JP3345287B2 - 車両用走行区分帯検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車両の走行路上
の走行区分帯（車線または白線）を検出する車両用走行
区分帯検出装置に関し、特に断続走行区分帯までの距離
に基づいて走行中の自車両の現在位置および速度などを
検出可能な車両用走行区分帯検出装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、一対の光学系を介して二次元
のイメージセンサ上に結像された２つの画像を比較し、
三角測量原理を用いて走行路上の対象物（車線や白線）
までの距離を検出する装置はよく知られており、たとえ
ば特開昭６２−２２１８００号公報および特開平５−３
０３６２５号公報などに開示されている。

【０００３】上記各公報に記載された装置においては、
いずれも、車両に搭載されたカメラにより車両の前方の
走行路面を撮影し、撮影された二次元の画像信号を比較
処理することによって走行路上の車線を認識している。

【０００４】また、イメージセンサを用いた光学式の距
離検出装置は、たとえば特公昭６３−３８０８５号公報
および特公昭６３−４６３６３号公報などに開示されて
おり、これらの公報に記載された装置は、基線長だけ離
間配置された左右（または、上下）一対の光学系（ステ
レオカメラ）を備えている。

【０００５】図９はステレオカメラを用いた従来の車両
用走行区分帯検出装置を示す構成図である。図９におい
て、１および２は基線長Ｌだけ離れて左右（または、上
下）に配置されたレンズであり、車両に搭載された一対
の光学系すなわちステレオカメラを構成している。

【０００６】３および４は各レンズ１および２の焦点距
離ｆの位置に配置された一対のイメージセンサであり、
レンズ１および２で撮像された各画像が個別に結像され
る。３０はＡＤ変換器、メモリおよびマイクロコンピュ
ータ（いずれも図示せず）などを含む信号処理装置であ
り、イメージセンサ３および４からの画像信号Ｇ１およ
びＧ２に基づいて、各イメージセンサ３および４上に結
像された画像の比較演算処理を行う。

【０００７】３１はレンズ１および２の前方の距離Ａに
位置する任意の対象物であり、レンズ１および２を含む
ステレオカメラにより撮像され、信号処理装置３０にお
いて距離Ａが検出される。信号処理装置３０は距離検出
装置として機能し、自動車の走行路上の走行区分帯（白
線）を検出する車両用走行区分帯検出装置として適用さ
れる。

【０００８】次に、図９に示した従来の車両用走行区分
帯検出装置の処理動作について説明する。信号処理装置
３０は、イメージセンサ３および４からの各画像信号Ｇ
１およびＧ２を取り込み、各画像信号Ｇ１およびＧ２に
より得られた画像の一方を基準として、画素単位で左右
方向に順次シフトさせながら電気的に重ね合わせる。

【０００９】そして、各画像が最もよく一致したときの
シフト量Ｓから、対象物３１までの距離Ａを、三角測量
原理に基づく以下の（１）式により求める。

【００１０】Ａ＝ｆ・Ｌ／Ｓ …（１）

【００１１】ただし、（１）式において、ｆは各レンズ
１および２の焦点距離、Ｌは各レンズ１および２の間の
基線長であり、シフト量Ｓは、シフト画素数×画素ピッ
チにより求められる。

【００１２】このように、イメージセンサ３および４上
の各二次元画像による三角測量原理を用いることによ
り、自車両と白線との横方向の相対位置を検出すること
はできるが、縦方向（進行方向）に関する自車両の相対
位置を検出することはできない。

【００１３】一方、従来より、（１）式により演算され
る距離Ａの信頼性を向上させるために、たとえば特開平
４−１１３２１２号公報および特公平８−２７１８７号
公報などに参照されるように、画像内の所定個所に複数
のウインドウを設け、各ウインドウにより捕らえられた
対象物３１までの距離Ａを検出する装置も提案されてい
る。しかしながら、ウインドウを用いた画像処理におい
ても、やはり縦方向の自車両位置を検出することはでき
ない。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】従来の車両用走行区分
帯検出装置は以上のように、イメージセンサから得られ
た二次元画像に基づいて、自車両および白線の横方向の
相対位置のみを検出しているので、走行路に沿った縦方
向の自車両位置を検出することができないという問題点
があった。

【００１５】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、自車両前方の断続走行区分帯の
端部までの距離を検出することにより、道路上の自車両
の縦方向の位置を検出可能な車両用走行区分帯検出装置
を得ることを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車両用走行区分帯検出装置は、車両に搭載された一対
の光学系と、各光学系を介して一対の画像が結像される
イメージセンサと、イメージセンサからの一対の画像信
号を比較処理する信号処理装置とを備え、信号処理装置
は、各画像の所定個所にウインドウを設定するウインド
ウ設定装置と、各画像のうちの一方を基準として他方を
順次シフトしながら各画像を整合させる画像整合手段
と、各画像のずれに基づく三角測量原理を用いて車両の
走行路上の対象物までの距離を演算する距離演算手段
と、ウインドウの位置が画像内で移動する回数に基づい
て、走行路上の基準位置を起点に等間隔に設置された断
続走行区分帯の個数を検出する区分帯数検出手段と、断
続走行区分帯の個数および断続走行区分帯の端部までの
距離に基づいて、基準位置から車両までの距離を演算す
る車両位置演算手段とを含み、ウインドウは、走行路上
にほぼ等間隔に断続して設けられた断続走行区分帯の端
部に対応して設定され、距離演算手段は、断続走行区分
帯の端部までの距離を演算するものである。

【００１７】

【００１８】また、この発明の請求項２に係る車両用走
行区分帯検出装置は、請求項１において、信号処理装置
は、断続走行区分帯の端部までの距離の変化を検出する
距離変化検出手段と、距離の変化に基づいて車両の走行
速度を演算する走行速度演算手段とを含むものである。

【００１９】また、この発明の請求項３に係る車両用走
行区分帯検出装置は、請求項１において、信号処理装置
は、基準位置から車両までの距離の変化を検出する距離
変化検出手段と、距離の変化に基づいて車両の走行速度
を演算する走行速度演算手段とを含むものである。

【００２０】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．以下、この発明の実施の形態１を図につ
いて説明する。図１はこの発明の実施の形態１を示す構
成図であり、図１において、３０Ａは前述（図９参照）
の信号処理装置３０に対応しており、１〜４、Ａ、ｆお
よびＬは前述と同様のものである。

【００２１】４１および４２は自車両の走行車線に沿っ
て描かれている白線（走行区分帯）であり、左側の白線
４１は走行路上に連続的に描かれた白線、右側の白線４
２は走行路上に等間隔に断続して描かれた断続白線（断
続走行区分帯）である。４２ａは断続白線４２の端部で
ある。

【００２２】この場合、信号処理装置３０Ａは、以下の
構成要素７〜１３を含んでいる。７および８は各イメー
ジセンサ３および４に接続されたＡＤ変換器であり、イ
メージセンサ３および４からの画像信号Ｇ１およびＧ２
をアナログ信号からデジタル信号に変換する。

【００２３】９および１０は各ＡＤ変換器７および８に
接続されたメモリであり、デジタル変換された一対の画
像信号Ｇ１およびＧ２に基づく画像を個別に記憶する。
１１はメモリ９および１０に接続されたマイクロコンピ
ュータであり、ＡＤ変換器８および９、ならびに、メモ
リ９および１０などを制御する。

【００２４】マイクロコンピュータ１１は、各画像信号
Ｇ１およびＧ２により構成される画像を比較演算処理し
て、後述するように、自車両から断続白線の端部４２ａ
までの距離および走行路上の自車両位置などを検出する
ようになっている。１２はイメージセンサ３および４に
撮像されてメモリ９および１０に格納された画像を表示
する表示装置であり、マイクロコンピュータ１１により
制御されている。

【００２５】１３は各画像上の所定個所に測距ウインド
ウＷを設定するウインドウ設定装置であり、自車両の前
方の断続白線の端部４２ａを検出するための測距ウイン
ドウＷを設定する。測距ウインドウＷは、測距対象とな
る断続白線の端部４２ａの位置に対応して設定される。

【００２６】図２は図１内のマイクロコンピュータ１１
の具体的構成を示す機能ブロック図であり、図２におい
て、９、１０、１１および１３は前述（図１参照）と同
様のものである。

【００２７】Ａは自車両から走行路上の断続白線の端部
４２ａまでの距離、Ｄは走行路上の基準位置（後述す
る）から自車両までの距離（車両位置）、Ｆ１およびＦ
２は各画像信号Ｇ１およびＧ２に対応してメモリ９およ
び１０内に格納された画像、Ｓは画像整合処理における
シフト量である。

【００２８】２０は各画像Ｆ１およびＦ２を整合させる
画像整合手段であり、各画像Ｆ１およびＦ２のうちの一
方を基準として他方を順次シフトさせ、測距ウインドウ
Ｗ内の画像成分が最も一致したときのシフト量Ｓを出力
する。

【００２９】２１は走行路上の基準位置を起点にして断
続白線４２の個数Ｎを検出する区分帯数検出手段であ
り、各画像Ｆ１およびＦ２の測距ウインドウＷ内でシフ
ト量Ｓに基づいて画像成分として捕らえられた断続白線
４２の個数Ｎを出力する。

【００３０】２２はシフト量Ｓに基づいて断続白線の端
部４２ａまでの距離Ａを演算する距離演算手段である。
２３は走行路上の基準位置から自車両までの距離Ｄを演
算する車両位置演算手段であり、断続白線４２の個数Ｎ
と端部４２ａまでの距離Ａとに基づいて、基準位置から
自車両までの距離Ｄを演算する。

【００３１】２４は断続白線の端部４２ａまでの距離Ａ
の変化ΔＡを検出する距離変化検出手段、２５は距離Ａ
の変化ΔＡに基づいて車両の走行速度Ｖを演算する走行
速度演算手段である。

【００３２】図３は走行路上の白線４１および断続白線
４２を撮像した画像Ｆ１の一例を示す説明図であり、信
号処理装置３０Ａによる水平方向の走査処理で得られる
複数の出力信号のレベルを示している。

【００３３】図３において、ＣＬ１およびＣＬ２は画像
Ｆ１上に設定される走査線であり、走査線ＣＬ１は断続
白線４２を横切る位置に設定されており、走査線ＣＬ２
は断続白線４２の切断部を横切る位置に設定されてい
る。ＳＬ１およびＳＬ２は各走査線ＣＬ１およびＣＬ２
に対応して得られる出力信号である。

【００３４】図４は基準側たとえば画像Ｆ１内に設定さ
れる測距ウインドウＷを示す説明図であり、表示装置１
２の画面に測距ウインドウＷを重畳表示させた状態を示
している。図４において、測距ウインドウＷは、断続白
線４２の撮像位置に対応して画像Ｆ１内の下方に設定さ
れている。

【００３５】ここでは、イメージセンサ３側の画像信号
Ｇ１に基づくメモリ９内の画像Ｆ１を基準側の画像とし
ているが、各画像Ｆ１およびＦ２のうちの任意の一方を
基準とすればよい。また、測距ウインドウＷの数は任意
に設定され得る。

【００３６】次に、図３および図４を参照しながら、図
１および図２に示したこの発明の実施の形態１による距
離検出動作について説明する。白線４１および断続白線
４２の描かれた道路上を車両が走行すると、表示装置１
２には、たとえば図３のように車両前方の画像Ｆ１が表
示される。

【００３７】このとき、一方のレンズ１を介してイメー
ジセンサ３上に撮像された車両前方の画像Ｆ１（図３参
照）は、他方の画像Ｆ２（図示せず）とともに、信号処
理装置３０Ａ内のメモリ９および１０を介して、マイク
ロコンピュータ１１に入力される。

【００３８】続いて、マイクロコンピュータ１１内の画
像整合手段２０および距離演算手段２２は、基準側の画
像Ｆ１とシフト側の画像Ｆ２とを比較して、測距ウイン
ドウＷ内の断続白線４２を検出するとともに、車両から
断続白線の端部４２ａまでの距離Ａを求める。

【００３９】すなわち、イメージセンサ３により撮像さ
れた画像Ｆ１内に、図３のように白線４１および断続白
線４２が表示されたとすると、まず、断続白線４２が表
示されている画像Ｆ１の中央から右側を走査し、そのと
きの各出力信号レベルから断続白線の端部４２ａを検出
する。

【００４０】たとえば、図３内の走査線ＣＬ１に沿って
走査した場合、出力信号ＳＬ１は、断続白線４２の白線
部でピーク値ＳＰとなる出力特性を示す。また、断続白
線４２の切断部を走査線ＣＬ２に沿って走査した場合、
出力信号ＳＬ２にはピーク値ＳＰが発生しない。

【００４１】このように、画像Ｆ１の中央から右側に走
査したときの各出力信号のピーク特性により、断続白線
４２の白線部および切断部を識別し、断続白線の切断部
すなわち端部４２ａの位置を特定する。そして、図４に
示すように、断続白線の端部４２ａまでの距離Ａを検出
するために、端部４２ａに対応して測距ウインドウＷを
設定する。

【００４２】以下、前述の特開平４−１１３２１２号公
報および特公平８−２７１８７号公報などから周知の演
算処理を用いて、イメージセンサ４側で撮像された画像
Ｆ２のズレから、測距ウインドウＷで捕らえている断続
白線の端部４２ａまでの距離Ａを演算する。

【００４３】すなわち、画像整合手段２０は、距離Ａの
演算基準となるイメージセンサ３上の画像Ｆ１に関し、
断続白線４２を捕らえている測距ウインドウＷ内の画素
信号（画像成分）をメモリ９から読み出すとともに、他
方（シフト側）のイメージセンサ４上の画像Ｆ２をメモ
リ１０から読み出す。

【００４４】そして、画像Ｆ２の中で測距ウインドウＷ
に対応した演算領域を選択し、基準側の画像Ｆ１に対し
て、シフト側の画像Ｆ２を１画素づつ順次シフトしなが
ら、測距ウインドウＷ内の画像成分と最も整合する画像
位置を求める。

【００４５】続いて、距離演算手段２２は、画像整合時
のシフト画素数と画素ピッチとを乗算してシフト量Ｓと
し、上記（１）式から、ステレオカメラの基線長Ｌおよ
び焦点距離ｆを用いて、測距ウインドウＷが捕らえてい
る断続白線の端部４２ａまでの距離Ａを求める。

【００４６】画像整合手段２０および距離演算手段２２
は、上記演算処理を繰り返し、測距ウインドウＷが捕ら
えている断続白線の端部４２ａまでの距離Ａを連続的に
求める。なお、距離Ａの演算は、マイクロコンピュータ
１１内の処理回路またはプログラムにより実行される。

【００４７】ここで、図５のフローチャートを参照しな
がら、この発明の実施の形態１による測距ウインドウＷ
内での動作手順について具体的に説明する。この場合、
自車両から断続白線の端部４２ａまでの距離Ａを検出す
る演算処理について説明する。

【００４８】まず、基準側のメモリ９に記憶されている
画像Ｆ１を読み出し、断続白線４２が撮像されている右
半分の画像Ｆ１を下方から上方に向けて順次走査し、画
像信号Ｇ１の変化特性（図３内の出力信号ＳＬ１、ＳＬ
２参照）から、断続白線４２の存在位置を特定する（ス
テップＳ１０１）。

【００４９】続いて、断続白線４２が画面の上方で途切
れている個所（切断部）を断続白線の端部４２ａとし、
この端部４２ａを中心にして所定の大きさの測距ウイン
ドウＷを設定する（ステップＳ１０２）。

【００５０】最後に、設定された測距ウインドウＷ内の
画像を基準画像として、メモリ１０内の対応する画像位
置を演算し、周知の三角測量原理を用いた（１）式か
ら、測距ウインドウＷが捕らえている断続白線の端部４
２ａまでの距離Ａを演算する（ステップＳ１０３）。以
下、上記ステップＳ１０１〜Ｓ１０３を繰り返し実行す
ることにより、断続白線の端部４２ａまでの距離Ａ、す
なわち、断続白線４２に関する縦方向の自車両の位置を
検出することができる。

【００５１】次に、図３、図４および図６〜図８を参照
しながら、走行路上の自車両の位置を演算する車両位置
演算手段２３の動作について説明する。図６は図２内の
車両位置演算手段２３の処理動作を説明するための平面
図であり、走行中の車両を上空から見た状態を概略的に
示している。

【００５２】図６において、４０は白線４１および断続
白線４２が描かれた走行路、５０は白線４１および断続
白線４２に沿って走行する自車両、Ｐは自車両５０の出
発点位置すなわち基準位置、ＫＬは断続白線４２の長
さ、ＫＧは断続白線４２の間隔である。

【００５３】図７および図８は自車両５０の走行にとも
なう画像Ｆ１の変化を示す説明図であり、白線４１およ
び断続白線４２の移動状態ならびにウインドウＷの追従
状態を示している。

【００５４】この場合、区分帯数検出手段２１は、画像
Ｆ１内で設定される測距ウインドウＷの位置の変化によ
り、基準位置Ｐを起点とした断続白線４２の個数Ｎを検
出することができる。

【００５５】たとえば、図４のように、最初に画像Ｆ１
内の断続白線の端部４２ａに応じて設定された測距ウイ
ンドウＷの位置（図４参照）は、自車両５０の進行によ
り、現在捕らえている断続白線４２の移動にともなっ
て、図７のように右下方向に移動する。

【００５６】さらに、自車両５０の進行により断続白線
４２が移動し、現在捕らえている断続白線４２が画像Ｆ
１から消えると、図８のように、測距ウインドウＷは、
次の断続白線の端部４２ａを捕らえることになる。

【００５７】したがって、基準位置Ｐを起点として、測
距ウインドウＷの設定対象となる断続白線４２が切り換
わった回数を計数すれば、断続白線４２の個数Ｎが求め
られる。たとえば、図７から図８の状態に移行するとき
に、測距ウインドウＷの位置が画像Ｆ１内で左上に移動
するので、走行中に通過する断続白線４２の個数Ｎは、
測距ウインドウＷが右下から左上に移動する回数で表わ
される。

【００５８】このとき、イメージセンサ３により撮像さ
れた画像Ｆ１内に、たとえば図３のように白線４１およ
び断続白線４２が表示されたとすると、前述の画像Ｆ２
の右側走査による各出力信号のピーク特性から、断続白
線の端部４２ａを識別し、図４のように測距ウインドウ
Ｗを設定する。

【００５９】そして、前述と同様に、白線４１および断
続白線４２で区分された車線を走行中の自車両５０（図
６参照）に関し、自車両５０の直前の断続白線の端部４
２ａまでの距離Ａが演算される。

【００６０】続いて、車両位置演算手段２３は、断続白
線４２の長さＫＬおよび間隔ＫＧ（いずれも一定値）
と、走行路４０上の基準位置Ｐ（出発点位置）からステ
レオカメラが捕らえた断続白線４２の個数Ｎと、現在検
出している断続白線の端部４２ａまでの距離Ａとを用い
て、以下の（２）式により、自車両５０の基準位置Ｐか
らの距離Ｄ（現在位置）を求める。

【００６１】Ｄ＝Ｎ（ＫＬ＋ＫＧ）−Ａ …（２）

【００６２】このように、基準位置Ｐからの距離Ｄを演
算することにより、走行中の自車両５０の実質的な現在
位置をリアルタイムに検出することができる。

【００６３】一方、距離変化検出手段２４は、自車両５
０から断続白線の端部４２ａまでの距離Ａの時間的な変
化ΔＡを求め、走行速度演算手段２５は、距離Ａの時間
変化ΔＡから自車両５０の走行速度Ｖを演算する。

【００６４】このように、距離Ａの時間変化ΔＡから演
算された走行速度Ｖは、従来の車輪速度から演算された
走行速度と比べて、車輪の空気圧変化などによる演算誤
差を含んでいないので、常に正確な対地速度（車速情
報）を示すことになる。また、断続白線の端部４２ａま
での距離変化ΔＡから、容易に演算することができる。

【００６５】実施の形態２．なお、上記実施の形態１で
は、断続白線の端部４２ａまでの距離Ａの変化ΔＡを用
いて自車両５０の走行速度Ｖを演算したが、基準位置Ｐ
から自車両５０までの距離Ｄの時間変化（ΔＤ）を用い
て走行速度Ｖを演算してもよい。

【００６６】この場合、距離Ａを求める（１）式のみな
らず、距離Ｄを求める（２）式を演算する必要があるの
で、処理ステップが複雑化するが、自車両５０の現在位
置に基づいて走行速度Ｖが演算されるので、演算結果の
信頼性が向上する。

【００６７】また、自車両５０の走行中において、断続
白線の端部４２ａの距離Ａは、断続白線４２が画像Ｆ１
から順次消え去っていくので、周期的に演算状態が瞬時
断続するのに対し、自車両５０の現在位置Ｄは、断続す
ることなく常に演算されているので、時間変化ΔＤに基
づく走行速度Ｖは常に正確に得られる。

【００６８】実施の形態３．また、上記実施の形態１で
は、ステレオカメラを構成するイメージセンサ３および
４を左右に配置したが、上下に配置してもよい。

【００６９】この場合、たとえば図３から明らかなよう
に、画像Ｆ１内において、断続白線４２が斜めに表示さ
れるので、イメージセンサ３および４を上下に配置して
も、前述の三角測量原理に基づく（１）式を用いて、何
ら支障なく距離Ａを演算することができる。

【００７０】実施の形態４．また、上記実施の形態１で
は、断続走行区分帯として断続白線４２を対象とした
が、他の走行区分帯、たとえば等間隔に設置された路肩
のガードレール（図示せず）を対象として、ガードレー
ルの端部までの距離Ａを検出してもよい。この場合も、
検出された距離Ａに基づいて、自車両５０の現在位置Ｄ
および走行速度Ｖを演算することができる。

【００７１】

【発明の効果】以上のようにこの発明の請求項１によれ
ば、車両に搭載された一対の光学系と、各光学系を介し
て一対の画像が結像されるイメージセンサと、イメージ
センサからの一対の画像信号を比較処理する信号処理装
置とを備え、信号処理装置は、各画像の所定個所にウイ
ンドウを設定するウインドウ設定装置と、各画像のうち
の一方を基準として他方を順次シフトしながら各画像を
整合させる画像整合手段と、各画像のずれに基づく三角
測量原理を用いて車両の走行路上の対象物までの距離を
演算する距離演算手段と、ウインドウの位置が画像内で
移動する回数に基づいて、走行路上の基準位置を起点に
等間隔に設置された断続走行区分帯の個数を検出する区
分帯数検出手段と、断続走行区分帯の個数および断続走
行区分帯の端部までの距離に基づいて、基準位置から車
両までの距離を演算する車両位置演算手段とを含み、走
行路上にほぼ等間隔に断続して設けられた断続走行区分
帯の端部に対応してウインドウを設定し、断続走行区分
帯の端部までの距離を演算するようにしたので、走行路
上の自車両の縦方向位置を検出可能で、走行中の車両の
現在位置を正確に検出することのできる車両用走行区分
帯検出装置が得られる効果がある。

【００７２】

【００７３】また、この発明の請求項２によれば、請求
項１において、断続走行区分帯の端部までの距離の変化
を検出する距離変化検出手段と、距離の変化に基づいて
車両の走行速度を演算する走行速度演算手段とを設けた
ので、車両の走行速度を正確な対地速度として検出する
ことのできる車両用走行区分帯検出装置が得られる効果
がある。

【００７４】また、この発明の請求項３によれば、請求
項１において、基準位置から車両までの距離の変化を検
出する距離変化検出手段と、距離の変化に基づいて車両
の走行速度を演算する走行速度演算手段とを設けたの
で、車両の走行速度を正確な対地速度として検出するこ
とのできる車両用走行区分帯検出装置が得られる効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１を概略的に示す構成
図である。

【図２】 図１内のマイクロコンピュータの具体的構成
を示す機能ブロック図である。

【図３】 この発明の実施の形態１により撮像された白
線の表示画像例を示す説明図である。

【図４】 図３内の画像に測距ウインドウを重畳させた
状態を示す説明図である。

【図５】 図２内の画像整合手段および距離演算手段の
動作手順を示すフローチャートである。

【図６】 図２内の車両位置演算手段の処理動作を示す
説明図である。

【図７】 図２内の区分帯数検出手段の処理動作に関連
した表示画像例を示す説明図である。

【図８】 図２内の区分帯数検出手段の処理動作に関連
した表示画像例を示す説明図であり、測距ウインドウが
捕らえている断続白線の端部が自車両の進行とともに移
動する状態を示している。

【図９】 従来の車両用走行区分帯検出装置を示す構成
図である。

【符号の説明】

１、２ レンズ、３、４ イメージセンサ、９、１０
メモリ、１１ マイクロコンピュータ、１２ 表示装
置、１３ ウインドウ設定装置、２０ 画像整合手段、
２１ 区分帯数検出手段、２２ 距離演算手段、２３
車両位置演算手段、２４ 距離変化検出手段、２５ 走
行速度演算手段、３０Ａ 信号処理装置、４０ 走行
路、４１ 白線、４２ 断続白線、４２ａ 端部、５０
自車両、Ａ端部までの距離、ＣＬ１、ＣＬ２ 走査
線、Ｄ 基準位置からの距離（車両位置）、Ｆ１、Ｆ２
画像、ＫＧ 断続白線の間隔、ＫＬ 断続白線の長
さ、Ｎ断続白線数、Ｐ 基準位置、Ｓ シフト量、ＳＬ
１、ＳＬ２ 出力信号、ＳＰピーク値、Ｖ 走行速度、
Ｗ 測距ウインドウ、Ｓ１０１ 画像内の断続白線を検
出するステップ、Ｓ１０２ 測距ウインドウを設定する
ステップ、Ｓ１０３断続白線の端部までの距離を演算す
るステップ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 102 G01C 3/00 - 3/32 G06T 7/00 G08G 1/16

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載された一対の光学系と、 前記各光学系を介して一対の画像が結像されるイメージ
   センサと、 前記イメージセンサからの一対の画像信号を比較処理す
   る信号処理装置とを備え、 前記信号処理装置は、 前記各画像の所定個所にウインドウを設定するウインド
   ウ設定装置と、 前記各画像のうちの一方を基準として他方を順次シフト
   しながら前記各画像を整合させる画像整合手段と、 前記各画像のずれに基づく三角測量原理を用いて前記車
   両の走行路上の対象物までの距離を演算する距離演算手
   段と、 前記ウインドウの位置が前記画像内で移動する回数に基
   づいて、前記走行路上の基準位置を起点に等間隔に設置
   された前記断続走行区分帯の個数を検出する区分帯数検
   出手段と、 前記断続走行区分帯の個数および前記断続走行区分帯の
   端部までの距離に基づいて、前記基準位置から前記車両
   までの距離を演算する車両位置演算手段とを含み、 前記ウインドウは、前記走行路上にほぼ等間隔に断続し
   て設けられた断続走行区分帯の端部に対応して設定さ
   れ、 前記距離演算手段は、前記断続走行区分帯の端部までの
   距離を演算することを特徴とする車両用走行区分帯検出
   装置。
2. 【請求項２】 前記信号処理装置は、前記断続走行区分
   帯の端部までの距離の変化を検出する距離変化検出手段
   と、前記距離の変化に基づいて前記車両の走行速度を演
   算する走行速度演算手段とを含むことを特徴とする請求
   項１に記載の車両用走行区分帯検出装置。
3. 【請求項３】 前記信号処理装置は、前記基準位置から
   前記車両までの距離の変化を検出する距離変化検出手段
   と、前記距離の変化に基づいて前記車両の走行速度を演
   算する走行速度演算手段とを含むことを特徴とする請求
   項１に記載の車両用走行区分帯検出装置。