JP3777560B2

JP3777560B2 - 流体圧制御装置

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Publication number: JP3777560B2
Application number: JP19197096A
Authority: JP
Inventors: 尚紀山口; 修赤松
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 1996-07-22
Filing date: 1996-07-22
Publication date: 2006-05-24
Anticipated expiration: 2016-07-22
Also published as: JPH1035478A; US5988765A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、いわゆる３位置電磁弁を用いて、例えば、鉄道車両の空気ブレーキ装置等に供給される流体圧の制御を行う流体圧制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、鉄道車両の空気ブレーキ装置のブレーキシリンダ等への出力圧を制御する流体圧制御装置として、出力圧を増加させる供給位置、出力圧を遮断して一定値に保持する重なり位置、出力圧を減少させる排気位置の３位置に切換制御される３位置電磁弁を用いたものがある（例えば、実公平７-31020号公報参照）。
【０００３】
この流体圧制御装置は、例えば、ブレーキ指令に相当する圧力指令信号を受けて３位置電磁弁を上記の排気位置、供給位置又は重なり位置に制御するための３段階の駆動指令値（コイル電流値）を出力することにより、圧力指令信号に応じた出力圧を発生させることができる。３位置電磁弁を排気位置から重なり位置に移行させる時と、供給位置から重なり位置に移行させる時とで必要な駆動指令値が異なる場合には、重なり位置に対応する駆動指令値が２段階に設定されることもある。この場合には、４段階の駆動指令値が３位置電磁弁に入力され得る。
【０００４】
ところが、前記流体圧制御装置においては、３位置電磁弁を３段階又は４段階の駆動指令値で切換制御するものであるため、前記ブレーキシリンダへの出力圧を圧力指令信号に一致させる際に、オーバーシュート又はアンダーシュートの発生が避けられないものとなり、出力圧が圧力指令信号に収束するまで長時間を要するとともに、３位置電磁弁が頻繁に切り換わり、３位置電磁弁の寿命が短くなるという問題を有していた。
【０００５】
そこで、前記３位置電磁弁の出力圧と、圧力指令信号とを比較して、両者が一致する方向に、前記供給位置から排気位置までの任意の駆動指令値を出力することにより、３位置電磁弁の弁開度を制御して、オーバーシュート又はアンダーシュートを防止することが考えられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、前記３位置電磁弁は、復帰ばねのばね力のばらつきや、摺動部に対するグリースの付着度合による摺動抵抗の変動、並びにコイルの吸引力特性のばらつき等により、３位置電磁弁毎に弁開度が微妙に異なるものであり、あるいは、１つの３位置電磁弁においても、経年変化により、同じ圧力指令信号であっても必ずしも同じ弁開度を得ることができないという問題がある。
【０００７】
そのため、特に、前記重なり位置とする駆動指令値に近い駆動指令値を前記３位置電磁弁に出力すると、前記ばらつき等に起因して弁開度が必要以上に小さくなる場合があり、出力圧が圧力指令信号に応じたものとなるまでに長時間を要したり、出力圧と圧力指令信号との差がある状態で整定したりする問題を有していた。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記の課題を解決して、圧力指令信号に対するオーバーシュート及びアンダーシュートを防止しながら、出力圧をできるだけ速やかに圧力指令信号に整定させることができる流体圧制御装置を提供することを目的とする。
そのため、請求項１に係る流体圧制御装置は、圧力指令信号に対応する駆動指令値を受けて、出力圧を増加させる供給位置、出力圧を遮断する重なり位置、出力圧を減少させる排気位置に切換制御される３位置電磁弁と、前記出力圧のフィードバック信号を発生する圧力センサと、前記圧力指令信号とフィードバック信号とを受けて、前記圧力指令信号とフィードバック信号とを一致させるべく、前記３位置電磁弁を供給位置から排気位置とする間の任意の駆動指令値を算出する駆動指令設定部と、前記フィードバック信号の変化割合が基準値よりも小さいとの判断で、前記駆動指令値に対して加減算すべき補正値を出力する補正値設定部と、前記駆動指令値が３位置電磁弁を重なり位置とする際に出力される重なり指令値から外れているとの判断で、前記補正値設定部から出力される補正値を積算して補正量を算出するとともに、前記駆動指令値に対し、前記重なり位置から離れる方向に前記補正量を加減算して新たな駆動指令値を３位置電磁弁に出力する加減算処理部とを有することを特徴とするものである。
【０００９】
すなわち、３位置電磁弁を前記供給位置又は排気位置とすべき圧力指令信号が出力されると、前記駆動指令設定部はこの圧力指令信号と、前記３位置電磁弁の出力圧に対応したフィードバック信号とに基づいて、駆動指令値を算出し、この駆動指令値に基づいて３位置電磁弁を駆動する。その後、フィードバック信号が圧力指令信号に接近すると、オーバーシュート又はアンダーシュートを防止するため、前記駆動指令設定部は３位置電磁弁を重なり位置とすべき重なり指令値に近い駆動指令値を出力して３位置電磁弁の弁開度を制御する。
【００１０】
この場合、３位置電磁弁の弁開度が必要以上に小さくなると、圧力指令信号とフィードバック信号との間に差圧が存在する状態でフィードバック信号の変化割合が基準値よりも小さくなり、前記差圧が存在する状態で出力圧が整定する恐れがあるので、前記補正値設定部によって補正値が出力され、この補正値を積算した補正量が前記加減算処理部によって前記駆動指令値に加減算されて、これが新たな駆動指令値として出力される。これにより、前記フィードバック信号と圧力指令信号との間の差圧が解消され、フィードバック信号が圧力指令信号に速やかに一致するようになる。
【００１１】
請求項２に係る流体圧制御装置は、請求項１の構成において、前記補正値設定部は、前記圧力指令信号とフィードバック信号との差圧の大小に応じて、前記補正値を増減させるものである。
【００１２】
ここでは、前記差圧に応じて補正値を増減させることにより、すなわち、差圧が大きい場合、補正値を大きくし、差圧が小さい場合、補正値を小さくすることにより、出力圧を一層速やかに、且つオーバーシュート、アンダーシュートを生じさせることなく、圧力指令信号に到達させることが可能になる。
【００１３】
請求項３に係る流体圧制御装置は、請求項１の構成において、前記加減算処理部は、前記駆動指令設定部から前記重なり指令値が出力されたとの判断で、前記算出された補正量を消滅させるものである。
【００１４】
すなわち、３位置電磁弁が供給位置又は排気位置にある状態から、前記重なり指令値が出力されることにより、３位置電磁弁が重なり位置に切り換わった場合、出力圧は遮断されて一定値に保たれる。この場合、直前の供給位置又は排気位置で蓄積されていた前記補正量がそのまま残存していれば、前記重なり指令値にこの補正量が加減算されることにより、駆動指令値が重なり指令値から外れて、供給位置に対応する供給指令値又は排気位置に対応する排気指令値に切り換わる恐れがあるが、請求項３のように、重なり指令値が出力された時点で前記補正量を消滅させることにより、重なり位置において重なり指令値を保持することができ、圧力指令信号に対する出力圧の精度を保持することができる。又、重なり位置において、補正量を一旦クリアしておくことにより、次に、供給位置又は排気位置に移行した際に、補正量を初期値“０”からスタートさせることができる。
【００１５】
請求項４に係る流体圧制御装置は、請求項３の構成において、前記加減算処理部は、前記駆動指令値が新たに供給位置側又は排気位置側の値を出力したとの判断で、前記算出された補正量を一旦消滅させるものである。
【００１６】
すなわち、圧力指令信号が急激に変動すること等に起因して、駆動指令値が重なり指令値を出力しない状態で、供給位置側から直接排気位置側、又は排気位置側から直接供給位置側に切り換わる場合があり、この場合、供給位置側から排気位置側、又は排気位置側から供給位置側に切り換わった時点で、前記補正量を一旦消滅させることにより、切り換わり後の排気位置側又は供給位置側で初期値を“０”として新たな補正量を出力することができ、駆動指令値に対し、誤った補正量が加減算されることを防止できる。
【００１７】
請求項５に係る流体圧制御装置は、請求項１の構成において、前記加減算処理部は、前記駆動指令設定部からの駆動指令値が、重なり指令値から供給位置側に外れている際の補正量の出力割合と、排気位置側に外れている際の補正量の出力割合とを異なるものとしたことを特徴とする。
【００１８】
すなわち、図１に示すように、通常、電磁弁の吸引力は、駆動指令値が高い値となるほど変化割合が大きくなり、逆に駆動指令値が低い値となるほど変化割合が小さくなる特性を有する。従って、重なり指令値に対し、駆動指令値が低い値となる供給位置側又は排気位置側の補正量の出力割合を、駆動指令値が高い値となる排気位置側又は供給位置側の補正量の出力割合よりも大きく設定することで、前記吸引力特性に対応して、電磁弁を円滑に作動させることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。この実施の形態は、例えば、鉄道車両の空気ブレーキ装置に供給される流体圧（空気圧）の制御を行う流体圧制御装置に関するものである。図２に示すように、流体圧制御装置１は、ブレーキ制御部２から圧力指令信号Ｐが入力される制御部３と、この制御部３により駆動制御される３位置電磁弁４と、３位置電磁弁４の出力圧を増幅して、前記空気ブレーキ装置の図示しないブレーキシリンダへ供給する中継弁５と、３位置電磁弁４の出力圧を検出する圧力センサ６と、圧力センサ６により検出された出力圧を増幅してフィードバック信号Ｑとして制御部３に供給するアンプ７とを有している。
【００２０】
前記３位置電磁弁４は、大気に開放された第１ポートＰ１と、供給空気溜め８に接続された第２ポートＰ２と、中継弁５の圧力室５ａに接続された第３ポートＰ３とを有する。排気位置では、３位置電磁弁４の第１、第３ポートＰ１、Ｐ３が互いに連通して出力圧が減少し、供給位置では、第２、第３ポートＰ２、Ｐ３が互いに連通して出力圧が増加し、重なり位置では、第１、第２、第３ポートＰ１、Ｐ２、Ｐ３がいずれも互いに遮断されて出力圧が一定に保持されるようになっている。
【００２１】
又、中継弁５は、大気に開放された第１ポート５ｂと、前記ブレーキシリンダに接続された第２ポート５ｃと、供給空気溜め８に接続された第３ポート５ｄとを有し、３位置電磁弁４の出力圧を増幅して前記第２ポート５ｃから前記ブレーキシリンダに供給するようになっている。
【００２２】
図３に示すように、制御部３は、ブレーキ制御部２から入力される、指令圧（３位置電磁弁４の出力圧の指令値）に対応した圧力指令信号と、アンプ７から帰還される、３位置電磁弁４の実際の出力圧に対応したフィードバック信号とに基いて、前記指令圧と実際の出力圧との差圧を算出する差圧算出部１１と、前記フィードバック信号に基いて前記実際の出力圧の傾きを算出する出力圧傾き算出部１２と、前記差圧に基いて３位置電磁弁４に供給すべきコイル電流値Ａ（駆動指令値）を設定するコイル電流設定部１３（駆動指令設定部）と、前記差圧と出力圧の傾きとに基いて、前記コイル電流値Ａに加減算すべき加減算値Ｄ（補正値）を算出する加減算値設定部１４（補正値設定部）と、前記コイル電流値Ａに加減算値Ｄを加減算して、新たなコイル電流値Ａ’を出力する加減算処理部１５と、加減算処理部１５から出力されたコイル電流値Ａ’に対応したコイル電流を３位置電磁弁４に出力する電流出力部１６とを備えている。
【００２３】
前記コイル電流設定部１３は、図４のフローチャートに示すように、圧力指令信号に対応する指令圧と、フィードバック信号に対応する３位置電磁弁４の実際の出力圧との差圧を算出し（Ｓ１）、この差圧に基いて、コイル電流値Ａを算出する（Ｓ２）。
【００２４】
前記加減算値設定部１４は、図５のフローチャートに示すように、前記差圧が第１の基準値ａ１より大きいか否かを判定し（Ｓ１）、判定結果がイエス、つまり、差圧が大であれば、加減算値Ｄにｅを設定する（Ｓ２）。Ｓ１の判定結果がノーであれば、続いて、前記差圧が第２の基準値ａ２（ａ２＜ａ１）より小さいか否かを判定し（Ｓ３）、判定結果がノー、つまり、差圧が中程度であれば、加減算値Ｄにｆを設定する（Ｓ４）。Ｓ３で判定結果がイエス、つまり、差圧が小であれば、加減算値Ｄにｇを設定する（Ｓ５）。但し、ｅ＞ｆ＞ｇである。
【００２５】
続いて、３位置電磁弁４の出力圧の傾きがきついか否か、つまり、前記傾きが基準値より大きいか否かを判定し（Ｓ６）、判定結果がイエスであれば、前記加減算値Ｄを“０”で置換（Ｓ７）する一方、Ｓ６の判定結果がノー、つまり、前記傾きが基準値以下で比較的緩やかであれば、加減算値Ｄとして前記設定したｅ、ｆ又はｇをそのまま保持する。
【００２６】
図６中（ａ）に示すように、前記コイル電流値Ａは下限が完全排気電流値、上限が完全供給電流値であり、その間、完全排気電流値以上且つβ以下の範囲が排気位置側電流値、β以上α以下の範囲が重なり電流値、α以上完全供給電流値以下の範囲が供給位置側電流値となる。
【００２７】
前記加減算処理部１５は、図７のフローチャートに示すように、コイル電流値Ａがα以上、つまり、供給位置側電流値であるか否かを判定し（Ｓ１）、判定結果がイエスであれば、加減算値Ｄの割合設定として１倍を設定する。すなわち、加減算値Ｄとして、そのままＤを設定する（Ｓ２）。続いて、減算量Ｃに“０”を設定して、従前の減算量Ｃをクリアする（Ｓ３）。これにより、コイル電流値Ａが排気位置側電流値から重なり電流値を経ずに直接、供給位置側電流値に移行した場合でも、排気位置側で蓄積された従前の減算量Ｃがクリアされる。従って、以後、コイル電流値Ａが重なり電流値を経ずに直接、排気位置側電流値に移行した場合でも、減算量Ｃは初期値“０”となっているので、排気位置側における減算量が正確に演算される。
【００２８】
続いて、供給位置側の補正量である加算量Ｂを計算する（Ｓ４）。すなわち、供給位置側においては、３位置電磁弁４の出力圧は増加するが、例えば、出力圧が指令圧に到達する以前に整定しつつあるような場合、コイル電流値Ａに加算量Ｂを加算することにより、前記出力圧を更に指令圧まで増加させる必要がある。コイル電流値Ａが排気位置側電流値から供給位置側電流値に切り換わった場合、加算量Ｂは初期値“０”であり、これに前記加減算値Ｄを加算することにより、新たな加算量Ｂを得る。そして、コイル電流設定部１３から出力されるコイル電流値Ａに前記加算量Ｂを加算することにより、新たなコイル電流値Ａ’を求める（Ｓ５）。
【００２９】
Ｓ１でコイル電流値Ａがαより小さい場合、つまり、供給位置側電流値ではない場合、続いて、Ｓ６でコイル電流値Ａがβ以下であるか否か、つまり、排気位置側電流値であるか否かを判定する（Ｓ６）。Ａがβ以下、つまり、排気位置側電流値であれば、次に、前記加減算値Ｄの出力割合としてｋ（ｋ＞１）を設定し、ｋ×Ｄを新たな加減算値Ｄとする（Ｓ７）。これは、前記図１に示したように、３位置電磁弁４の吸引力は、供給位置側、つまり、コイル電流値Ａ（駆動指令値）が高い領域では、排気位置側、つまり、コイル電流値Ａが低い領域より変化割合が大きいので、前記加減算値Ｄの出力割合を排気位置側で供給位置側より大きくして、供給位置側と排気位置側とで３位置電磁弁４の作動特性が略均一になるようにしたものである。
【００３０】
前記出力割合を設定した後、続いて、加算量Ｂに“０”を設定する（Ｓ８）。これは、前記Ｓ３と同様、コイル電流値Ａが供給位置側電流値から重なり電流値を経ずに、直接、排気位置側電流値に移行した場合、供給位置側で蓄積された加算量Ｂを一旦クリアするためである。次に、減算量Ｃ（供給位置側又は重なり位置側から排気位置側に移行した際の初期値は“０”）に前記加減算値Ｄを加算して、新たな減算量Ｃを求める（Ｓ９）。そして、コイル電流値Ａから減算量Ｃを減算して新たなコイル電流値Ａ’を求める（Ｓ１０）。
【００３１】
Ｓ６でＡ＞β、つまり、コイル電流値Ａが重なり電流値であれば、続いて、加算量Ｂ及び減算量Ｃに“０”を設定して、従前の加算量Ｂ、減算量Ｃをクリアする（Ｓ１１）。これは、コイル電流値Ａが重なり電流値である時に、この重なり電流値に前記加算量Ｂ又は減算量Ｃが加減算されることにより、コイル電流値Ａが重なり電流値から外れて、供給位置側電流値又は排気位置側電流値に移行する不具合を防止するとともに、コイル電流値Ａが、重なり電流値から供給位置側電流値又は排気位置側電流値に移行した際に、この供給位置側電流値又は排気位置側電流値における加算量Ｂ又は減算量Ｃの初期値を“０”とするために、予め、加算量Ｂ及び減算量Ｃをクリアしておくものである。コイル電流値Ａが重なり電流値である場合、加減算処理部１５でコイル電流値Ａをそのまま新たなコイル電流値Ａ’として出力する（Ｓ１２）。
【００３２】
次に、図６のタイムチャートに基いて、３位置電磁弁４の出力圧の制御例を説明する。図６の（ａ）に示すように、時刻ｔ１位前には、前記空気ブレーキ装置のブレーキシリンダは排気状態にあり、従って、コイル電流値Ａは完全排気電流値となっており、この場合、（ｂ）に示すように、３位置電磁弁４の指令圧Ｘと実際の出力圧Ｙとは一致している。
【００３３】
前記ブレーキシリンダに空気圧を供給して制動状態とする場合、時刻ｔ１に図２に示す流体圧制御装置１の制御部３に、３位置電磁弁４の指令圧Ｘに対応してブレーキ制御部２から出力される圧力指令信号が増加し始めるのに応じて、前記制御部３はコイル電流値Ａを完全排気電流値から完全供給電流値に切り換える。その後、制御部３のコイル電流設定部１３は、図４のフローチャートに示したように、指令圧Ｘと出力圧Ｙとの差圧に基いて、コイル電流値Ａを設定する。
【００３４】
時刻ｔ１位後、時刻ｔ２までは実際の出力圧Ｙは時間遅れで立ち上がらないため、前記差圧が大きくなり、コイル電流値Ａは完全供給電流値を維持する。時刻ｔ２で実際の出力圧Ｙが立ち上がると、以後、指令圧Ｘと出力圧Ｙとの差圧が次第に減少するため、前記コイル電流設定部１３は図６の（ａ）のｔ２からｔ３の区間に示すように、供給位置側電流値の範囲内でコイル電流値Ａを次第に減少させる。
【００３５】
時刻ｔ３位後、時刻ｔ４までの区間では、図６の（ｂ）に示すように、前記差圧が余り変化しないため、（ａ）のように、コイル電流値Ａは供給位置側電流値の範囲内で略一定の値を保持する。このｔ３からｔ４の区間では、図５のフローチャートにおいて、加減算値設定部１４で差圧に応じた加減算値Ｄ（ｅ、ｆ又はｇ）が設定されるが、Ｓ６の出力圧Ｙの傾きがきついか否かの判定で、判定結果がイエスとなるため、Ｓ７で加減算値Ｄが“０”となり、その結果として、加減算処理部１５におけるコイル電流値Ａの補正は行われない。
【００３６】
時刻ｔ４以降は、前記指令圧Ｘと出力圧Ｙとの差圧が存在し、且つ出力圧Ｙの傾きが緩やかとなるため、このままの状態では出力圧Ｙが指令圧Ｘに到達する以前に整定する恐れがある。しかしながら、本発明では、時刻ｔ４以降、ｔ５までの区間では、前記図５のフローチャートのＳ６の判定結果がノーとなり、前記加減算値Ｄ（ｅ、ｆ又はｇ）が図７のフローチャートのＳ４で加算量Ｂに加算され、Ｓ５でこの加算量Ｂがコイル電流値Ａに加算されて新たなコイル電流値Ａ’として出力されることにより、図６中（ａ）の時刻ｔ４からｔ５の区間に示すように、コイル電流値Ａ’が次第に増加、つまり、重なり電流値から離れる方向へ変化する。
【００３７】
時刻ｔ５以降は、前記ｔ４からｔ５の区間でコイル電流値Ａ’が次第に増加した効果が現れて、出力圧Ｙが次第に増加し、指令圧Ｘに接近する。このように、ｔ５からｔ６の区間では、出力圧Ｙに再び傾きが出るため、図４のフローチャートのＳ６の判定がイエスとなり、従って、Ｓ７で加減算値Ｄが“０”となってコイル電流値Ａは再び略一定となる。
【００３８】
時刻ｔ６で出力圧Ｙが指令圧Ｘと一致すると、以後は出力圧Ｙを一定に保持して所定の制動状態を保持するため、コイル電流設定部１３はコイル電流値Ａを重なり電流値（β以上α以下）の中央値付近まで低下させ、以後、前記制動状態を維持する限り、コイル電流値Ａを前記重なり電流値に維持する。
【００３９】
次に、時刻ｔ７に前記制動状態を解除又は緩める場合、前記ブレーキ制御部２が指令圧Ｘに対応して圧力指令信号を低下させると、制御部３がそれに応じてコイル電流値Ａを完全排気電流値に低下させる。以後、ｔ７乃至ｔ１２における動作は前記ｔ１乃至ｔ６における制動時と逆の動作となるので、ここでは詳述しない。なお、緩め動作時においては、時刻ｔ１０からｔ１１の区間で、加減算値Ｄが積算された減算量Ｃが、コイル電流値Ａから減算されて新たなコイル電流値Ａ’が出力されることにより、コイル電流値Ａ’が減少、つまり、重なり電流値から離れる方向に変化し、それに基いて、時刻ｔ１１以降、出力圧Ｙが減少して、時刻ｔ１２で指令圧Ｘと一致する。
【００４０】
なお、上記の実施の形態では、図６中（ｂ）の指令圧Ｘ及びそれに対応する圧力指令信号は、目標値に向けてアナログ的に変化するものであるが、前記指令圧Ｘ及び圧力指令信号はディジタル的に変化するものであってもよい。又、前記実施の形態では、３位置電磁弁４を駆動する駆動指令値としてコイル電流値を用いたが、コイル電流値に代えて、コイル電圧を用いてもよい。更に、前記の３位置電磁弁４は、図１に示すように、供給位置側で駆動指令値（コイル電流値等）が高く、排気位置側で駆動指令値が低い構成となっているが、逆に供給位置側で駆動指令値が低く、排気位置側で駆動指令値が高い３位置電磁弁を用いてもよい。
【００４１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の請求項１の流体圧制御装置は、圧力指令信号に対応する駆動指令値を受けて、出力圧を増加させる供給位置、出力圧を遮断する重なり位置、出力圧を減少させる排気位置に切換制御される３位置電磁弁と、前記出力圧のフィードバック信号を発生する圧力センサと、前記圧力指令信号とフィードバック信号とを受けて、前記圧力指令信号とフィードバック信号とを一致させるべく、前記３位置電磁弁を供給位置から排気位置とする間の任意の駆動指令値を算出する駆動指令設定部と、前記フィードバック信号の変化割合が基準値よりも小さいとの判断で、前記駆動指令値に対して加減算すべき補正値を出力する補正値設定部と、前記駆動指令値が３位置電磁弁を重なり位置とする際に出力される重なり指令値から外れているとの判断で、前記補正値設定部から出力される補正値を積算して補正量を算出するとともに、前記駆動指令値に対し、前記重なり位置から離れる方向に前記補正量を加減算して新たな駆動指令値を３位置電磁弁に出力する加減算処理部とを有するものであるから、圧力指令信号とフィードバック信号とに差圧が存在する状態でフィードバック信号の変化割合が基準値より小さくなり、フィードバック信号が圧力指令信号と一致しない状態で整定する恐れがある場合、前記補正量によって駆動指令値を補正することにより、圧力指令信号とフィードバック信号とを速やかに一致させることができる。
【００４２】
請求項２に係る流体圧制御装置は、請求項１の構成において、前記補正値設定部は、前記圧力指令信号とフィードバック信号との差圧の大小に応じて、前記補正値を増減させるものであるから、出力圧を一層速やかに圧力指令信号に到達させることが可能になる。
【００４３】
請求項３に係る流体圧制御装置は、請求項１の構成において、前記加減算処理部は、前記駆動指令設定部から前記重なり指令値が出力されたとの判断で、前記算出された補正値を消滅させるものであるから、重なり位置において、前記駆動指令値に従前の補正量が加減算されることにより、３位置電磁弁が重なり位置から外れて供給位置又は排気位置に移行することを防止でき、その結果、圧力指令信号に対する出力圧の精度を保持することができる。
【００４４】
請求項４に係る流体圧制御装置は、請求項３の構成において、前記加減算処理部は、前記駆動指令値が新たに供給位置側又は排気位置側の値を出力したとの判断で、前記算出された補正量を一旦消滅させるものであるから、圧力指令信号が急激に変動すること等に起因して、駆動指令値が重なり指令値を出力しない状態で、供給位置側から直接排気位置側、又は排気位置側から直接供給位置側に切り換わった場合、切り換わり後の排気位置側又は供給位置側で新たな補正量として初期値“０”を出力することができ、駆動指令値に対し、誤った補正量が加減算されることを防止できる。
【００４５】
請求項５に係る流体圧制御装置は、請求項１の構成において、前記加減算処理部は、前記駆動指令設定部からの駆動指令値が、重なり指令値から供給位置側に外れている際の補正量の出力割合と、排気位置側に外れている際の補正量の出力割合とを異なるものとしたので、駆動指令値が高い値となるほど変化割合が大きくなり、逆に駆動指令値が低い値となるほど変化割合が小さくなる電磁弁の吸引力特性に対応させて、電磁弁を円滑に作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】３位置電磁弁の駆動指令値（コイル電流値）と吸引力との関係を示すグラフ。
【図２】本発明の実施の形態における流体圧制御装置を示す説明図。
【図３】前記流体圧制御装置の制御部を示すブロック構成図。
【図４】前記制御部のコイル電流設定部の動作手順を示すフローチャート。
【図５】前記制御部の加減算量設定部の動作手順を示すフローチャート。
【図６】前記流体圧制御装置の３位置電磁弁に供給されるコイル電流値並びに該３位置電磁弁の指令圧と実際の出力圧との関係を示すタイムチャート。
【図７】前記制御部の加減算処理部の動作手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
４３位置電磁弁
６圧力センサ
１３コイル電流設定部（駆動指令設定部）
１４加減算量設定部（補正値設定部）
１５加減算処理部

Claims

圧力指令信号に対応する駆動指令値を受けて、出力圧を増加させる供給位置、出力圧を遮断する重なり位置、出力圧を減少させる排気位置に切換制御される３位置電磁弁と、前記出力圧のフィードバック信号を発生する圧力センサと、
前記圧力指令信号とフィードバック信号とを受けて、前記圧力指令信号とフィードバック信号とを一致させるべく、前記３位置電磁弁を供給位置から排気位置とする間の任意の駆動指令値を算出する駆動指令設定部と、
前記フィードバック信号の変化割合が基準値よりも小さいとの判断で、前記駆動指令値に対して加減算すべき補正値を出力する補正値設定部と、
前記駆動指令値が３位置電磁弁を重なり位置とする際に出力される重なり指令値から外れているとの判断で、前記補正値設定部から出力される補正値を積算して補正量を算出するとともに、前記駆動指令値に対し、前記重なり位置から離れる方向に前記補正量を加減算して新たな駆動指令値を３位置電磁弁に出力する加減算処理部とを有することを特徴とする流体圧制御装置。
前記補正値設定部は、前記圧力指令信号とフィードバック信号との差圧の大小に応じて、前記補正値を増減させるものである請求項１記載の流体圧制御装置。
前記加減算処理部は、前記駆動指令設定部から前記重なり指令値が出力されたとの判断で、前記算出された補正量を消滅させるものである請求項１記載の流体圧制御装置。
前記加減算処理部は、前記駆動指令値が新たに供給位置側又は排気位置側の値を出力したとの判断で、前記算出された補正量を一旦消滅させるものである請求項３記載の流体圧制御装置。
前記加減算処理部は、前記駆動指令設定部からの駆動指令値が、重なり指令値から供給位置側に外れている際の補正量の出力割合と、排気位置側に外れている際の補正量の出力割合とを異なるものとした請求項１記載の流体圧制御装置。