JP2891869B2 - 開閉体の駆動制御装置 - Google Patents
開閉体の駆動制御装置Info
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
- H02H7/085—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load
- H02H7/0851—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load for motors actuating a movable member between two end positions, e.g. detecting an end position or obstruction by overload signal
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H3/00—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal electric working condition with or without subsequent reconnection ; integrated protection
- H02H3/44—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal electric working condition with or without subsequent reconnection ; integrated protection responsive to the rate of change of electrical quantities
Landscapes
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Window Of Vehicle (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、開閉体の駆動制御装置
に係り、さらに詳しくは、閉動する開閉体によって異物
が挟まれることを防止する安全機能を備えた開閉体の駆
動制御装置に関するものである。
に係り、さらに詳しくは、閉動する開閉体によって異物
が挟まれることを防止する安全機能を備えた開閉体の駆
動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の駆動制御装置としては、例え
ば、自動車の窓ガラス（開閉体）を開閉すべく、それを
電動モータの駆動力によって昇降させる駆動機構を制御
するための制御装置が知られており、そのモータを一方
向に回転させることにより窓ガラスが上昇し、それを他
方向に回転させることにより窓ガラスが下降する。
ば、自動車の窓ガラス（開閉体）を開閉すべく、それを
電動モータの駆動力によって昇降させる駆動機構を制御
するための制御装置が知られており、そのモータを一方
向に回転させることにより窓ガラスが上昇し、それを他
方向に回転させることにより窓ガラスが下降する。
【０００３】従来、このような制御装置としては、上昇
操作スイッチがＯＮ操作されている間、窓ガラスを閉じ
るべくモータを一方向に回転させ、その上昇操作スイッ
チがＯＦＦ操作されたときにモータの回転を停止させる
ものが知られている。また、このような制御装置として
は、窓ガラスの上昇中に、その窓ガラスによって人体等
が誤って挾み込まれたか否かを監視し、その挾み込みが
あった場合に、窓ガラスの上昇を直ちに停止させるべく
モータの回転を停止させて安全性を確保するようにした
ものがある。このような装置は、人体等の挾み込みを検
出するために、例えば、窓ガラスの上昇時の閉動抵抗の
増大に起因して変化する閉動抵抗関連量（例えば、モー
タの駆動電流）の変化などを監視して、その閉動抵抗関
連量（以下、「監視量」という）が一定のしきい値を越
えたときに、人体等の挾み込みがあったと判定してモー
タの一方向の回転を停止させる構成となっている。
操作スイッチがＯＮ操作されている間、窓ガラスを閉じ
るべくモータを一方向に回転させ、その上昇操作スイッ
チがＯＦＦ操作されたときにモータの回転を停止させる
ものが知られている。また、このような制御装置として
は、窓ガラスの上昇中に、その窓ガラスによって人体等
が誤って挾み込まれたか否かを監視し、その挾み込みが
あった場合に、窓ガラスの上昇を直ちに停止させるべく
モータの回転を停止させて安全性を確保するようにした
ものがある。このような装置は、人体等の挾み込みを検
出するために、例えば、窓ガラスの上昇時の閉動抵抗の
増大に起因して変化する閉動抵抗関連量（例えば、モー
タの駆動電流）の変化などを監視して、その閉動抵抗関
連量（以下、「監視量」という）が一定のしきい値を越
えたときに、人体等の挾み込みがあったと判定してモー
タの一方向の回転を停止させる構成となっている。
【０００４】さらに、窓ガラスの閉動抵抗が閉動位置に
応じて変化することを考慮し、監視量を閉動位置毎に対
応付けて記憶更新して、挾み込み検出用のしきい値を個
別に設定する、いわゆる学習機能をもったものもある。
例えば、電動モータの駆動電流の変化を監視して挾み込
みを検出する場合には、窓ガラスの正常な閉動時におけ
る監視量の検出値を閉動位置毎に対応付けて記憶して、
その記憶した監視量に一定の許容値を加えて閉動位置毎
の挾み込み検出用のしきい値とする。そして、その後の
窓ガラスの閉動時に、その閉動位置毎における監視量の
検出値としきい値とを比較して、挾み込みの有無を判定
する。しきい値を求めるために記憶される監視量は、挾
み込みが検出されない限り記憶更新される。
応じて変化することを考慮し、監視量を閉動位置毎に対
応付けて記憶更新して、挾み込み検出用のしきい値を個
別に設定する、いわゆる学習機能をもったものもある。
例えば、電動モータの駆動電流の変化を監視して挾み込
みを検出する場合には、窓ガラスの正常な閉動時におけ
る監視量の検出値を閉動位置毎に対応付けて記憶して、
その記憶した監視量に一定の許容値を加えて閉動位置毎
の挾み込み検出用のしきい値とする。そして、その後の
窓ガラスの閉動時に、その閉動位置毎における監視量の
検出値としきい値とを比較して、挾み込みの有無を判定
する。しきい値を求めるために記憶される監視量は、挾
み込みが検出されない限り記憶更新される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
駆動制御装置は、挾み込み検出のためのしきい値とし
て、窓ガラスの閉動範囲の全域に亘って共通な一定値に
定めることは難しく、窓ガラスの閉動位置に応じて変化
する閉動抵抗を考慮して、余裕をもった値に設定しなけ
ればならず、その分、挾み込みの検出感度が劣ることに
なるといった問題がある。
駆動制御装置は、挾み込み検出のためのしきい値とし
て、窓ガラスの閉動範囲の全域に亘って共通な一定値に
定めることは難しく、窓ガラスの閉動位置に応じて変化
する閉動抵抗を考慮して、余裕をもった値に設定しなけ
ればならず、その分、挾み込みの検出感度が劣ることに
なるといった問題がある。
【０００６】一方、後者の駆動制御装置は、窓ガラスの
閉動位置に応じて、挾み込み検出のためのしきい値が設
定されるものの、そのしきい値を設定する際に、記憶さ
れた監視量に加えられる許容値が一定であるため、次の
ような問題があった。すなわち、記憶された監視量の大
きさに応じて、しきい値全体における許容値の割合が変
化し、例えば、窓ガラスの閉動負荷が小さくて監視量が
小さい場合には、許容値の割合が大きくなって挾み込み
の検出感度が劣ることになり、一方、閉動負荷が大きく
監視量が大きい場合には、許容値の割合が小さくなって
誤って挾み込みを検出するおそれがある。
閉動位置に応じて、挾み込み検出のためのしきい値が設
定されるものの、そのしきい値を設定する際に、記憶さ
れた監視量に加えられる許容値が一定であるため、次の
ような問題があった。すなわち、記憶された監視量の大
きさに応じて、しきい値全体における許容値の割合が変
化し、例えば、窓ガラスの閉動負荷が小さくて監視量が
小さい場合には、許容値の割合が大きくなって挾み込み
の検出感度が劣ることになり、一方、閉動負荷が大きく
監視量が大きい場合には、許容値の割合が小さくなって
誤って挾み込みを検出するおそれがある。
【０００７】本発明の目的は、挾み込み検出のためのし
きい値を最適に調整して、挾み込みを常に確実に検出す
ることができる開閉体の駆動制御装置を提供することに
ある。
きい値を最適に調整して、挾み込みを常に確実に検出す
ることができる開閉体の駆動制御装置を提供することに
ある。
【０００８】
【０００９】
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の開閉体の駆動制
御装置の第１形態は、開閉体を開動および閉動させる駆
動機構を制御する開閉体の駆動制御装置において、前記
開閉体の閉動中に、該開閉体の閉動抵抗に応じて変化す
る閉動抵抗関連量を検出する検出手段と、前記検出手段
によって検出された閉動抵抗関連量を記憶する記憶手段
と、前記記憶手段に記憶されている閉動抵抗関連量を用
いて前記開閉体の今後の閉動抵抗関連量の変化を予測す
る予測手段と、前記予測手段によって予測された閉動抵
抗関連量に許容量を加えて挾み込み検出のためのしきい
値を設定するしきい値設定手段と、前記検出手段によっ
て検出された閉動抵抗関連量が前記しきい値を越えたと
きに前記駆動機構による前記開閉体の閉動を停止させる
挾み込み検出手段と、前記許容速度の値を前記開閉体の
閉動速度に応じて増減するしきい値調整手段とを備えた
ことを特徴とする。
御装置の第１形態は、開閉体を開動および閉動させる駆
動機構を制御する開閉体の駆動制御装置において、前記
開閉体の閉動中に、該開閉体の閉動抵抗に応じて変化す
る閉動抵抗関連量を検出する検出手段と、前記検出手段
によって検出された閉動抵抗関連量を記憶する記憶手段
と、前記記憶手段に記憶されている閉動抵抗関連量を用
いて前記開閉体の今後の閉動抵抗関連量の変化を予測す
る予測手段と、前記予測手段によって予測された閉動抵
抗関連量に許容量を加えて挾み込み検出のためのしきい
値を設定するしきい値設定手段と、前記検出手段によっ
て検出された閉動抵抗関連量が前記しきい値を越えたと
きに前記駆動機構による前記開閉体の閉動を停止させる
挾み込み検出手段と、前記許容速度の値を前記開閉体の
閉動速度に応じて増減するしきい値調整手段とを備えた
ことを特徴とする。
【００１１】本発明の開閉体の駆動制御装置の第２形態
は、開閉体を開動および閉動させる駆動機構を制御する
開閉体の駆動制御装置において、前記開閉体の閉動中
に、該開閉体の閉動抵抗に応じて変化する閉動抵抗関連
量を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出さ
れた閉動抵抗関連量を記憶する記憶手段と、前記記憶手
段に記憶されている閉動抵抗関連量を用いて前記開閉体
の今後の閉動抵抗関連量の変化を予測する予測手段と、
前記予測手段によって予測された閉動抵抗関連量に基づ
いて挾み込み検出のための第１のしきい値を設定するし
きい値設定手段と、前記検出手段によって検出された閉
動抵抗関連量が前記第１のしきい値を越えた期間中に所
定時間毎に異常検出信号を出力する第１の挾み込み検出
手段と、前記異常検出信号の連続的な出力回数のカウン
ト値が第２のしきい値を越えたときに前記駆動機構によ
る前記開閉体の閉動を停止させる第２の挾み込み検出手
段と、前記第２のしきい値を前記開閉体の閉動速度に応
じて増減するしきい値調整手段とを備えたことを特徴と
する。
は、開閉体を開動および閉動させる駆動機構を制御する
開閉体の駆動制御装置において、前記開閉体の閉動中
に、該開閉体の閉動抵抗に応じて変化する閉動抵抗関連
量を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出さ
れた閉動抵抗関連量を記憶する記憶手段と、前記記憶手
段に記憶されている閉動抵抗関連量を用いて前記開閉体
の今後の閉動抵抗関連量の変化を予測する予測手段と、
前記予測手段によって予測された閉動抵抗関連量に基づ
いて挾み込み検出のための第１のしきい値を設定するし
きい値設定手段と、前記検出手段によって検出された閉
動抵抗関連量が前記第１のしきい値を越えた期間中に所
定時間毎に異常検出信号を出力する第１の挾み込み検出
手段と、前記異常検出信号の連続的な出力回数のカウン
ト値が第２のしきい値を越えたときに前記駆動機構によ
る前記開閉体の閉動を停止させる第２の挾み込み検出手
段と、前記第２のしきい値を前記開閉体の閉動速度に応
じて増減するしきい値調整手段とを備えたことを特徴と
する。
【００１２】
【００１３】
【００１４】
【作用】本発明の開閉体の駆動制御装置の第１形態は、
開閉体の閉動時の閉動抵抗関連量を予測して、その予測
値を用いて挾み込み検出のためのしきい値を設定し、さ
らに、そのしきい値を開閉体の閉動速度に応じて調整す
ることにより、挾み込みが生じた場合の挾み込み力の大
きさに応じて挾み込みの検出感度を最適に調整して、挾
み込みを常に確実に検出する。
開閉体の閉動時の閉動抵抗関連量を予測して、その予測
値を用いて挾み込み検出のためのしきい値を設定し、さ
らに、そのしきい値を開閉体の閉動速度に応じて調整す
ることにより、挾み込みが生じた場合の挾み込み力の大
きさに応じて挾み込みの検出感度を最適に調整して、挾
み込みを常に確実に検出する。
【００１５】本発明の開閉体の駆動制御装置の第２形態
は、開閉体の閉動時の閉動抵抗関連量を予測して異常を
検出し、さらに、その異常が連続的に検出されたときの
検出回数をカウントし、そのカウント値がしきい値を越
えたときに挾み込みを検出する場合に、そのしきい値を
開閉体の閉動速度に応じて調整することにより、挾み込
みが生じた場合の挾み込み力の大きさに応じて挾み込み
の検出感度を最適に調整して、挾み込みを常に確実に検
出する。
は、開閉体の閉動時の閉動抵抗関連量を予測して異常を
検出し、さらに、その異常が連続的に検出されたときの
検出回数をカウントし、そのカウント値がしきい値を越
えたときに挾み込みを検出する場合に、そのしきい値を
開閉体の閉動速度に応じて調整することにより、挾み込
みが生じた場合の挾み込み力の大きさに応じて挾み込み
の検出感度を最適に調整して、挾み込みを常に確実に検
出する。
【００１６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１７】「第１の実施例」図１から図５は本発明の
第１の実施例を説明するための図である。本実施例は、
自動車のサイドドアの窓ガラス（開閉体）を開閉すべく
昇降させるための昇降装置としての適用例である。
第１の実施例を説明するための図である。本実施例は、
自動車のサイドドアの窓ガラス（開閉体）を開閉すべく
昇降させるための昇降装置としての適用例である。
【００１８】図１は、本実施例の昇降装置（開閉体の駆
動制御装置）１０を備えた自動車のサイドドア１の概略
側面図であり、昇降装置１０には、窓ガラス２に取付け
られたキャリア３をガイドレール４に沿って昇降させる
駆動機構２０が備えられている。本例の駆動機構２０
は、キャリア３に連結されたワイヤ２１を電動モータ
（駆動源）２２の正逆転によって矢印Ａ1 ，Ａ2 方向に
移動させることにより、キャリア３と共に窓ガラス２を
昇降させる構成となっている。電動モータ２２には、そ
の回転数に応じたパルス信号を出力する回転センサ２３
（図２参照）が備えられている。また、サイドドア１の
内側には、窓ガラス２を昇降操作するためのスイッチ操
作部２４が備えられている。これらの電動モータ２２，
回転センサ２３およびスイッチ操作部２４は、制御装置
３０に接続されている。
動制御装置）１０を備えた自動車のサイドドア１の概略
側面図であり、昇降装置１０には、窓ガラス２に取付け
られたキャリア３をガイドレール４に沿って昇降させる
駆動機構２０が備えられている。本例の駆動機構２０
は、キャリア３に連結されたワイヤ２１を電動モータ
（駆動源）２２の正逆転によって矢印Ａ1 ，Ａ2 方向に
移動させることにより、キャリア３と共に窓ガラス２を
昇降させる構成となっている。電動モータ２２には、そ
の回転数に応じたパルス信号を出力する回転センサ２３
（図２参照）が備えられている。また、サイドドア１の
内側には、窓ガラス２を昇降操作するためのスイッチ操
作部２４が備えられている。これらの電動モータ２２，
回転センサ２３およびスイッチ操作部２４は、制御装置
３０に接続されている。
【００１９】図２において３１は、操作スイッチ２４の
操作状態、および後述する挾み込み検出手段３２からの
制御信号によって、モータ２２を駆動制御するためのモ
ータ制御手段である。操作スイッチ２４には、窓ガラス
２を上昇させるときにＯＮ操作されてＵＰ信号を出力す
るＵＰスイッチと、窓ガラス２を下降させるときにＯＮ
操作されてＤＯＷＮ信号を出力するＤＯＷＮスイッチが
備えられている。制御手段３１は、ＵＰ信号が出力され
たときに、図示しないＵＰリレーをＯＮとしてモータ２
２を一方向に回転させ、ＤＯＷＮ信号が出力されたとき
に、図示しないＤＯＷＮリレーをＯＮとしてモータ２２
を他方向に回転させる。
操作状態、および後述する挾み込み検出手段３２からの
制御信号によって、モータ２２を駆動制御するためのモ
ータ制御手段である。操作スイッチ２４には、窓ガラス
２を上昇させるときにＯＮ操作されてＵＰ信号を出力す
るＵＰスイッチと、窓ガラス２を下降させるときにＯＮ
操作されてＤＯＷＮ信号を出力するＤＯＷＮスイッチが
備えられている。制御手段３１は、ＵＰ信号が出力され
たときに、図示しないＵＰリレーをＯＮとしてモータ２
２を一方向に回転させ、ＤＯＷＮ信号が出力されたとき
に、図示しないＤＯＷＮリレーをＯＮとしてモータ２２
を他方向に回転させる。
【００２０】３３は、回転センサ２３からのパルス信号
をカウントすることによって、窓ガラス２の昇降位置Ｐ
を検出するための位置カウンタ（位置検出手段）であ
る。この位置カウンタ３３は、窓ガラス２が上昇限位置
Ｐ0 （図１参照）にあるときにカウント値を「０」と
し、窓ガラス２の下降に応じて回転センサ２３から出力
されるパルス信号をカウントアップし、また窓ガラス２
の上昇に応じてカウントダウンする。したがって、窓ガ
ラス２が下降限位置ＰMAX （図１参照）にあるときは、
そのカウント値が最大となる。
をカウントすることによって、窓ガラス２の昇降位置Ｐ
を検出するための位置カウンタ（位置検出手段）であ
る。この位置カウンタ３３は、窓ガラス２が上昇限位置
Ｐ0 （図１参照）にあるときにカウント値を「０」と
し、窓ガラス２の下降に応じて回転センサ２３から出力
されるパルス信号をカウントアップし、また窓ガラス２
の上昇に応じてカウントダウンする。したがって、窓ガ
ラス２が下降限位置ＰMAX （図１参照）にあるときは、
そのカウント値が最大となる。
【００２１】３４は、回転センサ２３のパルス信号の出
力周期を演算することによって窓ガラス２の閉動速度
（上昇速度）を検出するための速度検出手段（閉動状態
検出手段）である。
力周期を演算することによって窓ガラス２の閉動速度
（上昇速度）を検出するための速度検出手段（閉動状態
検出手段）である。
【００２２】３５は記憶手段、３６は予測手段、３７は
しきい値設定手段、３８はしきい値調整手段であり、こ
れらの手段の機能は作用と共に後述する。挾み込み検出
手段３２は、速度検出手段３４によって検出された窓ガ
ラス２の上昇速度（閉動速度）、カウンタ３３のカウン
ト値、およびしきい値設定手段３７によって設定された
しきい値に基づいて、後述するように、監視範囲Ｌ（図
１参照）内での窓ガラス２の上昇中における人体等の挾
み込みの有無を検出する。そのため、制御装置３０に
は、監視範囲Ｌの検出部（図示せず）が備わっている。
すなわち、その検出部は、位置カウンタ３３のカウント
値に基づいて、昇降の限界位置Ｐ0 ，ＰMAX のそれぞれ
から所定の距離ずつ離れた位置Ｐ1 〜Ｐn 間の監視範囲
Ｌ内に窓ガラス２が位置しているか否かを検出する。監
視範囲Ｌは、挾み込みが生じるおそれのある範囲であ
る。また、制御装置には図示しないタイマーＴ1 が備わ
っている。このタイマーＴ1 は、後述するように、操作
スイッチ２４のＵＰスイッチがＯＮとなったときに起動
し、そのＵＰスイッチのＯＮ状態が安定時間ｔ1 継続し
たときにタイムアップする。その安定時間ｔ1 は、窓ガ
ラス２の上昇開始後、その上昇速度が安定するまでに要
する時間とされており、この安定時間ｔ1 中は後述する
ように挾み込みの検出をしないため、以下、その安定時
間ｔ1 を「マスク時間ｔ1 」という。
しきい値設定手段、３８はしきい値調整手段であり、こ
れらの手段の機能は作用と共に後述する。挾み込み検出
手段３２は、速度検出手段３４によって検出された窓ガ
ラス２の上昇速度（閉動速度）、カウンタ３３のカウン
ト値、およびしきい値設定手段３７によって設定された
しきい値に基づいて、後述するように、監視範囲Ｌ（図
１参照）内での窓ガラス２の上昇中における人体等の挾
み込みの有無を検出する。そのため、制御装置３０に
は、監視範囲Ｌの検出部（図示せず）が備わっている。
すなわち、その検出部は、位置カウンタ３３のカウント
値に基づいて、昇降の限界位置Ｐ0 ，ＰMAX のそれぞれ
から所定の距離ずつ離れた位置Ｐ1 〜Ｐn 間の監視範囲
Ｌ内に窓ガラス２が位置しているか否かを検出する。監
視範囲Ｌは、挾み込みが生じるおそれのある範囲であ
る。また、制御装置には図示しないタイマーＴ1 が備わ
っている。このタイマーＴ1 は、後述するように、操作
スイッチ２４のＵＰスイッチがＯＮとなったときに起動
し、そのＵＰスイッチのＯＮ状態が安定時間ｔ1 継続し
たときにタイムアップする。その安定時間ｔ1 は、窓ガ
ラス２の上昇開始後、その上昇速度が安定するまでに要
する時間とされており、この安定時間ｔ1 中は後述する
ように挾み込みの検出をしないため、以下、その安定時
間ｔ1 を「マスク時間ｔ1 」という。
【００２３】次に、動作について説明する（図３参
照）。
照）。
【００２４】まず、操作スイッチ２４のＤＯＷＮスイッ
チのＯＮ操作によってＤＯＷＮ信号が出力されたとき
は、ステップＳ１，Ｓ２からＳ３に進み、モータ制御手
段３１がモータ２２を他方向に回転させて、窓ガラス２
を下降させる（ＤＯＷＮ動作）。ＵＰスイッチのＯＮ操
作によってＵＰ信号が出力されたときは、タイマーＴ1
を起動してから（ステップＳ４）、ＵＰリレーをＯＮと
して窓ガラス２の上昇動作（ＵＰ動作）を開始する（ス
テップＳ５）。そして、タイマーＴ1 のタイムアップを
待つ（ステップＳ６）。
チのＯＮ操作によってＤＯＷＮ信号が出力されたとき
は、ステップＳ１，Ｓ２からＳ３に進み、モータ制御手
段３１がモータ２２を他方向に回転させて、窓ガラス２
を下降させる（ＤＯＷＮ動作）。ＵＰスイッチのＯＮ操
作によってＵＰ信号が出力されたときは、タイマーＴ1
を起動してから（ステップＳ４）、ＵＰリレーをＯＮと
して窓ガラス２の上昇動作（ＵＰ動作）を開始する（ス
テップＳ５）。そして、タイマーＴ1 のタイムアップを
待つ（ステップＳ６）。
【００２５】タイマーＴ1 がタイムアップし、かつ窓ガ
ラス２が監視範囲Ｌ内に位置していないときは（ステッ
プＳ６，Ｓ７）、ＵＰ信号が出力されなくなったこと
（ステップＳ８）、または窓ガラス２が上昇限位置Ｐ0
にまで上昇したこと（ステップＳ９）を条件として、Ｕ
ＰリレーをＯＦＦとして上昇動作を停止する（ステップ
Ｓ１０）。
ラス２が監視範囲Ｌ内に位置していないときは（ステッ
プＳ６，Ｓ７）、ＵＰ信号が出力されなくなったこと
（ステップＳ８）、または窓ガラス２が上昇限位置Ｐ0
にまで上昇したこと（ステップＳ９）を条件として、Ｕ
ＰリレーをＯＦＦとして上昇動作を停止する（ステップ
Ｓ１０）。
【００２６】また、タイマーＴ1 がタイムアップした後
は、窓ガラス２が監視範囲Ｌ内に位置していること（ス
テップＳ７）、およびＵＰ信号の出力が継続しているこ
と（ステップＳ１９）を条件として、以下のような「挾
み込み検出動作」（ステップＳ１１〜Ｓ１８）を繰り返
す。
は、窓ガラス２が監視範囲Ｌ内に位置していること（ス
テップＳ７）、およびＵＰ信号の出力が継続しているこ
と（ステップＳ１９）を条件として、以下のような「挾
み込み検出動作」（ステップＳ１１〜Ｓ１８）を繰り返
す。
【００２７】まず、予測手段３６が記憶手段３５の記憶
データに基づいて、窓ガラス２の閉動速度を予測する
（ステップＳ１１）。予測される閉動速度を以下、「予
測速度ＶA 」という。本例の場合は、記憶手段３５に窓
ガラス２の閉動速度の変化率が記憶され、その変化率に
基づいて予測速度ＶA が算出される。
データに基づいて、窓ガラス２の閉動速度を予測する
（ステップＳ１１）。予測される閉動速度を以下、「予
測速度ＶA 」という。本例の場合は、記憶手段３５に窓
ガラス２の閉動速度の変化率が記憶され、その変化率に
基づいて予測速度ＶA が算出される。
【００２８】すなわち、記憶手段３５には、位置カウン
タ３３のカウント値毎に対応する閉動速度変化率の格納
エリアが設定されており、例えば、第１の格納エリア
に、位置Ｐn での閉動速度Ｖn と位置Ｐn-1 での閉動速
度Ｖn-1 の変化率Ｖn-1 ／Ｖnを格納し、第２の格納エ
リアに、位置Ｐn-1 での閉動速度Ｖn-1 と位置Ｐn-2 で
の閉動速度Ｖn-2 の変化率Ｖn-2 ／Ｖn-1 を格納し、以
下同様にして、窓ガラス２の監視範囲Ｌ内における閉動
速度の変化率を格納する。このような閉動速度の変化率
は記憶更新され、その初期値は、通常の使用に先立っ
て、窓ガラス２を下降限位置ＰMAX から上昇限位置Ｐ0
まで連続的に上昇動作させて記憶する。
タ３３のカウント値毎に対応する閉動速度変化率の格納
エリアが設定されており、例えば、第１の格納エリア
に、位置Ｐn での閉動速度Ｖn と位置Ｐn-1 での閉動速
度Ｖn-1 の変化率Ｖn-1 ／Ｖnを格納し、第２の格納エ
リアに、位置Ｐn-1 での閉動速度Ｖn-1 と位置Ｐn-2 で
の閉動速度Ｖn-2 の変化率Ｖn-2 ／Ｖn-1 を格納し、以
下同様にして、窓ガラス２の監視範囲Ｌ内における閉動
速度の変化率を格納する。このような閉動速度の変化率
は記憶更新され、その初期値は、通常の使用に先立っ
て、窓ガラス２を下降限位置ＰMAX から上昇限位置Ｐ0
まで連続的に上昇動作させて記憶する。
【００２９】予測手段３６は、このような記憶手段３５
の記憶データに基づいて次のように予測速度ＶA を算出
する。例えば、窓ガラス２が位置Ｐ3 からＰ2 に閉動す
る際には、まず、記憶手段３７から、それらの位置に対
応する前回の閉動速度Ｖ3 ，Ｖ2 の変化率Ｖ2 ／Ｖ3 を
読み出し、その変化率Ｖ2 ／Ｖ3 と、現時点の位置Ｐ3
にて検出された今回の閉動速度Ｖ3(t)とに基づいて、予
測部３２Ａが位置Ｐ2での今回の閉動速度Ｖ2 ′を予測
する（Ｖ2 ′＝（Ｖ2 ／Ｖ3 ）・Ｖ3(t)）。このように
予測手段３６は、窓ガラス２の閉動位置に応じた予測速
度ＶA を順次算出する（ステップＳ１１）。
の記憶データに基づいて次のように予測速度ＶA を算出
する。例えば、窓ガラス２が位置Ｐ3 からＰ2 に閉動す
る際には、まず、記憶手段３７から、それらの位置に対
応する前回の閉動速度Ｖ3 ，Ｖ2 の変化率Ｖ2 ／Ｖ3 を
読み出し、その変化率Ｖ2 ／Ｖ3 と、現時点の位置Ｐ3
にて検出された今回の閉動速度Ｖ3(t)とに基づいて、予
測部３２Ａが位置Ｐ2での今回の閉動速度Ｖ2 ′を予測
する（Ｖ2 ′＝（Ｖ2 ／Ｖ3 ）・Ｖ3(t)）。このように
予測手段３６は、窓ガラス２の閉動位置に応じた予測速
度ＶA を順次算出する（ステップＳ１１）。
【００３０】その後、しきい値設定手段３７としきい値
調整手段３８が挾み込み検出のしきい値（以下、「比較
速度ＶC 」という）を算出する（ステップＳ１２〜Ｓ１
６）。
調整手段３８が挾み込み検出のしきい値（以下、「比較
速度ＶC 」という）を算出する（ステップＳ１２〜Ｓ１
６）。
【００３１】すなわち、まずしきい値調整手段３８が予
測速度ＶA と基準速度Ｖ0 とを比較し（ステップＳ１
２）、予測速度ＶA が基準速度Ｖ0 よりも小さいときは
（ＶA＜Ｖ0 ）、それらの速度差Ｖｄ（Ｖｄ＝Ｖ0 −ＶA
）を求め（ステップＳ１３）、その速度差Ｖd を所定
の変化係数Ｃで除算して加算許容速度ＶB1（ＶB1＝Ｖd
／ｃ）を求め（ステップＳ１４）、さらに、その加算許
容速度ＶB1に最低許容速度ＶB0を加算して許容速度ＶB
（ＶB ＝ＶB0＋ＶB1）を求める（ステップＳ１５）。最
低許容速度ＶB0、加算許容速度ＶB1、および許容速度Ｖ
B の値はマイナスの値であり、後述するように予測速度
ＶA と許容速度ＶB とを加算して比較速度ＶC を求めた
場合、その比較速度ＶC は予測速度ＶA よりも許容速度
ＶB 分だけ小さい値となる。
測速度ＶA と基準速度Ｖ0 とを比較し（ステップＳ１
２）、予測速度ＶA が基準速度Ｖ0 よりも小さいときは
（ＶA＜Ｖ0 ）、それらの速度差Ｖｄ（Ｖｄ＝Ｖ0 −ＶA
）を求め（ステップＳ１３）、その速度差Ｖd を所定
の変化係数Ｃで除算して加算許容速度ＶB1（ＶB1＝Ｖd
／ｃ）を求め（ステップＳ１４）、さらに、その加算許
容速度ＶB1に最低許容速度ＶB0を加算して許容速度ＶB
（ＶB ＝ＶB0＋ＶB1）を求める（ステップＳ１５）。最
低許容速度ＶB0、加算許容速度ＶB1、および許容速度Ｖ
B の値はマイナスの値であり、後述するように予測速度
ＶA と許容速度ＶB とを加算して比較速度ＶC を求めた
場合、その比較速度ＶC は予測速度ＶA よりも許容速度
ＶB 分だけ小さい値となる。
【００３２】本例の場合、予測速度ＶA 、基準速度Ｖ
0 、速度差Ｖd 、および最低許容速度ＶB0は、回転セン
サ３３（図２参照）が出力するパルス信号の周期（以
下、「パルス周期」という）で換算され、基準速度Ｖ0
はパルス周期換算で５ｍｓｅｃ、係数ｃは「５」、最低
許容速度ＶB0はパルス周期換算で１ｍｓｅｃとされ、ま
た加算許容速度ＶB1は、同様にパルス周期換算されかつ
整数値とされている。したがって、これらの速度ＶB0，
ＶB1およびそれらを加算した許容速度ＶB はプラスの値
となる。そして、例えば、速度差Ｖｄが（５＜Ｖｄ＜１
０）ｍｓｅｃのときは、図４に示すように、加算許容速
度ＶB1が１ｍｓｅｃとなり、それが最低許容速度Ｖ
B0（１ｍｓｅｃ）に加算されて、許容速度ＶB が２ｍｓ
ｅｃとなる。同様に、速度差Ｖｄが（１０≦Ｖｄ＜１
５）ｍｓｅｃのときは、加算許容速度ＶB1が２ｍｓｅｃ
となり、許容速度ＶB が３ｍｓｅｃとなる。このよう
に、５ｍｓｅｃを越えた速度差Ｖｄが５ｍｓｅｃ単位で
大きくなる毎に、許容速度ＶB が最低許容速度の１ｍｓ
ｅｃから１ｍｓｅｃずつ大きくなる。
0 、速度差Ｖd 、および最低許容速度ＶB0は、回転セン
サ３３（図２参照）が出力するパルス信号の周期（以
下、「パルス周期」という）で換算され、基準速度Ｖ0
はパルス周期換算で５ｍｓｅｃ、係数ｃは「５」、最低
許容速度ＶB0はパルス周期換算で１ｍｓｅｃとされ、ま
た加算許容速度ＶB1は、同様にパルス周期換算されかつ
整数値とされている。したがって、これらの速度ＶB0，
ＶB1およびそれらを加算した許容速度ＶB はプラスの値
となる。そして、例えば、速度差Ｖｄが（５＜Ｖｄ＜１
０）ｍｓｅｃのときは、図４に示すように、加算許容速
度ＶB1が１ｍｓｅｃとなり、それが最低許容速度Ｖ
B0（１ｍｓｅｃ）に加算されて、許容速度ＶB が２ｍｓ
ｅｃとなる。同様に、速度差Ｖｄが（１０≦Ｖｄ＜１
５）ｍｓｅｃのときは、加算許容速度ＶB1が２ｍｓｅｃ
となり、許容速度ＶB が３ｍｓｅｃとなる。このよう
に、５ｍｓｅｃを越えた速度差Ｖｄが５ｍｓｅｃ単位で
大きくなる毎に、許容速度ＶB が最低許容速度の１ｍｓ
ｅｃから１ｍｓｅｃずつ大きくなる。
【００３３】その後、しきい値設定手段３７が予測速度
ＶA と許容速度ＶB とを加算して比較速度ＶC （ＶC ＝
ＶA ＋ＶB ）を求める（ステップＳ１６）。なお、これ
らの速度ＶA ，ＶB ，ＶC は、後述する現在速度Ｖt と
共にパルス周期換算で扱ってもよい。
ＶA と許容速度ＶB とを加算して比較速度ＶC （ＶC ＝
ＶA ＋ＶB ）を求める（ステップＳ１６）。なお、これ
らの速度ＶA ，ＶB ，ＶC は、後述する現在速度Ｖt と
共にパルス周期換算で扱ってもよい。
【００３４】その後、挾み込み検出手段３２が比較速度
ＶC と現時点での窓ガラス２の閉動速度（以下、「現在
速度」という）Ｖt とを比較し（ステップＳ１７）、現
在速度Ｖt が比較速度ＶC 以下となったときに、挾み込
みが発生したと判断して検出信号Ｓ0 を出力する。モー
タ制御手段３１は、その検出信号Ｓ0 が出力されたとき
に、ＵＰリレーをＯＦＦとして窓ガラス２の上昇動作
（ＵＰ動作）を停止させる（ステップＳ１０）。
ＶC と現時点での窓ガラス２の閉動速度（以下、「現在
速度」という）Ｖt とを比較し（ステップＳ１７）、現
在速度Ｖt が比較速度ＶC 以下となったときに、挾み込
みが発生したと判断して検出信号Ｓ0 を出力する。モー
タ制御手段３１は、その検出信号Ｓ0 が出力されたとき
に、ＵＰリレーをＯＦＦとして窓ガラス２の上昇動作
（ＵＰ動作）を停止させる（ステップＳ１０）。
【００３５】これらの結果、例えば、窓ガラス２の閉動
速度が図５中の実線のように変化した場合には、その閉
動速度の大きさに応じて許容速度ＶB が調整され、同図
中点線のように比較速度（しきい値）ＶC が変化する。
ところで、窓ガラスの閉動抵抗が大きくて閉動速度が遅
い場合には、挾み込みが生じたときの挾み込み力が小さ
くなるため、図５に示すように、閉動速度が速い場合よ
りも小さな許容速度ＶB で挾み込みが検出できることに
なり、誤検出もなくなる。
速度が図５中の実線のように変化した場合には、その閉
動速度の大きさに応じて許容速度ＶB が調整され、同図
中点線のように比較速度（しきい値）ＶC が変化する。
ところで、窓ガラスの閉動抵抗が大きくて閉動速度が遅
い場合には、挾み込みが生じたときの挾み込み力が小さ
くなるため、図５に示すように、閉動速度が速い場合よ
りも小さな許容速度ＶB で挾み込みが検出できることに
なり、誤検出もなくなる。
【００３６】「第２の実施例」図６および図７は、本発
明の第２の実施例を説明するための図であり、前述した
第１の実施例と同様の部分には同一符号を付して説明を
省略する。
明の第２の実施例を説明するための図であり、前述した
第１の実施例と同様の部分には同一符号を付して説明を
省略する。
【００３７】本実施例では、図２と図６との比較からも
明らかなように、前述した第１実施例に、最終挾み込み
検出手段３９と、最終挾み込み検出用しきい値の調整手
段（以下、「第２の調整手段」という）４０を備えた構
成となっている。検出手段３９は、検出手段３２の挾み
込み検出信号（本例では、「異常検出信号」という）Ｓ
0 の連続的な出力回数をカウントし、そのカウント値が
所定のしきい値（以下、「第２のしきい値」という）Ｘ
を越えたときに、最終挾み込み検出信号Ｓ1 を出力す
る。モータ制御手段３１は、その検出信号Ｓ1 が出力さ
れたときにＵＰリレーをＯＦＦとして窓ガラス２の上昇
動作（ＵＰ動作）を停止させる。第２のしきい値Ｘは整
数であり、その最低値は１とされて、第２の調整手段４
０によって次のように調整される。
明らかなように、前述した第１実施例に、最終挾み込み
検出手段３９と、最終挾み込み検出用しきい値の調整手
段（以下、「第２の調整手段」という）４０を備えた構
成となっている。検出手段３９は、検出手段３２の挾み
込み検出信号（本例では、「異常検出信号」という）Ｓ
0 の連続的な出力回数をカウントし、そのカウント値が
所定のしきい値（以下、「第２のしきい値」という）Ｘ
を越えたときに、最終挾み込み検出信号Ｓ1 を出力す
る。モータ制御手段３１は、その検出信号Ｓ1 が出力さ
れたときにＵＰリレーをＯＦＦとして窓ガラス２の上昇
動作（ＵＰ動作）を停止させる。第２のしきい値Ｘは整
数であり、その最低値は１とされて、第２の調整手段４
０によって次のように調整される。
【００３８】すなわち、第２の調整手段４０は、図７に
示すように、窓ガラス２の上昇速度に応じて第２のしき
い値を調整する。なお、この図７の横軸の上昇速度Ｖt
の値は、回転センサ３３が出力するパルス信号の周期
（パルス周期）換算であり、その値が大きくなる程、上
昇速度Ｖt が低下することになる。窓ガラス２の閉動速
度Ｖt が基準測度ＶE0以上のときは第２のしきい値Ｘを
最低値の「１」に保ち、閉動速度Ｖt が（ＶE0＞Ｖt ≧
ＶE1）のときはしきい値Ｘを「２」とし、（ＶE1＞Ｖt
≧ＶE2）のときはしきい値Ｘを「３」とする。このよう
に、閉動速度Ｖtの低下の度合に応じて、しきい値Ｘを
１つずつ増加させる。
示すように、窓ガラス２の上昇速度に応じて第２のしき
い値を調整する。なお、この図７の横軸の上昇速度Ｖt
の値は、回転センサ３３が出力するパルス信号の周期
（パルス周期）換算であり、その値が大きくなる程、上
昇速度Ｖt が低下することになる。窓ガラス２の閉動速
度Ｖt が基準測度ＶE0以上のときは第２のしきい値Ｘを
最低値の「１」に保ち、閉動速度Ｖt が（ＶE0＞Ｖt ≧
ＶE1）のときはしきい値Ｘを「２」とし、（ＶE1＞Ｖt
≧ＶE2）のときはしきい値Ｘを「３」とする。このよう
に、閉動速度Ｖtの低下の度合に応じて、しきい値Ｘを
１つずつ増加させる。
【００３９】したがって、閉動速度Ｖt が低下して、強
い挾み込みが生じた場合の挾み込み力が小さくなるとき
は、しきい値Ｘを大きくして、誤りなく確実に挾み込み
を検出することになる。
い挾み込みが生じた場合の挾み込み力が小さくなるとき
は、しきい値Ｘを大きくして、誤りなく確実に挾み込み
を検出することになる。
【００４０】
【００４１】
【００４２】
【００４３】
【００４４】「その他の実施例」挾み込み検出のために
監視する窓ガラスの閉動抵抗関連量は、何ら閉動速度の
みに特定されず、例えば電動モータ２２の駆動電流であ
ってもよい。要は、窓ガラスの閉動抵抗に応じて変化す
る量であればよい。
監視する窓ガラスの閉動抵抗関連量は、何ら閉動速度の
みに特定されず、例えば電動モータ２２の駆動電流であ
ってもよい。要は、窓ガラスの閉動抵抗に応じて変化す
る量であればよい。
【００４５】
【００４６】
【００４７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の開閉体の
駆動制御装置の第１形態は、開閉体の閉動時の閉動抵抗
関連量を予測して、その予測値を用いて挾み込み検出の
ためのしきい値を設定し、さらに、そのしきい値を開閉
体の閉動速度に応じて調整する構成であるから、挾み込
みが生じた場合の挾み込み力の大きさに応じて挾み込み
の検出感度を最適に調整して、挾み込みを常に確実に検
出することができる。
駆動制御装置の第１形態は、開閉体の閉動時の閉動抵抗
関連量を予測して、その予測値を用いて挾み込み検出の
ためのしきい値を設定し、さらに、そのしきい値を開閉
体の閉動速度に応じて調整する構成であるから、挾み込
みが生じた場合の挾み込み力の大きさに応じて挾み込み
の検出感度を最適に調整して、挾み込みを常に確実に検
出することができる。
【００４８】本発明の開閉体の駆動制御装置の第２形態
は、開閉体の閉動時の閉動抵抗関連量を予測して異常を
検出し、さらに、その異常が連続的に検出されたときの
検出回数をカウントし、そのカウント値がしきい値を越
えたときに挾み込みを検出する場合に、そのしきい値を
開閉体の閉動速度に応じて調整する構成であるから、挾
み込みが生じた場合の挾み込み力の大きさに応じて挾み
込みの検出感度を最適に調整して、挾み込みを常に確実
に検出することができる。
は、開閉体の閉動時の閉動抵抗関連量を予測して異常を
検出し、さらに、その異常が連続的に検出されたときの
検出回数をカウントし、そのカウント値がしきい値を越
えたときに挾み込みを検出する場合に、そのしきい値を
開閉体の閉動速度に応じて調整する構成であるから、挾
み込みが生じた場合の挾み込み力の大きさに応じて挾み
込みの検出感度を最適に調整して、挾み込みを常に確実
に検出することができる。
【図１】本発明の第１の実施例を備えた車両用ドアの概
略側面図である。
略側面図である。
【図２】図１に示す制御装置のブロック構成図である。
【図３】図１に示す制御装置の制御手順を説明するため
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【図４】図１に示す制御装置によるしきい値の調整動作
の説明図である。
の説明図である。
【図５】図１に示す窓ガラスの閉動位置と閉動速度との
関係の説明図である。
関係の説明図である。
【図６】本発明の第２の実施例における制御装置のブロ
ック構成図である。
ック構成図である。
【図７】図６に示す制御装置によるしきい値の調整動作
の説明図である。
の説明図である。
【符号の説明】 ２ 窓ガラス（開閉体） １０ 昇降装置（開閉体の駆動制御装置） ２０ 駆動機構 ２２ 電動モータ ３０ 制御装置 ３１ モータ制御手段 ３２ 挾み込み検出手段 ３３ 位置カウンタ（位置検出手段） ３４ 速度検出手段 ３５ 記憶手段 ３６ 予測手段 ３７ しきい値設定手段 ３８ しきい値調整手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−60981（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−10561（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−139259（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−96371（ＪＰ，Ｕ) 特表 平７−506718（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) E05F 15/16
Claims (3)
- 【請求項１】 開閉体を開動および閉動させる駆動機構
を制御する開閉体の駆動制御装置において、 前記開閉体の閉動中に、該開閉体の閉動抵抗に応じて変
化する閉動抵抗関連量を検出する検出手段と、 前記検出手段によって検出された閉動抵抗関連量を記憶
する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶されている閉動抵抗関連量を用いて
前記開閉体の今後の閉動抵抗関連量の変化を予測する予
測手段と、 前記予測手段によって予測された閉動抵抗関連量に許容
量を加えて挾み込み検出のためのしきい値を設定するし
きい値設定手段と、 前記検出手段によって検出された閉動抵抗関連量が前記
しきい値を越えたときに前記駆動機構による前記開閉体
の閉動を停止させる挾み込み検出手段と、 前記許容量を前記開閉体の閉動速度に応じて増減するし
きい値調整手段とを備えたことを特徴とする開閉体の駆
動制御装置。 - 【請求項２】 開閉体を開動および閉動させる駆動機構
を制御する開閉体の駆動制御装置において、 前記開閉体の閉動中に、該開閉体の閉動抵抗に応じて変
化する閉動抵抗関連量を検出する検出手段と、 前記検出手段によって検出された閉動抵抗関連量を記憶
する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶されている閉動抵抗関連量を用いて
前記開閉体の今後の閉動抵抗関連量の変化を予測する予
測手段と、 前記予測手段によって予測された閉動抵抗関連量に基づ
いて挾み込み検出のための第１のしきい値を設定するし
きい値設定手段と、 前記検出手段によって検出された閉動抵抗関連量が前記
第１のしきい値を越えた期間中に所定時間毎に異常検出
信号を出力する第１の挾み込み検出手段と、 前記異常検出信号の連続的な出力回数のカウント値が第
２のしきい値を越えたときに前記駆動機構による前記開
閉体の閉動を停止させる第２の挾み込み検出手段と、 前記第２のしきい値としての期間を前記開閉体の閉動速
度に応じて増減するしきい値調整手段とを備えたことを
特徴とする開閉体の駆動制御装置。 - 【請求項３】 前記検出手段は、前記閉動抵抗関連量と
して、前記開閉体の閉動速度、または前記開閉体を閉動
させる電動モータの駆動電流のいずれかを検出するもの
であることを特徴とする請求項１または２に記載の開閉
体の駆動制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6063499A JP2891869B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | 開閉体の駆動制御装置 |
| US08/411,881 US5530329A (en) | 1994-03-31 | 1995-03-28 | Drive control device for opening/closing member |
| DE19511581A DE19511581C2 (de) | 1994-03-31 | 1995-03-29 | Antriebssteuerungsvorrichtung für ein Öffnungs/Schließelement |
| GB9506564A GB2288036B (en) | 1994-03-31 | 1995-03-30 | Drive control device for opening/closing member |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6063499A JP2891869B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | 開閉体の駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07269225A JPH07269225A (ja) | 1995-10-17 |
| JP2891869B2 true JP2891869B2 (ja) | 1999-05-17 |
Family
ID=13230998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6063499A Expired - Fee Related JP2891869B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | 開閉体の駆動制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5530329A (ja) |
| JP (1) | JP2891869B2 (ja) |
| DE (1) | DE19511581C2 (ja) |
| GB (1) | GB2288036B (ja) |
Families Citing this family (84)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6404158B1 (en) | 1992-04-22 | 2002-06-11 | Nartron Corporation | Collision monitoring system |
| US7579802B2 (en) * | 1992-04-22 | 2009-08-25 | Nartron Corporation | Collision monitoring system |
| US6064165A (en) * | 1992-04-22 | 2000-05-16 | Nartron Corporation | Power window or panel controller |
| US7548037B2 (en) | 1992-04-22 | 2009-06-16 | Nartron Corporation | Collision monitoring system |
| DE19507137C2 (de) * | 1995-03-01 | 2000-10-26 | Kostal Leopold Gmbh & Co Kg | Verfahren zur Überwachung und Steuerung des Öffnungs- und Schließvorgangs von elektrisch betriebenen Aggregaten |
| EP0751274A1 (de) * | 1995-06-30 | 1997-01-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Stellantrieb |
| JP3465735B2 (ja) * | 1995-10-02 | 2003-11-10 | 株式会社大井製作所 | 車両用スライドドアの自動開閉制御装置 |
| DE19539577B4 (de) * | 1995-10-25 | 2007-04-05 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Überwachen des Bewegungswegs eines Teils |
| DE19539578B4 (de) * | 1995-10-25 | 2007-04-05 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Überwachen des Bewegungswegs eines Teils |
| CA2164241C (en) * | 1995-12-01 | 2003-02-18 | Richard J. Hellinga | Power closure panel control apparatus |
| JPH09235942A (ja) * | 1996-02-29 | 1997-09-09 | Tokai Rika Co Ltd | モータ駆動制御装置 |
| DE19623420A1 (de) * | 1996-06-12 | 1997-12-18 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zur elektronischen Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Verstellantriebs |
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