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JP3228224B2 - Active noise and vibration control device - Google Patents

Active noise and vibration control device

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JP3228224B2
JP3228224B2 JP14727398A JP14727398A JP3228224B2 JP 3228224 B2 JP3228224 B2 JP 3228224B2 JP 14727398 A JP14727398 A JP 14727398A JP 14727398 A JP14727398 A JP 14727398A JP 3228224 B2 JP3228224 B2 JP 3228224B2
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vibration
signal
noise
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residual
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佐藤  茂樹
嘉實 佐藤
寛 川添
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Nissan Motor Co Ltd
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、車両エンジン等
の騒音源又は振動源から車室や車体等に伝達される騒音
や振動を、アクチュエータ等から発せられる制御音や制
御振動と干渉させることにより低減するようになってい
る能動型騒音振動制御装置に関し、特に、制御音源又は
制御振動源を駆動させるための駆動信号若しくは干渉後
の騒音又は振動を表す残留騒音信号又は残留振動信号の
周期的変動(うなり)状態を、演算負荷の大幅な増加を
招くことなく検出できるようにしたものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a technique for causing noise or vibration transmitted from a noise source or vibration source such as a vehicle engine or the like to a vehicle compartment or a vehicle body to interfere with control sound or control vibration generated from an actuator or the like. Active noise and vibration control device adapted to reduce, in particular, a drive signal for driving a control sound source or a control vibration source or a periodic fluctuation of a residual noise signal or a residual vibration signal representing noise or vibration after interference. The (beat) state can be detected without causing a large increase in the calculation load.

【0002】[0002]

【従来の技術】この種の従来の技術としては、例えば特
開平5−40488号公報に開示されたものがある。即
ち、かかる公報に開示された従来の能動型騒音制御装置
にあっては、制御音源を駆動するための駆動信号を、騒
音の発生状態を表す基準信号とフィルタ係数可変のディ
ジタルフィルタとを用いて生成するようになっており、
そのディジタルフィルタのフィルタ係数が周期的に変動
する現象(うなり)を効果的に規制できるようにした点
が、その大きな特徴である。
2. Description of the Related Art As a conventional technique of this kind, there is one disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. H5-40488. That is, in the conventional active noise control device disclosed in this publication, a drive signal for driving a control sound source is generated by using a reference signal indicating a noise generation state and a digital filter having a variable filter coefficient. Is to be generated,
The major feature is that the phenomenon (buzz) in which the filter coefficient of the digital filter fluctuates periodically can be effectively controlled.

【0003】これを、ディジタルフィルタが二つのフィ
ルタ係数W0 、W1 から構成された場合を例として具体
的に説明すると、先ず、フィルタ係数W0 、W1 のそれ
ぞれから直流成分を除いたもの同士を掛け合わせ、その
掛け合わせた結果からさらに直流成分を抽出し、その抽
出された直流成分の絶対値が所定のしきい値を超えた場
合にうなりが検出されたと判断し、そして、うなりを規
制するための処理を実行する、という具合になってい
た。
[0003] This will be concretely described by taking as an example a case where the digital filter is composed of two filter coefficients W 0 and W 1. First, the filter coefficients W 0 and W 1 are obtained by removing the DC component from each of them. The DC component is further extracted from the result of the multiplication, and when the absolute value of the extracted DC component exceeds a predetermined threshold value, it is determined that a beat has been detected, and the beat is determined. In other words, the control process is performed.

【0004】[0004]

【発明が解決しようとする課題】確かに、上記公報に開
示された従来の技術であれば、フィルタ係数が周期的に
変動している状態を検出することは可能である。しか
し、ディジタルフィルタのフィルタ係数から直流成分を
除いた値同士の掛け算が必須の処理であるため、上記の
ようにタップ数が少ない場合は特に問題がないのである
が、ディジタルフィルタのタップ数が多くなると演算負
荷が過大になってしまい、実際に処理を実行するマイク
ロプロセッサとして高速処理可能な従って高価なものを
採用しなければならないという未解決の課題がある。な
お、このような未解決の課題は、騒音ではなく振動を低
減するようになっている能動型振動制御装置も同様に有
するものである。
Indeed, according to the prior art disclosed in the above publication, it is possible to detect a state in which the filter coefficient periodically fluctuates. However, since multiplication between values obtained by removing the DC component from the filter coefficients of the digital filter is an essential process, there is no particular problem when the number of taps is small as described above. If this is the case, the computational load becomes excessive, and there is an unsolved problem that a microprocessor that can perform high-speed processing and therefore must be expensive must be employed as a microprocessor that actually executes processing. It is to be noted that such an unsolved problem also has an active vibration control device adapted to reduce vibration instead of noise.

【0005】本発明は、このような従来の技術が有する
未解決の課題に着目してなされたものであって、駆動信
号等が周期的に変動する状態を演算負荷の大幅な増加を
招くことなく検出できる能動型騒音振動制御装置を提供
することを目的とする。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such unresolved problems of the prior art, and causes a state in which a drive signal or the like periodically fluctuates, causing a significant increase in an operation load. It is an object of the present invention to provide an active noise and vibration control device capable of detecting without noise.

【0006】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項1に係る発明は、騒音源又は振動源から発せ
られる騒音又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発
生可能な制御音源又は制御振動源と、前記騒音又は振動
の発生状態を検出し基準信号として出力する基準信号生
成手段と、前記干渉後の騒音又は振動を検出し残留騒音
信号又は残留振動信号として出力する残留騒音検出手段
又は残留振動検出手段と、前記基準信号及び前記残留騒
音信号又は残留振動信号に基づき所定の制御アルゴリズ
ムに従って前記干渉後の騒音又は振動が低減するように
前記制御音源又は制御振動源を駆動する駆動信号を生成
し出力する能動制御手段と、を備えた能動型騒音振動制
御装置において、前記駆動信号若しくは前記残留騒音信
号又は残留振動信号の周期的変動状態を検出する周期的
変動状態検出手段と、前記周期的変動状態が検出された
場合にその周期的変動状態を抑制するための処理を実行
する周期的変動状態抑制手段と、を設け、前記周期的変
動状態検出手段は、前記駆動信号若しくは前記残留騒音
信号又は残留振動信号の振幅の単調増加を検出する単調
増加検出手段と、前記駆動信号若しくは前記残留騒音信
号又は残留振動信号の振幅の単調減少を検出する単調減
少検出手段と、前記単調増加及び前記単調減少が連続し
て検出された場合に前記周期的変動状態にあると判断す
る判断手段と、を備えた。
In order to achieve the above object, an invention according to claim 1 is a control sound source capable of generating control sound or control vibration that interferes with noise or vibration emitted from a noise source or vibration source. Or a control vibration source, a reference signal generating means for detecting a state of occurrence of the noise or vibration and outputting it as a reference signal, and a residual noise detection for detecting the noise or vibration after the interference and outputting it as a residual noise signal or residual vibration signal Means for driving the control sound source or the control vibration source such that the noise or vibration after the interference is reduced according to a predetermined control algorithm based on the reference signal and the residual noise signal or the residual vibration signal. An active control unit for generating and outputting a signal, wherein the drive signal or the residual noise signal or the residual vibration signal is provided. Periodic fluctuation state detection means for detecting the periodic fluctuation state of, and periodic fluctuation state suppression means for executing a process for suppressing the periodic fluctuation state when the periodic fluctuation state is detected, The periodic fluctuation state detecting means is provided with a monotonic increase detecting means for detecting a monotonic increase in the amplitude of the drive signal or the residual noise signal or the residual vibration signal, and a monotonic increase detecting means for detecting the drive signal or the residual noise signal or the residual vibration signal. A monotonic decrease detecting means for detecting a monotonous decrease in amplitude, and a judging means for judging the periodic fluctuation state when the monotonic increase and the monotonic decrease are continuously detected.

【0007】請求項2に係る発明は、上記請求項1に係
る発明である能動型騒音振動制御装置において、前記単
調増加検出手段は、前記駆動信号若しくは前記残留騒音
信号又は残留振動信号の振幅の単位時間当たりの増加量
が所定のしきい値以上の状態が所定時間継続した場合
に、単調増加を検出したと判断するようにした。
According to a second aspect of the present invention, in the active noise and vibration control apparatus according to the first aspect of the present invention, the monotonous increase detecting means includes an amplitude of the drive signal or the residual noise signal or the residual vibration signal. When the amount of increase per unit time is equal to or greater than a predetermined threshold for a predetermined time, it is determined that a monotonic increase has been detected.

【0008】請求項3に係る発明は、上記請求項1又は
請求項2に係る発明である能動型騒音振動制御装置にお
いて、前記単調減少検出手段は、前記駆動信号若しくは
前記残留騒音信号又は残留振動信号の振幅の単位時間当
たりの減少量が所定のしきい値以上の状態が所定時間継
続した場合に、単調減少を検出したと判断するようにし
た。
According to a third aspect of the present invention, in the active noise and vibration control apparatus according to the first or second aspect of the present invention, the monotonous decrease detecting means includes the drive signal or the residual noise signal or the residual vibration. When the amount of decrease in signal amplitude per unit time is equal to or greater than a predetermined threshold for a predetermined time, it is determined that a monotonous decrease has been detected.

【0009】一方、上記目的を達成するために、請求項
4に係る発明は、騒音源又は振動源から発せられる騒音
又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制
御音源又は制御振動源と、前記騒音又は振動の発生状態
を検出し基準信号として出力する基準信号生成手段と、
前記干渉後の騒音又は振動を検出し残留騒音信号又は残
留振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振
動検出手段と、前記基準信号及び前記残留騒音信号又は
残留振動信号に基づき所定の制御アルゴリズムに従って
前記干渉後の騒音又は振動が低減するように前記制御音
源又は制御振動源を駆動する駆動信号を生成し出力する
能動制御手段と、を備えた能動型騒音振動制御装置にお
いて、前記駆動信号若しくは前記残留騒音信号又は残留
振動信号の周期的変動状態を検出する周期的変動状態検
出手段と、前記周期的変動状態が検出された場合にその
周期的変動状態を抑制するための処理を実行する周期的
変動状態抑制手段と、を設け、前記周期的変動状態検出
手段は、前記駆動信号若しくは前記残留騒音信号又は残
留振動信号の振幅の最大値を検出する最大値検出手段
と、前記駆動信号若しくは前記残留騒音信号又は残留振
動信号の振幅の前記最大値からの減少量が所定のしきい
値を超えているか否かを判定する減少量判定手段と、前
記駆動信号若しくは前記残留騒音信号又は残留振動信号
の振幅の最小値を検出する最小値検出手段と、前記駆動
信号若しくは前記残留騒音信号又は残留振動信号の振幅
の前記最小値からの増加量が所定のしきい値を超えてい
るか否かを判定する増加量判定手段と、前記減少量判定
手段による前記減少量が所定のしきい値を超えていると
いう判定及び前記増加量判定手段による前記増加量が所
定のしきい値を超えているという判定が連続して成立し
た場合に前記周期的変動状態にあると判断する判断手段
と、を備えた。
On the other hand, in order to achieve the above object, an invention according to claim 4 is a control sound source or control vibration source capable of generating a control sound or control vibration that interferes with noise or vibration generated from a noise source or vibration source. And a reference signal generating means for detecting a state of occurrence of the noise or vibration and outputting as a reference signal,
A residual noise detection unit or a residual vibration detection unit that detects noise or vibration after the interference and outputs it as a residual noise signal or a residual vibration signal, and according to a predetermined control algorithm based on the reference signal and the residual noise signal or the residual vibration signal. An active control means for generating and outputting a drive signal for driving the control sound source or the control vibration source so that the noise or vibration after the interference is reduced, and an active noise and vibration control device comprising: A periodic fluctuation state detecting means for detecting a periodic fluctuation state of the residual noise signal or the residual vibration signal; and a periodic circuit for executing a process for suppressing the periodic fluctuation state when the periodic fluctuation state is detected. A fluctuation state suppressing unit, wherein the periodic fluctuation state detection unit includes an amplitude of the drive signal or the residual noise signal or the residual vibration signal. Maximum value detection means for detecting a maximum value, and a decrease amount for determining whether the decrease amount of the amplitude of the drive signal or the residual noise signal or the residual vibration signal from the maximum value exceeds a predetermined threshold value Determining means, minimum value detecting means for detecting the minimum value of the amplitude of the drive signal or the residual noise signal or the residual vibration signal, and determining the minimum value of the amplitude of the drive signal or the residual noise signal or the residual vibration signal from the minimum value. Increasing amount determining means for determining whether the increasing amount exceeds a predetermined threshold value; determining that the decreasing amount exceeds a predetermined threshold value by the decreasing amount determining means; And determining means for determining that the vehicle is in the periodic fluctuation state when the determination that the increase amount exceeds a predetermined threshold value is continuously performed.

【0010】請求項5に係る発明は、上記請求項1〜4
に係る発明を車両に適用したものであって、前記騒音源
又は振動源はエンジンであり、そして、前記エンジンに
付随した変速機のシフト位置が変化した場合に前記周期
的変動状態検出手段の検出処理を中止する強制中止手段
を設けた。
[0010] The invention according to claim 5 is the invention according to claims 1-4.
Wherein the noise source or the vibration source is an engine, and when the shift position of a transmission associated with the engine changes, the periodic fluctuation state detection unit detects the noise source or the vibration source. A forced stop means for stopping the processing is provided.

【0011】請求項6に係る発明は、上記請求項1〜4
に係る発明を車両に適用したものであって、前記騒音源
又は振動源はエンジンであり、そして、前記エンジンの
回転数が定回転数状態から外れた場合に前記周期的変動
状態検出手段の検出処理を中止する強制中止手段を設け
た。
[0011] The invention according to claim 6 is the above-mentioned claims 1-4.
Wherein the noise source or the vibration source is an engine, and when the rotation speed of the engine deviates from a constant rotation speed state, the periodic fluctuation state detection unit detects the noise source or the vibration source. A forced stop means for stopping the processing is provided.

【0012】また、請求項7に係る発明は、上記請求項
1〜4に係る発明である能動型騒音振動制御装置におい
て、前記周期的変動状態検出手段が前記周期的変動状態
を検出しない状態が所定時間以上連続した場合に前記周
期的変動状態検出手段の検出処理を中止する強制中止手
段を設けた。
According to a seventh aspect of the present invention, in the active noise and vibration control apparatus according to the first to fourth aspects, a state in which the periodic fluctuation state detecting means does not detect the periodic fluctuation state is provided. Forcible stopping means is provided for stopping the detection processing of the periodic fluctuation state detecting means when continuous for a predetermined time or more.

【0013】そして、請求項8に係る発明は、上記請求
項1〜3に係る発明である能動型騒音振動制御装置にお
いて、前記単調増加検出手段が前記単調増加を検出した
時点又は前記単調減少検出手段が前記単調減少を検出し
た時点からの経過時間を計測するタイマと、このタイマ
の計測時間が所定時間に達しても前記判断手段が前記周
期的変動状態にあると判断していない場合に前記周期的
変動状態検出手段の検出処理を中止する強制中止手段
と、を設けた。
According to an eighth aspect of the present invention, there is provided the active noise and vibration control apparatus according to the first to third aspects, wherein the monotonic increase detecting means detects the monotonic increase or the monotonic decrease detection. A timer for measuring an elapsed time from a point in time when the means detects the monotonous decrease, and a timer when the determination means does not determine that the periodic fluctuation state is present even if the measurement time of the timer reaches a predetermined time. And a forced stop unit for stopping the detection process of the periodic fluctuation state detecting unit.

【0014】さらに、請求項9に係る発明は、上記請求
項4に係る発明である能動型騒音振動制御装置におい
て、前記最大値検出手段が前記最大値を検出した時点又
は前記最小値検出手段が前記最小値を検出した時点から
の経過時間を計測するタイマと、このタイマの計測時間
が所定時間に達しても前記判断手段が前記周期的変動状
態にあると判断していない場合に前記周期的変動状態検
出手段の検出処理を中止する強制中止手段と、を設け
た。
According to a ninth aspect of the present invention, in the active noise and vibration control apparatus according to the fourth aspect of the present invention, the maximum value detecting means detects the maximum value or the minimum value detecting means detects the maximum value. A timer for measuring an elapsed time from a point in time when the minimum value is detected; and a timer for measuring the time when the determination time has not reached the predetermined time even if the time measured by the timer has reached a predetermined time. A forced stopping means for stopping the detection process of the fluctuation state detecting means.

【0015】ここで、請求項1に係る発明は、駆動信号
若しくは残留騒音信号又は残留振動信号(説明上、各信
号の区別が不要な場合は、駆動信号等と省略する。)の
振幅に着目したものであって、その駆動信号等の振幅が
単調増加しているか否かが単調増加検出手段によって検
出される一方、駆動信号等の振幅が単調減少しているか
否かが単調減少検出手段によって検出される。
Here, the invention according to claim 1 focuses on the amplitude of a drive signal, a residual noise signal, or a residual vibration signal (for the sake of explanation, when it is not necessary to distinguish each signal, it is abbreviated as a drive signal or the like). Whether or not the amplitude of the drive signal or the like is monotonically increasing is detected by the monotonic increase detecting means, while whether or not the amplitude of the drive signal or the like is monotonically decreasing is detected by the monotonic decrease detecting means. Is detected.

【0016】なお、駆動信号等の振幅は、それら駆動信
号等から直接求めてもよいし、或いは、駆動信号がフィ
ルタ係数可変のディジタルフィルタ等に基づいて生成さ
れるような場合には、そのディジタルフィルタの各フィ
ルタ係数からなる波形の振幅を求め、その振幅を駆動信
号の振幅と認識してもよい。
The amplitude of the drive signal or the like may be obtained directly from the drive signal or the like, or if the drive signal is generated based on a digital filter or the like having variable filter coefficients, the digital signal may be obtained. The amplitude of the waveform formed by each filter coefficient of the filter may be obtained, and the amplitude may be recognized as the amplitude of the drive signal.

【0017】そして、判断手段は、単調増加が検出され
た後に続いて単調減少が検出された場合、単調減少が検
出された後に続いて単調増加が検出された場合、若しく
は、単調増加と単調減少とが交互に複数回繰り返し検出
された場合に、駆動信号等が周期的に変動している状態
であると判断する。つまり、駆動信号等に周期的な変動
が生じている状態では、その駆動信号の振幅は時々刻々
変化するが、その振幅は増加し続ける或いは減少し続け
るのではなく、比較的大きな増加と比較的大きな減少と
を繰り返すのである。このため、単調増加と単調減少と
が連続して検出された場合には、比較的高い確率で、駆
動信号等が周期的に変動している状態であると判断する
ことが可能なのである。
The determining means determines whether a monotonic decrease is detected after a monotonic increase is detected, a monotonic increase is detected after a monotonic decrease is detected, or a monotonic increase and a monotonic decrease are detected. Are alternately and repeatedly detected a plurality of times, it is determined that the drive signal and the like are periodically fluctuating. In other words, in a state where a drive signal or the like has a periodic fluctuation, the amplitude of the drive signal changes every moment, but the amplitude does not continue to increase or decrease, but rather increases relatively. It repeats a great decrease. Therefore, when the monotonic increase and the monotonous decrease are continuously detected, it is possible to determine with a relatively high probability that the drive signal and the like are periodically fluctuating.

【0018】さらに、周期的変動状態が検出された場合
には、周期的変動状態抑制手段がその周期的変動状態を
抑制するための処理を実行するから、周期的変動状態が
緩和又は解消されるようになる。周期的変動状態を抑制
するための処理は、特に限定されるものではないが、例
えば、制御アルゴリズムとして、LMSアルゴリズム、
Filtered−X LMSアルゴリズム、同期式F
iltered−XLMSアルゴリズムを採用している
場合には、周期的変動状態を抑制するための処理とし
て、収束係数をフィルタ係数の更新量が小さくなる方向
に変化させる処理、発散抑制係数を大きくする処理、等
が考えられるし、Filtered−XLMSアルゴリ
ズム、同期式Filtered−X LMSアルゴリズ
ムを採用している場合には、更新用基準信号(リファレ
ンス信号)をフィルタ係数の更新量が小さくなる方向に
変化させる処理も考えられる。なお、LMSアルゴリズ
ム等において、収束係数とは、適応ディジタルフィルタ
のフィルタ係数の更新量に影響を与える係数のことであ
り、更新用基準信号とは、基準信号を伝達関数フィルタ
(制御音源又は制御振動源と、残留騒音検出手段又は残
留振動検出手段との間の伝達関数をモデル化したフィル
タ)でフィルタ処理した値のことであり、発散抑制係数
とは、適応ディジタルフィルタのフィルタ係数の更新式
においてそのフィルタ係数を原点(0)に近づけるよう
に作用する項に乗じられている係数のことである。ま
た、この周期的変動状態抑制手段に関しては、以下の請
求項2〜9に係る発明においても同様である。
Further, when a periodic fluctuation state is detected, the periodic fluctuation state suppressing means executes a process for suppressing the periodic fluctuation state, so that the periodic fluctuation state is reduced or eliminated. Become like Although the processing for suppressing the periodic fluctuation state is not particularly limited, for example, as a control algorithm, an LMS algorithm,
Filtered-X LMS algorithm, synchronous F
When the iltered-XLMS algorithm is adopted, as a process for suppressing the periodic fluctuation state, a process for changing the convergence coefficient in a direction in which the update amount of the filter coefficient is reduced, a process for increasing the divergence suppression coefficient, In the case where the Filtered-XLMS algorithm or the synchronous Filtered-XLMS algorithm is adopted, a process of changing the update reference signal (reference signal) in a direction in which the update amount of the filter coefficient is reduced is also performed. Conceivable. In the LMS algorithm and the like, the convergence coefficient is a coefficient that affects the update amount of the filter coefficient of the adaptive digital filter. (A filter that models a transfer function between the source and the residual noise detection means or the residual vibration detection means). This is a coefficient multiplied by a term that acts to bring the filter coefficient closer to the origin (0). The same applies to the following second to ninth aspects of the periodic fluctuation state suppressing means.

【0019】単調増加や単調減少の具体的な判断手法と
しては、例えば請求項2や請求項3に係る発明のような
ものが考えられる。即ち、駆動信号等の振幅の単位時間
当たりの増加量・減少量(つまり、駆動信号等の振幅の
時間微分値)が所定のしきい値以上の状態が所定時間継
続した場合に、単調増加や単調減少であると判断するこ
とが可能である。そして、かかる手法であれば、単調増
加や単調減少の判断に複雑な演算は不要である。
As a specific method of determining the monotonous increase or the monotone decrease, for example, the invention according to claims 2 and 3 can be considered. In other words, when the amount of increase or decrease in the amplitude of the drive signal or the like per unit time (that is, the time differential value of the amplitude of the drive signal or the like) is equal to or greater than a predetermined threshold for a predetermined period of time, It is possible to determine that it is monotonically decreasing. With such a method, a complicated calculation is not necessary for determining whether the frequency is monotonically increasing or monotonically decreasing.

【0020】なお、駆動信号等の振幅の単調増加や単調
減少の判断に必要なしきい値や、判断の基準となる継続
時間等は、能動型騒音振動制御装置の適用対象毎に適宜
実験等を行って決定する必要がある。
The threshold value necessary for determining whether the amplitude of the drive signal or the like is monotonically increasing or decreasing, and the continuation time used as a criterion for the determination are determined by conducting experiments and the like as appropriate for each application target of the active noise and vibration control apparatus. You need to go and decide.

【0021】一方、請求項4に係る発明も、請求項1に
係る発明と同様に駆動信号等の振幅に着目したものであ
るが、駆動信号等の振幅の単調増加や単調減少に基づく
のではなく、駆動信号等の振幅の最大値及び最小値間の
変動幅に基づいて、周期的変動状態を検出するようにし
ている。
On the other hand, the invention according to claim 4 focuses on the amplitude of the drive signal and the like, similarly to the invention according to claim 1, but it is not based on the monotonic increase or decrease of the amplitude of the drive signal or the like. Instead, the periodic fluctuation state is detected based on the fluctuation width between the maximum value and the minimum value of the amplitude of the drive signal and the like.

【0022】つまり、この請求項4に係る発明にあって
は、最大値検出手段が駆動信号等の振幅の最大値を検出
し、減少量判定手段が、駆動信号等の振幅の最大値から
の減少量が所定のしきい値を超えているか否かを判定す
る。なお、駆動信号等の振幅の最大値とは、最大値検出
手段が最大値の検出を行っている間における最大の値の
ことであって、過去に出力された全ての駆動信号等の最
大値を意味するものではない。そして、最小値検出手段
が駆動信号等の振幅の最小値を検出し、増加量判定手段
が、駆動信号等の振幅の最小値からの増加量が所定のし
きい値を超えているか否かを判定する。なお、駆動信号
等の振幅の最小値とは、最小値検出手段が最小値の検出
を行っている間における最小の値のことであって、過去
に出力された全ての駆動信号等の最小値を意味するもの
ではない。
That is, in the invention according to claim 4, the maximum value detecting means detects the maximum value of the amplitude of the drive signal or the like, and the decrease amount determining means detects the maximum value of the amplitude of the drive signal or the like from the maximum value. It is determined whether the amount of decrease exceeds a predetermined threshold. Note that the maximum value of the amplitude of the drive signal or the like is the maximum value during the time when the maximum value detection unit is detecting the maximum value, and is the maximum value of all the drive signals output in the past. It does not mean. Then, the minimum value detection means detects the minimum value of the amplitude of the drive signal or the like, and the increase amount determination means determines whether the increase amount from the minimum value of the amplitude of the drive signal or the like exceeds a predetermined threshold value. judge. Note that the minimum value of the amplitude of the drive signal or the like is the minimum value while the minimum value detection unit is detecting the minimum value, and is the minimum value of all the drive signals output in the past. It does not mean.

【0023】また、最大値検出手段及び最小値検出手段
は、同時にはいずれか一方のみが最大値又は最小値の検
出を行えばよく、最大値検出手段が最大値(正しくは、
最大値の候補)を検出した場合に、減少量判定手段によ
る判定が行われ、最小値検出手段が最小値(正しくは、
最小値の候補)を検出した場合に、増加量判定手段によ
る判定が行われる。
Further, only one of the maximum value detecting means and the minimum value detecting means needs to detect the maximum value or the minimum value at the same time, and the maximum value detecting means detects the maximum value (correctly,
When the maximum value candidate is detected, a determination is made by the decrease amount determining means, and the minimum value detecting means determines the minimum value (correctly,
When the minimum value candidate is detected, the determination by the increase amount determining means is performed.

【0024】そして、判断手段は、二つの判定が連続し
て成立した場合に、駆動信号等が周期的に変動している
状態であると判断する。つまり、上述したように、駆動
信号等に周期的な変動が生じている状態では、駆動信号
等の振幅は比較的大きな増加と比較的大きな減少とを繰
り返すのであるから、駆動信号等の振幅の最大値から最
小値に向かう間にはその振幅は大きく減少するし、逆
に、駆動信号等の振幅が最小値から最大値に向かう間に
その振幅は大きく増加するはずである。従って、上記二
つの判定が連続して成立したことが確認されたら、駆動
信号等が周期的に変動している状態であると判断するこ
とが可能なのである。
The determining means determines that the drive signal or the like is periodically fluctuating when the two determinations are made in succession. In other words, as described above, in a state where the drive signal or the like has a periodic fluctuation, the amplitude of the drive signal or the like repeats a relatively large increase and a relatively large decrease. The amplitude should greatly decrease while going from the maximum value to the minimum value, and conversely, the amplitude should increase greatly while the amplitude of the drive signal or the like goes from the minimum value to the maximum value. Therefore, when it is confirmed that the above two determinations are continuously made, it is possible to determine that the drive signal and the like are periodically fluctuating.

【0025】さらに、この請求項4に係る発明であれ
ば、駆動信号等の振幅が最大値及び最小値間で変化する
際の途中の経過は、減少量判定手段や増加量判定手段に
おける判定に影響を与えないという利点がある。このた
め、例えば駆動信号等の振幅が最大値から最小値に減少
している間に外乱等の影響で一時的に増加に転じた後に
再び最小値に向かって減少するような状況であっても、
最終的な減少量が大きければ減少量判定手段における判
定が成立する。よって、周期的変動状態を見逃す可能性
が、請求項1に係る発明よりもさらに低減する。
Further, in the invention according to the fourth aspect, an intermediate progress when the amplitude of the drive signal or the like changes between the maximum value and the minimum value is determined by the decrease amount determination means and the increase amount determination means. It has the advantage of not affecting. For this reason, for example, even in a situation where the amplitude of the drive signal or the like temporarily increases due to disturbance or the like while decreasing from the maximum value to the minimum value and then decreases toward the minimum value again. ,
If the final reduction amount is large, the determination by the reduction amount determination means is established. Therefore, the possibility of overlooking the periodically fluctuating state is further reduced as compared with the first aspect.

【0026】請求項5〜9に係る発明は、周期的変動状
態を誤検出する可能性を低減するための発明である。即
ち、請求項5及び請求項6は、いずれも請求項1〜4に
係る発明を車両に適用したものであり、騒音源又は振動
源としてエンジンを想定している。そして、車両にあっ
ては、変速機のシフト位置が変化した場合や、エンジン
回転数が定回転数状態から外れた場合にも、周期的変動
状態と似通った現象が現れる可能性がある。
The invention according to claims 5 to 9 is an invention for reducing the possibility of erroneously detecting a periodic fluctuation state. That is, claims 5 and 6 both apply the invention according to claims 1 to 4 to a vehicle, and assume an engine as a noise source or a vibration source. In a vehicle, when the shift position of the transmission changes, or when the engine speed deviates from the constant speed state, a phenomenon similar to the periodic fluctuation state may occur.

【0027】そこで、請求項5に係る発明にあっては、
変速機のシフト位置が変化した場合には、強制中止手段
が周期的変動状態検出手段の検出処理を強制的に中止す
るから、周期的変動状態を誤検出する可能性が低減す
る。
Therefore, in the invention according to claim 5,
When the shift position of the transmission changes, the forcible stopping means forcibly stops the detection process of the periodic fluctuation state detecting means, so that the possibility of erroneously detecting the periodic fluctuation state is reduced.

【0028】また、請求項6に係る発明にあっては、エ
ンジン回転数が変化している場合には、強制中止手段が
周期的変動状態検出手段の検出処理を強制的に中止する
から、周期的変動状態を誤検出する可能性が低減する。
なお、請求項6に係る発明において、エンジン回転数が
定回転数状態にある、ということは、周期的変動状態検
出手段が検出処理を実行している間に、エンジン回転数
が、所定回転数幅(例えば、±10〜20rpm )以上に変化
しない場合を意味し、厳密にエンジン回転数が一定値の
まま変化しない場合だけを意味するものではない。
Further, in the invention according to claim 6, when the engine speed is changing, the forcible stopping means forcibly stops the detection processing of the periodic fluctuation state detecting means. The possibility of erroneously detecting the target fluctuation state is reduced.
In the invention according to claim 6, the fact that the engine speed is in the constant speed state means that the engine speed is set to the predetermined speed while the periodic fluctuation state detecting means is executing the detection processing. It does not mean that the engine speed does not change more than the width (for example, ± 10 to 20 rpm), and does not mean that the engine speed does not change strictly at a constant value.

【0029】次に、請求項7に係る発明にあっては、周
期的変動状態の検出処理に時間的な制約を加えるもので
あって、長時間に渡る検出処理の結果、周期的変動状態
を検出したとしても、それを除外するようになる。そも
そも、駆動信号等が、人が不快に感じない程度に長い時
間を掛けて周期的に変動していることを検出することは
特に重要ではないし、逆に、長い周期の変動までを検出
する構成とすると、周期的変動状態を誤検出する可能性
も高くなってしまう。よって、この請求項7に係る発明
のように、時間的な制約を加えて周期の短い周期的変動
状態のみを検出するようにすれば、大きな不具合なく、
周期的変動状態を誤検出する可能性が低減するのであ
る。
Next, in the invention according to claim 7, a time restriction is added to the detection processing of the periodic fluctuation state, and as a result of the detection processing over a long time, the periodic fluctuation state is reduced. Even if detected, it will be excluded. In the first place, it is not particularly important to detect that the drive signal and the like periodically fluctuate over a long period of time so that a person does not feel uncomfortable. Then, the possibility of erroneously detecting the periodic fluctuation state also increases. Therefore, if only a periodically fluctuating state with a short period is detected by adding a time constraint as in the invention according to claim 7, there is no major problem.
The possibility of erroneously detecting the periodic fluctuation state is reduced.

【0030】なお、この請求項7に係る発明において
は、周期的変動状態を検出しない状態が所定時間以上連
続しているか否かを判定する必要があるが、そのための
時間計測の開始点は、具体的な発明毎に適宜設定するこ
とがより望ましい。請求項8に係る発明及び請求項9に
係る発明は、その一例に該当する。
In the invention according to claim 7, it is necessary to determine whether or not the state in which the periodic fluctuation state is not detected is continuous for a predetermined time or more. It is more desirable to set as appropriate for each specific invention. The invention according to claim 8 and the invention according to claim 9 correspond to an example thereof.

【0031】即ち、請求項8に係る発明は、請求項1〜
3に係る発明を前提としていて、単調増加検出手段又は
単調減少検出手段が単調増加又は単調減少を検出した時
点からの経過時間をタイマが計測するようになっている
から、判断手段が周期的変動状態であると判断するため
に必要な要件の一方が成立した時点が、時間計測の開始
点となっている。そこで、強制中止手段の中止判断に用
いられる所定時間を、検出したい周期的変動状態の最大
周期の半分程度の時間又は半分より若干長い時間に設定
しておけば、大きな不具合なく、周期的変動状態を誤検
出する可能性を低減できる。
That is, the invention according to claim 8 is based on claims 1 to
Assuming the invention according to the third aspect, the timer measures the elapsed time from the point at which the monotonic increase detecting means or the monotonic decreasing detecting means detects the monotonic increase or the monotonic decrease. The point in time when one of the requirements necessary to determine the state is satisfied is the start point of time measurement. Therefore, if the predetermined time used for the suspension determination of the forcible suspension means is set to about half the time of the maximum period of the periodic fluctuation state to be detected or to a time slightly longer than half, the periodic fluctuation state can be obtained without major trouble. Can be reduced.

【0032】これに対し、請求項9に係る発明は、請求
項4に係る発明を前提として、最大値検出手段又は最小
値検出手段が最大値又は最小値を検出した時点からの経
過時間をタイマが計測するようになっているから、判断
手段が周期的変動状態であると判断するために必要な要
件の一つ目の成立の確認を開始する時点が、時間計測の
開始点となっている。そこで、強制中止手段の中止判断
に用いられる所定時間を、検出したい周期的変動状態の
最大周期と同じ時間又は最大周期より若干長い時間に設
定しておけば、大きな不具合なく、周期的変動状態を誤
検出する可能性を低減できる。
On the other hand, the invention according to claim 9 is based on the premise of the invention according to claim 4, and measures the elapsed time from when the maximum value detecting means or the minimum value detecting means detects the maximum value or the minimum value by a timer. Is measured, the time point at which the determination means starts to confirm the establishment of the first requirement necessary to determine that the state is a periodic fluctuation state is the time measurement start point. . Therefore, if the predetermined time used for the suspension determination of the forcible suspension means is set to the same time as the maximum period of the periodic fluctuation state to be detected or a time slightly longer than the maximum period, the periodic fluctuation state can be changed without major trouble. The possibility of erroneous detection can be reduced.

【0033】[0033]

【発明の効果】請求項1〜3に係る発明によれば、周期
的変動状態検出手段及び周期的変動状態抑制手段を設け
るとともに、周期的変動状態検出手段を、単調増加検出
手段、単調減少検出手段及び判断手段を備えた構成とし
たため、駆動信号等が周期的に変動する状態を、大幅な
演算負荷の増大を招くことなく検出することができ、そ
の周期的変動状態を効果的に抑制でき、結果として制御
が本格的な発散に至る可能性を低減できるという効果が
ある。
According to the first to third aspects of the present invention, the periodic fluctuation state detecting means and the periodic fluctuation state suppressing means are provided, and the periodic fluctuation state detecting means is provided with a monotonic increase detecting means and a monotonic decrease detecting means. Means and a determination means, a state in which a drive signal or the like periodically fluctuates can be detected without causing a significant increase in calculation load, and the state of periodic fluctuation can be effectively suppressed. As a result, there is an effect that the possibility that the control leads to full-scale divergence can be reduced.

【0034】また、請求項4に係る発明によれば、周期
的変動状態検出手段及び周期的変動状態抑制手段を設け
るとともに、周期的変動状態検出手段を、最大値検出手
段、減少量判定手段、最小値検出手段、増加量判定手段
及び判断手段を備えた構成としたため、駆動信号等が周
期的に変動する状態を、大幅な演算負荷の増大を招くこ
となく、より高い確率で検出することができ、その周期
的変動状態を効果的に抑制でき、結果として制御が本格
的な発散に至る可能性をさらに低減できるという効果が
ある。
According to the fourth aspect of the present invention, the periodic fluctuation state detecting means and the periodic fluctuation state suppressing means are provided, and the periodic fluctuation state detecting means is replaced by a maximum value detecting means, a decrease amount determining means, With the configuration including the minimum value detection unit, the increase amount determination unit, and the determination unit, a state in which the drive signal and the like periodically fluctuates can be detected with a higher probability without causing a significant increase in the calculation load. Therefore, the periodic fluctuation state can be effectively suppressed, and as a result, there is an effect that the possibility that the control leads to full-scale divergence can be further reduced.

【0035】そして、請求項5〜9に係る発明によれ
ば、周期的変動状態を誤検出する可能性を低減できるか
ら、さらに高い確率で周期的変動状態を検出できるとい
う効果がある。
According to the fifth to ninth aspects of the present invention, the possibility of erroneously detecting the periodic fluctuation state can be reduced, so that the periodic fluctuation state can be detected with a higher probability.

【0036】[0036]

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態の形
態を図面に基づいて説明する。図1乃至図6は本発明の
第1の実施の形態を示す図であって、図1は本発明に係
る能動型振動制御装置を適用した車両の概略側面図であ
る。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 6 show a first embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a schematic side view of a vehicle to which an active vibration control device according to the present invention is applied.

【0037】先ず、構成を説明すると、エンジン30が
駆動信号に応じた能動的な支持力を発生可能な能動型エ
ンジンマウント1を介して、サスペンションメンバ等か
ら構成される車体35に支持されている。なお、実際に
は、エンジン30及び車体35間には、能動型エンジン
マウント1の他に、エンジン30及び車体35間の相対
変位に応じた受動的な支持力を発生する複数のエンジン
マウントも介在している。受動的なエンジンマウントと
しては、例えばゴム状の弾性体で荷重を支持する通常の
エンジンマウントや、ゴム状の弾性体内部に減衰力発生
可能に流体を封入してなる公知の流体封入式のマウント
インシュレータ等が適用できる。
First, the configuration will be described. The engine 30 is supported by a vehicle body 35 composed of a suspension member and the like via an active engine mount 1 capable of generating an active supporting force according to a drive signal. . Actually, between the engine 30 and the vehicle body 35, in addition to the active engine mount 1, a plurality of engine mounts that generate a passive supporting force according to the relative displacement between the engine 30 and the vehicle body 35 are interposed. are doing. As a passive engine mount, for example, a normal engine mount that supports a load with a rubber-like elastic body, or a known fluid-filled mount in which a fluid is sealed inside a rubber-like elastic body so that a damping force can be generated. An insulator or the like can be applied.

【0038】一方、能動型エンジンマウント1は、例え
ば、図2に示すように構成されている。即ち、この実施
の形態における能動型エンジンマウント1は、エンジン
30への取付け用のボルト2aを上部に一体に備え且つ
内部が空洞で下部が開口したキャップ2を有し、このキ
ャップ2の下部外面には、軸が上下方向を向く内筒3の
上端部がかしめ止めされている。
On the other hand, the active engine mount 1 is configured, for example, as shown in FIG. That is, the active engine mount 1 according to this embodiment has a cap 2 integrally provided with a bolt 2a for attachment to the engine 30 at the upper part and having a hollow inside and an open lower part. , The upper end of the inner cylinder 3 whose shaft is oriented in the vertical direction is fixed by caulking.

【0039】内筒3は、下端側の方が縮径した形状とな
っていて、その下端部が内側に水平に折り曲げられて、
ここに円形の開口部3aが形成されている。そして、内
筒3の内側には、キャップ2及び内筒3内部の空間を上
下に二分するように、キャップ2及び内筒3のかしめ止
め部分に一緒に挟み込まれてダイアフラム4が配設され
ている。ダイアフラム4の上側の空間は、キャップ2の
側面に孔を開けることにより大気圧に通じている。
The inner cylinder 3 has a shape in which the diameter at the lower end is reduced, and the lower end is horizontally bent inward.
Here, a circular opening 3a is formed. A diaphragm 4 is disposed inside the inner cylinder 3 so as to be interposed between the cap 2 and the caulking prevention portion of the inner cylinder 3 so as to divide the space inside the cap 2 and the inner cylinder 3 up and down. I have. The space above the diaphragm 4 communicates with the atmospheric pressure by making a hole in the side surface of the cap 2.

【0040】さらに、内筒3の内側にはオリフィス構成
体5が配設されている。オリフィス構成体5は、内筒3
の内部空間に整合して略円柱形に形成されていて、その
上面には円形の凹部5aが形成されている。そして、そ
の凹部5aと、底面の開口部3aに対向する部分との間
が、オリフィス5bを介して連通するようになってい
る。オリフィス5bは、例えば、オリフィス構成体5の
外周面に沿って螺旋状に延びる溝と、その溝の一端部を
凹部5aに連通させる流路と、その溝の他端部を開口部
3aに連通させる流路とで構成される。
Further, an orifice structure 5 is provided inside the inner cylinder 3. The orifice structure 5 includes the inner cylinder 3
Is formed in a substantially columnar shape in conformity with the internal space of, and a circular concave portion 5a is formed on the upper surface thereof. The recess 5a and the portion of the bottom surface facing the opening 3a communicate with each other via the orifice 5b. The orifice 5b has, for example, a groove spirally extending along the outer peripheral surface of the orifice constituting body 5, a flow path for connecting one end of the groove to the concave portion 5a, and the other end of the groove for communication with the opening 3a. Channel.

【0041】一方、内筒3の外周面には、内周面側が若
干上方に盛り上がった肉厚円筒状の支持弾性体6の内周
面が加硫接着されていて、その支持弾性体6の外周面
は、上端側が拡径した外筒7の内周面上部に加硫接着さ
れている。
On the other hand, on the outer peripheral surface of the inner cylinder 3, an inner peripheral surface of a thick cylindrical support elastic body 6 whose inner peripheral surface side is slightly raised upward is vulcanized and adhered. The outer peripheral surface is vulcanized and bonded to the upper part of the inner peripheral surface of the outer cylinder 7 whose upper end is enlarged in diameter.

【0042】そして、外筒7の下端部は上面が開口した
円筒形のアクチュエータケース8の上端部にかしめ止め
されていて、そのアクチュエータケース8の下端面から
は、車体35側への取付け用の取付けボルト9が突出し
ている。取付けボルト9は、その頭部9aが、アクチュ
エータケース8の内底面に張り付いた状態で配設された
平板部材8aの中央の空洞部8bに収容されている。
The lower end of the outer cylinder 7 is fixed by caulking to the upper end of a cylindrical actuator case 8 having an open upper surface, and the lower end of the actuator case 8 is used for mounting to the vehicle body 35 side. The mounting bolt 9 protrudes. The mounting bolt 9 is accommodated in a central hollow portion 8b of a flat plate member 8a provided with its head 9a attached to the inner bottom surface of the actuator case 8.

【0043】さらに、アクチュエータケース8の内側に
は、円筒形の鉄製のヨーク10Aと、このヨーク10A
の中央部に軸を上下に向けて巻き付けられた励磁コイル
10Bと、ヨーク10Aの励磁コイル10Bに包囲され
た部分の上面に極を上下に向けて固定された永久磁石1
0Cと、から構成される電磁アクチュエータ10が配設
されている。
Further, inside the actuator case 8, a cylindrical iron yoke 10A and this yoke 10A
An excitation coil 10B wound around the center of the yoke with its axis up and down, and a permanent magnet 1 fixed with its poles up and down on the upper surface of a portion of the yoke 10A surrounded by the excitation coil 10B.
0C is provided.

【0044】また、アクチュエータケース8の上端部は
フランジ状に形成されたフランジ部8Aとなっていて、
そのフランジ部8Aに外筒7の下端部がかしめられて両
者が一体となっているのであるが、そのかしめ止め部分
には、円形の金属製の板ばね11の周縁部(端部)が挟
み込まれていて、その板ばね11の中央部の電磁アクチ
ュエータ10側には、リベット11aによって磁化可能
な磁路部材12が固定されている。なお、磁路部材12
はヨーク10Aよりも若干小径の鉄製の円板であって、
その底面が電磁アクチュエータ10に近接するような厚
みに形成されている。板ばね11及び磁路部材12によ
って可動部材が構成される。
The upper end of the actuator case 8 is a flange portion 8A formed in a flange shape.
The lower end portion of the outer cylinder 7 is swaged by the flange portion 8A, and the both are integrated. The peripheral portion (end portion) of the circular metal leaf spring 11 is sandwiched in the swaging preventing portion. A magnetic path member 12 that can be magnetized is fixed to a center portion of the leaf spring 11 on the side of the electromagnetic actuator 10 by a rivet 11a. The magnetic path member 12
Is an iron disk slightly smaller in diameter than the yoke 10A,
The bottom surface is formed so as to have a thickness close to the electromagnetic actuator 10. The leaf spring 11 and the magnetic path member 12 constitute a movable member.

【0045】さらに、上記かしめ止め部分には、フラン
ジ部8Aと板ばね11とに挟まれるように、リング状の
薄膜弾性体13と、力伝達部材14のフランジ部14a
とが支持されている。具体的には、アクチュエータケー
ス8のフランジ部8A上に、薄膜弾性体13と、力伝達
部材14のフランジ部14aと、板ばね11とをこの順
序で重ね合わせるとともに、その重なり合った全体を外
筒7の下端部をかしめて一体としている。
Further, the ring-shaped thin film elastic body 13 and the flange portion 14a of the force transmitting member 14 are sandwiched between the flange portion 8A and the leaf spring 11 at the crimp-stopping portion.
And are supported. Specifically, the thin film elastic body 13, the flange portion 14a of the force transmitting member 14, and the leaf spring 11 are superimposed on the flange portion 8A of the actuator case 8 in this order, and The lower end of 7 is caulked and integrated.

【0046】力伝達部材14は、磁路部材12を包囲す
る短い円筒形の部材であって、その上端部がフランジ部
14aとなっており、その下端部は電磁アクチュエータ
10のヨーク10Aの上面に結合している。具体的に
は、ヨーク10Aの上端面周縁部に形成された円形の溝
に、力伝達部材14の下端部が嵌合して両者が結合され
ている。また、力伝達部材14の弾性変形時のばね定数
は、薄膜弾性体13のばね定数よりも大きい値に設定さ
れている。
The force transmitting member 14 is a short cylindrical member surrounding the magnetic path member 12 and has an upper end portion serving as a flange portion 14a, and a lower end portion provided on the upper surface of the yoke 10A of the electromagnetic actuator 10. Are combined. Specifically, the lower end of the force transmitting member 14 is fitted into a circular groove formed in the peripheral edge of the upper end surface of the yoke 10A, and the two are joined. The spring constant of the force transmitting member 14 during elastic deformation is set to a value larger than the spring constant of the thin film elastic body 13.

【0047】ここで、本実施の形態では、支持弾性体6
の下面及び板ばね11の上面によって画成された部分に
主流体室15が形成され、ダイアフラム4及び凹部5a
によって画成された部分に副流体室16が形成されてい
て、これら主流体室15及び副流体室16間が、オリフ
ィス構成体5に形成されたオリフィス5bを介して連通
している。なお、これら主流体室15,副流体室16及
びオリフィス5b内には、エチレングリコール等の流体
が封入されている。
Here, in the present embodiment, the supporting elastic member 6
A main fluid chamber 15 is formed in a portion defined by the lower surface of the plate spring 11 and the upper surface of the leaf spring 11, and the diaphragm 4 and the concave portion 5a are formed.
The main fluid chamber 15 and the sub-fluid chamber 16 communicate with each other through an orifice 5b formed in the orifice structure 5. The main fluid chamber 15, the sub-fluid chamber 16, and the orifice 5b are filled with a fluid such as ethylene glycol.

【0048】かかるオリフィス5bの流路形状等で決ま
る流体マウントとしての特性は、走行中のエンジンシェ
イク発生時、つまり5〜15Hzで能動型エンジンマウン
ト1が加振された場合に高動ばね定数、高減衰力を示す
ように調整されている。
The characteristics of the fluid mount determined by the flow path shape and the like of the orifice 5b include a high dynamic spring constant when an engine shake occurs during running, that is, when the active engine mount 1 is vibrated at 5 to 15 Hz. It is adjusted to show high damping force.

【0049】そして、電磁アクチュエータ10の励磁コ
イル10Bは、コントローラ25からハーネス23aを
通じて供給される電流である駆動信号yに応じて所定の
電磁力を発生するようになっている。コントローラ25
は、マイクロコンピュータ,必要なインタフェース回
路,A/D変換器,D/A変換器,アンプ、ROM,R
AM等の記憶媒体等を含んで構成され、アイドル振動や
こもり音振動・加速時振動が車体35に入力されている
場合には、その振動を低減できる能動的な支持力が能動
型エンジンマウント1に発生するように、能動型エンジ
ンマウント1に対する駆動信号yを生成し出力するよう
になっている。
The exciting coil 10B of the electromagnetic actuator 10 generates a predetermined electromagnetic force according to a drive signal y which is a current supplied from the controller 25 through the harness 23a. Controller 25
Is a microcomputer, necessary interface circuit, A / D converter, D / A converter, amplifier, ROM, R
When idle vibration, muffled sound vibration, and vibration during acceleration are input to the vehicle body 35, an active support force capable of reducing the vibration is provided by the active engine mount 1. , A drive signal y for the active engine mount 1 is generated and output.

【0050】ここで、アイドル振動やこもり音振動は、
例えばレシプロ4気筒エンジンの場合、エンジン回転2
次成分のエンジン振動が車体35に伝達されることが主
な原因であるから、そのエンジン回転2次成分に同期し
て駆動信号yを生成し出力すれば、車体側振動の低減が
可能となる。そこで、本実施の形態では、エンジン30
のクランク軸の回転に同期した(例えば、レシプロ4気
筒エンジンの場合には、クランク軸が180度回転する
度に一つの)インパルス信号を生成し基準信号xとして
出力するパルス信号生成器26を設けていて、その基準
信号xが、エンジン30における振動の発生状態を表す
信号としてコントローラ25に供給されるようになって
いる。
Here, the idle vibration and the muffled sound vibration are as follows.
For example, in the case of a reciprocating four-cylinder engine,
The main cause is that the engine vibration of the next component is transmitted to the vehicle body 35. Therefore, if the drive signal y is generated and output in synchronization with the engine rotation secondary component, the vehicle body-side vibration can be reduced. . Therefore, in the present embodiment, the engine 30
(For example, in the case of a reciprocating four-cylinder engine, one pulse signal is generated every time the crankshaft rotates 180 degrees) and a pulse signal generator 26 is provided which outputs the impulse signal as a reference signal x. The reference signal x is supplied to the controller 25 as a signal indicating the state of occurrence of vibration in the engine 30.

【0051】一方、電磁アクチュエータ10のヨーク1
0Aの下端面と、アクチュエータケース8の底面を形成
する平板部材8aの上面との間に挟み込まれるように、
エンジン30から支持弾性体6を通じて伝達する加振力
を検出する荷重センサ22が配設されていて、荷重セン
サ22の検出結果がハーネス23bを通じて残留振動信
号eとしてコントローラ25に供給されるようになって
いる。荷重センサ22としては、具体的には、圧電素
子,磁歪素子,歪ゲージ等が適用可能である。
On the other hand, the yoke 1 of the electromagnetic actuator 10
0A and the upper surface of the flat plate member 8a forming the bottom surface of the actuator case 8,
A load sensor 22 for detecting an exciting force transmitted from the engine 30 through the support elastic body 6 is provided, and a detection result of the load sensor 22 is supplied to the controller 25 as a residual vibration signal e through a harness 23b. ing. Specifically, as the load sensor 22, a piezoelectric element, a magnetostrictive element, a strain gauge, or the like can be applied.

【0052】そして、コントローラ25は、供給される
残留振動信号e及び基準信号xに基づき、逐次更新型の
適応アルゴリズムの一つである同期式Filtered
−XLMSアルゴリズムを実行することにより、能動型
エンジンマウント1に対する駆動信号yを演算し、その
駆動信号yを能動型エンジンマウント1に出力するよう
になっている。
Then, based on the supplied residual vibration signal e and the reference signal x, the controller 25 performs a synchronous filtered operation, which is one of the successively updating adaptive algorithms.
By executing the -XLMS algorithm, a drive signal y for the active engine mount 1 is calculated, and the drive signal y is output to the active engine mount 1.

【0053】具体的には、コントローラ25は、フィル
タ係数Wi (i=0,1,2,…,I−1:Iはタップ
数)可変の適応ディジタルフィルタWを有していて、最
新の基準信号xが入力された時点から所定のサンプリン
グ・クロックの間隔で、その適応ディジタルフィルタW
のフィルタ係数Wi を順番に駆動信号yとして出力する
一方、基準信号x及び残留振動信号eに基づいて適応デ
ィジタルフィルタWのフィルタ係数Wi を適宜更新する
処理を実行するようになっている。
More specifically, the controller 25 has an adaptive digital filter W having a variable filter coefficient W i (i = 0, 1, 2,..., I-1: I is the number of taps). At a predetermined sampling clock interval from the time when the reference signal x is input, the adaptive digital filter W
Of one of outputting a filter coefficient W i in the order as the drive signal y, it is adapted to execute a process of appropriately updating the filter coefficient W i of the adaptive digital filter W based on the reference signal x and the residual vibration signal e.

【0054】適応ディジタルフィルタWの更新式は、F
iltered−X LMSアルゴリズムに従った下記
の(1)式のようになる。 Wi (n+1)=Wi (n)−μRT e(n) ……(1) ここで、(n),(n+1)が付く項はサンプリング時
刻n,n+1における値であることを表し、μは収束係
数である。また、更新用基準信号RT は、理論的には、
基準信号xを、能動型エンジンマウント1の電磁アクチ
ュエータ10及び荷重センサ22間の伝達関数Cを有限
インパルス応答型フィルタでモデル化した伝達関数フィ
ルタC^でフィルタ処理した値であるが、基準信号xの
大きさは“1”であるから、伝達関数フィルタC^のイ
ンパルス応答を基準信号xに同期して次々と生成した場
合のそれらインパルス応答波形のサンプリング時刻nに
おける和に一致する。
The updating equation of the adaptive digital filter W is given by F
The following equation (1) is obtained according to the filtered-X LMS algorithm. W i (n + 1) = W i (n) -μR T e (n) ...... (1) where, indicates that the value in (n), (n + 1 ) term is attached is sampling time n, n + 1, μ is a convergence coefficient. The update reference signal R T is theoretically expressed as
The reference signal x is a value obtained by filtering the transfer function C between the electromagnetic actuator 10 and the load sensor 22 of the active engine mount 1 with a transfer function filter C ^ modeled by a finite impulse response type filter. Is "1", which is equal to the sum of the impulse response waveforms at the sampling time n when the impulse responses of the transfer function filter C # are successively generated in synchronization with the reference signal x.

【0055】また、理論的には、基準信号xを適応ディ
ジタルフィルタWでフィルタ処理して駆動信号yを生成
するのであるが、基準信号xの大きさが“1”であるた
め、フィルタ係数Wi を順番に駆動信号yとして出力し
ても、フィルタ処理の結果を駆動信号yとしたのと同じ
結果になる。
Further, theoretically, the reference signal x is filtered by the adaptive digital filter W to generate the drive signal y. However, since the magnitude of the reference signal x is "1", the filter coefficient W Even if i is sequentially output as the drive signal y, the result is the same as when the result of the filter processing is set as the drive signal y.

【0056】さらに、コントローラ25には、エンジン
30に付随した自動変速機28からそのシフト位置を表
すシフト位置検出信号Sと、エンジン30の回転数を検
出するエンジン回転数センサ29からエンジン回転数検
出信号Nとが供給されるようになっている。
Further, the controller 25 has a shift position detection signal S indicating the shift position of the automatic transmission 28 attached to the engine 30 and an engine speed sensor 29 for detecting the engine speed. The signal N is supplied.

【0057】そして、コントローラ25は、上記のよう
な適応ディジタルフィルタWを用いた振動低減処理と実
質的に並列に、駆動信号yが周期的に変動する状態を検
出する処理(周期的変動状態検出処理)と、それが検出
された場合にはその周期的変動状態を抑制するための処
理(周期的変動状態抑制処理)とを実行するようになっ
ている。
The controller 25 detects a state in which the drive signal y periodically fluctuates (periodic fluctuation state detection) substantially in parallel with the vibration reduction processing using the adaptive digital filter W as described above. Processing), and when it is detected, processing for suppressing the periodic fluctuation state (periodic fluctuation state suppression processing).

【0058】即ち、周期的変動状態検出処理では、駆動
信号yの振幅My が求められるようになっており、その
振幅My に基づいて、駆動信号yが周期的に変動してい
る状態であるか否かが判断されるようになっている。な
お、本実施の形態では、同期式Filtered−X
LMSアルゴリズムを採用していることから、駆動信号
yの振幅My は、基準信号xの一周期内に出力されるフ
ィルタ係数Wi の最大値と最小値との差を1/2にする
ことにより求めることができる。
[0058] That is, a periodic variation state detection processing, the amplitude M y of the drive signal y being adapted is required, with its based on the amplitude M y, the drive signal y is varied periodically It is determined whether or not there is. Note that, in the present embodiment, the synchronous Filtered-X
Since employing a LMS algorithm, the amplitude M y of the drive signal y is to the difference between the maximum value and the minimum value of the filter coefficient W i outputted in one cycle of the reference signal x 1/2 Can be obtained by

【0059】そして、周期的変動状態検出処理では、振
幅My の最新の値My0と一つ前に求められた値My1との
差(My0−My1)を、それら振幅My を求めた時点間の
時間間隔Δtで割ることにより、その時々の振幅My
時間変化(傾き)dMy /dtを求め、その時間変化d
y /dtが所定のしきい値γ(>0)以上の状態の継
続時間T1 が所定時間Tth1 (例えば、1秒)に達した
場合に、振幅My が単調増加していると判断する一方、
時間変化dMy /dtが、所定のしきい値−γ以下の状
態の継続時間T1 が所定時間Tth1 に達した場合に、振
幅My が単調減少していると判断するようになってお
り、単調増加が検出された後に、処理を中止することな
く単調減少が検出された場合に、駆動信号yの周期的変
動状態を検出したと判断するようになっている。
[0059] Then, a periodic variation state detection process, the difference between the amplitude M y of the latest value M y0 and one value obtained before M y1 (M y0 -M y1) , their amplitudes M y divided by the time interval Δt between the determined time, the moment of the amplitude M seek time change (slope) dM y / dt of y, the time change d
M y / dt is the predetermined threshold value gamma (> 0) or more duration T 1 of the state a predetermined time T th1 (e.g., 1 second) when reached, the amplitude M y is increasing monotonously While judging,
Time variation dM y / dt is, when the duration T 1 of the predetermined threshold -γ following condition has reached a predetermined time T th1, so as to determine the amplitude M y is monotonically decreasing If a monotonous decrease is detected without stopping the process after the monotonic increase is detected, it is determined that the periodic fluctuation state of the drive signal y has been detected.

【0060】なお、本実施の形態では、上記時間間隔Δ
tを固定とするとともに、その時間間隔Δtに相当する
分を考慮してしきい値γを選定することにより、時間変
化dMy /dtを求める際に、振幅My の最新の値My0
と一つ前に求められた値My1との差(My0−My1)をそ
のまま時間変化dMy /dtとして用いることとし、除
算を省略することとしている。
In this embodiment, the time interval Δ
while fixing the t, by selecting the threshold γ in consideration of the amount corresponding to that time interval Delta] t, the time for obtaining the time variation dM y / dt, the latest value of the amplitude M y M y0
And the difference (M y0 −M y1 ) obtained from the value My 1 obtained immediately before is used as it is as the time change dM y / dt, and the division is omitted.

【0061】また、周期的変動状態検出処理の実行中に
は、シフト位置検出信号Sと、エンジン回転数検出信号
Nとが監視されるようになっていて、シフト位置検出信
号Sに基づいて自動変速機28のシフト位置が変化した
ことが確認された場合、並びに、エンジン回転数検出信
号Nに基づいてエンジン回転数が±10rpm 以上変動し
たことが確認された場合には、周期的変動状態検出処理
を途中で中止し、処理を最初から再実行するようになっ
ている。
During the execution of the periodic fluctuation state detection processing, the shift position detection signal S and the engine speed detection signal N are monitored. When it is confirmed that the shift position of the transmission 28 has changed, and when it is confirmed that the engine speed has fluctuated by ± 10 rpm or more based on the engine speed detection signal N, the periodic fluctuation state detection is performed. The processing is stopped halfway and the processing is restarted from the beginning.

【0062】さらに、周期的変動状態検出処理の実行中
に、上記のように単調増加が検出された場合には、その
単調増加が検出された時点からタイマが時間を計測し、
その計測時間T2 が所定時間Tth2 (例えば、2秒)に
達しても、単調減少が検出されていない場合には、周期
的変動状態検出処理を途中で中止し、処理を最初から再
実行するようになっている。
Further, when the monotonic increase is detected as described above during the execution of the periodic fluctuation state detection processing, the timer measures the time from the time when the monotonic increase is detected,
The measured time T 2 is a predetermined time T th2 (e.g., 2 seconds) is reached, in the case where monotone decreasing is not detected, a periodic variation state detection processing is discontinued halfway, re-execute the processing from the beginning It is supposed to.

【0063】そして、周期的変動状態検出処理におい
て、駆動信号yの周期的変動状態が検出された場合に
は、周期的変動状態抑制処理として、収束係数μを小さ
くする処理が実行されるようになっている。
When a periodic variation state of the drive signal y is detected in the periodic variation state detection process, a process for reducing the convergence coefficient μ is executed as a periodic variation state suppression process. Has become.

【0064】次に、本実施の形態の動作を説明する。即
ち、エンジンシェイク発生時には、オリフィス5bの流
路形状等を適宜選定している結果、この能動型エンジン
マウント1は高動バネ定数,高減衰力の支持装置として
機能するため、パワーユニット30で発生したエンジン
シェイクが能動型エンジンマウント1によって減衰さ
れ、車体35側の振動レベルが低減される。なお、エン
ジンシェイクに対しては、特に磁路部材12を積極的に
変位させる必要はない。
Next, the operation of this embodiment will be described. That is, when the engine shake occurs, the flow path shape of the orifice 5b and the like are appropriately selected. As a result, the active engine mount 1 functions as a supporting device having a high dynamic spring constant and a high damping force. The engine shake is attenuated by the active engine mount 1, and the vibration level on the vehicle body 35 side is reduced. It is not necessary to actively displace the magnetic path member 12 for the engine shake.

【0065】一方、オリフィス5b内の流体がスティッ
ク状態となり流体室15及び副流体室16間での流体の
移動が不可能になるアイドル振動周波数以上の周波数の
振動が入力された場合には、コントローラ25は、所定
の演算処理を実行し、電磁アクチュエータ10の励磁コ
イル10Bに駆動信号yを出力し、能動型エンジンマウ
ント1に、車体35側の振動を低減し得る能動的な支持
力を発生させる。
On the other hand, when the fluid in the orifice 5b is in a stick state and a vibration having a frequency higher than the idle vibration frequency at which the fluid cannot move between the fluid chamber 15 and the sub-fluid chamber 16 is input, the controller Reference numeral 25 executes predetermined arithmetic processing, outputs a drive signal y to the excitation coil 10B of the electromagnetic actuator 10, and generates an active support force capable of reducing the vibration on the vehicle body 35 side in the active engine mount 1. .

【0066】ここで、この能動型エンジンマウント1を
力学的モデルで考えると、パワーユニット30及び車体
35間に支持弾性体6の支持バネと拡張バネとが並列に
介在し、電磁アクチュエータ10の電磁力が、板バネ1
1と、流体室15内の流体とを介して、拡張バネに伝達
するようになっている。より具体的には、永久磁石10
Cの磁力によって磁路部材12が所定のオフセット位置
に変位し、励磁コイル10Bによって発生する電磁力が
その永久磁石10Cの磁力を増大又は減少させるように
作用するから、板バネ11によって弾性支持された磁路
部材12は、そのオフセット位置を中心に、駆動信号y
の周波数及び振幅に応じて正負両方向に変位することに
なる。すると、流体室15の容積が正負両方向に変動
し、その容積変動が支持弾性体6の拡張バネに作用して
内筒3及び外筒7間に能動的な制御力が発生するのであ
る。
When the active engine mount 1 is considered as a dynamic model, the support spring of the support elastic body 6 and the extension spring intervene in parallel between the power unit 30 and the vehicle body 35, and the electromagnetic force of the electromagnetic actuator 10 But leaf spring 1
1, and the fluid in the fluid chamber 15 is transmitted to the expansion spring. More specifically, the permanent magnet 10
The magnetic path member 12 is displaced to a predetermined offset position by the magnetic force of C, and the electromagnetic force generated by the exciting coil 10B acts to increase or decrease the magnetic force of the permanent magnet 10C. The magnetic path member 12 has a drive signal y around the offset position.
Is displaced in both positive and negative directions according to the frequency and the amplitude of. Then, the volume of the fluid chamber 15 fluctuates in both positive and negative directions, and the volume fluctuation acts on the expansion spring of the support elastic body 6 to generate an active control force between the inner cylinder 3 and the outer cylinder 7.

【0067】そして、能動型エンジンマウント1に対す
る駆動信号yは、適応ディジタルフィルタWのフィルタ
係数Wi であり、適応ディジタルフィルタWは、能動型
エンジンマウント1に加わる荷重である残留振動信号e
に基づき上記(1)式に従って更新されるようになって
いるため、制御を開始してからある程度の時間が経過し
てフィルタ係数Wi が最適値に収束若しくは最適値に十
分近づけば、パワーユニット30側から能動型エンジン
マウント1を通じて車体35側に伝達される振動が、そ
の能動型エンジンマウント1で発生する能動的な支持力
によって打ち消されるようなり、その能動型エンジンマ
ウント1配設位置近傍の車体35側の振動レベルの低減
が図られる。
The drive signal y for the active engine mount 1 is a filter coefficient W i of the adaptive digital filter W, and the adaptive digital filter W is a residual vibration signal e which is a load applied to the active engine mount 1.
Since that is adapted to be updated in accordance with the equation (1) based on, is sufficiently close to certain time elapses from the start of the control to converge or optimum value to the filter coefficient W i is the optimum value, the power unit 30 Vibration transmitted from the side to the vehicle body 35 through the active engine mount 1 is canceled by the active support force generated by the active engine mount 1, and the vehicle body near the position where the active engine mount 1 is disposed The vibration level on the 35 side is reduced.

【0068】以上は車両走行時等に実行される振動低減
処理の動作である。一方、コントローラ25内では、図
3に示すような処理が振動低減処理と実質的に並列に実
行され、先ず、そのステップ101において、シフト位
置検出信号S及びエンジン回転数信号Nを読み込み、次
いでステップ102に移行し、シフト位置検出信号Sか
ら判るシフト位置を基準シフト位置S0 として記憶し、
エンジン回転数信号Nから判るエンジン回転数を基準エ
ンジン回転数N0 として記憶する。
The above is the operation of the vibration reduction processing executed when the vehicle is running. On the other hand, in the controller 25, the processing as shown in FIG. 3 is executed substantially in parallel with the vibration reduction processing. First, in step 101, the shift position detection signal S and the engine speed signal N are read. The process proceeds to 102, and the shift position determined from the shift position detection signal S is stored as the reference shift position S 0 ,
The engine speed determined from the engine speed signal N is stored as a reference engine speed N 0 .

【0069】そして、ステップ103に移行し、駆動信
号yの振幅My の時間変化dMy /dtを演算し、これ
を時間変化Dとして記憶する。なお、振幅MY 並びに時
間変化dMy /dtの具体的な演算方法は上記の通りで
あり、ここで演算した最新の振幅My の値は、次に時間
変化dMy /dtを演算する際に必要であるため、振幅
y1として記憶される。また、本発明の要旨ではないた
め図3には詳細に示していないが、本実施の形態では、
ステップ103その他の時間変化dMy /dtを演算す
る処理を、一定の時間間隔で実行するようにするため、
時間変化dMy/dtを演算する処理(厳密には、振幅
y を演算する処理)を実行した時点から時間計測を開
始するタイマ処理が組み込まれていて、そのタイマ処理
による計測時間が所定の時間間隔Δtに達するまでは次
の時間変化dMy /dtを演算する処理(厳密には、振
幅My を演算する処理)の実行を待機するようになって
いる。
[0069] Then, the process proceeds to step 103, calculates the time variation dM y / dt of the amplitude M y of the drive signal y, and stores this as time change D. The specific method of calculating the amplitude M Y and time variation dM y / dt is as described above, the value of the most recent amplitude M y computed Here, when calculating the next time variation dM y / dt Is stored as the amplitude My1 . Although not shown in detail in FIG. 3 because it is not the gist of the present invention, in the present embodiment,
In order to execute Step 103 and other processes for calculating the time change dM y / dt at regular time intervals,
Time variation dM y / dt the arithmetic processing (to be exact, processing for calculating the amplitude M y) have a timer process starts time measurement from the time of running is integrated, the measurement time is given by the timer process until the time reaches the interval Delta] t (in a strict sense, the process for calculating the amplitude M y) a process of calculating the next time variation dM y / dt is adapted to wait for execution of the.

【0070】次いで、ステップ104に移行し、時間変
化Dがしきい値γ以上であるか否かが判定される。この
判定が「NO」の場合は、ステップ105に移行して、
後の処理で必要なフラグF1 及びF2 を0クリアしてか
ら、今回のこの図3の処理を終了し、ステップ101か
ら再実行する。
Next, the routine proceeds to step 104, where it is determined whether or not the time change D is equal to or larger than the threshold value γ. If this determination is "NO", the flow shifts to step 105, and
After the necessary flags F 1 and F 2 are cleared to 0 in the subsequent processing, the processing of FIG. 3 is terminated, and the processing is executed again from step 101.

【0071】これに対し、ステップ104の判定が「Y
ES」の場合には、ステップ106に移行し、フラグF
1 が1にセットされているか否かを判定する。そして、
ステップ106でF1 =0と判定された場合には、ステ
ップ107に移行してタイマT1 をクリアスタートさ
せ、ステップ108に移行してフラグF1 を1にセット
してから、ステップ109に移行する。ステップ106
の判定が「YES」の場合、つまり過去の処理において
既にステップ107、108が実行されている場合に
は、ステップ106から直接ステップ109に移行す
る。
On the other hand, the determination in step 104 is “Y
ES ”, the process proceeds to step 106, where the flag F
1 determines whether it is set to 1. And
If it is determined in step 106 that F 1 = 0, the flow shifts to step 107 to clear start of the timer T 1 , shifts to step 108, sets the flag F 1 to 1, and shifts to step 109. I do. Step 106
Is "YES", that is, if steps 107 and 108 have already been executed in the past processing, the process directly proceeds from step 106 to step 109.

【0072】ステップ109では、最新のシフト位置検
出信号S及びエンジン回転数信号Nを読み込み、次いで
ステップ110に移行して、ステップ109で読み込ん
だ各信号から求められる最新のシフト位置及びエンジン
回転数と、ステップ102で記憶した基準シフト位置S
0 及び基準エンジン回転数N0 とを比較し、シフト位置
及びエンジン回転数の少なくとも一方が、今回のこの図
3の処理を開始した時点から変化しているか否かが判定
される。
At step 109, the latest shift position detection signal S and engine speed signal N are read, and then the routine proceeds to step 110, where the latest shift position and engine speed obtained from each signal read at step 109 are obtained. , The reference shift position S stored in step 102
By comparing 0 and the reference engine speed N 0 , it is determined whether or not at least one of the shift position and the engine speed has changed since the start of the process of FIG. 3 this time.

【0073】このステップ110において、シフト位置
及びエンジン回転数の少なくとも一方が変化していると
判定されたら、ステップ105に移行し、これで今回の
図3の処理を終了する。ステップ110の処理を実行す
る理由は、シフト位置及びエンジン回転数の少なくとも
一方が変化している状況でステップ111以降の処理を
実行してしまうと、駆動信号yの周期的変動を誤検出し
てしまう可能性が高くなるから、それを避けるためであ
る。
If it is determined in step 110 that at least one of the shift position and the engine speed has changed, the process proceeds to step 105, where the processing of FIG. 3 is completed. The reason for executing the processing of step 110 is that if the processing after step 111 is executed in a situation where at least one of the shift position and the engine speed is changing, the periodic fluctuation of the drive signal y is erroneously detected. This is because it is more likely that they will be lost.

【0074】そこで、ステップ110の判定が「NO」
の場合、つまりシフト位置及びエンジン回転数のいずれ
にも変化が認められなかったら、ステップ111に移行
し、タイマT1 の値が、所定時間Tth1 を経過している
か否かを判定する。この判定が「NO」の場合には、ス
テップ103に戻る。なお、ステップ111からステッ
プ103に戻った後に、ステップ104の判定が「N
O」となった場合には、それで今回のこの図3の処理を
終了する。
Therefore, the determination in step 110 is "NO".
Cases, i.e. if no shift position and change in any of the engine speed is permitted, the process proceeds to step 111, the value of the timer T 1 is, determines whether or not a predetermined time elapses T th1. If this determination is "NO", the flow returns to step 103. After returning from step 111 to step 103, the determination in step 104 is "N
If the result is "O", the process of FIG. 3 is ended.

【0075】これに対し、ステップ111からステップ
103に戻った後に、ステップ104の判定が「YE
S」の場合には、フラグF1 は1のままであるから、ス
テップ106からステップ109に移行する。よって、
タイマT1 は時間計測を継続したままとなり、ステップ
110の判定が「NO」となってステップ111に移行
すると、再び、タイマT1 の値が所定時間Tth1 を経過
しているか否かを判定する。このため、シフト位置及び
エンジン回転数のいずれも変化しないまま、時間変化D
がしきい値γ以上である状態が所定時間Tth1 を超えて
連続すると、ステップ111の判定が「YES」とな
り、駆動信号yの振幅My の単調増加が検出されたと判
断する。
On the other hand, after returning from step 111 to step 103, the determination in step 104 is "YE
In the case of S ", since the flag F 1 remains 1, the process proceeds from step 106 to step 109. Therefore,
Timer T 1 will remain continued time measurement, the determination in step 110 proceeds to step 111 becomes "NO", again determined whether the value of the timer T 1 is has passed the predetermined time T th1 I do. For this reason, the time change D is obtained without changing both the shift position and the engine speed.
There the state is equal to or more than the threshold γ is continuously exceeded the predetermined time T th1, the determination in step 111 is determined to be "YES", the monotonic increase in the amplitude M y of the drive signal y has been detected.

【0076】そこで、ステップ111からステップ11
2に移行し、タイマT2 をクリアスタートさせ、ステッ
プ113に移行し、上記ステップ103と同様に時間変
化Dを演算する。次いで、ステップ114に移行し、フ
ラグF2 が1にセットされているか否かを判定する。ス
テップ114の処理を最初に実行する際には、必ずフラ
グF2 は0であるから、判定は「NO」となってステッ
プ115に移行する。そして、ステップ115では、時
間変化Dが、しきい値γにマイナス符号を付けたしきい
値−γ(<0)以下であるか否かが判定される。この判
定が「YES」の場合には、駆動信号yの振幅My が、
単調増加の後に、ある程度急峻な減少に転じたと判断
し、ステップ116に移行し、タイマT1 をクリアスタ
ートさせ、ステップ117に移行してフラグF2 を1に
セットしてから、ステップ118に移行する。これに対
し、ステップ115の判定が「NO」の場合には、未だ
振幅My が単調増加の後に減少に転じてはいないと判断
し、ステップ118に直接移行する。
Therefore, steps 111 to 11
2 proceeds to the timer T 2 is cleared started, the process proceeds to step 113, computes the same time change D and the step 103. Then, the process proceeds to step 114, it is determined whether the flag F 2 is set to 1. In performing the process of step 114 for the first time, because always the flag F 2 is zero, the determination moves to step 115 becomes "NO". Then, in step 115, it is determined whether or not the time change D is equal to or smaller than a threshold value −γ (<0) obtained by adding a minus sign to the threshold value γ. When this determination is “YES”, the amplitude My of the drive signal y becomes
After monotonically increasing, it is determined that turned somewhat steep decrease, the process proceeds to step 116, shifts the timer T 1 is cleared started, the flag F 2 shifts from is set to 1 in step 117, to step 118 I do. In contrast, when the determination of step 115 is "NO", still it determines the amplitude M y is not started to decline after the monotonically increasing, directly proceeds to step 118.

【0077】ステップ118では、振幅My の単調増加
が検出されてからの経過時間を計測するタイマT2 の値
が、所定時間Tth2 を経過しているか否かが判定され
る。ステップ118の判定は、ステップ113以降の処
理が実行されるようになった直後には「YES」となら
ないから、ステップ119、120に移行し、上記ステ
ップ109、110と同様にシフト位置及びエンジン回
転数が変化しているか否かを判定する処理を実行する。
ステップ120の判定が「YES」の場合には、振幅M
y の単調増加は検出されたが、その後にシフト位置又は
エンジン回転数が変化してしまい、このため駆動信号y
の周期的変動を誤検出する可能性が高くなっていると判
断して、ステップ105に移行して今回のこの図3の処
理を終了する。
[0077] At step 118, the value of the timer T 2 which monotonically increases in amplitude M y measures the elapsed time from the detected, whether or not the predetermined time elapses T th2 is determined. Since the determination in step 118 does not become “YES” immediately after the processing of step 113 and subsequent steps is executed, the processing shifts to steps 119 and 120, and the shift position and the engine speed are changed in the same manner as in steps 109 and 110. A process is performed to determine whether the number has changed.
If the determination in step 120 is “YES”, the amplitude M
Although a monotonic increase in y is detected, the shift position or the engine speed changes after that, so that the drive signal y
It is determined that the possibility of erroneous detection of the periodic fluctuation of is increased, and the process proceeds to step 105 to end the current processing of FIG.

【0078】ステップ120の判定が「NO」の場合に
は、ステップ113に戻り、時間変化Dを再び演算し、
ステップ114に移行する。ステップ117を実行しな
い限りステップ114の判定は「NO」のままであるか
ら、ステップ115に移行して、振幅My が減少に転じ
ているか否かを判定する。この判定が「YES」となれ
ば、ステップ116、117を実行してからステップ1
18に移行するが、ステップ115の判定が「NO」で
あれば、ステップ118に直接移行する。
If the determination in step 120 is "NO", the process returns to step 113, where the time change D is calculated again.
Move to step 114. Since the determination as long as the step 114 without executing step 117 remains "NO", the process proceeds to step 115, determines whether the amplitude M y is started to decline. If this determination is “YES”, steps 116 and 117 are executed and then step 1
The process directly proceeds to step 118 if the determination in step 115 is “NO”.

【0079】ステップ115の判定が「YES」となる
ことなく、ステップ113〜120の処理が繰り返し実
行されると、いつかはステップ118の判定が「YE
S」となり、振幅My は単調増加の後に結局減少に転じ
なかったと判断し、ステップ105に移行して今回のこ
の図3の処理を終了する。
If the processing of steps 113 to 120 is repeatedly executed without the determination of step 115 being “YES”, the determination of step 118 will eventually become “YE”.
S ", and it determines that the amplitude M y was started to decrease eventually after monotonically increasing, and terminates the process of FIG. 3 of this proceeds to step 105.

【0080】これに対し、ステップ115の判定が「Y
ES」となると、ステップ117でフラグF1 が1にセ
ットされるから、後のステップ114の判定が「YE
S」となって、ステップ121に移行する。つまり、タ
イマT2 の値が所定時間Tth2を超える前に振幅My
減少に転じたと判断された場合には、ステップ121以
降の処理が実行される。そして、ステップ121では、
ステップ115と同様の判定が行われるが、その判定が
「NO」の場合、つまり振幅My が減少に転じた後に、
再び振幅My が増加に転じた或いは殆ど変化しなくなっ
たと判定された場合には、駆動信号yの周期的変動は検
出されなかったと判断し、ステップ105に移行して今
回のこの図3の処理を終了する。
On the other hand, the determination in step 115 is “Y
ES ”, the flag F 1 is set to 1 in step 117, and the determination in step 114 later is“ YE ”.
S ”, and proceeds to step 121. That is, when the value of the timer T 2 is determined to amplitude M y is turned to decrease before exceeding the predetermined time T th2, the processing in and after step 121 is executed. Then, in step 121,
Although similar determination in step 115 is executed, if the judgment is "NO", that is, after the amplitude M y is turned to decrease,
If it is determined again with the amplitude M y no longer has or changed almost started to increase, the periodic variation of the drive signal y is determined that not detected, the process of FIG. 3 of this the process proceeds to step 105 To end.

【0081】しかし、ステップ121の判定が「YE
S」の場合には、振幅My のある程度急峻な減少は継続
していると判断し、これが単調減少に該当するか否かを
判断するために、ステップ122に移行し、振幅My
単調増加の後に減少に転じてからの経過時間を計測する
タイマT2 の値が、所定時間Tth1 を超えているか否か
を判定する。
However, the determination in step 121 is "YE
In the case of S ", it is determined that a certain degree steep decrease in magnitude M y is continuing, in order to determine whether this is the case monotonically decreasing, the process proceeds to step 122, monotonic amplitude M y is the value of the timer T 2 for measuring an elapsed time since started to decline after the increase, determines whether exceeds a predetermined time T th1.

【0082】このステップ122の判定が「NO」の場
合には、未だ単調減少の検出には至っていないと判断
し、ステップ118に戻る。しかし、ステップ122の
判定が「YES」の場合には、振幅My の単調増加の後
に連続して単調減少を検出したと判断する。そして、単
調増加及び単調減少を連続して検出した場合には、駆動
信号yの周期的変動を検出したと判断し、その周期的変
動状態を解消するための処理を実行するべく、ステップ
123に移行する。
If the determination in step 122 is "NO", it is determined that the monotonous decrease has not yet been detected, and the process returns to step 118. However, if the determination in step 122 is "YES", it determines that it has detected a monotonically decreasing continuously after monotonically increasing amplitude M y. When the monotone increase and the monotone decrease are detected continuously, it is determined that the periodic variation of the drive signal y has been detected, and the process proceeds to step 123 in order to execute processing for eliminating the periodic variation state. Transition.

【0083】ステップ123では、適応ディジタルフィ
ルタWのフィルタ係数Wi の更新式に用いられる収束係
数μを、小さくする(例えば、それまでの収束係数μに
0.9を乗じる)処理を実行する。すると、フィルタ係数
i の更新速度が低くなり、その不安定な状態が解消又
は低減するから、駆動信号yの周期的変動状態が解消又
は低減するようになる。ステップ123の処理を終えた
ら、ステップ105に移行して今回のこの図3の処理を
終了する。
At step 123, the convergence coefficient μ used in the update equation of the filter coefficient W i of the adaptive digital filter W is reduced (for example,
Multiply by 0.9). Then, the update speed of the filter coefficient W i is reduced, and the unstable state is eliminated or reduced. Therefore, the periodic fluctuation state of the drive signal y is eliminated or reduced. When the process of step 123 is completed, the process proceeds to step 105 and the current process of FIG. 3 is completed.

【0084】図4は、周期的変動状態にあるときの駆動
信号yの様子の一例を示す波形図である。この図4に示
すように、周期的変動状態にある駆動信号yの振幅My
は、増加及び減少を繰り返すのであり、振幅My の変化
の様子を示すと、図5(a)のようになる。
FIG. 4 is a waveform diagram showing an example of the state of the drive signal y in a periodically fluctuating state. As shown in FIG. 4, the drive signal y in the periodic variation state amplitude M y
Is than repeating increase and decrease, when showing changes in the amplitude M y, is shown in FIG. 5 (a).

【0085】そこで、本実施の形態のように、振幅My
の時間変化Dを求め、図5(b)に示すように、時間変
化Dがしきい値γを超える時間T1 が所定時間Tth1
続したときには、振幅My の単調増加を検出したと判断
し(ステップ111)、その後に同様の手法で振幅My
の単調減少が検出されたと判断した場合(ステップ12
2)には、駆動信号yの周期的変動状態を検出したと判
断できるのである。よって、ステップ123の処理を実
行することにより、周期的変動状態を有効に解消又は低
減することができるのである。
[0085] Therefore, as in this embodiment, the amplitude M y
Determination time change D, as shown in FIG. 5 (b), when the time T 1 to time change D exceeds the threshold value γ continues for a predetermined time T th1 is judged that it has detected a monotonic increase in the amplitude M y (step 111), the amplitude M y in subsequent similar manner
Is determined to have been detected (step 12
In 2), it can be determined that the periodic fluctuation state of the drive signal y has been detected. Therefore, by executing the processing of step 123, the periodically fluctuating state can be effectively eliminated or reduced.

【0086】しかも、判断に必要な処理も、比較的簡単
な演算を適宜繰り返すだけの処理であるから、コントロ
ーラ25の演算負荷の大幅な増加を招くこともない。ま
た、本実施の形態では、周期的変動状態を検出するため
の処理を実行中に、シフト位置及びエンジン回転数の少
なくとも一方が変化した場合には、その処理を中止し、
最初から再び実行するようにしているため、駆動信号y
の周期的変動状態を誤検出する可能性を、低減すること
ができる。つまり、例えば図6に示すように、エンジン
回転数Nがアクセル操作等によって変動すると、それに
伴ってエンジン30における振動の発生状態も変化する
ため、駆動信号yの振幅My も増加及び減少を繰り返す
ことがあるし、シフト位置が切り替わる際にも同様の現
象が生じる可能性があるから、そのような変化が確認さ
れた場合に検出処理を続行してしまうと、周期的変動状
態を誤検出する可能性が高くなってしまうのである。
In addition, the processing required for the determination is a processing in which only a relatively simple calculation is repeated as appropriate, so that the calculation load on the controller 25 does not increase significantly. Further, in the present embodiment, if at least one of the shift position and the engine speed changes during the processing for detecting the periodic fluctuation state, the processing is stopped,
Since the process is executed again from the beginning, the drive signal y
The possibility of erroneous detection of the periodic fluctuation state of can be reduced. That is, for example, as shown in FIG. 6, the engine speed N varies by an accelerator operation or the like, to change the state of occurrence of vibration in the engine 30 with it, also repeated increase and decrease the amplitude M y of the drive signal y There is a possibility that the same phenomenon may occur when the shift position is switched. If such a change is confirmed, if the detection process is continued, the periodic fluctuation state is erroneously detected. The likelihood increases.

【0087】さらに、本実施の形態では、単調増加が検
出されてからの経過時間を計測するタイマT2 を設ける
ことにより、単調増加の検出後に比較的長い時間単調減
少が検出されなかった場合には、処理を中止し、最初か
ら再び実行するようにしているため、駆動信号yの周期
的変動状態を誤検出する可能性を、低減することができ
る。つまり、シフト位置やエンジン回転数が変化しなく
ても、例えば、平坦路→上り坂→平坦路→上り坂という
順番に走行するような場合に、エンジン負荷の変化に伴
うエンジン振動の変化によって、駆動信号yの振幅My
が単調増加及び単調減少を繰り返すことがあり、これを
駆動信号yの周期的変動状態として誤検出する可能性が
あるのである。そこで、本実施の形態のように、周期的
変動状態の判断に時間的な制約条件を入れることによ
り、誤検出の可能性をさらに低減することができるので
ある。
[0087] Further, in this embodiment, by providing the timer T 2 for measuring an elapsed time since the monotonous increase is detected, when a relatively long time monotonically decreases after the detection of monotonous increase was not detected Since the processing is stopped and executed again from the beginning, the possibility of erroneously detecting the periodic fluctuation state of the drive signal y can be reduced. In other words, even if the shift position and the engine speed do not change, for example, when the vehicle travels in the order of a flat road, an uphill, a flat road, and an uphill, the change in engine vibration caused by the change in the engine load causes Amplitude M y of drive signal y
May repeatedly increase and decrease monotonically, and this may be erroneously detected as a periodically fluctuating state of the drive signal y. Thus, as in the present embodiment, the possibility of erroneous detection can be further reduced by adding a time constraint to the determination of the periodic fluctuation state.

【0088】ここで、上記実施の形態では、エンジン3
0が振動源に対応し、能動型エンジンマウント1のうち
荷重センサ22を除いた部分が制御振動源に対応し、パ
ルス信号生成器26が基準信号生成手段に対応し、荷重
センサ22が残留振動検出手段に対応し、同期式Fil
tered−X LMSアルゴリズムが制御アルゴリズ
ムに対応し、コントローラ25内において駆動信号yを
生成し出力する処理が能動制御手段に対応し、図3の処
理のうちステップ101〜122の処理が周期的変動状
態検出手段に対応し、ステップ123の処理が周期的変
動状態抑制手段に対応し、ステップ103、104、1
06〜108、111の処理が単調増加検出手段に対応
し、ステップ113〜117、121、122の処理が
単調減少検出手段に対応し、ステップ122の処理が
「YES」の場合にステップ123に移行する組み合わ
せが判断手段に対応し、ステップ101、102、10
9、110、112、118〜120の処理が強制中止
手段に対応する。
Here, in the above embodiment, the engine 3
0 corresponds to the vibration source, the portion of the active engine mount 1 excluding the load sensor 22 corresponds to the control vibration source, the pulse signal generator 26 corresponds to the reference signal generation means, and the load sensor 22 corresponds to the residual vibration. Synchronous Fil corresponding to detection means
The Tered-X LMS algorithm corresponds to the control algorithm, the processing of generating and outputting the drive signal y in the controller 25 corresponds to the active control means, and the processing of steps 101 to 122 in the processing of FIG. The processing in step 123 corresponds to the detecting means, and the processing in step 123 corresponds to the periodic fluctuation state suppressing means.
The processing of 06 to 108 and 111 corresponds to the monotonic increase detecting means, the processing of steps 113 to 117, 121 and 122 corresponds to the monotonic decrease detecting means, and the processing proceeds to step 123 when the processing of step 122 is “YES”. Steps 101, 102, 10
The processes of 9, 110, 112, and 118 to 120 correspond to a forced suspension unit.

【0089】図7及び図8は本発明の第2の実施の形態
を示す図である。なお、全体的な構成は上記第1の実施
の形態と同様であるため、その図示及び説明は省略する
とともに、上記第1の実施の形態と同様の処理内容には
同じ符号を付し、その重複する説明は省略する。
FIGS. 7 and 8 show a second embodiment of the present invention. Since the overall configuration is the same as that of the first embodiment, its illustration and description are omitted, and the same processing contents as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals. Duplicate description will be omitted.

【0090】即ち、本実施の形態も、上記第1の実施の
形態と同様に駆動信号yの振幅Myに基づいて駆動信号
yの周期的変動状態を検出するようになっているが、よ
り具体的には、その振幅My の時間変化dMy /dtに
基づいた判断ではなく、振幅My の変化幅に基づいて周
期的変動状態を判断するようになっている。
[0090] That is, this embodiment also, although adapted to detect the periodic variation state of the drive signal y based on the amplitude M y forms as well as the drive signal y of the first embodiment, more Specifically, rather than a decision based on the time variation dM y / dt of the amplitude M y, it is adapted to determine the periodic variation state based on the change width of the amplitude M y.

【0091】その詳細をコントローラ25内で実行され
る処理の概要を示すフローチャートである図7に従って
説明すると、先ず、ステップ101、102の処理を経
てからステップ201に移行し、ここで駆動信号yの振
幅My を演算する。次いで、ステップ109、110の
処理を実行し、ステップ110でシフト位置及びエンジ
ン回転数の少なくとも一方が変化していると判定された
場合には、ステップ02に移行し、図7の処理で用いら
れるフラグFinc 、Fdec 、最大値Mymax、最小値M
yminのそれぞれをリセットしてから、今回のこの図7の
処理を終了する。なお、フラグFinc 、Fdec 、最大値
ymaxは0にリセットされ、最小値Myminは振幅My
して比較的大きな値にリセットされるようになってい
る。
The details will be described with reference to FIG. 7 which is a flowchart showing the outline of the processing executed in the controller 25. First, after the processing of steps 101 and 102, the processing shifts to step 201, where the driving signal y is output. to calculate the amplitude M y. Next, the processes of steps 109 and 110 are executed. If it is determined in step 110 that at least one of the shift position and the engine speed has changed, the process proceeds to step 02 and is used in the process of FIG. Flags F inc , F dec , maximum value Mymax , minimum value M
After resetting each of ymin , the process of FIG. 7 is terminated. Incidentally, the flag F inc, F dec, maximum value M ymax is reset to 0, the minimum value M ymin is adapted to be reset to a relatively large value as the amplitude M y.

【0092】ステップ110の判定が「NO」の場合に
は、ステップ203に移行し、フラグFinc が1にセッ
トされているか否かを判定し、この判定が「NO」の場
合にはステップ204に移行して、フラグFdec が1に
セットされているか否かが判定される。フラグF
inc は、後述するように、駆動信号yの振幅My が、最
小値Myminから所定のしきい値Mth2 を超えて増加した
ことが検出された場合に1にセットされるフラグであ
り、フラグFdec は、後述するように、駆動信号yの振
幅My が、最大値Mymaxから所定のしきい値Mth1 を超
えて減少したことが検出された場合に1にセットされる
フラグである。
If the determination in step 110 is "NO", the flow shifts to step 203, where it is determined whether or not the flag F inc is set to 1. If this determination is "NO", step 204 is executed. Then, it is determined whether or not the flag Fdec is set to 1. Flag F
inc, as described later, the amplitude M y of the drive signal y is a flag that was increased from the minimum value M ymin exceeds the predetermined threshold value M th2 is set to 1 when it is detected, flag F dec, as described later, the amplitude M y of the drive signal y is a flag that was reduced by more than a predetermined threshold value M th1 from the maximum value M ymax is set to 1 when it is detected is there.

【0093】従って、今回の図7の処理においてステッ
プ203、204の処理を最初に実行する際には、それ
らステップ203、204の判定はいずれも「NO」と
なるから、ステップ205に移行する。
Therefore, when the processing of steps 203 and 204 is first executed in the processing of FIG. 7, the determination in steps 203 and 204 is both "NO", so that the processing shifts to step 205.

【0094】そして、ステップ205では、最新の振幅
y と一つ前に求めた振幅My1とを比較し、振幅My
一つ前の状態から増加しているか否かを判定する。ここ
で、振幅My が増加していると判定された場合には、ス
テップ206に移行し、最新の振幅My が、最大値M
ymaxよりも大きいか否かを判定する。今回の第7図の処
理においてステップ206を最初に実行する際には、M
ymax=0であるから、ステップ206の判定は「YE
S」となり、ステップ207に移行する。ステップ20
7では、最大値Mymaxに現在の振幅My を代入し、次い
でステップ208に移行し、タイマT4 をクリアスター
トさせる。タイマT4 は、最大値Mymaxを検出した時点
からの経過時間を計測するためのタイマであって、ステ
ップ207が実行される度にクリアスタートされる。
[0094] Then, in step 205, compares the amplitude M y1 obtained immediately before the latest amplitudes M y, determines whether the amplitude M y is increased from the previous state. Here, when the amplitude M y is determined to be increased, the process proceeds to step 206, the most recent amplitude M y is the maximum value M
Determine if it is greater than ymax . When step 206 is first executed in the process of FIG.
Since ymax = 0, the determination in step 206 is “YE
S ”, and proceeds to step 207. Step 20
In 7, substituting the current amplitude M y to the maximum value M ymax, then proceeds to step 208, to clear starts timer T 4. Timer T 4 is a timer for measuring the elapsed time from the time of detecting the maximum value M ymax, are cleared started each time the step 207 is executed.

【0095】次いで、ステップ209に移行する。な
お、ステップ206の判定が「NO」の場合には、ステ
ップ206から直接ステップ209に移行する。そし
て、ステップ209では、現在の振幅My と、その時点
で記憶している最小値Myminとの差(My −Mymin
が、所定のしきい値Mth2 (>0)を超えているか否か
を判定する。今回の第7図の処理においてステップ20
9を最初に実行する際には、最小値Myminは比較的大き
な値に設定されているから、ステップ209の判定は
「NO」となり、ステップ201に戻る。しかし、処理
が繰り返し実行され、ステップ209の判定が「YE
S」となると、ステップ210に移行して、フラグF
inc を1にセットする。
Next, the routine proceeds to step 209. If the determination in step 206 is “NO”, the process directly proceeds from step 206 to step 209. In step 209, the difference between the current and the amplitude M y, the minimum value M ymin stored therein at that point (M y -M ymin)
Is greater than a predetermined threshold value M th2 (> 0). Step 20 in the process of FIG.
9 is executed for the first time, the minimum value Mymin is set to a relatively large value, so the determination in step 209 is “NO” and the process returns to step 201. However, the processing is repeatedly executed, and the determination in step 209 is “YE
S ”, the routine proceeds to step 210, where the flag F
Set inc to 1.

【0096】一方、ステップ205の判定が「NO」の
場合、つまり振幅My が減少していると判定された場合
には、ステップ211に移行し、最新の振幅My が、最
小値Myminよりも小さいか否かを判定する。今回の第7
図の処理においてステップ211を最初に実行する際に
は、最小値Myminは比較的大きな値に設定されているか
ら、ステップ211の判定は「YES」となり、ステッ
プ212に移行し、最小値Myminに現在の振幅My を代
入し、次いでステップ213に移行し、タイマT3 をク
リアスタートさせる。タイマT4 は、最大値Myminを検
出した時点からの経過時間を計測するためのタイマであ
って、ステップ212が実行される度にクリアスタート
される。
[0096] On the other hand, if the determination in step 205 is "NO", i.e. when the amplitude M y is determined to be decreased, the process proceeds to step 211, the most recent amplitude M y is the minimum value M ymin It is determined whether it is smaller than. This 7th
When the step 211 is first executed in the process of the figure, the minimum value Mymin is set to a relatively large value, so the determination in the step 211 is “YES”, and the process proceeds to the step 212, where the minimum value M by substituting the current amplitude M y to ymin, then proceeds to step 213, to clear start the timer T 3. The timer T 4 is a timer for measuring an elapsed time from the time when the maximum value Mymin is detected, and is cleared and started each time Step 212 is executed.

【0097】次いで、ステップ214に移行する。な
お、ステップ211の判定が「NO」の場合には、ステ
ップ211から直接ステップ214に移行する。そし
て、ステップ214では、その時点で記憶している最大
値Mymaxと、現在の振幅My との差(Mymax−My
が、所定のしきい値Mth1 (>0)を超えているか否か
を判定する。今回の第7図の処理においてステップ21
4を最初に実行する際には、最大値Mymaxは0に設定さ
れているから、ステップ214の判定は「NO」とな
り、ステップ201に戻る。しかし、処理が繰り返し実
行され、ステップ214の判定が「YES」となると、
ステップ215に移行して、フラグFdec を1にセット
する。
Next, the routine proceeds to step 214. If the determination in step 211 is “NO”, the process directly proceeds from step 211 to step 214. In step 214, the difference between the maximum value M ymax stored therein at that time, the current amplitude M y (M ymax -M y)
Is greater than a predetermined threshold value M th1 (> 0). Step 21 in the process of FIG.
In the first execution of step 4, the maximum value Mymax is set to 0, so the determination in step 214 is “NO”, and the process returns to step 201. However, when the processing is repeatedly executed and the determination in step 214 becomes “YES”,
The process proceeds to step 215, and the flag Fdec is set to 1.

【0098】ステップ209及び214の一方の判定が
「YES」となるまでは、ステップ203及び204の
判定はいずれも「NO」のままであるから、ステップ2
05以降の処理が繰り返し実行される。また、この図7
の処理を実行中にシフト位置及びエンジン回転数の少な
くとも一方が変化した場合には、ステップ110の判定
が「YES」となってステップ202に移行するため、
その時点で今回の図7の処理が終了する。
Until one of the determinations in steps 209 and 214 becomes "YES", the determinations in steps 203 and 204 remain "NO".
The processing after 05 is repeatedly executed. FIG.
If at least one of the shift position and the engine speed changes during the execution of the processing of step 110, the determination in step 110 becomes “YES” and the processing moves to step 202.
At this point, the process of FIG. 7 ends.

【0099】しかし、シフト位置やエンジン回転数が変
化することなく、振幅My のしきい値Mth1 を超えての
減少が検出される(ステップ214の判定が「YES」
となる)、或いは、振幅My のしきい値Mth2 を超えて
の増加が検出される(ステップ209の判定が「YE
S」となる)と、ステップ203又はステップ204の
判定が「YES」となる。
[0099] However, without the shift position and the engine rotational speed is changed, a decrease in exceeds the threshold value M th1 amplitude M y is detected (the determination in step 214 is "YES"
Become), or increased beyond the threshold value M th2 amplitude M y is detected (the determination in step 209 "YE
S "), the determination in step 203 or step 204 becomes" YES ".

【0100】そして、ステップ203の判定が「YE
S」(Finc =1)の場合は、駆動信号yの振幅My
大幅な増加が検出された直後であるから、駆動信号yの
周期的変動状態を判断するために次は振幅My の大幅な
減少を確認するための処理を実行するべく、ステップ2
16に移行する。
Then, the determination in step 203 is "YE
Because if S "(F inc = 1), it is immediately after a significant increase in the amplitude M y of the drive signal y has been detected, the next to determine the periodic variation state of the drive signal y is amplitude M y In order to execute a process for confirming a significant decrease in
Move to 16.

【0101】ステップ216では、振幅My と最大値M
ymaxとを比較し、振幅My の増加傾向が終了したか否か
を判断する。このステップ216の判定が「YES」の
場合には、ステップ209において振幅My の大幅な増
加は確認されたものの、それ以降も振幅My は増加して
いると判断できるから、ステップ217に移行し、最大
値Mymaxを更新する。そして、ステップ218に移行
し、タイマT3 の値が所定時間Tth3 を超えているか否
かを判定する。タイマT3 は、最小値Tyminが更新され
る度にクリアスタートされるタイマであるから、そのと
き記憶している最小値Tyminが検出された時点からの経
過時間を表している。そして、その経過時間が比較的長
い場合には、駆動信号yの周期的変動状態を検出したと
しても誤検出の可能性が高い。そこで、ステップ218
の判定が「YES」の場合には、ステップ202に移行
し、今回の図7の処理を強制的に終了する。ステップ2
18の判定が「NO」の場合には、ステップ201に戻
る。
[0102] At step 216, the amplitude M y and the maximum value M
comparing the ymax, determining whether increasing the amplitude M y is finished. If the determination of step 216 is "YES", although a significant increase in amplitude M y is confirmed in step 209, because it can be determined that increasing the amplitude M y ever since, proceeds to step 217 Then, the maximum value Mymax is updated. Then, the process proceeds to step 218 to determine whether the value of the timer T 3 is greater than the predetermined time T th3. Timer T 3, since a timer minimum value T ymin is cleared started each time it is updated, the minimum value T ymin for storing the time represents a time elapsed from the time it is detected. If the elapsed time is relatively long, there is a high possibility of erroneous detection even if the periodic fluctuation state of the drive signal y is detected. Therefore, step 218
Is "YES", the process proceeds to step 202, and the process of FIG. 7 is forcibly terminated. Step 2
If the determination at 18 is “NO”, the process returns to step 201.

【0102】一方、ステップ216の判定が「NO」の
場合には、ステップ209において振幅My の大幅な増
加が確認された後に、振幅My が減少に転じたと判断で
きるから、その減少の幅が周期的変動状態に相当する大
幅なものであるか否かを判断するために、ステップ21
9に移行する。ステップ219では、上記ステップ21
4と同様の判定処理を実行し、その判定が「NO」の場
合には振幅My の大幅な減少は確認できなかったものと
判断し、ステップ218に移行する。
[0102] On the other hand, if the determination in step 216 is "NO", after a significant increase in the amplitude M y it is confirmed in step 209, because it can be determined that the amplitude M y is turned to decrease the width of the reduced Is determined in step 21 in order to determine whether or not
Move to 9. In step 219, step 21 is executed.
4 performs the same determination processing as that, if the judgment is "NO" is judged that a significant reduction in the amplitude M y is that could not be confirmed, the process proceeds to step 218.

【0103】しかし、ステップ219の判定が「YE
S」の場合には、振幅My の大幅な増加が確認された後
に、続いて、振幅My の大幅な減少が確認されたと判断
でき、これにより、駆動信号yの周期的変動状態が検出
されたと判断できる。そこで、ステップ123に移行
し、上記第1の実施の形態と同様に周期的変動状態を解
消又は抑制するための処理を実行してから、ステップ2
02に移行して今回の図7の処理を終了する。
However, the determination in step 219 is “YE
In the case of S ", after a significant increase in the amplitude M y is confirmed, subsequently, can be determined that significant decrease in the amplitude M y is confirmed, thereby, the periodic variation state of the drive signal y is detected You can judge that it was done. Therefore, the process proceeds to step 123, where the process for eliminating or suppressing the periodic fluctuation state is executed in the same manner as in the first embodiment.
02, and the process of FIG. 7 is terminated.

【0104】ステップ203の判定が「NO」で、ステ
ップ204の判定が「YES」(フラグFdec =1)の
場合には、ステップ220〜223の処理が実行され
る。即ち、ステップ220では、振幅My と最小値M
yminとを比較し、振幅My の減少傾向が終了したか否か
を判断する。このステップ220の判定が「YES」の
場合には、ステップ214において振幅My の大幅な減
少は確認されたものの、それ以降も振幅My は減少して
いると判断できるから、ステップ221に移行し、最小
値Myminを更新する。そして、ステップ222に移行
し、タイマT4 の値が所定時間Tth4 を超えているか否
かを判定する。タイマT4 は、最大値Tymaxが更新され
る度にクリアスタートされるタイマであるから、そのと
き記憶している最大値Tymaxが検出された時点からの経
過時間を表している。そして、その経過時間が比較的長
い場合には、駆動信号yの周期的変動状態を検出したと
しても誤検出の可能性が高い。そこで、ステップ222
の判定が「YES」の場合には、ステップ202に移行
し、今回の図7の処理を強制的に終了する。ステップ2
22の判定が「NO」の場合には、ステップ201に戻
る。
If the determination in step 203 is “NO” and the determination in step 204 is “YES” (flag F dec = 1), the processing of steps 220 to 223 is executed. That is, in step 220, the amplitude M y and the minimum value M
comparing the ymin, determining whether decrease in amplitude M y is finished. If the determination of step 220 is "YES", although a significant reduction in the amplitude M y was confirmed in step 214, because it can be determined that the amplitude M y is reduced even after it proceeds to step 221 Then, the minimum value Mymin is updated. Then, the process proceeds to step 222 to determine whether the value of the timer T 4 is greater than the predetermined time T th4. Timer T 4, since a timer maximum value T ymax is cleared started each time it is updated, the maximum value T ymax stored therein at that time represents the time elapsed from the time it is detected. If the elapsed time is relatively long, there is a high possibility of erroneous detection even if the periodic fluctuation state of the drive signal y is detected. Therefore, step 222
Is "YES", the process proceeds to step 202, and the process of FIG. 7 is forcibly terminated. Step 2
If the determination at 22 is “NO”, the process returns to step 201.

【0105】一方、ステップ220の判定が「NO」の
場合には、ステップ214において振幅My の大幅な減
少が確認された後に、振幅My が増加に転じたと判断で
きるから、その増加の幅が周期的変動状態に相当する大
幅なものであるか否かを判断するために、ステップ22
3に移行する。ステップ223では、上記ステップ20
9と同様の判定処理を実行し、その判定が「NO」の場
合には振幅My の大幅な増加は確認できなかったものと
判断し、ステップ222に移行する。
[0105] On the other hand, if the determination in step 220 is "NO", after the significant reduction in the amplitude M y it is confirmed in step 214, because it can be determined that the amplitude M y has started to increase, the width of the increase Is determined in step 22 in order to determine whether or not
Move to 3. In step 223, step 20
Performs the same determination processing as 9, in which case the determination is "NO" is determined as the significant increase in amplitude M y which could not be confirmed, the process proceeds to step 222.

【0106】しかし、ステップ223の判定が「YE
S」の場合には、振幅My の大幅な減少が確認された後
に、続いて、振幅My の大幅な増加が確認されたと判断
でき、これにより、駆動信号yの周期的変動状態が検出
されたと判断できる。そこで、ステップ123に移行
し、上記第1の実施の形態と同様に周期的変動状態を解
消又は抑制するための処理を実行してから、ステップ2
02に移行して今回の図7の処理を終了する。
However, the determination in step 223 is “YE
In the case of S ", after the significant reduction in the amplitude M y is confirmed, subsequently, can be determined that a significant increase in amplitude M y is confirmed, thereby, the periodic variation state of the drive signal y is detected You can judge that it was done. Therefore, the process proceeds to step 123, where the process for eliminating or suppressing the periodic fluctuation state is executed in the same manner as in the first embodiment.
02, and the process of FIG. 7 is terminated.

【0107】図8は駆動信号yの振幅My の変化の様子
を示す図であって、この例の場合、時刻t1 に至るまで
の間は、振幅My が徐々に増加しているため、ステップ
205の判定が「YES」となり、ステップ206の判
定も「YES」となって、ステップ207、208の処
理が実行され、最大値Mymaxは毎回更新される。そし
て、時刻t1 を超えると振幅My は減少に転じるため、
しばらくの間は時刻t1で記憶した最大値My が保存さ
れるが、振幅My は再び増加に転じ、時刻t2 において
それまでの最大値My に達し、それ以降も増加する。さ
らに、時刻t3 において振幅My は減少に転じるので、
その時刻t3 における振幅My が、最大値Mymaxとして
保存される。
[0107] Figure 8 is a diagram showing changes of amplitude M y of the drive signal y, in this example, during up to time t 1, the amplitude M y is increasing gradually , The determination in step 205 is “YES”, the determination in step 206 is also “YES”, the processing in steps 207 and 208 is executed, and the maximum value Mymax is updated each time. Then, since the amplitude M y begin to decline exceeds the time t 1,
Although a while the maximum value M y stored at time t 1 is stored, the amplitude M y is started to increase again at time t 2 reaches the maximum value M y so far, also increases thereafter. Further, since the amplitude M y starts to decrease at time t 3,
Amplitude M y at that time t 3 is stored as the maximum value M ymax.

【0108】そして、時刻t3 から減少に転じた振幅M
y の減少幅は、時刻t4 においてしきい値Mth1 に達す
るため、ここでフラグFdec が1にセットされる。よっ
て、それ以降はステップ204の判定が「YES」とな
り、ステップ220に移行する。
Then, the amplitude M which has started to decrease from time t 3
Since the decrease width of y reaches the threshold value M th1 at time t 4 , the flag F dec is set to 1 here. Therefore, after that, the determination in step 204 is “YES”, and the process proceeds to step 220.

【0109】時刻t4 を経過した後も、しばらく振幅M
y は減少し続けるため、ステップ220の判定は「YE
S」となって最小値Myminも更新され続け、時刻t5
おいて振幅My が増加に転じた時点の最小値Myminが保
存される。そして、時刻t5以降は、ステップ220の
判定が「NO」となるため、ステップ213に移行し
て、最小値Myminからの増加量がしきい値Mth2 に達し
たか否かが判定されるようになり、この例では、時刻t
6 においてステップ213の判定が「YES」となり、
ステップ123に移行することになる。その後も、図7
の処理が再び開始され、時刻t7 の振幅My が新たな最
大値Mymaxとして保存され、そこからしきい値Mth1
超える減少が生じたか否かが再び判断されるようにな
る。
After the time t 4 has elapsed, the amplitude M
Since y continues to decrease, the determination in step 220 is “YE
The minimum value M ymin becomes S "also continue to be updated, the minimum value M ymin at which the amplitude M y has started to increase at time t 5 is stored. Then, after time t 5, since the determination of step 220 is "NO", the process proceeds to step 213, the amount of increase from the minimum value M ymin is determined whether the threshold is reached M th2 is In this example, at time t
In step 6 , the determination in step 213 is “YES”,
The process proceeds to step 123. After that, FIG.
Initiated process again, stored amplitude M y at time t 7 as a new maximum value M ymax, from which whether loss of more than the threshold value M th1 occurs is to be determined again.

【0110】このように、本実施の形態にあっても、上
記第1の実施の形態と同様に、駆動信号yの周期的変動
状態を検出することができるから、ステップ123の処
理を実行することにより、周期的変動状態を有効に解消
又は低減することができるし、その検出に必要な処理
も、比較的簡単な演算で済むから、コントローラ25の
演算負荷の大幅な増加を招くこともない。
As described above, according to the present embodiment, as in the case of the first embodiment, the periodic fluctuation state of the drive signal y can be detected, so that the process of step 123 is executed. Thereby, the periodic fluctuation state can be effectively eliminated or reduced, and the processing required for its detection can be performed by a relatively simple calculation, so that the calculation load on the controller 25 does not increase significantly. .

【0111】しかも、本実施の形態では、振幅My の変
動幅に基づいて周期的変動状態を検出するようにしてい
るから、例えば図8の時刻t3 と時刻t4 との間のよう
に、振幅My が一旦増加に転じてから再び減少するよう
な現象が路面側からの振動入力等に起因して生じたとし
ても、それで判断が中止してしまうようなことがなくな
り、それだけ駆動信号yの周期的変動状態を見逃す可能
性が上記第1の実施の形態の場合よりも低くなっている
という利点もある。
[0111] Moreover, in this embodiment, since so as to detect the periodic variation state based on the fluctuation width of the amplitude M y, as between time t 3 and time t 4 in FIG. 8, for example even phenomenon to decrease again been increasing amplitude M y once occurs due to the vibration input and the like from the road surface, so it is not possible that would abort judgment, correspondingly driving signal There is also an advantage that the possibility of overlooking the periodically fluctuating state of y is lower than in the case of the first embodiment.

【0112】なお、本実施の形態にあっても、周期的変
動状態を検出するための処理を実行中に、シフト位置及
びエンジン回転数の少なくとも一方が変化した場合に
は、その処理を中止し、最初から再び実行するようにし
ているとともに、タイマT3 、T4 を設けることによ
り、最大値又は最小値がセットされてから比較的長い時
間周期的変動状態が検出されなかった場合にも処理を中
止し、最初から再び実行するようにしているため、上記
第1の実施の形態と同様に、駆動信号yの周期的変動状
態を誤検出する可能性を、低減することができる。
In the present embodiment, if at least one of the shift position and the engine speed changes during execution of the process for detecting the periodic fluctuation state, the process is stopped. Is executed again from the beginning, and by providing the timers T 3 and T 4 , the processing is performed even when the periodic fluctuation state is not detected for a relatively long time after the maximum value or the minimum value is set. Is stopped and is executed again from the beginning, so that the possibility of erroneously detecting the periodically fluctuating state of the drive signal y can be reduced as in the first embodiment.

【0113】ここで、この第2の実施の形態にあって
は、図7の処理のうちステップ123以外の処理が周期
的変動状態検出手段に対応し、ステップ123の処理が
周期的変動状態抑制手段に対応し、ステップ206、2
07、216、217の処理が最大値検出手段に対応
し、ステップ214、219の処理が減少量判定手段に
対応し、ステップ211、212、220、221の処
理が最小値検出手段に対応し、ステップ209、213
の処理が増加量判定手段に対応し、ステップ213又は
219の判定が「YES」の場合にステップ123に移
行する組み合わせが判断手段に対応し、ステップ10
1、102、109、110、208、213、21
8、222の処理が強制中止手段に対応する。
Here, in the second embodiment, the processing other than step 123 in the processing of FIG. 7 corresponds to the periodic fluctuation state detecting means, and the processing of step 123 corresponds to the periodic fluctuation state suppression. Steps 206, 2
The processing of 07, 216, 217 corresponds to the maximum value detecting means, the processing of steps 214, 219 corresponds to the decrease amount determining means, the processing of steps 211, 212, 220, 221 corresponds to the minimum value detecting means, Steps 209 and 213
Corresponds to the increase determining means, and the combination which proceeds to step 123 when the determination in step 213 or 219 is “YES” corresponds to the determining means, and
1, 102, 109, 110, 208, 213, 21
The processes of steps 8 and 222 correspond to a forced stop unit.

【0114】なお、上記各実施の形態では、駆動信号y
の周期的変動状態を検出するように処理を構成している
が、これに限定されるものではなく、残留振動信号eの
周期的変動状態を検出するようにしてもよい。
In each of the above embodiments, the driving signal y
Although the processing is configured to detect the periodic fluctuation state of the residual vibration signal e, the processing may be configured to detect the periodic fluctuation state of the residual vibration signal e.

【0115】そして、上記各実施の形態では、エンジン
30から車体35に伝達される振動を低減する車両用の
能動型振動制御装置として本発明を説明したが、これに
限定されるものではなく、例えば騒音源としてのエンジ
ン30から車室内に伝達される騒音を低減する能動型騒
音制御装置であってもよい。かかる能動型騒音制御装置
とする場合には、車室内に制御音を発生するための制御
音源としてのラウドスピーカと、車室内の残留騒音を検
出する残留騒音検出手段としてのマイクロフォンとを設
け、上記各実施の形態と同様の演算処理によって得られ
る駆動信号yに応じてラウドスピーカを駆動させるとと
もに、マイクロフォンの出力を残留騒音信号eとして適
応ディジタルフィルタWの各フィルタ係数Wi の更新処
理に用いればよい。
In each of the above embodiments, the present invention has been described as an active vibration control device for a vehicle for reducing the vibration transmitted from the engine 30 to the vehicle body 35. However, the present invention is not limited to this. For example, an active noise control device that reduces noise transmitted from the engine 30 as a noise source into the vehicle interior may be used. In the case of such an active noise control device, a loudspeaker as a control sound source for generating a control sound in the vehicle interior, and a microphone as a residual noise detecting means for detecting residual noise in the vehicle interior are provided. together to drive the loudspeaker in response to the drive signal y obtained by the same calculation processing as each of the embodiments, by using the update processing of the filter coefficient W i of the adaptive digital filter W output of the microphone as the residual noise signal e Good.

【0116】さらに、本発明の適用対象は車両に限定さ
れるものではなく、エンジン30以外で発生する周期的
な振動や騒音を低減するための能動型振動制御装置,能
動型騒音制御装置であっても本発明は適用可能であり、
適用対象に関係なく上記実施の形態と同等の作用効果を
奏することができる。例えば、工作機械からフロアや室
内に伝達される振動や騒音を低減する装置等であって
も、本発明は適用可能である。
Further, the application of the present invention is not limited to a vehicle, but may be applied to an active vibration control device and an active noise control device for reducing periodic vibrations and noises generated outside the engine 30. Even if the present invention is applicable,
The same operational effects as those of the above embodiment can be obtained regardless of the application target. For example, the present invention is applicable to a device or the like that reduces vibration and noise transmitted from a machine tool to a floor or a room.

【0117】また、上記各実施の形態では、適応アルゴ
リズムとして同期式Filtered−X LMSアル
ゴリズムを適用した場合について説明したが、適用可能
な適応アルゴリズムはこれに限定されるものではなく、
例えば、通常のFiltered−X LMSアルゴリ
ズム等であってもよい。
Further, in each of the above embodiments, the case where the synchronous Filtered-XLMS algorithm is applied as the adaptive algorithm has been described. However, the applicable adaptive algorithm is not limited to this.
For example, a normal Filtered-X LMS algorithm or the like may be used.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の実施の形態の全体構成を示す車両の概
略側面図である。
FIG. 1 is a schematic side view of a vehicle showing an overall configuration of an embodiment of the present invention.

【図2】能動型エンジンマウントの一例を示す断面図で
ある。
FIG. 2 is a sectional view showing an example of an active engine mount.

【図3】コントローラ内で実行される処理の概要を示す
フローチャートである。
FIG. 3 is a flowchart showing an outline of processing executed in a controller.

【図4】周期的変動状態にある駆動信号の例を示す波形
図である。
FIG. 4 is a waveform diagram showing an example of a drive signal in a periodically fluctuating state.

【図5】周期的変動状態にある駆動信号の振幅の例を示
す波形図である。
FIG. 5 is a waveform chart showing an example of the amplitude of a drive signal in a periodically fluctuating state.

【図6】駆動信号の振幅とエンジン回転数との関係を示
す波形図である。
FIG. 6 is a waveform diagram showing a relationship between an amplitude of a drive signal and an engine speed.

【図7】第2の実施の形態におけるコントローラ内で実
行される処理の概要を示すフローチャートである。
FIG. 7 is a flowchart illustrating an outline of a process executed in a controller according to the second embodiment.

【図8】第2の実施の形態の動作を説明する駆動信号の
振幅の波形図である。
FIG. 8 is a waveform chart of the amplitude of a drive signal for explaining the operation of the second embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 能動型エンジンマウント 10 電磁アクチュエータ 22 荷重センサ(残留振動検出手段) 25 コントローラ(能動制御手段) 26 パルス信号生成器(基準信号生成手
段) 30 エンジン(振動源)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Active type engine mount 10 Electromagnetic actuator 22 Load sensor (residual vibration detection means) 25 Controller (active control means) 26 Pulse signal generator (reference signal generation means) 30 Engine (vibration source)

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川添 寛 神奈川県横浜市神奈川区宝町2番地 日 産自動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平5−40488(JP,A) 特開 平6−43883(JP,A) 特開 平7−239690(JP,A) 特開 平4−282696(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G05D 19/02 G10K 11/178 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (72) Inventor Hiroshi Kawazoe 2 Takaracho, Kanagawa-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Nissan Motor Co., Ltd. (56) References JP-A-5-40488 (JP, A) JP-A-Hei-6 43883 (JP, A) JP-A-7-239690 (JP, A) JP-A-4-282696 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G05D 19/02 G10K 11 / 178

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 騒音源又は振動源から発せられる騒音又
は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御
音源又は制御振動源と、前記騒音又は振動の発生状態を
検出し基準信号として出力する基準信号生成手段と、前
記干渉後の騒音又は振動を検出し残留騒音信号又は残留
振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動
検出手段と、前記基準信号及び前記残留騒音信号又は残
留振動信号に基づき所定の制御アルゴリズムに従って前
記干渉後の騒音又は振動が低減するように前記制御音源
又は制御振動源を駆動する駆動信号を生成し出力する能
動制御手段と、を備えた能動型騒音振動制御装置におい
て、 前記駆動信号若しくは前記残留騒音信号又は残留振動信
号の周期的変動状態を検出する周期的変動状態検出手段
と、前記周期的変動状態が検出された場合にその周期的
変動状態を抑制するための処理を実行する周期的変動状
態抑制手段と、を設け、 前記周期的変動状態検出手段は、前記駆動信号若しくは
前記残留騒音信号又は残留振動信号の振幅の単調増加を
検出する単調増加検出手段と、前記駆動信号若しくは前
記残留騒音信号又は残留振動信号の振幅の単調減少を検
出する単調減少検出手段と、前記単調増加及び前記単調
減少が連続して検出された場合に前記周期的変動状態に
あると判断する判断手段と、を備えていることを特徴と
する能動型騒音振動制御装置。
1. A control sound source or control vibration source capable of generating a control sound or control vibration that interferes with noise or vibration emitted from a noise source or vibration source, and detecting the generation state of the noise or vibration and outputting it as a reference signal. Reference signal generating means, residual noise detecting means or residual vibration detecting means for detecting noise or vibration after the interference and outputting it as a residual noise signal or residual vibration signal, and the reference signal and the residual noise signal or residual vibration signal An active control means for generating and outputting a drive signal for driving the control sound source or the control vibration source so that the noise or vibration after the interference is reduced according to a predetermined control algorithm based on In the above, the periodic fluctuation state detecting means for detecting a periodic fluctuation state of the drive signal or the residual noise signal or the residual vibration signal, A periodic fluctuation state suppression unit that executes processing for suppressing the periodic fluctuation state when the fluctuation state is detected, wherein the periodic fluctuation state detection unit includes the drive signal or the residual noise signal. A monotonic increase detecting means for detecting a monotonic increase in the amplitude of the residual vibration signal; a monotonic decrease detecting means for detecting a monotonic decrease in the amplitude of the drive signal or the residual noise signal or the residual vibration signal; An active noise and vibration control device, comprising: a determination unit configured to determine that the state is in the periodic fluctuation state when a decrease is continuously detected.
【請求項2】 前記単調増加検出手段は、前記駆動信号
若しくは前記残留騒音信号又は残留振動信号の振幅の単
位時間当たりの増加量が所定のしきい値以上の状態が所
定時間継続した場合に、単調増加を検出したと判断する
ようになっている請求項1記載の能動型騒音振動制御装
置。
2. The method according to claim 1, wherein the monotonic increase detecting means is configured to: when a state in which an increase amount per unit time of the amplitude of the drive signal or the residual noise signal or the residual vibration signal exceeds a predetermined threshold value continues for a predetermined time; 2. The active noise and vibration control device according to claim 1, wherein it is determined that a monotonous increase has been detected.
【請求項3】 前記単調減少検出手段は、前記駆動信号
若しくは前記残留騒音信号又は残留振動信号の振幅の単
位時間当たりの減少量が所定のしきい値以上の状態が所
定時間継続した場合に、単調減少を検出したと判断する
ようになっている請求項1又は請求項2記載の能動型騒
音振動制御装置。
3. The monotonous decrease detection means, wherein when the amount of decrease per unit time of the amplitude of the drive signal or the residual noise signal or the residual vibration signal is equal to or greater than a predetermined threshold for a predetermined time, 3. The active noise and vibration control device according to claim 1, wherein it is determined that a monotonous decrease has been detected.
【請求項4】 騒音源又は振動源から発せられる騒音又
は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御
音源又は制御振動源と、前記騒音又は振動の発生状態を
検出し基準信号として出力する基準信号生成手段と、前
記干渉後の騒音又は振動を検出し残留騒音信号又は残留
振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動
検出手段と、前記基準信号及び前記残留騒音信号又は残
留振動信号に基づき所定の制御アルゴリズムに従って前
記干渉後の騒音又は振動が低減するように前記制御音源
又は制御振動源を駆動する駆動信号を生成し出力する能
動制御手段と、を備えた能動型騒音振動制御装置におい
て、 前記駆動信号若しくは前記残留騒音信号又は残留振動信
号の周期的変動状態を検出する周期的変動状態検出手段
と、前記周期的変動状態が検出された場合にその周期的
変動状態を抑制するための処理を実行する周期的変動状
態抑制手段と、を設け、 前記周期的変動状態検出手段は、前記駆動信号若しくは
前記残留騒音信号又は残留振動信号の振幅の最大値を検
出する最大値検出手段と、前記駆動信号若しくは前記残
留騒音信号又は残留振動信号の振幅の前記最大値からの
減少量が所定のしきい値を超えているか否かを判定する
減少量判定手段と、前記駆動信号若しくは前記残留騒音
信号又は残留振動信号の振幅の最小値を検出する最小値
検出手段と、前記駆動信号若しくは前記残留騒音信号又
は残留振動信号の振幅の前記最小値からの増加量が所定
のしきい値を超えているか否かを判定する増加量判定手
段と、前記減少量判定手段による前記減少量が所定のし
きい値を超えているという判定及び前記増加量判定手段
による前記増加量が所定のしきい値を超えているという
判定が連続して成立した場合に前記周期的変動状態にあ
ると判断する判断手段と、を備えていることを特徴とす
る能動型騒音振動制御装置。
4. A control sound source or control vibration source capable of generating a control sound or control vibration that interferes with noise or vibration emitted from a noise source or a vibration source, and detecting the generation state of the noise or vibration and outputting it as a reference signal. Reference signal generating means, a residual noise detecting means or residual vibration detecting means for detecting noise or vibration after the interference and outputting it as a residual noise signal or residual vibration signal, and the reference signal and the residual noise signal or residual vibration signal An active control means for generating and outputting a drive signal for driving the control sound source or the control vibration source so as to reduce the noise or vibration after the interference according to a predetermined control algorithm based on the control algorithm. In the above, the periodic fluctuation state detecting means for detecting a periodic fluctuation state of the drive signal or the residual noise signal or the residual vibration signal, A periodic fluctuation state suppression unit that executes processing for suppressing the periodic fluctuation state when the fluctuation state is detected, wherein the periodic fluctuation state detection unit includes the drive signal or the residual noise signal. Or a maximum value detecting means for detecting the maximum value of the amplitude of the residual vibration signal, and whether the amount of decrease in the amplitude of the drive signal or the residual noise signal or the residual vibration signal from the maximum value exceeds a predetermined threshold value Decrease amount determining means for determining whether or not the driving signal or the residual noise signal or the residual vibration signal has a minimum value; Increasing amount determining means for determining whether an increasing amount of the amplitude from the minimum value exceeds a predetermined threshold value; and determining whether the decreasing amount by the decreasing amount determining means is at a predetermined threshold value. A determination unit that determines that the periodic fluctuation state is established when the determination that the increase amount exceeds the threshold and the determination that the increase amount exceeds the predetermined threshold value by the increase amount determination unit are continuously established. An active noise and vibration control device, comprising:
【請求項5】 車両に適用され、前記騒音源又は振動源
はエンジンであり、そして、前記エンジンに付随した変
速機のシフト位置が変化した場合に前記周期的変動状態
検出手段の検出処理を中止する強制中止手段を設けた請
求項1乃至請求項4のいずれかに記載の能動型騒音振動
制御装置。
5. The method according to claim 1, wherein the noise source or the vibration source is an engine, and when a shift position of a transmission associated with the engine changes, a detection process of the periodic fluctuation state detection unit is stopped. The active noise and vibration control apparatus according to claim 1, further comprising a forced stop unit that performs a forced stop.
【請求項6】 車両に適用され、前記騒音源又は振動源
はエンジンであり、そして、前記エンジンの回転数が定
回転数状態から外れた場合に前記周期的変動状態検出手
段の検出処理を中止する強制中止手段を設けた請求項1
乃至請求項4のいずれかに記載の能動型騒音振動制御装
置。
6. The method is applied to a vehicle, wherein the noise source or the vibration source is an engine, and the detecting process of the periodic fluctuation state detecting means is stopped when a rotation speed of the engine is out of a constant rotation speed state. Claim 1 provided with a forced stop means for performing
The active noise and vibration control device according to claim 4.
【請求項7】 前記周期的変動状態検出手段が前記周期
的変動状態を検出しない状態が所定時間以上連続した場
合に前記周期的変動状態検出手段の検出処理を中止する
強制中止手段を設けた請求項1乃至請求項4のいずれか
に記載の能動型騒音振動制御装置。
7. A system according to claim 1, further comprising a forcible stopping means for stopping the detection processing of said periodic fluctuation state detecting means when a state in which said periodic fluctuation state detecting means does not detect said periodic fluctuation state continues for a predetermined time or more. The active noise and vibration control device according to any one of claims 1 to 4.
【請求項8】 前記単調増加検出手段が前記単調増加を
検出した時点又は前記単調減少検出手段が前記単調減少
を検出した時点からの経過時間を計測するタイマと、こ
のタイマの計測時間が所定時間に達しても前記判断手段
が前記周期的変動状態にあると判断していない場合に前
記周期的変動状態検出手段の検出処理を中止する強制中
止手段と、を設けた請求項1乃至請求項3のいずれかに
記載の能動型騒音振動制御装置。
8. A timer for measuring an elapsed time from a point in time when the monotonic increase detecting means detects the monotonic increase or a point in time when the monotonic decrease detecting means detects the monotonic decrease, and the timer measures a predetermined time. 4. A forced stopping means for stopping the detection processing of the periodic fluctuation state detecting means when the judgment means does not judge that the periodic fluctuation state is present even when the number of times has reached. The active noise and vibration control device according to any one of the above.
【請求項9】 前記最大値検出手段が前記最大値を検出
した時点又は前記最小値検出手段が前記最小値を検出し
た時点からの経過時間を計測するタイマと、このタイマ
の計測時間が所定時間に達しても前記判断手段が前記周
期的変動状態にあると判断していない場合に前記周期的
変動状態検出手段の検出処理を中止する強制中止手段
と、を設けた請求項4記載の能動型騒音振動制御装置。
9. A timer for measuring an elapsed time from a point in time when the maximum value detecting means detects the maximum value or a point in time when the minimum value detecting means detects the minimum value; 5. The active type according to claim 4, further comprising: forcible stopping means for stopping the detection processing of said periodic fluctuation state detecting means when said judgment means does not judge that said periodic fluctuation state is present even when the time has reached. Noise and vibration control device.
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