JP2500199Y2 - 車両用追従走行制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、自車両に前方車両に追従した発進，停止，
走行を行わせる車両用追従走行制御装置に関するもので
あり、特に、前方車両の発進に伴う自車両の発進を制御
する技術に関するものである。

従来の技術 実開昭62-28950号公報には追従走行制御装置の一例が
開示されている。これは、（ａ）前方車両と自車両との
車間距離を検出する車間距離センサと、（ｂ）その車間
距離センサの検出結果に基づいて、自車両に前方車両に
追従した発進，停止，走行を行わせる走行状態制御手段
とを含むように構成されている。

この従来装置は、自車両の停止中に前方車両が発進し
て車間距離が長くなった場合には、ブレーキを解除した
り、エンジンの出力トルクを増加させたりすることによ
り自車両を発進させ、一方、自車両の走行中に前方車両
が停止して車間距離が短くなった場合には、エンジンの
出力トルクを低減させたり、ブレーキを作動させたりす
ることにより自車両を減速，停止させる。そのため、こ
の従来装置においては、道路が車両で混雑していて、車
両の発進，停止を頻繁に繰り返す必要がある場合に、運
転者は発進操作や停止操作を何度も繰り返す煩わしさか
ら開放される。なお、この従来装置においては、ブレー
キを制御したり、エンジンの出力トルクを制御したりす
ることが本考案における「自車両の走行状態を制御す
る」ことなのである。

また、追従走行制御装置における走行状態制御方式は
従来、自車両における運転者の加速操作量に応じて自車
両の目標車速を決定し、車速と車間距離との間に予め設
定された関係に従い、その目標車速に対応する目標車間
距離を決定し、その目標車間距離と実車間距離との関係
に基づいて自車両の走行状態を制御する方式とされてい
た。

考案が解決しようとする課題 この従来の方式に対して、出願人は別の方式を開発し
た。それは、車間距離と車速との間に予め設定された関
係に従い、実車間距離に対応する目標車速を決定し、そ
の目標車速が実現されるように自車両の走行状態を制御
する方式である。すなわち、従来の方式が、自車両にお
ける運転者の意思に応じて目標車速を決定し、その目標
車速に応じて目標車間距離を決定し、その目標車間距離
と実車間距離との関係に基づいて自車両の目標走行状態
を決定する方式であるのに対し、出願人が開発した方式
は、実車間距離に応じて自車両の目標車速を決定し、そ
の目標車速が実現されるように自車両の目標走行状態を
決定する方式なのである。

しかし、この方式を採用する場合には次のような問題
がある。

この方式を採用する場合には、実車間距離にのみ基づ
いて自車両の走行状態が制御されるため、前方車両が発
進すれば必ず自車両も発進させられる。しかし、例えば
運転者の都合により、前方車両が発進しても自車両を発
進させたくない場合がある。そのため、この方式を採用
する場合には、運転者が発進を希望しなくても発進させ
られてしまい、不便であるという問題があるのである。

本考案は、実車間距離のみならず運転者の発進許可に
も基づいて自車両の走行状態を制御することにより、そ
の問題を解決することを課題としてなされたものであ
る。

課題を解決するための手段 その課題を解決するために、本考案は、第１図に示す
ように、前方車両と自車両との車間距離を検出する車間
距離センサ１と、その車間距離センサ１により検出され
た実車間距離に基づいて自車両の走行状態を制御する走
行状態制御手段２とを含む車両用追従走行制御装置にお
いて、走行状態制御手段２を、車間距離と自車両の車速
との間に予め設定された関係に従い、車間距離センサ１
により検出された実車間距離に対応する目標車速を決定
し、その目標車速が実現されるように自車両の走行状態
を制御するものとするとともに、自車両の停止を検出す
る停車検出手段３と、その停車検出手段３の停車検出時
に、走行状態制御手段２による自車両の発進を禁止する
発進禁止手段４と、運転者の指令に基づき、発進禁止手
段４による発進禁止を解除する発進禁止解除手段５とを
設けたことを特徴とする。

なお、発進禁止解除手段５は例えば、操作部材を有
し、その操作部材が操作された場合に発進禁止を解除す
る態様とすることができ、さらに、運転者が発する音声
を認識する音声認識手段を有し、その音声認識手段が運
転者の発した特定の音声を認識した場合に発進禁止を解
除する態様とすることもできる。前者の態様では、運転
者が操作部材を操作することが運転者が本考案における
「指令」を発することであり、後者の態様では、運転者
が特定の音声を発することがそれである。

作用 本考案に係る車両用追従走行制御装置においては、自
車両が停止している状態で前方車両が発進して実車間距
離が長くなっても、運転者からの発進許可指令がない限
り、自車両が発進させられない。

考案の効果 したがって、本考案によれば、実車間距離に応じて目
標車速を決定して自車両の走行状態を制御する形式の車
両用追従走行制御装置でありながら、自車両の発進の許
否については運転者の意思が反映されるから、追従走行
制御装置の使い勝手が向上するという効果が得られる。

実施例 以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

本考案の実施例である追従走行制御装置は第２図に示
すように、コンピュータ10を備えている。コンピュータ
10はCPU,ROM,RAM,バス，入力インタフェース，出力イン
タフェース等から構成されている。入力インタフェース
には、前方車両と自車両との車間距離を検出する車間距
離センサ12,自車両の速度を検出する車速センサ14が接
続されている。追従走行制御装置は常には作動せず、運
転者から追従走行指令が発せられている間に限って作動
するようになっていて、その指令を発するためにOFFか
らONに操作される追従走行スイッチ16も入力インタフェ
ースに接続されている。また、追従走行制御装置は常に
は、前方車両との車間距離が長くなっても自車両を発進
させない発進禁止状態にあり、運転者から発進許可指令
が発せられたときに、前方車両との車間距離が長くなれ
ば自車両を発進させる発進許可状態へ移行するようにな
っていて、その指令を発するためにOFFからONに操作さ
れる発進許可スイッチ18も入力インタフェースに接続さ
れている。

一方、出力インタフェースには、自車両の４つの車輪
の各々のブレーキを制御するブレーキアクチュエータ2
0,エンジンの吸気マニホールドに設けられたスロットル
バルブを制御するスロットルアクチュエータ22,オート
マチックトランスミッションの変速を制御するバルブを
制御するトランスミッションアクチュエータ24等が接続
されている。

ROMには第３図にフローチャートで表す追従走行制御
ルーチンを始め、各種制御ルーチンが記憶されている。
ROMにはまた、第４図にグラフで表す車間距離と目標車
速との関係を規定する関数も記憶されている。以下、第
３図および第４図に基づいて、追従走行制御が行われる
様子を説明する。

電源投入後、第３図のルーチンが一定時間毎に実行さ
れる。まず、ステップS1（以下、単にS1で表す。他のス
テップについても同じ）において、追従走行スイッチ16
（通常はOFF）がONに操作されているか否かが判定され
る。そうでなければ判定の結果がNOとなり、本ルーチン
の一回の実行が終了する。

これに対して、追従走行スイッチ16がONに操作されて
いれば、S1の判定結果がYESとなり、S2において、車間
距離センサ12の検出結果に基づいて現在の車間距離が計
測される。その後、S3において、その現在の車間距離に
対応する目標車速がROMに記憶されている関数を用いて
計算され、S4において、車速センサ14の検出結果に基づ
いて現在の車速が計測される。

S5において、車速が０であるか否か、すなわち自車両
が停止状態にあるか否かが判定される。現在自車両が停
止状態にあると仮定すれば、S5の判定結果がYESとな
り、S6において発進許可スイッチ18（通常はOFF）がON
に操作されているか否かが判定される。現在はそうでな
いと仮定すれば、判定結果がNOとなって、本ルーチンの
一回の実行が終了する。したがって、前方車両が発進し
たために車間距離が第４図に示す3mより長くなっても、
自車両は依然として停止状態に保たれる。発進許可スイ
ッチ18がONに操作されない限り、目標車速が０より大き
く設定されても、自車両が発進することはないのであ
る。

一方、発進許可スイッチ18がONに操作されたためにS6
の判定結果がYESとなった場合には、S7において、目標
車速と現在車速との差と、現在の車間距離とに基づいて
自車両の目標加減速度が計算され、S8において、その目
標加減速度を実現するのに適した状態でブレーキアクチ
ュエータ20,スロットルアクチュエータ22およびトラン
スミッションアクチュエータ24が制御される。ブレーキ
が解除されるとともに駆動輪の駆動トルクが増加させら
れることにより、自車両の発進が開始されるのである。
その後、S1〜S8の実行が何回も繰り返されるうちに現在
車速が０より大きくなってS5の判定結果がNOとなれば、
S9において、発進許可スイッチ18がOFFに復元される。
したがって、自車両の次回の発進時（自車両の停止中に
前方車両が発進してその前方車両との車間距離が3mより
長くなったために自車両の目標車速が０より大きくなっ
た時）には必ず発進禁止状態にあり、その発進時に発進
許可スイッチ18がONに操作されたときに発進許可状態へ
移行する。

以上の説明から明らかなように、本実施例において
は、車速センサ14,追従走行スイッチ16,ブレーキアクチ
ュエータ20,スロットルアクチュエータ22,トランスミッ
ションアクチュエータ24等が、コンピュータ10の、車間
距離センサ12の検出結果，車速センサ14の検出結果およ
び追従走行スイッチ16のON/OFF状態に基づいてそれらア
クチュエータ20〜24を制御する部分と共同して走行状態
制御手段を構成し、車速センサ14およびコンピュータ10
の第３図におけるS5を実行する部分が停車検出手段を構
成し、発進許可スイッチ18およびコンピュータ10の第３
図におけるS6およびS9を実行する部分が発進禁止手段お
よび発進禁止解除手段を構成している。なお、車速セン
サ14は走行状態制御手段の一要素としても停車検出手段
の一要素としても機能するようになっている。

なお、前記実施例においては、発進許可スイッチ18が
ONに操作されても自車両が発進したならば自動的にOFF
に復元されるようになっていて、常には発進禁止状態に
あって、一時的に発進許可状態へ移行するようになって
いる。発進禁止状態へ復帰させるための操作をし忘れた
ために発進が行われることはないようになっているので
ある。

以上、本考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明し
たが、この他にも当業者の知識に基づいて種々の変形，
改良を施した態様で本考案を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の構成を概念的に示す図である。第２図
は本考案の一実施例である車両用追従走行制御装置の構
成を示すブロック図である。第３図は第２図におけるコ
ンピュータのROMに記憶されている追従走行制御ルーチ
ンを示すフローチャートである。第４図は上記ROMに記
憶されている車間距離と目標車速との関係を示すグラフ
である。 10:コンピュータ、12:車間距離センサ 14:車速センサ、16:追従走行スイッチ 18:発進許可スイッチ 20:ブレーキアクチュエータ 22:スロットルアクチュエータ 24:トランスミッションアクチュエータ

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】前方車両と自車両との車間距離を検出する
   車間距離センサと、 その車間距離センサにより検出された実車間距離に基づ
   いて自車両の走行状態を制御する走行状態制御手段と を含む車両用追従走行制御装置において、 前記走行状態制御手段を、前記車間距離と前記自車両の
   車速との間に予め設定された関係に従い、前記車間距離
   センサにより検出された実車間距離に対応する目標車速
   を決定し、その目標車速が実現されるように前記自車両
   の走行状態を制御するものとするとともに、 自車両の停止を検出する停車検出手段と、 その停車検出手段の停車検出時に、前記走行状態制御手
   段による自車両の発進を禁止する発進禁止手段と、 運転者の指令に基づき、前記発進禁止手段による発進禁
   止を解除する発進禁止解除手段と を設けたことを特徴とする車両用追従走行制御装置。