JP2839359B2 - 電子部品供給装置のモータ制御方法 - Google Patents
電子部品供給装置のモータ制御方法Info
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- JP2839359B2 JP2839359B2 JP2307412A JP30741290A JP2839359B2 JP 2839359 B2 JP2839359 B2 JP 2839359B2 JP 2307412 A JP2307412 A JP 2307412A JP 30741290 A JP30741290 A JP 30741290A JP 2839359 B2 JP2839359 B2 JP 2839359B2
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- Japan
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- electronic component
- speed
- motor
- supply device
- component supply
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は電子部品供給装置のモータ制御方法に係り、
詳しくは、電子部品のフィーダが並設されたテーブル
を、移動台上を横方向に高速移動させるためのモータの
制御手段に関する。
詳しくは、電子部品のフィーダが並設されたテーブル
を、移動台上を横方向に高速移動させるためのモータの
制御手段に関する。
（従来の技術） 電子部品を基板に高速実装する高速実装機として、ロ
ータリーヘッド式電子部品実装機が広く普及している。
ロータリーヘッド式電子部品実装機の電子部品供給装置
は、移動台にテープフィーダやチューブフィーダ等のフ
ィーダが並設されたテーブルを載置して構成されてお
り、このテーブルを送りねじやナットなどの送り手段に
より横方向に高速移動させて、所定のフィーダを移載ヘ
ッドのノズルのテイクアップ位置に停止させるようにな
っている。
ータリーヘッド式電子部品実装機が広く普及している。
ロータリーヘッド式電子部品実装機の電子部品供給装置
は、移動台にテープフィーダやチューブフィーダ等のフ
ィーダが並設されたテーブルを載置して構成されてお
り、このテーブルを送りねじやナットなどの送り手段に
より横方向に高速移動させて、所定のフィーダを移載ヘ
ッドのノズルのテイクアップ位置に停止させるようにな
っている。
第４図は、上記送り手段を駆動する従来のモータの制
御方法を示している。上記テーブルの移動量は、上記フ
ィーダのピッチの整数倍であり、実装プログラムにより
予め与えられる。図中、実線S1、破線S2、鎖線S3は、移
動量がそれぞれ１ピッチ、２ピッチ、３ピッチの場合の
移動量である。この従来技術は、同図（ｂ）に示すよう
に移動量の半分に至るまで直線的にモータの速度（速度
指令電圧）を上げ、次いで直線的に速度を落とすように
なっている。
御方法を示している。上記テーブルの移動量は、上記フ
ィーダのピッチの整数倍であり、実装プログラムにより
予め与えられる。図中、実線S1、破線S2、鎖線S3は、移
動量がそれぞれ１ピッチ、２ピッチ、３ピッチの場合の
移動量である。この従来技術は、同図（ｂ）に示すよう
に移動量の半分に至るまで直線的にモータの速度（速度
指令電圧）を上げ、次いで直線的に速度を落とすように
なっている。
（発明が解決しようとする課題） 上記従来手段は、モータの速度制御が簡単な利点があ
るものの、速度変換点ｔにおいて、加速度（トルク）が
急激に変化することから（同図（ｃ）参照）、その衝撃
によりテーブルが振動し、フィーダに収納された電子部
品が表裏反転したり、立ちを生じるなどの問題があっ
た。
るものの、速度変換点ｔにおいて、加速度（トルク）が
急激に変化することから（同図（ｃ）参照）、その衝撃
によりテーブルが振動し、フィーダに収納された電子部
品が表裏反転したり、立ちを生じるなどの問題があっ
た。
このような問題を解決するためには、モータを、カム
曲線のような緩やかな曲線で制御して、急激な加速度の
変化が生じないようにすればよい。
曲線のような緩やかな曲線で制御して、急激な加速度の
変化が生じないようにすればよい。
そこで本発明は、モータを緩やかな速度曲線で制御す
るための手段を提供することを目的とする。
るための手段を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段） 本発明は、移動台と、電子部品のフィーダが所定のピ
ッチで複数個並設されたテーブルと、このテーブルを上
記移動台上を上記ピッチの整数倍横方向に移動させて、
所定のフィーダの電子部品を移載ヘッドのノズルのテイ
クアップ位置に停止させる送り手段と、この送り手段を
駆動するモータとを備えた電子部品供給装置において、
テーブルの移動量曲線を、テーブルの移動量別に予め設
定するとともに、この移動量曲線を時間細分化して、こ
の移動量曲線を移動量別にテーブルの速度データ若しく
は位置データとして記憶部に登録しておき、指令された
移動量に対応する記憶部のデータを呼び出すことによ
り、上記モータの速度を制御するようにしている。
ッチで複数個並設されたテーブルと、このテーブルを上
記移動台上を上記ピッチの整数倍横方向に移動させて、
所定のフィーダの電子部品を移載ヘッドのノズルのテイ
クアップ位置に停止させる送り手段と、この送り手段を
駆動するモータとを備えた電子部品供給装置において、
テーブルの移動量曲線を、テーブルの移動量別に予め設
定するとともに、この移動量曲線を時間細分化して、こ
の移動量曲線を移動量別にテーブルの速度データ若しく
は位置データとして記憶部に登録しておき、指令された
移動量に対応する記憶部のデータを呼び出すことによ
り、上記モータの速度を制御するようにしている。
（作用） 上記構成において、指令されたテーブルの移動量に対
応する記憶部のデータを呼出すことにより、モータを所
定の緩やかな速度曲線で駆動することができる。
応する記憶部のデータを呼出すことにより、モータを所
定の緩やかな速度曲線で駆動することができる。
（実施例） 次に、図面を参照しながら本発明の実施例を説明す
る。
る。
第１図はロータリーヘッド式電子部品実装機の平面図
である。１はロータリーヘッドであり、円周方向に沿っ
て複数個の移載ヘッド２を備えている。３は電子部品を
吸着するノズルである。ロータリーヘッド１の背面に
は、電子部品供給装置４が設けられている。５は移動台
であり、テーブル６が載置されている。このテーブル６
には、テーブルフィーダやチューブフィーダのような電
子部品Ｐのフィーダ７が多数個並設されている。このテ
ーブル６は、移動台５に設けられた送りねじ８に沿って
横方向に移動する。９は送りねじ８を駆動するサーボモ
ータである。11はロータリーヘッド１の前面側に設けら
れたXYテーブル、12はXYテーブル11に位置決めされた基
板である。
である。１はロータリーヘッドであり、円周方向に沿っ
て複数個の移載ヘッド２を備えている。３は電子部品を
吸着するノズルである。ロータリーヘッド１の背面に
は、電子部品供給装置４が設けられている。５は移動台
であり、テーブル６が載置されている。このテーブル６
には、テーブルフィーダやチューブフィーダのような電
子部品Ｐのフィーダ７が多数個並設されている。このテ
ーブル６は、移動台５に設けられた送りねじ８に沿って
横方向に移動する。９は送りねじ８を駆動するサーボモ
ータである。11はロータリーヘッド１の前面側に設けら
れたXYテーブル、12はXYテーブル11に位置決めされた基
板である。
モータ９が駆動すると、テーブル６は横方向に移動
し、所望の電子部品Ｐを装備するフィーダ７を、ノズル
３のテイクアップ位置Ａに停止させる。またロータリー
ヘッド１がインデックス回転することにより、テイクア
ップした電子部品Ｐを基板12に移送搭載する。
し、所望の電子部品Ｐを装備するフィーダ７を、ノズル
３のテイクアップ位置Ａに停止させる。またロータリー
ヘッド１がインデックス回転することにより、テイクア
ップした電子部品Ｐを基板12に移送搭載する。
第３図（ａ）は、テーブル６の移動量曲線であり、テ
ーブル６の位置データを示している。ここで、フィーダ
７のピッチｄは一定であり、所望の電子部品Ｐをテイク
アップ位置Ａまで移動させるためのテーブル６の移動量
は、このピッチｄの整数倍である。図中、実線S1、破線
S2、鎖線S3は、それぞれ移動量が１ピッチ、２ピッチ、
３ピッチの場合である。
ーブル６の位置データを示している。ここで、フィーダ
７のピッチｄは一定であり、所望の電子部品Ｐをテイク
アップ位置Ａまで移動させるためのテーブル６の移動量
は、このピッチｄの整数倍である。図中、実線S1、破線
S2、鎖線S3は、それぞれ移動量が１ピッチ、２ピッチ、
３ピッチの場合である。
第３図（ｂ）は、上記移動量S1、S2、S3を得るための
モータ９の速度曲線であり、また同図（ｃ）は加速度曲
線である。サーボモータ９をカム曲線で制御することに
より、速度曲線及び加速度曲線は緩やかな曲線となって
おり、テーブル６の振動を抑制できる。なおモータ９の
速度は、モータ９に対する速度指令電圧の関数であり、
各速度曲線をt1〜tna、t1〜tnb、t1〜tncのように時間
細分化する。ことにより、細分化された時間毎のドライ
バ17（後述）に印加する電圧値が決定される。
モータ９の速度曲線であり、また同図（ｃ）は加速度曲
線である。サーボモータ９をカム曲線で制御することに
より、速度曲線及び加速度曲線は緩やかな曲線となって
おり、テーブル６の振動を抑制できる。なおモータ９の
速度は、モータ９に対する速度指令電圧の関数であり、
各速度曲線をt1〜tna、t1〜tnb、t1〜tncのように時間
細分化する。ことにより、細分化された時間毎のドライ
バ17（後述）に印加する電圧値が決定される。
第２図は、制御手段のブロック図である。M1、M2・・
・Mnは記憶部であって、それぞれ、上記移動量S1、S2・
・・に対する時間細分化された速度又は位置の指令電圧
データが登録されている。15は選択手段、16は速度指令
演算部、17はパワーアンプを含む速度制御機能付のモー
タ９のドライバ、18はモータ９の回転速度を検出するエ
ンコーダ、19はモータ９の回転速度をドライバ17にフィ
ードバックする速度検出手段、20はモータ９の駆動によ
るテーブル６の現在の位置を速度指令演算部16にフィー
ドバックする位置検出手段である。
・Mnは記憶部であって、それぞれ、上記移動量S1、S2・
・・に対する時間細分化された速度又は位置の指令電圧
データが登録されている。15は選択手段、16は速度指令
演算部、17はパワーアンプを含む速度制御機能付のモー
タ９のドライバ、18はモータ９の回転速度を検出するエ
ンコーダ、19はモータ９の回転速度をドライバ17にフィ
ードバックする速度検出手段、20はモータ９の駆動によ
るテーブル６の現在の位置を速度指令演算部16にフィー
ドバックする位置検出手段である。
上記構成において、選択手段15にテーブル６の移動量
が入力されると、この移動量に対応する記憶部のデータ
が呼び出される。ここで、記憶部M1〜Mnのデータがテー
ブル６の位置データの場合、記憶部M1〜Mnのデータから
直接位置指令値が造られる。この位置指令値から、位置
検出手段20の位置信号を差し引いた値から速度指令電圧
を作る。そしてこの速度指令電圧がドライバ17に印加さ
れてモータ９は所望速度で回転する。なお、記憶部M1〜
Mnのデータが速度データの場合は、記憶部M1〜Mnのデー
タは積分器を通され、位置指定値が造られるだけで、他
の処理は上記位置データの場合と同様である。以上のよ
うに本手段によれば、テーブル６の移動量別に、モータ
９を最適速度曲線で制御できる。
が入力されると、この移動量に対応する記憶部のデータ
が呼び出される。ここで、記憶部M1〜Mnのデータがテー
ブル６の位置データの場合、記憶部M1〜Mnのデータから
直接位置指令値が造られる。この位置指令値から、位置
検出手段20の位置信号を差し引いた値から速度指令電圧
を作る。そしてこの速度指令電圧がドライバ17に印加さ
れてモータ９は所望速度で回転する。なお、記憶部M1〜
Mnのデータが速度データの場合は、記憶部M1〜Mnのデー
タは積分器を通され、位置指定値が造られるだけで、他
の処理は上記位置データの場合と同様である。以上のよ
うに本手段によれば、テーブル６の移動量別に、モータ
９を最適速度曲線で制御できる。
（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、モータを最適速
度曲線で駆動でき、テーブルの振動を極力抑えることが
できる。また本方法は、速度又は位置データを、テーブ
ルの移動量別に予め記憶部に登録しておき、テーブルの
移動量に応じて記憶部のデータを選択するだけであるの
で、演算には殆ど時間を要せず、高速度でモータを制御
できる。
度曲線で駆動でき、テーブルの振動を極力抑えることが
できる。また本方法は、速度又は位置データを、テーブ
ルの移動量別に予め記憶部に登録しておき、テーブルの
移動量に応じて記憶部のデータを選択するだけであるの
で、演算には殆ど時間を要せず、高速度でモータを制御
できる。
図は本発明の実施例を示すものであって、第１図は電子
部品実装機の平面図、第２図は制御手段のブロック図、
第３図は移動量、速度、加速度のグラフ図、第４図は従
来手段のグラフ図である。 ２……移載ヘッド ３……ノズル ４……電子部品供給装置 ５……移動台 ６……テーブル ７……フィーダ ８……送り手段 ９……モータ M1〜Mn……記憶部
部品実装機の平面図、第２図は制御手段のブロック図、
第３図は移動量、速度、加速度のグラフ図、第４図は従
来手段のグラフ図である。 ２……移載ヘッド ３……ノズル ４……電子部品供給装置 ５……移動台 ６……テーブル ７……フィーダ ８……送り手段 ９……モータ M1〜Mn……記憶部
Claims (1)
- 【請求項１】移動台と、電子部品のフィーダが所定のピ
ッチで複数個並設されたテーブルと、このテーブルを上
記移動台上を上記ピッチの整数倍横方向に移動させて、
所定のフィーダの電子部品を移載ヘッドのノズルのテイ
クアップ位置に停止させる送り手段と、この送り手段を
駆動するモータとを備えた電子部品供給装置において、 上記テーブルの移動量曲線をテーブルの移動量別に予め
設定するとともに、この移動量曲線を時間細分化して、
この移動量曲線を移動量別にテーブルの速度データ若し
くは位置データとして記憶部に登録しておき、指令され
た移動量に対応する記憶部のデータを呼び出すことによ
り、モータの速度を制御することを特徴とする電子部品
供給装置のモータ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2307412A JP2839359B2 (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | 電子部品供給装置のモータ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2307412A JP2839359B2 (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | 電子部品供給装置のモータ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04177893A JPH04177893A (ja) | 1992-06-25 |
| JP2839359B2 true JP2839359B2 (ja) | 1998-12-16 |
Family
ID=17968745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2307412A Expired - Fee Related JP2839359B2 (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | 電子部品供給装置のモータ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2839359B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4654511B2 (ja) * | 2000-12-14 | 2011-03-23 | 船井電機株式会社 | ステッピングモータの制御装置 |
| JP5739480B2 (ja) * | 2013-06-21 | 2015-06-24 | ファナック株式会社 | 飛散防止カバーを有する工作機械 |
-
1990
- 1990-11-13 JP JP2307412A patent/JP2839359B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04177893A (ja) | 1992-06-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |