JP3375864B2 - 車両用ナビゲーション装置および車両用ナビゲーションプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、渋滞や交通規制等
の現実の道路状況に基づいてドライバを目的地まで誘導
する車両用ナビゲーション装置および車両用ナビゲーシ
ョンプログラムを記録した記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】今日、ドライバによって設定・入力され
た目的地までの最短経路を探索し、その最短経路をディ
スプレイに表示し、または、音声によって交差点等で曲
がるべき方向を指示することにより、ドライバを誘導す
る車両用ナビゲーション装置が普及している。また、最
近では、車両が目的地情報等を車外のセンタ（以下、交
通情報センタという）に通信媒体で問い合わせ、これに
対して交通情報センタ側が交通情報や統計データをもと
に経路計算し、この結果を車両側へ通信媒体で応答する
双方向の動的経路提供システムが研究され、一部実用化
されている。このようなセンタ計算型経路提供システム
は、交通管理者の収集した交通情報をもとに推奨経路を
提供するシステムであり、対象とするネットワークは交
通情報の収集されるネットワーク等の主要な道路に限定
される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した車
両用ナビゲーション装置においては、ドライバに提示さ
れた最短経路において渋滞や交通規制が行われていた場
合、時間的には他の経路を走行した方が短時間で目的地
へ到達することができない場合があった。また、センタ
計算型経路提供システムにおいては、例えば渋滞情報や
交通規制情報等の交通情報を反映して、効率よく目的地
に到達できる経路でドライバを誘導することができる
が、交通情報センタが計算対象とする道路ネットワーク
は、交通管制が行われている主要な道路によって構成さ
れているため、上述したような道路以外を通過しなけれ
ばならない場合、ドライバが所望する目的地までの誘導
ができなかった。

【０００４】この発明は、上述した事情に鑑みてなされ
たものであり、交通情報センタによる推奨経路と、自機
において求めた探索経路とによって、ドライバを効率よ
くかつ確実に目的地まで案内する車両用ナビゲーション
装置および車両用ナビゲーションプログラムを記録した
記録媒体を提供することを目的としている。

【０００５】

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載の発明は、車両の現在位置を検出す
る現在位置検出手段と、目的地を入力する入力手段と、
道路上に予め設定されている複数の区間の、各区間にお
ける渋滞情報および交通規制情報を収集し交通情報とし
て配信する交通情報センタへ、前記目的地の位置情報を
送信する送信手段と、前記交通情報を受信すると共に前
記交通情報センタから送信される、前記交通情報が提供
される各区間の端点のうち前記目的地周辺の端点である
情報提供終端地点の位置情報を受信する受信手段と、前
記情報提供終端地点の位置情報と交通情報とに基づい
て、前記現在位置から情報提供終端地点までの経路を計
算する第１の経路計算手段と、各地の道路において所定
区間毎に予め設定された旅行時間に基づいて、前記情報
提供終端地点から目的地までの経路を計算する第２の経
路計算手段と、前記現在位置検出手段が検出する現在位
置と前記第１および第２の経路計算手段によって計算さ
れた経路とを比較しながら進むべき経路を指示する経路
指示手段とからなることを特徴としている。

【０００７】

【０００８】また、請求項２に記載の発明は、車両の現
在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地を入力す
る入力手段と、道路上に予め設定されている複数の区間
の、各区間における渋滞情報および交通規制情報を収集
し交通情報として配信する交通情報センタへ、前記目的
地の位置情報と現在位置情報とを送信する送信手段と、
前記交通情報を受信すると共に前記交通情報センタから
送信される、前記現在位置から前記交通情報が提供され
る各区間の端点のうち前記目的地周辺の端点である情報
提供終端地点までの推奨経路情報と情報提供終端地点の
位置情報を受信する受信手段と、前記現在位置検出手段
が検出する現在位置と前記推奨経路情報に基づく経路と
を比較しながら進むべき経路を指示する第１の経路指示
手段と、前記車両の現在位置と前記目的地との距離が所
定距離未満になった時、前記情報提供終端地点から目的
地までの経路を、各地の道路において所定区間毎に予め
設定された旅行時間に基づいて計算する経路計算手段
と、前記車両が前記情報提供終端地点に到着した時に、
前記経路計算手段が計算した経路と現在位置とを比較し
ながら進むべき経路を指示する第２の経路指示手段とか
らなることを特徴としている。

【０００９】

【００１０】また、請求項３に記載の発明は、コンピュ
ータにより、外部から入力された目的地までの経路を誘
導する車両用ナビゲーションプログラムを記録した記録
媒体であって、前記ナビゲーションプログラムはコンピ
ュータに、車両の現在位置を検出させ、所定の道路上に
予め設定されている複数の区間の、各区間における渋滞
情報および交通規制情報を収集して交通情報として配信
する交通情報センタへ、前記目的地の位置情報を送信さ
せ、前記交通情報を受信させると共に、前記交通情報セ
ンタから送信される、前記交通情報が提供される各区間
の端点のうち前記目的地周辺の端点である情報提供終端
地点の位置情報を受信させ、前記情報提供終端地点の位
置情報と交通情報とに基づいて、前記現在位置から情報
提供終端地点までの経路を計算させ、各地の道路におい
て所定区間毎に予め設定された旅行時間に基づいて、前
記情報提供終端地点から目的地までの経路を計算させ、
前記現在位置と前記計算させた各経路とを比較しながら
進むべき経路の指示を行わせることを特徴としている。

【００１１】

【００１２】また、請求項４に記載の発明は、コンピュ
ータにより、外部から入力された目的地までの経路を誘
導する車両用ナビゲーションプログラムを記録した記録
媒体であって、前記ナビゲーションプログラムはコンピ
ュータに、車両の現在位置を検出させ、所定の道路上に
予め設定されている複数の区間の、各区間における渋滞
情報および交通規制情報を収集して交通情報として配信
する交通情報センタへ、前記目的地および前記現在位置
の位置情報を送信させ、前記交通情報を受信させると共
に、前記交通情報センタから送信される、前記現在位置
から前記交通情報が提供される各区間の端点のうち前記
目的地周辺の端点である情報提供終端地点までの推奨経
路情報と情報提供終端地点の位置情報を受信させ、検出
させた車両の現在位置と前記推奨経路情報に基づく経路
とを比較しながら進むべき経路の指示を行わせ、前記車
両の現在位置と前記目的地との距離が所定距離未満にな
った時、前記情報提供終端地点から目的地までの経路
を、各地の道路において所定区間毎に予め設定された旅
行時間に基づいて計算させ、前記車両が前記情報提供終
端地点に到着した時に、前記旅行時間に基づいて計算さ
せた経路と現在位置とを比較しながら進むべき経路の指
示を行わせることを特徴とする。

【００１３】ここで、上述した請求項１ないし４におけ
る「所定の道路」とは、交通情報センタにおいて交通情
報の収集を行うための設備が設置されている道路（例え
ば主要幹線道路）を意味している。

【００１４】また、請求項１または２に係る発明のナビ
ゲーション装置では、現在地から情報提供終端地点まで
は、交通情報センタで記憶（収集）した交通情報（渋滞
情報）に基づいて経路が計算され、情報提供終端地点か
ら目的地までは、車両に搭載されたナビゲーション装置
が記憶している旅行時間に基づいて経路が計算され、こ
れらの経路に基づいて現在地から目的地までの案内が行
われる。

【００１５】また、請求項３または４に係る発明のナビ
ゲーションプログラムにより、現在地から情報提供終端
地点までの経路が、交通情報センタで記憶（収集）した
交通情報（渋滞情報）に基づいて計算され、情報提供終
端地点から目的地までの経路が、車両に搭載されたナビ
ゲーション装置が記憶している旅行時間に基づいて計算
され、これらの経路に基づいて現在地から目的地までの
案内が行われる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。 ［第１実施形態］図１は、本発明の第１実施形態におけ
る車両用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図で
ある。この図において、１はナビゲーションＥＣＵ（El
ectricalControl Unit） であり、ＣＤ−ＲＯＭ等の記
録媒体１０に記録されたナビゲーションプログラムを読
み込み、実行することにより、車両用ナビゲーション装
置の各部を制御し、車両の現在位置の計測，目的地まで
の経路計算，計算した経路に沿った誘導等を行う。

【００１７】２はＧＰＳ（Grobal Positioning Syste
m） 受信機であり、ＧＰＳアンテナ２ａを介して複数の
ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、各ＧＰＳ衛星からの電
波を受信するまでの時間差に基づいて現在の位置を計測
する。３は車速センサであり、ナビゲーション装置を搭
載する車両（以下、自車という）の走行速度に対応した
信号を出力する。４はヨーレートセンサであり、自車の
進行方向に対応した信号を出力する。また、ナビゲーシ
ョンＥＣＵ１は、ＧＰＳ受信機２が計測した現在位置
と、車速センサ３およびヨーレートセンサ４からの各信
号に基づいて、自車の現在位置の座標値を求めている。

【００１８】５は表示部であり、ドライバがナビゲーシ
ョン装置を操作するための操作／設定画面や、現在位置
周辺の地図等を表示する。６は操作部であり、キーボー
ドおよびジョイスティックからなり、ナビゲーション装
置の操作や、目的地の設定等を行う際に使用される。７
はＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体により供給される地図デー
タベースであり、日本各地の地図データと、道路情報と
を記憶している。

【００１９】ここで、上述した道路情報としては、例え
ば、地図上の交差点、高速道路の合流点・分岐点に各々
対応する各ノードの座標値，隣接するノードを接続する
線（以下、リンクという），各隣接ノード間の距離およ
び旅行時間（リンクコスト），各リンクに対応して記憶
された国道・県道・高速道路等の道路の種別，一方通行
・左右折禁止等の交通規制情報，交通情報提供道路記憶
手段である交通情報提供リスト（後述する）等がある。

【００２０】図２（ａ）に上述した道路情報の内容の一
例を示す。この図に示すように、地図データベース７
は、地図データの他に道路情報として、各「道路番号
（リンク番号）」毎に、道路の「種別」（国道／県道／
一般道）、「始点座標」、「終点座標」、「区間距
離」、「走行時間」、後述する交通情報センタから各道
路（リンク）に関する交通情報が提供されるか否かを示
す情報（「交通情報提供の有無」）を記憶している。こ
こで、「始点座標」および「終点座標」は、前述したノ
ードに相当するものである。また、「走行時間」は、各
道路を法定速度で走行した時の時間が記憶されている。

【００２１】また、前述した交通情報提供リストは、上
記各情報の内、「道路番号（リンク番号）」、「種
別」、「始点座標」、「終点座標」、「交通情報提供の
有無」によって構成されている（図２（ｂ）参照）。な
お、「種別」に関する情報は必須でなく、省略可能であ
る。

【００２２】また、地図データベース７の道路情報（図
２（ａ））を構成する情報の内、「交通情報提供の有
無」以外の情報は、ナビゲーションＥＣＵ１が経路計算
を行う際にも利用される。すなわち、ナビゲーションＥ
ＣＵ１は、交通情報提供リスト内の「道路番号（リンク
番号）」、「種別」、「始点座標」、「終点座標」に加
え、「区間距離」および「走行時間」の情報に基づいて
経路計算を行う。

【００２３】８は地図データベース読取装置であり、ナ
ビゲーションＥＣＵ１からの指示に従って地図データベ
ース７から地図データおよび道路に関する情報を読み出
す。９はビーコン受信機であり、交通情報センタが配信
した交通情報を受信する。

【００２４】次に、上述したナビゲーション装置に対
し、交通情報を配信する交通情報センタの構成につい
て、図３を参照して説明する。図３において、２０は情
報提供システムであり、１１は図１に示したナビゲーシ
ョン装置、９ａは図１で示したビーコンアンテナであ
る。交通情報センタ２０において、２１は主要幹線道路
や高速道路に沿って多数設置されたビーコンや、ＦＭ多
重放送用の送信アンテナ等の路上端末であり、アンテナ
２１ａを介してナビゲーション装置１１に交通情報を随
時配信する。

【００２５】２２はカメラ等の車両検知装置からなる情
報収集端末であり、国道や県道等の幹線道路に多数設置
され、各々設置された道路を走行する車両を随時検知す
る。２３は交通管理者であり、事故，工事による通行止
めや車線規制等の交通規制情報を収集する。また、各情
報収集端末２２から出力される情報を統計的に処理し
て、渋滞状況を判断し、上述した交通規制情報と合わせ
て交通情報を作成する。２４はセンタシステムであり、
交通管理者２３が作成した交通情報を、路上端末２１を
介してナビゲーション装置１１へ配信する。

【００２６】ここで、ナビゲーション装置１の地図デー
タベース７に記憶されている交通情報提供リスト（図２
（ｂ）参照）内の各道路において、「交通情報提供の有
無」が「有」である道路の「始点座標」および「終点座
標」は、上述した情報収集端末２２の設置位置に基づい
て定められたものである。

【００２７】次に、上述したナビゲーション装置の動作
について、図４に示すフローチャートに沿って説明す
る。以下、路上端末２１として電波ビーコンを用いた場
合を例に説明する。

【００２８】まず、ステップＳａ１において、ドライバ
により操作部６から目的地が入力されると、ステップＳ
ａ２へ進み、ナビゲーションＥＣＵ１は、地図データベ
ース読取装置８を制御して地図データベース７に記憶さ
れた交通情報提供リストを参照し、入力された目的地と
現在位置との間において、目的地周辺、例えば目的地に
最も近い始点座標または終点座標を求め、求められた座
標を情報提供終端地点の座標とする。例えば、目的地の
座標値を（Ｘ0，Ｙ0）として、これに対する図２（ｂ）
の交通情報提供リストにおける道路Ａ１，Ａ２，Ａ３，
Ａ４、および、各道路の始点座標，終点座標が、図５に
示すような位置関係にあった場合、目的地に最も近い座
標点は（Ｘ2，Ｙ2）となり、よって情報提供終端地点は
（Ｘ2，Ｙ2）となる。

【００２９】次に、ステップＳａ３へ進み、自車が交通
情報センタ２０のアンテナ２１ａを通過する際、交通情
報センタ２０が配信した交通情報（ステップＳｂ１参
照）を受信する。そして、ステップＳａ４へ進み、受信
した交通情報に基づいて現在位置から情報提供終端地点
までの経路を計算する。すなわち、受信した交通情報に
含まれる渋滞状況の程度に応じて地図データベース７に
記憶されている各リンクの旅行時間（リンクコスト）を
各々増加させた後、各リンクを連結して、現在位置から
情報提供終端地点に至るまでの経路を複数形成し、その
うち最も短時間で目的地に到着することができる経路を
誘導経路として定める。

【００３０】次にステップＳａ５へ進み、情報提供終端
地点から目的地までの経路を、地図データベース７に記
録されている旅行時間に基づいて計算する。すなわち、
地図データベース７に記録されている各リンクを連結し
て、情報提供終端地点から目的地に至るまでの経路を複
数形成し、そのうち最も短時間で目的地に到着すること
ができる経路を誘導経路として定める。

【００３１】そしてステップＳａ６へ進み、ＧＰＳ受信
機２が計測した現在位置および車速センサ３，ヨーレー
トセンサ４から出力される各信号に基づいて、走行中の
自車の現在位置を検出し、ステップＳａ７で目的地に到
着したか否かの判断を行う。ここで、目的地に到着した
か否かの判断方法については種々の方法が考えられる
が、本実施形態では、本発明の出願人が先に出願した特
開平８−１５９７９６号に開示されている方法を用いる
ものとする。

【００３２】すなわち、まず、ステップＳａ４，Ｓａ５
で算出した経路を構成するリンクのうち、目的地に最も
近いリンクに対し、ドライバによって設定された目的地
を起点とする垂線を下ろし、その垂線の長さに応じて目
的地到達判定距離を定める。ここで、目的地到達判定距
離は、上述した垂線の長さよりも長く設定される。例え
ば、上記垂線の長さが１００ｍ未満であった場合、目的
地到達判定距離を３００ｍとし、垂線の長さが１００ｍ
以上７００ｍ未満であった場合、目的地到達判定距離を
７５０ｍとし、垂線の長さが７００ｍ以上であった場
合、目的地到達判定距離を（垂線の長さ＋５０ｍ）とす
る。

【００３３】次いで、目的地を中心として目的地到達判
定距離を半径とする円を設け、自車がこの円の円周と、
目的地に最も近いリンクとの交点に到着した時、すなわ
ち、ステップＳａ６において検出した現在位置と、目的
地との間の直線距離が目的地到達判定距離以下になった
時に、目的地に到着したと判断する。

【００３４】このような目的地到着判断を行うことによ
り、ドライバによって地図データベース７に含まれてい
ない道路沿いにある場所が、目的地として設定された場
合でも、上述した垂線の長さに応じて早めに誘導を終了
するので、例えば、目的地まで続いている地図データベ
ース７に含まれていない道路と、目的地に最も近いリン
クとの交差点を通過してしまうことがなくなり、無駄な
走行を省くことができる。

【００３５】そして、ステップＳａ７において、目的地
に到着していないと判断された場合は、判断結果がＮｏ
となってステップＳａ８に進み、ステップＳａ４，Ｓａ
５でそれぞれ計算した経路を、現在位置と共に表示部５
に表示すると共に、交差点等において曲がるべき方向を
矢印等の表示や、音声によってドライバに指示し、目的
地に向けて誘導を行う。以後、目的地に到着したと判断
されるまで、ステップＳａ６〜Ｓａ８の処理を繰り返し
行い、ステップＳａ７で目的地に到着した判断される
と、判断結果がＹｅｓとなって誘導を終了する。

【００３６】［第２実施形態］上述した第１実施形態の
ナビゲーション装置では、交通情報のみを交通情報セン
タから受信し、その他の処理はナビゲーション装置側で
行っていたが、本実施形態では、交通情報センタが情報
提供終端地点の座標値の検出を行い、ナビゲーション装
置は、交通情報センタが検出した情報提供終端地点およ
び交通情報センタが配信する交通情報に基づいて目的地
までの経路を計算し、誘導を行うものである。

【００３７】よって、本実施形態におけるナビゲーショ
ン装置においては、図１に示すビーコン受信機９が送信
機能を有すると共に、ナビゲーションＥＣＵ１がビーコ
ン受信機９により、ドライバによって設定された目的地
の座標値と、ＧＰＳ受信機２、車速センサ３、ヨーレー
トセンサ４により計測した現在位置の座標値とを、交通
情報センタ２０へ送信する。

【００３８】また、交通情報センタ２０においては、セ
ンタシステム２４が交通情報提供道路リスト（図２
（ｂ）参照）を有し、ナビゲーション装置１１から送信
されてきた目的地および現在位置の座標値を、路上端末
２１によって受信し、これらの座標値と、交通情報提供
リストに基づいて情報提供終端地点を検出し、路上端末
２１により検出した情報提供終端地点をナビゲーション
装置１１に送信する。

【００３９】以下に、図６を参照して本実施形態におけ
るナビゲーション装置の動作について説明する。なお、
この図において、図４に示すフローチャート同様の処理
を行うものについては同一の符号を付し、その説明を省
略する。この図に示すフローチャートと、図４に示すも
のとが異なる点は、ナビゲーション装置側において、図
４のステップＳａ２，Ｓａ３がステップＳａ９，Ｓａ１
０に置き換わっている点と、交通情報センタ側でステッ
プＳｂ１０〜Ｓｂ１２の処理を行う点である。

【００４０】まず、ステップＳａ１において、ドライバ
により操作部６から目的地が入力されると、ステップＳ
ａ９へ進み、ナビゲーションＥＣＵ１は、入力された目
的地の座標値を地図データベース７を参照して検出し、
現在位置の座標値と共に交通情報センタ２０に送信す
る。これにより、交通情報センタ２０において、まず、
路上端末２１がナビゲーション装置１１から送信されて
きた目的地および現在位置の座標値を受信する（ステッ
プＳｂ１０）。

【００４１】次いで、センタシステム２４が、受信した
目的地および現在位置の座標値を、予め記憶している交
通情報提供リストと照合し、情報提供終端地点の座標値
を検出する（ステップＳｂ１１）。そして、検出した座
標値を、現在位置周辺の交通情報と共にナビゲーション
装置１１に送信する（ステップＳｂ１２）。

【００４２】一方、ナビゲーション装置１１は、ステッ
プＳａ１０で交通情報センタ２０から送信された交通情
報および情報提供終端地点を受信すると、ステップＳａ
４へ進み、受信した交通情報に基づいて、現在位置から
情報提供終端地点までの経路を計算する。

【００４３】その後は、図４に示すフローチャートと同
様に、ステップＳａ５へ進み、情報提供終端地点から目
的地までの経路を計算し、ステップＳａ６〜Ｓａ８にお
いて、ステップＳａ４，Ｓａ５で計算した経路に沿っ
て、表示部５の画面表示もしくは音声によりドライバを
目的地まで誘導する。

【００４４】［第３実施形態］第３実施形態のナビゲー
ション装置においては、交通情報センタが、ナビゲーシ
ョン装置から送信された目的地および現在位置の座標値
に基づいて、情報提供終端地点の検出、および、現在位
置から情報提供終端地点までの推奨経路の計算を行う。
また、ナビゲーション装置は、上記推奨経路の終端点
（すなわち情報提供終端地点）から目的地までの誘導経
路を地図データベースを参照して計算し、交通情報セン
タが計算した推奨経路と合わせて、現在位置から目的地
までの誘導を行っている。

【００４５】よって、本実施形態におけるナビゲーショ
ン装置においては、図１に示すビーコン受信機９が送信
機能を有すると共に、ナビゲーションＥＣＵ１がビーコ
ン受信機９により、ドライバによって設定された目的地
の座標値と、ＧＰＳ受信機２、車速センサ３、ヨーレー
トセンサ４により計測した現在位置の座標値とを、交通
情報センタ２０へ送信する。

【００４６】また、交通情報センタ２０においては、セ
ンタシステム２４が交通情報提供リストに加え、図１に
示す地図データベース７と同様の地図データベースを有
し、ナビゲーション装置１１から送信されてきた目的地
および現在位置の座標値を、路上端末２１によって受信
し、これらの座標値と、交通情報提供リストに基づいて
情報提供終端地点を検出し、さらに、送信された現在位
置との間の推奨経路を上記地図データベースを参照して
計算して交通情報と共に路上端末２１を介してナビゲー
ション装置１１に送信する。

【００４７】以下に、図７を参照して本実施形態におけ
るナビゲーション装置の動作について説明する。なお、
この図において、図６に示すフローチャートと同様の処
理を行うものについては同一の符号を付し、その説明を
省略する。図７に示すフローチャートが、図６に示すも
のとが異なる点は、車載機側において、図６のステップ
Ｓａ１０，Ｓａ４がステップＳａ１１に置き換わってい
る点と、交通情報システム側において、ステップＳｂ２
０〜Ｓｂ２３の処理が行われる点である。

【００４８】まず、ステップＳａ１において、ドライバ
により操作部６から目的地が入力されると、次にステッ
プＳａ９へ進み、ナビゲーションＥＣＵ１が、入力され
た目的地の座標値を地図データベース７を参照して検出
し、現在位置の座標値と共に交通情報センタ２０に送信
する。

【００４９】これに対して交通情報センタ２０は、ま
ず、ステップＳｂ２０で、路上端末２１がナビゲーショ
ン装置１１から送信されてきた目的地および現在位置の
座標値を受信すると、ステップＳｂ２１に進み、センタ
システム２４が、受信した目的地および現在位置の座標
値を、予め記憶している交通情報提供リストと照合し、
情報提供終端地点の座標値を検出する。

【００５０】次いで、ステップＳｂ２２に進み、センタ
システム２４は、交通管理者２３から提供された交通情
報に基づいて、ナビゲーション装置１１の現在位置から
情報提供終端地点までの間の推奨経路を算出する。すな
わち、センタシステム２４が有する地図データベースに
記憶されている各リンクの旅行時間（リンクコスト）
を、交通管理者２３が作成した交通情報に基づき適宜増
加させた後、各リンクを連結して、現在位置から情報提
供終端地点に至るまでの経路を複数形成し、そのうち最
も短時間で目的地に到着することができる経路を誘導経
路として定める。そして、ステップＳｂ２３で、算出し
た推奨経路情報を、路上端末２１を介してナビゲーショ
ン装置１１に向けて送信する。

【００５１】一方、ナビゲーション装置１１において
は、ステップＳａ１１で交通情報センタ２０から推奨経
路情報を受信すると、ステップＳ５へ進み、受信した推
奨経路の終端点、すなわち情報提供終端地点から目的地
までの経路を、地図データベース７に記憶されたリンク
コストに基づいて計算し、ステップＳ６〜Ｓ８におい
て、交通情報センタ２０から送信された推奨経路と、ス
テップＳａ５で計算した情報提供終端地点から目的地ま
での経路とに沿って、表示部５の画面表示もしくは音声
によりドライバを目的地まで誘導する。

【００５２】［第４実施形態］第３実施形態では、ナビ
ゲーション装置が、交通情報センタによって計算された
推奨経路情報を受信した時点で、情報提供終端地点から
目的地までの経路を計算していたが、第４実施形態で
は、上記推奨経路を受信した時点から当該推奨経路に沿
って誘導を開始し、現在位置と目的地との間の直線距離
が所定値以下になった時に、情報提供終端地点から目的
地までの経路計算を開始し、自車が情報提供終端地点に
到達した時、車載機において計算した経路に沿って目的
地までの誘導を行うものである。

【００５３】以下、第４実施形態のナビゲーション装置
の動作について、図８に示すフローチャートに沿って説
明する。なお、この図において、交通情報センタの処理
については、図７に示すフローチャートと同様の処理
（ステップＳｂ２０〜Ｓｂ２３）を行うため、その図示
を省略している。

【００５４】まず、ステップＳａ２０において、ドライ
バにより操作部６から目的地が入力されると、ステップ
Ｓａ２１へ進み、ナビゲーションＥＣＵ１は、入力され
た目的地と現在位置の座標値を路傍に設置された路上端
末２１を通過時に、アンテナ２１ａに向け送信する。

【００５５】これにより、路上端末２１が、ナビゲーシ
ョン装置１１から送信された目的地および現在位置の座
標値を受信すると（ステップＳｂ２０）、センタシステ
ム２４が、受信した目的地および現在位置の座標値を、
予め記憶している交通情報提供リストと照合し、情報提
供終端地点の座標値を検出する（ステップＳｂ２１）。

【００５６】次いで、センタシステム２４は、交通管理
者２３から提供された交通情報に基づいて、ナビゲーシ
ョン装置１１の現在位置から情報提供終端地点までの間
の推奨経路を算出し（ステップＳｂ２２）、この算出し
た推奨経路情報を、路上端末２１を介してナビゲーショ
ン装置１１に向けて送信する（ステップＳｂ２３）。

【００５７】一方、ナビゲーション装置１１において
は、ステップＳａ２２で、交通情報センタ２０から推奨
経路情報をビーコンアンテナ９ａおよびビーコン受信機
９を介して受信すると、ステップＳａ２３へ進み、ＧＰ
Ｓ受信機２が計測した現在位置および車速センサ３，ヨ
ーレートセンサ４から出力される各信号に基づいて、走
行中の自車の現在位置を検出する。

【００５８】そして、ステップＳａ２４で検出した現在
位置と目的地との間の直線距離が所定の距離以上である
か否かの判断を行う。ここで、上述した所定の距離は、
任意に設定された目的地とその目的地に最も近い路上端
末２１との距離よりも、必ず長い距離となるように設定
される。本実施形態では、上述した所定の距離を１ｋｍ
とする。

【００５９】そして、現在位置が目的地から１ｋｍ以上
離れていた場合は、判断結果がＹｅｓとなってステップ
Ｓａ２５へ進み、交通情報センタ２０から送信された推
奨経路情報に基づく経路を表示部５に表示すると共に、
交差点等において曲がるべき方向を音声により指示し、
目的地に向けてドライバを誘導する。この時、ナビゲー
ション装置１１の表示部５に表示される画面の一例を図
９に示す。

【００６０】図９において、５０ａ（太線で示された実
線）は、交通情報センタ２０において経路計算を行う
際、対象となる道路を示し、５０ｂ（細線で示された実
線）は、交通情報センタ２０において経路計算の対象外
となる道路、すなわち、ナビゲーション装置１１におい
て経路計算を行う際に対象となる道路を示している。

【００６１】また、５１は自車位置および自車の進行方
向を示すマークである。さらに、５２ａ（太線で示され
た点線）は交通情報センタ２０において計算された推奨
経路を示し、「☆」マークはドライバによって設定され
た目的地を、「△」マークは情報提供終端地点を示して
いる。ここで、本実施形態における交通情報センタ２０
が具備する交通情報提供リストにおいて、図９中、Ａ，
Ｂ，Ｃ地点の座標値がが「始点座標」または「終点座
標」として記憶されているが、これら座標値のうち、Ａ
地点が上述した目的地に最も近いため、Ａ地点の座標値
が情報提供終端地点の座標値となる。

【００６２】なお、情報提供終端地点は、必ずしも、目
的地から最短距離にある「始点座標」または「終点座
標」とする必要はなく、自車の現在位置と目的地との位
置関係から、目的地周辺（例えば目的地を中心とする所
定半径内）に位置する「始点座標」または「終点座標」
の中から、現在位置に近い側の「始点座標」または「終
点座標」を、情報提供終端地点の座標値として選択する
ようにしてもよい。このように情報提供終端地点を選択
することにより、目的地を一旦過ぎてしまってから逆戻
りするといったことを避けることができ、走行距離が長
くなることを防止することができる。

【００６３】そして、以後、ステップＳａ２４におい
て、現在位置と目的地との間の直線距離が、１ｋｍ未満
になったと判断されるまで、上述したステップＳａ２３
〜Ｓａ２５の処理を繰り返し行い、交通情報センタ２０
によって計算された推奨経路に従って表示画面または音
声によってドライバを誘導する。

【００６４】やがて、現在位置と目的地との間の直線距
離が１ｋｍ未満になると、ステップＳａ２４における判
断結果がＮｏとなってステップＳａ２６へ進む。ステッ
プＳａ２６では、ナビゲーションＥＣＵ１が、図１０に
示すように、「目的地周辺までの経路を探索中です」と
いうメッセージを表示すると共に、情報提供終端地点か
ら目的地までの経路を、地図データベース７に記憶され
たリンクコストを参照して計算する。

【００６５】そして、ステップＳａ２６において、情報
提供終端地点から目的地まで最短時間で到達可能な経路
が計算されると、図１１に示すように、当該計算した経
路５２ｂ（細線で示された点線）を、経路５２ａと共に
表示部５に表示して、ステップＳａ２７へ進む。ステッ
プＳａ２７では、再度、現在位置を検出した後、ステッ
プＳａ２８へ進んで情報提供終端地点に到着したか否か
の判断を行う。

【００６６】この時、未だ情報提供終端地点に到着して
いないと判断された場合、判断結果がＮｏとなってステ
ップＳａ２９へ進み、引き続き、交通情報センタ２０に
よって計算された推奨経路に沿ってドライバを誘導す
る。以後、ステップＳａ２８において、自車が情報提供
終端地点に到着するまで、ステップＳａ２７〜Ｓａ２９
の処理を繰り返し行い、上記推奨経路情報に従ってドラ
イバの誘導を行っていく。

【００６７】そして、自車が情報提供終端地点に到着す
ると、ステップＳａ２８における判断結果がＹｅｓとな
って、ステップＳａ３０に進み、再度現在位置を検出し
た後、ステップＳａ３１に進んで、目的地に到着したか
否かの判断を行う。ここで、目的地に到着したか否かの
判断方法については、第１実施形態で説明した図４のス
テップＳａ７と同様である。

【００６８】ステップＳａ３１において、自車が目的地
に到着していないと判断された場合は、判断結果がＮｏ
となってステップＳａ３２に進み、ステップＳａ２６で
ナビゲーションＥＣＵ１が計算した経路（図１１中、経
路５２ｂ）に沿って目的地までドライバを誘導する。そ
して、以後、ステップＳａ３０〜Ｓａ３２の処理を繰り
返し行い、ステップＳａ３１において、目的地に到着し
たと判断されると、判断結果がＹｅｓとなって、誘導を
終了する。

【００６９】なお、第４実施形態において、図８のステ
ップＳａ２４において自車の現在位置から目的地までの
直線距離が１ｋｍ未満になった時（判断結果Ｎｏ）、ス
テップＳａ２６へ進み、情報提供終端地点から目的地ま
での経路をナビゲーション装置内で計算するようにした
が、この時に、例えば、現在位置から目的地までの直線
距離が１００ｍ以上であるか否かの判断を行い、１００
ｍ以上であると判断された場合に、情報提供終端地点か
ら目的地までの経路をナビゲーション装置内で計算して
その経路に従って目的地までの誘導を行い、１００ｍ以
上でないと判断された場合は、誘導を終了するようにし
てもよい。

【００７０】また、第１ないし第４実施形態では、交通
情報センタが電波ビーコンを用いて交通情報の配信を行
う場合について説明したが、交通情報の配信方法はこれ
に限定されるものではなく、例えば、電波ビーコンと、
ＦＭ多重放送とを併用して交通情報を配信するようにし
てもよい。また、携帯電話を用いた双方向型のシステム
でも同様の機能が達成可能である。

【００７１】さらに、第３および第４実施形態におい
て、交通情報センタ２０側で推奨経路の計算が行えなか
った場合や、ビーコン受信機９が推奨経路情報の提供サ
ービスに対応していない場合は、ナビゲーションＥＣＵ
１に推奨経路情報が届かないため経路表示や経路案内は
されない。この時、推奨経路情報を受信できない理由が
判明している場合、その理由を示すメッセージを表示部
５に表示してもよい。

【００７２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
現在位置からドライバにより設定された目的地に最も近
い交通情報の配信地点、すなわち、情報提供終端地点ま
では、渋滞状況，交通規制情報等を含む交通情報に基づ
いて計算した経路によってドライバを誘導し、情報提供
終端地点通過後は、ナビゲーション装置側のみで計算し
た経路によってドライバを誘導するので、目的地近辺ま
では実際の道路状況が反映された最も効率の良い経路に
よってドライバを誘導することができ、交通情報を入手
できなくなった後も、引き続き目的地までの誘導を確実
に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明によるナビゲーション装置の一実施形
態の構成を示すブロック図である。

【図２】 同ナビゲーション装置の地図データベースが
記憶している道路情報の内容を説明するための説明図で
ある。

【図３】 同ナビゲーション装置に交通情報を配信する
交通情報センタの構成を示すブロック図である。

【図４】 本発明によるナビゲーション装置の第１実施
形態における処理の手順を示すフローチャートである。

【図５】 同実施形態において、情報提供終端地点を検
出する方法を説明するための説明図である。

【図６】 本発明によるナビゲーション装置の第２実施
形態における処理の手順を示すフローチャーである。

【図７】 本発明によるナビゲーション装置の第３実施
形態における処理の手順を示すフローチャーである。

【図８】 本発明によるナビゲーション装置の第４実施
形態における処理の手順を示すフローチャーである。

【図９】 同第４実施形態における車載機の表示部に表
示される誘導画面の内容を説明する説明図である。

【図１０】 同第４実施形態における車載機の表示部に
表示される誘導画面の内容を説明する説明図である。

【図１１】 同第４実施形態における車載機の表示部に
表示される誘導画面の内容を説明する説明図である。

【符号の説明】

１ ナビゲーションＥＣＵ ２ ＧＰＳ受信機 ２ａ ＧＰＳアンテナ ３ 車速センサ ４ ヨーレートセンサ ５ 表示部 ６ 操作部 ７ 地図データベース ８ 地図データベース読取装置 ９ ビーコン受信機 ９ａ ビーコンアンテナ １０ 記録媒体 １１ ナビゲーション装置 ２０ 交通情報センタ ２１ 路上端末 ２１ａ アンテナ ２２ 情報収集端末 ２３ 交通管理者 ２４ センタシステム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の現在位置を検出する現在位置検出
   手段と、 目的地を入力する入力手段と、 道路上に予め設定されている複数の区間の、各区間にお
   ける渋滞情報および交通規制情報を収集し交通情報とし
   て配信する交通情報センタへ、前記目的地の位置情報を
   送信する送信手段と、 前記交通情報を受信すると共に前記交通情報センタから
   送信される、前記交通情報が提供される各区間の端点の
   うち前記目的地周辺の端点である情報提供終端地点の位
   置情報を受信する受信手段と、 前記情報提供終端地点の位置情報と交通情報とに基づい
   て、前記現在位置から情報提供終端地点までの経路を計
   算する第１の経路計算手段と、 各地の道路において所定区間毎に予め設定された旅行時
   間に基づいて、前記情報提供終端地点から目的地までの
   経路を計算する第２の経路計算手段と、 前記現在位置検出手段が検出する現在位置と前記第１お
   よび第２の経路計算手段によって計算された経路とを比
   較しながら進むべき経路を指示する経路指示手段とから
   なる車両用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 車両の現在位置を検出する現在位置検出
   手段と、 目的地を入力する入力手段と、 道路上に予め設定されている複数の区間の、各区間にお
   ける渋滞情報および交通規制情報を収集し交通情報とし
   て配信する交通情報センタへ、前記目的地の位置情報と
   現在位置情報とを送信する送信手段と、 前記交通情報を受信すると共に前記交通情報センタから
   送信される、前記現在位置から前記交通情報が提供され
   る各区間の端点のうち前記目的地周辺の端点である情報
   提供終端地点までの推奨経路情報と情報提供終端地点の
   位置情報を受信する受信手段と、 前記現在位置検出手段が検出する現在位置と前記推奨経
   路情報に基づく経路とを比較しながら進むべき経路を指
   示する第１の経路指示手段と、 前記車両の現在位置と前記目的地との距離が所定距離未
   満になった時、前記情報提供終端地点から目的地までの
   経路を、各地の道路において所定区間毎に予め設定され
   た旅行時間に基づいて計算する経路計算手段と、 前記車両が前記情報提供終端地点に到着した時に、前記
   経路計算手段が計算した経路と現在位置とを比較しなが
   ら進むべき経路を指示する第２の経路指示手段とからな
   る車両用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 コンピュータにより、外部から入力され
   た目的地までの経路を誘導する車両用ナビゲーションプ
   ログラムを記録した記録媒体であって、 前記ナビゲーションプログラムはコンピュータに、 車両の現在位置を検出させ、 所定の道路上に予め設定されている複数の区間の、各区
   間における渋滞情報および交通規制情報を収集して交通
   情報として配信する交通情報センタへ、前記目的地の位
   置情報を送信させ、 前記交通情報を受信させると共に、前記交通情報センタ
   から送信される、前記交通情報が提供される各区間の端
   点のうち前記目的地周辺の端点である情報提供終端地点
   の位置情報を受信させ、 前記情報提供終端地点の位置情報と交通情報とに基づい
   て、前記現在位置から情報提供終端地点までの経路を計
   算させ、 各地の道路において所定区間毎に予め設定された旅行時
   間に基づいて、前記情報提供終端地点から目的地までの
   経路を計算させ、 前記現在位置と前記計算させた各経路とを比較しながら
   進むべき経路の指示を行わせることを特徴とするナビゲ
   ーションプログラムを記録した記録媒体。
4. 【請求項４】 コンピュータにより、外部から入力され
   た目的地までの経路を誘導する車両用ナビゲーションプ
   ログラムを記録した記録媒体であって、 前記ナビゲーションプログラムはコンピュータに、 車両の現在位置を検出させ、 所定の道路上に予め設定されている複数の区間の、各区
   間における渋滞情報および交通規制情報を収集して交通
   情報として配信する交通情報センタへ、前記目的地およ
   び前記現在位置の位置情報を送信させ、 前記交通情報を受信させると共に、前記交通情報センタ
   から送信される、前記現在位置から前記交通情報が提供
   される各区間の端点のうち前記目的地周辺の端点である
   情報提供終端地点までの推奨経路情報と情報提供終端地
   点の位置情報を受信させ、 検出させた車両の現在位置と前記推奨経路情報に基づく
   経路とを比較しながら進むべき経路の指示を行わせ、 前記車両の現在位置と前記目的地との距離が所定距離未
   満になった時、前記情報提供終端地点から目的地までの
   経路を、各地の道路において所定区間毎に予め設定され
   た旅行時間に基づいて計算させ、 前記車両が前記情報提供終端地点に到着した時に、前記
   旅行時間に基づいて計算させた経路と現在位置とを比較
   しながら進むべき経路の指示を行わせることを特徴とす
   るナビゲーションプログラムを記録した記録媒体。