JP3846712B2

JP3846712B2 - Door opening / closing control device and method

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Publication number: JP3846712B2
Application number: JP2002260896A
Authority: JP
Inventors: 真一東海林
Original assignee: Omron Corp
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2002-09-06
Filing date: 2002-09-06
Publication date: 2006-11-15
Anticipated expiration: 2022-09-06
Also published as: JP2004100184A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はドア開閉制御装置および方法に関し、例えば、自動車の電動スライドドアの開閉制御に用いて好適なドア開閉制御装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ワゴンやバン、又はレクリエーションビークル等の自動車では、ドアを車体の前後方向に沿ってスライドして開閉する所謂スライドドアが採用されているものがある。
【０００３】
また、このようなスライドドアには、モータの駆動力によりその開閉操作を自動化するドア開閉制御装置が採用されているものもある。
【０００４】
ところで従来のドア開閉制御装置は、ドアを閉じるときに異物を挟み込んだことを検出するために、例えば、図１に示すようにドア１の端面１Ａに接触式センサ２を設け、接触式センサ２に物体が接触した場合、異物を挟み込んだものと判定し、ドアの移動を制御することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−４７１４号公報（図１）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１では、接触式センサ２に物体が接触した場合、異物を挟み込んだものと判断し、ドアの動作を停止させるため、ドアに接触しないと異物を検出することができないという課題があった。このため、身体の一部が挟み込まれた場合、痛みやケガが生じるおそれがあるという課題があった。
【０００７】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、ドアに接触する前に異物を検出できるようにするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明のドア開閉制御装置は、スライドして可動するドアに設けられた発光部が発生した光の反射光の、ドアに設けられた第１の受光部による検出結果を取得する第１の取得手段と、発光部が発生した光の、ドアのドア枠の基準面に設けられた第２の受光部による検出結果を取得する第２の取得手段と、可動するドアの位置を検出する検出手段と、検出手段の検出結果に基づいて、ドアの端面の位置が、基準面から、予め設定された距離より離れているか否かを判定する第１の距離判定手段と、第１の距離判定手段による判定結果に基づいて選択された、第１の取得手段により取得された検出結果である第１の取得結果または第２の取得手段により取得された検出結果である第２の取得結果の一方と、所定の基準値とを比較する比較手段と、比較手段の比較結果に基づいてドアの移動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明のドア開閉制御装置においては、スライドして可動するドアに設けられた発光部が発生した光の反射光の、ドアに設けられた第１の受光部による検出結果が取得されるとともに、発光部が発生した光の、ドアのドア枠の基準面に設けられた第２の受光部による検出結果が取得される。可動するドアの位置が検出され、検出結果に基づいて、ドアの端面の位置が、基準面から、予め設定された距離より離れているか否かが判定され、判定結果に基づいて選択された、第１の取得結果または第２の取得結果の一方と、所定の基準値とが比較され、比較結果に基づいてドアの移動が制御される。
【００１０】
したがって、ドアに異物が接触しなくても、確実に異物を検出することができる。また、異物が検出された場合、ドアの移動を停止するように制御することができる。その結果、使用者がケガをするおそれが少なくなる。
【００１１】
第１の取得手段、第２の取得手段、検出手段、および制御手段は、例えばマイクロコンピュータが所定のプログラムを実行することで実現される。
【００１２】
発光部は、例えば、光を出射する発光ダイオードにより構成される。第１の受光部と第２の受光部は、ホトダイオード、ホトトランジスタ等のホトセンサにより構成される。発光部と第１の受光部は、光電センサとして一体化することができる。
【００１５】
第１の距離判定手段および比較手段は、例えばプログラムを実行するマイクロコンピュータにより実現される。
【００１６】
学習モード時に、ドアの位置が、基準面から、予め設定された距離よりはなれているか否かを判定する第２の距離判定手段と、第２の距離判定手段の判定結果に基づいて、発光部が発生した光の、第１の受光部による検出結果を取得する第３の取得手段と、第２の距離判定手段の判定結果に基づいて、発光部が発生した光の、第２の受光部による検出結果を取得する第４の取得手段と、第３の取得手段と第４の取得手段により取得された検出結果を記憶する記憶手段とをさらに備え、比較手段は、記憶手段に記憶された第３の取得手段と第４の取得手段により取得された検出結果に対応する値を基準値として、第１の取得結果または第２の取得結果と比較するようにすることができる。
【００１７】
これにより、ドアの位置に対応した、所定の基準値を得ることができる。その結果、各装置毎のバラツキに拘わらず、正確な検出が可能となる。
【００１８】
第２の判定手段、第３の取得手段、第４の取得手段は、例えばプログラムを実行するマイクロコンピュータにより実現される。記憶手段は、例えばEEPROMにより構成される。記憶手段は、この他、ハードディスクなど、電源オフ時においてもデータを保持することが可能な記憶部により構成することができる。
【００１９】
診断モード時に、第１の受光部による検出結果、および第２の受光部による検出結果が、予め設定された所定の範囲を超えるか否かを判定する範囲判定手段と、範囲判定手段の判定に基づいて警告を提示する提示手段とをさらに備えるようにすることができる。
【００２０】
これにより、装置に故障があるか否かを自己診断することができる。また、装置に故障があった場合、ユーザに警告することができる。
【００２１】
範囲判定手段および提示手段は、例えば、プログラムを実行するマイクロコンピュータにより実現される。
【００２２】
本発明のドア開閉制御方法は、スライドして可動するドアに設けられた発光部が発生した光の反射光の、ドアに設けられた第１の受光部による検出結果を取得する第１の取得ステップと、発光部が発生した光の、ドアのドア枠の基準面に設けられた第２の受光部による検出結果を取得する第２の取得ステップと、可動するドアの位置を検出する検出ステップと、検出ステップの処理による検出結果に基づいて、ドアの端面の位置が、基準面から、予め設定された距離より離れているか否かを判定する第１の距離判定ステップと、第１の距離判定ステップの処理による判定結果に基づいて選択された、第１の取得ステップの処理により取得された検出結果である第１の取得結果または第２の取得ステップの処理により取得された検出結果である第２の取得結果の一方と、所定の基準値とを比較する比較ステップと、比較ステップの処理による比較結果に基づいて、ドアの移動を制御する制御ステップとを含むことを特徴とする。
【００２３】
本発明のドア開閉制御方法においては、スライドして可動するドアに設けられた発光部が発生した光の反射光の、ドアに設けられた第１の受光部による検出結果が取得されるとともに、発光部が発生した光の、ドアのドア枠の基準面に設けられた第２の受光部による検出結果が取得される。可動するドアの位置が検出され、検出結果に基づいて、ドアの端面の位置が、基準面から、予め設定された距離より離れているか否かが判定され、判定結果に基づいて選択された、第１の取得結果または第２の取得結果の一方と、所定の基準値とが比較され、比較結果に基づいてドアの移動が制御される。
【００２４】
したがって、本発明のドア開閉制御装置における場合と同様に、誤動作することなく、確実に異物を検出することができる。また、異物が検出された場合、ドアの移動を制御することができる。
【００２５】
第１の取得ステップは、例えば第１の受光部からの信号をマイクロコンピュータにより取得する取得ステップにより構成され、第２の取得ステップは、例えば第２の受光部からの信号をマイクロコンピュータにより取得する取得ステップにより構成される。また検出ステップは、例えば、ドアの移動に連動して発生されるパルス信号をマイクロコンピュータによりカウントし、ドアの位置を検出する検出ステップにより構成され、制御ステップは、ドアを駆動するモータをマイクロコンピュータにより制御する制御ステップにより構成される。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図２は、本発明を適用したドア開閉制御装置を含むシステムの一実施の形態の構成を示している。同図に示されるように、このシステムにおいては、ドアを移動させるモータ１３、モータ１３の回転に連動してパルスを出力するエンコーダ１２、ドアが完全に閉まったことを検出するドア閉スイッチ１４、ドア側に取り付けられた光電センサ１５乃至１７、並びに車体側に取り付けられた光電センサ１８乃至２０が、ドア開閉制御装置１１と接続されている。
【００２７】
ドア開閉制御装置１１には、情報を記憶するメモリ２１、モータの駆動を制御するI/Oインタフェース部２２、ドア開閉制御装置に学習モード処理を実行させるとき使用者により操作される学習モードスイッチ２３、光電センサ１５乃至１７を駆動するI/Oインタフェース部２５、光電センサ１５乃至２０から入力されるアナログ信号をディジタル信号に変換するA/D変換部２６、並びに、プログラムに基づいて、各種の処理を実行するマイクロコンピュータ２４が設けられている。
【００２８】
マイクロコンピュータ２４はエンコーダ１２から出力されるパルスをカウントすることにより、モータ１３がどれだけ回転したのかを認識し、そのカウント値に基づいてドアの移動位置を認識する。マイクロコンピュータ２４は、A/D変換部２６から入力される信号に基づき、ドアと車体の間に異物があることを検出する。また、I/Oインタフェース部２２に信号を出力することにより、モータ１３を駆動し、I/Oインタフェース部２５を介して光電センサ１５乃至１７の発光部４１,５１,６１を駆動する。
【００２９】
マイクロコンピュータ２４には、光電センサ１５乃至２０から出力された信号の値と、エンコーダ１２から出力されたモータの回転に同期して発生されたパルスのカウント値（または、それに基づいて、生成されたドアの移動位置を表す位置データ）を記憶するEEPROM（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）３１が内蔵されている。
【００３０】
ドア側の光電センサ１５には、発光部４１と受光部４２とが設けられている。同様に、光電センサ１６には、発光部５１と受光部５２が設けられており、光電センサ１７には、発光部６１と受光部６２が設けられている。
【００３１】
また、車体側の光電センサ１８乃至２０には、それぞれ受光部７１乃至７３が設けられている。
【００３２】
即ち、発光部はドア側にのみ設けられ、受光部はドア側と固定側の両方に設けられている。
【００３３】
図３は、ドア閉スイッチ１４、および光電センサ１５乃至２０の取り付け位置の例を示している。この例では、ドア閉スイッチ１４は、車体９２の基準面９２Ａ上の上部に取り付けられている。基準面９２Ａはドア９１が車体９２に対して移動し、閉じられたとき、ドア９１の端面９１Ａと当接する固定側の面である。ドア９１が完全に閉まったとき（端面９１Ａが基準面９２Ａと当接したとき）、ドア閉スイッチ１４はオンの状態になり、ドア９１が少しでも開いたとき、オフの状態となる。
【００３４】
光電センサ１５乃至１７は可動するドア９１の端面９１Ａに、垂直方向に所定の距離だけ相互に離れた位置に取り付けられている。この例の場合、最も上側に光電センサ１５が取り付けられ、最も下側に光電センサ１７が取り付けられ、その中間に、光電センサ１６が取り付けられている。
【００３５】
一方、車体側の光電センサ１８乃至２０は、車体９２の基準面９２Ａに垂直方向に、所定の距離だけ離れた位置に取り付けられている。光電センサ１８は、光電センサ１５とほぼ同じ高さに、光電センサ１９は光電センサ１６とほぼ同じ高さに、光電センサ２０は光電センサ１７とほぼ同じ高さにそれぞれ配置されている。
【００３６】
このように光電センサ１５乃至２０をドア９１の垂直方向に複数個配置することで、異物がドア９１のどの高さに位置しても正確に検出することができる。
【００３７】
この例では、光電センサ１５乃至１７が異物を検出することができる範囲は、ドア９１の端面９１Ａから１０cmまでの範囲とされ、光電センサ１８乃至２０が異物を検出できる範囲は車体９２の基準面９２Ａから１０cmまでの範囲とされる。
【００３８】
即ちドア９１の端面９１Ａから１０cmまでの範囲内に異物が存在する場合、発光部４１，５１，６１から発せられた光が異物に反射し、光電センサ１５乃至１７の受光部４２，５２，６２により受光される。異物が存在しないか、存在したとしても、異物までの距離が１０cm以上になると、反射光が受光部４２，５２，６２に戻ってこないか、または、戻ってきても、その光量が少ないので、受光部４２，５２，６２は、異物を検出することができない。
【００３９】
また、ドア９１が図３Ａの矢印Ｆの方向に移動して、ドア９１の端面９１Ａが車体９２の基準面９２Ａから１０cm以下の距離まで近づいた場合、発光部４１，５１，６１から発せられた光は、光電センサ１８乃至２０の受光部７１乃至７３により受光される。このときの受光量は充分大きい。従ってドア９１の端面９１Ａと車体９２の基準面９２Ａとの間に異物が存在すると、発光部４１，５１，６１から発せられた光が異物によって遮られ、受光量が減るので、異物が検出される。
【００４０】
異物が存在しないか、存在したとしても、ドア９１の端面９１Ａが車体９２の基準面９２Ａから１０cm以上離れている場合には、受光量が充分でないので、異物の有無を検出できない。
【００４１】
この例では、モータ１３が停止した後、慣性によってドア９１が移動する距離を１０cmとして、光電センサが異物を検出できる範囲を１０cmに設定しているが、モータ１３が停止した後、慣性によってドア９１が移動する距離は、モータ１３の特性やドア９１の駆動機構などにより変動するので、モータ１３の特性やドア９１の駆動機構などに応じて、光電センサが異物を検出できる範囲を変更してもよい。
【００４２】
次に図４のフローチャートを参照してドア９１を閉める場合の処理について説明する。この処理は使用者により図示せぬドア閉スイッチが操作されたとき開始される。
【００４３】
ステップＳ１において、マイクロコンピュータ２４は、I/Oインタフェース部２２を介してモータ１３を駆動し、ドア９１が閉まる方向（図３Ａにおける矢印Ｆの方向）に回転さる。モータ１３が回転するとエンコーダ１２は、これに同期してパルスを発生する。そこで次にステップ２において、マイクロコンピュータ２４は、エンコーダ１２から出力されたパルスを取得し、ステップＳ３において、パルスをカウントし、ドア９１の位置を検出する。即ち、ドア９１が開放された位置（図３Ａにおいて矢印Ｒで示す方向の移動端点）から矢印Ｆで示す方向に移動すると、その移動位置は、パルスのカウント値に対応するので、カウント値からドア９１の移動位置を検出することができる。ステップＳ４に進み、マイクロコンピュータ２４は、I/Oインタフェース部２５を介して光電センサ１５乃至１７の発光部４１，５１，６１を駆動し、発光させる。
【００４４】
ステップＳ５において、マイクロコンピュータ２４は、ドア９１の端面９１Ａが車体９２の基準面９２Ａから１０cm以上離れているか否か（パルスのカウント値が、１０cmに対応する値（EEPROM３１に予め記憶されている）より大きくなったか否か）を判定し、１０cm以上離れていると判定した場合、ステップＳ６に進み、ドア側の光電センサ１５乃至１７の受光部４２，５２，６２からの信号を取得する。そしてステップＳ７に進み、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ６で取得した信号の値（受光レベル）を、現在のドア位置での基準値（受光レベル）と比較する。この基準値は、後述する図５のフローチャートに示される学習処理により学習された値に対応している。
【００４５】
その後ステップＳ８に進み、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ７で比較した結果、ステップＳ６で取得した信号の値が基準値以上であるか否かを判定し、基準値以上ではないと判定された場合、即ち異物が検出されなかった場合、ステップＳ１に戻り、それ以降の処理を繰り返し実行する。
【００４６】
これに対して、ドア９１の端面９１Ａから１０cm以内の距離に異物が存在する場合、異物により反射された光が受光部４２，５２，６２の少なくともいずれか１つに入射する。その結果、受光部４２，５２，６２の出力の少なくともいずれか１つは、基準値より大きくなる。そこで、ステップＳ８において、ステップＳ６の処理で取得した信号の値が基準値以上と判定された場合、マイクロコンピュータ２４は、異物が検出されたと判定し、ステップＳ１３に進み、モータ１３を停止させる。
【００４７】
モータ１３の駆動の停止を指令してからドア９１は約１０cmさらに移動する。しかしながら、光電センサ１５乃至１７は、ドア９１の端面９１Ａから約１０cm離れた位置の異物を検出しているので、ドア９１は異物（使用者）に接触しないで停止する。勿論、異物が１０cm以内に存在する場合は、ドア９１が異物に接触するが、ドア９１は制動中であるため、異物に大きな衝撃が与えられるおそれは少なくなる。
【００４８】
一方、ステップＳ５において、ドア９１の端面９１Ａが、車体９２の基準面９２Ａから１０cm以上離れていない、即ちドア９１の端面９１Ａが車体９２の基準面９２Ａから１０cm未満の距離にある、と判定された場合、マイクロコンピュータ２４はステップＳ９に進み、それまでのドア側の光電センサ１５乃至１７に代えて、車体側光電センサ１８乃至２０の受光部７１乃至７３からの信号を取得する。すなわち、センサがドア９１側から車体９２側に切り換えられる。そしてステップＳ１０に進み、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ９で取得した信号の値を現在のドア位置での基準値（この基準値はステップＳ７における基準値とは一般的には異なる基準値である）と比較する。
【００４９】
マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ１１において、ステップＳ１０で比較した結果、ステップＳ９で取得した信号の値が基準値以下であるか否かを判定する。ステップＳ９で取得した信号の値が基準値以下ではないと判定された場合、即ち異物が検出されなかった場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ１２に進み、ドア閉スイッチ１４がオンの状態か否かを判定する。オンの状態ではないと判定された場合（ドア９１がまだ完全に閉まっていない状態の場合）、ステップＳ１に戻り、それ以降の処理が繰り返し実行される。
【００５０】
ステップＳ１２においてドア閉スイッチ１４がオンの状態であると判定された場合、即ち異物が検出されず、ドア９１が完全に閉まり切った場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ１３に進み、モータ１３を停止させる。
【００５１】
ステップＳ１１において、ステップＳ９で取得した信号の値が基準値以下であると判定された場合、即ち異物が検出された場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ１３に進みモータ１３を停止する。
【００５２】
即ち、異物が存在しなければ、発行部４１，５１，６１からの光が大きなレベルで受光部７１乃至７３により受光される。これに対して、異物が存在する場合、光が異物により遮られるので、受光部７１乃至７３のうちの少なくとも１つの出力は、基準値より小さくなる。このときモータ１３は停止される。
【００５３】
このようにして、ドア９１を閉める方向（図３Ａの矢印Ｆで示す方向）に移動させているときに、車体９２とドア９１の間に異物が存在すると、異物がドア９１に接触する前にドア９１の移動を停止させることができる。
【００５４】
車体側の受光部７１乃至７３を省略した場合、ドア９１の端面９１Ａと、車体９２の基準面９２Ａが接近したとき、ドア側の光電センサ１５乃至１７の受光部４２，５２，６２が受光した光が、異物に反射して受光されたものなのか、または車体９２の基準面９２Ａに反射して受光されたものなのかの識別が困難になる。
【００５５】
このため、本発明ではドア９１の端面９１Ａと車体９２の基準面９２Ａとの距離が、１０cm未満になった場合、発光部４１，５１，６１が発生した光が、異物に反射してドア側の光電センサ１５乃至１７の受光部４２，５２，６２に受光されたか否かを検知することによる異物の検出方法を、発光部４１，５１，６１が発生した光が、車体側の光電センサ１８乃至２０の受光部７１乃至７３に、異物に遮られることなく届いたか否かを検知することによる異物の検出方法に切り換える。これによりドア９１の端面９１Ａと車体９２の基準面９２Ａが接近していても、ドア開閉制御装置は、誤動作することなく異物を検出し、ドアの移動を制御することができる。
【００５６】
ドア９１側の発光部４１，５１，６１からの光を、車体９２側の受光部７１乃至７３だけで受光し、光が遮られたとき異物を検出するようにすると、間に異物が存在しても、太陽光、その他の外乱光が受光部７１乃至７３により受光され、異物を検出できないおそれがある。そこで、本発明においては、ドア９１側と、車体９２側のそれぞれに受光部を設け、それぞれの側の受光部により異物からの反射光を受光することで異物が検出され。これにより、外乱光による誤動作が抑制される。
【００５７】
次に図５のフローチャートおよび図６のフローチャートを参照して、学習モード処理について説明する。この処理は、図２の学習モードスイッチ２３が使用者によりオンされたとき開始される。
【００５８】
ステップＳ３１においてマイクロプロセッサ２４は、モータ１３をドア９１が開く方向（図３Ａにおいて、矢印Ｒで示す方向）に回転させ、ステップＳ３２に進み、エンコーダ１２からのパルスを取得する。そして、ステップＳ３３に進み、マイクロコンピュータ２４は、パルスをカウントし、ドア９１の位置を検出する。
【００５９】
ステップＳ３４においてマイクロコンピュータ２４はドア９１の位置が全開の状態であるか否かを判定し、全開の状態ではないと判定された場合、ステップＳ３１に戻り、それ以降の処理を繰り返し実行する。
【００６０】
ステップＳ３４において、ドア９１の位置が全開の状態であると判定された場合（ドア９１が開方向の基準位置に達したと判定された場合）、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ３５に進み、モータ１３を停止させる。そして、ステップＳ３６に進み、マイクロコンピュータ２４は、発光部４１，５１，６１を駆動し、発光させ、ステップＳ３７に進み、モータ１３をドア９１が閉まる方向（図３Ａにおいて矢印Ｆで示される方向）に回転させる。ステップＳ３８に進み、マイクロコンピュータ２４は、エンコーダ１２からのパルスを取得し、ステップＳ３９において、パルスをカウントし、ドア９１の位置を検出する。
【００６１】
ステップＳ４０において、マイクロコンピュータ２４は、ドア９１の端面９１Ａが、車体９２の基準面９２Ａから１０cm以上離れているか否かを判定し、１０cm以上離れていると判定された場合、ステップＳ４１に進み、ドア側の光電センサ１５乃至１７の受光部４２，５２，６２からの検出信号を取得する。
【００６２】
ステップＳ４０において、ドア９１の端面９１Ａが、車体９２の基準面９２Ａから１０cm以上離れていない、即ちドア９１の端面９１Ａが、車体９２の基準面９２Ａから１０cm未満の距離にあると判定された場合、マイクロコンピュータ２４はステップＳ４２に進み、車体側光電センサ１８乃至２０の受光部７１乃至７３からの検出信号を取得する。
【００６３】
ステップＳ４１またはステップＳ４２の処理の後、ステップＳ４３において、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ３９で検出したドア９１の現在位置に対応させて、ステップＳ４１またはステップＳ４２で取得した検出信号の値（受光レベル）を、EEPROM３１に記憶する。ここで記憶した値、または、その値に所定の重み付けをするなどして得られた値が、上述した基準値となる。即ち、ステップＳ４１で得られた検出信号に対応する値が、図４のステップＳ８における基準値とされ、ステップＳ４２で得られた検出信号に対応する値が、図４のステップＳ１１における基準値とされる。
【００６４】
ステップＳ４４において、マイクロコンピュータ２４は、ドア閉スイッチ１４がオンの状態か否かを判定し、ドア閉スイッチ１４がオンの状態ではないと判定された場合、ステップＳ３７に戻り、それ以降の処理を繰り返し実行する。
【００６５】
ステップＳ４４において、ドア閉スイッチ１４がオンの状態であると判定された場合、即ち、ドアが完全に閉まり切った場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ４５において、ドア側の光電センサ１５乃至１７の受光部４２，５２，６２、および車体側の光電センサ１８乃至２０の受光部７１乃至７３から検出信号を取得する。そして、ステップＳ４６に進み、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ４５で取得した信号の値をドアが閉まった位置での検出信号値として記憶する。ここで記憶した値は、後述する図７の診断モード処理で使用される。
【００６６】
このようにして、ドア９１と車体９２の間に異物が存在しない場合、ドア９１の位置の変化に応じてドア側の光電センサ１５乃至１７の受光部４２，５２，６２からの検出信号の値、または車体側の光電センサ１８乃至２０の受光部７１乃至７３からの信号の値がどう変化するのかを、ドア開閉制御装置１１に予め記憶させることができる。
【００６７】
また、ドア９１を閉めるときにステップＳ４３で記憶した（学習した）基準値と、ドア側の光電センサ１５乃至１７の受光部４２，５２，６２または車体側の光電センサ１８乃至２０の受光部７１乃至７３から取得された信号の値とを比較することにより、ドア開閉制御装置１１は、誤動作することなく異物を検出し、ドアの移動を制御することができる。
【００６８】
次に、図７のフローチャートを参照して、診断モード処理について説明する。この処理は、使用者が図示せぬ入力部を操作することで自己診断を指令したとき開始される。
【００６９】
ステップＳ６１においてマイクロコンピュータ２４は、ドア閉スイッチ１４がオンの状態か否かを判定し、オンの状態であると判定された場合、即ちドアが完全に閉まり切っていると判定された場合、ステップＳ６２に進み、発光部４１，５１，６１を駆動し、発光させる。そして、ステップＳ６３に進み、マイクロコンピュータ２４は、ドア側の光電センサ１５乃至１７の受光部４２，５２，６２からの検出信号、および車体側の光電センサ１８乃至２０の受光部７１乃至７３からの検出信号を取得する。
【００７０】
ステップＳ６４において、マイクロコンピュータ２４は、ドア側の光電センサ１５乃至１７の受光部４２，５２，６２から取得した検出信号の値、および車体側の光電センサ１８乃至２０の受光部７１乃至７３から取得した検出信号の値が、正常な値の範囲内であるか否かを判定する。
【００７１】
ドアが完全に閉まり切った状態であれば、ドア９１と車体９２の間に異物が存在する可能性は極めて低い。そこで、ドア側の光電センサの受光部４２，５２，６２、および車体側の光電センサの受光部７１乃至７３から取得した検出信号の値が、図６のフローチャートのステップＳ４６で記憶した基準値と大きく異っている場合、正常な値の範囲内ではないと判定される。
【００７２】
ステップＳ６４において、正常な値の範囲内ではないと判定された場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ６５に進み、警告音を鳴したり、警告ランプを点灯するなどして、警告を提示する。
【００７３】
ステップＳ６４で、各受光部からの検出信号の値と基準値との差が所定の範囲内であるとき、マイクロコンピュータ２４は、装置は正常であると判定して、警告を提示せずに処理を終了する。
【００７４】
ステップＳ６１において、ドア閉スイッチ１４がオンの状態ではない（ドア９１が開いている）と判定された場合、診断モード処理は実行されない。
【００７５】
このようにして、ドア開閉制御装置の故障の有無を確認することができる。また、故障があった場合、ユーザに警告することができる。
【００７６】
なお、本明細書において上述した一連の処理を実行するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【００７７】
以上においては、電動スライドドアの開閉を制御する場合を例として説明したが、パワーウィンドウ、電動式サンルーフ、その他のドアの開閉を制御する場合にも、本発明は適用することが可能である。
【００７８】
【発明の効果】
以上の如く、本発明によれば、ドアが異物に接触することなくドアの移動を制御させることが可能なドア開閉制御装置を実現することができる。特に、小型で、取り付けが容易なドア開閉制御装置を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のドア開閉制御装置の構成例を示す図である。
【図２】本発明を適用したドア開閉制御装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図３】図２の光電センサの取り付け位置を示す図である。
【図４】図２のドア開閉制御装置のドアを閉める処理を説明するフローチャートである。
【図５】図２のドア開閉制御装置の学習モード処理を説明するフローチャートである。
【図６】図２のドア開閉制御装置の学習モード処理を説明するフローチャートである。
【図７】図２のドア開閉制御装置の診断モード処理を説明する図である。
【符号の説明】
１１ドア開閉制御装置
１２エンコーダ
１３モータ
１５乃至２０光電センサ
２４マイクロコンピュータ
３１ EEPROM
４１，５１，６１発光部
４２，５２，６２受光部
７１乃至７３受光部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a door opening / closing control apparatus and method, for example, to a door opening / closing control apparatus and method suitable for use in opening / closing control of an electric slide door of an automobile.
[0002]
[Prior art]
Some automobiles such as wagons, vans, and recreational vehicles employ a so-called slide door that opens and closes by sliding the door along the longitudinal direction of the vehicle body.
[0003]
Some of the sliding doors employ a door opening / closing control device that automates the opening / closing operation by a driving force of a motor.
[0004]
By the way, the conventional door opening and closing control device is provided with a contact sensor 2 on the end surface 1A of the door 1 as shown in FIG. It has been proposed that when an object comes into contact with the object, it is determined that a foreign object is sandwiched and the movement of the door is controlled (see, for example, Patent Document 1).
[0005]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 2002-4714 (FIG. 1)
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, in Patent Document 1, when an object comes into contact with the contact sensor 2, it is determined that a foreign object is caught, and the door operation is stopped. Therefore, there is a problem that the foreign object cannot be detected unless the door is contacted. there were. For this reason, there is a problem that pain or injury may occur when a part of the body is sandwiched.
[0007]
The present invention has been made in view of such a situation, and makes it possible to detect a foreign object before contacting a door.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
The door opening and closing control device of the present invention is Slide The light emitted from the light emitting part provided on the movable door Reflected light , First acquisition means for acquiring a detection result by the first light receiving unit provided in the door, and light generated by the light emitting unit, Door door frame Second acquisition means for acquiring a detection result by the second light receiving portion provided on the reference surface, detection means for detecting the position of the movable door, Based on the detection result of the detection means, the first distance determination means for determining whether or not the position of the end face of the door is separated from the reference plane by a predetermined distance, and the determination by the first distance determination means One of the first acquisition result, which is the detection result acquired by the first acquisition means, or the second acquisition result, which is the detection result acquired by the second acquisition means, selected based on the result, and a predetermined value Means for comparing the reference value of the two and the comparison result of the comparing means And control means for controlling the movement of the door based on the above.
[0009]
In the door opening and closing control device of the present invention, Slide The light emitted from the light emitting part provided on the movable door Reflected light The detection result by the first light receiving unit provided on the door is acquired, and the light generated by the light emitting unit is Door door frame A detection result by the second light receiving unit provided on the reference surface is acquired. The position of the movable door is detected, Based on the detection result, it is determined whether or not the position of the end face of the door is separated from the reference plane by a predetermined distance, and the first acquisition result or the second selection selected based on the determination result One of the acquisition results is compared with a predetermined reference value, and the comparison result The movement of the door is controlled based on the above.
[0010]
Therefore, the foreign object can be reliably detected even if the foreign object does not contact the door. Moreover, when a foreign object is detected, it can control to stop the movement of a door. As a result, the user is less likely to be injured.
[0011]
The first acquisition unit, the second acquisition unit, the detection unit, and the control unit are realized by, for example, a microcomputer executing a predetermined program.
[0012]
The light emitting unit is configured by, for example, a light emitting diode that emits light. The first light receiving unit and the second light receiving unit are configured by a photosensor such as a photodiode or a phototransistor. The light emitting unit and the first light receiving unit can be integrated as a photoelectric sensor.
[0015]
The first distance determining means and the comparing means are realized by, for example, a microcomputer that executes a program.
[0016]
Based on the determination result of the second distance determining means and the second distance determining means for determining whether or not the door position is separated from the reference plane by a predetermined distance in the learning mode. Based on the determination result of the second distance determination unit and the third acquisition unit that acquires the detection result of the light generated by the first light receiving unit, the second light receiving unit of the light generated by the light emitting unit And a storage means for storing the detection results acquired by the third acquisition means and the fourth acquisition means. The comparison means is stored in the storage means. A value corresponding to the detection result acquired by the third acquisition unit and the fourth acquisition unit may be used as a reference value and compared with the first acquisition result or the second acquisition result.
[0017]
Thereby, a predetermined reference value corresponding to the position of the door can be obtained. As a result, accurate detection is possible regardless of variations among devices.
[0018]
The second determination unit, the third acquisition unit, and the fourth acquisition unit are realized by, for example, a microcomputer that executes a program. The storage means is composed of, for example, EEPROM. In addition, the storage means can be configured by a storage unit such as a hard disk that can hold data even when the power is turned off.
[0019]
In the diagnosis mode, a range determination unit that determines whether the detection result by the first light receiving unit and the detection result by the second light receiving unit exceed a predetermined range set in advance, and a determination by the range determination unit Presenting means for presenting a warning based on the information may be further provided.
[0020]
Thereby, it is possible to self-diagnose whether there is a failure in the apparatus. In addition, if there is a failure in the device, the user can be warned.
[0021]
range The determination unit and the presentation unit are realized by, for example, a microcomputer that executes a program.
[0022]
The door opening and closing control method of the present invention includes: Slide The light emitted from the light emitting part provided on the movable door Reflected light The first acquisition step of acquiring the detection result by the first light receiving unit provided in the door, and the light generated by the light emitting unit, Door door frame A second acquisition step of acquiring a detection result by the second light receiving unit provided on the reference surface; a detection step of detecting a position of the movable door; A first distance determination step and a first distance determination step for determining whether or not the position of the end face of the door is separated from the reference plane by a predetermined distance based on the detection result of the detection step. The second acquisition result selected by the first acquisition result or the second acquisition step processing, which is the detection result acquired by the first acquisition step processing, selected based on the determination result of the second processing. A comparison step for comparing one of the obtained results with a predetermined reference value, and a comparison result by the processing of the comparison step And a control step for controlling the movement of the door.
[0023]
In the door opening and closing control method of the present invention, Slide The light emitted from the light emitting part provided on the movable door Reflected light The detection result by the first light receiving unit provided on the door is acquired, and the light generated by the light emitting unit is Door door frame A detection result by the second light receiving unit provided on the reference surface is acquired. The position of the movable door is detected, Based on the detection result, it is determined whether or not the position of the end face of the door is separated from the reference plane by a predetermined distance, and the first acquisition result or the second selection selected based on the determination result One of the acquisition results is compared with a predetermined reference value, and the comparison result The movement of the door is controlled based on the above.
[0024]
Therefore, as in the case of the door opening / closing control device of the present invention, foreign objects can be reliably detected without malfunction. Further, when a foreign object is detected, the movement of the door can be controlled.
[0025]
The first acquisition step includes, for example, an acquisition step of acquiring a signal from the first light receiving unit with a microcomputer, and the second acquisition step acquires, for example, a signal from the second light receiving unit with the microcomputer. Consists of acquisition steps. The detection step includes, for example, a detection step of detecting a position of the door by counting pulse signals generated in conjunction with the movement of the door by a microcomputer, and the control step includes a microcomputer for driving the door. It is comprised by the control step controlled by.
[0026]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 2 shows a configuration of an embodiment of a system including a door opening / closing control device to which the present invention is applied. As shown in the figure, in this system, the motor 13 that moves the door, the encoder 12 that outputs a pulse in conjunction with the rotation of the motor 13, the door closing switch 14 that detects that the door is completely closed, The photoelectric sensors 15 to 17 attached to the door side and the photoelectric sensors 18 to 20 attached to the vehicle body side are connected to the door opening / closing control device 11.
[0027]
The door opening / closing control device 11 includes a memory 21 that stores information, an I / O interface unit 22 that controls driving of the motor, and a learning mode switch 23 that is operated by a user when the door opening / closing control device executes learning mode processing. , An I / O interface unit 25 for driving the photoelectric sensors 15 to 17, an A / D conversion unit 26 for converting an analog signal input from the photoelectric sensors 15 to 20 into a digital signal, and various processes based on a program Is provided.
[0028]
The microcomputer 24 counts the pulses output from the encoder 12 to recognize how much the motor 13 has rotated, and recognizes the door movement position based on the count value. The microcomputer 24 detects that there is a foreign object between the door and the vehicle body based on the signal input from the A / D converter 26. Further, the motor 13 is driven by outputting a signal to the I / O interface unit 22, and the light emitting units 41, 51, 61 of the photoelectric sensors 15 to 17 are driven via the I / O interface unit 25.
[0029]
In the microcomputer 24, the value of the signal output from the photoelectric sensors 15 to 20 and the count value of the pulse generated in synchronization with the rotation of the motor output from the encoder 12 (or generated based on it) A built-in EEPROM (Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory) 31 for storing the position data representing the movement position of the door is incorporated.
[0030]
The photoelectric sensor 15 on the door side is provided with a light emitting unit 41 and a light receiving unit 42. Similarly, the photoelectric sensor 16 is provided with a light emitting unit 51 and a light receiving unit 52, and the photoelectric sensor 17 is provided with a light emitting unit 61 and a light receiving unit 62.
[0031]
The photoelectric sensors 18 to 20 on the vehicle body side are provided with light receiving portions 71 to 73, respectively.
[0032]
That is, the light emitting part is provided only on the door side, and the light receiving part is provided on both the door side and the fixed side.
[0033]
FIG. 3 shows an example of the mounting positions of the door closing switch 14 and the photoelectric sensors 15 to 20. In this example, the door closing switch 14 is attached to the upper portion of the vehicle body 92 on the reference plane 92A. The reference surface 92A is a fixed-side surface that contacts the end surface 91A of the door 91 when the door 91 moves relative to the vehicle body 92 and is closed. When the door 91 is completely closed (when the end surface 91A comes into contact with the reference surface 92A), the door closing switch 14 is turned on, and when the door 91 is opened even a little, it is turned off.
[0034]
The photoelectric sensors 15 to 17 are attached to the end surface 91A of the movable door 91 at positions separated from each other by a predetermined distance in the vertical direction. In this example, the photoelectric sensor 15 is attached to the uppermost side, the photoelectric sensor 17 is attached to the lowermost side, and the photoelectric sensor 16 is attached to the middle.
[0035]
On the other hand, the photoelectric sensors 18 to 20 on the vehicle body side are attached at positions separated by a predetermined distance in a direction perpendicular to the reference plane 92A of the vehicle body 92. The photoelectric sensor 18 is disposed at substantially the same height as the photoelectric sensor 15, the photoelectric sensor 19 is disposed at substantially the same height as the photoelectric sensor 16, and the photoelectric sensor 20 is disposed at substantially the same height as the photoelectric sensor 17.
[0036]
As described above, by arranging a plurality of photoelectric sensors 15 to 20 in the vertical direction of the door 91, it is possible to accurately detect a foreign object at any height of the door 91.
[0037]
In this example, the range in which the photoelectric sensors 15 to 17 can detect foreign matter is a range from the end surface 91A of the door 91 to 10 cm, and the range in which the photoelectric sensors 18 to 20 can detect foreign matter is the reference plane of the vehicle body 92. The range is 92A to 10 cm.
[0038]
That is, when a foreign object exists in the range from the end surface 91A of the door 91 to 10 cm, the light emitted from the light emitting units 41, 51, 61 is reflected by the foreign material, and the light receiving units 42, 52, 62 of the photoelectric sensors 15-17. Is received. Even if there is no foreign matter, or there is a foreign matter, if the distance to the foreign matter becomes 10 cm or more, the reflected light does not return to the light receiving parts 42, 52, 62, or even if it returns, the amount of light is small. The light receiving units 42, 52, and 62 cannot detect foreign matter.
[0039]
Further, when the door 91 moves in the direction of arrow F in FIG. 3A and the end surface 91A of the door 91 approaches a distance of 10 cm or less from the reference surface 92A of the vehicle body 92, the light is emitted from the light emitting units 41, 51, 61. The light is received by the light receiving portions 71 to 73 of the photoelectric sensors 18 to 20. The amount of light received at this time is sufficiently large. Accordingly, if foreign matter exists between the end surface 91A of the door 91 and the reference surface 92A of the vehicle body 92, the light emitted from the light emitting units 41, 51, 61 is blocked by the foreign matter, and the amount of received light is reduced, so that the foreign matter is detected. The
[0040]
Even if there is no foreign matter, or even if foreign matter is present, if the end surface 91A of the door 91 is 10 cm or more away from the reference surface 92A of the vehicle body 92, the amount of received light is not sufficient, so the presence or absence of foreign matter cannot be detected.
[0041]
In this example, after the motor 13 stops, the distance that the door 91 moves by inertia is 10 cm, and the range in which the photoelectric sensor can detect foreign matter is set to 10 cm. However, after the motor 13 stops, the door is moved by inertia. The distance that the 91 moves varies depending on the characteristics of the motor 13 and the drive mechanism of the door 91. Therefore, the range in which the photoelectric sensor can detect foreign matter is changed according to the characteristics of the motor 13 and the drive mechanism of the door 91. Also good.
[0042]
Next, processing when the door 91 is closed will be described with reference to the flowchart of FIG. This process is started when a user closes a door closing switch (not shown).
[0043]
In step S1, the microcomputer 24 drives the motor 13 via the I / O interface unit 22 and rotates in the direction in which the door 91 is closed (the direction of arrow F in FIG. 3A). When the motor 13 rotates, the encoder 12 generates a pulse in synchronization therewith. Therefore, in step 2, the microcomputer 24 acquires the pulse output from the encoder 12, and in step S3, counts the pulse and detects the position of the door 91. That is, when the door 91 moves from the opened position (moving end point in the direction indicated by arrow R in FIG. 3A) in the direction indicated by arrow F, the moving position corresponds to the pulse count value. 91 moving positions can be detected. In step S4, the microcomputer 24 drives the light emitting units 41, 51, and 61 of the photoelectric sensors 15 to 17 through the I / O interface unit 25 to emit light.
[0044]
In step S5, the microcomputer 24 determines whether or not the end surface 91A of the door 91 is at least 10 cm away from the reference surface 92A of the vehicle body 92 (the count value of the pulse corresponds to 10 cm (previously stored in the EEPROM 31). If it is determined that the distance is 10 cm or more, the process proceeds to step S6, and signals from the light receiving portions 42, 52, 62 of the photoelectric sensors 15 to 17 on the door side are acquired. In step S7, the microcomputer 24 compares the signal value (light reception level) acquired in step S6 with the reference value (light reception level) at the current door position. This reference value corresponds to the value learned by the learning process shown in the flowchart of FIG.
[0045]
Thereafter, the microcomputer 24 proceeds to step S8, and as a result of the comparison in step S7, the microcomputer 24 determines whether or not the value of the signal acquired in step S6 is greater than or equal to the reference value. That is, when no foreign matter is detected, the process returns to step S1 and the subsequent processing is repeatedly executed.
[0046]
On the other hand, when a foreign object exists at a distance within 10 cm from the end surface 91A of the door 91, the light reflected by the foreign object enters at least one of the light receiving units 42, 52, and 62. As a result, at least one of the outputs of the light receiving units 42, 52, and 62 becomes larger than the reference value. Therefore, if it is determined in step S8 that the value of the signal acquired in step S6 is greater than or equal to the reference value, the microcomputer 24 determines that a foreign object has been detected, proceeds to step S13, and stops the motor 13.
[0047]
After instructing the motor 13 to stop driving, the door 91 further moves about 10 cm. However, since the photoelectric sensors 15 to 17 detect the foreign matter at a position about 10 cm away from the end surface 91A of the door 91, the door 91 stops without contacting the foreign matter (user). Of course, when the foreign object exists within 10 cm, the door 91 comes into contact with the foreign object. However, since the door 91 is being braked, the possibility that a large impact is applied to the foreign object is reduced.
[0048]
On the other hand, in step S5, it is determined that the end surface 91A of the door 91 is not separated by more than 10 cm from the reference surface 92A of the vehicle body 92, that is, the end surface 91A of the door 91 is at a distance of less than 10 cm from the reference surface 92A of the vehicle body 92. In this case, the microcomputer 24 proceeds to step S9, and acquires signals from the light receiving portions 71 to 73 of the vehicle body side photoelectric sensors 18 to 20 instead of the photoelectric sensors 15 to 17 on the door side. That is, the sensor is switched from the door 91 side to the vehicle body 92 side. In step S10, the microcomputer 24 uses the value of the signal acquired in step S9 as a reference value at the current door position (this reference value is generally different from the reference value in step S7). Compare with
[0049]
In step S11, the microcomputer 24 determines whether the value of the signal acquired in step S9 is equal to or less than the reference value as a result of the comparison in step S10. If it is determined that the value of the signal acquired in step S9 is not less than or equal to the reference value, that is, if no foreign matter is detected, the microcomputer 24 proceeds to step S12 and determines whether or not the door closing switch 14 is on. Determine. When it is determined that it is not in the on state (when the door 91 is not completely closed), the process returns to step S1, and the subsequent processing is repeatedly executed.
[0050]
If it is determined in step S12 that the door close switch 14 is on, that is, no foreign matter is detected and the door 91 is completely closed, the microcomputer 24 proceeds to step S13 and stops the motor 13. Let
[0051]
If it is determined in step S11 that the value of the signal acquired in step S9 is equal to or less than the reference value, that is, if a foreign object is detected, the microcomputer 24 proceeds to step S13 and stops the motor 13.
[0052]
That is, if no foreign matter exists, light from the issuing units 41, 51, 61 is received by the light receiving units 71 to 73 at a large level. On the other hand, when there is a foreign object, the light is blocked by the foreign object, so that the output of at least one of the light receiving units 71 to 73 is smaller than the reference value. At this time, the motor 13 is stopped.
[0053]
In this way, when a foreign object exists between the vehicle body 92 and the door 91 when the door 91 is moved in the closing direction (the direction indicated by the arrow F in FIG. 3A), the foreign object comes into contact with the door 91. The movement of the door 91 can be stopped.
[0054]
When the vehicle-side light-receiving portions 71 to 73 are omitted, when the end surface 91A of the door 91 and the reference surface 92A of the vehicle body 92 approach each other, the light-receiving portions 42, 52, and 62 of the door-side photoelectric sensors 15 to 17 receive light. It becomes difficult to identify whether the light is reflected and received by a foreign object or is reflected and received by the reference surface 92A of the vehicle body 92.
[0055]
For this reason, in the present invention, when the distance between the end surface 91A of the door 91 and the reference surface 92A of the vehicle body 92 is less than 10 cm, the light generated by the light emitting portions 41, 51, 61 is reflected on the foreign matter and reflected on the door side. In the method of detecting foreign matter by detecting whether or not the light receiving portions 42, 52, and 62 of the photoelectric sensors 15 to 17 are received, the light generated by the light emitting portions 41, 51, and 61 is detected by the photoelectric sensor 18 on the vehicle body side. The detection method is switched to a foreign matter detection method by detecting whether or not the light receiving portions 71 to 73 reach the light receiving portions 71 to 73 without being blocked by the foreign matter. Thereby, even if the end surface 91A of the door 91 and the reference surface 92A of the vehicle body 92 are close to each other, the door opening / closing control device can detect foreign matter and control the movement of the door without malfunctioning.
[0056]
If the light from the light emitting parts 41, 51, 61 on the door 91 side is received only by the light receiving parts 71 to 73 on the vehicle body 92 side and the foreign object is detected when the light is blocked, there is a foreign object in between. However, sunlight and other disturbance light may be received by the light receiving units 71 to 73 and foreign matter may not be detected. Therefore, in the present invention, a light receiving portion is provided on each of the door 91 side and the vehicle body 92 side, and the foreign matter is detected by receiving reflected light from the foreign matter by the light receiving portion on each side. Thereby, the malfunctioning by disturbance light is suppressed.
[0057]
Next, the learning mode process will be described with reference to the flowchart of FIG. 5 and the flowchart of FIG. This process is started when the learning mode switch 23 in FIG. 2 is turned on by the user.
[0058]
In step S31, the microprocessor 24 rotates the motor 13 in the direction in which the door 91 opens (the direction indicated by the arrow R in FIG. 3A), proceeds to step S32, and acquires the pulse from the encoder 12. In step S33, the microcomputer 24 counts pulses and detects the position of the door 91.
[0059]
In step S34, the microcomputer 24 determines whether or not the position of the door 91 is in the fully open state. If it is determined that the door 91 is not in the fully open state, the microcomputer 24 returns to step S31 and repeats the subsequent processing.
[0060]
If it is determined in step S34 that the position of the door 91 is in the fully open state (when it is determined that the door 91 has reached the reference position in the opening direction), the microcomputer 24 proceeds to step S35, and the motor 13 Stop. In step S36, the microcomputer 24 drives the light emitting units 41, 51, and 61 to emit light. In step S37, the microcomputer 13 closes the door 91 in the direction in which the door 91 is closed (the direction indicated by the arrow F in FIG. 3A). Rotate to In step S38, the microcomputer 24 acquires a pulse from the encoder 12, and in step S39, counts the pulse and detects the position of the door 91.
[0061]
In step S40, the microcomputer 24 determines whether the end surface 91A of the door 91 is 10 cm or more away from the reference surface 92A of the vehicle body 92. If it is determined that the end surface 91A is 10 cm or more, the microcomputer 24 proceeds to step S41. Detection signals from the light receiving portions 42, 52 and 62 of the photoelectric sensors 15 to 17 on the door side are acquired.
[0062]
When it is determined in step S40 that the end surface 91A of the door 91 is not separated from the reference surface 92A of the vehicle body 92 by 10 cm or more, that is, the end surface 91A of the door 91 is at a distance of less than 10 cm from the reference surface 92A of the vehicle body 92. The microcomputer 24 proceeds to step S42, and obtains detection signals from the light receiving portions 71 to 73 of the vehicle body side photoelectric sensors 18 to 20.
[0063]
After the process of step S41 or step S42, in step S43, the microcomputer 24 corresponds to the current position of the door 91 detected in step S39, and the value of the detection signal (light reception level) acquired in step S41 or step S42. Is stored in the EEPROM 31. The value stored here or a value obtained by applying a predetermined weight to the value is the reference value described above. That is, the value corresponding to the detection signal obtained in step S41 is the reference value in step S8 in FIG. 4, and the value corresponding to the detection signal obtained in step S42 is the reference value in step S11 in FIG. Is done.
[0064]
In step S44, the microcomputer 24 determines whether or not the door closing switch 14 is on. If it is determined that the door closing switch 14 is not on, the microcomputer 24 returns to step S37 and performs the subsequent processing. Run repeatedly.
[0065]
If it is determined in step S44 that the door close switch 14 is on, that is, if the door is completely closed, the microcomputer 24 receives light from the photoelectric sensors 15 to 17 on the door side in step S45. Detection signals are acquired from the light receiving parts 71 to 73 of the parts 42, 52 and 62 and the photoelectric sensors 18 to 20 on the vehicle body side. In step S46, the microcomputer 24 stores the value of the signal acquired in step S45 as a detection signal value at the position where the door is closed. The value stored here is used in diagnostic mode processing of FIG.
[0066]
Thus, when there is no foreign object between the door 91 and the vehicle body 92, the value of the detection signal from the light receiving units 42, 52, 62 of the photoelectric sensors 15 to 17 on the door side according to the change in the position of the door 91. Alternatively, how the signal values from the light receiving portions 71 to 73 of the photoelectric sensors 18 to 20 on the vehicle body side can be stored in the door opening / closing control device 11 in advance.
[0067]
Further, the reference value stored (learned) in step S43 when the door 91 is closed, and the light receiving portions 42, 52, 62 of the photoelectric sensors 15 to 17 on the door side or the light receiving portions 71 of the photoelectric sensors 18 to 20 on the vehicle body side. By comparing the value of the signal acquired from thru | or 73, the door opening / closing control apparatus 11 can detect a foreign material and can control the movement of a door, without malfunctioning.
[0068]
Next, the diagnosis mode process will be described with reference to the flowchart of FIG. This process is started when the user instructs self-diagnosis by operating an input unit (not shown).
[0069]
In step S61, the microcomputer 24 determines whether or not the door close switch 14 is on. If it is determined that the door is on, that is, if it is determined that the door is completely closed, In step S62, the light emitting units 41, 51, 61 are driven to emit light. In step S63, the microcomputer 24 detects detection signals from the light receiving units 42, 52, and 62 of the photoelectric sensors 15 to 17 on the door side and light receiving units 71 to 73 of the photoelectric sensors 18 to 20 on the vehicle body side. Obtain the detection signal.
[0070]
In step S64, the microcomputer 24 acquires the values of the detection signals acquired from the light receiving units 42, 52, and 62 of the photoelectric sensors 15 to 17 on the door side and the light receiving units 71 to 73 of the photoelectric sensors 18 to 20 on the vehicle body side. It is determined whether the value of the detected signal is within a normal value range.
[0071]
If the door is in a completely closed state, the possibility that foreign matter exists between the door 91 and the vehicle body 92 is extremely low. Therefore, the detection signal values acquired from the light receiving portions 42, 52, 62 of the photoelectric sensor on the door side and the light receiving portions 71 to 73 of the photoelectric sensor on the vehicle body side are the reference values stored in step S46 of the flowchart of FIG. If they are significantly different, it is determined that they are not within the normal value range.
[0072]
If it is determined in step S64 that the value is not within the normal value range, the microcomputer 24 proceeds to step S65 and presents a warning by sounding a warning sound or turning on a warning lamp.
[0073]
In step S64, when the difference between the value of the detection signal from each light receiving unit and the reference value is within a predetermined range, the microcomputer 24 determines that the apparatus is normal and performs processing without presenting a warning. Exit.
[0074]
If it is determined in step S61 that the door closing switch 14 is not in the on state (the door 91 is open), the diagnostic mode process is not executed.
[0075]
In this way, the presence or absence of a failure of the door opening / closing control device can be confirmed. Also, if there is a failure, the user can be warned.
[0076]
Note that the steps of executing the series of processes described above in this specification are performed in parallel or individually even if they are not necessarily processed in time series, as well as processes performed in time series in the order described. The processing to be performed is also included.
[0077]
In the above description, the case where the opening / closing of the electric sliding door is controlled has been described as an example. However, the present invention can also be applied to the case where the opening / closing of a power window, an electric sunroof, or other doors is controlled.
[0078]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to realize a door opening / closing control device capable of controlling the movement of a door without the door contacting a foreign object. In particular, a door opening / closing control device that is small and easy to mount can be realized.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a conventional door opening / closing control device.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a door opening / closing control apparatus to which the present invention is applied.
3 is a view showing a mounting position of the photoelectric sensor of FIG. 2;
4 is a flowchart illustrating a process for closing a door of the door opening / closing control device of FIG. 2;
FIG. 5 is a flowchart illustrating a learning mode process of the door opening / closing control device of FIG. 2;
6 is a flowchart illustrating a learning mode process of the door opening / closing control device of FIG.
7 is a diagram for explaining diagnosis mode processing of the door opening / closing control device of FIG. 2; FIG.
[Explanation of symbols]
11 Door opening and closing control device
12 Encoder
13 Motor
15 to 20 photoelectric sensor
24 Microcomputer
31 EEPROM
41, 51, 61 Light emitting part
42, 52, 62
71 thru 73 light receiving part

Claims

In the door opening / closing control device that controls the opening and closing of the door,
First acquisition means for acquiring a detection result of the reflected light of the light generated by the light emitting unit provided on the sliding movable door by the first light receiving unit provided on the door;
Second acquisition means for acquiring a detection result of the light generated by the light emitting unit by a second light receiving unit provided on a reference surface of a door frame of the door ;
Detecting means for detecting the position of the movable door;
First distance determination means for determining whether or not the position of the end face of the door is separated from the reference plane by a predetermined distance based on the detection result of the detection means;
The first acquisition result, which is the detection result acquired by the first acquisition unit, or the detection result acquired by the second acquisition unit, which is selected based on the determination result by the first distance determination unit. Comparison means for comparing one of the second acquisition results with a predetermined reference value;
Control means for controlling movement of the door based on a comparison result of the comparison means .

A second distance determining means for determining whether or not the position of the door is away from a predetermined distance from the reference plane during the learning mode;
Based on a determination result of the second distance determination unit, a third acquisition unit that acquires a detection result of the light generated by the light emitting unit by the first light receiving unit;
Based on a determination result of the second distance determination unit, a fourth acquisition unit that acquires a detection result of the light generated by the light emitting unit by the second light receiving unit;
A storage means for storing the detection result acquired by the third acquisition means and the fourth acquisition means;
The comparison means uses the value corresponding to the detection result acquired by the third acquisition means and the fourth acquisition means stored in the storage means as the reference value, and the first acquisition result or the first The door opening / closing control device according to claim 1 , wherein the door opening / closing control device is compared with the obtained result.

A range determination means for determining whether the detection result by the first light receiving unit and the detection result by the second light receiving unit exceed a predetermined range set in the diagnosis mode;
Door opening and closing control apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that it further comprises a presenting means for presenting the warning based on the determination of the range determining means.

In the opening / closing control method of the door opening / closing control device for controlling the opening / closing of the door,
A first acquisition step of acquiring a detection result of the reflected light of the light generated by the light emitting unit provided on the sliding movable door by the first light receiving unit provided on the door;
A second acquisition step of acquiring a detection result of the light generated by the light emitting unit by a second light receiving unit provided on a reference surface of a door frame of the door ;
A detecting step for detecting the position of the movable door;
A first distance determination step of determining whether or not the position of the end face of the door is separated from the reference plane by a predetermined distance based on a detection result obtained by the detection step;
By the first acquisition result or the processing of the second acquisition step selected based on the determination result of the first distance determination step, which is the detection result acquired by the processing of the first acquisition step. A comparison step of comparing one of the second acquisition results, which is the acquired detection result, with a predetermined reference value;
And a control step of controlling the movement of the door based on a comparison result obtained by the process of the comparison step.