JP3534902B2 - 車載経路誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、コントロールセンタ
ーと双方向通信して車両の目的地までの走行経路に係わ
る情報を入手し、車両を目的地まで誘導する車載経路誘
導装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１３は例えば特開平６―２２９７６号
公報に示された従来の車載経路誘導装置を示すブロック
図であり、図において、１０は車載経路誘導装置で、こ
れが車両の車載装置１２と家庭など車両外に設けられる
ホーム装置１４とからなる。

【０００３】上記車載装置１２において、１８は複数の
衛星からの信号を受けて自車位置を検出するグローバル
ポジショニングシステム（ＧＰＳ）受信機、２４は乗員
が車両の走行目的地等を入力する入力装置である。

【０００４】また、２２は走行経路案内情報を乗員に提
供する情報提供装置、１６は走行案内情報を提供する上
記情報提供装置２２やＧＰＳ受信機１８などを制御する
車載コントローラである。

【０００５】また、２０は車載コントローラ１６に入力
された自車位置および目的地をホーム装置１４に送信
し、また、ホーム装置１４からの走行経路案内情報をホ
ーム通信装置２８を介して受信し車載コントローラ１６
に入力する車載無線機である。

【０００６】一方、上記ホーム装置１４において、２６
はコンピュータ本体２６Ａと経路案内ソフト２６Ｂとか
らなるホーム側コンピュータ、２８は上記ホーム通信装
置、３０は走行経路案内情報を提供する必要となる道路
網および交通規制を格納してある道路情報装置である。

【０００７】また、３２は通信回路網を介して交通情報
サービスセンターからの最新情報を入手する交通情報入
手用通信装置である。

【０００８】次に動作について説明する。まず、乗員の
入力操作により車載装置１２の入力装置２４で目的地が
設定されると、車載コントローラ１６は、車載無線機２
０とホーム通信装置２８との通信回線を開くとともに、
ＧＰＳ受信機１８に自車位置を計算により検出させる。

【０００９】そして、車載コントローラ１６は、車載無
線機２０およびホーム通信装置２８を介して自車位置デ
ータ（ｘ，ｙ）と目的地のデータ（電話番号等）をホー
ム側コンピュータ２６に伝送する。

【００１０】これを受けたホーム側コンピュータ２６
は、道路網および交通規制情報の各データと最新の交通
情報とにもとづいて、自車位置から走行目的地までの最
適走行経路を検索し、その最適走行経路の情報を作成す
る。

【００１１】そして、ホーム側コンピュータ２６は、車
載無線機２０およびホーム通信装置２８を介して案内地
点情報（案内地点までの距離方向，走行道路名，通報予
定タイミング等）を車載コントローラ１６に伝送する。

【００１２】一方、これを受けた車載コントローラ１６
は、情報提供装置２２で走行経路案内情報（例えば「２
ｋｍ先の大正交差点を右折です」という文字表示および
音声出力）を乗員に提供する。その後、しばらくは情報
提供の必要がないので、無駄な通信を排除するため、車
載無線機２０とホーム通信装置２８との通信回線を切断
する。

【００１３】一方、車載無線機２０とホーム通信装置２
８との通信回線が開かれた場合は、車載コントローラ１
６は、ＧＰＳ受信機１８に自車位置を検出させ、この自
車位置データをホーム側コンピュータ２６に伝送する。

【００１４】これを受けたホーム側コンピュータ２６
は、自車両が案内経路（最適走行経路）上を走行してい
るか否かを計算し、案内経路上を走行していない場合に
は、ホーム側コンピュータ２６は、経路逸脱情報を車載
コントローラ１６に伝送する。これを受けた車載コント
ローラ１６は、情報提供装置２２で経路逸脱情報を文字
表示および音声出力で乗員に提供し、運転者に走行修正
を促す。

【００１５】そして、このような従来の車載経路誘導装
置では、運転者の運転操作ミスにより車両が推奨経路を
逸脱してしまったとき、運転者が自己の判断により車両
を走行させて推奨経路に復帰するか、再度コントロール
センターと交信するための入力操作を行って、現在位置
周辺から目的地周辺までの推奨経路を提供してもらうこ
とになる。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】従来の車載経路誘導装
置は以上のように構成されているので、推奨経路の出発
点は有効地点ノードに限定されるため、少なくとも本有
効地点ノードまでは運転者が自己の判断により車両を走
行させて行かなければならず、また、ホーム装置１４側
から提供する推奨経路は車両の進行方向を考慮したもの
ではないため、提供された推奨経路が現在走行中の道路
の対向車線の場合には、やはり運転者が自己の判断によ
り対向車線上に車両を走行させて行かなければならない
という問題点があった。

【００１７】また、このような理由により、運転者が不
慣れな道路の場合、突然に適切な誘導指示がなくなった
ことにより心理的不安感が増大するとともに、自己の判
断により経路を選択するため、頻繁に表示装置を見た
り、ホーム装置１４側と再交信するための入力操作を入
力装置により行う場合に、運転操作がおろそかになり、
最悪の場合交通事故を引き起こすことになるなどの問題
点があった。

【００１８】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、運転者の運転操作ミスにより車
両が所定の推奨経路を逸脱したとき、現在位置から新た
な推奨経路の出発地までの補足経路情報を確実に得るこ
とができ、また目的地までの最適の新たな推奨経路を入
手して、これにより運転操作に専念しながら目的地への
円滑運転走行を実現できる車載経路誘導装置を得ること
を目的とする。

【００１９】この発明は車両側からの車両の進行方向、
現在位置および目的地にもとづいてコントロールセンタ
ーから目的地までの最適の推奨経路を入手できる車載経
路誘導装置を得ることを目的とする。

【００２０】

【００２１】この発明はコントロールセンターからの経
路指示が得られなくても、推奨経路の出発地までの補足
経路を即座に得ることができる車載経路誘導装置を得る
ことを目的とする。

【００２２】この発明は推奨経路と補足経路との接続点
において両経路が対向車線である場合に、対向車線とな
らない補足経路情報を再演算によって得ることができる
車載経路誘導装置を得ることを目的とする。

【００２３】この発明は車両が推奨経路に連係する補足
経路を逸脱したとき、新たな補足経路を再演算によって
求めることができる車載経路誘導装置を得ることを目的
とする。

【００２４】この発明は自動交信が可能な場合に、過去
に受信した推奨経路に復帰するよりもコントロールセン
ターとの再交信によって最適の新規推奨経路を得ること
ができる車載経路誘導装置を得ることを目的とする。

【００２５】この発明は実際の道路交通事情に応じて最
適の新規推奨経路を得ることができる車載経路誘導装置
を得ることを目的とする。

【００２６】この発明は入力操作により推奨経路への復
帰を運転者の意志により実施できる車載経路誘導装置を
得ることを目的とする。

【００２７】この発明は経路表示をシンボルの色や形状
によって識別可能とすることで、運転者の経路選択を容
易化し、安全運転に寄与できる車載経路誘導装置を得る
ことを目的とする。

【００２８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
載経路誘導装置は、地図情報記憶手段を参照して、上記
車両の進行方向に存在するノードのなかで現在位置から
最も近いノードを出発地ノードとして検索するととも
に、上記目的地から最も近いノードを目的地ノードとし
て検索するノード検索部を設け、上記ノード検索部によ
り検索された出発地ノードおよび目的地ノードをコント
ロールセンターに送信するとともに、その時点の現在位
置から送信した出発地ノードまでの補足経路を演算し、
かつ、そのコントロールセンターより上記出発地ノード
から上記目的地ノードに至るまでの推奨経路を走行監視
部にて受信し、上記車両がその推奨経路を走行している
か否かを判定し、その車両が推奨経路を逸脱したと判定
した場合には、地図情報記憶手段の出力に基づきその時
点の新たな出発地ノードを検索して現在位置からその出
発地ノードまでの補足経路を再演算すると共に、再度上
記コントロールセンターより上記新たな出発地ノードか
ら上記目的地ノードに至るまでの新たな推奨経路を受信
し、受信された最新の推奨経路を表示するようにしたも
のである。

【００２９】請求項２の発明に係る車載経路誘導装置
は、方位検出部からの車両の進行方向、現在位置検出部
からの車両の現在位置で示される出発地および入力部か
らの車両の目的地をコントロールセンターに送信すると
ともに、その時点の現在位置から上記コントロールセン
ターに送信した出発地までの補足経路を演算し、かつ、
そのコントロールセンターより上記出発地から上記目的
地に至るまでの推奨経路を走行監視部にて受信するとと
もに、上記車両がその推奨経路を走行しているか否かを
判定し、その車両が推奨経路を逸脱したと判定した場合
には、再度、補足経路を演算し、かつ、上記コントロー
ルセンターよりその時点の車両の現在位置で示される新
たな出発地から上記目的地に至るまでの新たな推奨経路
を受信し、受信された最新の推奨経路を表示するように
したものである。

【００３０】

【００３１】請求項３の発明に係る車載経路誘導装置
は、走行監視部が推奨経路の出発地をコントロールセン
ターに送信した後、直ちに補足経路を演算開始するよう
にしたものである。

【００３２】請求項４の発明に係る車載経路誘導装置
は、推奨経路に連係する補足経路の接続点において、こ
れらの両経路が対向車線の関係となるとき、最終となる
リンクが上記推奨経路のリンクの対向車線リンクに相当
しないような新たな補足経路を再演算するようにしたも
のである。

【００３３】請求項５の発明に係る車載経路誘導装置
は、走行監視部が、車両が補足経路を走行していないこ
とを検出したとき、推奨経路を未受信ならば、現在位置
から推奨経路の出発地ノードまでの新たな補足経路を再
演算するようにしたものである。

【００３４】請求項６の発明に係る車載経路誘導装置
は、走行監視部が、車両が所定の推奨経路または補足経
路または前回の復帰経路演算で求めた復帰経路のいずれ
からも逸脱したと判定した場合、上記推奨経路に復帰で
きる復帰経路を演算し、該復帰経路の経路長がしきい値
とする基準経路長より大きいときに限り、コントロール
センターと交信して新たな推奨経路を入手するようにし
たものである。

【００３５】請求項７の発明に係る車載経路誘導装置
は、走行監視部が、コントロールセンターから推奨経路
とともに受信し記憶しておいた道路交通情報に基づいて
復帰経路を演算し、基準経路長と比較する上記復帰経路
の経路長を該道路交通情報により重み付けするようにし
たものである。

【００３６】請求項８の発明に係る車載経路誘導装置
は、入力部を、新たな推奨経路の情報提供の希望の有無
に応じてコントロールセンターと交信するか否かを設定
可能にし、かつ走行監視部は、入力部で交信しないと設
定された場合、復帰経路を表示手段に表示させるように
指示するものである。

【００３７】請求項９の発明に係る車載経路誘導装置
は、表示手段が表示する経路のシンボルの色や形状等
を、コントロールセンターが推奨する推奨経路と走行監
視部が演算する補足経路や復帰経路とで異ならせるよう
にしたものである。

【００３８】

【作用】請求項１の発明における車載経路誘導装置は、
運転者の運転操作ミスによりコントロールセンターが推
奨する推奨経路から車両が逸脱してしまったとき、現在
の車両の進行方向が有効となるような現在位置から新た
な推奨経路の出発地ノードまでの補足経路を走行監視部
により求めるとともに、自動でコントロールセンターと
交信して車両の現在位置周辺から目的地周辺までの推奨
経路を新たに入手し、画面表示可能にする。

【００３９】請求項２の発明における車載経路誘導装置
は、車両側からの車両の進行方向、車両の現在位置およ
び車両の目的地にもとづいてコントロールセンターが決
定した推奨経路から車両が逸脱したとき、コントロール
センターに新たな出発地を送信するとともに、その出発
地までの補足経路を演算し、かつ、自動でコントロール
センターと交信して再度コントロールセンターから新た
な推奨経路を入手して、画面表示可能にする。

【００４０】

【００４１】請求項３の発明における車載経路誘導装置
は、コントロールセンターから推奨経路の情報が返信さ
れるのを待つことなく、走行監視部が推奨経路の出発地
ノードまでの補足経路を即座に演算して、画面表示可能
にする。

【００４２】請求項４の発明における車載経路誘導装置
は、走行監視部がコントロールセンターから推奨経路を
受信したとき、推奨経路と補足経路との接続点において
両経路が対向車線の関係となるならば、最終となるリン
クが推奨経路のリンクの対向車線リンクに相当しないよ
うな新たな補足経路を再演算し、この結果を画面表示可
能にする。

【００４３】請求項５の発明における車載経路誘導装置
は、走行監視部がコントロールセンターから推奨経路を
受信する前に、補足経路を逸脱したとき、新たな補足経
路を再演算し、この結果を画面表示可能にする。

【００４４】請求項６の発明における車載経路誘導装置
は、復帰経路長が基準経路長より大きい場合に、走行監
視部により、復帰経路を走行して過去に受信した推奨経
路に復帰するよりも、コントロールセンターと再交信し
て、車両の現在位置から新たな推奨経路を入手する方が
効果的であると判断して、コントロールセンターから最
適の新規推奨経路を得て、表示可能にする。

【００４５】請求項７の発明における車載経路誘導装置
は、地図情報と道路交通情報とにもとづいて、走行監視
部が復帰経路を演算し、基準経路長に対し経路長が交通
の渋滞などの道路交通情報に応じて実際の経路長の何倍
かを見積るなどして重み付けすることで、より実情に合
致した復帰経路表示を実施可能にする。

【００４６】請求項８の発明における車載経路誘導装置
は、入力手段の操作入力によって、コントロールセンタ
ーと自動交信するか否かの設定を可能にし、運転者が希
望しない場合には交信を行わないで、通信料や情報提供
料の削減を図れるようにする。

【００４７】請求項９の発明における車載経路誘導装置
は、シンボル色，形状等により、幹線道路が提供される
推奨経路と細街路も提供される可能性のある補足経路、
復帰経路とを識別可能にし、運転者に補足経路，復帰経
路の走行時には一層の安全運転するよう注意を喚起す
る。

【００４８】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の一実施例による車載経路誘導装
置を示すブロック図である。図において、１はコントロ
ールセンター（ホーム装置１４に相当する）とデータの
送受信を行う通信部、２ａは地図データが格納された地
図情報記憶媒体、２ｂは地図情報記憶媒体２ａから地図
情報を読み出す記憶媒体再生部で、地図情報記憶媒体２
ａおよび記憶媒体再生部２ｂは地図情報記憶手段２を構
成している。

【００４９】３は、車両の進行方向を検出する方位検出
部、４は例えば人工衛星が用いられた電波航法システム
であるグローバルポジショニングシステム信号と地図情
報記憶手段２の出力とに基づいて、車両の現在位置を検
出する現在位置検出部である。

【００５０】５ａは誘導経路設定部であり、これが上記
地図情報記憶手段２を参照して、上記車両の進行方向に
存在するノードのなかで現在位置から最も近いノードを
出発地ノードとして検索するとともに、上記目的地から
最も近いノードを目的地ノードとして検索するノード検
索部と、上記ノード検索部により検索された出発地ノー
ドおよび目的地ノードをコントロールセンターに伝送し
て、そのコントロールセンターから目的地に至るまでの
推奨経路を受信するとともに、上記車両がその推奨経路
を走行しているか否かを判定し、その車両が推奨経路を
逸脱した場合には、再度そのコントロールセンターから
推奨経路を受信する走行監視部とからなる。

【００５１】６は表示手段であり、これが地図画像とそ
の同一画面に誘導経路，車両の現在位置，進行方向等を
刻々と更新表示する表示部６ａと、表示部６ａを制御す
る表示制御部６ｂとからなる。

【００５２】７は車両の目的地情報の入力や表示部６ａ
に表示される地図画像のスクロール，縮尺変更操作等を
行う入力部である。

【００５３】次に動作について図２のフローチャートを
参照しながら説明する。まず、入力部７により目的地に
係わる情報が入力されたとき、地図情報記憶手段２から
読み出されたコントロールセンターが公認している地点
データに基づいて、誘導経路設定部５ａのノード検索部
は、車両の進行方向を有効とする現在位置に最も近い地
点ノードと目的地に最も近い地点ノードを検索する（ス
テップＳＴ１０１）。

【００５４】これらの地点データは予め設定されている
車両の識別番号と共に通信部１によりコントロールセン
ターに出発地（以下、推奨経路出発地と記す）および目
的地（以下、推奨経路目的地と記す）として送信される
（ステップＳＴ１０２）。

【００５５】コントロールセンターは、収集してある最
新の道路交通情報に基づいて推奨経路出発地から推奨経
路目的地までの推奨経路を演算し、例えば、道路区間
（対向車線それぞれ）に付番を施した道路リンクを用い
たデータ列として、所用時間、道路交通情報データと共
に返信する。

【００５６】この推奨経路データ等は通信部１により受
信され（ステップＳＴ１０３）誘導経路設定部５ａに記
憶される。そして現在位置検出部４は、例えばマップマ
ッチング手法を使用して車両が走行しているリンクを検
出する。

【００５７】また、表示手段６は、地図情報記憶手段
２，方位検出部３，現在位置検出部４，誘導経路設定部
５ａの出力に基づいて、車両の現在位置，進行方向と推
奨経路を地図画像上に、例えば図３のごとく表示する
（ステップＳＴ１０４）。

【００５８】この図３では、丸付きの黒三角印Ａが車両
の現在位置、その丸の付いている角の先端が車両の進行
方向を示している。また、Ｂは推奨経路出発地、Ｆは推
奨経路目的地であり、さらにＢ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆに至る
黒三角印に沿う道路が推奨経路を示す。

【００５９】また、誘導経路設定部５ａの走行監視部は
ステップＳＴ１０５で車両が現在走行している道路リン
クが推奨経路リンクのいずれかであることを検出した
後、引き続き現在走行しているリンクが推奨経路リンク
であるか否かを検出し続ける（ステップＳＴ１０６）。

【００６０】そして、車両が交差点に接近したとき、誘
導経路設定部５ａの走行監視部が現在走行しているリン
クが推奨経路リンクであると判定したとき、表示部６ａ
は簡略な図形を表示して、車両の運転者に該交差点での
進行指示を与える。

【００６１】さらに、誘導経路設定部５ａの走行監視部
は、ステップＳＴ１０６において現在走行しているリン
クが推奨経路リンクでないことを検出し、かつステップ
ＳＴ１０７において推奨経路目的地の地点ノードを含む
リンクを走行終了していないことを検出したときは、車
両は経路を逸脱したと判断する。

【００６２】そして、この判断にもとづき、地図情報記
憶手段２から読みだされたコントロールセンターが公認
する地点データの中から、車両の進行方向を有効とする
現在位置に最も近い地点である推奨経路出発地を新たに
検索する（ステップＳＴ１０８）。

【００６３】このとき、通信部１は推奨経路の目的地デ
ータ等とともにこの推奨経路出発地をコントロールセン
ターに送信する（ステップＳＴ１０２）。

【００６４】そしてコントロールセンターから新規推奨
経路データが返信されたとき、表示部６ａは新規推奨経
路を例えば図４に示すごとく表示する。

【００６５】この図４においては、図３において車両が
推奨経路に従って走行し、交差点ＣにおいてＣ→Ｄに至
る経路が推奨されているにもかかわらず、Ｈ方向に走行
してしまったため、推奨経路出発地をＨとしてコントロ
ールセンターと再交信し、返信された新規推奨経路Ｈ→
Ｅ→Ｆを表示した例を示す。

【００６６】また、ステップＳＴ１０７において、誘導
経路設定部５ａの走行監視部が推奨経路目的地の地点ノ
ードを含む道路リンクを走行終了したことを検出したと
き、車両が目的地に到達したと判断し処理手順を終了す
る。

【００６７】さらに、ステップＳＴ１０７において、誘
導経路設定部５ａの走行監視部が推奨経路目的地の地点
ノードを含む道路リンクを走行終了していないことを検
出する度に、上記のようにステップＳＴ１０２に戻り上
記手順を繰り返す。

【００６８】なお、音声信号を合成し出力する音声信号
出力手段を備えることにより、交差点での進行指示，誘
導経路の逸脱した旨，新規誘導経路を設定し表示完了し
た旨などを各情報伝達タイミングにおいて表示部６ａに
表示できるとともに、音声により運転者に情報を伝達す
ることが可能である。

【００６９】また、運転者が入力部７により入力した出
発地および目的地の生の座標をコントロールセンターに
送信し、コントロールセンターが推奨経路出発地Ｂ、推
奨経路目的地Ｆを設定するように構成してもよい。

【００７０】このように、運転者の操作ミスにより推奨
経路を逸脱しても、自動で車両の進行方向を有効とする
現在位置周辺から目的地までの新規推奨経路を入手し
て、画面表示することで、運転者が運転操作に専念でき
車両の走行安全性を低下させることがない。

【００７１】なお、上記実施例ではノード検出部により
検索された出発地ノードおよび目的地ノードにもとづ
き、コントロールセンターから目的地に至るまでの推奨
経路を車両側に送信する場合を示したが、方位検出部３
からの車両の進行方向、現在位置検出部４からの車両の
現在位置および入力部７で入力した車両の目的地にもと
づいて上記目的地に至るまでの推奨経路を車両側に送信
してもよく、上記実施例と同様の効果を奏する。

【００７２】実施例２．図５は、この発明の他の実施例
による車載経路誘導装置を示すブロック図であり、図１
に示したものと同一構成部分には同一符号を付してその
重複する説明を省略する。この実施例では、実施例１の
誘導経路設定部５ａと同一機能を持ち、かつ車両が所定
の誘導経路を走行していないことを検出したとき、地図
情報記憶手段２の出力に基づいて推奨経路出発地までの
補足経路を演算する誘導経路設定部５ｂ（ノード検索
部、走行監視部）を設けてある。また、図６は、この実
施例の処理手順を示すフローチャートである。

【００７３】次に動作について説明する。この実施例で
は、実施例１で説明したステップＳＴ１０１，１０２と
同等の処理に相当するステップＳＴ２０１，２０２の処
理を実行した後、地図情報記憶手段２から読み出された
地図情報に基づいて、誘導経路設定部５ｂの走行監視部
が車両の現在の進行方向を有効とする現在位置周辺から
推奨経路出発地までの最適な補足経路を演算し（ステッ
プＳＴ２０３）、表示部６ａに例えば図７のごとく表示
する（ステップＳＴ２０４）。

【００７４】図７では、丸付きの黒三角印Ａが車両の現
在位置、その丸の付いている角の先端が車両の進行方向
を示している。また、Ｂが推奨経路出発地、Ａ→Ｂに至
る白三角印が補足経路を示す。

【００７５】コントロールセンターから推奨経路リンク
列データを受信したとき（ステップＳＴ２０５）、誘導
経路設定部５ｂの走行監視部は、推奨経路と演算済みの
補足経路とがその接続点において対向車線の関係にある
かどうかを地図情報に基づいて判定する（ステップＳＴ
２０６）。

【００７６】この方法としては、例えば、地図情報記憶
媒体２ａに各道路リンクの対向車線の関係となるリンク
を検索可能なよう格納しておき、車両が予定通り誘導経
路を走行していったとき補足経路の最終となるリンクが
推奨経路の１番目のリンクの対向車線リンクに相当する
か否かを判定すればよい。

【００７７】そして、対向車線の関係にあるときは、対
向車線とならない、つまり上記補足経路の最終リンク以
外のリンクが補足経路の最終リンクとなるような補足経
路を再演算し（ステップＳＴ２０７）、例えば図８に示
すように表示部６ａに表示する（ステップＳＴ２０
８）。

【００７８】図８は、図７の補足経路Ａ→Ｂに対し、推
奨経路Ｂ→Ｃが提供されたため、補足経路出発地Ｂにお
いて対向車線の関係とならない補足経路Ｅ→Ｂ→Ｆ→Ｇ
→Ｈ→Ｂを再演算し表示した場合を示す。

【００７９】なお、推奨経路は幹線が提供されるのに対
し、補足経路は車両の現在位置から推奨経路に至る経路
であるため、細街路も経路として案内する場合がある。

【００８０】従って、図８に示すように、シンボルの
色，形状等により推奨経路と補足経路が判別できること
により、補足経路走行時には特に安全運転を心がけるよ
う運転者に注意喚起できる。

【００８１】また、誘導経路設定部５ｂの走行監視部は
ステップＳＴ２０９で車両が現在走行している道路リン
クが推奨経路リンクあるいは補足経路リンクのいずれか
であることを検出した後、引き続き現在走行している道
路リンクが推奨経路リンクあるいは補足経路リンクであ
るか否かを検出し続ける（ステップＳＴ２１０）。

【００８２】推奨経路，補足経路上の交差点では、実施
例１の場合と同様に、簡略な図形表示により該交差点で
の進行指示を与える。

【００８３】そして、誘導経路設定部５ｂの走行監視部
が、ステップＳＴ２１０において現在走行している道路
リンクが推奨経路リンクおよび補足経路リンクのいずれ
でもないことを検出し、かつステップＳＴ２１１におい
て推奨経路目的地の地点ノードを含むリンクを走行終了
したことを検出していない場合には、予め乗員により入
力部７により設定されているコントロールセンターとの
自動交信の可否を判断する（ステップＳＴ２１２）。

【００８４】この判断の結果、自動交信設定が可の場合
には、誘導経路設定部５ｂのノード検索部は地図情報記
憶手段２から読み出されたコントロールセンターが公認
する地点データのなかから、車両の進行方向を有効とす
る現在位置に最も近い地点である推奨経路出発地を新た
に検索し（ステップＳＴ２１３）、その後ステップＳＴ
２０２以降の手順に戻る。

【００８５】一方、上記ステップＳＴ２１２において自
動交信設定が否の場合には、運転者が新規推奨経路、新
規補足経路を希望していないと判断し処理手順を終了す
る。

【００８６】また、ステップＳＴ２１１において、誘導
経路設定部５ｂの走行監視部が推奨経路目的地の地点ノ
ードを含む道路リンクを走行終了したことを検出したと
き、車両が目的地に到達したと判断し処理手順を終了す
る。

【００８７】さらに、自動交信設定が可のとき、ステッ
プＳＴ２１１において、誘導経路設定部５ｂの走行監視
部が推奨経路目的地の地点ノードを含む道路リンクを走
行していないことを検出する度に、上記のようにステッ
プＳＴ２０２に戻り以降の処理を繰り返す。

【００８８】なお、誘導経路設定部５ｂの走行監視部
は、地図情報とコントロールセンターから推奨経路情報
データとともに受信し記憶しておいた道路交通情報デー
タに基づいて補足経路を演算するように構成することも
可能である。

【００８９】また、音声信号を合成し出力する音声信号
出力手段を備え、交差点での進行指示，誘導経路の逸脱
した旨，新規誘導経路を設定し表示完了した旨等を各情
報伝達タイミングにおいて表示部６ａに表示するととも
に、音声により運転者に情報伝達することも可能であ
る。

【００９０】また、コントロールセンターと交信するか
否かを、ステップＳＴ２１２においてその都度運転者が
入力するよう構成することも可能である。

【００９１】このように、運転者の操作ミスにより所定
の誘導経路を逸脱したとき、自動で車両の進行方向を有
効とする現在位置周辺から目的地までの補足経路および
推奨経路が情報提供される。従って、運転者が運転操作
に専念でき、車両の走行安全性を低下させることがな
い。

【００９２】さらに、シンボルの形状，色等により細街
路が提供される可能性のある補足経路を走行しているこ
とを運転者が判別して、一層の安全運転をするよう心が
けることができる。

【００９３】また、コントロールセンターと交信するか
否かの設定ができるため、不要な交信をして通信料と情
報提供料を消費するのを回避できる。

【００９４】実施例３．図９は、この発明の他の実施例
による車載経路誘導装置を示すブロック図であり、図１
および図２に示したものと同一構成部分には同一符号を
付してその重複する説明を省略する。この実施例では、
実施例２の誘導経路設定部５ｂと同一機能を持ち、かつ
車両が所定の誘導経路を走行していないことを検出した
とき、地図情報記憶手段２の出力に基づいて誘導経路に
復帰する復帰経路を演算し、該復帰経路の経路長が基準
経路長より大きいかどうかを判別する誘導経路設定部５
ｃ（ノード検索部、走行監視部）を設けてある。また、
図１０はこの実施例の処理手順を示すフローチャートで
ある。

【００９５】次に動作について説明する。この実施例で
は図１０のステップＳＴ３０１〜ステップＳＴ３０４は
実施例２のステップＳＴ２０１〜ステップＳＴ２０４と
同等の処理を実行する。

【００９６】そして、誘導経路設定部５ｃのノード検索
部は、ステップＳＴ３０５において推奨経路が未受信で
かつステップＳＴ３０６において現在走行しているリン
クが補足経路リンクでないことを検出したとき、例え
ば、実施例２で説明した図７において車両が走行し続け
図１１のごとくなったとき、車両の現在の進行方向が有
効となるような現在位置から推奨経路の出発地に至る補
足経路を再演算し（ステップＳＴ３０７）、表示部６ａ
は例えば図１２のごとく表示する。

【００９７】かかる処理手順は上記コントロールセンタ
ーから推奨経路を受信するまで繰り返す。図１２では、
Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆ→Ｂに至る白三角印に沿う道路が再演算
した補足経路を示し、ステップＳＴ３０５において推奨
経路を入手したことを検出したとき、ステップＳＴ３０
８以降の処理手順に移る。

【００９８】ステップＳＴ３０８〜ステップＳＴ３１３
は実施例２のステップＳＴ２０６〜ステップＳＴ２１１
と同等の処理を実施する。ただし、ＳＴステップ３１
１，ステップＳＴ３１２においては現在走行しているリ
ンクが推奨経路リンクまたは補足経路リンクあるいは後
述する復帰経路リンクであるか否かも検出する。

【００９９】また、ステップＳＴ３１２において、誘導
経路設定部５ｃの走行監視部が現在走行している道路リ
ンクが推奨経路，補足経路，復帰経路のいずれの道路リ
ンクでもないことを検出する。

【０１００】さらに、ステップＳＴ３１３において、推
奨経路の目的地の地点ノードを含むリンクを走行終了し
ていないことを検出したとき、車両は経路を逸脱したと
判断し、地図情報記憶手段２の出力に基づいて推奨経路
に復帰できる復帰経路を演算する（ステップＳＴ３１
４）。

【０１０１】次に、誘導経路設定部５ｃの走行監視部
は、予め乗員により入力部７により設定されているコン
トロールセンターとの自動交信の可否に基づいて、自動
交信設定が可か否かを判定し（ステップＳＴ３１５）、
可の場合には、さらに設定した復帰経路長Ｘが予め設定
している基準経路長Ｘｒより大きいかどうか判定する
（ステップＳＴ３１６）。

【０１０２】この判定によりＸがＸｒより大きい場合に
は、復帰経路を走行して過去に受信した推奨経路に復帰
するよりも、コントロールセンターと再交信して車両の
現在位置からの新規推奨経路を入手する方が効果的であ
ると判断する。

【０１０３】また、かかる判断から地図情報記憶手段２
から読み出されたコントロールセンターが許可している
地点データの中から、車両の進行方向を有効とする現在
位置に最も近い地点である推奨経路の出発地を新たに検
索し（ステップＳＴ３１７）、そのステップＳＴ３０２
以降の手順に戻る。

【０１０４】なお、ステップＳＴ３１５において、コン
トロールセンターとの自動交信設定が否のとき、運転者
が新規推奨経路の情報提供を希望していないと判断し、
ステップＳＴ３１４で演算した復帰経路を運転者に情報
提供する。

【０１０５】また、ステップＳＴ３１６において、設定
した復帰経路長Ｘが予め設定している基準経路長Ｘｒよ
り小さいときは、コントロールセンターと再交信して車
両の現在位置周辺からの新規推奨経路を入手するより
も、復帰経路を走行して入手済みである推奨経路に復帰
する方が効果的であると判断し、ステップＳＴ３１４で
演算した復帰経路を運転者に情報提供する。

【０１０６】また、ステップＳＴ３１４で演算する復帰
経路が、地図情報記憶手段２から読み出された地図情報
と記憶する道路交通情報に基づいて演算され、基準経路
長Ｘｒと比較する経路長Ｘが、例えば、渋滞度，渋滞長
などの道路交通情報に応じて実際の経路長のα倍（α≧
１）と見積もるなどして、道路交通情報により重み付け
をしたものであれば、ステップＳＴ３１６の判定結果が
より実状に合致したものとなる。

【０１０７】また、ステップＳＴ３１３において、誘導
経路設定部５ｃの走行監視部が推奨経路目的地の地点ノ
ードを含む道路リンクを走行終了したことを検出したと
き、車両が目的地に到達したと判断し処理手順を終了す
る。

【０１０８】さらに、誘導経路設定部５ｃの走行監視部
がステップＳＴ３１６において復帰経路長Ｘが基準経路
長Ｘｒより大きいと判断したとき、上記のようにステッ
プＳＴ３０２に戻り上記手順を繰り返す。

【０１０９】また、自動交信設定が否であるか、自動交
信設定が可であっても誘導経路設定部５ｃの走行監視部
がステップＳＴ３１６において復帰経路長Ｘが基準経路
長Ｘｒ以下であると判断したとき、ステップＳＴ３１０
に戻り上記手順を繰り返す。

【０１１０】なお、誘導経路設定部５ｃは地図情報だけ
でなく道路交通情報に基づいて補足経路を設定するよう
構成することも可能である。

【０１１１】また、音声信号を合成し出力する音声信号
出力手段を備え、交差点での進行指示，誘導経路の逸脱
した旨，新規誘導経路を設定し表示完了した旨等を各情
報伝達タイミングにおいて表示部６ａに表示するととも
に、音声により運転者に情報伝達することも可能であ
る。

【０１１２】さらに、コントロールセンターと交信する
か否かを、ステップＳＴ３１５においてその都度運転者
が入力するよう構成することも可能である。

【０１１３】このように、運転者の操作ミスにより所定
の誘導経路を逸脱したとき、現在位置周辺を出発地とし
て、誘導経路に復帰できる復帰経路が情報提供される
か、あるいは目的地までの補足経路，推奨経路が情報提
供されるため、運転者が運転操作に専念でき、従って車
両の走行安全性を低下させることがない。

【０１１４】さらに、シンボルの形状、色等により細街
路が提供される可能性のある補足経路を他の経路と区別
することにより、運転者がこれを判別して安全運転を維
持するよう心がけることができる。

【０１１５】また、演算した復帰経路が有効でないと判
断したときに限りコントロールセンターと再交信して推
奨経路を新たに入手することができる。

【０１１６】さらに、運転者によりコントロールセンタ
ーと自動交信するか否かの設定が可能であり、従って、
不要な交信を行うことによって通信料と情報提供料を無
駄に消費することを回避できる。

【０１１７】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、地図情報記憶手段を参照して、車両の進行方向に存
在するノードのなかで現在位置から最も近いノードを出
発地ノードとして検索するとともに、目的地から最も近
いノードを目的地ノードとして検索するノード検索部を
設け、ノード検索部により検索された出発地ノードおよ
び目的地ノードをコントロールセンターに送信するとと
もに、その時点の現在位置から上記出発地ノードまでの
補足経路を演算し、かつ、そのコントロールセンターよ
り出発地ノードから目的地ノードに至るまでの推奨経路
を走行監視部にて受信し、上記車両がその推奨経路を走
行しているか否かを判定し、その車両が推奨経路を逸脱
したと判定した場合には、地図情報記憶手段の出力にも
とづき新たな出発地ノードまでの補足経路を演算すると
ともに、その新たな出発地ノードから目的地ノードに至
るまでの新たな推奨経路を受信し、補足経路および最新
の推奨経路を表示するように構成したので、運転者の運
転操作ミスにより車両が所定の推奨経路を逸脱したと
き、現在位置から最新の推奨経路の出発地ノードまでの
補足経路および出発地ノードから目的地ノードまでの最
新の推奨経路を確実に得ることができ、これにより運転
操作に専念しながら目的地への円滑運転走行を実現でき
る効果がある。

【０１１８】請求項２の発明によれば、方位検出部から
の車両の進行方向、現在位置検出部からの車両の現在位
置で示される出発地および入力部からの車両の目的地を
コントロールセンターに送信するとともに、その時点の
現在位置からコントロールセンターに送信した出発地ま
での補足経路を演算し、かつ、そのコントロールセンタ
ーより出発地から目的地に至るまでの推奨経路を走行監
視部にて受信するとともに、車両がその推奨経路を走行
しているか否かを判定し、その車両が推奨経路を逸脱し
たと判定した場合には、再度、補足経路を演算し、か
つ、コントロールセンターよりその時点の車両の現在位
置で示される新たな出発地から目的地に至るまでの新た
な推奨経路を受信するように構成したので、車両の進行
方向、現在位置および入力設定した目的地から得られた
推奨経路に従って車両を誘導走行させることができるも
のが得られる効果がある。

【０１１９】

【０１２０】請求項３の発明によれば、走行監視部が出
発地ノードをコントロールセンターに送信した後、直ち
に補足経路を演算開始するように構成したので、コント
ロールセンターからの経路指示が得られなくても、新た
な推奨経路の出発地ノードまでの補足経路を即座に得る
ことができる効果がある。

【０１２１】請求項４の発明によれば、走行監視部は、
推奨経路に連係する補足経路の接続点において、これら
の両経路が対向車線の関係となるとき、最終となるリン
クが推奨経路のリンクの対向車線リンクに相当しないよ
うな新たな補足経路を演算するように構成したので、推
奨経路と補足経路との接続点において両経路が対向車線
である場合に、対向車線とならない新たな補足経路を再
演算によって得ることができる効果がある。

【０１２２】請求項５の発明によれば、走行監視部が車
両が補足経路を走行していないことを検出したとき、推
奨経路を未受信ならば、現在位置から推奨経路の出発地
ノードまでの新たな補足経路を再演算するように構成し
たので、車両が補足経路を逸脱したとき、新たな補足経
路を再演算によって求めることができる効果がある。

【０１２３】請求項６の発明によれば、走行監視部が、
車両が所定の推奨経路または補足経路または前回の復帰
経路演算で求めた復帰経路のいずれからも逸脱したと判
定した場合、推奨経路に復帰できる復帰経路を演算し、
その復帰経路の経路長がしきい値とする基準経路長より
大きいときに限り、コントロールセンターと交信して新
たな推奨経路を入手するように構成したので、過去に受
信した推奨経路に復帰するよりもコントロールセンター
との再交信によって最適の新規推奨経路を得ることがで
きる効果がある。

【０１２４】請求項７の発明によれば、走行監視部がコ
ントロールセンターから推奨経路とともに受信し記憶し
ておいた道路交通情報に基づいて復帰経路を演算し、基
準経路長と比較する復帰経路の経路長を道路交通情報に
より重み付けするように構成したので、実際の道路交通
事情に応じた復帰経路を得ることができる効果がある。

【０１２５】請求項８の発明によれば、入力部を、新た
な推奨経路の情報提供の希望の有無に応じてコントロー
ルセンターと交信するか否かを設定可能に構成し、か
つ、走行監視部は、入力部で交信しないと設定された場
合、復帰経路を表示手段に表示させるようにしたので、
運転者が希望しない場合には交信を行わないで、通信料
や情報提供料の削減を図ることができる効果がある。

【０１２６】請求項９の発明によれば、表示手段が表示
する経路のシンボルの色や形状等を、コントロールセン
ターが推奨する推奨経路と誘導経路設定部の走行監視部
が演算する補足経路や復帰経路とで異ならせるように構
成したので、経路表示をシンボルの色や形状によって識
別可能とすることで、運転者の経路選択を容易化し、安
全運転に寄与できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の一実施例による車載経路誘導装置
を示すブロック図である。

【図２】 図１の車載経路誘導装置による車両誘導手順
を示すフローチャートである。

【図３】 図１の車載経路誘導装置における表示画面を
示す説明図である。

【図４】 図１の車載経路誘導装置における他の表示画
面を示す説明図である。

【図５】 この発明の他の実施例による車載経路誘導装
置を示すブロック図である。

【図６】 図５の車載経路誘導装置による車両誘導手順
を示すフローチャートである。

【図７】 図５の車載経路誘導装置における表示画面を
示す説明図である。

【図８】 図５の車載経路誘導装置における他の表示画
面を示す説明図である。

【図９】 この発明の他の実施例による車載経路誘導装
置を示すブロック図である。

【図１０】 図９の車載経路誘導装置による車両誘導手
順を示すフローチャートである。

【図１１】 図９の車載経路誘導装置における表示画面
を示す説明図である。

【図１２】 図９の車載経路誘導装置における他の表示
画面を示す説明図である。

【図１３】 従来の車載経路誘導装置を示すブロック図
である。

【符号の説明】

２ 地図情報記憶手段、３ 方位検出部、４ 現在位置
検出部、５ａ，５ｂ，５ｃ 誘導経路設定部（ノード検
索部、走行監視部）、６ 表示手段、７ 入力部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−229767（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−2497（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−82318（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 - 1/137 G09B 29/10

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の進行方向を検出する方位検出部
   と、上記車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、
   上記車両の目的地を入力する入力部と、推奨経路の各ノ
   ードとなる地点データを含む地図情報を記憶する地図情
   報記憶手段と、上記地図情報記憶手段を参照して、上記
   車両の進行方向に存在する各ノードのなかで現在位置か
   ら最も近いノードを出発地ノードとして検索するととも
   に、上記目的地から最も近いノードを目的地ノードとし
   て検索するノード検索部と、上記ノード検索部により検
   索された出発地ノードおよび目的地ノードを推奨経路出
   発地および推奨経路目的地としてコントロールセンター
   に送信するとともに、その時点の現在位置から上記送信
   した推奨経路出発地までの補足経路を演算し、かつ、上
   記コントロールセンターより、該コントロールセンター
   に送信した推奨経路出発地と推奨経路目的地に対応した
   推奨経路を受信した場合は、上記車両がその推奨経路を
   走行しているか否かを判定し、その車両が推奨経路を逸
   脱したと判定した場合には、現在位置から最も近いノー
   ドを新たな推奨経路出発地として上記コントロールセン
   ターに送信する走行監視部と、上記補足経路および上記
   走行監視部により受信された最新の推奨経路を表示する
   表示手段とを備えた車載経路誘導装置。
2. 【請求項２】 車両の進行方向を検出する方位検出部
   と、上記車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、
   上記車両の目的地を入力する入力部と、地図情報を記憶
   する地図情報記憶手段と、上記方位検出部により検出さ
   れた車両の進行方向、上記現在位置検出部により検出さ
   れた車両の現在位置で示される出発地及び上記入力部に
   より入力された車両の目的地をコントロールセンターに
   送信するとともに、その時点の現在位置から上記コント
   ロールセンターに送信した出発地までの補足経路を演算
   し、かつ、上記コントロールセンターより、該コントロ
   ールセンターに送信した出発地と目的地に対応した推奨
   経路を受信した場合は、上記車両がその推奨経路を走行
   しているか否かを判定し、その車両が推奨経路を逸脱し
   たと判定した場合には、その時点の現在位置を新たな出
   発地として上記コントロールセンターに送信する走行監
   視部と、上記補足経路および上記走行監視部により受信
   された最新の推奨経路を表示する表示手段とを備えた車
   載経路誘導装置。
3. 【請求項３】 走行監視部は、推奨経路出発地をコント
   ロールセンターに送信した後、直ちに補足経路を演算開
   始することを特徴とする請求項１に記載の車載経路誘導
   装置。
4. 【請求項４】 走行監視部は、推奨経路に連係する補足
   経路の接続点において、これらの両経路が対向車線の関
   係となるとき、最終となるリンクが上記推奨経路のリン
   クの対向車線リンクに相当しないような新たな補足経路
   を再演算することを特徴とする請求項１に記載の車載経
   路誘導装置。
5. 【請求項５】 走行監視部は、車両が補足経路を走行し
   ていないことを検出したとき、推奨経路を未受信なら
   ば、現在位置から推奨経路出発地までの新たな補足経路
   を再演算することを特徴とする請求項１に記載の車載経
   路誘導装置。
6. 【請求項６】 走行監視部は、推奨経路を受信した後、
   車両が上記推奨経路または補足経路または前回の復帰経
   路演算で求めた復帰経路のいずれからも逸脱したと判定
   した場合には、現在位置から、その現在位置に最も近い
   上記推奨経路上のノードに復帰できる復帰経路を演算
   し、該復帰経路の経路長が、しきい値とする基準経路長
   より大きいときに限り、コントロールセンターに上記ノ
   ードを推奨経路出発地として送信することを特徴とする
   請求項１に記載の車載経路誘導装置。
7. 【請求項７】 走行監視部は、コントロールセンターか
   ら推奨経路とともに受信し記憶しておいた道路交通情報
   に基づいて復帰経路を演算し、基準経路長と比較する上
   記復帰経路の経路長を上記道路交通情報により重み付け
   したものであることを特徴とする請求項６に記載の車載
   経路誘導装置。
8. 【請求項８】 入力部は、新たな推奨経路の情報提供の
   希望の有無に応じてコントロールセンターと交信するか
   否かを設定可能であり、かつ、走行監視部は、上記入力
   部でコントロールセンターと交信しないと設定された場
   合、復帰経路を表示手段に表示させるよう指示すること
   を特徴とする請求項６に記載の車載経路誘導装置。
9. 【請求項９】 表示手段は、表示する経路のシンボルの
   色や形状を、コントロールセンターが推奨する推奨経路
   と走行監視部が演算する補足経路や復帰経路とで異なら
   せることを特徴とする請求項６に記載の車載経路誘導装
   置。