JP3329991B2 - 電動車両の制御装置 - Google Patents
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- B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
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- Sustainable Energy (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、バッテリと、駆動
輪に接続されたモータと、車両の運転状態に応じた所定
の駆動力でモータを駆動するモータ制御手段と、モータ
制御手段に接続されてバッテリの電圧低下に応じてモー
タの駆動力を制限する駆動力制限手段とを備えた電動車
両の制御装置に関する。
輪に接続されたモータと、車両の運転状態に応じた所定
の駆動力でモータを駆動するモータ制御手段と、モータ
制御手段に接続されてバッテリの電圧低下に応じてモー
タの駆動力を制限する駆動力制限手段とを備えた電動車
両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】バッテリで駆動されるモータを走行用動
力源とする電動車両は、バッテリの残容量が減少した状
態で走行を継続すると、バッテリが深放電状態になって
損傷し、その寿命を著しく縮める問題がある。
力源とする電動車両は、バッテリの残容量が減少した状
態で走行を継続すると、バッテリが深放電状態になって
損傷し、その寿命を著しく縮める問題がある。
【０００３】そこで従来は、バッテリの電圧が所定の敷
居値以下になるとモータの駆動を停止し、モータの駆動
停止によりバッテリの電圧が回復するとモータの駆動を
再開していた。
居値以下になるとモータの駆動を停止し、モータの駆動
停止によりバッテリの電圧が回復するとモータの駆動を
再開していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のものは、単にバッテリの電圧に基づいてモータの駆
動・停止を制御しているので、バッテリに充分な残容量
がある場合であっても、電圧が低下すると車両の走行が
できなくなる問題があった。また、バッテリの残容量が
減少してくると、一時的にアクセル開度を増加させただ
けで電圧が低下してモータが停止してしまい、その後に
僅かな時間で電圧が回復するとモータが再駆動されるた
め、モータの駆動・停止が短い時間間隔で繰り返されて
走行フィーリングが低下する問題があった。更に、モー
タを低トルクで長時間運転すると、バッテリの残容量が
減少していてもバッテリの電圧は前記敷居値以下に低下
し難いため、モータの運転が継続されてバッテリが深放
電に至る問題があった。
来のものは、単にバッテリの電圧に基づいてモータの駆
動・停止を制御しているので、バッテリに充分な残容量
がある場合であっても、電圧が低下すると車両の走行が
できなくなる問題があった。また、バッテリの残容量が
減少してくると、一時的にアクセル開度を増加させただ
けで電圧が低下してモータが停止してしまい、その後に
僅かな時間で電圧が回復するとモータが再駆動されるた
め、モータの駆動・停止が短い時間間隔で繰り返されて
走行フィーリングが低下する問題があった。更に、モー
タを低トルクで長時間運転すると、バッテリの残容量が
減少していてもバッテリの電圧は前記敷居値以下に低下
し難いため、モータの運転が継続されてバッテリが深放
電に至る問題があった。
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、電動車両の走行に及ぼす影響を最小限に抑えなが
ら、バッテリの深放電を確実に防止することが可能な電
動車両の制御装置を提供することを目的とする。
で、電動車両の走行に及ぼす影響を最小限に抑えなが
ら、バッテリの深放電を確実に防止することが可能な電
動車両の制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１記載に記載された発明は、バッテリと、駆
動輪に接続されたモータと、車両の運転状態に応じた所
定の駆動力でモータを駆動するモータ制御手段と、モー
タ制御手段に接続されてバッテリの電圧低下に応じてモ
ータの駆動力を制限する駆動力制限手段とを備えた電動
車両の制御装置において、前記駆動力制限手段は、電圧
検出手段で検出したバッテリ電圧が第１敷居値よりも低
下したときにモータの駆動力を低下させるとともに、モ
ータの駆動力を低下させてから所定時間が経過してもバ
ッテリ電圧が回復しないときにモータの駆動力を更に低
下させることを特徴とする。
に、請求項１記載に記載された発明は、バッテリと、駆
動輪に接続されたモータと、車両の運転状態に応じた所
定の駆動力でモータを駆動するモータ制御手段と、モー
タ制御手段に接続されてバッテリの電圧低下に応じてモ
ータの駆動力を制限する駆動力制限手段とを備えた電動
車両の制御装置において、前記駆動力制限手段は、電圧
検出手段で検出したバッテリ電圧が第１敷居値よりも低
下したときにモータの駆動力を低下させるとともに、モ
ータの駆動力を低下させてから所定時間が経過してもバ
ッテリ電圧が回復しないときにモータの駆動力を更に低
下させることを特徴とする。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記駆動力制限手段は、バッテリ電
圧が第２敷居値まで回復したときにモータの駆動力を回
復させるとともに、バッテリ電圧が第１敷居値及び第２
敷居値間にあるときにモータの駆動力の低下量を保持す
ることを特徴とする。
１の構成に加えて、前記駆動力制限手段は、バッテリ電
圧が第２敷居値まで回復したときにモータの駆動力を回
復させるとともに、バッテリ電圧が第１敷居値及び第２
敷居値間にあるときにモータの駆動力の低下量を保持す
ることを特徴とする。
【０００８】また請求項３に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、モータの駆動力の低下量がバッテリ
の残容量に基づいて与えられることを特徴とする。
１の構成に加えて、モータの駆動力の低下量がバッテリ
の残容量に基づいて与えられることを特徴とする。
【０００９】また請求項４に記載された発明は、請求項
２の構成に加えて、モータの駆動力の回復量がバッテリ
の残容量に基づいて与えられることを特徴とする。
２の構成に加えて、モータの駆動力の回復量がバッテリ
の残容量に基づいて与えられることを特徴とする。
【００１０】また請求項５に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記駆動力制限手段は、モータの駆
動力を段階的に低下させることを特徴とする。
１の構成に加えて、前記駆動力制限手段は、モータの駆
動力を段階的に低下させることを特徴とする。
【００１１】
【００１２】
【００１３】
【００１４】
【作用】請求項１の構成によれば、バッテリ電圧が第１
敷居値よりも低下すると、バッテリの深放電を回避すべ
くモータの駆動力を低下させる。モータの駆動力を低下
させてから所定時間が経過してもバッテリ電圧が回復し
なければ、依然としてバッテリの深放電の虞があるとし
てモータの駆動力を更に低下させる。
敷居値よりも低下すると、バッテリの深放電を回避すべ
くモータの駆動力を低下させる。モータの駆動力を低下
させてから所定時間が経過してもバッテリ電圧が回復し
なければ、依然としてバッテリの深放電の虞があるとし
てモータの駆動力を更に低下させる。
【００１５】
【００１６】
【００１７】
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１９】図１〜図６は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１は電動車両の全体構成を示す図、図２は制御
系のブロック図、図３はメインルーチンのフローチャー
ト、図４は制限電力算出ルーチンのフローチャートの第
１分図、図５は制限電力算出ルーチンのフローチャート
の第２分図、図６はバッテリの出力制限テーブル及び出
力回復テーブルを示す図である。
ので、図１は電動車両の全体構成を示す図、図２は制御
系のブロック図、図３はメインルーチンのフローチャー
ト、図４は制限電力算出ルーチンのフローチャートの第
１分図、図５は制限電力算出ルーチンのフローチャート
の第２分図、図６はバッテリの出力制限テーブル及び出
力回復テーブルを示す図である。
【００２０】図１及び図２に示すように、四輪の電動車
両Ｖは、三相交流モータ１のトルクがディファレンシャ
ル２を介して伝達される駆動輪としての左右一対の前輪
Ｗｆ，Ｗｆと、従動輪としての左右一対の後輪Ｗｒ，Ｗ
ｒとを有する。電動車両Ｖの後部に搭載されたメインバ
ッテリ３は、コンタクタ４，ジョイントボックス５，コ
ンタクタ４及びパワードライブユニットを構成するイン
バータ６を介してモータ１に接続される。例えば１２ボ
ルトのサブバッテリ７にメインスイッチ８及びヒューズ
９を介して接続された電子制御ユニット１０は、モータ
１の駆動トルク及び回生トルクを制御すべくインバータ
６に接続される。サブバッテリ７をメインバッテリ３の
電力で充電すべく、バッテリチャージャ１１及びＤＣ／
ＤＣコンバータ１２が設けられる。尚、メインバッテリ
３は１２Ｖのバッテリ単体を２４個直列に接続したもの
で、その端子電圧は２８８Ｖである。
両Ｖは、三相交流モータ１のトルクがディファレンシャ
ル２を介して伝達される駆動輪としての左右一対の前輪
Ｗｆ，Ｗｆと、従動輪としての左右一対の後輪Ｗｒ，Ｗ
ｒとを有する。電動車両Ｖの後部に搭載されたメインバ
ッテリ３は、コンタクタ４，ジョイントボックス５，コ
ンタクタ４及びパワードライブユニットを構成するイン
バータ６を介してモータ１に接続される。例えば１２ボ
ルトのサブバッテリ７にメインスイッチ８及びヒューズ
９を介して接続された電子制御ユニット１０は、モータ
１の駆動トルク及び回生トルクを制御すべくインバータ
６に接続される。サブバッテリ７をメインバッテリ３の
電力で充電すべく、バッテリチャージャ１１及びＤＣ／
ＤＣコンバータ１２が設けられる。尚、メインバッテリ
３は１２Ｖのバッテリ単体を２４個直列に接続したもの
で、その端子電圧は２８８Ｖである。
【００２１】コンタクタ４は、運転席に設けた図示せぬ
キースイッチにより作動するもので、非走行位置（停止
位置及びアクセサリ位置）が選択されているときには開
成して車両は走行しないようになっており、また走行位
置が選択されているときには閉成して車両は走行可能と
なる。
キースイッチにより作動するもので、非走行位置（停止
位置及びアクセサリ位置）が選択されているときには開
成して車両は走行しないようになっており、また走行位
置が選択されているときには閉成して車両は走行可能と
なる。
【００２２】インバータ６の直流部には、その電流Ｉ
PDU を検出する電流センサＳ1 と、電圧ＶPDU を検出す
る電圧センサＳ2 とが設けられており、電流センサＳ1
で検出したインバータ６の直流部の電流ＩPDU 及び電圧
センサＳ2 で検出したインバータ６の直流部の電圧Ｖ
PDU は電子制御ユニット１０に入力される。また、メイ
ンバッテリ３の近傍には、メインバッテリ３から出力さ
れる電流ＩB を検出する電流センサＳ1 ′と、メインバ
ッテリ３の端子電圧であるバッテリ電圧ＶB を検出する
電圧センサＳ2 ′とが設けられており、これら電流ＩB
及び電圧ＶB は電子制御ユニット１０に入力される。更
に、モータ回転数センサＳ3 で検出したモータ回転数Ｎ
ｍと、アクセル開度センサＳ4 で検出したアクセル開度
θAPとが電子制御ユニット１０に入力される。
PDU を検出する電流センサＳ1 と、電圧ＶPDU を検出す
る電圧センサＳ2 とが設けられており、電流センサＳ1
で検出したインバータ６の直流部の電流ＩPDU 及び電圧
センサＳ2 で検出したインバータ６の直流部の電圧Ｖ
PDU は電子制御ユニット１０に入力される。また、メイ
ンバッテリ３の近傍には、メインバッテリ３から出力さ
れる電流ＩB を検出する電流センサＳ1 ′と、メインバ
ッテリ３の端子電圧であるバッテリ電圧ＶB を検出する
電圧センサＳ2 ′とが設けられており、これら電流ＩB
及び電圧ＶB は電子制御ユニット１０に入力される。更
に、モータ回転数センサＳ3 で検出したモータ回転数Ｎ
ｍと、アクセル開度センサＳ4 で検出したアクセル開度
θAPとが電子制御ユニット１０に入力される。
【００２３】図２において、コンタクタ４の入力側に設
けられた電流センサＳ1 ′及び電圧センサＳ2 ′は、そ
れぞれメインバッテリ３の残容量を計算するためのもの
で、電流センサＳ1 ′は例えばエアコン等の補機類の電
流を含んだメインバッテリ３の持ち出し電流を検出し、
電圧センサＳ2 ′はメインバッテリ３の電圧を車両の停
止時も含めて常時監視する。また、コンタクタ４の出力
側に設けられた電流センサＳ1 及び電圧センサＳ2 は、
車両の走行時のインバータ６の入力電力を計算してモー
タ１の出力を推定するために用いられる。
けられた電流センサＳ1 ′及び電圧センサＳ2 ′は、そ
れぞれメインバッテリ３の残容量を計算するためのもの
で、電流センサＳ1 ′は例えばエアコン等の補機類の電
流を含んだメインバッテリ３の持ち出し電流を検出し、
電圧センサＳ2 ′はメインバッテリ３の電圧を車両の停
止時も含めて常時監視する。また、コンタクタ４の出力
側に設けられた電流センサＳ1 及び電圧センサＳ2 は、
車両の走行時のインバータ６の入力電力を計算してモー
タ１の出力を推定するために用いられる。
【００２４】インバータ６は複数のスイッチング素子を
備えおり、電子制御ユニット１０から各スイッチィング
素子にスイッチング信号を入力することにより、モータ
１の駆動時にはメインバッテリ３の直流電力を三相交流
電力に変換して該モータ１に供給し、モータ１の被駆動
時（回生時）には該モータ１が発電した三相交流電力を
直流電力に変換してメインバッテリ３に供給する。
備えおり、電子制御ユニット１０から各スイッチィング
素子にスイッチング信号を入力することにより、モータ
１の駆動時にはメインバッテリ３の直流電力を三相交流
電力に変換して該モータ１に供給し、モータ１の被駆動
時（回生時）には該モータ１が発電した三相交流電力を
直流電力に変換してメインバッテリ３に供給する。
【００２５】モータ１の低回転数側の領域においてイン
バータ６はＰＷＭ（パルス幅変調）制御され、ＰＷＭ制
御のデューティ率が１００％に達した後の高回転数側の
領域では所謂弱め界磁制御される。弱め界磁制御とは、
モータ１の永久磁石が発生している界磁と逆方向の界磁
が発生するように、モータ１に供給する一次電流に界磁
電流成分を持たせるもので、全体の界磁を弱めてモータ
１の回転数を高回転数側に延ばすものである。
バータ６はＰＷＭ（パルス幅変調）制御され、ＰＷＭ制
御のデューティ率が１００％に達した後の高回転数側の
領域では所謂弱め界磁制御される。弱め界磁制御とは、
モータ１の永久磁石が発生している界磁と逆方向の界磁
が発生するように、モータ１に供給する一次電流に界磁
電流成分を持たせるもので、全体の界磁を弱めてモータ
１の回転数を高回転数側に延ばすものである。
【００２６】次に、図２のブロック図及び図３のフロー
チャートを参照しながら、電子制御ユニット１０の回路
構成及び作用を説明する。
チャートを参照しながら、電子制御ユニット１０の回路
構成及び作用を説明する。
【００２７】電子制御ユニット１０は、本発明の駆動力
制限手段としてのバッテリ監視ブロックＢＬ２と、本発
明のモータ制御手段としてのモータコントロールブロッ
クＢＬ１とから構成されており、バッテリ監視ブロック
ＢＬ２は電力算出手段Ｍ１、電力積算手段Ｍ２、残容量
算出手段Ｍ３及び制限電力算出手段Ｍ４を備えるととも
に、モータコントロールブロックＢＬ１は目標トルク算
出手段Ｍ５、目標電力算出手段Ｍ６、実電力算出手段Ｍ
７、フィードバック制御手段Ｍ８及び制御値出力手段Ｍ
９を備える。
制限手段としてのバッテリ監視ブロックＢＬ２と、本発
明のモータ制御手段としてのモータコントロールブロッ
クＢＬ１とから構成されており、バッテリ監視ブロック
ＢＬ２は電力算出手段Ｍ１、電力積算手段Ｍ２、残容量
算出手段Ｍ３及び制限電力算出手段Ｍ４を備えるととも
に、モータコントロールブロックＢＬ１は目標トルク算
出手段Ｍ５、目標電力算出手段Ｍ６、実電力算出手段Ｍ
７、フィードバック制御手段Ｍ８及び制御値出力手段Ｍ
９を備える。
【００２８】バッテリ監視ブロックＢＬ２の電力算出手
段Ｍ１は、電流センサＳ1 ′で検出した電流ＩB と電圧
センサＳ2 ′で検出した電圧ＶB とを乗算してメインバ
ッテリ３から持ち出される電力を算出し、電力積算手段
Ｍ２は前記電力を時間積分してメインバッテリ３から消
費された積算電力を算出する。残容量算出手段Ｍ３は、
メインバッテリ３の初期容量から前記積算電力を減算し
て残容量Ｒを算出する。そして、制限電力算出手段Ｍ４
は、前記残容量Ｒ、積算電力及び電圧ＶB に基づいて、
メインバッテリ３の制限電力（レベルＹ（０）〜Ｙ
（７），Ｚ（０）〜Ｚ（７））を算出する。この制限電
力の算出については、後から詳述する。
段Ｍ１は、電流センサＳ1 ′で検出した電流ＩB と電圧
センサＳ2 ′で検出した電圧ＶB とを乗算してメインバ
ッテリ３から持ち出される電力を算出し、電力積算手段
Ｍ２は前記電力を時間積分してメインバッテリ３から消
費された積算電力を算出する。残容量算出手段Ｍ３は、
メインバッテリ３の初期容量から前記積算電力を減算し
て残容量Ｒを算出する。そして、制限電力算出手段Ｍ４
は、前記残容量Ｒ、積算電力及び電圧ＶB に基づいて、
メインバッテリ３の制限電力（レベルＹ（０）〜Ｙ
（７），Ｚ（０）〜Ｚ（７））を算出する。この制限電
力の算出については、後から詳述する。
【００２９】尚、メインバッテリ３の初期容量は、メイ
ンバッテリ３からの持ち出し電流Ｉ B がゼロのときの電
圧ＶB から推定することができる。またメインバッテリ
３の初期容量は、メインバッテリ３が充電される毎に該
メインバッテリ３の定格容量で決まる所定値にリセット
される。初期容量を定格容量で決まる所定値にリセット
する処理は、メインバッテリ３が完全に充電された場合
を想定しているが、メインバッテリ３の充電が途中で中
止された場合や、メインバッテリ３が劣化して初期容量
が低下した場合を考慮して、種々の補正を行っても良
い。
ンバッテリ３からの持ち出し電流Ｉ B がゼロのときの電
圧ＶB から推定することができる。またメインバッテリ
３の初期容量は、メインバッテリ３が充電される毎に該
メインバッテリ３の定格容量で決まる所定値にリセット
される。初期容量を定格容量で決まる所定値にリセット
する処理は、メインバッテリ３が完全に充電された場合
を想定しているが、メインバッテリ３の充電が途中で中
止された場合や、メインバッテリ３が劣化して初期容量
が低下した場合を考慮して、種々の補正を行っても良
い。
【００３０】モータコントロールブロックＢＬ１の目標
トルク算出手段Ｍ５は、モータ回転数センサＳ3 で検出
したモータ回転数Ｎｍと、アクセル開度センサＳ4 で検
出したアクセル開度θAPとに基づいて、ドライバーがモ
ータ１に発生させようとしている目標トルクをテーブル
検索によって算出する（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３）。
トルク指令値には駆動トルク指令値と回生トルク指令値
とがあり、駆動トルク指令値はモータ１に駆動トルクを
発生させる場合に対応し、回生トルク指令値はモータ１
に回生トルクを発生させる場合に対応する。尚、前記目
標トルクを算出する際に、モータ回転数Ｎｍ及びアクセ
ル開度θAPに加えて、シフトポジション（ギヤ比）が考
慮される。
トルク算出手段Ｍ５は、モータ回転数センサＳ3 で検出
したモータ回転数Ｎｍと、アクセル開度センサＳ4 で検
出したアクセル開度θAPとに基づいて、ドライバーがモ
ータ１に発生させようとしている目標トルクをテーブル
検索によって算出する（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３）。
トルク指令値には駆動トルク指令値と回生トルク指令値
とがあり、駆動トルク指令値はモータ１に駆動トルクを
発生させる場合に対応し、回生トルク指令値はモータ１
に回生トルクを発生させる場合に対応する。尚、前記目
標トルクを算出する際に、モータ回転数Ｎｍ及びアクセ
ル開度θAPに加えて、シフトポジション（ギヤ比）が考
慮される。
【００３１】また、目標電力算出手段Ｍ６は、目標トル
ク算出手段Ｍ５で算出したトルク指令値とモータ回転数
センサＳ3 で検出したモータ回転数Ｎｍとを乗算し、こ
れを変換効率で除算することにより、モータ１に供給す
べき、或いは回生によりモータ１から取り出すべき目標
電力を算出する（ステップＳ４）。このとき、前記制限
電力算出手段Ｍ４により算出された制限電力と目標電力
とが比較され、目標電力が制限電力を越えた場合には、
目標電力の上限が制限電力により規制される（ステップ
Ｓ５，Ｓ６）。目標電力は正値の場合と負値の場合とが
あり、正の目標電力はモータ１が駆動トルクを発生する
場合に対応し、負の目標電力はモータ１が回生トルクを
発生する場合に対応する。
ク算出手段Ｍ５で算出したトルク指令値とモータ回転数
センサＳ3 で検出したモータ回転数Ｎｍとを乗算し、こ
れを変換効率で除算することにより、モータ１に供給す
べき、或いは回生によりモータ１から取り出すべき目標
電力を算出する（ステップＳ４）。このとき、前記制限
電力算出手段Ｍ４により算出された制限電力と目標電力
とが比較され、目標電力が制限電力を越えた場合には、
目標電力の上限が制限電力により規制される（ステップ
Ｓ５，Ｓ６）。目標電力は正値の場合と負値の場合とが
あり、正の目標電力はモータ１が駆動トルクを発生する
場合に対応し、負の目標電力はモータ１が回生トルクを
発生する場合に対応する。
【００３２】実電力算出手段Ｍ７は、電流センサＳ1 で
検出したインバータ６の直流部の電流ＩPDU と、電圧セ
ンサＳ2 で検出したインバータ６の直流部の電圧ＶPDU
とを乗算することにより、インバータ６に入力される実
電力を算出する（ステップＳ７，Ｓ８，Ｓ９）。目標電
力と同様に、実電力にも正値の場合と負値の場合とがあ
り、正の実電力はモータ１が駆動トルクを発生する場合
に対応し、負の実電力はモータ１が回生トルクを発生す
る場合に対応する。
検出したインバータ６の直流部の電流ＩPDU と、電圧セ
ンサＳ2 で検出したインバータ６の直流部の電圧ＶPDU
とを乗算することにより、インバータ６に入力される実
電力を算出する（ステップＳ７，Ｓ８，Ｓ９）。目標電
力と同様に、実電力にも正値の場合と負値の場合とがあ
り、正の実電力はモータ１が駆動トルクを発生する場合
に対応し、負の実電力はモータ１が回生トルクを発生す
る場合に対応する。
【００３３】目標電力算出手段Ｍ６で算出した目標電力
と実電力算出手段Ｍ７で算出した実電力とはフィードバ
ック制御手段Ｍ８に入力されて比較され、実電力が目標
電力以下であれば、デューティ率の増加（或いは弱め界
磁量の増加）により実電力を目標電力に一致させるべ
く、制御値出力手段Ｍ９がインバータ６の素子をスイッ
チング制御し、また実電力が目標電力を越えていれ、デ
ューティ率の減少（或いは弱め界磁量の減少）により実
電力を目標電力に一致させるべく、制御値出力手段Ｍ９
がインバータ６の素子をスイッチング制御する（ステッ
プＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３）。
と実電力算出手段Ｍ７で算出した実電力とはフィードバ
ック制御手段Ｍ８に入力されて比較され、実電力が目標
電力以下であれば、デューティ率の増加（或いは弱め界
磁量の増加）により実電力を目標電力に一致させるべ
く、制御値出力手段Ｍ９がインバータ６の素子をスイッ
チング制御し、また実電力が目標電力を越えていれ、デ
ューティ率の減少（或いは弱め界磁量の減少）により実
電力を目標電力に一致させるべく、制御値出力手段Ｍ９
がインバータ６の素子をスイッチング制御する（ステッ
プＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３）。
【００３４】次に、図２の制限電力算出手段Ｍ４で行わ
れる制限電力の算出手法を、図４及び図５のフローチャ
ートを参照して説明する。
れる制限電力の算出手法を、図４及び図５のフローチャ
ートを参照して説明する。
【００３５】先ず、ステップＳ４１において、前述した
方法でメインバッテリ３の残容量Ｒを算出する。続い
て、ステップＳ４２において、電圧センサＳ2 ′で検出
したメインバッテリ３の電圧ＶB （バッテリ単体の電圧
ＶB ）が第２敷居値Ｖ2 （＝１０Ｖ）未満であり、且つ
ステップＳ４３において、電圧ＶB が第１敷居値Ｖ
1 （＝９．５Ｖ）未満である場合に、ステップＳ４４に
移行して制限電力のレベルＹ（０）〜Ｙ（７）をテーブ
ル検索し、その検索したレベルＹ（０）〜Ｙ（７）を制
限電力初期値ＭＡＸＰＷＲＸとする。
方法でメインバッテリ３の残容量Ｒを算出する。続い
て、ステップＳ４２において、電圧センサＳ2 ′で検出
したメインバッテリ３の電圧ＶB （バッテリ単体の電圧
ＶB ）が第２敷居値Ｖ2 （＝１０Ｖ）未満であり、且つ
ステップＳ４３において、電圧ＶB が第１敷居値Ｖ
1 （＝９．５Ｖ）未満である場合に、ステップＳ４４に
移行して制限電力のレベルＹ（０）〜Ｙ（７）をテーブ
ル検索し、その検索したレベルＹ（０）〜Ｙ（７）を制
限電力初期値ＭＡＸＰＷＲＸとする。
【００３６】図６は前記制限電力のレベルＹ（０）〜Ｙ
（７）を検索するテーブルを示すもので、制限電力ＭＡ
ＸＰＷＲのレベルはメインバッテリ３の残容量Ｒに応じ
て８段階のレベルＹ（０）〜Ｙ（７）に区分けされる。
例えば、残容量Ｒが３５％以上の状態であれば、メイン
バッテリ３の最大電力の１００％を制限電力とするレベ
ルＹ（７）が選択され、残容量Ｒが５％以下の状態であ
れば、メインバッテリ３の最大電力の８％を制限電力と
するレベルＹ（０）が選択され、更にレベルＹ（７）と
レベルＹ（０）との間にレベルＹ（６）〜Ｙ（１）が階
段状に設定される。
（７）を検索するテーブルを示すもので、制限電力ＭＡ
ＸＰＷＲのレベルはメインバッテリ３の残容量Ｒに応じ
て８段階のレベルＹ（０）〜Ｙ（７）に区分けされる。
例えば、残容量Ｒが３５％以上の状態であれば、メイン
バッテリ３の最大電力の１００％を制限電力とするレベ
ルＹ（７）が選択され、残容量Ｒが５％以下の状態であ
れば、メインバッテリ３の最大電力の８％を制限電力と
するレベルＹ（０）が選択され、更にレベルＹ（７）と
レベルＹ（０）との間にレベルＹ（６）〜Ｙ（１）が階
段状に設定される。
【００３７】前記制限電力のレベルＹ（０）〜Ｙ（７）
は、現在のメインバッテリ３の残容量Ｒで出力可能な最
小電力値（出力してもメインバッテリ３に悪影響が生じ
ない電力値）であり、実験的に求められる。しかしなが
ら、メインバッテリ３の残容量Ｒの推定誤差等により、
この出力を維持すると電圧ＶB が低下したままになる場
合には、後述するように前記出力を更に低下させるよう
になっている。
は、現在のメインバッテリ３の残容量Ｒで出力可能な最
小電力値（出力してもメインバッテリ３に悪影響が生じ
ない電力値）であり、実験的に求められる。しかしなが
ら、メインバッテリ３の残容量Ｒの推定誤差等により、
この出力を維持すると電圧ＶB が低下したままになる場
合には、後述するように前記出力を更に低下させるよう
になっている。
【００３８】続くステップＳ４５において、現在の制限
電力ＭＡＸＰＷＲと前記制限電力初期値ＭＡＸＰＷＲＸ
とを比較し、制限電力初期値ＭＡＸＰＷＲＸが制限電力
ＭＡＸＰＷＲと同じか、それよりも小さければ、ステッ
プＳ４６でメモリＬＭＴＰＨＳに前記選択したレベルＹ
（０）〜Ｙ（７）をストアするとともに、ステップＳ４
７で制限電力初期値ＭＡＸＰＷＲＸを制限電力ＭＡＸＰ
ＷＲとする。前記ステップＳ４５において、制限電力初
期値がＭＡＸＰＷＲＸ制限電力ＭＡＸＰＷＲよりも大き
ければ前記ステップＳ４６，Ｓ４７はスキップされる。
これにより、メインバッテリ３の電圧ＶB が第１敷居値
Ｖ1 （＝９．５Ｖ）未満である場合に、レベルＹ（０）
〜Ｙ（７）が前回よりも高くなること（即ち、制限電力
ＭＡＸＰＷＲがレベルアップすること）が防止される。
電力ＭＡＸＰＷＲと前記制限電力初期値ＭＡＸＰＷＲＸ
とを比較し、制限電力初期値ＭＡＸＰＷＲＸが制限電力
ＭＡＸＰＷＲと同じか、それよりも小さければ、ステッ
プＳ４６でメモリＬＭＴＰＨＳに前記選択したレベルＹ
（０）〜Ｙ（７）をストアするとともに、ステップＳ４
７で制限電力初期値ＭＡＸＰＷＲＸを制限電力ＭＡＸＰ
ＷＲとする。前記ステップＳ４５において、制限電力初
期値がＭＡＸＰＷＲＸ制限電力ＭＡＸＰＷＲよりも大き
ければ前記ステップＳ４６，Ｓ４７はスキップされる。
これにより、メインバッテリ３の電圧ＶB が第１敷居値
Ｖ1 （＝９．５Ｖ）未満である場合に、レベルＹ（０）
〜Ｙ（７）が前回よりも高くなること（即ち、制限電力
ＭＡＸＰＷＲがレベルアップすること）が防止される。
【００３９】続くステップＳ４８において、制限電力Ｍ
ＡＸＰＷＲの今回値と前回値とを比較し、それらが異な
る場合（即ち、今回制限電力ＭＡＸＰＷＲがレベルダウ
ンした場合）、ステップＳ４９においてタイマーｔＯＤ
ＣＷＡＩＴがセットされる。そして、ステップＳ５０で
タイマーｔＯＤＣＷＡＩＴのカウント時間が所定時間Ｔ
1 （＝１ｓｅｃ）を越えると、ステップＳ５１でタイマ
ーｔＯＤＣＷＡＩＴをリセットする。
ＡＸＰＷＲの今回値と前回値とを比較し、それらが異な
る場合（即ち、今回制限電力ＭＡＸＰＷＲがレベルダウ
ンした場合）、ステップＳ４９においてタイマーｔＯＤ
ＣＷＡＩＴがセットされる。そして、ステップＳ５０で
タイマーｔＯＤＣＷＡＩＴのカウント時間が所定時間Ｔ
1 （＝１ｓｅｃ）を越えると、ステップＳ５１でタイマ
ーｔＯＤＣＷＡＩＴをリセットする。
【００４０】続くステップＳ５２において、制限電力Ｍ
ＡＸＰＷＲが最低レベルＹ（０）でなければ、ステップ
Ｓ５３において前記メモリＬＭＴＰＨＳにストアされて
いるレベルＹ（１）〜Ｙ（７）を１段階レベルダウンす
るとともに、ステップＳ５４で、その１段階レベルダウ
ンしたレベルＹ（０）〜Ｙ（６）を制限電力ＭＡＸＰＷ
Ｒとする。
ＡＸＰＷＲが最低レベルＹ（０）でなければ、ステップ
Ｓ５３において前記メモリＬＭＴＰＨＳにストアされて
いるレベルＹ（１）〜Ｙ（７）を１段階レベルダウンす
るとともに、ステップＳ５４で、その１段階レベルダウ
ンしたレベルＹ（０）〜Ｙ（６）を制限電力ＭＡＸＰＷ
Ｒとする。
【００４１】而して、メインバッテリ３の電圧ＶB が第
１敷居値Ｖ1 である９．５Ｖ未満になって制限電力ＭＡ
ＸＰＷＲが１段階レベルダウンした後、１ｓｅｃが経過
しても電圧ＶB が回復しなければ、制限電力ＭＡＸＰＷ
Ｒを更に１段階レベルダウンすることにより、メインバ
ッテリ３の保護が図られる。
１敷居値Ｖ1 である９．５Ｖ未満になって制限電力ＭＡ
ＸＰＷＲが１段階レベルダウンした後、１ｓｅｃが経過
しても電圧ＶB が回復しなければ、制限電力ＭＡＸＰＷ
Ｒを更に１段階レベルダウンすることにより、メインバ
ッテリ３の保護が図られる。
【００４２】一方、前記ステップＳ５２で制限電力ＭＡ
ＸＰＷＲが既に最低レベルＹ（０）に達していれば、そ
れ以上のレベルダウンは不可能であるため、ステップＳ
５５で車両をクリープ走行させる程度の制限電力ＭＡＸ
ＰＷＲ０に設定する。この制限電力ＭＡＸＰＷＲ０の値
は、最低レベルＹ（０）よりも更に小さく設定されてい
る。
ＸＰＷＲが既に最低レベルＹ（０）に達していれば、そ
れ以上のレベルダウンは不可能であるため、ステップＳ
５５で車両をクリープ走行させる程度の制限電力ＭＡＸ
ＰＷＲ０に設定する。この制限電力ＭＡＸＰＷＲ０の値
は、最低レベルＹ（０）よりも更に小さく設定されてい
る。
【００４３】上述したように、メインバッテリ３の電圧
ＶB が第１敷居値Ｖ1 である９．５Ｖ未満になると、そ
のときのメインバッテリ３の残容量Ｒに応じた制限電力
ＭＡＸＰＷＲが直ちに選択されるため、メインバッテリ
３の深放電による損傷を確実且つ効果的に防止すること
ができる。しかも、モータ１の駆動力がレベルＹ（０）
〜Ｙ（７）に応じて段階的に低下するので、モータ１の
駆動力の急激な低下が回避されて走行フィーリングが向
上する。更に、制限電力ＭＡＸＰＷＲが連続的にではな
く離散的にレベルダウンするため、レベルダウンをその
都度ドライバーに知覚させてメインバッテリ３の容量低
下を認識させることができる。
ＶB が第１敷居値Ｖ1 である９．５Ｖ未満になると、そ
のときのメインバッテリ３の残容量Ｒに応じた制限電力
ＭＡＸＰＷＲが直ちに選択されるため、メインバッテリ
３の深放電による損傷を確実且つ効果的に防止すること
ができる。しかも、モータ１の駆動力がレベルＹ（０）
〜Ｙ（７）に応じて段階的に低下するので、モータ１の
駆動力の急激な低下が回避されて走行フィーリングが向
上する。更に、制限電力ＭＡＸＰＷＲが連続的にではな
く離散的にレベルダウンするため、レベルダウンをその
都度ドライバーに知覚させてメインバッテリ３の容量低
下を認識させることができる。
【００４４】また、前記ステップＳ４２で電圧ＶB が第
２敷居値Ｖ2 未満であり、且つ前記ステップＳ４３で電
圧ＶB が第１敷居値Ｖ1 以上である場合、即ち９．５Ｖ
≦Ｖ B ＜１０Ｖである場合には、ステップＳ５６で制限
電力ＭＡＸＰＷＲが既に最低レベルＹ（０）に達してい
るか否かを判断する。そして、最低レベルＹ（０）に達
していなければ、ステップＳ４１にリターンして現在の
制限電力ＭＡＸＰＷＲをそのまま維持する。一方、最低
レベルＹ（０）に達していれば、電圧ＶB が第１敷居値
Ｖ1 を下回った場合と同じくステップＳ４４に移行す
る。
２敷居値Ｖ2 未満であり、且つ前記ステップＳ４３で電
圧ＶB が第１敷居値Ｖ1 以上である場合、即ち９．５Ｖ
≦Ｖ B ＜１０Ｖである場合には、ステップＳ５６で制限
電力ＭＡＸＰＷＲが既に最低レベルＹ（０）に達してい
るか否かを判断する。そして、最低レベルＹ（０）に達
していなければ、ステップＳ４１にリターンして現在の
制限電力ＭＡＸＰＷＲをそのまま維持する。一方、最低
レベルＹ（０）に達していれば、電圧ＶB が第１敷居値
Ｖ1 を下回った場合と同じくステップＳ４４に移行す
る。
【００４５】また、前記ステップＳ４２で電圧ＶB が第
２敷居値Ｖ2 以上に回復した場合、即ちＶB ≧１０Ｖで
ある場合にはステップＳ５７に移行し、制限電力ＭＡＸ
ＰＷＲのレベルＺ（０）〜Ｚ（７）をテーブル検索し、
その検索したレベルＺ（０）〜Ｚ（７）を回復目標値と
なる制限電力ＭＡＸＰＷＲとする。図６に示すように、
前記回復目標値となる制限電力ＭＡＸＰＷＲのレベル
は、メインバッテリ３の残容量Ｒが０％〜２５％の領域
において８段階のレベルＺ（０）〜Ｚ（７）に区分けさ
れる。
２敷居値Ｖ2 以上に回復した場合、即ちＶB ≧１０Ｖで
ある場合にはステップＳ５７に移行し、制限電力ＭＡＸ
ＰＷＲのレベルＺ（０）〜Ｚ（７）をテーブル検索し、
その検索したレベルＺ（０）〜Ｚ（７）を回復目標値と
なる制限電力ＭＡＸＰＷＲとする。図６に示すように、
前記回復目標値となる制限電力ＭＡＸＰＷＲのレベル
は、メインバッテリ３の残容量Ｒが０％〜２５％の領域
において８段階のレベルＺ（０）〜Ｚ（７）に区分けさ
れる。
【００４６】前記制限電力のレベルＺ（０）〜Ｚ（７）
は、現在のメインバッテリ３の残容量Ｒで出力可能な最
大電力値（これ以上出力を回復させるとメインバッテリ
３にとって好ましくない電力値）であり、実験的に求め
られる。
は、現在のメインバッテリ３の残容量Ｒで出力可能な最
大電力値（これ以上出力を回復させるとメインバッテリ
３にとって好ましくない電力値）であり、実験的に求め
られる。
【００４７】次に、ステップＳ５８において、前記検索
したレベルＺ（０）〜Ｚ（７）をメモリＵＰＰＨＳにス
トアし、続くステップＳ５９において、前記ストアされ
たレベルＺ（ＵＰＰＨＳ）が現在の制限電力ＭＡＸＰＷ
Ｒを越えていれば、ステップＳ６０において現在の制限
電力ＭＡＸＰＷＲに所定値ＡＤＤＰＷＲを加算する。そ
の結果、現在の制限電力ＭＡＸＰＷＲがレベルＺ（ＵＰ
ＰＨＳ）に近づくように、制限電力ＭＡＸＰＷＲがルー
プ毎に所定値ＡＤＤＰＷＲずつ増加する。
したレベルＺ（０）〜Ｚ（７）をメモリＵＰＰＨＳにス
トアし、続くステップＳ５９において、前記ストアされ
たレベルＺ（ＵＰＰＨＳ）が現在の制限電力ＭＡＸＰＷ
Ｒを越えていれば、ステップＳ６０において現在の制限
電力ＭＡＸＰＷＲに所定値ＡＤＤＰＷＲを加算する。そ
の結果、現在の制限電力ＭＡＸＰＷＲがレベルＺ（ＵＰ
ＰＨＳ）に近づくように、制限電力ＭＡＸＰＷＲがルー
プ毎に所定値ＡＤＤＰＷＲずつ増加する。
【００４８】而して、前記ステップＳ５９で制限電力Ｍ
ＡＸＰＷＲがレベルＺ（ＵＰＰＨＳ）に達すれば、ステ
ップＳ６１でレベルＺ（ＵＰＰＨＳ）が制限電力ＭＡＸ
ＰＷＲとなる。
ＡＸＰＷＲがレベルＺ（ＵＰＰＨＳ）に達すれば、ステ
ップＳ６１でレベルＺ（ＵＰＰＨＳ）が制限電力ＭＡＸ
ＰＷＲとなる。
【００４９】上述したように、メインバッテリ３の電圧
ＶB が第２敷居値Ｖ2 である１０Ｖ以上になると、その
ときのメインバッテリ３の残容量Ｒに応じた制限電力Ｍ
ＡＸＰＷＲに向けて徐々に電力が増加するので、急激な
負荷の増加によるメインバッテリ３の損傷を防止しなが
ら、モータ１の駆動力を回復させることができる。
ＶB が第２敷居値Ｖ2 である１０Ｖ以上になると、その
ときのメインバッテリ３の残容量Ｒに応じた制限電力Ｍ
ＡＸＰＷＲに向けて徐々に電力が増加するので、急激な
負荷の増加によるメインバッテリ３の損傷を防止しなが
ら、モータ１の駆動力を回復させることができる。
【００５０】次に、図７及び図８を参照して本発明の第
２実施例を説明する。第２実施例は、主としてモータコ
ントロールブロックＢＬ１の構成において第１実施例と
異なっている。
２実施例を説明する。第２実施例は、主としてモータコ
ントロールブロックＢＬ１の構成において第１実施例と
異なっている。
【００５１】前述した第１実施例では、インバータ６の
入力電力によりモータ１の発生電力を推定できることか
ら、インバータ６の入力電力が目標電力に一致するよう
にフィードバック制御を行っている。一方、第２実施例
では、モータ１の発生するトルクが該モータ１の各励磁
相の相電流に比例することから、モータ１の励磁電流が
目標電流に一致するようにフィードバック制御を行って
いる。この場合、バッテリ監視ブロックＢＬ２は電力値
としてメインバッテリ３の持ち出し許容値を規定するの
で、該電力値に相当する制限トルクを求め、車両の運転
状態で決定される目標トルクが前記制限トルクを越えな
いように処理を行うものである。
入力電力によりモータ１の発生電力を推定できることか
ら、インバータ６の入力電力が目標電力に一致するよう
にフィードバック制御を行っている。一方、第２実施例
では、モータ１の発生するトルクが該モータ１の各励磁
相の相電流に比例することから、モータ１の励磁電流が
目標電流に一致するようにフィードバック制御を行って
いる。この場合、バッテリ監視ブロックＢＬ２は電力値
としてメインバッテリ３の持ち出し許容値を規定するの
で、該電力値に相当する制限トルクを求め、車両の運転
状態で決定される目標トルクが前記制限トルクを越えな
いように処理を行うものである。
【００５２】図７に示すように、第２実施例のモータコ
ントロールブロックＢＬ１は、目標トルク算出手段Ｍ
５、トルク制限値算出手段１０、目標トルク決定手段１
１、目標電力算出手段１２、実電流算出手段１３、フィ
ードバック制御手段Ｍ８及び制御値出力手段Ｍ９を備え
る。インバータ６の出力側には三相交流のＵ相、Ｖ相及
びＷ相の電流をそれぞれ検出する電流センサＳ1 …が設
けられており、それら電流センサＳ1 …からの信号は実
電流算出手段１３に入力される。
ントロールブロックＢＬ１は、目標トルク算出手段Ｍ
５、トルク制限値算出手段１０、目標トルク決定手段１
１、目標電力算出手段１２、実電流算出手段１３、フィ
ードバック制御手段Ｍ８及び制御値出力手段Ｍ９を備え
る。インバータ６の出力側には三相交流のＵ相、Ｖ相及
びＷ相の電流をそれぞれ検出する電流センサＳ1 …が設
けられており、それら電流センサＳ1 …からの信号は実
電流算出手段１３に入力される。
【００５３】次に、図８を併せて参照しながら第２実施
例の作用を説明する。
例の作用を説明する。
【００５４】バッテリ監視ブロックＢＬ２の機能は第１
実施例と同一であり、制限電力算出手段Ｍ４は残容量
Ｒ、積算電力及び電圧ＶB に基づいて、メインバッテリ
３の制限電力（レベルＹ（０）〜Ｙ（７），Ｚ（０）〜
Ｚ（７））を算出する。
実施例と同一であり、制限電力算出手段Ｍ４は残容量
Ｒ、積算電力及び電圧ＶB に基づいて、メインバッテリ
３の制限電力（レベルＹ（０）〜Ｙ（７），Ｚ（０）〜
Ｚ（７））を算出する。
【００５５】モータコントロールブロックＢＬ１の目標
トルク算出手段Ｍ５は、モータ回転数センサＳ3 で検出
したモータ回転数Ｎｍと、アクセル開度センサＳ4 で検
出したアクセル開度θAPとに基づいて、ドライバーがモ
ータ１に発生させようとしている目標トルクをテーブル
検索によって算出する（ステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２
３）。トルク制限値算出手段１０は、制限電力算出手段
Ｎ４で算出した制限電力ＭＡＸＰＷＲを次式に基づいて
モータ１のトルクに変換することにより、制限トルクＴ
を算出する（ステップＳ２４）。
トルク算出手段Ｍ５は、モータ回転数センサＳ3 で検出
したモータ回転数Ｎｍと、アクセル開度センサＳ4 で検
出したアクセル開度θAPとに基づいて、ドライバーがモ
ータ１に発生させようとしている目標トルクをテーブル
検索によって算出する（ステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２
３）。トルク制限値算出手段１０は、制限電力算出手段
Ｎ４で算出した制限電力ＭＡＸＰＷＲを次式に基づいて
モータ１のトルクに変換することにより、制限トルクＴ
を算出する（ステップＳ２４）。
【００５６】Ｔ＝（ＭＡＸＰＷＲ＊η）／（Ｎｍ＊ｋ） η；モータ総合効率 Ｎｍ；モータ回転数 ｋ；トルク−電力変換係数 目標トルク決定手段Ｍ１１は、目標トルク算出手段Ｍ５
で算出した目標トルクとトルク制限値算出手段１０で算
出した制限トルクとを比較し、目標トルクが制限トルク
を越えた場合には、目標トルクの上限を制限トルクによ
り規制することにより、最終的な目標トルクを決定する
（ステップＳ２５，Ｓ２６）。
で算出した目標トルクとトルク制限値算出手段１０で算
出した制限トルクとを比較し、目標トルクが制限トルク
を越えた場合には、目標トルクの上限を制限トルクによ
り規制することにより、最終的な目標トルクを決定する
（ステップＳ２５，Ｓ２６）。
【００５７】次に、目標電流算出手段Ｍ１２は、前記最
終的な目標トルクをトルク定数で除算することにより、
目標相電流を算出する。一方、実電流算出手段Ｍ１３は
電流センサＳ1 …の出力に基づいて三相交流のＵ相、Ｖ
相及びＷ相の実相電流を検出する（ステップＳ２８）。
それら目標相電流及び実相電流はフィードバック制御手
段Ｍ８に入力されて比較され、実相電流が目標相電流以
下であれば、デューティ率の増加（或いは弱め界磁量の
増加）により実相電流を目標相電流に一致させるべく、
制御値出力手段Ｍ９がインバータ６の素子をスイッチン
グ制御し、また実相電流が目標相電流を越えていれ、デ
ューティ率の減少（或いは弱め界磁量の減少）により実
相電流を目標相電流に一致させるべく、制御値出力手段
Ｍ９がインバータ６の素子をスイッチング制御する（ス
テップＳ２９，Ｓ３０，Ｓ３１，Ｓ３２）。
終的な目標トルクをトルク定数で除算することにより、
目標相電流を算出する。一方、実電流算出手段Ｍ１３は
電流センサＳ1 …の出力に基づいて三相交流のＵ相、Ｖ
相及びＷ相の実相電流を検出する（ステップＳ２８）。
それら目標相電流及び実相電流はフィードバック制御手
段Ｍ８に入力されて比較され、実相電流が目標相電流以
下であれば、デューティ率の増加（或いは弱め界磁量の
増加）により実相電流を目標相電流に一致させるべく、
制御値出力手段Ｍ９がインバータ６の素子をスイッチン
グ制御し、また実相電流が目標相電流を越えていれ、デ
ューティ率の減少（或いは弱め界磁量の減少）により実
相電流を目標相電流に一致させるべく、制御値出力手段
Ｍ９がインバータ６の素子をスイッチング制御する（ス
テップＳ２９，Ｓ３０，Ｓ３１，Ｓ３２）。
【００５８】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００５９】例えば、第１敷居値Ｖ1 、第２敷居値Ｖ2
及び所定時間Ｔ1 の具体的な値は、実施例に限定されず
に適宜変更することが可能である。また、前記第１敷居
値Ｖ 1 、第２敷居値Ｖ2 の値をメインバッテリ３の残容
量Ｒに応じて可変とし、残容量Ｒが減少すると前記値が
大きくなるようにすれば、より高い電圧ＶB からレベル
ダウンが行われてメインバッテリ３の深放電が一層確実
に防止される。
及び所定時間Ｔ1 の具体的な値は、実施例に限定されず
に適宜変更することが可能である。また、前記第１敷居
値Ｖ 1 、第２敷居値Ｖ2 の値をメインバッテリ３の残容
量Ｒに応じて可変とし、残容量Ｒが減少すると前記値が
大きくなるようにすれば、より高い電圧ＶB からレベル
ダウンが行われてメインバッテリ３の深放電が一層確実
に防止される。
【００６０】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載された発
明によれば、バッテリ電圧が第１敷居値よりも低下した
ときにモータの駆動力を低下させるとともに、モータの
駆動力を低下させてから所定時間が経過してもバッテリ
電圧が回復しないときにモータの駆動力を更に低下させ
るので、深放電によるバッテリの損傷を回避しながら車
両の走行を継続することができる。
明によれば、バッテリ電圧が第１敷居値よりも低下した
ときにモータの駆動力を低下させるとともに、モータの
駆動力を低下させてから所定時間が経過してもバッテリ
電圧が回復しないときにモータの駆動力を更に低下させ
るので、深放電によるバッテリの損傷を回避しながら車
両の走行を継続することができる。
【００６１】また請求項２に記載された発明によれば、
バッテリ電圧が第２敷居値まで回復したときにモータの
駆動力を回復させるとともに、バッテリ電圧が第１敷居
値及び第２敷居値間にあるときにモータの駆動力の低下
量を保持するので、バッテリに負担を掛けることなく、
該バッテリの回復に応じた駆動力を確保することができ
る。
バッテリ電圧が第２敷居値まで回復したときにモータの
駆動力を回復させるとともに、バッテリ電圧が第１敷居
値及び第２敷居値間にあるときにモータの駆動力の低下
量を保持するので、バッテリに負担を掛けることなく、
該バッテリの回復に応じた駆動力を確保することができ
る。
【００６２】また請求項３に記載された発明によれば、
モータの駆動力の低下量がバッテリの残容量に基づいて
与えられので、バッテリの能力に応じた駆動力となるよ
うに直ちに駆動力を低下させることができる。
モータの駆動力の低下量がバッテリの残容量に基づいて
与えられので、バッテリの能力に応じた駆動力となるよ
うに直ちに駆動力を低下させることができる。
【００６３】また請求項４に記載された発明によれば、
モータの駆動力の回復量がバッテリの残容量に基づいて
与えられるので、バッテリの能力に応じた駆動力となる
ように直ちに駆動力を回復させることができる。
モータの駆動力の回復量がバッテリの残容量に基づいて
与えられるので、バッテリの能力に応じた駆動力となる
ように直ちに駆動力を回復させることができる。
【００６４】また請求項５に記載された発明によれば、
モータの駆動力を段階的に低下させるので、モータの駆
動力が急激に変化するのを防止して走行フィーリングの
低下を回避するとともに、モータの駆動力の低下時にド
ライバーにバッテリの容量低下を認識させることができ
る。
モータの駆動力を段階的に低下させるので、モータの駆
動力が急激に変化するのを防止して走行フィーリングの
低下を回避するとともに、モータの駆動力の低下時にド
ライバーにバッテリの容量低下を認識させることができ
る。
【００６５】
【００６６】
【００６７】
【図１】電動車両の全体構成を示す図
【図２】制御系のブロック図
【図３】作用を説明するフローチャート
【図４】制限電力算出ルーチンのフローチャートの第１
分図
分図
【図５】制限電力算出ルーチンのフローチャートの第２
分図
分図
【図６】バッテリの出力制限テーブル及び出力回復テー
ブルを示す図
ブルを示す図
【図７】第２実施例に係る制御系のブロック図
【図８】作用を説明するフローチャート
１ モータ ３ メインバッテリ（バッテリ） ＢＬ１ モータコントロールブロック（モータ制御
手段） ＢＬ２ バッテリ監視ブロック（駆動力制限手段） Ｓ2 ′ 電圧センサ（電圧検出手段） Ｔ1 所定時間 Ｖ1 第１敷居値 Ｖ2 第２敷居値 ＶB バッテリ電圧 Ｒ 残容量 Ｗｆ 前輪（駆動輪）
手段） ＢＬ２ バッテリ監視ブロック（駆動力制限手段） Ｓ2 ′ 電圧センサ（電圧検出手段） Ｔ1 所定時間 Ｖ1 第１敷居値 Ｖ2 第２敷居値 ＶB バッテリ電圧 Ｒ 残容量 Ｗｆ 前輪（駆動輪）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 智之 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 審査官 藤本 信男 (56)参考文献 特開 平７−95703（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60L 15/20 B60L 3/00
Claims (5)
- 【請求項１】 バッテリ（３）と、 駆動輪（Ｗｆ）に接続されたモータ（１）と、 車両の運転状態に応じた所定の駆動力でモータ（１）を
駆動するモータ制御手段（ＢＬ１）と、 モータ制御手段（ＢＬ１）に接続されてバッテリ（３）
の電圧低下に応じてモータ（１）の駆動力を制限する駆
動力制限手段（ＢＬ２）と、 を備えた電動車両の制御装置において、 前記駆動力制限手段（ＢＬ２）は、電圧検出手段
（Ｓ2 ′）で検出したバッテリ電圧（ＶB ）が第１敷居
値（Ｖ1 ）よりも低下したときにモータ（１）の駆動力
を低下させるとともに、モータ（１）の駆動力を低下さ
せてから所定時間（Ｔ1 ）が経過してもバッテリ電圧
（ＶB ）が回復しないときにモータ（１）の駆動力を更
に低下させることを特徴とする電動車両の制御装置。 - 【請求項２】 前記駆動力制限手段（ＢＬ２）は、バッ
テリ電圧（ＶB ）が第２敷居値（Ｖ2 ）まで回復したと
きにモータ（１）の駆動力を回復させるとともに、バッ
テリ電圧（ＶB ）が第１敷居値及び第２敷居値（Ｖ2 ）
間にあるときにモータ（１）の駆動力の低下量を保持す
ることを特徴とする、請求項１記載の電動車両の制御装
置。 - 【請求項３】 モータ（１）の駆動力の低下量がバッテ
リ（３）の残容量（Ｒ）に基づいて与えられることを特
徴とする、請求項１記載の電動車両の制御装置。 - 【請求項４】 モータ（１）の駆動力の回復量がバッテ
リ（３）の残容量（Ｒ）に基づいて与えられることを特
徴とする、請求項２記載の電動車両の制御装置。 - 【請求項５】 前記駆動力制限手段（ＢＬ２）は、モー
タ（１）の駆動力を段階的に低下させることを特徴とす
る、請求項１記載の電動車両の制御装置。
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1996
- 1996-07-03 US US08/674,841 patent/US5808428A/en not_active Expired - Lifetime
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