input means or the like. Then, the package carry-in unit 12 carries the tray 36 in the vicinity of the rotary table 11, and the crystal carry-in unit 16 carries the tray 106 in the vicinity of the rotary table 11. The package placing unit 13 places the ceramic packages 2 on the tray 36 one by one on the holding jig 22. As the ceramic package 2 is placed on the holding jig 22, the rotary table 11 rotates intermittently along the arrow R by 45 degrees as a constant angle.
[0204]
When the holding jig 22 on which the ceramic package 2 is placed passes under the first measurement camera 14a, the first measurement camera 14a images the holding jig 22 and the ceramic package 2. The primary coating unit 15 is mounted on the holding jig 22 based on the relative positions X1, Y1, θ1 between the holding jig 22 and the ceramic package 2 and the errors Xa1, Ya1 stored in advance by the control device 60. An adhesive 6 is applied to a predetermined electrode 5 of the placed ceramic package 2.
[0205]
When the holding jig 22 on which the ceramic package 2 is placed passes below the second measurement camera 14b, the second measurement camera 14b images the holding jig 22 and the ceramic package 2.
[0206]
The crystal placing unit 17 holds the crystal piece 3 and passes above the crystal measurement camera 126. The crystal measurement camera 126 images the taper 213 and the crystal piece 3. The relative positions X1, Y1, and θ1 between the holding jig 22 and the ceramic package 2, the relative positions X2, Y2, and θ2 between the tip 213 and the crystal piece 3, and the error Xa2 stored in advance by the control device 60. , Ya 2, the crystal piece 3 is overlaid on the ceramic package 2 at an appropriate position.
[0207]
If necessary, the secondary coating unit 18 is placed on the ceramic package 2 on which the crystal piece 3 is placed, the relative positions X1, Y1, and θ1 between the holding jig 22 and the ceramic package 2, and the control device 60 is previously installed. The adhesive 6 is applied based on the stored errors Xa3 and Ya3. When the holding jig 22 on which the ceramic package 2 is placed passes under the third measurement camera 14c, the third measurement camera 14c images the holding jig 22 and the ceramic package 2.
[0208]
And the control apparatus 60 determines the quality of the ceramic package 2 with the crystal piece 3 based on the image information from the 2nd and 3rd measurement cameras 14b and 14c. Based on this pass / fail, the take-out unit 20 performs the holding treatment based on the relative positions X1, Y1, θ1 between the holding jig 22 and the ceramic package 2 and the errors Xa4, Ya4 stored in advance by the control device 60. The ceramic package 2 with the crystal piece 3 is removed from the tool 22 and conveyed to the tray 169 or the NG product storage unit 203.
[0209]
According to the crystal resonator assembly apparatus 1 of the present embodiment, relative positions X1, Y1, and θ1 between the ceramic package 2 and the holding jig 22 are determined based on the image information Z1 obtained by the first measurement camera 14a. Ask.
[0210]
Since the adhesive 6 is applied to the ceramic package 2 based on the relative positions X1, Y1, and θ1 thus obtained, the adhesive 6 is applied to an appropriate position of the ceramic package 2 without positioning the ceramic package 2. it can. Therefore, it is not necessary to position the ceramic package 2 when attaching the crystal piece 3 to the ceramic package 2.
[0211]
Further, relative positions X2, Y2, and θ2 of the detail 213 and the crystal piece 3 are obtained from the image information Z2 obtained by imaging by the crystal measurement camera 126. Based on the relative positions X1, Y1, θ1 of the ceramic package 2 and the holding jig 22 and the relative positions X2, Y2, θ2 of the tip 213 and the crystal piece 3, the crystal piece 3 is Overlay the ceramic package 2. For this reason, the crystal piece 3 can be stacked at an appropriate position of the ceramic package 2 without positioning the ceramic package 2 and the crystal piece 3.
[0212]
For this reason, it is not necessary to use a claw or the like for positioning the ceramic package 2 and the crystal piece 3, and of course there is no need to replace the claw. Therefore, it is possible to reduce labor and time required for preparation for attaching the crystal piece 3 to the ceramic package 2. Further, since it is not necessary to use the above-described claws or the like, it is possible to prevent the ceramic package 2 and the crystal piece 3 from being accidentally damaged during the work of attaching the crystal piece 3 to the ceramic package 2.
[0213]
Since the holding jig 22 attracts the ceramic package 2 to the upper surface 24a by sucking through the through hole 25, it is possible to prevent the ceramic package 2 placed on the holding jig 22 from being displaced. Therefore, during the operation, the ceramic package 2 is positioned from the relative positions X1, Y1, and θ1 with respect to the ceramic package 2 and the holding jig 22 obtained from the image information Z1 obtained by imaging by the first measurement camera 14a. It can prevent shifting.
[0214]
The tip 213 sucks through the second through-hole 149 to attract the crystal piece 3 to the distal end surface 213a, so that the crystal piece 3 held by the tip 213 can be prevented from being displaced. For this reason, during the work, the crystal piece 3 is displaced from the relative positions X2, Y2, and θ2 between the tip 213 obtained from the image information Z2 obtained by imaging by the crystal measurement camera 126 and the crystal piece 3. Can be prevented.
[0215]
For this reason, the adhesive 6 can be reliably applied at an appropriate position of the ceramic package 2 without positioning, and the crystal piece 3 can be more reliably stacked at an appropriate position of the ceramic package 2. Therefore, it is possible to assemble a crystal resonator in which the position of the crystal piece 3 with respect to the ceramic package 2 is high.
[0216]
Further, in addition to the relative positions X1, Y1, and θ1 of the ceramic package 2 and the holding jig 22, the positional deviation (errors Xa1, Ya1) of the holding jig 22 caused by the rotation accuracy of the drive motor 23 is taken into account. Then, the primary coating unit 15 is controlled. For this reason, the adhesive 6 can be more reliably applied at an appropriate position of the ceramic package 2. Therefore, it is possible to more reliably prevent a decrease in the yield of the crystal unit.
[0217]
In addition, the ceramic package 2 and the holding jig 22 are added to the relative positions X1, Y1, and θ1, and the tip 213 and the crystal piece 3 are added to the relative positions X2, Y2, and θ2, and the drive motor 23 is added. The crystal mounting unit 17 is controlled in consideration of the positional deviation (errors Xa2, Ya2) of the holding jig 22 caused by the rotational accuracy of the above. Therefore, the crystal pieces 3 can be more reliably stacked at an appropriate position of the ceramic package 2. Therefore, it is possible to more reliably prevent a decrease in the yield of the crystal unit.
[0218]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, when the holding means is positioned in the vicinity of the coating means, the control means causes the first positional deviation between the holding jig and the coating means. Is stored in advance. The application unit corrects the first positional deviation and applies the adhesive to the package. For this reason, an adhesive agent can be reliably apply | coated to the appropriate position of a package. Therefore, an adhesive can be applied to an appropriate position of the package, and a decrease in the yield of the crystal resonator can be suppressed.
[0219]
According to the second aspect of the present invention, the application means corrects the position of the package with respect to the holding jig and applies the adhesive to the package in addition to correcting the first positional deviation. For this reason, an adhesive agent can be reliably apply | coated by the suitable position of a package. Therefore, the adhesive can be reliably applied to an appropriate position of the package, and the decrease in the yield of the crystal unit can be further suppressed.
[0220]
According to the third aspect of the present invention, when the holding means is positioned in the vicinity of the placing means, the control means stores in advance a second positional deviation between each holding jig and the placing means. is doing. The mounting means corrects the second positional shift and superimposes the crystal piece on the package. For this reason, a crystal piece can be reliably piled up in the suitable position of a package. Therefore, the crystal pieces can be overlapped at an appropriate position of the package, and a decrease in the yield of the crystal resonator can be suppressed.
[0221]
In the present invention described in claim 4, the second imaging means images the placing means and the crystal piece. A control means calculates | requires the relative position of a mounting means and a crystal piece. In addition to correcting the second positional deviation, the mounting means corrects the position of the crystal piece relative to the mounting means, and superimposes the crystal piece on the package. For this reason, the crystal pieces can be reliably stacked at an appropriate position of the package. Therefore, it is possible to reliably stack the crystal pieces at appropriate positions on the package, and it is possible to further suppress the decrease in the yield of the crystal unit.
[0222]
According to the fifth aspect of the present invention, the control means stores in advance the first positional deviation between each holding jig and the coating means and the second positional deviation between each holding jig and the placing means. is doing. The application unit corrects the first positional deviation and applies an adhesive to the package, and the mounting unit corrects the second positional deviation and overlaps the crystal piece on the package.
[0223]
For this reason, while being able to apply an adhesive agent in the suitable position of a package, a crystal piece can be piled up in the suitable position of a package. Therefore, the adhesive can be applied to an appropriate position of the package, and the crystal pieces can be stacked, so that a decrease in the yield of the crystal unit can be suppressed.
[0224]
In the present invention described in claim 6, the first imaging means images the holding jig and the package, and the control means obtains a relative position between the holding jig and the package. The second imaging means images the placing means and the crystal piece, and the control means obtains a relative position between the placing means and the crystal piece.
[0225]
In addition to correcting the first misalignment, the applying means corrects the position of the package with respect to the holding jig and applies the adhesive to the package. In addition to correcting the second positional deviation, the mounting means corrects the position of the crystal piece relative to the mounting means, and superimposes the crystal piece on the package.
[0226]
For this reason, while being able to apply | coat an adhesive agent to the appropriate position of a package reliably, a crystal piece can be reliably piled up in the appropriate position of a package. Therefore, the adhesive can be applied to an appropriate position of the package, and the crystal pieces can be stacked, so that the yield of the crystal resonator can be further suppressed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing a crystal resonator assembly apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view showing a main part of the crystal resonator assembly apparatus shown in FIG. 1;
3 is a plan view showing a ceramic package of a crystal resonator assembled by the crystal resonator assembling apparatus shown in FIG. 1. FIG.
4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV in FIG.
FIG. 5 is a plan view showing a ceramic package with a crystal piece attached by the crystal resonator assembly apparatus shown in FIG. 1;
6 is a cross-sectional view taken along line VI-VI in FIG.
7 is a plan view showing a rotary table of the crystal resonator assembly apparatus shown in FIG. 1; FIG.
FIG. 8 is a side view of the rotary table shown in FIG. 7;
FIG. 9 is a plan view showing a holding jig of the rotary table shown in FIG.
10 is a cross-sectional view taken along line XX in FIG.
11 is a cross-sectional view taken along line XI-XI in FIG.
12 is a plan view showing a package carry-in unit of the crystal resonator assembling apparatus shown in FIG. 1. FIG.
13 is a view seen from the direction of arrow A in FIG.
14 is a plan view showing a package carry-in unit and a package placement unit of the crystal resonator assembly apparatus shown in FIG. 1. FIG.
15 is a view seen from the direction of arrow B in FIG. 14;
16 is a side view showing a mounting head portion of the package mounting unit shown in FIG.
17 is a view as seen from the direction of arrow C in FIG.
18 is a cross-sectional view taken along the line DD in FIG.
FIG. 19 is a side view showing a state where the suction part of the mounting head part shown in FIG. 16 is lowered;
20 is a view as seen from the direction of arrow C1 in FIG.
FIG. 21 is a plan view showing a measurement camera of the crystal resonator assembly apparatus shown in FIG. 1;
22 is a view as seen from the direction of arrow E in FIG. 21. FIG.
FIG. 23 is a plan view showing a primary application unit of the crystal resonator assembly apparatus shown in FIG. 1;
24 is a view showing a part in a cross section as seen from the direction of arrow F in FIG. 23. FIG.
25 is a view seen from the direction of arrow G in FIG. 23. FIG.
26 is a front view showing an adjustment unit of the primary coating unit shown in FIG. 23. FIG.
27 is a view as seen from the direction of arrow H in FIG. 26. FIG.
FIG. 28 is a plan view showing a crystal carry-in unit of the crystal resonator assembly apparatus shown in FIG. 1;
29 is a view seen from the direction of arrow I in FIG. 28. FIG.
30 is a plan view showing a crystal carry-in unit and a crystal mounting unit of the crystal resonator assembly apparatus shown in FIG. 1;
31 is a view seen from the direction of arrow J in FIG. 30. FIG.
32 is a side view showing a crystal measuring camera of the crystal mounting unit shown in FIG. 30. FIG.
33 is a plan view showing a mounting head portion of the crystal mounting unit shown in FIG. 30. FIG.
34 is a view as seen from the direction of arrow K in FIG. 33. FIG.
FIG. 35 is a side view showing a state where the suction part of the mounting head part shown in FIG. 33 is lowered.
36 is a plan view showing a secondary application unit of the crystal resonator assembly apparatus shown in FIG. 1. FIG.
37 is a view showing a part in a cross section as seen from the direction of arrow L in FIG. 36. FIG.
38 is a view seen from the direction of arrow M in FIG. 36. FIG.
39 is a plan view showing a carry-out unit of the crystal resonator assembly apparatus shown in FIG. 1. FIG.
40 is a view seen from the direction of arrow N in FIG. 39. FIG.
41 is a plan view showing a carry-out unit and a take-out unit of the crystal resonator assembly apparatus shown in FIG. 1. FIG.
42 is a view seen from the direction of arrow O in FIG. 41. FIG.
43 is a front view showing the takeout head portion of the takeout unit shown in FIG. 41. FIG.
44 is a view seen from the direction of arrow P in FIG. 43. FIG.
45 is a front view showing a partial cross section of the nozzle portion of the suction nozzle of the mounting head portion shown in FIG. 33. FIG.
46 is a view seen from the direction of arrow S in FIG. 45. FIG.
47 is a plan view showing a front end surface of the nozzle portion shown in FIG. 45. FIG.
FIG. 48 is an explanatory diagram showing an example of image information obtained by imaging by the first measurement camera.
FIG. 49 is an explanatory diagram showing an example of image information obtained by imaging by a crystal measurement camera.
50 is an explanatory view schematically showing the positional deviation of the holding jig of the crystal resonator assembly apparatus shown in FIG. 1. FIG.
[Explanation of symbols]
1 Crystal resonator assembly equipment
2 Ceramic package (package)
3 Crystal fragment
6 Adhesive
11 Rotary table
14a First measurement camera (first imaging means)
15 Primary application unit (application means)
22 Holding jig
60 Control device (control means)
126 Crystal measurement camera (second imaging means)
213 Tapered (mounting means)
X1, Y1, θ1 Relative position of package and holding jig
X2, Y2, θ2 Relative position of crystal piece and tip
Xa1, Ya1 error (first misalignment)
Xa2, Ya2 error (second misalignment)

Claims

A rotary table formed in a disk shape and provided with a plurality of holding jigs on the outer edge at equal intervals along the circumferential direction;
Application means for applying a conductive adhesive to the package held by the holding jig;
The rotary table is intermittently rotated by a certain angle around an axis passing through the center thereof, and the packages placed on the holding jigs are sequentially brought closer to the coating means and placed on the holding jigs on the coating means. And a control means for sequentially applying the adhesive to the package, and a crystal resonator assembly apparatus for attaching a crystal piece to the package,
The control means stores in advance a first positional deviation between each holding jig and the coating means when the rotary table intermittently rotates and each holding jig approaches the coating means. A crystal resonator assembly apparatus, wherein an adhesive is applied to a package placed on each holding jig on the applying means based on the first positional deviation.

A first imaging unit capable of imaging the package and a holding jig on which the package is placed;
The control means obtains a relative position between the package and a holding jig on which the package is placed from image information obtained by imaging by the first imaging means, and the relative position and the first The crystal resonator assembling apparatus according to claim 1, wherein an adhesive is applied to an appropriate position of the package by the applying means based on the positional deviation of 1.

A rotary table provided with a plurality of holding jigs, which are formed in a disc shape and on which an adhesive is applied, on the outer edge portion at equal intervals along the circumferential direction;
A mounting means for holding a crystal piece and stacking it on the package;
The rotary table is intermittently rotated at a constant angle around an axis passing through the center thereof, and the packages placed on the holding jigs are sequentially brought closer to the placing means and placed on the holding jigs on the placing means. A crystal resonator assembly apparatus for attaching the crystal pieces to the package, the control means for sequentially superposing the crystal pieces on the placed package,
Wherein, the rotary table is rotated intermittently, and storing a second positional deviation between the holding jig and said placing means when the holding jig is close to the mounting means previously The crystal resonator assembly apparatus, wherein the crystal piece is superposed on a package placed on each holding jig on the placing means based on the second positional deviation.

A second imaging means capable of imaging the crystal piece and the placing means holding the crystal piece;
The control means obtains a relative position between the crystal piece and the placement means that holds the crystal piece from the image information obtained by the second imaging means, and the relative position;
4. The crystal resonator assembly apparatus according to claim 3, wherein the crystal piece is superposed on an appropriate position of the package on the mounting means based on the second positional deviation.

A rotary table formed in a disk shape and provided with a plurality of holding jigs on the outer edge at equal intervals along the circumferential direction;
Application means for applying a conductive adhesive to the package held by the holding jig;
A mounting means for holding a crystal piece and stacking it on the package;
The rotary table is intermittently rotated by a certain angle around an axis passing through the center thereof, and the packages placed on the holding jigs are sequentially brought closer to the coating means and placed on the holding jigs on the coating means. The adhesive is sequentially applied to the applied packages, and the adhesive-applied packages are sequentially brought close to the placement means, and the crystal pieces are sequentially stacked on the packages on which the adhesive is applied to the placement means. A crystal resonator assembling apparatus for attaching a crystal piece to the package,
The control means includes a first positional shift between each holding jig and the coating means when the rotary table intermittently rotates and each holding jig approaches the coating means, and each holding jig. Is stored in advance, and the second positional deviation between the holding jig and the previous placement means when the approaching means approaches the previous placement means, and based on the first and second positional deviations. The adhesive is applied to an appropriate position of the package placed on each holding jig on the applying means, and the crystal piece is overlaid on the appropriate position of the package to which the adhesive is applied on the placing means. A crystal resonator assembly apparatus characterized by the above.

First imaging means capable of imaging the package and a holding jig on which the package is placed;
A second imaging means capable of imaging the crystal piece and the placing means holding the crystal piece;
The control means obtains a relative position between the package and a holding jig on which the package is placed from image information obtained by imaging by the first imaging means, and the relative position and the first Based on the positional displacement of 1, the application means applies an adhesive to an appropriate position of the package, and
A relative position between the crystal piece and the mounting means holding the crystal piece is obtained from image information obtained by the second image pickup means, and the relative position and the second position shift are obtained. 6. The crystal resonator assembly apparatus according to claim 5, wherein the crystal piece is superposed on an appropriate position of the package on the mounting means.