JP3123037B2 - 部品供給装置 - Google Patents
部品供給装置Info
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- JP3123037B2 JP3123037B2 JP04103468A JP10346892A JP3123037B2 JP 3123037 B2 JP3123037 B2 JP 3123037B2 JP 04103468 A JP04103468 A JP 04103468A JP 10346892 A JP10346892 A JP 10346892A JP 3123037 B2 JP3123037 B2 JP 3123037B2
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- Japan
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- magazine
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- drawer
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トレイ上に配置された
部品を自動組立機に供給する部品供給装置に係り、特に
双腕ロボットを用いて４種類の部品を供給することので
きる部品供給装置に関する。
部品を自動組立機に供給する部品供給装置に係り、特に
双腕ロボットを用いて４種類の部品を供給することので
きる部品供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の部品供給装置は通常１台のロボッ
トにより１種類または２種類の部品を供給する構成のも
のが一般的であった。
トにより１種類または２種類の部品を供給する構成のも
のが一般的であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら自動組立
ラインにおいては多種小量生産を必要とする場合があ
り、従来の１種類または２種類の部品を供給する部品供
給装置を使用する場合には台数を増やして対応してい
た。このため広い設置面積が必要となり、設備コストも
高くなるという問題があった。
ラインにおいては多種小量生産を必要とする場合があ
り、従来の１種類または２種類の部品を供給する部品供
給装置を使用する場合には台数を増やして対応してい
た。このため広い設置面積が必要となり、設備コストも
高くなるという問題があった。
【０００４】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
もので、１台の部品供給装置により４種類の部品供給を
行なうことができ、設置面積及び設備コストの低減を図
ることができる部品供給装置を提供することを目的とす
る。
もので、１台の部品供給装置により４種類の部品供給を
行なうことができ、設置面積及び設備コストの低減を図
ることができる部品供給装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の部品供
給装置は、昇降自在に配設された複数のトレイ位置決め
部材と、複数の位置決め部材に沿って、下方部に延設さ
れ、複数のトレイ位置決め部材のうち、引き出し高さに
下降したトレイ位置決め部材に、トレイ位置決め高さに
上昇した残りのトレイ位置決め部材の下方部を通り、ト
レイをマガジンから引き出すトレイ引き出し部材と、ト
レイ引き出し部材の一端部に設けられ、マガジンを載置
し、トレイ引き出し部材によりマガジンからトレイをト
レイ位置決め部材に供給するリフト部材とを備えたこと
を特徴とし、請求項２に記載の部品供給装置は、リフト
部材は、トレイ引き出し部材の一端部に昇降自在に設け
られ、マガジンを載置し、トレイ引き出し部材によって
トレイをトレイ位置決め部材に供給する上下複数段の供
給リフトと、供給リフトに隣接し、かつ、昇降自在に設
けられ、マガジンを載置し、空になったマガジンを供給
リフトから搬出し、部品が収納されているマガジンを供
給リフトに供給する上下複数段のバッファリフトとを備
えことを特徴とする。
給装置は、昇降自在に配設された複数のトレイ位置決め
部材と、複数の位置決め部材に沿って、下方部に延設さ
れ、複数のトレイ位置決め部材のうち、引き出し高さに
下降したトレイ位置決め部材に、トレイ位置決め高さに
上昇した残りのトレイ位置決め部材の下方部を通り、ト
レイをマガジンから引き出すトレイ引き出し部材と、ト
レイ引き出し部材の一端部に設けられ、マガジンを載置
し、トレイ引き出し部材によりマガジンからトレイをト
レイ位置決め部材に供給するリフト部材とを備えたこと
を特徴とし、請求項２に記載の部品供給装置は、リフト
部材は、トレイ引き出し部材の一端部に昇降自在に設け
られ、マガジンを載置し、トレイ引き出し部材によって
トレイをトレイ位置決め部材に供給する上下複数段の供
給リフトと、供給リフトに隣接し、かつ、昇降自在に設
けられ、マガジンを載置し、空になったマガジンを供給
リフトから搬出し、部品が収納されているマガジンを供
給リフトに供給する上下複数段のバッファリフトとを備
えことを特徴とする。
【０００６】請求項３に記載の部品供給装置は、ロボッ
トの側方近傍にトレイ位置決め部材が位置するように、
複数対配設されることを特徴とし、請求項４に記載の部
品供給装置は、装置本体上にトレイ上の部品の種類を検
出する検出部材をさらに備えることを特徴とする。
トの側方近傍にトレイ位置決め部材が位置するように、
複数対配設されることを特徴とし、請求項４に記載の部
品供給装置は、装置本体上にトレイ上の部品の種類を検
出する検出部材をさらに備えることを特徴とする。
【０００７】
【作用】請求項１と請求項２に記載の部品供給装置にお
いては、昇降自在に延設された複数のトレイ位置決め部
材と、複数の位置決め部材に沿って、下方部に配設さ
れ、複数のトレイ位置決め部材のうち、引き出し高さに
下降したトレイ位置決め部材に、トレイ位置決め高さに
上昇した残りのトレイ位置決め部材の下方部を通り、ト
レイをマガジンから引き出すトレイ引き出し部材と、ト
レイ引き出し部材の一端部に設けられ、マガジンを載置
し、トレイ引き出し部材によりマガジンからトレイをト
レイ位置決め部材に供給するリフト部材とを備え、その
リフト部材は、トレイ引き出し部材の一端部に昇降自在
に設けられ、マガジンを載置し、トレイ引き出し部材に
よってトレイをトレイ位置決め部材に供給する上下複数
段の供給リフトと、供給リフトに隣接し、かつ、昇降自
在に設けられ、マガジンを載置し、空になったマガジン
を供給リフトから搬出し、部品が収納されているマガジ
ンを供給リフトに供給する上下複数段のバッファリフト
とを備えることにより、空になったトレイの交換をそれ
ぞれ独立して行うことができる。
いては、昇降自在に延設された複数のトレイ位置決め部
材と、複数の位置決め部材に沿って、下方部に配設さ
れ、複数のトレイ位置決め部材のうち、引き出し高さに
下降したトレイ位置決め部材に、トレイ位置決め高さに
上昇した残りのトレイ位置決め部材の下方部を通り、ト
レイをマガジンから引き出すトレイ引き出し部材と、ト
レイ引き出し部材の一端部に設けられ、マガジンを載置
し、トレイ引き出し部材によりマガジンからトレイをト
レイ位置決め部材に供給するリフト部材とを備え、その
リフト部材は、トレイ引き出し部材の一端部に昇降自在
に設けられ、マガジンを載置し、トレイ引き出し部材に
よってトレイをトレイ位置決め部材に供給する上下複数
段の供給リフトと、供給リフトに隣接し、かつ、昇降自
在に設けられ、マガジンを載置し、空になったマガジン
を供給リフトから搬出し、部品が収納されているマガジ
ンを供給リフトに供給する上下複数段のバッファリフト
とを備えることにより、空になったトレイの交換をそれ
ぞれ独立して行うことができる。
【０００８】請求項３に記載の部品供給装置において
は、ロボットの側方近傍にトレイ位置決め部材が位置す
るように、複数対配設されるようにしたので、小さなス
ペースで多くの部品を収納することが可能となり、請求
項４に記載の部品供給装置は、装置本体上にトレイ上の
部品の種類を検出する検出部材を備えることにより、部
品の誤供給を防止することができる。
は、ロボットの側方近傍にトレイ位置決め部材が位置す
るように、複数対配設されるようにしたので、小さなス
ペースで多くの部品を収納することが可能となり、請求
項４に記載の部品供給装置は、装置本体上にトレイ上の
部品の種類を検出する検出部材を備えることにより、部
品の誤供給を防止することができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の部品供給装置の一実施例を図
面を参照して説明する。
面を参照して説明する。
【００１０】図１乃至図５に本発明の一実施例の構成を
示す。図１において、装置本体１の上部中心には双腕ロ
ボット２が立設されており、装置本体１の上面の双腕ロ
ボット２の両側には、前後左右に４個のトレイ位置決め
部材３が設けられている。また装置本体１上には作業テ
ーブル４が設けられており、前面には操作盤５が取り付
けられている。さらに装着本体１上の前面及び両側面に
は透明のカバー６が設けられている。また装置本体１の
後部には後述する供給リフト７及びバッファリフト８が
設けられており、リフト７，８に上下、左右に４個のマ
ガジン９が載置されるようになっている。
示す。図１において、装置本体１の上部中心には双腕ロ
ボット２が立設されており、装置本体１の上面の双腕ロ
ボット２の両側には、前後左右に４個のトレイ位置決め
部材３が設けられている。また装置本体１上には作業テ
ーブル４が設けられており、前面には操作盤５が取り付
けられている。さらに装着本体１上の前面及び両側面に
は透明のカバー６が設けられている。また装置本体１の
後部には後述する供給リフト７及びバッファリフト８が
設けられており、リフト７，８に上下、左右に４個のマ
ガジン９が載置されるようになっている。
【００１１】図２乃至図５に位置決め部材３及びリフト
７，８の詳細の構成を示す。供給リフト７は図２及び図
３に示すように、装置本体１の後方の左右両側に、それ
ぞれ上下方向に２個ずつ設けられており、４個の供給リ
フト７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄのうち７ａ，７ｂはセット
で１個のサーボモータにより、７ｃ，７ｄはセットで別
のサーボモータにより、それぞれ昇降駆動される。各供
給リフト７には複数対のローラ１１が回転自在に設けら
れており、ローラ１１上にはそれぞれマガジン９ａ，９
ｂ，９ｃ，９ｄが移動可能に載置されている。供給リフ
ト７の後方の左右両側には、バッファリフト８がそれぞ
れ上下方向に２個ずつ設けられており、４個のバッファ
リフト８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄのうち８ａ，８ｂはセッ
トで１個の図示しないシリンダにより、８ｃ，８ｄはセ
ットで別の１個の図示しないシリンダにより、それぞれ
昇降駆動される。各バッファリフト８には複数対のロー
ラ１２が回転自在に設けられており、ローラ１２上をそ
れぞれマガジン９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄが移動できるよ
うになっている。
７，８の詳細の構成を示す。供給リフト７は図２及び図
３に示すように、装置本体１の後方の左右両側に、それ
ぞれ上下方向に２個ずつ設けられており、４個の供給リ
フト７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄのうち７ａ，７ｂはセット
で１個のサーボモータにより、７ｃ，７ｄはセットで別
のサーボモータにより、それぞれ昇降駆動される。各供
給リフト７には複数対のローラ１１が回転自在に設けら
れており、ローラ１１上にはそれぞれマガジン９ａ，９
ｂ，９ｃ，９ｄが移動可能に載置されている。供給リフ
ト７の後方の左右両側には、バッファリフト８がそれぞ
れ上下方向に２個ずつ設けられており、４個のバッファ
リフト８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄのうち８ａ，８ｂはセッ
トで１個の図示しないシリンダにより、８ｃ，８ｄはセ
ットで別の１個の図示しないシリンダにより、それぞれ
昇降駆動される。各バッファリフト８には複数対のロー
ラ１２が回転自在に設けられており、ローラ１２上をそ
れぞれマガジン９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄが移動できるよ
うになっている。
【００１２】 位置決め部材３は図３に示すように、装
置本体１上の双腕ロボット２の両側に、前後方向に１個
ずつ計４個設けられており、供給リフト７ａ，７ｂ，７
ｃ，７ｄからそれぞれ送られてくるマガジン９ａ，９
ｂ，９ｃ，９ｄ内のトレイ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２
１ｄが、それぞれ位置決め部材３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ
上に位置決め載置されるようになっている。また各位置
決め部材３はそれぞれに設けられたシリンダ１３ａ，１
３ｂ，１３ｃ，１３ｄにより昇降駆動される。すなわ
ち、図４及び図５に示すように、シリンダ１３によって
直線運動するラック１４に噛合るすピニオン１５の回転
により、クランク機構１６を介して位置決め部材３を昇
降駆動し、トレイ引出し高さＬとトレイ位置決め高さＨ
との間を上下移動するようになっている。
置本体１上の双腕ロボット２の両側に、前後方向に１個
ずつ計４個設けられており、供給リフト７ａ，７ｂ，７
ｃ，７ｄからそれぞれ送られてくるマガジン９ａ，９
ｂ，９ｃ，９ｄ内のトレイ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２
１ｄが、それぞれ位置決め部材３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ
上に位置決め載置されるようになっている。また各位置
決め部材３はそれぞれに設けられたシリンダ１３ａ，１
３ｂ，１３ｃ，１３ｄにより昇降駆動される。すなわ
ち、図４及び図５に示すように、シリンダ１３によって
直線運動するラック１４に噛合るすピニオン１５の回転
により、クランク機構１６を介して位置決め部材３を昇
降駆動し、トレイ引出し高さＬとトレイ位置決め高さＨ
との間を上下移動するようになっている。
【００１３】次に図２，３，５を参照して本実施例の動
作を説明する。例えば組立機より部品Ａの要求がある
と、外部の無人搬送車又は作業者は搬出用のバッファリ
フト８ｂ上の部品Ａの空マガジン９ａを搬出する。次に
搬入用のバッファリフト８ａを無人搬送車の高さまで下
降させ、部品Ａが収納されたトレイを有するマガジン９
ａをバッファリフト８ａ上に移動する。
作を説明する。例えば組立機より部品Ａの要求がある
と、外部の無人搬送車又は作業者は搬出用のバッファリ
フト８ｂ上の部品Ａの空マガジン９ａを搬出する。次に
搬入用のバッファリフト８ａを無人搬送車の高さまで下
降させ、部品Ａが収納されたトレイを有するマガジン９
ａをバッファリフト８ａ上に移動する。
【００１４】現在部品供給中の供給リフト７ａ上のマガ
ジン９ａが空になったとき、この空のマガジン９ａを搬
出用のバッファリフト８ｂ上に搬出し、新しいマガジン
９ａが載置された搬入用のバッファリフト８ａを供給リ
フト７ａの高さに移動して、新しいマガジン９ａを供給
リフト７ａ上に搬入する。供給リフト７ａ上のマガジン
９ａ内のトレイ２１ａは図示しないフックによりトレイ
位置決め部材３ａ上に引き出される。引き出されたトレ
イ２１ａは途中で装置本体１上に設けられたセンサ２２
によりその種類を検出し、正しい部品であることを確認
する。
ジン９ａが空になったとき、この空のマガジン９ａを搬
出用のバッファリフト８ｂ上に搬出し、新しいマガジン
９ａが載置された搬入用のバッファリフト８ａを供給リ
フト７ａの高さに移動して、新しいマガジン９ａを供給
リフト７ａ上に搬入する。供給リフト７ａ上のマガジン
９ａ内のトレイ２１ａは図示しないフックによりトレイ
位置決め部材３ａ上に引き出される。引き出されたトレ
イ２１ａは途中で装置本体１上に設けられたセンサ２２
によりその種類を検出し、正しい部品であることを確認
する。
【００１５】確認後トレイ位置決め部材３ａの位置まで
トレイ２１ａを引き出し、シリンダ１３ｂによりトレイ
引き出し高さＬからトレイ位置決め高さＨまで上昇させ
て位置決めする。この時の上昇速度はサインカーブで変
化し、部品に衝撃を加えないようになっている。この間
位置決め部材３ｂ上にあるトレイ２１ｂはその位置に位
置決めされたままの状態である。供給リフト７ａ上のマ
ガジン９ａが空になると上記の動作をくりかえす。
トレイ２１ａを引き出し、シリンダ１３ｂによりトレイ
引き出し高さＬからトレイ位置決め高さＨまで上昇させ
て位置決めする。この時の上昇速度はサインカーブで変
化し、部品に衝撃を加えないようになっている。この間
位置決め部材３ｂ上にあるトレイ２１ｂはその位置に位
置決めされたままの状態である。供給リフト７ａ上のマ
ガジン９ａが空になると上記の動作をくりかえす。
【００１６】本実施例によれば、小さいスペースで４種
類の部品供給が可能となり、１台のロボット２で供給可
能な部品の種類が増加し、設備コストが低減される。ま
たマガジン供給部にバッファリフト８を設けることによ
り、無人搬送車によるマガジン９の供給も可能となる。
さらに位置決め部材３が昇降するのでトレイ２１ｂの位
置決め中にもトレイ２１ａの交換が可能となる。またセ
ンサ２２によりトレイ２１上の部品の種類を確認するこ
とができ、部品の供給を防止することができる。
類の部品供給が可能となり、１台のロボット２で供給可
能な部品の種類が増加し、設備コストが低減される。ま
たマガジン供給部にバッファリフト８を設けることによ
り、無人搬送車によるマガジン９の供給も可能となる。
さらに位置決め部材３が昇降するのでトレイ２１ｂの位
置決め中にもトレイ２１ａの交換が可能となる。またセ
ンサ２２によりトレイ２１上の部品の種類を確認するこ
とができ、部品の供給を防止することができる。
【００１７】上記実施例ではマガジン９ａの交換につい
て説明したが、他のマガジン９ｂ，９ｃ，９ｄの交換も
同様に行なうことができる。また、複数対のローラ１
１，１２は通常のコンベアでもよい。
て説明したが、他のマガジン９ｂ，９ｃ，９ｄの交換も
同様に行なうことができる。また、複数対のローラ１
１，１２は通常のコンベアでもよい。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１乃至請求
項３に記載の部品供給装置によれば、マガジンをバッフ
ァリフト及び供給リフトを介して交換し、トレイ位置決
め部材上に受け渡しを行なうようにしたので、小さいス
ペースで４種類の部品供給を行なうことができ、作業効
率の向上と設備コストの低減を図ることができる。ま
た、位置決め部材を昇降可能としたので、１つのトレイ
の位置決め中にも他のトレイの交換が可能となる。さら
に無人搬送車によるマガジンの供給も可能となる。
項３に記載の部品供給装置によれば、マガジンをバッフ
ァリフト及び供給リフトを介して交換し、トレイ位置決
め部材上に受け渡しを行なうようにしたので、小さいス
ペースで４種類の部品供給を行なうことができ、作業効
率の向上と設備コストの低減を図ることができる。ま
た、位置決め部材を昇降可能としたので、１つのトレイ
の位置決め中にも他のトレイの交換が可能となる。さら
に無人搬送車によるマガジンの供給も可能となる。
【００１９】また請求項４に記載の部品供給装置によれ
ば、装置本体上にトレイ上の部品の種類を検出する検出
部材を設けたので、部品の誤供給を防止することができ
る。
ば、装置本体上にトレイ上の部品の種類を検出する検出
部材を設けたので、部品の誤供給を防止することができ
る。
【図１】本発明の部品供給装置の一実施例の構成を示す
外観斜視図である。
外観斜視図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１の平面図である。
【図４】図１の部品位置決め部材の構成を示す平面図で
ある。
ある。
【図５】図４の側面図である。
【図６】本実施例の動作を示す説明図である。
１ 装置本体 ２ 双腕ロボット ３ トレイ位置決め部材 ７ 供給リフト ８ バッファリフト ９ マガジン ２１ トレイ ２２ センサ（検出部材）
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−306108（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−5741（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−43420（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−265806（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−69124（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−127996（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/201 B23P 19/00
Claims (4)
- 【請求項１】 部品が収納されたトレイをマガジンから
装置本体上に引き出し、ロボットにより前記トレイから
前記部品を組立機に供給する部品供給装置において、昇降自在に配設された複数のトレイ位置決め部材と、 前記複数の位置決め部材に沿って、下方部に延設され、
前記複数のトレイ位置決め部材のうち、引き出し高さに
下降したトレイ位置決め部材に、トレイ位置決め高さに
上昇した残りのトレイ位置決め部材の下方部を通り、前
記トレイを前記マガジンから引き出すトレイ引き出し部
材と、 前記トレイ引き出し部材の一端部に設けられ、前記マガ
ジンを載置し、前記トレイ引き出し部材により前記マガ
ジンから前記トレイを前記トレイ位置決め部材に供給す
るリフト部材と を備えたことを特徴とする部品供給装
置。 - 【請求項２】 前記リフト部材は、前記トレイ引き出し
部材の一端部に昇降自在に設けられ、前記マガジンを載
置し、前記トレイ引き出し部材によって前記トレイを前
記トレイ位置決め部材に供給する上下複数段の供給リフ
トと、 前記供給リフトに隣接し、かつ、昇降自在に設けられ、
前記マガジンを載置し、空になった前記マガジンを前記
供給リフトから搬出し、部品が収納されているマガジン
を前記供給リフトに供給する上下複数段のバッファリフ
トと を備えたことを特徴とする請求項１に記載の部品供
給装置。 - 【請求項３】 前記ロボットの側方近傍に前記トレイ位
置決め部材が位置するように、複数対配設される ことを
特徴とする請求項２に記載の部品供給装置。 - 【請求項４】 装置本体上にトレイ上の部品の種類を検
出する検出部材を さらに備えることを特徴とする請求項
１に記載の部品供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04103468A JP3123037B2 (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 部品供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04103468A JP3123037B2 (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 部品供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05278814A JPH05278814A (ja) | 1993-10-26 |
| JP3123037B2 true JP3123037B2 (ja) | 2001-01-09 |
Family
ID=14354847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04103468A Expired - Fee Related JP3123037B2 (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 部品供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3123037B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114097312A (zh) * | 2019-07-22 | 2022-02-25 | 株式会社富士 | 托盘式元件供给装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103010745B (zh) * | 2012-12-28 | 2016-03-02 | 重庆机床(集团)有限责任公司 | 工件上下运输装置 |
| JP7343382B2 (ja) * | 2019-12-19 | 2023-09-12 | 矢崎総業株式会社 | ワーク供給装置 |
-
1992
- 1992-03-30 JP JP04103468A patent/JP3123037B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114097312A (zh) * | 2019-07-22 | 2022-02-25 | 株式会社富士 | 托盘式元件供给装置 |
| EP4007474A4 (en) * | 2019-07-22 | 2022-10-26 | Fuji Corporation | TRAY PARTS FEED DEVICE |
| CN114097312B (zh) * | 2019-07-22 | 2023-10-10 | 株式会社富士 | 托盘式元件供给装置 |
| US12022620B2 (en) | 2019-07-22 | 2024-06-25 | Fuji Corporation | Tray parts feeder |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05278814A (ja) | 1993-10-26 |
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