JP3473158B2 - 路面状態検出装置 - Google Patents
路面状態検出装置Info
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- JP3473158B2 JP3473158B2 JP06267895A JP6267895A JP3473158B2 JP 3473158 B2 JP3473158 B2 JP 3473158B2 JP 06267895 A JP06267895 A JP 06267895A JP 6267895 A JP6267895 A JP 6267895A JP 3473158 B2 JP3473158 B2 JP 3473158B2
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- Japan
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Measurement Of Mechanical Vibrations Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はタイヤが接地している路
面の状態を検出する装置に関するものである。
面の状態を検出する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】首記の路面状態検出装置は、実際の路面
状態に合った運転操作を運転者に促したり、車両挙動の
制御条件を実際の路面状態に合致したものにして、走
行、制動の安定性を高めたりするのに役立つ。
状態に合った運転操作を運転者に促したり、車両挙動の
制御条件を実際の路面状態に合致したものにして、走
行、制動の安定性を高めたりするのに役立つ。
【０００３】この路面状態検出装置としては、例えば、
特開平６−１７４５４３号公報に示されるように、タイ
ヤからの発生音をマイクで収集し、設定周波数範囲内に
ある音圧レベルに基いてタイヤが接地している路面がど
のような状態の路面であるかを判定するものがある。
特開平６−１７４５４３号公報に示されるように、タイ
ヤからの発生音をマイクで収集し、設定周波数範囲内に
ある音圧レベルに基いてタイヤが接地している路面がど
のような状態の路面であるかを判定するものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記の公報に示される
ような従来装置は、設定周波数内の音圧レベルを基に路
面状態を検出していたため、車速変化に伴うタイヤから
の発生音圧の変化（図３から判るように、車速が大きく
なれば音圧も大きくなる）等の影響を受け、路面状態を
誤検出する可能性があった。
ような従来装置は、設定周波数内の音圧レベルを基に路
面状態を検出していたため、車速変化に伴うタイヤから
の発生音圧の変化（図３から判るように、車速が大きく
なれば音圧も大きくなる）等の影響を受け、路面状態を
誤検出する可能性があった。
【０００５】誤った情報を基に車両の挙動制御が行われ
ると、安全性の面で逆効果となる。従って、この種の装
置においては、検出精度を高めることが極めて重要であ
る。
ると、安全性の面で逆効果となる。従って、この種の装
置においては、検出精度を高めることが極めて重要であ
る。
【０００６】本発明は、この路面状態検出装置における
検出精度の向上の要求に応えることを課題としている。
検出精度の向上の要求に応えることを課題としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明においては、音検出手段でタイヤと路面の接
触音を検出し、この検出接触音のうち複数の設定周波数
範囲内の音圧レベルの比を求め、その比が路面状態に応
じて定められた基準値を越えたか否かでタイヤが接地し
ている路面がどのような状態の路面であるかを路面状態
検出手段により判定するようにした。
め、本発明においては、音検出手段でタイヤと路面の接
触音を検出し、この検出接触音のうち複数の設定周波数
範囲内の音圧レベルの比を求め、その比が路面状態に応
じて定められた基準値を越えたか否かでタイヤが接地し
ている路面がどのような状態の路面であるかを路面状態
検出手段により判定するようにした。
【０００８】
【作用】タイヤと路面の接触音は、車速が変わると音圧
レベルが変わるのに対し、その周波数特性は、図３から
判るように、路面状態が同じであれば車速が変わっても
さほど変化しない。一方、路面状態が変わると、特定の
周波数域で特徴的変化が現われる。従って、複数の設定
周波数範囲として路面状態の変化により特徴的変化が現
われる周波数域とその変化が少ない周波数域を選び、そ
の設定周波数範囲内の音圧レベルの比を求めてその比が
基準値を越えたか否か（特定の周波数域に特徴的変化が
現われたか否か）を調べれば、路面状態が変わったかど
うか、現在走行中の路面がどのような状態の路面である
かを知ることができる。この原理による検出では、音圧
レベルの変化に依存するところがないので、その音圧レ
ベルの変化をもたらす車速変化等に起因した誤検出が生
じない。
レベルが変わるのに対し、その周波数特性は、図３から
判るように、路面状態が同じであれば車速が変わっても
さほど変化しない。一方、路面状態が変わると、特定の
周波数域で特徴的変化が現われる。従って、複数の設定
周波数範囲として路面状態の変化により特徴的変化が現
われる周波数域とその変化が少ない周波数域を選び、そ
の設定周波数範囲内の音圧レベルの比を求めてその比が
基準値を越えたか否か（特定の周波数域に特徴的変化が
現われたか否か）を調べれば、路面状態が変わったかど
うか、現在走行中の路面がどのような状態の路面である
かを知ることができる。この原理による検出では、音圧
レベルの変化に依存するところがないので、その音圧レ
ベルの変化をもたらす車速変化等に起因した誤検出が生
じない。
【０００９】
【実施例】図１に、本発明の検出装置に用いるマイク
（音検出手段）１を車両に取付けた例を示す。このマイ
ク１は、タイヤと路面の接触音を雑音の入り込みを極力
抑えて検出するために、タイヤによって跳ね上げられる
水、泥、石等の影響を受け難いところにタイヤと路面の
接触点に向けて取付ける。
（音検出手段）１を車両に取付けた例を示す。このマイ
ク１は、タイヤと路面の接触音を雑音の入り込みを極力
抑えて検出するために、タイヤによって跳ね上げられる
水、泥、石等の影響を受け難いところにタイヤと路面の
接触点に向けて取付ける。
【００１０】図２は、本発明の検出装置の第１実施例の
概要である。この装置は、マイク１の出力を周波数解析
装置２に通して周波数解析を行った後、その結果を路面
状態判定装置３に入力し、ここでタイヤが現在触れてい
る路面の状態を判別する。
概要である。この装置は、マイク１の出力を周波数解析
装置２に通して周波数解析を行った後、その結果を路面
状態判定装置３に入力し、ここでタイヤが現在触れてい
る路面の状態を判別する。
【００１１】図３に、時速４０ｋｍ及び時速６０ｋｍで
乾燥路面及び冠水路面を走行した時の周波数解析結果を
示す。この様に、走行速度が大きくなると乾燥路面、冠
水路面ともに音圧レベルが大きくなっており、従来手法
では判別が難しくなって誤検出する可能性がある。これ
に対し、接触音の周波数特性は路面状態に依存して特徴
的であり、冠水路面では走行速度に依存せず約１．５ｋ
Ｈｚの周波数成分が大きくなっている。
乾燥路面及び冠水路面を走行した時の周波数解析結果を
示す。この様に、走行速度が大きくなると乾燥路面、冠
水路面ともに音圧レベルが大きくなっており、従来手法
では判別が難しくなって誤検出する可能性がある。これ
に対し、接触音の周波数特性は路面状態に依存して特徴
的であり、冠水路面では走行速度に依存せず約１．５ｋ
Ｈｚの周波数成分が大きくなっている。
【００１２】そこで、本実施例においては、路面状態判
定装置３内で０．５〜１ｋＨｚの範囲内の音圧レベルの
平均に対する１〜２ｋＨｚの範囲内の音圧レベルの平均
の比を求めるようにした。その比は下式で求まる。 音圧レベルの比＝（１〜２ｋＨｚの範囲内の音圧レベル
の平均値）／（０．５〜１ｋＨｚの範囲の音圧レベルの
平均値） この式で音圧レベルの比を求めた結果を図４に示す。そ
の比は、乾燥路面の場合、時速４０ｋｍ時、時速６０ｋ
ｍ時とも１．５より相当小さく、冠水路面の場合には
１．５をはるかに越えている。このため、本実施例にお
いては基準値を１．５とし、路面状態判定装置３により
求めた音圧レベルの比が１．５より大きければ冠水路面
と判定し、それ以外のときは乾燥路面と判定するように
した。図５に、例示の装置で用いた路面状態判定のフロ
ーチャートを示す。なお、判定結果を運転者に知らせる
場合には、表示装置を加える。
定装置３内で０．５〜１ｋＨｚの範囲内の音圧レベルの
平均に対する１〜２ｋＨｚの範囲内の音圧レベルの平均
の比を求めるようにした。その比は下式で求まる。 音圧レベルの比＝（１〜２ｋＨｚの範囲内の音圧レベル
の平均値）／（０．５〜１ｋＨｚの範囲の音圧レベルの
平均値） この式で音圧レベルの比を求めた結果を図４に示す。そ
の比は、乾燥路面の場合、時速４０ｋｍ時、時速６０ｋ
ｍ時とも１．５より相当小さく、冠水路面の場合には
１．５をはるかに越えている。このため、本実施例にお
いては基準値を１．５とし、路面状態判定装置３により
求めた音圧レベルの比が１．５より大きければ冠水路面
と判定し、それ以外のときは乾燥路面と判定するように
した。図５に、例示の装置で用いた路面状態判定のフロ
ーチャートを示す。なお、判定結果を運転者に知らせる
場合には、表示装置を加える。
【００１３】また、本実施例では、冠水路面において約
１．５ｋＨｚ付近に特徴的なピークが表われていたの
で、（１〜２ｋＨｚの範囲内の音圧レベルの平均）／
（０．５〜１ｋＨｚの範囲内の音圧レベルの平均）の比
を路面状態の判定資料としたが、図３から判るように、
２ｋＨｚ以上（１０ｋＨｚ以下）の領域でも冠水路面で
は出力が高く、乾燥路面ではその出力が低い。従って、
例えば、（２〜３ｋＨｚの範囲内の音圧レベルの平均）
／（０．５〜１ｋＨｚの範囲内の音圧レベルの平均）の
比を路面状態の判定資料として用いてもよい。
１．５ｋＨｚ付近に特徴的なピークが表われていたの
で、（１〜２ｋＨｚの範囲内の音圧レベルの平均）／
（０．５〜１ｋＨｚの範囲内の音圧レベルの平均）の比
を路面状態の判定資料としたが、図３から判るように、
２ｋＨｚ以上（１０ｋＨｚ以下）の領域でも冠水路面で
は出力が高く、乾燥路面ではその出力が低い。従って、
例えば、（２〜３ｋＨｚの範囲内の音圧レベルの平均）
／（０．５〜１ｋＨｚの範囲内の音圧レベルの平均）の
比を路面状態の判定資料として用いてもよい。
【００１４】図６は、第２実施例の路面状態検出装置で
ある。
ある。
【００１５】本実施例では、マイク１からの音波を第１
フィルタ１１と第２フィルタ１２に通してふるいにかけ
た。第１フィルタ１１は０．５〜１ｋＨｚの音波を通す
バントパスフィルタ、第２フィルタ１２は１〜２ｋＨｚ
の音波を通すバンドパスフィルタとし、これ等のフィル
タからの交流信号出力を第１整流回路１３と第２整流回
路１４により直流信号に変換した後、路面状態判定装置
１５に入力するようにした。第１整流回路１３からの出
力は前述の第１実施例の０．５〜１ｋＨｚの音圧レベル
の平均値に相当し、また、第２整流回路１４からの出力
は１〜２ｋＨｚの音圧レベルの平均値に相当する。路面
状態判定装置１５は、これ等の出力の比を求め、この比
を基準値と比較して図５と同様のフローチャートに基
き、冠水路面か乾燥路面かの判定を行う。
フィルタ１１と第２フィルタ１２に通してふるいにかけ
た。第１フィルタ１１は０．５〜１ｋＨｚの音波を通す
バントパスフィルタ、第２フィルタ１２は１〜２ｋＨｚ
の音波を通すバンドパスフィルタとし、これ等のフィル
タからの交流信号出力を第１整流回路１３と第２整流回
路１４により直流信号に変換した後、路面状態判定装置
１５に入力するようにした。第１整流回路１３からの出
力は前述の第１実施例の０．５〜１ｋＨｚの音圧レベル
の平均値に相当し、また、第２整流回路１４からの出力
は１〜２ｋＨｚの音圧レベルの平均値に相当する。路面
状態判定装置１５は、これ等の出力の比を求め、この比
を基準値と比較して図５と同様のフローチャートに基
き、冠水路面か乾燥路面かの判定を行う。
【００１６】なお、上と同じ理屈により、３つ以上の設
定周波数範囲内の音圧レベルの比を求めて路面状態を検
出することも可能である。この場合の判定のフローチャ
ートの例を図７（ａ）、（ｂ）に示す。また、図８に
は、そのフローチャートに基いて判定する圧雪路面及び
氷上路面での接触音の周波数解析結果を示す。
定周波数範囲内の音圧レベルの比を求めて路面状態を検
出することも可能である。この場合の判定のフローチャ
ートの例を図７（ａ）、（ｂ）に示す。また、図８に
は、そのフローチャートに基いて判定する圧雪路面及び
氷上路面での接触音の周波数解析結果を示す。
【００１７】図７（ａ）のケースでは、まず、３つの設
定周波数範囲内の音圧レベルの平均値Ｓ１（ここでは、
０．５〜１ｋＨｚの平均値）、Ｓ２（０．１〜０．５ｋ
Ｈｚの平均値）、Ｓ３（１〜２ｋＨｚの平均値）を求
め、Ｓ１に対するＳ２の比が基準値Ｌ１（例えば１．
５）より大きければ雪上路面と判定する。またＳ２／Ｓ
１＞Ｌ１の条件が未成立なら次にＳ１に対するＳ３の比
が第２基準値Ｌ２（例えば１．５）よりも大きいかを調
べ、ＹＥＳなら冠水路面、ＮＯなら乾燥路面と判定す
る。
定周波数範囲内の音圧レベルの平均値Ｓ１（ここでは、
０．５〜１ｋＨｚの平均値）、Ｓ２（０．１〜０．５ｋ
Ｈｚの平均値）、Ｓ３（１〜２ｋＨｚの平均値）を求
め、Ｓ１に対するＳ２の比が基準値Ｌ１（例えば１．
５）より大きければ雪上路面と判定する。またＳ２／Ｓ
１＞Ｌ１の条件が未成立なら次にＳ１に対するＳ３の比
が第２基準値Ｌ２（例えば１．５）よりも大きいかを調
べ、ＹＥＳなら冠水路面、ＮＯなら乾燥路面と判定す
る。
【００１８】一方、図７（ｂ）のケースでは、まず、３
つの設定周波数範囲内の音圧レベルの平均値Ｓ１（ここ
では０．６〜０．８ｋＨｚの平均値）、Ｓ２（ここでは
０．８〜１ｋＨｚの平均値）、Ｓ３（ここでは１〜１．
２ｋＨｚの平均値）を求め、Ｓ１に対するＳ２の比が基
準値Ｌ１（例えば１．５）より大きく、かつＳ１に対す
るＳ３の比が基準値Ｌ２（例えば１．５）より大きけれ
ば氷上路面と判断し、そうでない場合は、乾燥、冠水又
は雪上路面と判定する。
つの設定周波数範囲内の音圧レベルの平均値Ｓ１（ここ
では０．６〜０．８ｋＨｚの平均値）、Ｓ２（ここでは
０．８〜１ｋＨｚの平均値）、Ｓ３（ここでは１〜１．
２ｋＨｚの平均値）を求め、Ｓ１に対するＳ２の比が基
準値Ｌ１（例えば１．５）より大きく、かつＳ１に対す
るＳ３の比が基準値Ｌ２（例えば１．５）より大きけれ
ば氷上路面と判断し、そうでない場合は、乾燥、冠水又
は雪上路面と判定する。
【００１９】このように、３つ以上の設定周波数範囲内
の音圧レベルの比を求め、これを基準値と比較して判定
を行う装置は、図７（ａ）から判るように、３つ以上の
路面状態の検出にも利用できる。
の音圧レベルの比を求め、これを基準値と比較して判定
を行う装置は、図７（ａ）から判るように、３つ以上の
路面状態の検出にも利用できる。
【００２０】タイヤと路面の接触音の周波数特性は、路
面状態に応じて特徴的であり、また、同じ路面状態なら
車速が変化しても変わらないと云う特徴を利用し、路面
状態の変化により特徴的変化が現われる周波数範囲の音
圧レベルとあまり変化しない周波数範囲の音圧レベルの
比を求め、この比が比較対象の基準値よりも大きいか否
かを判別すれば、タイヤとの摩擦係数が大きい乾燥路
面、小さい乾燥路面、少し濡れた冠水路面、かなり濡れ
た冠水路面、氷上路面、雪上路面など、いくつもある路
面状態のうち、現在走行中の路面がどの状態の路面であ
るかを検出することができる。
面状態に応じて特徴的であり、また、同じ路面状態なら
車速が変化しても変わらないと云う特徴を利用し、路面
状態の変化により特徴的変化が現われる周波数範囲の音
圧レベルとあまり変化しない周波数範囲の音圧レベルの
比を求め、この比が比較対象の基準値よりも大きいか否
かを判別すれば、タイヤとの摩擦係数が大きい乾燥路
面、小さい乾燥路面、少し濡れた冠水路面、かなり濡れ
た冠水路面、氷上路面、雪上路面など、いくつもある路
面状態のうち、現在走行中の路面がどの状態の路面であ
るかを検出することができる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の路面状態
検出装置は、タイヤと路面の接触音の中から路面状態の
変化に応じて特徴的変化が起こる周波数域とその変化が
少ない周波数域を選んでその周波数域の音圧レベルの比
を求め、この比を基に路面状態を判別するので、音圧レ
ベルの変化が検出精度に影響を及ぼすことが無くなり、
正確な情報が得られる。
検出装置は、タイヤと路面の接触音の中から路面状態の
変化に応じて特徴的変化が起こる周波数域とその変化が
少ない周波数域を選んでその周波数域の音圧レベルの比
を求め、この比を基に路面状態を判別するので、音圧レ
ベルの変化が検出精度に影響を及ぼすことが無くなり、
正確な情報が得られる。
【図１】車両へのマイク取付け例を示す図
【図２】第１実施例の検出装置のブロック図
【図３】周波数の解析結果の一例を示す図表
【図４】音圧レベルの比を示す図表
【図５】路面状態の判定を行うフローチャートの一例を
示す図
示す図
【図６】第２実施例の検出装置のブロック図
【図７】（ａ）：路面状態の判定を行うフローチャート
の他の例を示す図 （ｂ）：路面状態の判定を行うフローチャートの更に他
の例を示す図
の他の例を示す図 （ｂ）：路面状態の判定を行うフローチャートの更に他
の例を示す図
【図８】（ａ）：圧雪路面での周波数解析結果の一例を
示す図 （ｂ）：氷上路面での周波数解析結果の一例を示す図
示す図 （ｂ）：氷上路面での周波数解析結果の一例を示す図
１ マイク
２ 周波数解析装置
３ 路面状態判定装置
１１ 第１フィルタ
１２ 第２フィルタ
１３ 第１整流回路
１４ 第２整流回路
１５ 路面状態判定装置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平６−138018（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−174543（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−50878（ＪＰ，Ａ)
実開 平２−75562（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01N 29/00 - 29/28
B60R 21/00
Claims (6)
- 【請求項１】 タイヤと路面の接触音を検出する音検出
手段と、検出されたタイヤと路面の接触音のうち複数の
設定周波数範囲内の音圧レベルの比を求め、その比が路
面状態に応じて定められた基準値を越えたか否かで、前
記タイヤが接地している路面の状態を判定する路面状態
検出手段とを含む事を特徴とする路面状態検出装置。 - 【請求項２】 前記複数の設定周波数範囲として、低周
波数領域と高周波数領域を選び、それ等の領域の音圧レ
ベルの比を求めてその比が一定の基準値を越えたか否か
で路面状態を判定するようにしてある請求項１記載の路
面状態検出装置。 - 【請求項３】 前記低周波数領域を１ｋＨｚ以下の範囲
内で、高周波数領域を１〜１０ｋＨｚの範囲内で各々設
定し、低周波数側の設定範囲における音圧レベルの平均
に対し、高周波数側の設定範囲における音圧レベルの平
均の比が一定の基準値より大きければ冠水路面、小さけ
れば乾燥路面と判定するようにしてある請求項２記載の
路面状態検出装置。 - 【請求項４】 前記低周波数領域を０．１〜０．５ｋＨ
ｚの範囲内で、高周波数領域を０．５〜１ｋＨｚの範囲
内で各々設定し、高周波数側の設定範囲における音圧レ
ベルの平均に対し、低周波数側の設定範囲における音圧
レベルの平均の比が一定の基準値より大きければ雪上路
面と判定するようにしてある請求項２記載の路面状態検
出装置。 - 【請求項５】 前記低周波数領域を０．６〜０．８ｋＨ
ｚの範囲内で、高周波数領域を０．８〜１ｋＨｚ及び１
〜１．２ｋＨｚの範囲内で各々設定し、低周波数側の設
定範囲における音圧レベルの平均に対し、前記２つの高
周波数側の設定範囲における音圧レベルの平均の比が両
者とも一定の基準値より大きければ氷上路面と判定する
ようにしてある請求項２記載の路面状態検出装置。 - 【請求項６】 タイヤと路面の接触音を音検出手段によ
り検出し、検出されたタイヤと路面の接触音のうち複数
の設定周波数範囲内の音圧レベルの比を求め、その比が
路面状態に応じて定められた基準値を越えたか否かで、
前記タイヤが接地している路面の状態を判定するように
した路面状態検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06267895A JP3473158B2 (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | 路面状態検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06267895A JP3473158B2 (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | 路面状態検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08261993A JPH08261993A (ja) | 1996-10-11 |
| JP3473158B2 true JP3473158B2 (ja) | 2003-12-02 |
Family
ID=13207192
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06267895A Expired - Fee Related JP3473158B2 (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | 路面状態検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3473158B2 (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10259979A1 (de) | 2002-12-19 | 2004-07-15 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur Ermittlung eines Straßenzustands während des Fahrbetriebs eines Kraffahrzeugs |
| JP4499494B2 (ja) * | 2004-06-29 | 2010-07-07 | 株式会社ブリヂストン | 荷重検出システム及び荷重検出方法 |
| JP4912744B2 (ja) * | 2006-05-19 | 2012-04-11 | 富士通テン株式会社 | 路面状態判定装置及び路面状態判定方法 |
| JP5097470B2 (ja) * | 2006-11-14 | 2012-12-12 | 名古屋電機工業株式会社 | 路面状況判定方法及びその装置 |
| EP2343522B1 (en) | 2008-10-30 | 2018-04-11 | Bridgestone Corporation | Method of estimating road surface condition |
| US8618921B2 (en) * | 2009-11-10 | 2013-12-31 | GM Global Technology Operations LLC | Method and system for identifying wet pavement using tire noise |
| WO2011116375A1 (en) * | 2010-03-19 | 2011-09-22 | Northeastern University | Roaming mobile sensor platform for collecting geo-referenced data and creating thematic maps |
| JP5657917B2 (ja) | 2010-05-19 | 2015-01-21 | 株式会社ブリヂストン | 路面状態推定方法 |
| CZ2011826A3 (cs) * | 2011-12-15 | 2013-06-26 | Centrum dopravního výzkumu v.v.i. | Nastavovací prípravek |
| FR3015036B1 (fr) * | 2013-12-18 | 2016-01-22 | Michelin & Cie | Methode de detection acoustique de l'etat de la route et du pneumatique |
| JP6408852B2 (ja) | 2014-10-06 | 2018-10-17 | 株式会社ブリヂストン | 路面状態判別システム |
| CN104554273B (zh) * | 2014-12-23 | 2017-09-15 | 上海语知义信息技术有限公司 | 通过噪音识别路面信息的系统及方法 |
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| JP7629342B2 (ja) * | 2021-05-26 | 2025-02-13 | 株式会社ブリヂストン | 路面状態判定装置、路面状態判定システム、車両、路面状態判定方法、及びプログラム |
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1995
- 1995-03-22 JP JP06267895A patent/JP3473158B2/ja not_active Expired - Fee Related
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