JP3148565B2 - 運動体の角速度検出装置 - Google Patents
運動体の角速度検出装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は運動体の角速度検出装置
に係り、とくに車両、船舶などで自立航法を行う場合に
用いられるジャイロセンサ等の運動体の角速度検出装置
に関する。
に係り、とくに車両、船舶などで自立航法を行う場合に
用いられるジャイロセンサ等の運動体の角速度検出装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両、船舶等の運動体にナビゲーション
装置を搭載し自立航法を行う場合、定期的に運動体の方
位または方位変化量を検出する必要がある。一般には、
ジャイロセンサで角速度を検出し、時間積分して方位変
化量を求めるようにしている。ジャイロセンサには振動
型、回転型、ガスレート型、光ファイバー型など種々の
タイプが存在するが、自立航法用には主に振動型が利用
されている。振動型ジャイロセンサとは、振動している
物体に回転角速度を加えたときに、振動方向と直角方向
に生じるコリオリの力を利用して角速度を検出するもの
で、安価、小型、量産向きという特徴を備えたものであ
る（例えばムラタ社製、正三角形音片型振動ジャイロ。
日本放送出版協会発行「エレクトロニクスライフ」1994
年10月号、30〜36頁参照）。
装置を搭載し自立航法を行う場合、定期的に運動体の方
位または方位変化量を検出する必要がある。一般には、
ジャイロセンサで角速度を検出し、時間積分して方位変
化量を求めるようにしている。ジャイロセンサには振動
型、回転型、ガスレート型、光ファイバー型など種々の
タイプが存在するが、自立航法用には主に振動型が利用
されている。振動型ジャイロセンサとは、振動している
物体に回転角速度を加えたときに、振動方向と直角方向
に生じるコリオリの力を利用して角速度を検出するもの
で、安価、小型、量産向きという特徴を備えたものであ
る（例えばムラタ社製、正三角形音片型振動ジャイロ。
日本放送出版協会発行「エレクトロニクスライフ」1994
年10月号、30〜36頁参照）。
【０００３】振動型ジャイロセンサを初めとした各種ジ
ャイロセンサは、通常、図５に示す如く、一定の範囲内
で入力角速度にほぼ比例して変化する電圧を出力する。
センサの出力電圧はＡ／Ｄコンバータを介して位置計算
マイコンに入力される。この位置計算マイコンはセンサ
出力に対し所定の換算をして角速度データを求め、更に
時間積分して方位変化量データを求める。そして、別
途、距離センサから入力した距離データと合わせて、ベ
クトル計算により位置が求められるようになっている。
ャイロセンサは、通常、図５に示す如く、一定の範囲内
で入力角速度にほぼ比例して変化する電圧を出力する。
センサの出力電圧はＡ／Ｄコンバータを介して位置計算
マイコンに入力される。この位置計算マイコンはセンサ
出力に対し所定の換算をして角速度データを求め、更に
時間積分して方位変化量データを求める。そして、別
途、距離センサから入力した距離データと合わせて、ベ
クトル計算により位置が求められるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両、船舶
などの運動体では温度変化が激しい。一方、ジャイロセ
ンサの入出力特性も温度により例えば、図５のＡ〜Ｃに
示す如く変化する。自立航法ではセンサ誤差が累積して
大きな位置誤差を生じる性質があるので、何らかの方法
でセンサ出力の温度補正をし、或る程度以上の検出精度
を確保しないと、運動体の位置検出の信頼性が欠けてし
まう。しかしながら、運動体に温度センサを設置し、温
度を検出してジャイロセンサの出力を補正しようとする
場合、温度センサという余計な部品をジャイロセンサに
近接した位置に設置しなければならず、運動体への設置
スペースに制約がある場合、温度補正が困難になってし
まう。また、温度センサの温度−出力特性とジャイロセ
ンサの温度別、入力角速度−出力特性の両方を調べて、
温度補正式を求めなければならず、設計時に多大な手間
が掛かるという問題がある。本発明は上記した従来技術
の問題に鑑み、温度センサを用いなくても温度補正した
角速度を検出できる運動体の角速度検出装置を提供する
ことを目的とする。
などの運動体では温度変化が激しい。一方、ジャイロセ
ンサの入出力特性も温度により例えば、図５のＡ〜Ｃに
示す如く変化する。自立航法ではセンサ誤差が累積して
大きな位置誤差を生じる性質があるので、何らかの方法
でセンサ出力の温度補正をし、或る程度以上の検出精度
を確保しないと、運動体の位置検出の信頼性が欠けてし
まう。しかしながら、運動体に温度センサを設置し、温
度を検出してジャイロセンサの出力を補正しようとする
場合、温度センサという余計な部品をジャイロセンサに
近接した位置に設置しなければならず、運動体への設置
スペースに制約がある場合、温度補正が困難になってし
まう。また、温度センサの温度−出力特性とジャイロセ
ンサの温度別、入力角速度−出力特性の両方を調べて、
温度補正式を求めなければならず、設計時に多大な手間
が掛かるという問題がある。本発明は上記した従来技術
の問題に鑑み、温度センサを用いなくても温度補正した
角速度を検出できる運動体の角速度検出装置を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る運動体の角
速度検出装置では、運動体に搭載されて運動体の角速度
を検出する角速度センサと、温度別に、角速度センサの
入出力特性を記憶した記憶手段と、運動体が停止状態に
なったことを検出する停止検出手段と、停止検出手段で
運動体の停止が検出されると、記憶手段に記憶された入
出力特性の中で、運動体の停止が検出された時点の角速
度センサ出力と０点出力が一致する入出力特性を決定す
る決定手段と、運動体の運動中、先に決定手段で決定さ
れた入出力特性に基づき、角速度センサ出力を補正して
角速度を求める補正手段と、を備えたことを特徴として
いる。
速度検出装置では、運動体に搭載されて運動体の角速度
を検出する角速度センサと、温度別に、角速度センサの
入出力特性を記憶した記憶手段と、運動体が停止状態に
なったことを検出する停止検出手段と、停止検出手段で
運動体の停止が検出されると、記憶手段に記憶された入
出力特性の中で、運動体の停止が検出された時点の角速
度センサ出力と０点出力が一致する入出力特性を決定す
る決定手段と、運動体の運動中、先に決定手段で決定さ
れた入出力特性に基づき、角速度センサ出力を補正して
角速度を求める補正手段と、を備えたことを特徴として
いる。
【０００６】
【作用】本発明に係る運動体の角速度検出装置によれ
ば、温度別に、角速度センサの入出力特性を記憶手段に
記憶させておき、停止検出手段で運動体の停止が検出さ
れると、記憶手段に記憶された入出力特性の中で、運動
体の停止が検出された時点の角速度センサ出力と０点出
力が一致する入出力特性を決定しておく。そして、運動
体の運動中、先に決定した入出力特性に基づき、角速度
センサ出力を補正して角速度を求める。これにより、温
度センサを用いなくても温度補正した角速度を検出で
き、運動体への角速度センサの設置が容易となり、ま
た、設計時に温度センサの温度−出力特性を調べる手間
も省ける。
ば、温度別に、角速度センサの入出力特性を記憶手段に
記憶させておき、停止検出手段で運動体の停止が検出さ
れると、記憶手段に記憶された入出力特性の中で、運動
体の停止が検出された時点の角速度センサ出力と０点出
力が一致する入出力特性を決定しておく。そして、運動
体の運動中、先に決定した入出力特性に基づき、角速度
センサ出力を補正して角速度を求める。これにより、温
度センサを用いなくても温度補正した角速度を検出で
き、運動体への角速度センサの設置が容易となり、ま
た、設計時に温度センサの温度−出力特性を調べる手間
も省ける。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の一実施例に係る車両の角速度
検出装置の回路図である。１は車両の所定箇所に設置さ
れた振動型ジャイロセンサによる角速度センサであり、
ここでは図２に示す如く、或る範囲内で入力角速度にほ
ぼ比例して出力電圧値が変化する特性を有しているもの
とし、かつ、温度に応じて入力角速度−出力特性（入出
力特性）が図２のＡ1 〜Ａn の如く変化するものとす
る。図２は温度によって０点出力値（入力角速度が零の
ときのセンサ出力値）とセンサ感度（入出力特性直線の
傾斜）の両方が変化している場合を示す。２は車輪が１
回転する毎にｎ個のパルスを発生する車輪速センサ、３
は角速度センサ１の出力をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換
器、４は角速度計算マイコンであり、角速度センサ１の
出力をＡ／Ｄ変換器を介して入力し、温度補正した正し
い角速度データを出力する。
検出装置の回路図である。１は車両の所定箇所に設置さ
れた振動型ジャイロセンサによる角速度センサであり、
ここでは図２に示す如く、或る範囲内で入力角速度にほ
ぼ比例して出力電圧値が変化する特性を有しているもの
とし、かつ、温度に応じて入力角速度−出力特性（入出
力特性）が図２のＡ1 〜Ａn の如く変化するものとす
る。図２は温度によって０点出力値（入力角速度が零の
ときのセンサ出力値）とセンサ感度（入出力特性直線の
傾斜）の両方が変化している場合を示す。２は車輪が１
回転する毎にｎ個のパルスを発生する車輪速センサ、３
は角速度センサ１の出力をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換
器、４は角速度計算マイコンであり、角速度センサ１の
出力をＡ／Ｄ変換器を介して入力し、温度補正した正し
い角速度データを出力する。
【０００８】角速度計算マイコン４の内、４ａは温度別
に、角速度センサ１の入出力特性を記憶したメモリであ
り、図２のＡ1 〜Ａn の各々の入出力特性を個別にテー
ブル化して記憶している。４ｂは図３（１）に示す如
く、Ｔ0 （ここでは一例としてＴ0 ＝１０秒とする）お
きに、今回のＴ0 秒間の間に車輪速センサ２から一度も
パルス入力が無かったか判別することで車両の停止を検
出し、無かったとき車両停止検出出力を行う停止検出
部、４ｃは停止検出部４ｂから車両停止検出出力が有る
と、メモリ４ａを参照して、その時点の角速度センサ１
の出力値（Ａ／Ｄ変換後）が最も０点出力値に近い入出
力特性Ａi を１つ決定し、決定した特性を示すｉを出力
する決定部、４ｄはメモリ４ａに記憶された内、決定部
が最新に決定した入出力特性Ａi を用いて、Ａ／Ｄ変換
器３を介して入力した角速度センサ出力に対応する角速
度を求め、温度補正後の角速度データを出力する補正部
である。補正部４ｄは車両が停止中であると走行中であ
るとを問わず、細かな時間間隔（例えば１秒間隔）でＡ
／Ｄ変換器３からセンサ出力を入力し、決定部４ｃで最
新に決定された入出力特性Ａi を用いて温度補正後の新
たな角速度を求め、角速度データを出力する。
に、角速度センサ１の入出力特性を記憶したメモリであ
り、図２のＡ1 〜Ａn の各々の入出力特性を個別にテー
ブル化して記憶している。４ｂは図３（１）に示す如
く、Ｔ0 （ここでは一例としてＴ0 ＝１０秒とする）お
きに、今回のＴ0 秒間の間に車輪速センサ２から一度も
パルス入力が無かったか判別することで車両の停止を検
出し、無かったとき車両停止検出出力を行う停止検出
部、４ｃは停止検出部４ｂから車両停止検出出力が有る
と、メモリ４ａを参照して、その時点の角速度センサ１
の出力値（Ａ／Ｄ変換後）が最も０点出力値に近い入出
力特性Ａi を１つ決定し、決定した特性を示すｉを出力
する決定部、４ｄはメモリ４ａに記憶された内、決定部
が最新に決定した入出力特性Ａi を用いて、Ａ／Ｄ変換
器３を介して入力した角速度センサ出力に対応する角速
度を求め、温度補正後の角速度データを出力する補正部
である。補正部４ｄは車両が停止中であると走行中であ
るとを問わず、細かな時間間隔（例えば１秒間隔）でＡ
／Ｄ変換器３からセンサ出力を入力し、決定部４ｃで最
新に決定された入出力特性Ａi を用いて温度補正後の新
たな角速度を求め、角速度データを出力する。
【０００９】次に上記した実施例の動作を説明する。信
号待ち等で車両が１０秒以上停止すると、車輪速センサ
２から１０秒パルス出力がなかった時点で停止検出部４
ｂが停止検出出力を行う。この停止検出出力を受けて、
決定部４ｃはその時点の角速度センサ１の出力値（Ａ／
Ｄ変換後）が最も０点出力値に近い入出力特性Ａi をメ
モリ４ａの中から探して決定し、決定した特性を示すｉ
を補正部４ｄに出力する。車両が停止状態を続けている
とき、１０秒経過する毎に停止検出出力と、決定部４ｃ
での決定が繰り返される。今、角速度センサ１の周囲温
度が１５°Ｃで角速度センサ１の入出力特性が図２のＡ
3 であったとき、決定部４ｃはｉ＝３を出力する。
号待ち等で車両が１０秒以上停止すると、車輪速センサ
２から１０秒パルス出力がなかった時点で停止検出部４
ｂが停止検出出力を行う。この停止検出出力を受けて、
決定部４ｃはその時点の角速度センサ１の出力値（Ａ／
Ｄ変換後）が最も０点出力値に近い入出力特性Ａi をメ
モリ４ａの中から探して決定し、決定した特性を示すｉ
を補正部４ｄに出力する。車両が停止状態を続けている
とき、１０秒経過する毎に停止検出出力と、決定部４ｃ
での決定が繰り返される。今、角速度センサ１の周囲温
度が１５°Ｃで角速度センサ１の入出力特性が図２のＡ
3 であったとき、決定部４ｃはｉ＝３を出力する。
【００１０】一方、補正部４ｄはメモリ４ａに記憶され
た内、決定部が最新に決定した入出力特性Ａ3 を用い
て、Ａ／Ｄ変換器３を介して入力した角速度センサ出力
に対応する角速度を求め、温度補正後の角速度データを
出力する。具体的には、車両が停止していて角速度セン
サ１の出力がＶ0 のとき、補正部４ｄは０deg/s を出力
する。補正部４ｄは細かな時間間隔でＡ／Ｄ変換器３か
ら角速度センサ出力を入力し、決定部が最新に決定した
入出力特性を用いて、角速度を求め、温度補正後の角速
度データを出力する。これは、立体駐車場等で車両が停
止したままテーブルに乗せられて回転されても、角速度
データの出力ができるようにするためである。
た内、決定部が最新に決定した入出力特性Ａ3 を用い
て、Ａ／Ｄ変換器３を介して入力した角速度センサ出力
に対応する角速度を求め、温度補正後の角速度データを
出力する。具体的には、車両が停止していて角速度セン
サ１の出力がＶ0 のとき、補正部４ｄは０deg/s を出力
する。補正部４ｄは細かな時間間隔でＡ／Ｄ変換器３か
ら角速度センサ出力を入力し、決定部が最新に決定した
入出力特性を用いて、角速度を求め、温度補正後の角速
度データを出力する。これは、立体駐車場等で車両が停
止したままテーブルに乗せられて回転されても、角速度
データの出力ができるようにするためである。
【００１１】車両が走行を開始すると、車輪速センサ２
から頻繁にパルスが出力されるので、停止検出部４ｂは
停止検出出力をせず、決定部４ｃも新たな決定をしな
い。補正部４ｄはメモリ４ａの内、最後に決定部４ｃで
決定された入出力特性Ａ3 を用いて、Ａ／Ｄ変換器３を
介して入力した角速度センサ出力に対応する角速度を求
め、温度補正後の角速度データを出力する。具体的に
は、角速度センサ１の出力がＶ1 、Ｖ2 となったとき、
補正部４ｄはＳ31、Ｓ32deg/s を出力する。ここで、Ｓ
31、Ｓ32deg/s はセンサ出力に現在の温度１５°Ｃに応
じた補正を施して得た角速度データとなっており、角速
度の検出精度、信頼性が高い。
から頻繁にパルスが出力されるので、停止検出部４ｂは
停止検出出力をせず、決定部４ｃも新たな決定をしな
い。補正部４ｄはメモリ４ａの内、最後に決定部４ｃで
決定された入出力特性Ａ3 を用いて、Ａ／Ｄ変換器３を
介して入力した角速度センサ出力に対応する角速度を求
め、温度補正後の角速度データを出力する。具体的に
は、角速度センサ１の出力がＶ1 、Ｖ2 となったとき、
補正部４ｄはＳ31、Ｓ32deg/s を出力する。ここで、Ｓ
31、Ｓ32deg/s はセンサ出力に現在の温度１５°Ｃに応
じた補正を施して得た角速度データとなっており、角速
度の検出精度、信頼性が高い。
【００１２】その後、再び車両が１０秒以上停止する
と、停止検出部４ｂが停止検出出力を行う。この停止検
出出力を受けて、決定部４ｃはその時点の角速度センサ
１の出力値（Ａ／Ｄ変換後）が最も０点出力値に近い入
出力特性Ａi をメモリ４ａの中から探して決定し、決定
した特性を示すｉを補正部４ｄに出力する。今度は温度
が２５°に近くｉ＝２となったとき、補正部４ｄはメモ
リ４ａの内、最後に決定部４ｃで決定された入出力特性
Ａ2 を用いて、Ａ／Ｄ変換器３を介して入力した角速度
センサ出力に対応する角速度を求め、温度補正後の角速
度データを出力する。具体的には、角速度センサ１の出
力がＶ1 、Ｖ2 となったとき、補正部４ｄはＳ21、Ｓ22
deg/s を出力する。ここで、Ｓ21、Ｓ22deg/s はセンサ
出力に現在の温度２５°Ｃに応じた補正を施して得た角
速度データとなっている。
と、停止検出部４ｂが停止検出出力を行う。この停止検
出出力を受けて、決定部４ｃはその時点の角速度センサ
１の出力値（Ａ／Ｄ変換後）が最も０点出力値に近い入
出力特性Ａi をメモリ４ａの中から探して決定し、決定
した特性を示すｉを補正部４ｄに出力する。今度は温度
が２５°に近くｉ＝２となったとき、補正部４ｄはメモ
リ４ａの内、最後に決定部４ｃで決定された入出力特性
Ａ2 を用いて、Ａ／Ｄ変換器３を介して入力した角速度
センサ出力に対応する角速度を求め、温度補正後の角速
度データを出力する。具体的には、角速度センサ１の出
力がＶ1 、Ｖ2 となったとき、補正部４ｄはＳ21、Ｓ22
deg/s を出力する。ここで、Ｓ21、Ｓ22deg/s はセンサ
出力に現在の温度２５°Ｃに応じた補正を施して得た角
速度データとなっている。
【００１３】この実施例によれば、温度別に、角速度セ
ンサ１の入出力特性をメモリ４ａに記憶しておき、停止
検出部４ｂで車両の停止が検出されると、決定部４ｃが
メモリ４ａに記憶された入出力特性の中で、車両の停止
が検出された時点の角速度センサ出力と０点出力が一致
する入出力特性Ａi を決定しておく。そして、車両の運
動中、補正部４ｄは先に決定部４ｃで決定された入出力
特性Ａi に基づき、角速度センサ出力を補正して角速度
データを求めるようにしたので、温度センサを用いなく
ても温度補正した角速度を検出でき、車両への角速度セ
ンサの設置が容易となり、また、設計時には角速度セン
サの温度特性だけ調べれば良く、温度センサの温度−出
力特性を調べる手間が省ける。また、温度別の入出力特
性線図を示すテーブルをメモリ４ａに記憶しておくよう
にしたので、入力角速度が所定範囲を越えて入出力特性
が直線から外れる傾向にある範囲（通常、±60〜70deg/
s ）に対しても正しく温度補正を行うことができる。
ンサ１の入出力特性をメモリ４ａに記憶しておき、停止
検出部４ｂで車両の停止が検出されると、決定部４ｃが
メモリ４ａに記憶された入出力特性の中で、車両の停止
が検出された時点の角速度センサ出力と０点出力が一致
する入出力特性Ａi を決定しておく。そして、車両の運
動中、補正部４ｄは先に決定部４ｃで決定された入出力
特性Ａi に基づき、角速度センサ出力を補正して角速度
データを求めるようにしたので、温度センサを用いなく
ても温度補正した角速度を検出でき、車両への角速度セ
ンサの設置が容易となり、また、設計時には角速度セン
サの温度特性だけ調べれば良く、温度センサの温度−出
力特性を調べる手間が省ける。また、温度別の入出力特
性線図を示すテーブルをメモリ４ａに記憶しておくよう
にしたので、入力角速度が所定範囲を越えて入出力特性
が直線から外れる傾向にある範囲（通常、±60〜70deg/
s ）に対しても正しく温度補正を行うことができる。
【００１４】なお、上記した実施例では、停止検出部は
１０秒間隔で車両が停止しているか否か判別するように
したが、１０秒以外の間隔で判別を行うようにしても良
く、また、図３（２）に示す如く、Ｔ3 秒間隔（例えば
１秒間隔）で、過去Ｔ2 秒間（例えば５秒間）の間に車
輪速センサから１度もパルス入力がなければ停止検出出
力を行うようにしても良い。また、車両の停止中、走行
中を問わず、補正部は角速度センサ出力を決定部で決定
された入出力特性に基づき補正して角速度データを得る
ようにしたが、停止検出部で車両の停止が検出されてい
る間は単に０deg/s を出力するようにしてもよい。
１０秒間隔で車両が停止しているか否か判別するように
したが、１０秒以外の間隔で判別を行うようにしても良
く、また、図３（２）に示す如く、Ｔ3 秒間隔（例えば
１秒間隔）で、過去Ｔ2 秒間（例えば５秒間）の間に車
輪速センサから１度もパルス入力がなければ停止検出出
力を行うようにしても良い。また、車両の停止中、走行
中を問わず、補正部は角速度センサ出力を決定部で決定
された入出力特性に基づき補正して角速度データを得る
ようにしたが、停止検出部で車両の停止が検出されてい
る間は単に０deg/s を出力するようにしてもよい。
【００１５】また、図２のＡ1 〜Ａn の入出力特性を次
の直線の方程式、 Ａj ；ａj ｘ＋ｂj ｙ＋ｃj ＝０ ・・・（１） 但し、ｘは入力角速度 ｙはセンサ出力値 ｊ＝１〜ｎ で近似して表し、メモリには図４に示す如く、Ａ1 〜Ａ
n に対応するａ，ｂ，ｃの係数組を記憶しておき、決定
部はメモリの係数組の内のｃを参照して、停止検出出力
が有った時点における角速度センサ出力値に最も近いｃ
i を決定し、ｉを出力するようにし、補正部はメモリの
係数組を参照して（１）式中のｊをｉとした場合の式を
用いて、角速度センサ１の出力値ｙに対応する入力角速
度を演算することで、温度補正後の角速度データを出力
するようにしても良い。
の直線の方程式、 Ａj ；ａj ｘ＋ｂj ｙ＋ｃj ＝０ ・・・（１） 但し、ｘは入力角速度 ｙはセンサ出力値 ｊ＝１〜ｎ で近似して表し、メモリには図４に示す如く、Ａ1 〜Ａ
n に対応するａ，ｂ，ｃの係数組を記憶しておき、決定
部はメモリの係数組の内のｃを参照して、停止検出出力
が有った時点における角速度センサ出力値に最も近いｃ
i を決定し、ｉを出力するようにし、補正部はメモリの
係数組を参照して（１）式中のｊをｉとした場合の式を
用いて、角速度センサ１の出力値ｙに対応する入力角速
度を演算することで、温度補正後の角速度データを出力
するようにしても良い。
【００１６】また、上記した実施例では車輪速センサの
出力から停止検出をするようにしたが、他にスピードセ
ンサが有るときは該スピードセンサ出力から停止検出を
するようにしても良い。また、車両のほかに船舶（内海
などでエンジンを停止すれば船舶の運動が停止すると
き、エンジン停止を検出することで簡単に運動停止状態
を検出できる）、ロボットアーム、回転式アンテナ等、
種々の運動体を対象にして角速度検出する場合にも同様
に適用することができる。
出力から停止検出をするようにしたが、他にスピードセ
ンサが有るときは該スピードセンサ出力から停止検出を
するようにしても良い。また、車両のほかに船舶（内海
などでエンジンを停止すれば船舶の運動が停止すると
き、エンジン停止を検出することで簡単に運動停止状態
を検出できる）、ロボットアーム、回転式アンテナ等、
種々の運動体を対象にして角速度検出する場合にも同様
に適用することができる。
【００１７】
【発明の効果】本発明に係る運動体の角速度検出装置に
よれば、温度別に、角速度センサの入出力特性を記憶手
段に記憶させておき、停止検出手段で運動体の停止が検
出されると、記憶手段に記憶された入出力特性の中で、
運動体の停止が検出された時点の角速度センサ出力と０
点出力が一致する入出力特性を決定しておく。そして、
運動体の運動中、先に決定した入出力特性に基づき、角
速度センサ出力を補正して角速度を求めるようにしたの
で、温度センサを用いなくても温度補正した角速度を検
出でき、運動体への角速度センサの設置が容易となり、
また、設計時に温度センサの温度−出力特性を調べる手
間も省ける。
よれば、温度別に、角速度センサの入出力特性を記憶手
段に記憶させておき、停止検出手段で運動体の停止が検
出されると、記憶手段に記憶された入出力特性の中で、
運動体の停止が検出された時点の角速度センサ出力と０
点出力が一致する入出力特性を決定しておく。そして、
運動体の運動中、先に決定した入出力特性に基づき、角
速度センサ出力を補正して角速度を求めるようにしたの
で、温度センサを用いなくても温度補正した角速度を検
出でき、運動体への角速度センサの設置が容易となり、
また、設計時に温度センサの温度−出力特性を調べる手
間も省ける。
【図１】本発明の一実施例に係る車両の角速度検出装置
の回路図である。
の回路図である。
【図２】角速度センサの温度別の入出力特性を示す線図
である。
である。
【図３】停止検出部の動作を示す説明図である。
【図４】本発明の変形例におけるメモリの記憶内容を示
す説明図である。
す説明図である。
【図５】ジャイロセンサの入出力特性を示す線図であ
る。
る。
１ 角速度センサ ２ 車輪速センサ ３ Ａ／Ｄ変換器 ４ 角速度計算マ
イコン ４ａ メモリ ４ｂ 停止検出部 ４ｃ 決定部 ４ｄ 補正部
イコン ４ａ メモリ ４ｂ 停止検出部 ４ｃ 決定部 ４ｄ 補正部
Claims (1)
- 【請求項１】 運動体に搭載されて運動体の角速度を検
出する角速度センサと、 温度別に、角速度センサの入出力特性を記憶した記憶手
段と、 運動体が停止状態になったときこれを検出する停止検出
手段と、 停止検出手段で運動体の停止が検出されると、記憶手段
に記憶された入出力特性の中で、運動体の停止が検出さ
れた時点の角速度センサ出力と０点出力が一致する入出
力特性を決定する決定手段と、 運動体の運動中、先に決定手段で決定された入出力特性
に基づき、角速度センサ出力を補正して角速度を求める
補正手段と、 を備えたことを特徴とする運動体の角速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10686195A JP3148565B2 (ja) | 1995-04-05 | 1995-04-05 | 運動体の角速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10686195A JP3148565B2 (ja) | 1995-04-05 | 1995-04-05 | 運動体の角速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08278140A JPH08278140A (ja) | 1996-10-22 |
| JP3148565B2 true JP3148565B2 (ja) | 2001-03-19 |
Family
ID=14444358
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10686195A Expired - Fee Related JP3148565B2 (ja) | 1995-04-05 | 1995-04-05 | 運動体の角速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3148565B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101986976B1 (ko) * | 2016-06-29 | 2019-06-10 | 주식회사 한국사이버닉스 | 축사용 공기조화시스템 |
-
1995
- 1995-04-05 JP JP10686195A patent/JP3148565B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101986976B1 (ko) * | 2016-06-29 | 2019-06-10 | 주식회사 한국사이버닉스 | 축사용 공기조화시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08278140A (ja) | 1996-10-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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