JP3849487B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の縦列駐車や並列駐車(車庫入れ)の運転操作を支援する駐車支援装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
駐車スペースの有る広場などで、既に駐車している車両間の空いているスペースに、自車両を縦列駐車するときは、通常、自車両を運転しながら、まず、進行方向前側を見て駐車空スペースを探し出す。駐車空スペースが有ると、その駐車空スペースへ向かう。ついで、駐車空スペースに近づき、自車両が駐車空スペースに収められるか否かを判断する。自車両が駐車できると判断したら、自車両を該スペースの出入口の直前を微速で進め、その出入口を過ぎた地点で、一旦、停止する。そして、その位置を駐車開始位置としてその地点から、車両後方に見える駐車空スペースの周りの状況を確認して、自車両を旋回させながら後進し、駐車空スペースに車両を収めるという操作が行なわれる。
【0003】
ところが、こうした縦列駐車の操作は面倒である。特に初心者は駐車空スペースの出入口の大きさが駐車できるか否かの見極めを誤って失敗するケースが多い。こうしたケースは、縦列駐車だけでなく、車庫入れと呼ばれる並列駐車でも見られる。
【0004】
そこで、駐車操作を支援する運転支援装置がある。同装置によると、車両の後端部に、後方ならびにその周辺を撮像するカメラを備え、車室内に前記カメラで撮像した車両後方の情景を映し出すモニタを設け、車両が駐車空スペースの前を過ぎた位置で、後退ギヤにシフトすると、駐車空スペースの確認が行なえる指標がモニタの画面に表れる構造を採用して、駐車空スペースが駐車できるか否かの見極めを、モニタから映し出される指標と駐車空スペースとの対比から行なってから、駐車操作を行なうようにしている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、駐車空スペースの有無の判断は、先に述べたように通常、駐車空スペースを探す一連の運転状況のうち、駐車空スペースの出入口に近づく際に、運転者の目視により行なう。
【0006】
ところが、上記駐車支援装置だと、駐車空スペースの出入口を通過して駐車開始位置から後進するときに、始めて指標が表示されて駐車空スペースが本当に駐車できるか否かが分かるので、通常のときとは、かなり違和感があり、扱いずらい。しかも、同駐車支援装置によると、駐車操作を誤り、再び車両を前進させるときは、モニタから車両後方の情景が映し出される状態で、車両前方を確認しつつ前進するという違和感をなくすために、前進のときはモニタからの表示はなく、このため駐車開始位置が調節しにくい。
【0007】
本発明は上記事情に着目してなされたものでその目的とするところは、通常の駐車する行動に比べ違和感なく駐車空スペースが有るか否かの判断が行なえるとともに駐車開始位置の調整を容易にした駐車支援装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項1の発明は、車両前部に左右方向の少なくとも一方の情景を撮像するカメラを設け、車室内にこのカメラで撮像した情景を表示するモニタを設け、駐車支援を要求する指令を発令する支援発令手段を設け、駐車支援を要求する指令が発令されたとき、モニタの画面に駐車空スペースの有無確認用の指標を表示する指標表示手段を設け、車両が駐車空スペースに近づくとき、モニタに表示される駐車空スペースに対比して指標が表示されるようにしたことにある。
【0009】
すなわち、自車両が駐車空スペースへ近づくとき、支援発令手段から支援要求を発令すれば、モニタの画面に、車両側方の情景と駐車空スペースの有無を確認する指標が表示される。
【0010】
この表示により、車両が駐車空スペースに近づくにしたがい、画面上に、指標と駐車空スペースの出入口との双方が表示される。これら指標と駐車空スペースの出入口との対比から、駐車空スペースが本当に駐車が行なえるスペースか否かの判断を行なうと、通常駐車するときと同じフィーリングで、駐車空スペースの確認が行なえる。
【0011】
しかも、駐車操作を誤り、駐車空スペースの確認のときに車両を後進させても、モニタには車両の前方の情景と同方向の左方向の情景が映し出されているから、容易に駐車開始位置の調整が行なえ、違和感を抑えた駐車支援が行なえる。
【0012】
請求項2の発明は、上記目的に加え、モニタ表示から速やかに駐車空スペースが駐車できるスペースか否かの判断が行なえるよう、指標を、車両の駐車が可能なことを表わす大きさの枠線で形成したことにある。
【0013】
請求項3の発明は、上記目的に加え、見通しの悪い交差点での左右の道路状況を見る左右方向確認装置としても活用できるよう、カメラには、左右方向の両側の各情景をそれぞれ反射部材の反射により共通の撮像面へ映し込む構成とし、モニタには、切換手段により、道路状況認識用としての各左右方向の各情景を左右に分割して画面に表示する第1モードと、駐車空スペース認識用として左右方向の一方の情景を画面に広範囲の表示する第2モードとに切換わる構成を用いた。
【0014】
請求項4の発明は、上記目的に加え、反射部材を切換えるという簡単な構造で、見通しの悪い交差点での左右の道路状況を見る左右方向確認装置としても活用できるよう、カメラには、左右方向の両側の各情景を反射角度が可変可能な反射部材の反射によりそれぞれ共通の撮像面へ映し込むように構成されるとともに、反射部材が、切換手段により、道路状況認識用としての左右方向の情景のうち特定の範囲をカメラへ映し込む第1反射角度と、駐車空スペース認識用として左右方向の一方の情景を広範囲でカメラの撮像面へ映し込む第2反射角度とに切換わる構成を用いた。
【0015】
請求項5の発明は、上記目的に加え、経験や勘に頼らず、常に駐車が最適に行なえる駐車開始位置から車両が駐車空スペースへ導けるようにするため、駐車を開始させる駐車開始位置を運転者に告知させる駐車開始支援として、駐車開始位置支援の開始を発令する駐車開始位置支援指令手段と、同駐車開始位置支援指令手段による指令が発せられた車両位置を基点として駐車開始位置までの距離を定める駐車開始位置設定手段と、車両が駐車位置開始にまで前進したことを検出する検出手段と、同検出手段の検出に基づき車両停止を告知する告知手段とを具備し、かつ車両位置を基点とした駐車開始までの距離を、該駐車開始位置から最大舵角で旋回しながら後進すると車両が駐車空スペースに導ける距離としたことにある。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図1ないし図12に示す第1の実施形態にもとづいて説明する。
【0017】
図1は、自動車(車両)の前部側を示し、図中1は車体を示す。車体1は、運転席2(進行方向右側の席)や助手席3(進行方向左側の席)が設けられた車室4と、この車室4の前方に設けられたエンジンルーム5とを有して構成してある。そして、エンジンルーム5内に、車体1に付いた前輪6を駆動するエンジン(図示しない)が収めてある。
【0018】
一方、図中10は駐車支援装置を示す。同駐車支援装置10は、自動車の左右方向の情景α,βを撮像する撮像系11と、これら撮像された情景α,βをモニタするモニタ系30とを組合わせた構造が用いてある。
【0019】
撮像系11には、図1および図2に示されるように車両の前部左右方向の各情景α,βが得られやすいよう、車体1の前端部、例えばフロントグリル7の最上段の車幅方向位置に、ミラー入射式のカメラ12を据付けた構造が用いてある。
【0020】
このカメラ12について説明すると、図中13はフロントグリル7に据付けられた箱形のケーシング(本体)である。ケーシング13内のフロントグリル7寄りには、撮像面14を車両前方側に向けてCCDカメラ15が収めてある。また撮像面14の前側には、車両の左右方向の情景を撮像面14へ映し込む左右光学系16が配置されている。この左右光学系16には、例えば左右方向へ谷形に曲げた左右対称の一対の左右ミラー17が用いられている。この左右ミラー17の撮像面14側に向く左右両側の内面には、それぞれ反射面17a,17bが形成してある。さらに左右ミラー17は、各反射面17a,17bの長さ(車幅方向)が撮像面14の車幅方向の寸法より大きくしてある。傾斜した左側の反射面17aは、ケーシング13の左側の壁部に設けた窓部18aに臨んでいる。また傾斜した右側の反射面17bはケーシング13の右側の壁部に設けた窓部18bに臨んでいて、各窓部18a,18bから車両の左右の情景α,βが取り込めるようにしてある。左右ミラー17は、例えば両反射面17a,17bが連なるコーナ部が支持軸20に回動自在に支持されている。そして、この支持により、支持軸20を支点として左右ミラー17の姿勢が図3に示される通常姿勢となる谷形の姿勢から図4に示される例えば車幅方向右方向へ反転(倒れた)した姿勢へ変えられるようにしてある。これで、反射面17a,17bの反射角度が変えられるようにしてある。具体的には、通常姿勢となる谷形の姿勢のとき、図3に示されるように反射面17a,17bの両反射角度は、左右の情景α,βのうち、見通しの悪い交差点での左右の道路状況といった狭い特定の範囲だけが入射する狭角、すなわち反射角度θ1(第1反射角度)にしてあり、反転した姿勢になると、それより大きな反射角度θ2(第2反射角度)、すなわち通常姿勢より広範囲な情景、具体的には駐車状況を確認し得る範囲の広角な情景が入射する反射角度に変わるようにしてある。さらに支持軸20は、例えばガイドレール部(図示しない)で撮像面14の面方向沿いにスライド可能に支持されていて、左右ミラー17の位置が図3に示される撮像面15の中央にコーナ部が配置される通常姿勢から、該コーナ部が例えば撮像面15の右側端へ配置される姿勢に変えられるようにしてある。この左右ミラー17の移動と、先の左右ミラー17の反転との組み合せを利用して、図4に示されるように撮像面14の広い範囲、具体的には撮像面14の全体に、片側の情景、ここでは左側の反射面17aに入射した広角の情景aを映し込めるようにしてある。
【0021】
またCCDカメラ15と隣接した地点には、左右ミラー17を駆動して該ミラー17の回動やスライドを行なわせるアクチュエータ21が設けられている。アクチュエータ21は、例えばモータや歯車を組合わせた機構(図示しない)で構成される。そして、このアクチュエータ21が、制御部、例えばECU23(例えばマイクロコンピュータで構成される)に接続してある。
【0022】
モニタ系30は、図1に示されるように車室4内、たとえばインストルメントパネル8に据付けられたモニタ31を有している。モニタ31は、図3および図4に示されるように運転席側に向くモニタ面31aを有している。このモニタ31は、上記ECU23を介して、上記CCDカメラ15と接続され、CCDカメラ15の撮像面14へ映し込まれた情景がそのままモニタ面31aへ映し出されるようにしてある。
【0023】
ECU23には、モニタ31から映し出される画像を用いて駐車操作を支援する機能、見通しの悪い交差点の左右の道路状況を確認する機能が設定されている。
【0024】
すなわちECU23には、車速を検出する車速センサ32、駐車支援を必要とするか否を入力するための駐車スイッチ33(縦列駐車をするか並列駐車(車庫入れ)を選択する機能も含む:支援発令手段、切換手段に相当)、駐車空スペースの確認をするための確認スイッチ34(駐車開始位置支援指令手段に相当)、駐車開始位置を告げるための報知器35(ランプやブザーなど:告知手段に相当)、ビュースイッチ36が接続してある。なお、車速センサ32以外は、車室4内に設けてある。例えばモニタ31の画面31a周りのケース部分に設けてある。そして、これら機器を利用して上記各機能を成立させている。
【0025】
具体的には、左右の道路状況を確認する機能は、
a.例えば自車速が微速、すなわち一定車速以下で、ビュースイッチ36がオンされると、CCDカメラ15は、通常姿勢の左右ミラー17(狭角)で、道路状況確認用として左右両方の情景α,βを取り込み、その像をそのままモニタ31へ送り、該左右の道路状況(特定の範囲の情景)をそのままモニタ面31aから表示させる機能(左右情景の分割表示:第1モード)。
【0026】
を有して構成される。
【0027】
駐車操作を支援する機能は、
a.例えば一定車速以下で駐車スイッチ33をオンすると、通常姿勢の左右ミラー17を、右側への移動、支持軸20を支点とした回動により、図4に示す広角な反転姿勢に切換える機能。
【0028】
b.切換えた広角な左側の反射面17aから、撮像面14の全体へ取り込まれた左方向の情景αを、そのままモニタ31へ送り、その広角な情景αをモニタ面31aに広範囲、ここではそのままモニタ面31aの全体に表示させる機能(第2モード)。
【0029】
c.さらに例えば駐車スイッチ33を用いて、縦列駐車か並列駐車(車庫入れ)を選択すると、上記情景αが表示されたモニタ面31aに、自車両が駐車可能であるか否かを確認するための指標を表示させる機能。具体的には、縦列駐車が選択されると、図5〜図7に示されるようにモニタ面31aの中央に、自車両の縦列駐車が可能なことを表わすスペースとして枠線、例えば自車両の全長に空き寸法を加えた長さLと自車両の高さ寸法とにもとづいた大きさの枠線P1をスーパーインポーズし、並列駐車が選択されると、図9〜図11に示されるようにモニタ面31aの中央に、自車両の並列駐車が可能なことを表わすスペースとして枠線、例えば自車両の車幅長と自車両の空き寸法を加えた長さWと自車両の高さ寸法とにもとづいた大きさの枠線P2をスーパーインポーズする機能(指標表示手段に相当)。
【0030】
d.モニタ面31aの画面を見て行われる、枠線P1や枠線P2と、画面上の駐車空スペースSの出入口との対比から、駐車可能と判断して、運転者が確認スイッチ34(駐車開始位置支援指令手段に相当)がオン(指令に相当)されると、該スイッチのオン信号を基点として、図8および図12に示されるように自車両の駐車後進操作を始める地点、つまり自車両の地点からその前方の駐車開始位置までの距離を求める機能(駐車開始位置設定手段)。ここで、スイッチオンした自車両位置から前方の駐車開始位置までの距離は、例えば自車両の外観や舵角などを考慮して、駐車開始位置から自車両が最大舵角で旋回しながら後進すると、そのまま自車両が駐車空スペースSの出入口に導ける距離で定めてある。
【0031】
e.確認スイッチ34のオン後、例えば自車両の単位当たりの車速から、自車両が駐車開始位置まで前進したか否かを検出する機能(検出手段に相当)。
【0032】
f.該駐車開始位置まで走行すると、報知器35から発生する音や光などで、運転者に自車両が駐車開始位置に到達したことを知らせ、自車両の停止を促す機能(告知手段)。
【0033】
を有していて、通常、駐車するとき同様のフィーリングを保ちながら、駐車操作の支援を行なえるようにしている。
【0034】
すなわち、今、図5に示されるように道路端に縦列駐車している駐車車両A〜Cのうち、駐車車両Aと駐車車両Bとの間に空いているスペースに縦列駐車するとする。
【0035】
この際には、自車両Zは、空スペースを探すために、低速で道路の端側を駐車車両の列に沿って前進させる。
【0036】
このとき、運転者は、駐車支援を受けようと、駐車スイッチ33をオンし、続いて縦列駐車を選択する。
【0037】
すると、ECU23の指令により、車両前部のカメラ12の左右ミラー17は、アクチュエータ21の制御で、図3(a)に示す交差点での道路状況を確認するのに適した谷形の狭角姿勢から、右方向へ移動、さらには反転して、図4に示されるような車両左側方を広角にとらえる広角姿勢に切換わる。
【0038】
すると、自車両Zの左前方の状況がCCDカメラ15の撮像面14の全体に映し込まれ、その情景がそのまま、モニタ面31aの全体に映し出される。また同時にモニタ面31aに、縦列駐車が可能なスペースを表わす枠線P1が表示される。
【0039】
具体的には、例えば図5(a)に示されるように自車両Zが、最後尾の駐車車両Cに並ぶ地点では、例えば図5(b)に示されるように該駐車車両Cの前部とその前方で駐車している駐車車両Bの全体とが映し出され、その画面中央に駐車車両と並ぶように枠線P1がスーパーインポーズされる。
【0040】
駐車車両の状況は、空スペースを探す自車両の位置により変わる。すなわち、図6(a)に示されるように自車両Zが駐車車両Bにさしかかれば、図6(b)に示されるようにその左前方の駐車車両Bの全体がモニタ面31aに映し出される。さらに図7(a)に示されるように自車両Zが駐車車両Bと並ぶまで走行すると、図7(b)に示されるように駐車車両Bの前方の空スペースが映し出される。
【0041】
そして、空スペースと枠線P1とが重なり合う位置で、運転者は、自車両Zを、一旦、停止させて、双方の画像から、空スペースが枠線P1を収める大きさか否かを対比する。
【0042】
このとき、運転者は、図7(b)に示されるように空スペースに枠線P1が収まる画像を見て、駐車空スペースSが有ると確認する。むろん、空スペースに枠線P1が収められなければ、縦列駐車できない空スペースと判断して、該スペースでの駐車を断念する。
【0043】
そして、縦列駐車が行なえる場所の確認として、確認スイッチ34をオンする。すると、ECU23は、このオン操作を受けて、該操作を起点とした自車位置から駐車開始位置までの距離を定める。
【0044】
確認操作後、運転者は、図8中の矢印Eに示されるように自車両Zを微速で前進させて、駐車空スペースSの出入口の直前を通り過ぎる(通過)。
【0045】
この自車両Zが、駐車開始位置に到達するまで走行すると、ECU23(検出手段に相当)は報知器35を作動させ、音の発生(ブザー)、点灯(ランプ)などにより、運転者に対して駐車を開始するのに最適な地点に着いたことを知らせ、自車両Zの停止を促す。
【0046】
この告知を受けて、運転者は、自車両Zを停止させる。続いて運転者は、例えばシフトレバー(図示しない)を後退ギヤにシフトしてから、ハンドル9(図1にのみ図示)を左側に最大舵角となるようすえ切り、その状態で図8中の矢印Fに示されるように自車両を後進させる。すると、自車両Zの後部は駐車空スペースSの出入口へ導かれる。そして、続いて前後の駐車車両A,Bを目視で見ながら、ハンドルを戻せば、駐車空スペースSに自車両Zが収まる。
【0047】
一方、図9に示されるような駐車スペースに並列駐車している駐車車両A〜Cのうち、駐車車両Aと駐車車両Bとの間に空いているスペースに縦列駐車するときも、先の縦列駐車のときと同様、空スペースを探すために、低速で駐車車両に沿って前進させる。
【0048】
このとき、運転者は、駐車支援を受けようと、駐車スイッチ33をオンし、続いて並列駐車を選択する。
【0049】
すると、ECU23の指令により、車両前部のカメラ12の左右ミラー17は、アクチュエータ21により駆動され、先の縦列駐車のときと同じく、交差点での道路状況を確認するのに適した谷形の狭角姿勢から、車両左側方を広角にとらえる広角姿勢に切換わり、自車両Zの左前方の状況が、CCDカメラ15を通じて、そのまま、モニタ面31aの全体に映し出される。と同時に図9(b)に示されるようにモニタ面31aに、並列駐車が可能なスペースを表わす枠線P2が表示される。
【0050】
具体的には、例えば図9(a)に示されるように自車両Zが、最後尾の駐車車両Cにさしかかる地点では、例えば図9(b)に示されるように駐車車両Cの前部とその前方で駐車している駐車車両Bの前部とが映し出され、その画面中央に駐車車両と並ぶように枠線P2がスーパーインポーズされる。
【0051】
駐車車両の状況は、空スペースを探す自車両の位置により変わる。すなわち、図10(a)に示されるように自車両Zが駐車車両Bにさしかかれば、図10(b)に示されるように駐車車両Bの前部とその前方の空スペースの一部がモニタ面31aに映し出される。さらに図11(a)に示されるように自車両Zが駐車車両Bと並ぶまで走行すると、例えば図11(b)に示されるように駐車車両Bの前部、空スペースの全体、駐車車両Aの前部が映し出される。
【0052】
そして、運転者は、空スペースと枠線P2とが重なり合う位置で、自車両Zを、一旦、停止させて、双方の画像から、空スペースが枠線P2を収める大きさか否かを対比する。
【0053】
このとき、運転者は、図11(b)に示されるように空スペースに枠線P2が収まる画像を見て、駐車空スペースSが有ると確認する。むろん、空スペースに枠線P2が収められなければ、並列駐車できない空スペースと判断して、該スペースでの駐車を断念する。
【0054】
そして、並列駐車が行なえる場所の確認として、確認スイッチ34をオンする。すると、ECU23は、先の縦列駐車のときと同様、このオン操作を受けて、該操作を起点とした自車位置から駐車開始位置までの距離を定める。
【0055】
確認操作後、運転者は、図12中の矢印Gに示されるように自車両Zを微速で前進させて、駐車空スペースSの出入口の直前を通り過ぎる(通過)。
【0056】
この自車両Zが、駐車開始位置に到達するまで走行すると、先の縦列駐車のときと同様、ECU23は報知器35を作動させ、音の発生(ブザー)、点灯(ランプ)などにより、運転者に対して駐車を開始するのに最適な地点に着いたことを知らせ、自車両Zの停止を促す。
【0057】
この告知を受けて、運転者は、自車両Zを停止させる。続いて運転者は、例えばシフトレバー(図示しない)を後退ギヤにシフトしてから、ハンドル9を左側に最大舵角となるようすえ切り、その状態で図12中の矢印Hに示されるように自車両を後進させる。すると、自車両Zは駐車空スペースSの出入口へ導かれる。その後、周囲を目視で確認しながら、ハンドル9を戻せば、駐車空スペースSに自車両Zが収まる。
【0058】
こうした自車両Zの左側前方と枠線P1,P2とをモニタ31に表示させて、枠線P1,P2と駐車空スペースSの出入口とを対比させる駐車支援装置は、通常駐車するときと同様に、自車両Zが駐車空スペースSに近づくときに、駐車空スペースが本当に駐車が行なえるスペースか否かの判断が行なえるので、通常駐車するときと同じフィーリングで、駐車空スペースの確認が行なえ、違和感なく駐車支援を用いて自車両Zの駐車が行なえる。しかも、駐車空スペースSの確認の際、たとえ駐車操作を誤り、駐車空スペースSの確認の際に車両を後進させても、モニタ31からは、自車両Zの前方の情景と同方向の左方向の情景が映し出されているので、駐車開始位置の調整は容易である。
【0059】
したがって、違和感を抑えたフィーリングに優れる駐車支援を行なうことができる。特に駐車空スペースSの有無を確認する指標には、自車両Zが駐車可能なことを表わす枠線P1,P2を採用したので、モニタ表示から速やかに駐車空スペースSが駐車できるスペースか否かの判断ができる。
【0060】
しかも、カメラ12には、左右方向の各情景α,βをそれぞれ共通の撮像面14へ映し込む構造を採用し、モニタ31には、ビュースイッチ36の操作で、道路状況認識用の各情景α,βを左右に分割してモニタ面31aに表示したり、駐車空スペース認識用の左方向の情景αをモニタ面31aにそれより広範囲に表示する構造を採用したので、駐車支援装置だけでなく、見通しの悪い交差点における左右の道路状況を確認する左右確認装置としても活用できる。すなわち、見通しの悪い交差点などで道路の左右状況を確認したい場合は、ビュースイッチ36を操作して、図3(b)に示されるように左右の情景α,βをモニタ面31aからa左右分割で表示させると、自車両Zの前部を交差点の進入させるだけで、モニタ面31aの画像を通じて交差点の左右状況の確認が行なえる。
【0061】
特にこうした左右確認用の表示と駐車支援用の表示の切換えは、左右ミラー17の反射角度を変える構造を用いたので、簡単に実現できる。しかも、該表示の切換えには、反射角度の変更に加え、左右ミラー17には撮像面14の全体を開放させるスライドを併用して表示する構造を採用したので、簡単な構造で、最も広い領域に駐車支援の情景を表示させることができる。
【0062】
また駐車空スペースSが有ると確認されたときに操作される確認スイッチ34と、同スイッチ34のオン信号を用い自車両Zが駐車開始位置まで前進したことを運転者に知らせて停止を促す報知器35とを設けるうえ、駐車開始位置までの距離を自車両が最大舵角で旋回しながら後進すると駐車空スペースSの出入口に導ける距離に定めたので、経験や勘に頼らずに容易に駐車が最適に行なえる駐車開始位置から、自車両Zが駐車空スペースSへ導くことができ、容易に自車両Zの駐車を行なうことができる。
【0063】
図13は、本発明の第2の実施形態を示す。
【0064】
本実施形態は、指標として、第1の実施形態のような枠線でなく、モニタ面31の中央に縦向きに表示される1本の基準線P3を用いて、縦列駐車の際における駐車空スペースSの有無の確認が行なえるようにしたものである。
【0065】
例えば図13(a)に示されるように自車両zが駐車空スペースSの確認の際、モニタ面31に表示された基準線P3が駐車車両Bの前端と重なったときに確認スイッチ34をオンし、続いて図13(b)に示されるように基準線P3が駐車空スペースSの前を通り、予め設定された縦列駐車が可能な設定距離に到達すると、例えば基準線P3が点滅して自車両Zの停止を促し、そのとき図13(c)に示されるように基準線P3が駐車車両Aの後部端から駐車空スペースS寄りであれば、縦列駐車が可能と確認され、さらに点滅により、確認スイッチ34の操作を促すようにしている。
【0066】
図14は、本発明の第3の実施形態を示す。
【0067】
本実施形態は、モニタ面31の中央に縦向きに表示される1本の基準線P4を用いて、並列駐車(車庫入れ)の際における駐車空スペースSの有無の確認が行なえるようにしたものである。なお、基準線P4の使い方は、縦列駐車のときと同様、駐車空スペースSを通る基準線P4が、駐車車両Aの側部端から駐車空スペースS寄りであるか否から、並列駐車が可能かの判断をする。
【0068】
このような指標でも、第1の実施形態と同様の効果を奏する。但し、図13および図14において、第1の実施形態と同じ部分には同一符号を附してその説明を省略した。
【0069】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施しても構わない。例えば実施形態では、駐車支援するときは、駐車車両が主に自車両両の左側に有るという想定で、車両の左方向の情景をモニタに映し出すようにしたが、これに限らず、駐車車両が主に自車両の右側に有るような場合、車両の右方向の情景をモニタから映し出すようにしてもよい。むろん、左右の情景を切換える手段を設けて、駐車車両が自車両の左側で駐車しているときと右側で駐車しているときとで使い分けるようにしても、左方向あるいは右方向だけを専用に映し出すカメラを用いて、車両の左右方向の一方だけをモニタに映し出すようにしても構わない。
【0070】
【発明の効果】
以上説明したように請求項1の発明によれば、駐車空スペースを探すときの自車両が駐車空スペースに近づく途中で、支援要求を発令すれば、モニタの画面から映し出される指標と駐車空スペースの出入口との対比から、駐車空スペースが本当に駐車が行なえるスペースか否かの判断が行なえる。
【0071】
したがって、通常駐車するときと同じフィーリングで、駐車空スペースの確認ができる。しかも、駐車操作の誤りにより、駐車空スペースの確認の際、自車両を後進させることがあっても、モニタには車両の前方の情景と同方向の左方向の情景が映し出されているから、容易に駐車開始位置の調整が行なえ、違和感を抑えたフィーリングに優れた駐車支援ができる。
【0072】
請求項2の発明によれば、上記効果に加え、モニタ表示から速やかに駐車空スペースが駐車できるスペースか否かの判断ができる。
【0073】
請求項3、請求項4の発明によれば、上記効果に加え、見通しの悪い交差点での左右の道路状況を見る左右方向確認装置としても活用できる。しかも、請求項4の発明によれば、反射部材を切換えるという簡単な構造で実現できる。
【0074】
請求項5の発明によれば、上記効果に加え、経験や勘に頼らず、駐車が最適に行なえる駐車開始位置から自車両を駐車空スペースへ導くことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態に係る駐車支援装置を、同装置を搭載した車両と共に示す斜視図。
【図2】同車両の前部に付いているカメラの構造を説明するための斜視図。
【図3】(a)は、左右方向を確認するときの左右ミラーの姿勢を示す図。
(b)は、その左右ミラーを通じてCCDカメラに映し込まれたモニタの画面を示す図。
【図4】(a)は、駐車空スペースを確認するときの左右ミラーの姿勢を示す図。
(b)は、その左右ミラーを通じてCCDカメラに映し込まれたモニタの画面を示す図。
【図5】(a)は、自車両が縦列駐車する際、モニタ画面で駐車空スペースを探しているときの自車両の状況を説明するための図。
(b)は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図6】(a)は、さらに進んだときの自車両の状況を示す図。
(b)は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図7】(a)は、モニタ画面から駐車空スペースが本当に駐車できるスペースか否かを判断するときの自車両の状況を説明するための図。
(b)は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図8】自車両が駐車開始位置へ進み、その位置から駐車空スぺースへ導かれるまでを説明するための図。
【図9】(a)は、自車両が並列駐車(車庫入れ)する際、モニタ画面で駐車空スペースを探しているときの自車両の状況を説明するための図。
(b)は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図10】(a)は、さらに進んだときの自車両の状況を示す図。
(b)は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図11】(a)は、モニタ画面から駐車空スペースが本当に駐車できるスペースか否かを判断するときの自車両の状況を説明するための図。
(b)は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図12】自車両が駐車開始位置へ進み、その位置から駐車空スぺースへ導かれるまでを説明するための図。
【図13】本発明の第2の実施形態の要部となる、1本の基準線によって縦列駐車用の駐車空スペースか否かが判断されるまでを説明する図。
【図14】本発明の第3の実施形態の要部となる、1本の基準線によって並列駐車(車庫入れ)用の駐車空スペースか否かが判断されるまでを説明する図。
【符号の説明】
12…カメラ
15…CCDカメラ
17…左右ミラー(反射部材)
23…ECU(指標表示手段、駐車開始位置設定手段、検出手段)
31…モニタ
33,36…駐車スイッチ(支援発令手段,切換手段)
34…確認スイッチ(駐車開始位置支援指令手段)
35…報知器(告知手段)
36…ビュースイッチ(切換手段)
P1,P2…枠線(指標)。
Claims (5)
- 車両を、駐車空スペースの出入口の前を通過して、駐車を開始する駐車開始位置まで前進させ、その後、該車両を旋回させながら前記駐車空スペースに収まるように後進させる運転操作を支援するための駐車支援装置であって、
車両前部に設けられ、該前部から該車両の左右方向の少なくとも一方の情景を撮像するカメラと、
車室内に設けられ、前記カメラで撮像された情景を表示するモニタと、
駐車支援を要求する指令を発令する支援発令手段と、
前記駐車支援を要求する指令が発令されたとき、前記モニタの画面に前記駐車空スペースの有無を確認するための指標を表示する指標表示手段とを具備し、
前記車両が前記駐車空スペースに近づくとき、前記モニタに表示される駐車空スペースに対比して前記指標が表示されるように構成してあることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、
前記指標は、車両の駐車が可能なことを表わす大きさの枠線で形成してあることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、
前記カメラは、前記左右方向の両側の各情景をそれぞれ反射部材の反射により共通の撮像面へ映し込むように構成され、
前記モニタは、切換手段により、道路状況認識用としての前記各左右方向の各情景を左右に分割して画面に表示する第1モードと、駐車空スペース認識用として左右方向の一方の情景を画面に広範囲の表示する第2モードとに切換わるように構成されている
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、
前記カメラは、前記左右方向の両側の各情景を反射角度が可変可能な反射部材の反射によりそれぞれ共通の撮像面へ映し込むように構成されるとともに、前記反射部材が、切換手段により、道路状況認識用としての前記左右方向の情景のうち特定の範囲を前記カメラへ映し込む第1反射角度と、駐車空スペース認識用として前記左右方向の一方の情景を広範囲で前記カメラの撮像面へ映し込む第2反射角度とに切換わるように構成されている
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、
駐車を開始させる駐車開始位置を運転者に告知させる駐車開始支援であって、
駐車開始位置支援の開始を発令する駐車開始位置支援指令手段と、
同駐車開始位置支援指令手段による指令が発せられた車両位置を基点として駐車開始位置までの距離を定める駐車開始位置設定手段と、
車両が前記駐車位置開始にまで前進したことを検出する検出手段と、
同検出手段の検出に基づき車両停止を告知する告知手段とを具備し、
前記車両位置を基点とした駐車開始までの距離が、該駐車開始位置から最大舵角で旋回しながら後進すると車両が前記駐車空スペースに導ける距離である
ことを特徴とする駐車支援装置。
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