JP3065822B2

JP3065822B2 - 移動物体検出装置

Info

Publication number: JP3065822B2
Application number: JP4297416A
Authority: JP
Inventors: 真一小島; 芳樹二宮; 武朗本郷; 徳和遠藤; 有一久保田
Original assignee: Toyota Motor Corp; Toyota Central R&D Labs Inc
Current assignee: Toyota Motor Corp; Toyota Central R&D Labs Inc
Priority date: 1992-11-06
Filing date: 1992-11-06
Publication date: 2000-07-17
Anticipated expiration: 2015-07-17
Also published as: JPH06150196A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は移動物体検出装置に係
り、より詳しくは、走行している車両等の移動物体を検
出する移動物体検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、レーダ類を用いて先行車を認
識し、追従走行する装置が知られている。一般に、追従
走行時には、自車と先行車との間に他車が割込んできた
り、先行車が隣レーンに車線変更したために先行車が変
化する等の状況が起り得る。そのため、先行車以外の車
も認識の対象として考慮する必要がある。

【０００３】特開平２−３６５００号公報、特開平１−
２１３５９３号公報、特開昭６１−２０８７７号公報、
及び特開平２−４０８００号公報には先行車を認識する
技術が開示されているが、これらの技術では、先行車以
外の車の認識については考慮されていない。

【０００４】また、特開平１−１９７１３３号公報記載
の技術においては、先行車以外の車の認識も考慮してい
るが、送受信装置を各車に設け、電波で他車から情報を
得ているため、送受信装置を備えていない車の情報は得
ることができず、実際的ではない。

【０００５】更に、特開昭６１−１４５４７４号公報に
おいては、過去の複数の距離データを記憶し、直線近似
で相対速度を求め、先行車と路側リフレクタとを分離す
る技術が開示されている。しかし、この方法を利用して
先行車以外の車を認識しようとすると、距離の情報のみ
を考慮し横方向の位置を考慮していないので、隣レーン
の車と先行車とを区別することができない。また、相対
速度を直線近似で求めているが、一般に先行車を含めた
他車の相対速度は一定ではないので直線近似では精度が
悪くなる。更に、距離データを直線近似する際のグルー
プ分けの基準として、一回前の観測結果との距離が近い
場合に同一グループと判断する処理を行っているが、図
１３のような状況では、時刻ｔにおいて、Ｌ０（ｔ）は
Ｌ０（ｔ−１）に近いためＧ０のグループに、Ｌ１
（ｔ）はＬ１（ｔ−１）に近いためＧ１のグループに、
それぞれ誤って分類されることになる。

【０００６】また、特開昭６１−２７８７７５号公報、
特開昭６２−３６５８１号公報においては、複数レーダ
により、先行車認識を行い、隣レーンの車と先行車とを
区別する技術が開示されている。しかし、この公報の実
施例ではレーザビーム数が３個の場合について説明し、
「他のビーム数、例えば２、４、５・・・等を選んでも
良く、その数に応じた先行車検出能力を見込むことがで
きる。」と記載されているが、ビーム数が増えた場合、
２本以上のビームで対象を捉えた場合などを考えると、
ビームの数ｎに対して先行車認識部の条件分岐が複雑に
なり、実際的ではない。また、相対速度の計算は、ある
一つのビームに於ける検出距離の履歴１ｃ−９、１ｃ−
８、・・・１ｃ−１、１ｃから計算しており、ビームを
跨ぎながら移動している物体の速度計算をすることは考
慮されていない。そのため、割り込み車の車速を直ちに
認識することはできない。

【０００７】更に、位置に基づく対応付けがなされてい
るため、上記と同様の対応間違いが起こる可能性があ
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記問題点を
解決すべく成されたもので、追跡している移動物体が切
り替わったときに直ちに切り替わった移動物体の情報が
得られると共に、割込みが発生する状況を予測して速度
等を制御する際に有効な情報が得られる移動物体検出装
置を提供することを目的とする。

【０００９】上記目的を達成するために本発明は、移動
している物体の位置を検出する位置検出手段と、移動し
ている物体と自車との相対速度を検出する速度検出手段
と、位置情報の履歴を記憶する記憶手段と、記憶手段に
記憶された位置情報及び速度検出手段で検出された相対
速度とに基づいて物体が移動する位置を予測する予測手
段と、位置検出手段で検出された位置と予測手段で予測
された位置とに基づいて位置が検出された移動している
物体と記憶手段に位置情報が記憶されている記憶物体と
が対応しているか否かを判断する判断手段と、判断手段
で対応していると判断された記憶物体及び判断手段で対
応していないと判断された回数が所定回未満の記憶物体
の位置情報を更新し、判断手段で対応していないと判断
された回数が所定回以上の記憶物体の位置情報を消去
し、かつ判断手段で記憶物体と対応していないと判断さ
れた検出物体の位置情報を記憶させる記憶内容変更手段
と、を含んで構成されている。

【００１０】

【作用】本発明の位置検出手段は、走行車両等の移動し
ている物体の位置を検出し、速度検出手段は、移動して
いる物体と自車との相対速度を検出する。この速度検出
手段としては、移動している物体の相対速度を直接検出
する速度センサや位置検出手段で検出された位置の履歴
から単位時間内の位置の変化を演算することによって物
体の相対速度を検出する演算手段を用いることができ
る。記憶手段は、位置情報の履歴を記憶する。なお、記
憶手段には速度情報等を合わせて記憶するようにしても
よい。予測手段は、記憶手段に記憶された位置情報及び
速度検出手段で検出された相対速度に基づいて物体が移
動する位置を予測する。判断手段は、位置検出手段で検
出された位置と予測手段で予測された位置、すなわち予
測位置とに基づいて、位置が検出された移動している物
体と記憶手段に位置情報が記憶されている記憶物体とが
対応しているか否かを判断する。例えば、予測位置を含
む所定範囲内の領域内に検出された位置が存在していれ
ば、位置が検出された検出物体と記憶手段に位置情報が
記憶されている記憶物体とが対応していると判断するこ
とができる。記憶内容変更手段は、判断手段で対応して
いると判断された記憶物体及び判断手段で対応していな
いと判断された回数が所定回未満の記憶物体の位置情報
を更新する。このように位置を予測して検出物体と記憶
物体とが対応しているか否かを判断しているため、他の
移動物体の割込みにも対処することができる。対応して
いないと判断された回数が所定回未満の記憶物体の位置
情報も更新するようにしているため、一時的に物体を見
失った場合においても記憶物体を仮想的な物体として取
り扱うことができる。また、記憶内容変更手段は、判断
手段で対応していないと判断された回数が所定回以上の
記憶物体の情報を消去する。これによって、対応してい
ないと判断された回数が所定回以上の記憶物体、すなわ
ち見失いが所定時間を越える物体に対しては記憶手段の
位置情報が消去される。また、記憶内容変更手段は、位
置検出手段によって検出されたが、判断手段で記憶物体
と対応していないと判断された検出物体に対する位置を
記憶手段に記憶させる。これによって、長い見失い後に
見失った物体を再検出した場合や新たな物体を検出した
場合等に対処することができる。

【００１１】

【実施例】以下本発明の実施例を説明する。まず、本実
施例を機能ブロックで表すと図１のようになる。図に示
すように、本実施例は、移動している複数物体の現在位
置を検出する位置検出手段１０と、移動している複数物
体の位置情報の履歴等を記憶する記憶手段２０とを備え
ている。この記憶手段２０は、記憶手段２０に記憶され
ている位置情報の履歴等から移動している複数物体の自
車との相対速度を演算する、速度検出手段としての速度
演算手段１２に接続されている。記憶手段２０と速度演
算手段１２とは、記憶手段２０に記憶されている移動し
ている複数物体の以前の位置と速度演算手段１２で今回
演算した相対速度とから移動している複数物体が現在位
置すると予測される予測位置を演算する予測手段１４に
接続されている。位置検出手段１０と予測手段１４と
は、予測位置を含む所定範囲内の領域内に検出された移
動している複数物体の位置が存在しているか否かを判断
して、位置が検出された移動している複数物体と記憶手
段２０に位置情報が記憶されている記憶物体とが対応し
ているか否かを判断し、判断結果と共に位置情報も出力
する判断手段１６に接続されている。判断手段１６は、
判断手段１６の判断結果に基づいて、記憶手段２０の記
憶内容の更新、消去等を行う記憶内容変更手段１８に接
続されている。

【００１２】位置検出手段１０は、移動している物体の
位置を検出できるセンサであって、複数の物体を区別で
きるセンサ、例えば、スキャン型レーザ、画像式等の２
次元の座標が得られるセンサ、ミリ波を用いた１次元の
座標が得られるセンサ等を用いることができる。以下で
は、２次元の座標が求められるセンサを用いて説明す
る。

【００１３】記憶手段２０は、例えばＲＡＭを用い、位
置検出手段１０で検出した移動している複数物体の位置
情報の履歴、速度演算手段１２で演算した相対速度の履
歴、予測手段１４によって予測した位置、及びその他の
情報を各車毎にまとめて記憶する。

【００１４】速度演算手段１２では記憶手段２０に記憶
されている位置情報から、移動している複数物体の相対
速度を演算する。現在時刻をｔとし、ある物体の時刻ｔ
での検出した位置をＰｍ（ｔ）、予測した位置をＰｐ
（ｔ）、演算した相対速度をＶｍ（ｔ）、Ｖｐ（ｔ）と
する。記憶手段２０に記憶されているある物体の前回の
計測で検出した位置Ｐｍ（ｔ−１）、前々回の計測で検
出した位置Ｐｍ（ｔ−２）とから、まず、前回の検出時
の相対速度は次式で求められる。

【００１５】Ｖｍ（ｔ−１）＝（Ｐｍ（ｔ−１）−Ｐｍ
（ｔ−２））／△ｔ △ｔ：計測時間間隔このままでは位置検出手段での検出した位置の誤差によ
る速度変動が大きいので過去の相対速度の履歴から適当
なフィルタを用いて求めたＶｐ（ｔ−１）を、前回の検
出時の相対速度とする。例えば、Ｎ次の移動平均フィル
タを用いる場合、

【００１６】

【数１】

【００１７】Ｎ次のバタワースフィルタを用いる場合、

【００１８】

【数２】

【００１９】Ａｎ、Ｂｎ：定数予測手段１４においては、前回までの計測の結果として
記憶手段２０に記憶されている記憶物体の前回の位置
と、速度演算手段１２で演算した前回の相対速度とか
ら、現在の計測で移動しているであろう物体の位置を予
測する。ある物体の現在の予測位置Ｐｐ（ｔ）は、記憶
手段２０に記憶されている前回の計測で検出した位置Ｐ
ｍ（ｔ−１）と、速度演算手段で演算した前回の相対速
度Ｖｐ（ｔ−１）とから、次式で求められる。

【００２０】Ｐｐ（ｔ）＝Ｐｍ（ｔ−１）＋Ｖｐ（ｔ−１）×△ｔ △ｔ：計測時間間隔判断手段１６は、例えば、次のようにして位置検出手段
１０で検出された物体（例えば、車）と記憶手段２０に
記憶されている記憶物体（例えば、車）とが対応してい
るか否かを判断する。まず、記憶手段２０に図２のよう
な記憶物体ａ〜ｃの位置情報が記憶されていたと仮定す
る。扇型２０はセンサの計測範囲であり、扇型の角であ
る左端に自車が存在している。そして、次の測定（時刻
ｔ）で図３のような位置に検出物体ｘ〜ｚが検出された
と仮定する。検出物体ｘ〜ｚと記憶物体ａ〜ｃとが対応
しているか否か判断するときには、図４のように各記憶
物体毎に予測位置Ｐｐａ（ｔ）〜Ｐｐｃ（ｔ）を求め、
図５に示すようにＰｐａ（ｔ）〜Ｐｐｃ（ｔ）の周りに
対応付けを行う範囲ａ〜ｃを定める。これらの範囲ａ〜
ｃ内で、記憶物体に最も近い検出物体をこの範囲の記憶
物体に対応付ける。この例では、記憶物体ａの範囲ａ内
に検出物体ｘが存在しているため記憶物体ａと検出物体
ｘとが対応し、記憶物体ｂの範囲ｂ内に検出物体ｙが存
在しているため記憶物体ｂと検出物体ｙとが対応し、記
憶物体ｃの範囲ｃ内には検出物体が存在していないため
記憶物体ｃに対応する検出物体はなく、また、結果とし
て検出物体ｚに対応する記憶物体もないことになる。な
お、この対応する記憶物体が存在しない検出物体に対し
ては記憶手段に記憶領域が設けられることになる。

【００２１】対応付けを行う範囲は、検出した位置に含
まれる誤差の大きさや１回の計測で物体が移動する可能
性がある距離を考慮して決定することができる。もちろ
ん、他の要素を考慮することも可能であるし、対応付け
を行う範囲を恣意的に定めることもできる。対応付けを
行う範囲の形状も楕円や長方形等実際に行う方法に応じ
て選べば良い。

【００２２】記憶内容更新手段１８では、判断手段１６
の判断結果に基づき、次の処理を行う。すなわち、検出
物体と対応の取れた記憶物体については、検出された位
置Ｐｍ（ｔ）を記憶し、他の記憶内容を更新する。検出
物体と対応の取れなかった記憶物体については、それ
が、記憶物体を記憶手段２０から削除するための判定基
準を満たした場合、その記憶物体の情報を記憶手段２０
から消去する。そうでなければ、予測した位置Ｐｐ
（ｔ）を検出した位置Ｐｍ（ｔ）として記憶し、他の記
憶内容を更新する。記憶物体と対応の取れなかった検出
物体については、所定の初期値を持った新しい記憶内容
を情報記憶手段２０中に作成し、検出した位置Ｐｍ
（ｔ）を記憶する。

【００２３】以下本発明の実施例を実現する具体例につ
いて図面に従って説明する。図７は、本実施例の移動物
体検出装置をコンピュータを用いて実現した車両検出装
置を示すブロック図である。図７において、車両検出装
置は、自車を基準とした他車の距離情報、角度情報等を
検出する検出装置２１と、検出装置２１の出力信号をデ
ータ処理するコンピュータ３とから構成されている。検
出装置２１は、例えば、特開平１−２１３５９３号公報
の実施例に記載されている、スキャン型のレーザレーダ
を用いることができる。この検出装置２１からは、距離
信号、スキャン信号及び角度信号からなる検出信号が出
力される。

【００２４】コンピュータ３は、検出装置２１から出力
される信号を取り入れて、他車に対する距離等の情報を
演算する。コンピュータ３は、演算処理を行うＣＰＵ３
１と、外部からの信号を内部で処理可能なディジタル信
号に変換し、また、内部のディジタル信号を外部への信
号に変換する入出力インタフェース３３と、一時的な記
憶手段としてのＲＡＭ３５と、各種の制御プログラムや
データを格納しているＲＯＭ３７と、これらを接続する
データバスやコントロールバス等のバス等から構成され
ている。

【００２５】コンピュータ３は、図９〜図１２に示すフ
ローチャートに従った処理を実行する。まず、図９のス
テップ１００において検出装置２１から得られた検出信
号から検出した車の現在位置を求める。車の位置は、例
えば、特開平１−２１３５９３号公報で述べられている
方法を用いることができる。この時、図８に示すよう
に、検出した他車の位置を車１、車２、・・・、車ｊ、
・・・、車Ｎとする。一方、現在までに検出しＲＡＭに
位置情報等が記憶された車、すなわち記憶物体をモデル
と呼ぶことにし、このモデルを図８に示すように、モデ
ル１、モデル２、・・・、モデルｉ、・・・、モデルＭ
とする。

【００２６】次のステップ２００では、ＲＡＭに記憶さ
れているモデル１〜Ｍの相対速度を演算し、モデルの位
置の予測を行う。この速度演算と位置予測の処理につい
て図１０のフローチャートに従って詳細に説明する。

【００２７】まず、モデルを順に調べるためのループの
実行を開始するために、モデルの番号ｉを所期値である
１に設定する（ステップ２０２）。

【００２８】ステップ２０４ではＲＡＭに記憶されてい
るモデルの位置Ｐｍ（ｔ−１）、Ｐｍ（ｔ−２）、・・
・Ｐｍ（ｔ−ｎ）及び計測時間間隔△ｔを取込む。ｎの
値は、次のステップ２０６の速度演算で用いるフィルタ
の次数によって決まる。

【００２９】ステップ２０６ではモデルの速度の演算を
行う。これは以下の手順で行う。まず、前回の計測で検
出した位置Ｐｍ（ｔ−１）と前々回の計測で検出した位
置Ｐｍ（ｔ−２）とから、前回の計測時の相対速度は次
式で求められる。

【００３０】Ｖｍ（ｔ−１）＝（Ｐｍ（ｔ−１）−Ｐｍ
（ｔ−２））／△ｔ △ｔ：計測時間間隔このままでは位置検出手段での検出した位置の誤差によ
る速度変動の影響が大きいので過去の相対速度の履歴か
ら適当なフィルタを用いて求めたＶｐ（ｔ−１）を、前
回の検出時の相対速度とする。例えば、３次の移動平均
フィルタを用いる場合、

【００３１】

【数３】

【００３２】５次のバタワースフィルタを用いる場合、

【００３３】

【数４】

【００３４】ただし、Ａｎ、Ｂｎは定数である。

【００３５】上の式で、Ｖｍ（ｔ−２）、・・・、Ｖｐ
（ｔ−２）、・・・は、ステップ２０４で取り込んだモ
デルの過去の位置から演算することは可能であるが、速
度の演算結果をＲＡＭに記憶することで毎回計算する必
要がなくなる。その場合は、ステップ２０４の取り込み
処理において、Ｖｍ（ｔ−２）、・・・、Ｖｐ（ｔ−
２）、・・・も取り込むことになる。また、速度演算の
フィルタとしてはこれらのフィルタの他にも、例えばカ
ルマンフィルタを用いる方法なども考えられる。

【００３６】ステップ２０８ではモデルの位置の予測を
行う。これは次の式で計算できる。

【００３７】Ｐｐ（ｔ）＝Ｐｐ（ｔ−１）＋Ｖｐ（ｔ−１）×△ｔ △ｔ：計測時間周期ステップ２１０では次のモデルについて調べるために、
ｉ＝ｉ＋１とする。ステップ２１２ではモデルループの
終了判定を行う。モデルループが終了していれば処理を
終了し、まだモデルループが終了していなければステッ
プ２０４に進む。

【００３８】図９の次のステップ３００では検出した車
と、ＲＡＭに記憶されているモデルとが対応しているか
否かを判断する。この判断の詳細は図１１のフローチャ
ートに示すルーチンによって実行される。このルーチン
を説明すると、まず、ステップ３０２で検出した車を調
べるためのループを実行するために、車の番号ｊを初期
値である１に設定する。次に、ステップ３０４でモデル
を順に調べるためのループを実行するためにモデルの番
号ｉを初期値である１に設定する。次に、ステップ３０
６で番号ｊの車（車ｊ）の対応フラグがリセットされて
いるか否かを判断し、リセットされているときには車ｊ
に対応するモデルはまだ見つかっていないので、ステッ
プ３０８に進み車ｊとモデルｉとの対応を調べ、リセッ
トされていなければ車ｊに対応するモデルが既に見つか
っているのでステップ３３０に進み、車ループを進め
る。

【００３９】ステップ３０８では車ｊとモデルｉとの対
応を調べ、ステップ３１０で車ｊとモデルｉとが対応し
ているか否か判断する。この判定は次のように行う。す
なわち、モデルｉに対して対応しているか否かを判定す
る探索の範囲を決定し、その範囲内で評価値の最も高い
車ｊを対応がとれた物とする。その範囲内に車が存在し
ていない場合は、対応する車が計測できなかったものと
判断する。対応しているか否かを判定する探索の範囲
は、ステップ２００で求めた予測位置Ｐｐ（ｔ）を中心
とした範囲を用いればよく、モデルの持つ位置誤差等の
計測結果に従って対応しているか否かを判定する探索の
範囲を自動的に変化させることも可能である。評価値の
定め方としては、モデルｉと車ｊとの距離が短いものほ
ど高い評価値を与える方法、モデルｉと車ｊの位置誤差
の分散から確率的な一致度を求め、この一致度を評価値
とする方法などが考えられる。また、この実施例では位
置情報のみで評価値を定めているが、位置以外の情報、
例えば速度、車の色・形等を評価値に加えて対応してい
るか否かを判断することも可能である。

【００４０】ステップ３０８とステップ３１０とで車ｊ
とモデルｉとの対応を判定し、車ｊとモデルｉとが対応
していればステップ３１２に進み、対応していなければ
ステップ３２６に進む。

【００４１】ステップ３１２では、モデルｉの対応フラ
グがリセットされているか否かを判断することにより、
モデルｉと対応する車が既に見つかっているか否かを判
断する。モデルｉの対応フラグがリセットされていてモ
デルｉと対応する車が見つかっていないならばステップ
３２２に進む。一方、既に対応した車が見つかっている
場合にはステップ３１４に進む。

【００４２】ステップ３１４ではモデルｉと既に対応し
ていたと判断された車とを調べる。ここでは、車ｊ’と
対応していたものとする。

【００４３】ステップ３１６では、現在位置と予測位置
とに基づいて車ｊとモデルｉとの対応の評価値である距
離Ｌ（ｉ，ｊ）と、車ｊ’とモデルｉとの対応の評価値
である距離Ｌ（ｉ，ｊ’）とを計算する。

【００４４】ステップ３１８では評価値の比較を行う。
もし、距離Ｌ（ｉ，ｊ）が距離Ｌ（ｉ，ｊ’）以下なら
ばステップ３２０に進む。一方、距離Ｌ（ｉ，ｊ）が距
離Ｌ（ｉ，ｊ’）より大きければ、ステップ３２６に進
む。ステップ３２０では、ステップ３１８にて距離Ｌ
（ｉ，ｊ）が距離Ｌ（ｉ，ｊ’）より小さいと判断され
たことから、車ｊ’よりも車ｊの方がモデルｉによく対
応している（距離が短い）ため、車ｊ’の対応フラグを
リセットする。

【００４５】ステップ３２２では、車ｊの対応フラグ
に、対応するモデルの番号ｉをセットする。そして、次
のステップ２２４で、モデルｉの対応フラグに、対応す
る車の番号ｊをセットする。

【００４６】ステップ３２６では次のモデルについて調
べるために、ｉ＝ｉ＋１とする。そしてステップ３２８
ではモデルループが終了したか否かの判定を行う。モデ
ルループが終了していればステップ３３０に進み、まだ
モデルループが終了していなければステップ３０６に進
んで上記の処理を繰り返す。

【００４７】ステップ３３０では検出した次の車につい
て調べるために、ｊ＝ｊ＋１とし、ステップ３３２では
車のループが終了したか否かの判定を行う。車ループが
終了していてば処理を終了し、まだ車ループが終了して
いなければステップ３０４に進んで上記の処理を繰り返
す。

【００４８】図９の次のステップ４００ではＲＡＭ中の
車のモデルを更新する。このモデル更新のルーチンを図
１２に基づいて説明する。このルーチンでは、不要なモ
デルを記憶領域から削除し、新たなモデルの記憶領域を
作成するものである。このルーチンで削除、作成をスム
ーズに行うためには、例えばモデル全体を双方向リスト
で連結すれば良い。これは、それぞれのモデルが記憶領
域中の前のモデルへのポインタと、後のモデルへのポイ
ンタを有しており、ポインタをたどることで、全てのモ
デルにアクセスすることができ、一周すると元のモデル
に戻ってくる。

【００４９】ステップ４０２ではモデルループを開始す
るために、ｉ＝１とし、ステップ４０４ではステップ２
００において、モデルｉに対応する車が見つかったかど
うかを調べる。対応する車か見つかっていたならステッ
プ４０６に進み、対応する車が見つかっていなかった
ら、ステップ４１０に進む。

【００５０】ステップ４０６では、モデルｉに対応する
車が見つかっていないことを表す未対応フラグＦ（ｉ）
を０にセットする。

【００５１】ステップ４０８では、モデルｉに対応する
車の検出した位置に基づいて、モデルｉの現在位置Ｐｍ
ｉ（ｔ）をＲＡＭに記憶し、ステップ４１８に進む。

【００５２】一方、ステップ４１０では、モデルｉに対
応する車が見つかっていないことを表す未対応フラグＦ
（ｉ）に１を足す。

【００５３】ステップ４０６とステップ４１０の操作に
より、未対応フラグＦ（ｉ）は今までに連続して何回対
応が取れなかったかを表す数となる。

【００５４】ステップ４１２では、未対応フラグがあら
かじめ定めた閾値より大きいかどうかを調べる。閾値よ
り大きければモデルｉを削除するためステップ４１４に
進み、そうでなければステップ４１６に進む。

【００５５】ステップ４１４ではモデルの削除を行う。
ステップ４１６ではモデルｉに対応する車が見つからな
かったことから、モデルの現在位置として予測位置Ｐｐ
ｉ（ｔ）を用い、Ｐｍｉ（ｔ）＝Ｐｐｉ（ｔ）とする。

【００５６】ステップ４１８では次のモデルについて調
べるために、ｉ＝ｉ＋１とする。ステップ４２０ではモ
デルループが終了したか否かの判定を行う。モデルルー
プが終了したならば、ステップ４２２に進む。まだルー
プが終了していないなら、ステップ４０４に進む。

【００５７】ステップ４２２では車ループを開始し、ｊ
＝１とする。ステップ４２４では車ｊに対応するモデル
があったかどうかを調べる。対応するモデルが無かった
場合は車ｊの対応フラグが０にセットされいるので、そ
の場合はステップ４２６に進む。対応するモデルがあっ
たなら対応フラグには０以外のモデルの番号が入ってい
るので、その場合にはステップ４３０に進む。

【００５８】ステップ４２６では、新たなモデルｋをＲ
ＡＭの記憶領域に作成し、ステップ４２８では車ｊの検
出した位置に基づいて新たに作成したモデルの現在位置
Ｐｍｋ（ｔ）をＲＡＭに記憶する。

【００５９】ステップ４３０では、次の車について調べ
るために、ｊ＝ｊ＋１とする。ステップ４３２では車ル
ープが終了したか否かの判定を行う。まだループが終了
していないならステップ４２４に進み、ループが終了し
ていなければ処理を終了する。

【００６０】図６に、上記のように車モデルを使用した
場合と車モデルを使用しなかった場合との対応の判断を
比較して示す。車モデルを使用しなかった場合には、前
回観測した車の位置と今回観測した車の位置とを対応付
けるのが困難であるが、本実施例のように車モデルを使
用した場合には、移動位置を予測することによって対応
付けが容易になる。

【００６１】以上説明したように本実施例によれば次の
ような効果が得られる。（１）速度により他車位置を予測するため、図１３のよ
うに、位置のみで比較する場合より確実な対応付けが可
能になる。また、位置のみで対応付けする場合よりも計
測周期を長くでき、装置の簡素化に役立つ。

【００６２】（２）記憶物体の速度を演算している、す
なわち記憶物体の各々が既に速度情報を備えているた
め、先行車が変わった時に、新に相対速度を計算する必
要はなく、新しい先行車の相対速度が即座に得られる。

【００６３】（３）位置の予測を行うため、例えば、自
車の前方に左右から寄ってくる物体があれば割り込みが
あると判断でき、そのような状況での制御が可能とな
る。

【００６４】（４）記憶物体は、物体の検出に失敗した
場合でも存在しているものとして扱っているため、見失
い時に仮想的な先行車として扱うことができる。この場
合、先行車の相対位置が近づきつつある状況で見失った
場合にも、記憶物体の相対速度から先行車が近寄ってき
ていることがわかるので、見失い時に先行車位置を固定
して扱う方式より、安全な制御ができる。

【００６５】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、記
憶物体の位置を予測し、予測位置に応じて記憶内容の変
更、消去及び新たな記憶内容の記憶を行っているため、
追跡中の移動物体が他の移動物体に切り替わることを予
測して対処することができると共に、切り替わったとき
に直ちに情報を得ることができる、という効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。

【図２】記憶物体の位置を示す線図である。

【図３】検出物体の位置を示す線図である。

【図４】予測位置を表す線図である。

【図５】記憶物体と検出物体とが対応しているか否かを
判断するための範囲を示す線図である。

【図６】車モデルを使用した場合と車モデルを使用しな
かった場合の対応を比較して示す線図である。

【図７】本実施例の具体例を示すブロック図である。

【図８】ＲＡＭに記憶されたモデルと車の記憶領域を示
す線図である。

【図９】本実施例の車両検出処理ルーチンを示す流れ図
である。

【図１０】図９のステップ２００の詳細を示す流れ図で
ある。

【図１１】図９のステップ３００の詳細を示す流れ図で
ある。

【図１２】図９のステップ４００の詳細を示す流れ図で
ある。

【図１３】従来技術を説明するための線図である。

【符号の説明】

３コンピュータ２１検出装置

フロントページの続き (72)発明者本郷武朗愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41 番地の１株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者遠藤徳和愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者久保田有一愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (56)参考文献特開平４−261000（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−36581（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−278775（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/16 G08G 1/017

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】移動している物体の位置を検出する位置検
出手段と、移動している物体と自車との相対速度を検出する速度検
出手段と、位置情報の履歴を記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された位置情報及び速度検出手段で検出
された相対速度とに基づいて物体が移動する位置を予測
する予測手段と、位置検出手段で検出された位置と予測手段で予測された
位置とに基づいて位置が検出された移動している物体と
記憶手段に位置情報が記憶されている記憶物体とが対応
しているか否かを判断する判断手段と、判断手段で対応していると判断された記憶物体及び判断
手段で対応していないと判断された回数が所定回未満の
記憶物体の位置情報を更新し、判断手段で対応していな
いと判断された回数が所定回以上の記憶物体の位置情報
を消去し、かつ判断手段で記憶物体と対応していないと
判断された検出物体の位置情報を記憶させる記憶内容変
更手段と、を含む移動物体検出装置。
【請求項２】前記速度検出手段は、前記記憶手段に記憶
されている前回計測された位置、前々回計測された位
置、及び計測時間間隔から求められる速度と、フィルタ
ーとを用いて求めた速度を相対速度とする請求項１記載
の移動物体検出装置。
【請求項３】前記予測手段は、前記記憶手段に記憶され
ている前回計測された位置と、前記速度検出手段で検出
された前回の相対速度とから物体が移動する位置を予測
する請求項１または２記載の移動物体検出装置。
【請求項４】前記判断手段は、予測位置を含む所定範囲
内の領域内に検出された位置が存在していれば、位置が
検出された検出物体と記憶手段に位置情報が記憶されて
いる記憶物体とが対応していると判断する請求項１〜３
のいずれか１項記載の移動物体検出装置。